WO1994025328A1 - Appareil pouvant se fixer sur une surface par effet d'aspiration et pouvant egalement se deplacer le long de cette surface - Google Patents

Appareil pouvant se fixer sur une surface par effet d'aspiration et pouvant egalement se deplacer le long de cette surface Download PDF

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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces

Definitions

  • the present invention relates to a device that is adsorbed on a surface of a ship, an oil storage tank, or a building and is movable along the surface so as to perform operations such as cleaning, painting, and inspection on the surface.
  • Typical examples of devices that can be adsorbed on and move along a vertical or inclined surface include U.S. Pat. No. 4,095,378 and drawings, U.S. Pat. Examples include the devices disclosed in the specification and drawings of US Pat. No. 9557 and the specifications and drawings of US Pat. No. 4,934,475.
  • Such a device includes a pressure receiving body, partition means mounted on the pressure receiving body and defining a reduced pressure space in cooperation with the pressure receiving body and the surface, and discharging a fluid from the reduced pressure space to reduce the pressure in the reduced pressure space.
  • the partitioning means is configured such that a portion to be brought into contact with the surface can be displaced toward and away from the surface by a relatively small force.
  • FIG. 5C of the above-mentioned U.S. Pat. No. 4,926,957 shows a lip extending along the surface, which is inclined from the tip of the lip further away from the surface.
  • a partitioning means is disclosed in which an extending portion that extends, and an inner connection portion and an outer connection portion that connect the inner peripheral edge of the lip portion to the pressure receiving body are integrally formed from a flexible material such as synthetic rubber. .
  • the lip is brought into contact with the surface, and the lip is moved in a direction toward the surface and in a direction encroaching therefrom by elastic deformation of the inner connecting member and the outer connecting member.
  • the partitioning means should be used without causing problems such as the extension and the lip getting over the ridge due to the guiding action of the extension and the lip turning up inside. They can move over the bumps smoothly.
  • Partitioning means in the form of a lip extending along the surface have been demonstrated to be superior to other forms of dividing means in various properties, including overriding properties. However, it does include a lip that extends along the surface.
  • the following problems to be solved remain in the conventional partitioning means. For example, if the surface on which the device is adsorbed is a curved surface having a relatively small radius of curvature, the lip is not curved according to the curved surface due to the rigidity possessed by the lip of the partitioning means, and the lip is not curved. It tends to be gradually separated from the surface from the periphery. If this tendency is promoted, the inner peripheral edge of the lip is also detached from the surface, thus opening the depressurized space, and there is a possibility that the adsorption of the device to the surface is impaired. .
  • a primary object of the present invention is to provide an improved device for adsorbing and moving along a surface, including a lip extending along the surface, such that the surface has a radius of curvature. Even in the case of a relatively small curved surface, the lip is extended along the surface sufficiently stably without being conical with the surface, so that close contact between the lip and the surface is maintained. What to do.
  • a plurality of abutting means are provided at intervals on portions other than the outer peripheral edge of the lip portion of the partitioning means on the facing surface facing the surface. In a portion other than the outer peripheral edge of the opposing surface of the lip portion, the abutting means is brought into contact with the surface, and the portion other than the outer peripheral edge of the lip portion on the opposing surface is in contact with the surface. A gap communicating with the depressurized space is left between them.
  • a pressure receiving body partitioning means mounted on the pressure receiving body and defining a reduced pressure space in cooperation with the pressure receiving body and a surface, and the pressure reducing space
  • Pressure reducing means for discharging fluid from the pressure reducing device to reduce the pressure in the pressure reducing space
  • the partitioning means includes a lip portion extended along the surface, and the lip portion is formed by a relatively small force.
  • a device adapted to be displaceable in a direction toward and away from the surface, the device being able to adsorb and move along the surface;
  • a plurality of abutting means are arranged at intervals on a portion other than an outer peripheral edge portion of the lip portion of the partitioning means on an opposing surface positioned opposite to the surface, The outer peripheral edge of the opposed surface of the lip is brought into contact with the surface.
  • the contact means is brought into contact with the surface at a portion other than the outer peripheral edge portion of the opposing surface of the lip portion, and between the portion other than the outer peripheral portion at the opposing surface of the lip portion and the surface.
  • a gap communicating with the depressurized space is allowed to remain.
  • the outer peripheral edge of the lip portion of the partitioning means on the facing surface and the tip of the contacting means be substantially coplanar.
  • the lip portion of the partition means is annular, and each of the contact means is constituted by a ridge extending radially on a portion other than the outer peripheral edge on the opposed surface of the lip portion. It is suitable.
  • Each of the abutting means may be constituted by a columnar projection, or may be constituted by a brush implanted in a portion other than the outer peripheral edge on the facing surface of the lip.
  • the partitioning means includes an extending portion extending from the tip of the lip portion in a direction inclined from the surface and an inner connecting portion and an outer connecting portion connecting an inner peripheral edge of the lip portion to the pressure receiving body.
  • the lip portion, the extension portion, the inner connection portion and the outer connection portion of the partitioning means are integrally formed of a flexible material, and are formed by elastic deformation of the inner connection portion and the outer connection portion.
  • the lip is displaced in a direction towards and away from the surface.
  • a gap communicating with the decompression space between the portion other than the outer peripheral edge and the surface on which the device is adsorbed on the opposing surface of the lip portion of the partition means is left. Therefore, due to the pressure difference between the inside and outside of the gap, a portion outside the outer peripheral edge J3 ⁇ 4 of the lip on the outer surface (the surface exposed to the outside) of the lip is exposed. A pressing force is applied, and the lip portion of the partitioning means is reliably prevented from being separated from the surface by the force, and the lip portion is extended along the surface with sufficient stability. Close contact is maintained.
  • FIG. 1 is a front view showing a preferred embodiment of an apparatus constructed according to the present invention, which is being absorbed on a vertical surface.
  • Figure 2 is a side view of the device of Figure 1.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the device of FIG.
  • FIG. 4 is a bottom view showing the partitioning means used in the apparatus of FIG.
  • FIG. 5 is an enlarged partial bottom view showing a part of the partitioning means shown in FIG. 'Fig. 6 is a cross-sectional view taken along line a-a in Fig. 5.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line bb in FIG.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line c-c in FIG.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view similar to FIG. 7, for explaining the operation of the partitioning means shown in FIG.
  • FIG. 10 is a bottom view similar to FIG. 4, showing a modified example of the partitioning means in a partially enlarged manner.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line d—d in FIG.
  • FIG. 12 is a bottom view similar to FIG. 4, showing a partially enlarged view of another modification of the partitioning means.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view taken along line e—e in FIG.
  • the device 2 comprises a pressure receiver 6 made of a rigid material, which is conveniently a suitable metal plate such as a stainless steel plate.
  • the pressure receiving body 6 has a circular top wall 8, a cylindrical side wall 10 protruding from the periphery of the top wall 8, and an annular flange wall 12 projecting from a tip of the side wall 10.
  • a partitioning means 14 is mounted on the flange wall 12 of the pressure receiving body 6.
  • the partitioning means 14 is brought into contact with the surface 4, and the pressure receiving plate 6, the partitioning means 14 and the surface 4 define a substantially upstream dense vacuum space 16. .
  • the configuration of the partitioning means 14 itself will be described later in further detail.
  • An opening 18 is formed in the top wall 8 of the pressure receiving body 6, and an arc-shaped connecting pipe 20 is connected to the opening 18.
  • the connection pipe 20 is connected to the decompression means 24 via a flexible hose 22.
  • the decompression means 24 can be constituted by a suitable exhaust means such as a vacuum pump or an ejector.
  • the pressure reducing means 24 can be constituted by a drainage pump.
  • the side wall 10 of the pressure receiving body 6 has a connection frame 26 positioned above the side wall 10 in FIG. 1 and a lower side of the side wall 10 in FIG.
  • the connection frame 28 located is fixed.
  • the connecting frame 26 includes an extending portion 30 extending upward from the side wall 10 of the pressure receiving body 6 at an interval in the left-right direction in FIG. 1 and a mounting portion 32 extending between the upper ends of the extending portions 30.
  • the connecting frame 28 has an extending portion 34 extending downward from the side wall 10 of the pressure receiving body 6 at intervals in the left-right direction in FIG. 1 and a mounting portion extending between lower ends of the extending portion 34. 3 and 6. As clearly shown in FIGS.
  • a horizontal frame 38 is fixed to the upper surface of the mounting portion 32 of the connection frame 26 by a fastening bolt 40 in FIG.
  • a frame 42 is fixed by a fastening bolt 44.
  • a traveling frame 46 is fixed between one end of the horizontal frame 38 (the right end in FIG. 1) and one end of the horizontal frame 42 (the right end in FIG. 1), and the other end of the horizontal frame 38 (FIG. 1).
  • a traveling frame 48 is fixed between the left end of the frame 42 and the other end of the frame 42 (the left end in FIG. 1).
  • Each of the running frames 46 and 48 has a substantially rectangular frame shape, and the upper end and the lower end of the base extending in the vertical direction on the right side in FIGS. 2 and 3 respectively correspond to one end of the frames 42 and 46 and the other end. Fixed to the end.
  • the connection frames 26 and 28, the horizontal frames 38 and 42, and the traveling frames 46 and 48 described above can be formed of a suitable metal material such as a steel shape.
  • a pair of axles 50 and 52 are rotatably mounted on the base of the traveling frame 46 at intervals in the vertical direction in FIGS. ing.
  • Wheels 54 and sprockets 56 are fixed to the axle 50
  • wheels 58 and sprockets 60 are fixed to the axle 52.
  • a bracket 62 is mounted on the traveling frame 46, and a short axis 64 is mounted on the bracket 62 in a rotating manner, and a tension bracket 66 is fixed to the short axis 64.
  • the bracket 62 is attached to the traveling frame 46 so as to be movable in the left and right direction in FIG. 2 over a certain range, and is interposed between the traveling frame 46 and the bracket 62.
  • the traveling frame 46 also has a rotating drive A power source 68 and a reduction gear mechanism 70 are also mounted.
  • the output shaft of the rotary drive source 68 which may be an electric motor, is connected to the input shaft of the reduction gear mechanism 70, and the spout socket 74 is fixed to the output shaft 72 of the reduction gear mechanism 70. .
  • the endless chain 76 is wound around the sprockets 56, 60, 66, and 74. Therefore, when the rotary drive source 68 is energized, the wheels 54 and 58 are driven to rotate.
  • a pair of axles 78 and 80 are also rotatably mounted on the traveling frame 48, and the wheels 82 and the sprocket 84 are fixed to the axle 78. Wheels 86 and sprockets 88 are fixed to the axle 80.
  • a bracket 90 is mounted on the traveling frame 48.
  • a short shaft 92 is rotatably mounted on the bracket 90.
  • a tension sprocket 94 is mounted on the short shaft 92. Fixed.
  • the bracket 90 is mounted on the traveling frame 48 so as to be movable in a certain range in the left and right directions in FIG. 2, and is interposed between the traveling frame 48 and the bracket 90. It is biased to the right in FIG. 2 by a suitable spring member (not shown).
  • the traveling frame 48 is further provided with a rotary drive source 96 and a reduction gear mechanism 98.
  • the output shaft of the rotary drive source 96 which may be an electric motor, is connected to the input shaft of the reduction gear mechanism 98, and a sprocket 102 is fixed to the output shaft 100 of the reduction gear mechanism 98. I have.
  • An endless chain 104 is wound around the sprockets 84, 88, 94 and 102. Therefore, when the rotational drive source 96 is energized, the wheels 82 and 86 are rotationally driven.
  • the wheels 54, 58, 82, and 86 constituting the driven traveling means can be formed of an appropriate synthetic resin.
  • the wheels 54, 58, 82 and 86 may be replaced by other suitable travel elements, such as endless tracks. Further, the device 2 can be moved by other appropriate means such as the vibration generating means disclosed in the above-mentioned US Pat. No. 4,933.475 and the drawings.
  • the partitioning means 14 in the illustrated device 2 is integrally formed from a flexible material, and together with the lip portion 106, the extension portion 108, It has a connecting portion 110 and an outer connecting portion 112.
  • a synthetic rubber such as urethane rubber can be used.
  • the annular lip portion 106 extends substantially parallel to the flange wall 12 of the pressure receiving body 6 (therefore, the surface 4 on which the device 2 is adsorbed is a substantially flat surface). In that case, the lip 106 extends substantially planarly along the surface 4).
  • the extension portion 108 extending from the tip of the lip portion 106 is inclined and extends away from the surface.
  • the inner connecting portion 110 connecting the inner peripheral edge of the lip portion '106 to the flange wall 12 of the pressure receiving body 6 is substantially radially inward from the inner peripheral edge of the lip portion 106 in the cross-sectional view.
  • a bent portion 114 extending in an arc shape and then extending in a substantially arc shape outward in the radial direction, and a substantially straight line along the flange wall 12 of the pressure receiving body 6 further radially outward from the bent portion 114.
  • a flange portion 116 extending in the shape of a circle.
  • the outer connecting portion 1 1 2 that connects the inner peripheral edge of the lip portion 106 to the flange wall 12 of the pressure receiving body 6 radially outside the inner connecting portion 110 is a lip portion 10 in the cross-sectional view.
  • a flange portion 120 extending linearly.
  • the flange portion 116 of the inner connection portion 110 is connected to the pressure receiving member 6 by the bolt 122 and the nut 124 at a number of circumferentially spaced positions.
  • the flange portion 120 of the outer connection portion 112 is connected to the flange wall 122 at a number of positions spaced apart in the circumferential direction and received pressure by bolts 126 and nuts 128.
  • the flange means 12 is connected to the flange wall 12 of the body 6, and thus the partitioning means 14 is mounted on one surface of the flange wall 12 of the pressure receiving body 6.
  • the lip portion 106 of the partitioning means 14 is formed by the elastic deformation of the flexible portion 114 of the inner connecting portion 110 and the flexible portion 118 of the outer connecting portion 112. Can be displaced by a relatively small force in the direction toward and away from the surface 4 on which it is attracted (in the horizontal direction in FIGS. 7 and 8).
  • Figure 7 As can be understood by referring to FIG.
  • the decompression space 16 is defined by the inner connection portion 110 of the partition means 14 cooperating with the pressure receiving body 6 and the surface 4.
  • the opposing surface (the right side in FIGS. 7 and 8) of the lip portion 106 of the partitioning means 14 which is positioned opposite the surface 4 has an outer peripheral edge. It is important that a plurality of abutting means are arranged at intervals apart from the part 130.
  • Each of the abutting means in the illustrated embodiment includes a projection 13 extending radially, that is, radially, apart from the outer peripheral edge 130 on the opposing surface of the lip 106 at intervals in the circumferential direction.
  • each of the ridges 13 2 extends radially inward to the inner peripheral edge of the opposing surface of the lip portion 106, and as can be understood from FIG. 7, each of the ridges 13 2 has a radially inner end. It is preferable to form an inclined surface 134 that is inclined inward in the radial direction from the surface 4 (to the left in FIG. 7 downward). Also, as clearly shown in FIG. 6, inclined surfaces 13 6 are formed on both sides in the circumferential direction of each of the ridges 13 2 so as to be inclined away from the surface 4 toward both sides in the circumferential direction. It is preferable that it is done. As is clearly shown in FIG. 8, the substantially flat tip surface 13 8 (the right edge in FIGS.
  • ridges 13 2 are the outer peripheral edge 130 of the opposing surface of the lip 106. And are substantially coplanar. Therefore, as clearly shown in FIG. 7, a plurality of grooves located between the ridges 13 and 2 are formed in portions other than the outer peripheral edge portion 130 on the opposing surface of the lip portion 106, Each of the grooves extends radially to the inner peripheral edge of the opposing surface of the lip 106.
  • a gap 140 remains between the surface 4 and the portion other than the outer peripheral edge 130 in the lip portion 106 due to the presence of the groove.
  • the gap 140 is communicated with the decompression space 16.
  • the radially outer end wall of the groove (therefore, the radially inner end face of the outer peripheral edge 130) also has a sloped surface 142 inclined in a direction away from the surface toward the radially inner side. Conveniently specified.
  • Apparatus 2 as described above is used in air (or in liquid) and is shown in Figure 3.
  • the opposing surface of the lip portion 106 in the partitioning means 14 faces the surface 4 and the outer peripheral edge portion 130 of the opposing surface of the lip portion '106 and the ridge.
  • the tip surface 1 3 8 of 1 32 is brought into contact with the surface.
  • the pressure reducing means 24 is operated, and the pressure in the pressure reducing space 16 is reduced.
  • the lip portion 106 of the partitioning means 14 approaches the surface 4 due to the elastic deformation of the bent portion 114 of the inner connecting portion 110 and the bent portion 118 of the outer connecting portion 112.
  • the surrounding fluid pressure acting on the pressure receiving body 6 due to the pressure difference between the inside and outside of the decompression space 16 mainly depends on the connection frames 26 'and 28.
  • Wheels 54, 58, 82 and 86 which are mounted on the pressure receiving body 6 via a rigid frame structure consisting of the lateral frames 38 and 42 and the running frames 46 and 48.
  • the device 2 is adsorbed on the surface 4.
  • the wheels 54, 58, 82 and 84 are driven to rotate, the device 2 is moved along the surface 4.
  • the wheels 54 and 58 and the wheels 82 and 86 are rotated in the same direction, the device 2 is moved straight up or down in FIG.
  • Apparatus 2 is equipped with appropriate working means (not shown), such as shot blast cleaning means, on its pressure receiving body 6 or rigid frame structure, so that when apparatus 2 is moved along surface 4, The required work is performed on the surface 4 by the working means.
  • working means such as shot blast cleaning means
  • the lip portion 106 of the partitioning means 14 has a ridge on a portion other than the outer peripheral edge portion 130 on the facing surface facing the surface 4. 1 32 is formed, and a gap 140 is left between a portion other than the outer peripheral edge portion 130 on the facing surface of the lip portion 106 and the surface 4. 4 is reliably prevented from being separated from the surface 4 by the lip portion 106, and the outer peripheral edge portion 130 on the opposing surface of the lip portion 106 and the distal end surface 1 3 8 of the ridge 1 32 are The surface 4 is stably kept in contact. To explain this point in more detail, as shown in FIG.
  • a gap 140 is left between the surface 4 and the portion other than the outer peripheral edge 130 on the opposing surface of the lip 106. Since the gap 140 is communicated with the decompression space 16, the pressure in the gap 140 is also reduced. I have. Therefore, the surrounding fluid pressure acts on the lip portion 106 as indicated by the arrow 144, thereby pressing the lip portion 106 against the surface 4. If there is no gap 140 and the surrounding fluid pressure as shown by the arrow 144 does not act, as shown by the two-dot chain line in Fig.
  • the portion 106 is pressed against the surface 4 so that the lip portion 106 is curved in accordance with the curvature of the surface 4, and thus together with the outer peripheral edge 130 on the opposite surface of the lip portion 106.
  • the distal end surface 1 3 8 of the ridge 1 3 2 is kept in close enough contact with the surface 4. Even if a bulge is present on the surface 4 due to a welding line or the like, the protrusion of the extension 108 extending from the tip of the lip 106 tilts in the direction covered by the surface 4.
  • the lip portion 106 can travel over the bump easily enough.
  • FIGS. 10 and 11 are formed at intervals except for the outer peripheral edge portion 130 of the lip portion 106 of the partitioning means 14 on the facing surface located opposite to the front surface 4.
  • 9 shows a modified example of a plurality of contact means.
  • a large number of columnar projections 146 are formed at appropriate intervals on a portion other than the outer peripheral edge portion 130 on the opposing surface of the lip portion 106.
  • Each of 146 constitutes a contact means.
  • the distal end portion of each of the protrusions 146 is preferably tapered toward the distal end.
  • the distal end surface 148 of each of the projections 146 is substantially flat, and is substantially flush with the outer peripheral edge portion 130 of the opposing surface of the lip portion 106.
  • FIGS. 12 and 13 show the lip portion 106 of the partitioning means 14 formed at intervals on a portion other than the outer peripheral edge portion 130 on the facing surface located opposite the surface 4.
  • Fig. 14 shows still another modification of the plurality of contact means.
  • a large number of brushes 152 are implanted at appropriate intervals at portions other than the outer peripheral edge portion 130 on the opposing surface of the lip portion 106.
  • Each of the brushes 152 is formed from a plurality of hairs.
  • the hairs can be formed from synthetic resin, metal or natural hair.
  • the tip 15 4 of the brush 15 2 is substantially flush with the outer peripheral edge 130 on the surface facing the lip 106.
  • the surface roughness of the portion of the lip portion 106 of the partitioning means 14 outside the outer peripheral edge 130 i ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ on the opposing surface located opposite to the surface 4 can be significantly increased so that a large number of Irregularities may be generated, and a large number of convexes may form a contact means, and a large number of parts may form a residual gap.

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Description

明細書
表面に吸着し且つこれに沿つて移動可能な装置 '
技術分野
本発明は、 船舶、 貯油タンク或いは建築物等の種々の表面にクリーニング、 塗 装或いは検査等の作業を施すために、 上記表面に吸着し且つこれに沿つて移動可 能な装置に関する。
背景技術
鉛直な或いは傾斜した表面に吸着し且つこれに沿って移動可能な装置の典型例 としては、 米国特許第 4、 0 9 5、 3 7 8号明細書及び図面、 米国特許第 4、 9 2 6 . 9 5 7号明細書及び図面並びに米国特許第 4、 9 3 4、 4 7 5号明細書及 び図面に開示されている装置を挙げることができる。
かかる装置は、 受圧体と、 この受圧体に装着され且つ受圧体及び表面と協働し て減圧空間を規定する仕切手段と、 上記減圧空間から流体を排出して上記減圧空 間内の圧力を減少せしめる減圧手段とを具備する。 仕切手段は、 表面に接触せし められる部位が比較的小さい力によって表面に向かう方向及びこれから離れる方 向に変位し得るように構成されている。
上記米国特許第 4、 9 2 6、 9 5 7号の図 5— Cには、 表面に沿って延在せし められるリップ部、 このリップ部の先端から更に表面から離れる方向に傾斜して 延出する延出部、 並びにリップ部の内周縁部を受圧体に接続する内側接続部及び 外側接続部が合成ゴムの如き柔軟な材料から一体に形成された形態の仕切手段が 開示されている。 かような仕切手段においては、 リップ部が表面に接触せしめら れ、 内側接続部材及び外側接続部材の弾性変形によってリップ部が表面に向かう 方向及びこれから雜れる方向に移動せしめられる。 表面に溶接線等の隆起が存在 する場合、 延出部の案内作用により延出部及びリップ部が隆起を乗り越え、 リッ プ部が内側に捲れる等の問題を発生せしめることなく、 仕切手段は円滑に隆起を 乗り越えて移動することができる。
表面に沿って延在せしめられるリップ部を舍む形態の仕切手段は、 他の形態の 仕切手段に比べて、 隆起乗り越え特性を含む種々の特性において優れていること が実証されている。 しかしながら、 表面に沿って延在せしめられるリップ部を含 む従来の仕切手段には、 次のとおりの解決すべき問題が残留している。 例えば装 置が吸着せしめられている表面が曲率半径が比較的小さい曲面である場合、 仕切 手段のリップ部が保有する剛性に起因してリップ部が曲面に従って湾曲せしめら れず、 リップ部がその外周縁部から漸次表面から雜隔せしめられる傾向がある。 そして、 かかる傾向が助長されると、 リップ部の内周縁部も表面から離脱せしめ られ、 かく して減圧空間が開放せしめられてしまって、 表面に対する装置の吸着 が毀損されてしまう虞が発生する。
発明の開示
従って、 本発明の主たる目的は、 表面に吸着し且つこれに沿って移動可能な装 置における、 表面に沿って延在せしめられるリップ部を含む仕切手段に改良を加 えて、 表面が曲率半径が比較的小さい曲面である場合でも、 リップ部が表面から 錐隔されることなく充分に安定して表面に沿って延在せしめられ、 リップ部と表 面との緊密な接触が維持されるようになすことである。
かかる目的を達成するために、 本発明においては、 仕切手段のリップ部の、 表 面に対向して位置する対向面における外周縁部以外の部分に、 複数個の当接手段 を間隔をおいて配設し、 リップ部の上記対向面における上記外周縁部以外の部分 においては、 上記当接手段が表面に接触せしめられ、 リップ部の上記対向面にお ける上記外周縁部以外の部分と表面との間には減圧空間に連通する間隙が残留せ しめられるようになす。
即ち、 上記目的を達成するために、 本発明によれば、 受圧体と、 該受圧体に装 着され且つ該受圧体及び表面と協働して減圧空間を規定する仕切手段と、 該減圧 空間から流体を排出して該減圧空間内の圧力を減少せしめる減圧手段とを具備し 、 該仕切手段は該表面に沿って延在せしめられるリツプ部を含み且つ比較的小さ い力によって該リップ部が該表面に向かう方向及びこれから離れる方向に変位し 得るように構成されている、 該表面に吸着し且つこれに沿って移動可能な装置に おいて、
該仕切手段の該リップ部の、 該表面に対向して位置せしめられる対向面におけ る、 外周縁部以外の部分には、 複数個の当接手段が間隔をおいて配設されており 、 該リップ部の該対向面における該外周縁部が該表面に接触せしめられると共に 、 該リップ部の該対向面における該外周縁部以外の部分においては該当接手段が 該表面に接触せしめられ、 該リップ部の該対向面における該外周緣部以外の部分 と該表面との間には該減圧空間に連通する間隙が残留せしめられる、 ことを特徴 とする装置が提供される。
該仕切手段の該リップ部の、 該対向面における該外周縁部と該当接手段の先端 とは実質上同一平面をなすのが好ましい。 該仕切手段の該リップ部は円環状であ り、 該当接手段の各々は該リップ部の該対向面に.おける該外周縁部以外の部分を 放射状に延びる突条から構成されているのが好適である。 該'当接手段の各々を柱 状突起から構成し、 或いは該リップ部の該対向面における該外周縁部以外の部分 に植設されたブラシから構成することもできる。 該仕切手段は該リップ部の先端 から更に該表面から雜れる方向に傾斜して延出する延出部並びに該リップ部の内 周縁部を該受圧体に接続する内側接続部及び外側接続部を含み、 該仕切手段の該 リップ部、 該延出部、 該内側接続部及び該外側接続部は柔軟な材料から一体に形 成されており、 該内側接続部及び該外側接続部の弾性変形によって該リップ部が 該表面に向かう方向及びこれから離れる方向に変位せしめられるのが好都合であ る。
本発明によって改良された装置においては、 仕切手段のリップ部の対向面にお ける、 外周縁部以外の部分と装置が吸着されている表面との間に減圧空間に連通 する間隙が残留せしめられ、 従ってリップ部の外側面 （外部に露呈されている面 ) における外周縁部以外の部分には、 上記間隙内外の圧力差に起因して、 リップ 部の外周縁部 J¾外の部分を表面に押し付ける力が作用し、 かかる力によって仕切 手段のリップ部が表面から雜隔されることが確実に防止され、 リップ部は充分に 安定して表面に沿って延在せしめられ、 リップ部と表面との緊密な接触が維持さ れる。
図面の簡単な説明
図 1は、 本発明に従って構成された装置の好適実施例が鉛直な表面に吸着せし められている状態を示す正面図。
図 2は、 図 1の装置の側面図。
図 3は、 図 1の装置の断面図。 図 4は、 図 1の装置に使用されている仕切手段を示す底面図。
図 5は、 図 4に示す仕切手段の一部を拡大して示す部分底面図。 ' 図 6は、 図 5の線 a— aにおける断面図。
図 7は、 図 5の線 b— bにおける断面図。
図 8は、 図 5の線 c— cにおける断面図。
図 9は、 図 4に示す仕切手段の作用を説明するための、 図 7と同様の断面図。 図 1 0は、 仕切手段の変形例を一部を拡大して示す、 図 4と同様の底面図。 図 1 1は、 図 1 0の線 d— dにおける断面図。
図 1 2は、 仕切手段の他の変形例を一部を拡大して示す、 図 4と同様の底面図 ο
図 1 3は、 図 1 2の線 e— eにおける断面図。
発明を実施するための最良の形態
以下、 添付図面を参照して、 本発明に従って構成された装置の好適実施例につ いて更に詳細に説明する。
図 1乃至図 3は、 全体を番号 2で示す本発明に従って構成された装置が実質上 鉛直に延在する表面 4に吸着せしめられている状態を図示している。 図 1乃至図 3、 特に図 3を参照して説明すると、 装置 2はステンレス鐧板の如き適宜の金属 板であるのが好都合である剛性材料から形成されている受圧体 6を具備している 。 この受圧体 6は円形状の天壁 8、 天壁 8の周縁から突出する円筒形状の側壁 1 0、 及び側壁 1 0の先端から張り出した円環状のフランジ壁 1 2を有する。 受圧 体 6のフランジ壁 1 2には仕切手段 1 4が装着されている。 図 3を参照すること によって容易に理解される如く、 仕切手段 1 4は表面 4に接触せしめられ、 受圧 板 6、 仕切手段 1 4及び表面 4によって実質上流密な減圧空間 1 6が規定される 。 仕切手段 1 4自体の構成については後に更に詳述する。 受圧体 6の天壁 8には 開口 1 8が形成されており、 この開口 1 8には弧状接続管 2 0が連結されている 。 接続管 2 0は可撓性ホース 2 2を介して減圧手段 2 4に接続されている。 装置 2が大気中で使用される場合、 減圧手段 2 4は真空ポンプ或いはェゼクタの如き 適宜の排気手段から構成することができる。 装置 2が水の如き液体中で使用され る場合には、 排液ポンプから減圧手段 2 4を構成することができる。 図 1乃至図 3を参照して説明を続けると、 上記受圧体 6の側壁 1 0には、 図 1 において側壁 1 0の上方に位置する接続フレーム 2 6と図 1において側壁 1 0の 下方に位置する接続フレーム 2 8とが固定されている。 接続フレーム 2 6は、 図 1において左右方向に間隔をおいて受圧体 6の側壁 1 0から上方に延びる延出部 3 0とかかる延出部 3 0の上端間を延びる装着部 3 2とを有し、 接続フレーム 2 8は、 図 1において左右方向に間隔をおいて受圧体 6の側壁 1 0から下方に延び る延出部 3 4とかかる延出部 3 4の下端間を延びる装着部 3 6とを有する。 図 1 及び図 3に明確に図示する如く、 接続フレーム 2 6の装着部 3 2の、 図 1におい て上面には横フレーム 3 8が締結ボルト 4 0によって固定されている。 同様に、 接続フレーム 2 8の装着部 3 6の、 図 1において下面には橫フレーム 4 2が締結 ボルト 4 4によって固定されている。 横フレーム 3 8の片端 （図 1において右端 ) と横フレーム 4 2の片端 （図 1において右端） との間には走行フレーム 4 6が 固定されており、 横フレーム 3 8の他端 （図 1において左端） と橫フレーム 4 2 の他端 （図 1において左端） との間には走行フレーム 4 8が固定されている。 走 行フレーム 4 6及び 4 8の各々は略矩形枠形態であり、 図 2及び図 3において右 側を上下方向に延びる基部の上端と下端とが夫々橫フレーム 4 2及び 4 6の片端 及び他端に固定されている。 上述した接続フレーム 2 6及び 2 8、 横フレーム 3 8及び 4 2並びに走行フレーム 4 6及び 4 8は型鋼の如き適宜の金属材料から形 成することができる。
図 1及び図 3を参照して説明を続けると、 走行フレーム 4 6の上記基部には図 1及び図 3において上下方向に間隔をおいて一対の車軸 5 0及び 5 2が回転自在 に装着されている。 車軸 5 0には車輪 5 4及びスプ ケッ ト 5 6が固定され、 車 軸 5 2には車輪 5 8及びスプロケッ ト 6 0が固定されている。 走行フレーム 4 6 にはブラケッ ト 6 2が装着されており、 このブラケッ ト 6 2に短軸 6 4が回転自 在に装着され、 この短軸 6 4にはテンショ ンスプロケッ ト 6 6が固定されている 。 ブラケッ ト 6 2は図 2において左右方向に幾分かの範囲に渡って移動自在に走 行フレーム 4 6に装着されていると共に、 走行フレーム 4 6とブラケッ ト 6 2と の間に介在せしめられた適宜のばね部材 （図示していない） によって図 2におい て右方に弾性的に偏倚せしめられている。 走行フレーム 4 6には、 更に、 回転駆 動源 6 8及び減速歯車機構 7 0も装着されている。 電動モータでよい回転駆動源 6 8の出力軸は減速歯車機構 7 0の入力軸に連結されており、 減速歯車機構 7 0 の出力軸 7 2にはスプ口ケッ ト 7 4が固定されている。 そして、 図 3に明確に図 示する如く、 スプロッケッ ト 5 6、 6 0、 6 6及び 7 4には無端チェーン 7 6が 巻き掛けられている。 従って、 回転駆動源 6 8が付勢されると車輪 5 4及び 5 8 が回転駆動せしめられる。 走行フレーム 4 6の場合と同様に、 走行フレーム 4 8 にも、 一対の車軸 7 8及び 8 0が回転自在に装着され、 車軸 7 8には車輪 8 2及 びスプロケッ ト 8 4が固定され、 車軸 8 0には車輪 8 6及びスプロッケト 8 8が 固定されている。 また、 走行フレーム 4 8にはブラケッ ト 9 0が装着されており 、 このブラケッ ト 9 0に短軸 9 2が回転自在に装着され、 この短軸 9 2にはテン ションスプロケッ ト 9 4が固定されている。 ブラケッ ト 9 0は図 2において左右 方向に幾分かの範囲に渡って移動自在に走行フレーム 4 8に装着されていると共 に、 走行フレーム 4 8とブラケッ ト 9 0との間に介在せしめられた適宜のばね部 材 （図示していない） によって図 2において右方に弾性的に偏倚せしめられてい る。 走行フレーム 4 8には、 更に、 回転駆動源 9 6及び減速歯車機構 9 8 も装着 されている。 電動モータでよい回転駆動源 9 6の出力軸は減速歯車機構 9 8の入 力軸に連結されており、 減速歯車機構 9 8の出力軸 1 0 0にはスプロケッ ト 1 0 2が固定されている。 そして、 スプロッケッ ト 8 4、 8 8、 9 4及び 1 0 2には 無端チェーン 1 0 4が巻き掛けられている。 従って、 回転駆動源 9 6が付勢され ると車輪 8 2及び 8 6が回転駆動せしめられる。 被駆動走行手段を構成する上記 車輪 5 4、 5 8、 8 2及び 8 6は適宜の合成樹脂から形成することができる。 所 望ならば、 車輪 5 4、 5 8、 8 2及び 8 6に代えて、 無端軌道の如き他の適宜の 走行要素を使用することもできる。 更に、 上記米国特許第 4、 9 3 4 . 4 7 5号 明細書及び図面に開示されている振動生成手段の如き他の適宜の手段によって装 置 2を移動せしめることもできる。
図示の装置 2における仕切手段 1 4以外の上述したとおりの構成は、 本発明に 従う装置における新規な改良を構成するものではなく、 上記米国特許第 4、 0 9 5 . 3 7 8号或いは上記米国特許明細書第 4、 9 2 6、 9 5 7号の明細書及び図 面に開示されている装置と同様の形態でよい故に、 これらの明細書及び図面の記 載を本明細書に引用し、 図示の装置 2における仕切手段 1 4以外の構成の詳細な 説明は本明細書においては省略する。 '
図 4乃至図 8を参照して説明を続けると、 図示の装置 2における上記仕切手段 1 4は柔軟な材料から一体に形成されており、 リップ部 1 0 6と共に延出部 1 0 8、 内側接続部 1 1 0及び外側接続部 1 1 2を有する。 仕切手段 1 4を形成する ための好適材料としては、 ウレタンゴムの如き合成ゴムを挙げることができる。 円環状であるリップ部 1 0 6は上記受圧体 6におけるフランジ壁 1 2に実質上平 行に延在せしめられている （従って、 装置 2が吸着せしめられる表面 4が実質上 平坦な面である場合には、 リップ部 1 0 6は表面 4に沿って実質上平面状に延在 する） 。 リップ部 1 0 6の先端から延出する延出部 1 0 8は表面から離れる方向 に傾斜して延出せしめられている。 リップ部' 1 0 6の内周縁部を受圧体 6のフラ ンジ壁 1 2に接続する内側接続部 1 1 0は、 横断面図においてリップ部 1 0 6の 内周縁部から半径方向内側に略円弧状に延び次いで半径方向外側に略円弧状に延 びる撓み部 1 1 4と、 この撓み部 1 1 4から更に半径方向外方に受圧体 6のフラ ンジ壁 1 2に沿って実質上直線状に延びるフランジ部 1 1 6とを有する。 内側接 続部 1 1 0よりも半径方向外側においてリップ部 1 0 6の内周縁部を受圧体 6の フランジ壁 1 2に接続する外側接続部 1 1 2は、 横断面図においてリップ部 1 0 6の内周縁部から半径方向外方に略 S字状に延びる撓み部 1 1 8と、 この撓み部 1 0 8から更に半径方向外方に受圧体 6のフランジ壁 1 2に¾つて実質上直線状 に延びるフランジ部 1 2 0とを有する。 図 7及び図 8から理解される如く、 内側 接続部 1 1 0のフランジ部 1 1 6は周方向に間隔をおいた多数の位置においてボ ルト 1 2 2及びナツ ト 1 2 4によって受圧体 6のフランジ壁 1 2に連結され、 同 様に外側接続部 1 1 2のフランジ部 1 2 0 も周方向に間隔をおいた多数の位置に おいてボルト 1 2 6及びナツ ト 1 2 8によって受圧体 6のフランジ壁 1 2に連結 され、 かく して受圧体 6のフランジ壁 1 2の片面に仕切手段 1 4が装着されてい る。 かような仕切手段 1 4のリップ部 1 0 6は、 内側接続部 1 1 0の撓み部 1 1 4と外側接続部 1 1 2の撓み部 1 1 8とが弾性変形することによって、 装置 2が 吸着せしめられている表面 4に向かう方向及びこれから離れる方向 （図 7及び図 8において左右方向） に比較的小さい力によって変位することができる。 図 7及 び図 8と共に図 3を参照することによって理解される如く、 上記減圧空間 1 6は 仕切手段 1 4における内側接続部 1 1 0が受圧体 6及び表面 4と協働して規定す 図 4乃至図 8を参照して説明を続けると、 仕切手段 1 4におけるリップ部 1 0 6の、 表面 4に対向して位置せしめられる対向面 （図 7乃至図 8において右側面 ) には、 その外周縁部 1 3 0以外の部分に複数個の当接手段が間隔をおいて配設 されていることが重要である。 図示の実施例における当接手段の各々は、 リップ 部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分を周方向に間隔をおいて半 径方向即ち放射状に延びる突条 1 3 2から構成されている。 突条 1 3 2の各々は リップ部 1 0 6の対向面の内周縁まで半径方向内側に延びており、 図 7から理解 される如く突条 1 3 2の各々の半径方向内側端部には半径方向内方に向かって表 面 4から雜れる方向に （図 7において下方に向かって左方に） に傾斜せしめられ ている傾斜面 1 3 4が形成されているのが好適である。 また、 図 6に明確に図示 する如く、 突条 1 3 2の各々の周方向両側面にも周方向両側に向かって表面 4か ら離れる方向に傾斜せしめられている傾斜面 1 3 6が形成されているのが好適で ある。 図 8に明確に図示する如く、 突条 1 3 2の実質上平坦な先端面 1 3 8 (図 7及び図 8において右端縁） はリップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0 と実質上同一平面をなす。 従って、 図 7に明確に図示する如く、 リップ部 1 0 6 の対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分には、 突条 1 3 2間に位置する複数 個の溝が形成せしめられ、 かかる溝の各々はリップ部 1 0 6の対向面の内周縁ま で放射状に延びている。 かく して、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0が表面 4に接触せしめられると共に突条 1 3 2の先端面 1 3 8が表面 4に接 触せしめられた状態において、 リップ部 1 0 6における外周縁部 1 3 0以外の部 分と表面 4との間には、 上記溝の存在に起因して間隙 1 4 0が残留せしめられる 。 そしてかかる間隙 1 4 0は上記減圧空間 1 6に連通せしめられている。 図 7に 図示する如く、 上記溝の半径方向外側端壁 （従って外周縁部 1 3 0の半径方向内 側端面） も半径方向内側に向かって表面から離れる方向に傾斜した傾斜面 1 4 2 によって規定されているのが好都合である。
上述したとおりの装置 2は大気中 （又は液体中） にて使用され、 図 3に図示す る如く、 表面 4に対して仕切手段 1 4におけるリップ部 1 0 6の対向面が対向す るように位置せしめられ、 リップ部' 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0と突 条 1 3 2の先端面 1 3 8が表面に接触せしめられる。 そして、 減圧手段 2 4が作 動せしめられて、 減圧空間 1 6内の圧力が低減せしめられる。 仕切手段 1 4のリ ップ部 1 0 6は、 内側接続部 1 1 0の撓み部 1 1 4と外側接続部 1 1 2の撓み部 1 1 8との弾性変形によって、 表面 4に接近する方向及びこれから雜れる方向に 比較的小さい力で変位し得る故に、 減圧空間 1 6内外の圧力差に起因して受圧体 6に作用する包囲流体圧力は、 主として、 接続フレーム 2 6'及び 2 8、 横フレー ム 3 8及び 4 2並びに走行フレーム 4 6及び 4 8から成る剛性フレーム構造を介 して受圧体 6に装着されている車輪 5 4、 5 8、 8 2及び 8 6を介して表面 4に 伝えられ、 これによつて装置 2が表面 4に吸着される。 そして、 車輪 5 4、 5 8 、 8 2及び 8 4を回転駆動せしめると、 表面 4に沿って装置 2が移動される。 車 輪 5 4及び 5 8と車輪 8 2及び 8 6とを同一方向に回転せしめると、 装置 2は図 1において上方又は下方に直進せしめられる。 車輪 5 4及び 5 8と車輪 8 2及び 8 6とを相互に逆方向に回転せしめると、 装置 2は図 1において時計方向又は反 時計方向に回動せしめられる。 装置 2にはその受圧体 6或いは剛性フレーム構造 に、 ショ ッ トブラス トク リーニング手段の如き適宜の作業手段 （図示していない ) が装備され、 装置 2が表面 4に沿って移動せしめられる際に、 作業手段によつ て表面 4に所要作業が施される。
而して、 本発明に従って構成された図示の装置 2においては、 仕切手段 1 4に おけるリップ部 1 0 6の、 表面 4に対向する対向面における外周縁部 1 3 0以外 の部分に突条 1 3 2が形成されており、 リップ部 1 0 6の对向面における外周縁 部 1 3 0以外の部分と表面 4との間に間隙 1 4 0が残留せしめられている故に、 仕切手段 1 4のリップ部 1 0 6が表面 4から雜隔されることが確実に防止され、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0及び突条 1 3 2の先端面 1 3 8 が安定して表面 4に接触せしめられ続ける。 この点について更に詳述すると、 図 7に図示する如く、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分 と表面 4との間に間隙 1 4 0が残留せしめられており、 かかる間隙 1 4 0が減圧 空間 1 6に連通せしめられている故に、 間隙 1 4 0内の圧力も低減せしめられて いる。 従って、 リップ部 1 0 6には矢印 1 4 4で示すとおりの包囲流体圧力が作 用し、 これによつてリップ部 1 0 6が表面 4に押圧せしめられる。 間隙 1 4 0が 存在せず、 矢印 1 4 4で示すとおりの包囲流体圧力が作用しない場合には、 図 9 に二点鎖線で示す如く、 表面 4が曲率半径が比較的小さい曲面である時に、 仕切 手段 1 4のリップ部 1 0 6が、 それ自身が有する剛性に起因して、 湾曲した表面 4に沿って湾曲することなく平面状に延在し続け、 これに起因してリップ部 1 0 6が表面 4から雜隔してしまつて減圧空間 1 6の流密が毀損されてしまう虞があ る。 しかしながら、 間隙 1 4 0の存在に起因して矢印 1 4 4で示すとおりの包囲 流体圧力がリップ部 1 0 6に作用する場合には、 図 9に実線で示す如く、 包囲流 体圧力によってリップ部 1 0 6が表面 4に押圧せしめられることによってリップ 部 1 0 6が表面 4の湾曲に応じて湾曲せしめられ、 かく してリップ部 1 0 6の対 向面における外周縁部 1 3 0と共に突条 1 3 2の先端面 1 3 8が表面 4に充分緊 密に接触せしめられ続ける。 表面 4上に溶接線等に起因して隆起が存在していて も、 表面 4から雜れる方向に傾斜してリップ部 1 0 6の先端から延出する延出部 1 0 8の案内作用により、 リップ部 1 0 6は充分容易に隆起を乗り越えて進行す るこができる。 リップ部 1 0 6の対向面に形成されている突条 1 3 2及び間隙 1 4 0を規定する溝に関連して形成された上記傾斜面 1 3 4、 1 3 6及び 1 4 2も 、 リップ部 1 0 6が隆起を乗越えるのを容易にせしめる。
図 1 0及び図 1 1は、 仕切手段 1 4のリップ部 1 0 6の、 表面 4に対向して位 置する対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分に間隔をおいて形成される複数 個の当接手段の変形例を図示している。 この変形例においては、 リップ部 1 0 6 の対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分には、 適宜の閒隔をおいて多数の円 柱状突起 1 4 6が形成されており、 かかる突起 1 4 6の各々が当接手段を構成し ている。 突起 1 4 6の各々の周側面先端部は、 図 1 1に図示する如く、 先端に向 かって先細形状にせしめられているのが好都合である。 突起 1 4 6の各々の先端 面 1 4 8は実質上平坦であり、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0 と実質上同一平面をなす。 図 1 1に明確に図示する如く、 リ ップ部 1 0 6の対向 面における外周縁部 1 3 0と共に突起 1 4 6の先端面 1 4 8が表面 4に接触せし められた状態において、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0以外の 部分と表面 4と閒には間隙 1 5 0が残留せしめられ、 そしてかかる間隙 1 5 0は 減圧空間 1 6に連通せしめられる。 図 1 0及び図 1 1に図示する仕切手段 1 4に おける当接手段を構成する突起 1 4 6以外の構成は、 図 4乃至図 9を参照して詳 細に説明した仕切手段 1 4と実質上同一である。
図 1 2及び図 1 3は、 仕切手段 1 4のリップ部 1 0 6の、 表面 4に対向して位 置する対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分に間隔をおいて形成される複数 個の当接手段の更に他の変形例を図示している。 この変形例においては、 リップ 部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0以外の部分には、 適宜の間隔をおいて 多数のブラシ 1 5 2が植設されている。 ブラシ 1 5 2の各々は複数本の毛状体か ら形成されている。 毛状体は合成樹脂、 金属或いは天然毛等から形成することが できる。 図 1 3に図示する如く、 ブラシ 1 5 2の先端 1 5 4はリップ部 1 0 6の 対向面における外周縁部 1 3 0と実質上同一平面をなす。 リップ部 1 0 6の対向 面における外周縁部 1 3 0と共にブラシ 1 5 2の先端面 1 5 4が表面 4に接触せ しめられた状態において、 リップ部 1 0 6の対向面における外周縁部 1 3 0以外 の部分と表面 4と間には間隙 1 5 6が残留せしめられ、 そしてかかる間隙 1 5 6 は減圧空間 1 6に連通せしめられる。 図 1 2及び図 1 3に図示する仕切手段 1 4 における、 当接手段を構成するブラシ 1 5 2以外の構成は、 図 4乃至図 9を参照 して詳細に説明した仕切手段 1 4と実質上同一である。
更に、 所望ならば、 仕切手段 1 4のリップ部 1 0 6の、 表面 4に対向して位置 する対向面における外周縁部 1 3 0 i¾外の部分の表面粗さを著しく大きくせしめ て多数の凹凸部を生成し、 多数の凸部が当接手段を構成し多数の 部が残留間隙 を形成するようになすこともできる。
以上、 添付図面を参照して本発明に従って構成された装置の実施例について詳細 に説明したが、 本発明はかかる実施例に限定されるものではなく、 本発明の範囲 から逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能であることが理解されるべきで ある。

Claims

請求の範囲
1 . 受圧体と、 該受圧体に装着され且つ該受圧体及び表面と協働して減圧空間を 規定する仕切手段と、 該減圧空間から流体を排出して該減圧空間内の圧力を減少 せしめる減圧手段とを具備し、 該仕切手段は該表面に沿って延在せしめられるリ ップ部を含み且つ比較的小さい力によって該リップ部が該表面に向かう方向及び これから離れる方向に変位し得るように構成されている、 該表面に吸着し且つこ れに沿つて移動可能な装置において、
該仕切手段の該リップ部の、 該表面に対向して位置せしめられる対向面におけ る、 外周縁部以外の部分には、 複数個の当接手段が間隔をおいて配設されており 、 該リップ部の該対向面における該外周縁部が該表面に接触せしめられると共に 、 該リップ部の該対向面における該外周縁部以外の部分においては該当接手段が 該表面に接触せしめられ、 該リップ部の該対向面における該外周緑部以外の部分 と該表面との間には該減圧空間に連通する間隙が残留せしめられる、 ことを特徴 とする装置。
2 . 該仕切手段の該リップ部の、 該対向面における該外周縁部と該当接手段の先 端とは実質上同一平面をなす、 請求項 1記載の装置。
3 . 該仕切手段の該リップ部は円環状であり、 該当接手段の各々は該リップ部の 該対向面における該外周縁部以外の部分を放射状に延びる突条から構成されてい る、 請求項 1又は 2記載の装置。
4 . 該当接手段の各々は柱状突起から構成されている、 請求項 1又は 2記載の装
5 . 該当接手段の各々は該リップ部の該対向面における該外周縁部以外の部分に 植設されたブラシから構成されている、 請求項 1又は 2記載の装置。
6 . 該仕切手段は該リップ部の先端から更に該表面から離れる方向に傾斜して延 出する延出部を含む、 請求項 1から 5までのいずれかに記載の装置。
7 . 該仕切手段は該リップ部の内周縁部を該受圧体に接続する内側接続部及び外 側接続部を含み、 該仕切手段の該リップ部、 該内側接続部及び外側接続部は柔軟 な材料から形成されており、 該内側接続部及び該外側接続部の弾性変形によって 該リップ部が該表面に向かう方向及びこれから雜れる方向に変位せしめられる、 請求項 1から 6までのいずれかに記載の装置。
8 . 該仕切手段は該リップ部の先端から更に該表面から雜れる方向に傾斜して延 出する延出部並びに該リップ部の内周縁部を該受圧体に接続する内側接続部及び 外側接続部を舍み、 該仕切手段の該リップ部、 該延出部、 該内側接続部及び該外 側接続部は柔軟な材料から一体に形成されており、 該内側接続部及び該外側接続 部の弾性変形によって該リップ部が該表面に向かう方向及びこれから離れる方向 に変位せしめられる、 請求項 1から 5までのいずれかに記載の装置。
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