WO1996015924A1 - Schaltungsanordnung für eine bremsanlage mit blockierschutzregelung - Google Patents

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WO1996015924A1
WO1996015924A1 PCT/EP1995/003738 EP9503738W WO9615924A1 WO 1996015924 A1 WO1996015924 A1 WO 1996015924A1 EP 9503738 W EP9503738 W EP 9503738W WO 9615924 A1 WO9615924 A1 WO 9615924A1
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wheel
brake pressure
vehicle
predetermined
mfo
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PCT/EP1995/003738
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Thomas Striegel
Ronald Lehmer
Norbert Ehmer
Jürgen WOYWOD
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ITT Automotive Europe GmbH
Continental Teves AG and Co OHG
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ITT Automotive Europe GmbH
Alfred Teves GmbH
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B60T2210/124—Roads with different friction levels

Definitions

  • the invention relates to a circuit arrangement which is provided for a motor vehicle brake system with electronic anti-lock control, serves to increase the driving stability in critical driving situations and which has circuits for the individual control of the brake pressure in the wheel brakes of the front wheels as a function of the rotational behavior Wheels and to limit yaw moments which occur as a result of braking maneuvers on road surfaces with different friction coefficients right / left.
  • This can be a hard-wired or a program-controlled circuit, or of mixed forms.
  • DE 41 14 734 AI has already described a circuit arrangement for an anti-lock control with individual brake pressure control and yaw moment limitation, which is based on the fact that a value representing the pressure difference on the two wheels of an axle is continuously determined from the pressure reduction signals in the case of ⁇ -split conditions, the mean pressure build-up gradient on the HM wheel is varied as a function of the pressure difference and of the vehicle deceleration and that at the time of occurrence of the so-called. Yaw moment peak the brake pressure on the HM wheel is reduced by a value dependent on the vehicle deceleration and the pressure difference.
  • the invention is based on the object of generating dangerous yawing moments even in certain, particularly critical driving situations, especially when entering from a high, homogeneous coefficient of friction into a ⁇ -split roadway or during braking maneuvers on ⁇ -spots. To prevent roadways and thereby decisively increase driving stability even in such driving situations.
  • the special feature of the circuit arrangement according to the invention is that in certain critical driving situations, in particular when entering a ⁇ -split carriageway or during braking maneuvers on ⁇ -patch carriageways, and recognizing predetermined criteria for such a critical driving situation Special control is started which reduces brake pressure in the wheel brake of the front wheel, which runs at a higher coefficient of friction, the so-called. "HM wheel”, for a predetermined period of time dependent on the vehicle speed or vehicle reference speed. - 4 -
  • a switch is made to a special control which is only suitable for this situation and with which the braking pressure on the HM wheel is unique in the case of ⁇ spots in favor of driving stability - Roadways also several times - is dismantled. In some cases and for some vehicle types, it is helpful to simultaneously reduce the brake pressure on the rear wheels.
  • a driving situation is assessed as critical or recognized as critical if one or more of the following criteria are met at the same time:
  • the brake pressure difference or the brake pressure reduction time difference on the front wheels exceeds a predetermined brake pressure difference limit value, the vehicle speed or vehicle reference speed is above a predetermined speed limit value, the slip of the front wheel running on the side with a lower coefficient of friction, the so-called "LM wheel” is above a slip limit value which is dependent on the vehicle (reference) speed, the period of instability of the LM wheel exceeds a predetermined time period, the HM wheel is in control mode or the vehicle deceleration is above a specified deceleration limit and no special control has yet taken place during the current wheel operation.
  • the initiation of the special regulation is only permitted if it is clearly recognized whether there is a certain critical situation. In some cases, it is beneficial to assess the driving situation as critical only if all of the criteria listed are met.
  • the circuit arrangement according to the invention is designed such that the special control is repeated during a braking maneuver when a critical driving situation is recognized again or when the critical driving situation continues, if the brake pressure difference or the brake pressure reduction time difference previously exceeded the predetermined limit value with the opposite sign has or if there is a change in the coefficient of friction on the right / left.
  • This exemplary embodiment therefore relates to the so-called. ⁇ -spot lanes.
  • the special regulation is not triggered or prevented if, during a braking maneuver, a re-acceleration of the LM wheel is determined which is above a predetermined first acceleration limit value.
  • This re-acceleration limit is expediently set to a value between 5 and 10 g.
  • Such high re-acceleration is an indication of a high coefficient of friction, so that it cannot be the LM wheel.
  • the special regulation is expediently interrupted immediately if one or more of the predetermined criteria for recognizing a critical driving situation are no longer met.
  • the special regulation is ended if the LM wheel re-accelerates for about 10 to 30 g during the course of this special regulation.
  • a further exemplary embodiment of the invention consists in that the duration of the brake pressure reduction as a result of the special regulation at a vehicle speed between 30 and 50 km / h is limited to a value between 20 and 40 msec, and that at higher speeds this period is increased in steps or continuously Values up to about 50 to 70 msec is increased.
  • the slip limit value at a vehicle speed of approximately 40 km / h to a value between 60 and 70% and this value at a higher speed linearly or in steps up to a limit value of approximately 40%. to reduce.
  • the circuit arrangement according to the invention is expediently implemented with an electronic controller which contains program-controlled circuits, such as microprocessors, microcontrollers, etc.
  • This controller is part of an anti-lock control system which contains a hydraulic brake system with electrically actuable hydraulic valves and with sensors for determining the rotational behavior of the vehicle wheels.
  • the programmed circuits are used to evaluate the sensor signals and to generate brake pressure control signals and are programmed in such a way that the brake pressure in the wheel brakes of the front wheels is dependent on the turning behavior the wheels are controlled and a yaw moment caused by driving maneuvers on ⁇ -split lanes is limited.
  • FIG. 3 shows, in the same representation as FIG. 2, the brake pressure curve on the two front wheels in another driving situation, likewise symbolically represented ( ⁇ -spot roadway),
  • Fig. 4 in the diagram of the dependence of the pressure reduction time the vehicle (reference) speed
  • FIG. 6 shows a flow chart to illustrate the mode of operation of the circuit arrangement according to FIG. 1.
  • a block 1 symbolizes wheel sensors Sj to S 4 , with which the turning behavior of the individual vehicle wheels is determined in a known manner.
  • the output signals of the sensors S : to S represent the speeds of the individual wheels.
  • the signals are processed in a switching block 2 and wheel speed signals v : to v 4 are formed.
  • the vehicle reference speed v Ref wheel acceleration signals b x to b 4 , slip values X ⁇ to ⁇ 4 and possibly other variables are determined or calculated in the switching block 2.
  • a signal E 2 which is dependent on the current vehicle (reference) speed v Ref is derived.
  • a vehicle deceleration signal b FZ is formed by logically combining the deceleration signals b ⁇ to b 4 of the individual vehicle wheels, taking into account the wheel speeds Vj to v 4 .
  • the output signal E 3 the circuit 4, like E 2 and the signals E 1 , E 4 ( E 5 ⁇ E 6 ) explained below, is fed to a detection logic 5; the input signal E 5 informs the detection logic 5 of the instantaneous amount of slip ⁇ lf ⁇ 2 of the front wheels .
  • control logic is accommodated in a circuit block 6 in the circuit arrangement according to FIG. 1, which generates brake pressure or brake valve control signals according to complex calculation rules, in which the control philosophy essential for a control system is reflected.
  • control logic like the other switching blocks and circuit components of the circuit arrangement according to FIG. 1, can also be implemented by a corresponding program structure of a microprocessor or microcontroller.
  • the control logic 6 generally contains several function blocks or program parts; in the present case, a so-called Yaw moment restriction GMB is present, which with different friction coefficients right / left delays the increase in brake pressure on the side of the higher friction coefficient.
  • GMB Yaw moment restriction
  • Valve controls 9, 10 are connected to outputs A1, A2 of control logic 6 in the circuit arrangement according to FIG. These valve controls 9, 10 contain output stages, the output signals of which finally control hydraulic valves 11, 12 in the hydraulic brake circuits of an anti-lock brake system (ABS).
  • ABS anti-lock brake system
  • the components and signal lines which lead to the wheel brakes of the front wheels (7, 9, 11) and to the wheel brakes of the rear wheels (8, 10, 12) are shown separately because the special according to the invention ⁇ regulation (MFO) primarily from the turning behavior of the front wheel is dependent.
  • MFO ⁇ regulation
  • Another output A3 of the control logic 6 leads to the detection logic 5.
  • This circuit 5 is used primarily for the AND combination of the signals supplied via the inputs Ej to E 6 . If the intended conditions are met, the special control MFO (Mü-Elecken option) is triggered or prepared via a circuit 13.
  • the circuit 13 can, however, only take over the control of the hydraulic valves 11 in the front wheel brake circuits and possibly also the hydraulic valves 12 in the rear wheel brake circuits after the switches 7, 8 have been switched over.
  • the brake pressure in the front wheel brakes is determined and evaluated with the aid of an integrator 14, the output of which leads to a threshold switch 15.
  • the difference between the brake pressures applied to the front wheel brakes or, which is a particularly easy to evaluate measurement variable, the difference in the brake pressure reduction times on the front wheels is of interest for starting the special MFO control.
  • the activation times of the brake pressure reduction valves belonging to the two front wheel brakes are therefore recorded individually for each wheel.
  • the threshold switch 15 signals that a predetermined brake pressure limit value p 0 has been exceeded.
  • the sign of the threshold value output signal shows which of the two front wheels has the higher or lower brake pressure. From this it can again be deduced which front wheel runs on the higher or lower coefficient of friction.
  • the output signal of the threshold switch 15 causes the switches 7, 8 to switch, so that now
  • the special control MFO can be triggered via the circuit 13 if the other conditions are also met. As explained below, this special control MFO derives brake pressure from the wheel brake of the HM front wheel and also from the rear wheel brakes.
  • the brake pressure reduction signals triggered by the special control (MFO) 13 are counted according to FIG. 1 as soon as a switch 16 is closed, or are detected with the aid of an integrator 17.
  • the result is transmitted via the input E 6 of the detection logic 5 because, inter alia, the time period of the pressure reduction on the LM wheel also serves as criteria for the detection of a critical driving situation and for the design of the special control.
  • FIGS. 2 and 3 serve for a more detailed explanation of the circuit arrangement according to the invention, realized by hard-wired circuits or by a program structure.
  • FIG relates to a driving situation in which a vehicle FZ at location X enters a ⁇ -split road from a road with a high coefficient of friction. 3 is a so-called.
  • ⁇ -spot lane where, as soon as the vehicle passes location XI, the coefficient of friction ratios HM / LM changes very much from right to left change strongly or reverse.
  • FIG. 2 and 3 show the pressure curve on the right and left front wheel of the vehicle FZ during a braking operation.
  • the braking pressure in both front wheels of the vehicle FZ which is located on a road with a high, homogeneous coefficient of friction, that is to say on an HM road, reaches the blocking pressure level at approximately the time tj.
  • the vehicle enters a ⁇ -split roadway at time t x and thus enters a particularly critical driving situation.
  • time t x as a result of the anti-lock control, a rapid decrease in pressure on the left front wheel begins, which is now on a road with a low coefficient of friction and is therefore the LM wheel.
  • the controller recognizes that there is a particularly critical driving situation; The following criteria are met at this time:
  • the brake pressure reduction time difference at the two front wheels of the vehicle FZ exceeds a limit value
  • the vehicle (reference) speed v Ref is high and lies above a predetermined limit value
  • the slip of the LM wheel exceeds a slip limit value
  • the duration the instability of the LM wheel exceeds a certain predetermined period of time
  • the HM wheel namely the right wheel in FIG. 2 is in the control mode, and no special control took place during this control process (which started at time tj).
  • the special regulation MFO now leads to the fact that starting with Time t s the pressure on the right (HM) wheel is reduced for a predetermined time period of, for example, 40 msec (cf. FIG. 4), which is dependent on the current vehicle (reference) speed. After this period has elapsed, a renewed, slowed brake pressure build-up on the HM wheel starts, so that the brake pressure on the HM wheel approaches the blocking pressure level of this wheel with a predetermined gradient, which is shown in broken lines in FIG. 2.
  • a pressure reduction on the rear axle can be brought about simultaneously with the pressure reduction on the HM wheel in order to further increase the lateral guidance and thus the stability of the vehicle. Since the brake pressure in the rear wheel brakes is generally regulated according to "select-low", the brake pressure on both rear wheels is reduced at the same time.

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Abstract

Eine Schaltungsanordnung, die für ein Fahrzeug mit elektronischer Blockierschutzregelung vorgesehen ist und zur Erhöhung der Fahrstabilität in kritischen Fahrsituationen dient, besitzt Schaltkreise zur individuellen Regelung des Bremsdruckes an den Vorderrädern und zur Beschränkung des Giermomentes (GMB) infolge von Bremsmanövern auf ν-split-Fahrbahnen. In bestimmten, besonders kritischen Fahrsituationen, insbesondere bei ν-Sprung-Fahrmanövern und bei Bremsmanövern auf ν-Flecken-Fahrbahnen wird, wenn vorgegebene Kriterien für eine solche kritische Fahrsituation erfüllt sind, eine Sonderregelung (MFO) gestartet, die einen Bremsdruckabbau an dem HM-Rad für eine vorgegebene, von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängige Zeitdauer herbeiführt.

Description

Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockierschutz¬ regelung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung, die für eine Kraftfahrzeugbremsanlage mit elektronischer Blockierschutzregelung vorgesehen ist, zur Erhöhung der Fahr¬ stabilität in kritischen Fahrsituationen dient und die mit Schaltkreisen zur individuellen Regelung des Bremsdruckes in den Radbremsen der Vorderräder in Abhängigkeit von dem Dreh¬ verhalten der Räder sowie zur Beschränkung von Giermomenten, die infolge von Bremsmanövern auf Fahrbahnen mit unterschied¬ lichem Reibbeiwert rechts/links auftreten, ausgerüstet ist. Es kann sich dabei um eine festverdrahtete oder um eine pro¬ grammgesteuerte Schaltung, oder von Mischformen, handeln.
Aus der DE 39 25 828 AI ist bereits eine derartige Schal¬ tungsanordnung bekannt. Es wird ein AntiblockierregelSystem mit individueller Regelung des Bremsdruckes an den beiden Rädern einer Achse besch~'eben. Zur Beschränkung des Giermo¬ mentes auf μ-split-Fahrbahnen wird die Bremsdruckdifferenz an den beiden Rädern einer Achse begrenzt, wobei die zulässige Bremsdruckdifferenz in Abhängigkeit von dem Reib- beiwertunterschied und von der Höhe des niedrigeren Reibbei- Druckdif erenz wird unter Berücksichtigung des Bewegungszu¬ standes des LM-Rades, d.h. des Rades auf der Seite niedrige¬ ren Reibbeiwertes, der Bremsdruck an dem HM-Rad, also an dem anderen Rad der gleichen Achse, abgebaut. Zur Bestimmung der zulässigen Druckdifferenz wird bei diesem bekannten Anti- blockierregelsystem der vom Fahrer eingesteuerte Druck an dem rechten und an dem linken Rad gemessen und jeweils der Soll- Druck mit dem Ist-Druck verglichen. Auf Basis des Bre sdruk- kes wird der Reibbeiwert abgeschätzt.
Ferner ist in der DE 41 14 734 AI bereits eine Schal¬ tungsanordnung für eine Blockierschutzregelung mit in¬ dividueller Bremsdruckregelung und Giermomentenbeschränkung beschrieben, die darauf beruht, daß fortlaufend aus den Druckabbausignalen ein die Druckdifferenz an den beiden Rä¬ dern einer Achse wiedergebender Wert ermittelt und bei μ- split-Bedingungen der mittlere Druckaufbaugradient an dem HM- Rad in Abhängigkeit von der Druckdifferenz und von der Fahr¬ zeugverzögerung variiert wird und daß zum Zeitpunkt des Auf¬ tretens der sogen. Giermomentenspitze der Bremsdruck an dem HM-Rad um einen von der Fahrzeugverzögerung und der Druckdif¬ ferenz abhängigen Wert reduziert wird.
Mit den vorgenannten bekannten Maßnahmen läßt sich in be¬ stimmten, besonders kritischen Situationen das Entstehen von Giermomenten gefährlicher Höhe nicht vollständig verhindern. Beispielsweise kommt es auf Fahrbahnen mit wechselnden Reib¬ beiwerten, sogen. μ-Flecken-Fahrbahnen, infolge wechselnder dynamischer Achslastverteilung und damit verbundener Änderung der RadaufStandskräfte zu unterschiedlichen Blockierdruck¬ niveaus in den einzelnen Radbremsen. Treten diese Änderungen zwischen rechter und linker Fahrbahnseite auf, führen sie zu Giermomenten, welche die Fahrstabilität gefährden können. Speziell bei Fahrzeugen mit kurzem Radstand und Vorderradan¬ trieb kann die Hinterachse allein die Aufrechterhaltung der Fahrstabilität nicht gewährleisten.
Die bisherigen Lösungen beruhen im Prinzip darauf, beim An¬ bremsen auf μ-split-Fahrbahnen durch einen verlangsamten Bremsdruckanstieg am HM-Vorderrad das Entstehen von Giermo¬ menten zu verlangsamen, um dem Fahrer Zeit zur Gegenreaktion, d.h. zum Gegenlenken zu geben. Wechselt jedoch der Reibbei¬ wert, insbesondere von hohem Wert zu niedrigem, kommt es zu den beschriebenen Effekten.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, das Entstehen gefährlicher Giermomente auch in bestimmten, besonders kriti¬ schen Fahrsituationen, vor allem beim Einlauf aus hohem, ho¬ mogenen Reibbeiwert in eine μ-split-Fahrbahn oder bei Brems¬ manövem auf μ-Flecken-Fahrbahnen, zu verhindern und dadurch auch in solchen Fahrsituationen die Fahrstabilität entschei¬ dend zu erhöhen.
Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 beschriebene Schaltungsanordnung gelöst werden kann. Das Besondere der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung besteht also darin, daß in bestimmten kritischen Fahrsitua¬ tionen, insbesondere beim Einlauf in eine μ-split-Fahrbahn oder bei Bremsmanövern auf μ-Flecken-Fahrbahnen, und Erkennen von vorgegebenen Kriterien für eine solche kritische Fahrsi¬ tuation eine Sonderregelung gestartet wird, die einen Brems¬ druckabbau in der Radbremse des auf höherem Reibbeiwert lau¬ fenden Vorderrades, des sogen. "HM-Rades", für eine vorgege¬ bene, von der Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugreferenz¬ geschwindigkeit abhängige Zeitdauer herbeiführt. - 4 -
Erfindungsgemäß wird also zunächst festgestellt, ob eine be¬ stimmte, besonders kritische Fahrsituation vorliegt, und es wird auf eine nur für diese Situation geeignete Sonderrege¬ lung umgeschaltet, mit der zugunsten der Fahrstabilität der Bremsdruck an dem HM-Rad einmalig - bei μ-Flecken-Fahrbahnen auch mehrmals - abgebaut wird. In manchen Fällen und bei man¬ chen Fahrzeugtypen ist es hilfreich, gleichzeitig auch den Bremsdruck an den Hinterrädern abzubauen.
Nach einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine Fahrsituation dann als kritisch bewertet bzw. als kritisch erkannt, wenn eine oder mehrere der folgenden Krite¬ rien gleichzeitig erfüllt sind:
Die Bremsdruckdifferenz bzw. die Bremsdruckabbauzeiten- Differenz an den Vorderrädern überschreitet einen vor¬ gegebenen Bremsdruckdifferenz-Grenzwert, die Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugreferenzge¬ schwindigkeit liegt über einem vorgegebenen Geschwindig¬ keits-Grenzwert, der Schlupf des auf der Seite mit niedrigerem Reibbei- wert laufenden Vorderrades, des sogen. "LM-Rades", liegt über einem von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit abhängigen Schlupf-Grenzwert, die Zeitdauer der Instabilität des LM-Rades überschrei¬ tet eine vorgegebene Zeitdauer, das HM-Rad befindet sich im Regelungs-Modus oder die Fahrzeugverzögerung liegt über einem vorgegebenen Verzö- gerungs-Grenzwert und es fand während des momentanen Radvorgangs noch keine Sonderregelung statt.
Das Einleiten der Sonderregelung wird nur zugelassen, wenn eindeutig erkannt ist, ob eine bestimmte kritische Situation vorliegt. In manchen Fällen ist es günstig, die Fahrsituation nur dann als kritisch zu bewerten, wenn alle aufgezählten Kriterien erfüllt sind.
Nach einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung derart ausgelegt, daß die Sonderregelung während eines Bremsmanövers beim erneuten Erkennen einer kritischen Fahrsituation oder beim Andauern der kritischen Fahrsituation wiederholt wird, wenn zuvor die Bremsdruckdifferenz bzw. die Bremsdruckabbauzeitendifferenz den vorgegebenen Grenzwert mit umgekehrten Vorzeichen über¬ schritten hat bzw. wenn ein Wechsel der Reibbeiwert-Verhält¬ nisse rechts/links eingetreten ist. Dieses Ausfüh¬ rungsbeispiel bezieht sich also auf die sogen. μ-Flecken- Fahrbahnen.
Weiterhin ist es vorgesehen, die Sonderregelung nicht aus¬ zulösen bzw. zu verhindern, wenn während eines Bremsmanövers eine Wiederbeschleunigung des LM-Rades ermittelt wird, die über einem vorgegebenen ersten Beschleunigungsgrenzwert liegt. Dieser Wiederbeschleunigungsgrenzwert wird zweckmäßi¬ gerweise auf einen Wert zwischen 5 und 10 g festgelegt. Eine solch hohe Wiederbeschleunigung ist nämlich ein Indiz für hohen Reibbeiwert, so daß es sich hier nicht um das LM-Rad handeln kann. Die Sonderregelung wird zweckmäßigerweise sofort un¬ terbrochen, wenn eine oder mehrere der vorgegebenen Kriterien für das Erkennen einer kritischen Fahrsituation nicht mehr erfüllt sind. Die Sonderregelung wird beendet, wenn während des Ablaufs dieser Sonderregelung eine Wiederbeschleunigung des LM-Rades über etwa 10 bis 30 g auftritt.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht darin, daß die Zeitdauer des Bremsdruckabbaues infolge der Sonderre¬ gelung bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen 30 und 50 km/h auf einen Wert zwischen 20 und 40 msec begrenzt wird und daß bei höherer Geschwindigkeit diese Zeitdauer in Stufen oder kontinuierlich auf Werte bis etwa 50 bis 70 msec erhöht wird.
Ferner hat es sich als zweckmäßig erwiesen, den Schlupfgrenz- wert bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von etwa 40 km/h auf einen Wert zwischen 60 und 70% festzulegen und diesen Wert mit höherer Geschwindigkeit linear oder in Stufen bis zu ei¬ nem Grenzwert von etwa 40% zu reduzieren.
Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung wird nach dem heuti¬ gen Erkenntnisstand zweckmäßigerweise mit einem elektroni¬ schen Regler verwirklicht, der programmgesteuerte Schaltun¬ gen, wie Mikroprozessoren, Mikrocontroller usw. enthält. Die¬ ser Regler ist Bestandteil eines Blockierschutzregelungssy¬ stems, das eine hydraulische Bremsanlage mit elektrisch betä¬ tigbaren Hydraulikventilen und mit Sensoren zur Ermittlung des Drehverhaltens der Fahrzeugräder enthält. Die program¬ mierten Schaltungen dienen zur Auswertung der Sensorsignale sowie zum Erzeugen von Bremsdrucksteuersignalen und sind der¬ art programmiert, daß der Bremsdruck in den Radbremsen der Vorderräder individuell in Abhängigkeit von dem Drehverhalten der Räder gesteuert wird und dabei ein durch Fahrmanöver auf μ-split-Fahrbahnen hervorgerufenes Giermoment beschränkt wird. Durch entsprechende Programmierung wird erreicht, daß beim Erkennen der sogen, kritischen Fahrsituationen anhand der zuvor erläuterten Kriterien die Sonderregelung gestartet wird, die den Bremsdruckabbau am HM-Rad und ggf. auch an den Hinterrädern für die vorgegebene, von der Fahrzeuggeschwin¬ digkeit abhängige Zeitdauer herbeiführt. Auch alle anderen vorgenannten vorteilhaften Ausführungsarten der Erfindung lassen sich durch die programmgesteuerten Schaltungen realisieren.
Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Abbildungen und Diagramme hervor.
Es zeigen
Fig. 1 in schematisch vereinfachter Darstellung die wich¬ tigsten Komponenten bzw. Funktionsblöcke einer Schal¬ tungsanordnung nach der Erfindung,
Fig. 2 im Diagramm den Bremsdruckverlauf an den beiden Vor¬ derrädern in der symbolisch dargestellten Fahrsitua¬ tion (μ-Sprung) gemäß einem Aüsführungsbeispiel der Erfindung,
Fig. 3 in gleicher Darstellungsweise wie Fig. 2 den Brems¬ druckverlauf an den beiden Vorderrädern in einer an¬ deren, ebenfalls symbolisch dargestellten Fahrsitua¬ tion (μ-Flecken-Fahrbahn) ,
Fig. 4 im Diagramm die Abhängigkeit der Druckabbauzeit von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit,
Fig. 5 im Diagramm den Verlauf des vorgegebenen Schlupf- Grenzwertes in Abhängigkeit von der Fahrzeug(refe- renz)geschwindigkeit und
Fig. 6 ein Flow-Chart zur Veranschaulichung der Arbeitsweise der Schaltungsanordnung nach Fig. 1.
Zur Erläuterung des prinzipiellen Aufbaus und der Wirkungs¬ weise einer Schaltungsanordnung nach der Erfindung dient Fig. 1. Es ist dies die schematisch vereinfachte Blockdarstellung des elektronischen Teils eines Blockierschutzregelungssystems nach der Erfindung. Ein Block 1 symbolisiert Radsensoren Sj bis S4, mit denen in bekannter Weise das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder ermittelt wird. Die Ausgangssignale der Sensoren S: bis S geben die Geschwindigkeiten der einzel¬ nen Räder wieder. In einem Schaltblock 2 werden die Signale aufbereitet und RadgeschwindigkeitsSignale v: bis v4 gebildet. Außerdem werden in dem Schaltblock 2 die Fahrzeugreferenzge¬ schwindigkeit vRef, Radbeschleunigungs¬ signale bx bis b4, Schlupfwerte XΛ bis λ4 und ggf. noch andere Größen ermittelt bzw. errechnet.
In einem Schaltkreis 3 wird ein von der momentanen Fahr¬ zeug(referenz)geschwindigkeit vRef abhängiges Signal E2 abge¬ leitet.
In einem weiteren Schaltkreis 4 wird in dem vorliegenden Aus¬ führungsbeispiel der Erfindung ein Fahrzeugverzögerungssignal bFZ durch logische Verknüpfung der Verzögerungssignale bα bis b4 der einzelnen Fahrzeugräder unter Berücksichtigung der Rad¬ geschwindigkeiten Vj bis v4 gebildet. Das Ausgangssignal E3 des Schaltkreises 4 wird ebenso wie E2 und die nachstehend erläuterten Signale E1,E4(E5ιE6 einer Erkennungslogik 5 zuge¬ führt; das Eingangssignal E5 informiert die Erkennungslogik 5 über die momentane Höhe des Schlupfes λlf λ2 der Vorderräder.
In einem Schaltblock 6 ist bei der Schaltungsanordnung nach Fig. 1 die eigentliche Regellogik untergebracht, die nach komplexen Rechenregeln, in denen die für ein Regelungssystem wesentliche Regelungsphilosphie ihren Niederschlag findet, Bremsdruck- bzw. Bremsventil-Steuersignale erzeugt. Natürlich kann eine solche Regellogik, ebenso wie die übrigen Schalt¬ blöcke und Schaltungsbestandteile der Schaltungsanordnung nach Fig. 1, auch durch eine entsprechende Programmstruktur eines Mikroprozessors oder Mikrocontrollers realisiert wer¬ den.
Die Regellogik 6 enthält im allgemeinen mehrere Funktions¬ blöcke oder Programmteile; im vorliegenden Fall ist u.a. eine sogen. Giermomentenbeschränkung GMB vorhanden, die bei unter¬ schiedlichen Reibbeiwerten rechts/links den Bremsdruckanstieg auf der Seite des höheren Reibbeiwertes verzögert.
An Ausgänge A1,A2 der Regellogik 6 sind bei der Schal¬ tungsanordnung nach Fig. 1 über Umschalter 7,8 Ventilansteue¬ rungen 9,10 angeschlossen. Diese Ventilansteuerungen 9,10 enthalten Endstufen, mit deren Ausgangssignale schließlich Hydraulikventile 11,12 in den hydraulischen Bremskreisen ei¬ ner blockiergeschützten Bremsanlage (ABS) angesteuert werden. In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 sind die Komponenten und Signalleitungen, die zu den Radbremsen der Vorderräder (7,9,11) und zu den Radbremsen der Hinterräder (8,10,12) füh¬ ren, getrennt dargestellt, weil die erfindungsgemäße Sonder¬ regelung (MFO) in erster Linie vom Drehverhalten der Vorder- räder abhängig ist.
Ein weiterer Ausgang A3 der Regellogik 6 führt zu der Erken¬ nungslogik 5. Dieser Schaltkreis 5 dient vor allem zur UND- Verknüpfung der über die Eingänge Ej bis E6 zugeführten Signa¬ le. Sind die vorgesehenen Bedingungen erfüllt, wird über ei¬ nen Schaltkreis 13 die Sonderregelung MFO (Mü-Elecken-Option) ausgelöst oder vorbereitet. Der Schaltkreis 13 kann allerdings erst dann die Ansteuerung der Hydraulikventile 11 in den Vorderradbremskreisen und ggf. auch der Hydraulikven¬ tile 12 in den Hinterradbremskreisen übernehmen, nachdem die Schalter 7,8 umgeschaltet sind.
Der Bremsdruck in den Vorderradbremsen wird mit Hilfe eines Integrators 14, dessen Ausgang zu einem Schwellwertschalter 15 führt, ermittelt und bewertet. Für das Starten der Sonder¬ regelung MFO interessiert die Differenz der in die Vorderrad¬ bremsen eingesteuerten Bremsdrücke oder, dies ist eine beson¬ ders gut auswertbare Meßgröße, die Differenz der Bremsdruck¬ abbauzeiten an den Vorderrädern. Zur Bestimmung dieser Regel¬ größe werden daher radindividuell die Ansteuerzeiten der Bremsdruckabbauventile, die zu den beiden Vorderradbremsen gehören, erfaßt. Der Schwellwertschalter 15 signalisiert das Überschreiten eines vorgegebenen Bremsdruck-Grenzwertes p0. Aus dem Vorzeichen des Schwellwertgeber-Ausgangssignals ist erkennbar, welches der beiden Vorderräder den höheren bzw. niedrigeren Bremsdruck führt. Daraus ist wiederum abzuleiten, welches Vorderrad auf dem höheren bzw. niedrigeren Reibbei¬ wert läuft.
Beim Überschreiten des vorgegebenen Bremsdruckdifferenz- Grenzwertes p0 bewirkt das Ausgangssignal des Schwellwert¬ schalters 15 die Umschaltung der Schalter 7,8, so daß nunmehr über den Schaltkreis 13 die Sonderregelung MFO - wenn auch die übrigen Bedingungen erfüllt sind - ausgelöst werden kann. Durch diese Sonderregelung MFO wird, wie nachstehend erläu¬ tert, Bremsdruck aus der Radbremse des HM-Vorderrades und auch aus den Hinterradbremsen abgeleitet.
Die von der Sonderregelung (MFO) 13 ausgelösten Bremsdruckab¬ bausignale werden nach Fig. 1, sobald ein Schalter 16 ge¬ schlossen ist, gezählt bzw. mit Hilfe eines Integrators 17 erfaßt. Das Ergebnis wird über den Eingang E6 der Erkennungs¬ logik 5 übermittelt, weil u.a. auch die Zeitdauer des Druck¬ abbaues am LM-Rad zu den Kriterien für die Erkennung einer kritischen Fahrsituation und für die Auslegung der Sonderre¬ gelung dient.
Fig. 1 ist zum leichteren Verständnis der Erfindung schema¬ tisch vereinfacht dargestellt. Es sind nur die Bestandteile, Logikblöcke, Schalter usw. symbolisch dargestellt, die für das Verständnis der Sonderregelung erforderlich sind. Auch ist zu beachten, daß die beschriebenen Schaltkreise, Signal¬ leitungen usw. , auch wenn nicht ausdrücklich angegeben, die Zustands-Regelgrößen radindividuell erfassen.
Zur näheren Erläuterung der erfindungsgemäßen, durch festver¬ drahtete Schaltkreise oder durch eine Programmstruktur ver¬ wirklichten Schaltungsanordnung nach Fig. 1 dienen die Dia¬ gramme in den Fig. 2 und 3. Oberhalb der Diagramme ist sym¬ bolisch angedeutet, daß sich Fig. 2 auf eine Fahrsituation bezieht, in der ein Fahrzeug FZ am Ort X von einer Fahrbahn mit hohem Reibbeiwert in eine μ-split-Fahrbahn einläuft. Nach Fig. 3 handelt es sich dagegen um eine sogen. μ-Flecken-Fahr- bahn, bei der sich, sobald das Fahrzeug den Ort XI passiert, die Reibbeiwertverhältnisse HM/LM von rechts nach links sehr stark ändern bzw. ins Gegenteil verkehren.
Fig. 2 und 3 zeigen den Druckverlauf am rechten und linken Vorderrad des Fahrzeugs FZ während eines Bremsvorganges. Aus Fig. 2 ist zu erkennen, daß etwa zum Zeitpunkt tj der Brems¬ druck in beiden Vorderrädern des Fahrzeugs FZ, das sich auf einer Fahrbahn mit hohem, homogenem Reibbeiwert, also auf einer HM-Fahrbahn befindet, Blockierdruckniveau erreicht. Während einer solchen Regelbremsung gelangt das Fahrzeug zum Zeitpunkt tx auf eine μ-split-Fahrbahn und damit in eine be¬ sonders kritische Fahrsituation. Zum Zeitpunkt tx beginnt in¬ folge der Blockierschutzregelung ein schneller Druckabbau am linken Vorderrad, das sich nun auf einer Fahrbahn mit niedri¬ gem Reibbeiwert befindet und somit das LM-Rad ist. Zum Zeit¬ punkt ts erkennt der Regler, daß eine besonders kritische Fahrsituation vorliegt; es sind zu diesem Zeitpunkt folgende Kriterien erfüllt:
Die Bremsdruckabbauzeiten-Differenz an den beiden Vor¬ derrädern des Fahrzeugs FZ überschreitet einen Grenz¬ wert, die Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit vRef ist hoch und liegt über einem vorgegebenen Grenzwert, der Schlupf des LM-Rades überschreitet einen Schlupf- Grenzwert, die Zeitdauer der Instabilität des LM-Rades überschrei¬ tet eine bestimmte vorgegebene Zeitdauer, das HM-Rad, nämlich das rechte Rad in Fig. 2, befindet sich im Regelmodus, es fand während dieses RegelVorganges (der zum Zeitpunkt tj begann) noch keine Sonderregelung statt.
Die Sonderregelung MFO führt nun dazu, daß beginnend zum Zeitpunkt ts der Druck am rechten (HM)-Rad für eine vorgegebe¬ ne, von der momentanen Fahrzeug(referenz)geschwin- keit ab¬ hängigen Zeitspanne von z.B. 40 msec (vgl. Fig. 4)abgebaut wird. Nach Ablauf dieser Zeitspanne setzt ein erneuter, ver¬ langsamter Bremsdruckaufbau am HM-Rad ein, so daß sich der Bremsdruck am HM-Rad mit einem vorgegebenen Gradienten dem Blockierdruckniveau dieses Rades, das strichpunktiert in Fig. 2 eingetragen ist, wieder annähert. Zusätzlich kann, was der besseren Übersichtlichkeit wegen in Fig. 2 nicht dargestellt ist, gleichzeitig mit dem Druckabbau am HM-Rad ein Druckabbau an der Hinterachse herbeigeführt werden, um die Seitenführung und damit die Stabilität des Fahrzeugs noch weiter zu erhö¬ hen. Da im allgemeinen der Bremsdruck in den Hinterradbremsen nach "select-low" geregelt wird, wird gleichzeitig der Brems¬ druck an beiden Hinterrädern reduziert.
Bei einer (Sonder-)Regelung der erfindungsgemäßen Art, die auf einer Bremsdruckabsenkung am HM-Rad beruht, muß sicherge¬ stellt sein, daß eindeutig zwischen dem Vorliegen einer be¬ stimmten, besonders kritischen Fahrsituation und ähnlichen Erscheinungen infolge von speziellen Straßenbelägen, Kopf- steinpflaster, Schlechtweg-Strecken usw. unterschieden wird. Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird daher das Auslösen der Sonderregelung unterbunden, wenn während eines Bremsmanövers eine sehr hohe Wiederbeschleuni¬ gung des LM-Rades von z.B. 8 g ("g" = 9,81 m/s2) festgestellt wird. Tritt während einer Sonderregelung eine Wiederbeschleu¬ nigung auf, die über einem zweiten, noch höheren Grenzwert von z.B. 20 g liegt, wird sofort die Sonderregelung abgebro¬ chen. Dies sind nur einige der denkbaren Kriterien zum Unter¬ scheiden einer wirklich kritischen von einer scheinbar kriti¬ schen Fahrsituation.

Claims

- 16 -
Patentansprüche
1. Schaltungsanordnung zur Erhöhung der Fahrstabilität in kritischen Fahrsituationen, für eine Kraf fahrzeug- Bremsanlage mit elektronischer Blockierschutzregelung, - mit Schaltkreisen zur individuellen Regelung des Bremsdruckes in den Radbremsen der Vorderräder in Abhängigkeit von dem Drehverhalten der Räder, mit Schaltkreisen zur Beschränkung des infolge von Bremsmanövern auf Fahrbahnen mit unterschiedlichem Reibbeiwert rechts/links (μ-split-Fahrbahnen) auftre¬ tenden Giermomenten, dadurch gekennzeichnet, d ß in bestimmten kritischen Fahrsituationen, insbe¬ sondere bei μ-Sprung-Fahrmanövern, d.h. beim Einlauf in eine μ-split-Fahrbahn, oder bei Bremsmanövem auf μ-Flecken-Fahrbahnen und
Erkennen von vorgegebenen Kriterien für eine solche kritische Fahrsituation eine Sonderregelung (MFO) gestartet wird, die einen Bremsdruckabbau in der Radbremse des auf höherem Reibbeiwert laufenden Vorderrades, des sogen. "HM-Rades", für eine vorgegebene, von der Fahrzeug¬ geschwindigkeit oder Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit abhängige Zeitdauer herbeiführt.
"ϊchaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- sichnet, daß die Sonderregelung (MFO) einen Druckabbau den Radbremsen der Hinterräder für eine vorgegebene tdauer oder bis auf einen vorgegebenen Druckwert her¬ führt.
tungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge- - 14 -
Fig. 3 zeigt den Bremsdruckverlauf an den Vorderrädern auf einer μ-Flecken-Fahrbahn. Zum Zeitpunkt t10 setzt der Brems¬ vorgang ein, zum Zeitpunkt tn die Regelung am rechten Vor¬ derrad, das zu diesem Zeitpunkt das LM-Rad ist. Zur Giermo- mentenbegrenzung wird durch die GMB ab dem Zeitpunkt tn ein weiterer Bremsdruckanstieg am HM-Rad unterbunden oder ver¬ langsamt. Zum Zeitpunkt txl gelangt das bisher auf der HM-Sei- te laufende Rad auf eine Fahrbahn mit niedrigem Reibbeiwert (LM' ) . Auf der anderen Fahrbahnseite ändert sich der Reibbei- wert von LM zu HM' . Da bereits zum Zeitpunkt txl die Brems¬ druckabbauzeiten-Differenz an beiden Vorderrädern den vorge¬ gebenen Grenzwert überschritten hat und auch alle anderen Kriterien erfüllt sind, setzt die Sonderregelung MFO ein. Der Bremsdruck am (bisherigen) HM-Rad wird durch Ansteuerung der Bremsdruck-Abbauventile für eine vorgegebene, von der Fahr¬ zeug(referenz)geschwindigkeit abhängigen Zeitspanne rasch abgebaut. An der Radbremse des rechten Vorderrades, das vom niedrigen Reibbeiwert (LM) auf die Hochreibwert-Fahrbahn (HM' ) gelangte, wird der Bremsdruck mit vorgegebenem Gradien¬ ten aufgebaut bzw. dem Blockierdruckniveau angenähert.
Im übrigen gelten für die Situation nach Fig. 3 die gleichen Kriterien und Druckbeeinflussungsmaßnahmen wie in der Situa¬ tion nach Fig. 2.
Fig. 4 zeigt ein Beispiel für die Abhängigkeit der vorgegebe¬ nen Druckabbaudauer von der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Unterhalb von 40 km/h findet kein Druckabbau durch die Son¬ derregelung (MFO) statt. Die Druckabbaudauer erstreckt sich anfangs, d.h. beim Überschreiten der 40 km/h-Marke, über fünf Loops hin und wird bis auf einen Maximalwert von sieben Loops ausgedehnt. Die Dauer eines Loop liegt beispielsweise in der Größenordnung von 5 bis 10 msec. - 15 -
Fig. 5 gibt die Abhängigkeit der Schlupf-Schwelle von der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wieder. Ein Kriterium für das Vorliegen einer besonders kritischen Fahrsituation und für die Auslösung der Sonderregelung ist dann erfüllt, wenn der Schlupf des LM-Rades über dem geschwindigkeitsabhängigen Grenzwert liegt. Beispielsweise muß der Schlupf nach Fig. 5 im Fahrzeuggeschwindigkeits-Bereich zwischen 70 und 100 km/h über 40% liegen.
In Fig. 6 ist die Verknüpfung verschiedener Kriterien in Form eines Flow-Charts wiedergegeben. Auf Basis einer solchen Ver¬ knüpfung der einzelnen Funktionen läßt sich bei Realisierung der Erfindung mit Hilfe von programmierten Schaltungen, wie Mikrocomputer, Mikrocontroller usw. , ein Unterprogramm für den Start der erfindungsgemäßen Sonderregelung (MFO) entwik- keln.
In einem Schritt 20 wird das Unterprogramm gestartet. Es fol¬ gen darauf im Programmlauf eine Reihe von Verzweigungsstellen 21,22... 2n, in denen nur dann der Programmfluß fortgesetzt wird, wenn jeweils eine bestimmte Bedingung bzw. ein bestimm¬ tes Kriterium erfüllt ist ("ja"). Ist das Kriterium nicht gegeben ("nein"), wird der
Programmlauf wieder zur Startstelle zurückgeführt. Beispiels¬ weise ist die Entscheidung in der Verzweigung 21 davon abhän¬ gig, ob die Bremsdruckabbaudifferenz (Δp-Abbau) einen vorge¬ gebenen Grenzwert p0 überschritten hat. In der Verzweigung 22 wird gefragt, ob der Schlupf des LM-Rades (λm) den Schlupf- grenzwert (λ0) überschritten hat. Wenn "nein", wird in beiden Fällen die Schleife an den Anfangspunkt zurückgeführt, wenn "ja" folgt der nächste Schritt. Schließlich wird, wenn alle zuvor abgefragten Kriterien erfüllt sind, in einem Schritt 30 die Sonderregelung (MFO) ausgelöst. kennzeichnet, daß die Fahrsituation als kritisch bewer¬ tet bzw. erkannt wird, wenn eine oder mehrere der fol¬ genden Kriterien gleichzeitig erfüllt sind:
Die Bremsdruckdifferenz bzw. die Bremsdruckabbau- zeiten-Differenz an den Vorderrädern überschreitet einen vorgegebenen Bremsdruckdifferenz-Grenzwert (p0) die Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugreferenzge¬ schwindigkeit liegt über einem vorgegebenen Geschwin- digkeits-Grenzwert, der Schlupf des auf der Seite mit niedrigerem Reib¬ beiwert laufenden Vorderrades, des sogen. "LM-Rades", liegt über einem von der Fahrzeug(referenz)geschwin¬ digkeit abhängigen Schlupf-Grenzwert (λo), die Zeitdauer des Instabilität des LM-Rades über¬ schreitet eine vorgegebene Zeitdauer, das HM-Rad befindet sich im Regelungs-Modus oder die Fahrzeugverzögerung liegt über einem vorgegebenen Verzögerungs-Grenzwert und es fand während des momen¬ tanen Regelvorgangs noch keine Sonderregelung (MFO) statt.
Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die momentane Fahrsituation nur dann als kritisch bewertet wird, wenn alle im Anspruch 3 aufge¬ zählten Kriterien erfüllt sind..
Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü¬ che 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet:, daß die Sonderrege¬ lung (MFO) während eines Bremsmanövers beim erneuten Erkennen einer kritischen Fahrsituation oder Andauern der kritischen Fahrsituation wiederholt wird, wenn zuvor die Bremsdruckdifferenz bzw. die Bremsdruckabbauzeiten-
differenz dem vorgegebenen Grenzwert mit umgekehrten Vorzeichen überschritten hat bzw. wenn ein Wechsel der Reibbeiwertverhältnisse rechts/links eingetreten ist.
6. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sonderregelung (MFO) nicht ausgelöst, verhindert oder beendet wird, wenn während des Bremsmanövers eine über einem vorgegebenen ersten Wiederbeschleunigungs- Grenzwert liegende Wiederbeschleunigung des LM-Rades ermittelt wird.
7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der vorgegebene erste Wiederbeschleuni- gungsgrenzwert auf einen Wert im Bereich zwischen 5 und 10 g ("g" = Erdbeschleunigungskonstante) festgelegt wird.
8. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü¬ che 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sonderrege¬ lung (MFO) unterbrochen wird, wenn eine oder mehrere der vorgegebenen Kriterien für das Erkennen einer kritischen Fahrsituation nicht mehr erfüllt sind.
9. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprü¬ che 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Sonderrege¬ lung (MFO) beendet wird, wenn während der Sonderregelung eine Wiederbeschleunigung des LM-Rades, die über einen vorgegebenen, relativ hohen zweiten Wiederbe- schleunigungsgrenzwert, der in der Größenordnung zwischen 10 und 30 g liegt, auftritt. 10. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit¬ dauer des Bremsdruckabbaues infolge der Sonderregelung (MFO) bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit in der Größenordnung zwischen 30 und 50 km/h auf einen Wert zwischen 20 und 40 msec vorgegeben ist und bei höheren Geschwindigkeiten in Stufen oder kontinuierlich bis auf Werte zwischen 50 bis 70 msec erhöht wird.
11. Schaltungsanordnung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlupf-Grenzwert (λ0) bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von etwa 40 km/h auf einen Wert zwischen 60 und 70% festgelegt und mit höherer Geschwindigkeit linear oder in Stufen bis auf einen Schlupf-Grenzwert von etwa 40% reduziert wird.
12. Blockierschutzregelungssystem (ABS), mit einer hydraulischen Bremsanlage, mit elektrisch betätigbaren Hydraulikventilen, mit Sensoren zur Ermittlung des Drehverhaltens der Fahrzeugräder und mit einem elektronischen Regler, der programmgesteuerte Schal¬ tungen enthält, die zur Auswertung der Sensorsignale und zur Erzeugung von Bremsdruck-Steuersignalen dienen und derart programmiert sind, daß der Bremsdruck in den Radbremsen der Vorderräder individuell in Abhängigkeit von dem Drehverhalten der Räder geregelt wird, wobei ein durch Fahrmanöver auf μ-split-Fahrbahnen hervorgerufenes Giermoment beschränkt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erhöhung der Fahrstabilität in bestimmten kritischen Fahrsituationen, insbesondere bei μ-Sprung-Fahrmanövern bzw. beim Einlauf in eine μ-split-Fahrbahn oder bei
Bremsmanövem auf μ-Flecken-Fahrbahnen und Erkennen von vorgegebenen Kriterien für eine solche kritische Fahrsituation eine Sonderregelung (MFO) gestartet wird, die einem Bremsdruckabbau am HM-Rad für eine vorgegebene, von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit abhängige Zeitdauer herbeiführt.
13. Blockierschutzregelungssystem (ABS) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Sonderregelung einen Bremsdruckabbau an den Hinterrädern herbeiführt.
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