WO1991013217A1

WO1991013217A1 - Systeme hydraulique de commande d'engin de chantier

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Publication number: WO1991013217A1
Application number: PCT/JP1991/000260
Authority: WO
Inventors: Yukio Aoyagi
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1990-02-28
Filing date: 1991-02-27
Publication date: 1991-09-05
Anticipated expiration: 1992-08-28
Also published as: EP0551513A1; EP0551513A4; US5174114A

Description

明細書建設機械の油圧駆動装置技術分野

本発明は油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係り、特に、ァクチユエ一夕の負荷が増大するとポンプ吐出流量が減少し、負荷が減少するとポンプ吐出流量が増大するようポンプ吐出流量を制御するポンプ制御手段を備えた油圧駆動装置に関する。背景技術

従来の建設機械の油圧駆動装置は、例えば米国特許第 4， 9 6 7， 5 5 7号に記載のように、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから供給される圧油によって駆動する複数の油圧ァクチユエ一夕と、これら油圧ァクチユエ一夕に供給される圧油の流れを制御する複数の流量制御弁と、これら流量制御弁の前後差圧を制御する複数の圧力捕償弁と、油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ制御装置とを備え、ポンプ制御装置には、ポンプ吐出圧力が増大すると吐出流量を減少し、ポンプ吐出圧力が減少すると吐出流量を增加するように油圧ポンプの吐出流量を制御する入力トルク制限制御を行う機能が付与されている。建設機械が油圧ショベルの場合、上記複数のァクチユエ一夕にはブ —ムシリンダ、ァ一ムシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ等のァクチユエ一夕が含まれ、これらはそれぞれブーム、アーム、バケツト、旋回体等のワークを駆動する。

操作レバーによって流量制御弁が切換えられると、流量制御弁によって制御された流量がブームシリンダ、アームシリンダ、ノケットシリンダ等の対応するァクチユエ一夕に供給され、土砂の掘削等の作業が行われる。このような作業において、ァクチユエ一夕に加わる負荷が大きく、ポンプ吐出圧力が所定圧力を越えると、ポンプ制御装置の入力トルク制限制御によりボンプ吐出流量は減少し、エンジンストールを防止する。

ところで、上述した油圧ショベルで掘削作業が行われるに際し、その作業が岩石の掘削作業である場合、バゲットの爪先が岩石に引掛り、掘削抵抗が大きくなつて負荷圧力が高くなつた状態からバケツトの爪先が滑って急に無負荷になることがしばしばある。このように急に無負荷になる状態が生じたとき、ポンプ制御装置は上記のように入力トルク制限制御を行っているので、ノケットシリンダ、アームシリンダ等のァクチユエ一夕に供給される流量が急激に増加する。このため、ァクチユエ一夕の速度が不必要に速くなり、バゲットが加速されて次の掘削予定の岩石に衝突する等の事態を招き易い。このような衝突を生じると、油圧ショベル本体および油圧系統等に激しい衝撃負荷がかかり、構造物である油圧ショベルの寿命が著しく短くなる。また本体に設置される運転室にも激しい衝撃が伝えられることから、運転室内のオペレータの疲労を増すことになる。

本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなされたもので、その目的は、通常作業では生じない急激な負荷の低下に伴う油圧ァクチユエ一夕速度の急激な增加を防止することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。発明の開示

上記目的を達成するために、本発明によれば、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧ァクチユエ一夕と、このァクチユエ一タに供給される圧油の流量を制御する流量制御手段と、前記ァクチユエ一夕の負荷が増大するとポンプ吐出流量が減少し、負荷が減少するとポンプ吐出流量が増大するよう前記油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ制御手段とを備える建設機械の油圧駆動装置において、前記ァクチユエ一夕に加わる負荷の大きさを検出する第 1 の検出手段と、前記第 1 の検出手段からの信号に基づきァクチユエ一夕の負荷の急減を監視し、ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに、前記ァクチユエ一夕に供給される圧油の流量の增加速度を制限するよう前記流量制御手段を制御する流量制限手段とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置が提供される。

以上のように構成した本発明においては、第 1 の検出手段からの信号に基づきァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときには、ァクチユエ一夕に供給される圧油の流量の増加速度が制限されることから、通常作業時に比べて油圧ァクチユエ一夕の加速度が抑制され、ァクチユエ一夕速度の増加が小さくなる。したがって、通常作業では生じない急激な負荷の低下に伴う油圧ァクチユエ一夕速度の急激な増加が防止される。

本発明の油圧駆動装置において、好ましくは、前記流量制限手段は、前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに前記ポンプ流量制御手段により制御される前記油圧ポンプの吐出流量の増加速度を制限するポンプ流量制限手段である。この場合、前記ポンプ流量制御手段が前記油圧ポンプの入力トルク制限制御のための第 1 の押しのけ容積目標値を演算する手段を含む油圧駆動装置においては、好ましくは、前記ポンプ流量制限手段は、前記ポンプ吐出量の増加速度を制限するための第 2 の押しのけ容積目標値を演算する手段と、前記第 1 の押しのけ容積目標値と第 2 の押しのけ容積目標値の小さい方の値を選択し、これを押しのけ容積指令値として出力する手段とを含む。

前記流量制御手段が前記油圧ポンプからァクチユエ一夕に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の前後差圧を制御する圧力捕償弁とを含む油圧駆動装置においては、前記流量制限手段は、前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに前記圧力補償弁の開弁方向の駆動速度を制御し、前記流量制御弁の通過流量の増加速度を制限する弁制御手段であってもよい。この場合、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記ァクチユエ一夕の負荷圧力との差圧を検出する第 2 の検出手段と、前記差圧が減少すると前記圧力捕償弁の補償差圧目標値が小さくなり、差圧が増加すると該補償差圧目標値が大きくなる第 1 の制御力目標値を演算する手段とをさらに備えた油圧駆動装置においては、好ましくは、前記弁制限手段は、前記流量制御弁の通過流量の増加速度を制限するための第 2 の制御力目標値を演算する手段と、前記第 1 の制御力目標値と第 2 の制御力目標値の小さい方の値を選択し、これを指令値として出力する手段とを含む。また、本発明の油圧駆動装置において、好ましくは、前記流量制限手段は、通常作業のための流量増加速度を与える第 1 の流量の増分およびこの第 1 の流量の増分より小さい第 2の流量の増分を設定する設定手段と、前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されないときには前記第 1 の流量の増分を選択し、所定の状態に達したと判断されたときに前記第 2 の流量の増分を選択する選択手段と、前記選択された流量の増分に基づいて前記ァクチユエ一夕に供給される流量の制御目標値を演算する演算手段とを含む。この場合、前記設定手段は、複数の異なる流量の増分を記憶する手段と、外部から操作可能であり、その操作により前記複数の増分の 1つを前記第 2 の流量の増分として選択する手段とを含む構成であっても良い。また、前記第 2の流量の増分は 0であってもよいし、時間的な可変値であってもよい。

さらに、本発明の油圧駆動装置において、好ましくは、前記流量制限手段は、前記第 1 の検出手段からの信号に基づき前記ァクチユエ一タの負荷の大きさの減少速度を演算する手段と、前記減少速度が所定値より大きくかつァクチユエ一夕の負荷が所定値より大きいときに前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断する手段とを含む。前記流量制限手段は、前記第 1 の検出手段により検出されたァクチユエ一夕の負荷が所定値より大きいときに前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断する手段を含む構成であってもよい。

また、本発明の油圧駆動装置において、好ましくは、前記第 1 の検出手段は前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する手段である。図面の簡単な説明

第 1 図は本発明の第 1 の実施例による建設機械の油圧駆動装置の概略図である。

第 2図は第 1 図に示す制御ュニットのハード構成を示す図である。

第 3図は第 1 図に示す制御ュニットにおける油圧ポンプの押しのけ容積目標値の演算処理内容を示す機能プロック図である。

第 4図は入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値を演算する際に用いるポンプ吐出圧力と当該目標値との関数関係を示す図である。

第 5 図は第 1 図に示す制御ュニットにおける分流捕償弁の制御力目標値の演算処理内容を示す機能プロック図である。

第 6図は第 3 図に示す機能ブロックのうち、流量増加速度の制限制御のための押しのけ容積目標値を演算するブロックの処理内容を示すフローチヤ一トである。第 7図（ a ) および第 7図（ b ) は、それぞれ、本実施例の流量増加速度の制限制御を行わない場合と行う場合の特性を示す図である。

第 8図は本発明の第 2の実施例に係わる分流補償弁の制御力目標値の演算処理内容を示す機能プロック図である。

第 9図は第 8図に示す機能ブロックのうち、流量増加速度の制限制御のための制御力目標値を演算するブ口ックの処理内容を示すフローチヤ一トである。

第 1 0図（ a ) および第 1 0図（ b ) は、それぞれ、本実施例の流量増加速度の制限制御を行わない場合と行う場合の特性を示す図である。

第 1 1図は本発明の第 3 の実施例に係わる流量増加速度の制限制御のための押しのけ容積目標値を演算する処理内容を示すフローチヤ一トである。

第 1 2図は、第 1 1 図に示す第 3 の実施例と同様な考えで流量増加速度の制限制御のための制御力目標値を演算する場合の処理内容を示すフローチヤ一トである o

第 1 3図および第 1 4図は、それぞれ、流量増加速度の制限制御における流量の増分を 0 および時間的可変値にした場合の特性を示す図である。発明を実施するための最良の形態以下、本発明の建設機械の油圧駆動装置の好適実施例を図面に基づいて説明する。

第 1 の実施例

まず、本発明の第 1 の実施例を第 1 図〜第 7 図により説明する。

第 1 図において、本実施例の油圧駆動装置は、可変容量型の油圧ポンプ 1 と、この油圧ポンプ 1 の押しのけ容積、すなわち、斜板傾転角を制御するポンプ容量操作装置 2 とを備えている。ポンプ容量操作装置 2 は、油圧ポンプ 1 の斜板を駆動する制御用ァクチユエ一夕 2 a と、この制御用ァクチユエ一夕 2 a の駆動を制御する流量調整弁 2 b とから成っている。油圧ポンプ 1 から吐出される圧油は油圧ァクチユエ一タ、例えば油圧モータ 5 および油圧シリンダ 6 に供給され、これら油圧モータ 5 および油圧シリンダ 6 に供給される圧油の流れは流量制御弁 7 , 8 のによつてそれぞれ制御される。流量制御弁 7， 8 の上流側には圧力捕償弁 9， 1 0がそれぞれ配置され、流量制御弁 7， 8 の前後差圧を制御する。油圧モータ 5のと油圧シリンダ 6 の高圧側の負荷圧力、すなわち、最大負荷圧力はシャトル弁 1 1 により検出される。

油圧ポンプ 1 の最大吐出圧力はリリーフ弁 1 2 により制限され、ポンプ吐出圧力と上記最大負荷圧力との最大差圧はアンロード弁 1 3 によって制限される。ァンロード弁 1 3 にはポンプ吐出圧力とシャトル弁 1 1 によって検出された最大負荷圧力が導かれる。

流量制御弁 7 , 8 は例えばパイロット油圧駆動式になっており、パイロットポンプ 4 に連絡された操作装置 1 4 , 1 5 の操作量に応じて発生するパイロット圧で駆動する。油圧モータ 5 の最大負荷圧力はリリーフ弁 1 6 によって制限される。また、圧力捕償弁 9， 1 0 は閉弁方向作動の駆動部 9 a， 9 b と補償差圧基本値を設定するばね 9 b， 1 0 b とを有し、駆動部 9 a , 1 0 a はパイロットポンプ 4 に連絡された電磁比例減圧弁 2 1， 2 2から出力されるパイロット圧が負荷されることにより、ばねに抗して制御力を付与し、捕償差圧目標値を変更可能となっている。

油圧ポンプ 1 の押しのけ容積は斜板傾転量を検出する変位検出器 2 3 によって検出され、油圧ポンプ 1 の吐出圧力は圧力検出器 2 4 によって検出され、ポンプ吐出圧力と最大負荷圧力との差圧は差圧検出器 2 5 によって検出される。差圧検出器 2 5 にはポンプ吐出圧力とシャトル弁 1 1 によって検出された最大負荷圧力が導かれる。

また、本実施例の油圧駆動装置は、本発明の流量増加速度の制限制御を行うための複数の異なる流量の增分の 1つを選択するよう外部から指令するオペレータにより操作可能な選択指令器 2 8 と、上述した変位検出器 2 3、圧力検出器 2 4、差圧検出器 2 5、および選択指令器 2 8からの信号を入力し、流量調整弁 2 b および電磁比例減圧弁 2 1 , 2 2 に駆動信号を出力する制御ュニット 4 0 とを備えている。

制御ュニット 4 0 はマイクロコンピュータで構成され、第 2図に示すように、変位検出器 2 3、圧力検出器 2 4、差圧検出器 2 5および選択指令器 2 8からの信号を入力し、これをデジタル信号に変換する A Z D コンバータ 4 0 a と、中央演算装置（ C P U) 4 0 b と、制御プログラムを格納するリードオンリ一メモリ (R O M) 4 0 c と、演算途中の数値を一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（R A M) 4 0 d と、流量調整弁 2 bおよび電磁比例減圧弁 2 1， 2 2 に接続される出力用の増幅器（A M P ) 4 0 f , 4 0 g , 4 O h とを備えている。

C P U 4 0 b は、変位検出器 2 3、圧力検出器 2 4、差圧検出器 2 5および選択指令器 2 8からの信号と、 R 0 M 4 0 cに格納した制御プログラムに基づいて油圧ポンプ 1 の押しのけ容積目標値および圧力補償弁 9 , 1 0の制御力目標値を演算し、対応する駆動信号を A M P 4 0 f 〜 4 0 hを介して流量調整弁 2 bおよび電磁比例減圧弁 2 1， 2 2に出力する。

C P U 4 O bにおけるポンプ押しのけ容積目標値の演算処理の内容を第 3図に機能ブロック図で示す。第 3図において、プロック 4 1 では差圧検出器 2 5 により検出された差圧 Δ P L Sからロードセンシング制御のための押しのけ容積目標値を求め、ブロック 4 2 では圧力検出器 2 4 により検出されたポンプ吐出圧力 Pから入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値を求め、プロック 4 3ではポンプ吐出圧力 P と選択指令器 2 8 からの指令信号 S に基づき流量増加速度の制限制御のための押しのけ容積目標値 0 e を演算 "5 る o

ここで、プロック 4 1 が係わるロードセンシング制御とは、油圧ポンプ 1 の吐出圧力とシャトル弁 1 1 で検出される最大負荷圧力との差圧（ロードセンシング差圧） Δ P L Sが目標差圧 Δ P L S 0 に保持されるようにポンプ吐出流量を制御することであり、このようにポンプ吐出流量を制御するための目標値 0 L Sの演算には例えば米国特許第 4， 9 6 7， 5 5 7号に記載の方法が用いられる。

また、ブロック 4 2が係わる入力トルク制限制御とはポンプ吐出圧力が増大するとポンプ吐出流量が減少し、ポンプ吐出圧力が減少するとポンプ吐出流量が増大するよう斜板傾転量、すなわち、ポンプ押しのけ容積を制御することである。具体的には、第 4図に示すようなポンプ吐出圧力 P と入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値の関数関係を R O M 4 0 c に予め記憶しておき、この関数関係からポンプ吐出圧力 P に対応する目標値を演算により求める。これにより第 4 図の曲線 4 4 の部分で油圧ポンプ 1 の吐出流量の最大値を制限して入力トルクを制限し、油圧ポンプ 1 を駆動するエンジンのストールを防止する。なお、このことも上記米国特許第 4， 9 6 7 , 5 5 7号に記載されている。

流量増加速度の制限制御のための押しのけ容積目標値 0 c を演算するブロック 4 3 の機能については後述する。

ブロック 4 1 〜 4 3 で求められた押しのけ容積目標値 0 L S, θ 1 , 6> (：はブロック 4 6でそれらの最小値が選択され、これが最終的な押しのけ容積目標値、すなわち、押しのけ容積指令値となる。この押しのけ容積指令値は変位検出器 2 3 により検出された油圧ポンプ 1 の斜板傾転量、すなわち、実際の押しのけ容積 0 とブロック 4 6 で比較され、両者の偏差を 0 に近付けるようサ一ボ制御のための指令値 0 s が求められる。この指令値 0 s は前述したように A M P 4 0 f を介して駆動信号として流量調整弁 2 b に出力され o

一方、 C P U 4 0 b における圧力補償弁 9 ， 1 0 の制御力目標値の演算は第 5 図に示すように行われる。すなわち、 R O M 4 0 c にはプロック 5 1 に示すよう 1

1 4

な、差圧 Δ P LSが小さくなると制御力目標値 i LSが大きくなり、差圧 A P LSが大きくなると制御力目標値 i LSが小さくなる差圧 Δ P LSと制御力目標値 i LSとの関数関係が記憶されており、差圧検出器 2 5 により検出された差圧 A P LSからこの関数関係に基づき制御力目標値 i LSを演算する。なお、ブロック 5 1 において、 Δ P LS0 は前述したロードセンシング制御のための目標差圧である。そして、ブロック 5 1 で求められた目標値 i LSは A M P 4 0 g , 4 0 hを介して駆動信号として電磁比例減圧弁 2 1， 2 2 に出力され、電磁比例減圧弁 2 1， 2 2 は制御力目標値 i L Sに応じた制御圧力を圧力捕償弁 9， 1 0 の駆動部 9 a， 1 0 a に出力する。

ここで、圧力捕償弁 9， 1 0 の駆動部 9 a， 1 0 a は、前述したように、ばね 9 b , 1 0 b ばねに抗して制御力を付与する閉方向作動の駆動部であり、第 5図に示す制御力目標値 i LSが大きくなると圧力捕償弁 9 , 1 0 の捕償差圧目標値が小さくなり、制御力目標値 i LSが小さくなると捕償差圧目標値が大きくなる関係にある。したがって、第 5図に示す関数関係は、結果として、差圧 A P LSが小さくなると圧力捕償弁 9， 1 0 の補償差圧目標値を小さくし、差圧 Δ P LSが大きくなると捕償差圧目標値を大きくする制御力目標値 i LSを演算するものである。そして、以上のように圧力補償弁を制御することにより、第 3 図に示すブロック 4 5 において入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値 0 T が指令値 ø r として選択され、流量制御弁 7， 8 の要求流量に対して油圧ポンプ 1 の吐出流量が不足する状態、すなわち油圧ポンプ 1 がサチユレーシヨン状態になると、圧力捕償弁 9， 1 0 の開度が絞り方向に制御され、複数のァクチユエ一夕 5， 6へ流れる圧油の流量を補償する分流補償制御が行われる。また、この状態では油圧モータ 5 かつまたは油圧シリンダ 6 に供給される圧油の流量は油圧ポンプの吐出流量によって決まる。したがつて、ボンプ容量操作装置 2 が油圧シリンダ 6 に供給される圧油の流量を制御する流量制御手段としての機能を果たす。なお、圧力補償弁 9， 1 0 の制御目標値の演算は上記に引用した米国特許第 4， 9 6 7， 5 5 7号に記載の方法によってもよい。

次に、第 3図に示すブロック 4 3 の機能を第 6図に示すフローチャートにより説明する。プロック 4 3 は、油圧モータ 5かつまたは油圧シリンダ 6 に加わる負荷が急減したときに、油圧モータ 5 かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給される圧油の流量の増加を制限するよう、流量制御手段として機能するポンプ容量操作装置 2 を制御する流量制限手段を提供するものである。

はじめに、手順 S 1 に示すように、圧力検出器 2 4 によって検出された油圧ポンプ 1 の吐出圧力 P と、選択指令器 2 8 による指令値 Sが制御ュニット 4 0 の入力部である A / D コンバータ 4 0 a を介して C P U 4 O b に読み込まれる。次いで手順 S 2 に移り、 C P U 4 0 b において今回検出された圧力 P と、前回検出された圧力 P とから圧力降下速度（規定時間間隔における圧力降下幅） P vが演算され、かつ今回検出された圧力 Pを含めてそれまでの圧力の最大値 P max が演算され、その値が R A M 4 0 d に記憶される。次いで手順 S 3 に移る。この手順 3では、 R 0 M 4 0 c に記憶された所定速度 P vth が C P U 4 0 b に読出され、手順 S 2で求めた圧力降下速度 P vが所定速度 P vth より大きいかどうか判別が行われる。所定速度 P vth としては通常作業時に生じる圧力の降下速度を設定する。したがつてこの判別が満足されたときは、例えば岩石等の掘削作業中にバケツトの爪先が岩石上を滑ったような事態を生じた可能性があり、手順 S 4 に移る。

手順 S 4では、 R O M 4 0 c に記憶された所定圧力 P が C P U 4 0 b に読出され、手順 S 2で記憶された圧力の最大値 P max が所定圧力 P thより大きいかどうか判別が行われる。ここで、所定圧力 P t hには例えば第 4図に示すように、リリーフ弁 1 2 の設定圧力 P r eに近い、通常作業時に生じるポンプ吐出圧力が設定される。したがって、手順 S 4の判別が満足されるときは、例えば岩石等の掘肖 ij作業に際してバケツ卜の爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態から上述のようにその引掛かりが外れて急激に無負荷になるような場合であり、本実施例の流量増加速度の制限制御を開始するため、手順 S 2 0 に移る。

なお、手順 S 4 の判別が満足されるような運転状態では、第 3 図のブロック 4 5で入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値が指令値として選択されており、ポンプ吐出流量は大きく制限されている。また、この状態では前述したように、ポンプ容量操作装置 2が油圧シリンダ 6 に供給される圧油の流量を制御する流量制御手段として機能している。

次に、手順 S 2 0ではタイマをリスタートして流量増加速度の制限制御の開始後、所定時間が経過したかどうかを判別するための計数を開始し、かつ当該制限制御の実施状況を示すステータスを "実行中" にして手順 S 5 に移る。

手順 S 5 では、 R O M 4 0 c に記憶した複数の異なる流量の増分のうち選択指令器 2 8 の指令値 S に応じた増分が演算部に読出され、吐出流量の増分として設定される。 R O M 4 0 c に記憶される流量の增分は、通常作業のための流量增加速度を与える油圧ボンプ 1 の吐出流量の増分（後述する手順 S 8 における流量の増分の最大値 Δ ι χ ) 以下の値となっている。なお、吐出流量の増分 Δ 0 として最大値 Δ 0 m a x を設定した場合は流量増加速度の制限制御をしないことと等価である。次いで手順 S 1 0 に移る。この手順 S 1 0 では、手順 S 5で設定された吐出流量の増分 Δ Θ と前回の押しのけ容積指令値 0 f (第 3図参照）とに基づき押しのけ容積目標値 0 e を演算する。具体的には、 Θ c = Θ r + Δ 0の演算を行う。

以上のように押しのけ容積目標値 0 e が演算されると、上記のように増分 Δ 0が通常作業のための增分厶 Θ m a x より小さいことから、第 3図に示す最小値選択プロック 4 5では今まで前述したように押しのけ容積目標値が指令値 0 r として選択されていたものが、押しのけ容積目標値 6> e が指令値 0 r として選択されるようになり、これに対応する駆動信号が A M P 4 0 f から第 1 図に示すポンプ容量操作装置 2の流量調整弁 2 b に出力される。これにより、流量調整弁 2 bが駆動し、これに伴って制御用ァクチユエ一夕 2 aが駆動し、油圧ポンプ 1 の押しのけ容積の増加速度、すなわち、斜板の傾転速度が増分 Δ 0 に一致するよう制御される。その結果、当該油圧ポンプ 1 から吐出される圧油の流量は押しのけ容積目標値 T が指令値 0 r として選択され続けた場合に比べて比較的ゆるやかに増加するように制御され、当該流量が圧力補償弁 9 かつ Zまたは 1 0、流量制御弁 7かつ Zまたは 8 を介して油圧モータ 5かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給され、これらのァクチユエ一夕速度は比較的小さな加速度で増加する。

また、上述した第 6 図に示すフローチャートの手順 S 3 の判別または手順 S 4 の判別が満足されないときは、流量増加速度の制限制御を要しない場合、あるいは当該制御が実行されている最中のいずれかであり、手順 S 6 に移る。この手順 S 6では、流量増加速度の制限制御の実施状況を示すステータスが "実行中" かどうかか判別される。この判別が満足されるときは手順 S 7 に移り、手順 S 2 0でリスタートしたタイマの計数が R 0 M 4 0 c に記憶された所定値以内かどうか、すなわち、流量増加速度の制限制御開始後、未だ所定時間、例えば 1秒が経過していないかどうか判別される。この手順 S 7 の判別が満足されれば手順 S 5 に移り、更に手順 S 1 0 に移って、上述した流量増加速度の制限動作が行なわれる。

また、上述した手順 S 6 の判別が満足されない通常作業中の場合、あるいはタイマの計数開始後、所定時間が経過して手順 S 7 の判別が満足されない場合は手順 S 8 に移り、通常作業のための流量増加速度を与える油圧ポンプ 1 の吐出流量の増分として R O M 4 0 c に記憶された流量の增分の最大値 Δ ΠΙ が C P U 4 O b に読出され、この最大値 Δ ι χ が流量の増分として設定される。次いで手順 S 9 に移り、 R A M 4 0 d に記憶された圧力の最大値 P n x 、手順 S 2 0で

"実行中" としたステータスおよびリスタートしたタイマをクリアする処理が行われ、手順 S 1 0 に移る。手順 S 1 0では、手順 S 8で設定した流量の増分の最大値 6» ma_X と前回の押しのけ容積指令値 0 f (第 3図参照）とに基づき、 6> (； = Θ r + Δ Θ max の演算を行つて押しのけ容積目標値 0 G を求める。

手順 S 1 0で上記のように押しのけ容積目標値 Θ c が演算されると、第 3図に示す最小値選択ブロック 4 5では押しのけ容積目標値 0 LS， θ T , 0 e の最小値が指令値 0 1 として選択され、これに対応する駆動信号が A M P 4 0 f から第 1 図に示すポンプ容量操作装置 2 の流量調整弁 2 b に出力される。これにより、最大増加速度の流量が油圧モータ 5 かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給され、これらの油圧ァクチユエ一夕速度は通常作業に必要とされる比較的大きな加速度で増加する。

第 7図に、岩石等の掘削作業に際してバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態からその引掛かりが外れて急激に無負荷になるような場合におけるポンプ吐出圧力の変化とポンプ吐出流量およびァクチユエ一夕流量の変化の特性を示す。第 7図（ a ) は流量増加速度の制限制御を実施しない場合であり、第 7図（ b ) は流量増加速度の制限制御を実施した場合である。これらの図中、時間 t 1 は岩石等の掘削作業に際してバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態からその引掛かりが外れて急激に無負荷になつた時点を示し、時間 t 2 は当該引掛かりが外れて急激に無負荷になつた後、次に掘削が予定される岩石にバケツトの爪先が衝突した時点を示す。

第 7図（ a ) に示す本実施例の制御を行わない場合は、圧力の急激な低下に伴って入力トルク制限制御が解除され、ポンプ吐出流量が急激に大きくなり、これに対応して油圧モータ 5 かつ/または油圧シリンダ 6 に供給される流量も同様に急激に増加する。したがつて、時点 t 2 ではァクチユエ一タ速度が不必要に大きくなつており、バケツトはこの大きな速度で次の掘削予定の岩石に衝突する。このような衝突を生じると、油圧ショベル本体および油圧系統等に激しい衝撃負荷がかかり、構造物である油圧ショベルの寿命が著しく短くなる。また本体に設置される運転室にも激しい衝撃が伝えられることから、運転室内のオペレータの疲労を増すことになる。

これに対し、第 7 図（ b ) に示す本実施例の制御を行う場合は、圧力が急激に低下すると前述したように押しのけ容積目標値 0 e が指令値 0 f として選択されることから、油圧ポンプ 1 の吐出流量は比較的ゆるやかに増加するように制御され、油圧モータ 5 かつまたは油圧シリンダ 6 に供給される流量も同様に緩やかに増加する。したがって、時点 t 2 におけるァクチュエータ速度の不必要な増加が抑制される。

したがって、本実施例によれば、バケツトの爪先の岩石などへの衝突を緩和させることができ、この駆動装置が備える建設機械の本体や油圧系統に与える衝撃を小さくすることができ、この衝撃による当該建設機械の寿命の低下や本体に設けられる運転室内のォペレ一夕の疲労を防ぐことができる。

第 2の実施例

本発明の第 2 の実施例を第 8図〜第 1 0図により説明する。本実施例は、流量増加速度の制限制御を行う流量制御手段として圧力捕償弁 9 ， 1 0 を採用し、圧力捕償弁 9 ， 1 0 の駆動速度を制御することによりァクチユエ一夕 7 または 8 に供給される圧油の流量の増加速度を制限するものである。なお、本実施例のハード構成は第 1 図および第 2図に示す第 1 の実施例のものと実質的に同じであり、本実施例の説明でもこれら図面を参照する。

本実施例において、制御ュニット 4 0 の C P U 4 0 b における圧力補償弁 9 ， 1 0 の制御力目標値の演算は第 8図に示すように行われる。すなわち、プロック 5 1 で第 5図に示す第 1 の実施例の場合と同様に分流補償制御のための制御力目標値 i LSが演算され、プロック 5 2ではポンプ吐出圧力 P と選択指令器 2 8からの指令信号 Sに基づき流量増加速度の制限制御のための制御力目標値 i e が演算され、プロック 5 3でそのうちの大きい方の値が指令値 i f として選択される。そして、この指令値 i r は A M P 4 0 g， 4 0 hを介して駆動信号として電磁比例減圧弁 2 1 , 2 2に出力され、電磁比例減圧弁 2 1， 2 2 は指令値 i f に応じた制御圧力を圧力補償弁 9， 1 0の駆動部 9 a， 1 0 aに出力する。

制御ュニット 4 0の R O M 4 0 c におけるポンプ押しのけ容積目標値の演算機能は、第 3図に示す構成でブロック 4 3の機能を除いたのと同じであり、ロードセンシング制御のための押しのけ容積目標値 0 LSと入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値 0 T のうちの小さい方の値が指令値 0 〖として選択され、ポンプ容量操作装置 2が制御される。

第 8図に示すプロック 5 2の機能を第 9図に示すフローチャートにより説明する。

手順 S 1 〜 S 4、手順 S 6および S 7、手順 S 9および手順 S 2 0 は第 6図に示す第 1 の実施例のものと同じである。なお、手順 S 4の判断が肯定されるような運転状態では、前述したように第 3図のブロック 4 5で入力トルク制限制御のための押しのけ容積目標値 θ T が指令値 0 r として選択され、ポンプ吐出流量は大きく制限されているいる。したがって、ロードセンシング差圧 Δ P L Sは目標差圧 Δ P L S 0 より小さくなつており、第 8図のブロック 5 1 では通常よりも大きな制御力目標値 i LSが演算されるので、圧力捕償弁 9， 1 0 はそれに対応する絞り状態にある。

手順 S 5 Aでは、 R O M 4 0 c に記憶した複数の異なる流量の増分のうち選択指令器 2 8 の指令値 S に応じた増分が演算部に読出され、流量制御弁 7， 8 の通過流量の増分厶 9 として設定される。 R O M 4 0 c に記憶される流量の増分は、通常作業のための流量増加速度を与える流量制御弁 7， 8 の通過流量の増分、すなわち流量の増分の最大値△ q max 以下の値となっている。

次いで手順 S 1 0 Aに移る。この手順 S 1 0 Aでは、手順 S 5 Aで設定された流量の増分 Δ q と前回の指令値 i r (第 8図参照）とに基づき圧力捕償弁 9， 1 0 の制御力目標値 i e を演算する。この演算は、流量制御弁 7， 8 の通過流量と圧力捕償弁 9， 1 0 に付与される制御力とは増減が逆方向となることから、例えば、通過流量の増分から制御力目標値の増分 Δ i を厶 i = - Δ q X k ( k は係数）の演算で求め、 i c = i r + A i の演算で i e を求めることにより行う。

手順 S 1 0 にて制御力目標値 i (；が求められると、増分 Δ qが通常作業のための増分 Δ q max より小さいことから、第 8図に示す最大値選択ブロック 5 3では今まで制御力目標値 i LSがが指令値 i f として選択されていたものが、制御力目標値 i e が指令値 i f として選択されるようになり、これに対応する駆動信号が A M P 4 0 g , 4 0 hから第 1図に示す電磁比例減圧弁 2 1 , 2 2に出力される。これにより、圧力捕償弁 9， 1 0の駆動部 9 &， 1 0 a には対応する制御圧力が負荷され、圧力捕償弁 9， 1 0の開弁方向の駆動速度が制御される。すなわち、制御力指令値 i LSが指令値 i f として選択され続ける場合は、ポンプ吐出流量の増加によりロードセンシング差圧 Δ P L Sが増加して制御力指令値 i LSが小さくなり、絞り状態にある圧力補償弁 9， 1 0が最大速度で全開するが、本実施例では圧力捕償弁 9 , 1 0の駆動速度が徐々に増加するように制御される。その結果、流量制御弁 7 , 8の通過流量は比較的ゆるやかに増加するように制御され、当該流量が油圧モータ 5かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給され、これらのァクチユエ一夕速度は比較的小さな加速度で増加する。

手順 S 8 Aでは、通常作業のための流量増加速度を与える流量制御弁 7 , 8の通過流量の増分として R O M 4 0 c に記憶された流量の増分の最大値 Δ q max が C P U 4 0 bに読出され、この最大値 A q ma: [ が流量の増分として設定される。.次いで手順 S 9に移り、 R AM 4 0 dに記憶された圧力の最大値 P max 、ステ一タスおよびタイマをクリアする処理を行った後、手順 S 1 O Aに移り、前述したのと同様の容量で制御力目標値 i (；を演算する。

手順 S 1 0 Aで上記のように制御力目標値 i e が演算されると、第 8図に示す最大値選択プロック 5 3で分流補償制御要の制御力目標値 i LSが指令値 i f として選択されるようになり、圧力補償弁 9， 1 0は通常の制御状態となる。

第 1 0図に、岩石等の掘削作業に際してバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態からその引掛かりが外れて急激に無負荷になるような場合におけるポンプ吐出圧力の変化と圧力捕償弁の制御力およびァクチユエ一夕流量の変化の特性を示す。第 1 0図（ a ) は流量増加速度の制限制御を実施しない場合であり、第 1 0図（b ) は流量増加速度の制限制御を実施した場合である。これらの図中、時間 t l は岩石等の掘削作業に際してバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態からその引掛かりが外れて急激に無負荷になつた時点を示し、時間 t 2 は当該引掛かりが外れて急激に無負荷になった後、次に掘削が予定される岩石にバケツトの爪先が衝突した時点を示す。第 1 0 図（ a ) に示す本実施例の制御を行わない場合は、圧力の急激な低下に伴って入力トルク制限制御が解除され、ポンプ吐出流量が急激に大きくなり、これに対応して絞り状態にあった圧力補償弁 9， 1 0 の制御力が急激に小さくなり、圧力捕償弁が前回状態になることから油圧モータ 5 かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給される流量も同様に急激に増加する。したがつて、時点 t 2 ではァクチユエ一夕速度が不必要に大きくなつており、バケツトはこの大きな速度で次の掘削予定の岩石に衝突する。

これに対し、第 1 0 図（ b ) に示す本実施例の制御を行う場合は、ポンプ吐出圧力が急激に低下すると前述したように制御力目標値 i e が指令値 i r として選択されることから、圧力補償弁 9， 1 0 の制御力が徐々に小さくなり、圧力補償弁 9 , 1 0 の駆動速度が徐々に大きくなる。すなわち、圧力補償弁 9， 1 0 の開度が徐々に大きくなる。したがって、流量制御弁 7， 8の通過流量は比較的ゆるやかに増加するように制御され、油圧モータ 5 かつ Zまたは油圧シリンダ 6 に供給される流量も同様に緩やかに増加する。その結果、時点 t 2 におけるァクチユエ一タ速度の不必要な増加が抑制される。

したがって、本実施例によっても、第 1 の実施例と同様の効果を得ることができる。第 3の実施例

本発明の第 3の実施例を第 1 1図により説明する。本実施例は、流量増加速度の制限制御を開始するか否かの判断をポンプ吐出圧力の値のみで行い、ポンプ吐出圧力の急減による不都合を事前に防止するものである。すなわち、本実施例は、第 3図に示す機能のうちブロック 4 3の機能が以下の点で第 1の実施例とは異なる。

第 1 1図は、本実施例によるブロック 4 3の機能をフローチャートで示すものであり、第 1の実施例に係わる第 6図のフローチヤ一トと同じ手順には同じ符号を付している。その符号から分かるように、本実施例では手順 S 2 Bにてポンプ吐出圧力 Pの最大値 P max のみを求めて記憶する点と、第 1の実施例にあった手順 S 3が省略されている点が第 1の実施例とは異なる。

すなわち、第 1 1図において、手順 S 1 にて圧力検出器 2 4によって検出された油圧ポンプ 1の吐出圧力 P と、選択指令器 2 8による指令値 Sを制御ュニット 4 0の C P U 4 0 bに読み込んだ後、手順 S 2 Bにて、今回検出された圧力 Pを含めてそれまでの圧力の最大値 P max が演算され、その値が R AM 4 0 dに記憶される。次いで手順 S 4に移り、 R O M 4 0 c に記憶された所定圧力 P thが C P U 4 0 bに読出され、手順 S 2 Bで記憶された圧力の最大値 P max が所定圧力 P th より大きいかどうか判別が行われる。そして、手順 S 4の判別が満足されるときはァクチユエ一夕に高負荷が加わっている場合であり、その場合としては、例えば岩石等の掘削作業に際してバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている場合が含まれる。したがって、もしバケツトの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている場合には、その引掛かりが外れると急激に無負荷になるので、その可能性に備えて、本実施例の流量増加速度の制限制御を開始するため、手順 S 2 0 に移る。

手順 S 2 0 および手順 5以下の処理は第 1 の実施例と同じであり、手順 S 2 0 でタイマがリスタートした後、所定時間経過するまでは手順 S 5で設定された増分から演算された押しのけ容積目標値 0 e が第 3 図の最小値選択ブロック 4 5で指令値 0 f として選択され、流量増加速度の制限制御が実施される。

本実施例によれば、岩石等の掘削作業に際してバゲットの爪先が岩石に引掛かって高負荷になっている状態からその引掛かりが外れて急激に無負荷になったときには、上記のように既に流量増加速度の制限制御に移行しているため、応答性の良いァクチユエ一夕の加速度制御が可能であり、したがって、第 1 の実施例の効果をより確実なものとすることができる。

なお、本実施例は第 1 の実施例を一部変更したものであるが、第 1 2図に示すように、流量増加速度の制限制御を行う流量制御手段としてポンプ容量操作装置の代わりに圧力捕償弁 9， 1 0 を採用した第 2 の実施例に対して同様の変更を行っても良く、この場合も上記実施例と同様の効果を得ることができる。

その他の実施例

なお、以上の実施例では、例えば第 9図に示すフロ一チヤ一トの手順 S 5 Aにおいて、選択指令器 2 8からの指令信号によって読み出され、設定される流量の増分は 0以外の値を考えたが、この増分を 0 に設定してもよい。この場合、第 1 3図に示すように、タイマにより設定される所定時間の間、圧力補償弁はポンプ吐出圧力が急減する直前の状態に保持される。すなわち、圧力補償弁の制御に際してその所定時間が遅延時間として機能する。したがって、その遅延時間経過中に、次に掘削が予定される岩石にバケツトの爪先が衝突したとしても、ァクチユエ一夕速度は大きくならず、衝突時の衝撃を緩和することができる。

また、以上の実施例では、同様に例えば第 9図に示すフローチャートの手順 S 5 Aにおいて、選択指令器 2 8からの指令信号によって読み出され、設定される流量の増分は固定値を考えたが、この増分を時間の経過と共に所定のパターンで増加する可変値としても良い。この場合には、圧力補償弁の制御力およびァクチユエ一夕流量は第 1 4図に示すように変化し、同様の効果を得ることができる。

また、上記実施例において、制御ュニット 4 0 の R 0 M 4 0 c に記憶される所定速度 P vth は必ずしも一義的なものでなく、作業の種類に応じて異なった速度を取り得るものであり、また必要に応じて所定の速度範囲として予め記憶させるか、あるいはオペレータにより設定変更できるようにしてもよい。

同様に制御ュニット 4 0 の R O M 4 0 c に記載される所定圧力 P t hもかならずしも一義的なものでなく、いわゆる重掘削作業、軽掘削作業などに応じて異なつた圧力を取り得るものであり、また必要に応じて所定の圧力範囲として予め記憶されるか、あるいはォペレ一夕により設定変更できるようにしてもよい。

さらに、通常作業時の流量増加速度に対応する増分の最大値 Δ 6> πΐ33[ または A q max は、これも一義的なものでなく、重掘削作業、軽掘削作業など作業の種類を考慮した値、または最大流量増加速度に対応する増分に設定し得るものであり、またオペレータが設定変更できるようにしてもよい。

また、上記実施例では、油圧ポンプの吐出圧力を検出して負荷の急減を検出する構成にしてあるが、これに限らず、ァクチユエ一夕の負荷圧力を直接検出するか、あるいはバケツト等の作業部材表面の応力変化を検出する構成にしてもよい。

また、上記実施例では、制御ュニット 4 0 の R O M 4 0 c に流量増加速度の制限制御を行うための複数の異なる増分を記憶し、選択指令器 2 8 の指令でその 1 つを選択するように構成しているが、 R O M 4 0 c には通常作業の最大速度に対応する増分の最大値とそれより小さい 1つの増分を記憶し、これらを選択指令器 2 8 の操作で通常操作モードと流量増加速度の制限制御モ一ドの一方を選択することにより使い分ける構成としてもよい。すなわち、通常操作モードが選択されたときには増分の最大値が設定され、流量増加速度の制限制御モードが選択されたときにはその最大値より小さい増分が設.定される。

さらにまた、圧力補償弁の駆動部は閉弁方向作動ではなく開弁方向作動であってもよく、この場合は、制御力が大きくなると補償差圧目標値が大きくなることから、これに対応して特性の方向を逆にする修正を行えばよい。産業上の利用可能性

本発明の建設機械の油圧駆動装置は、以上のように構成してあることから、通常作業では生じない急激な負荷の低下に伴う油圧ァクチユエ一タ速度の急激な増加を防止することができ、これにより通常作業中に通常作業とは異なる不測の事態を生じて負荷が急激に低下した場合でも油圧ァクチユエ—夕の速度が不必要に早くなることがなく、この油圧ァクチユエ一夕によつて駆動される作動体の上述の負荷低下による衝突を緩和させることができ、したがって当該油圧駆動装置が備えられる建設機械の本体および油圧系統に対する衝撃負荷を小さくすることができ、それ故従来に比べて当該建設機械の寿命を長く保つことができるとともに、本体に設けられる運転室内のオペレータの疲労を軽減させることができる。

Claims

請求の範囲

1. 可変容量型の油圧ポンプ（1) と、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧ァクチユエ一夕（6) と、このァクチユエ一夕に供給される圧油の流量を制御する流量制御手段（2;8， 10)と、前記ァクチユエ一夕の負荷が増大するとポンプ吐出流量が減少し、負荷が減少するとポンプ吐出流量が増大するよう前記油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ制御手段（2， 4 0, 42) とを備える建設機械の油圧駆動装置において、前記ァクチユエ一夕（6) に加わる負荷の大きさを検出する第 1の検出手段（24)と、

前記第 1の検出手段からの信号に基づきァクチユエ一夕の負荷の急減を監視し、ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに、前記ァクチユエ一夕に供給される圧油の流量の増加速度を制限するよう前記流量制御手段（2 ;8, 10)を制御する流量制限手段（43)とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

2. 前記流量制御手段が前記ポンプ流量制御手段（2) を含む請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記流量制限手段は、前記ァクチユエ一夕（6) が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに前記ポンプ流量制御手段（2) により制御される前記油圧ポンプ（1) の吐出流量の増加速度を制限するポンプ流量制限手段 U 3)であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

3. 前記ポンプ流量制御手段が前記油圧ポンプ（1) の入力トルク制限制御のための第 1 の押しのけ容積目標値（ 0 T)を演算する手段（42)を含む請求の範囲第 2項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記ポンプ流量制限手段は、前記ポンプ吐出量の增加速度を制限するための第 2 の押しのけ容積目標値（ 0 c)を演算する手段（43) と、前記第 1 の押しのけ容積目標値と第 2 の押しのけ容積目標値の小さい方の値を選択し、これを押しのけ容積指令値（ r) として出力する手段（45) とを含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

4. 前記流量制御手段が前記油圧ポンプ（1) からァクチユエ一夕（6) に供給される圧油の流量を制御する流量制御弁（8) と、前記流量制御弁の前後差圧を制御する圧力捕償弁（10) とを含む請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記流量制限手段は、前記ァクチユエ一夕（6) が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されたときに前記圧力補償弁（10) の開弁方向の駆動速度を制御し、前記流量制御弁（8) の通過流量の増加速度を制限する弁制御手段（52)であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

5. 前記油圧ポンプ（1) の吐出圧力と前記ァクチユエ一夕（6) の負荷圧力との差圧を検出する第 2 の検出手段（25) と、前記差圧が減少すると前記圧力補償弁（1 0)の補償差圧目標値が小さくなり、差圧が増加すると該捕償差圧目標値が大きくなる第 1 の制御力目標値（ i LS) を演算する手段（51) とをさらに備えた請求の範囲第 4項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記弁制限手段は、前記流量制御弁（8) の通過流量の増加速度を制限するための第 2の制御力目標値（ i e)を演算する手段（52) と、前記第 1 の制御力目標値（ i LS ) と第 2 の制御力目標値（ i c)の小さい方の値を選択し、これを指令値（ i r) として出力する手段（53) とを含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

6. 請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記流量制限手段は、通常作業のための流量増加速度を与える第 1 の流量の増分（ A 0 max)およびこの第 1 の流量の増分より小さい第 2の流量の増分を設定する設定手段（S5， ) と、前記ァクチユエ一夕（6) が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断されないときには前記第 1 の流量の増分を選択し、所定の状態に達したと判断されたときに前記第 2の流量の増分を選択する選択手段（S3, S4) と、前記選択された流量の増分に基づいて前記ァクチユエ一夕に供給される流量の制御目標値を演算する演算手段（S 10) とを含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

7. 請求の範囲第 6項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記設定手段は、複数の異なる流量の増分を記憶する手段（40c) と、外部から操作可能であり、その操作により前記複数の増分の 1 つを前記第 2 の流量の増分（として選択する手段（28) とを含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

8. 請求の範囲第 6項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記第 2 の流量の増分（厶）は 0 であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

9. 請求の範囲第 6項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記第 2 の流量の増分（ Δ 0 ) は時間的な可変値であることを特徵とする建設機械の油圧駆動装置。

1 0. 請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記流量制限手段 3)は、前記第 1 の検出手段（24)からの信号に基づき前記ァクチユエ一夕（6 ) の負荷の大きさの減少速度（ P v)を演算する手段（S 2) と、前記減少速度が所定値（ P vth)より大きくかつァクチユエ一夕の負荷（ P max)が所定値（ P U) より大きいときに前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断する手段（S3， S 4) とを含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

1 1. 請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記流量制限手段 U3)は、前記第 1 の検出手段（24)により検出されたァクチユエ一夕（6) の負荷（ P n x)が所定値（ P ）より大きいときに前記ァクチユエ一夕が負荷の急減に係わる所定の状態に達したと判断する手段（S4)を含むことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

1 2. 請求の範囲第 1項記載の建設機械の油圧駆動装置において、前記第 1 の検出手段は前記油圧ポンプ（1 ) の吐出圧力（ P ) を検出する手段（24)であることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。