WO1999003024A2 - Verfahren zur einstellung mehrerer regler zur regelung eines aus gekoppelten regelstrecken bestehenden regelstreckensystems - Google Patents
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- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Definitions
- the invention relates to a method for setting a plurality of regulators for regulating a controlled system consisting of coupled controlled systems.
- the manual setting is carried out in several steps, whereby parameters of a controller are changed, e.g. to quickly compensate for a setpoint difference when setting a new setpoint.
- Controlled systems expected deterioration in control behavior, i.e. in the case of the coupled controlled systems, e.g. when a new setpoint is set, the setpoint difference is slowly corrected. Overshoot can also occur in the control loops. So with the coupled
- Controlled systems the controller parameters are readjusted so that the control loops work satisfactorily. It can be seen that each adjustment of the controller parameters in a controlled system causes a change in the control loops in the controlled systems that have a (differently strong) coupling to the adjusted controlled system. If a controlled system contains many controlled systems, this is Commissioning is a tedious and tedious process, since the steady state of the entire control system must be waited for before any change, and control loops that have already been set are re-adjusted as the commissioning progresses by changes to other controllers.
- the object of the invention is to make a setting of the controllers in a controlled system consisting of several controlled systems, wherein only measured values for the settling of the processes are used in order to be able to set the parameters of the controllers at once.
- the respective controller parameters are calculated in a control system from several control systems for each controller, the measured values being necessary for the settling of the control system in order to automatically infer all controller parameters.
- the commissioning, for example, of an oven that consists of several heating zones, is thus carried out in one step, since the manual iteration is not necessary since it is carried out automatically on the computer. This is possible because in the method according to the invention
- Couplings are taken into account and not, as with manual setting, the controller parameters are only changed based on the behavior of a controlled system. This saves a considerable amount of time because the iterations required to optimize the controller are carried out in the computer. Settling processes of temperature control systems can be simulated much faster on a computer.
- controller settings are reproducible and therefore less dependent on the experience of the adjuster.
- automatic optimization is more economical than the manual iteration described, since energy and material are not used unnecessarily.
- the automatically determined controller settings are close to a possible optimum, which enables economical operation of the system.
- the "automatic design process” provides a “reference” that can be used to assess the optimization potential of a complex system.
- a transfer function is determined for each controller, i.e. a PID controller has the typical for it
- Controller parameters "proportional part P", "integrating part I” and "differentiating part D”.
- Another development of the invention consists in setting the plurality of controllers of the control system by means of non-linear controller parameterization methods, preferably by means of a neural network (neural controller parameterization method).
- One application of the method according to the invention is the commissioning of a system consisting of several heating zones
- Furnace for example for brick firing, in which there are fixed requirements for the temperature profile within the furnace.
- Other applications of the invention are combined pressure / flow controls in supply lines or temperature / humidity controls in air conditioning systems.
- a further development of the invention consists in the use of a control system, which consists of at least two control systems and is controlled by at least two controllers.
- Fig.l a sketch showing a controlled system with two
- FIG. 3 is a sketch that illustrates the situation before the second control circuit is put into operation
- FIG. 4 is a sketch that shows a general dependency of a controlled system on several coupled controlled systems
- FIG. 5 shows a block diagram that shows steps of a Procedure for
- the invention is based on a
- An example of this is a tap with a hot water wheel and a cold water wheel.
- the size U! or U2 characterizes the position of the hot or cold water wheel.
- the control variables y ⁇ and y2 mean the water temperature and the volume flow of the water (water flow).
- control loops for the pressure and temperature of a boiler, a steam turbine, an oven with several heating zones e.g. for burning bricks, air temperature and humidity in climate control.
- Manipulated variable U ] _ is adjusted and manipulated variable U2 is retained. Both response signals y ⁇ and y2 are recorded. The manipulated variable u ⁇ _ is then maintained and the manipulated variable U2 is adjusted. Again the response signals y ⁇ and y2 are recorded. In total, four response signals to four input signals for the four partial transfer functions H 1: L (s), H 12 ( s ) ⁇ H2i (s) and H 2 2 (s) are obtained in the order given.
- FIG. 2 shows the structure of a control system RS without a decoupling filter with a controller REG1, a controller REG2, two reference variables w ⁇ and w 2 and two control loops RK1 and RK2.
- This control structure is often used in practice, since it is often assumed during commissioning that there are two independent controlled systems, i.e. the two main systems with the transfer functions H 11 (s) and H22 (s). Existing connections with the Transfer functions H 12 (s) and H 2 ⁇ (s) are often not clearly recognizable or are often simply neglected. In many cases, this control structure is chosen because the design, commissioning and maintenance of upstream decoupling filters is complex.
- Transfer functions of the two controllers REG1 and REG2 are referred to below as H R1 and H R2 .
- the reference variable w ⁇ is to be set to zero for the calculation. From equation (1) follows
- H 20 H 22 " Hl2H21 1 (2).
- H 2 ⁇ differs and depends on the setting of regulator REGL.
- the invention enables the controller parameters to be set (parameterized) without manual repetition and without having to wait for the steady state.
- a commissioning tool is required in which a controller is assigned to a controlled system, as in the operator equation
- This assignment can be carried out by a neural network with an upstream data preprocessing: In data preprocessing, parameters are first formed from the measured transfer function of the controlled system, then the associated controller parameters are determined from these parameters by the neural network (neural parameterization).
- H R2 3 ⁇ H 20 ⁇ ( 6 ) ,
- K P1 , K P2 , T N1 , T N2 , T V1 , T v represent parameters of the PID controllers REG1 and REG2 (index 1 and 2 for the number of the controller).
- a parameter V is fixed, so it is not optimized.
- equations (7) and (8) represent a nonlinear system of equations with 6 equations for 6 unknowns.
- a compressed representation can also be specified, that is
- This nonlinear system of equations can be constructed using any standard method, e.g. can be solved with a Newton method.
- Each line on the right side of equation (12) represents, as in the case of the control system with 2 inputs and 2 outputs, a subroutine that is called with different parameter values.
- the parameters of a kth line (1 ⁇ k ⁇ n) are obtained from the first line by writing the indices "k” instead of "l” and "1” instead of "k” without changing the order of the parameters .
- Vk [ u ⁇ - • u k- ⁇ u k + ⁇ - • u n ] " (17)
- ⁇ kz is the kth line of H without H.
- H (20) H k + l, l H k + 1.2 H k + l, kl H k + l, k + l H k + l, n
- ⁇ k -ÜRkükUk " Rk h sk U k ö
- HkO H kk - h kz (E + H Rk H k ) _1 H Rk h sk (27).
- step 5 shows the steps of the invention.
- step 5a the transfer functions of the controllers are generally determined as a function of the controller parameters (see equations (9) and (10)).
- step 5b measurements of the response signals for each controlled system including all couplings are carried out and a system transmission matrix H (s), see equation (1). calculated.
- the couplings between the controlled systems contained in the controlled system are taken into account in the form of an alternative system for each control circuit in step 5c (see equations (2) and (3)).
- the controller parameters for each controller are determined from the substitute functions in step 5d by iteratively solving the resulting nonlinear system of equations (see equation (11)).
- the individual equations are brought into a form for calculating the zero point (see equation (11) after subtracting the right-hand side), so that this zero point calculation for varying controller parameters is carried out on the computer in the form of a specially designed subroutine.
- the result is returned by the subroutine and represents the entirety of the controller parameters sought.
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Abstract
In dem Verfahren werden automatisch Reglerparameter mehrerer Regler zur Regelung eines Regelstreckensystems, das aus mehreren gekoppelten Regelstrecken besteht, ermittelt. Aus den gemessenen Sprungantworten der einzelnen Regelstrecken werden durch einen Rechner für Ersatzübertragungsfunktionen, die Kopplungen zwischen Regelstrecken in dem Regelstreckensystem berücksichtigen, die Reglerparameter der jeweiligen Regler berechnet. Dies geschieht in einem iterativen Verfahren, wobei ein mehrdimensionales nichtlineares Gleichungssystem schrittweise einer optimierten Lösung zugeführt wird, indem für jede nichtlineare Gleichung einzeln eine Lösung berechnet wird, die in die anderen Gleichungen eingeht. Dabei kann auch ein anderes Standardverfahren zur Lösung nichtlinearer Gleichungssysteme eingesetzt werden. Anwendung: Einstellung eines Ofens mit mehreren Heizzonen.
Description
Beschreibung
Verfahren zur Einstellung mehrerer Regler zur Regelung eines aus gekoppelten Regelstrecken bestehenden Regeistreckensyste s
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung mehrerer Regler zur Regelung eines aus gekoppelten Regelstrecken bestehenden Regelstreckensystems .
Bei Regelsystemen ohne Entkopplungsfilter, wie sie in der Praxis oft zu finden sind, wird bei manueller Inbetriebnahme vereinfachend von unabhängigen Regelstrecken ausgegangen. Bestehende Kopplungen zwischen Regelstrecken sind meist nicht klar zu erkennen oder werden häufig vernachlässigt.
Existieren jedoch in der Anwendung derartige Kopplungen zwischen Regelstrecken, so impliziert die Inbetriebnahme oder Nachjustierung einer Regelstrecke Wirkungen auf andere Regelstrecken in dem Regelsystem.
Die manuelle Einstellung vollzieht sich somit in mehreren Schritten, wobei Parameter eines Reglers verändert werden, um z.B. bei Einstellung eines neuen Sollwertes eine Sollwertdifferenz rasch auszugleichen. Nach Einstellung des Reglers für diese Regelstrecke wird bei gekoppelten
Regelstrecken eine Verschlechterung des RegelVerhaltens erwartet, d.h. bei den gekoppelten Regelstrecken wird, z.B. bei Einstellung eines neuen Sollwerts die Sollwertdifferenz langsam ausgeregelt . Zudem kann bei den Regelkreisen ein Überschwingen auftreten. Somit müssen bei den gekoppelten
Regelstrecken die Reglerparameter nachjustiert werden, damit die Regelkreise zufriedenstellend arbeiten. Dabei ist ersichtlich, daß jede Verstellung der Reglerparameter bei einer Regelstrecke eine Veränderung der Regelkreise bei den Regelstrecken, die eine (unterschiedliche starke) Kopplung zu der verstellten Regelstrecke besitzen, bewirkt. Enthält ein Regelstreckensystem viele Regelstrecken, ist die
Inbetriebnahme ein langwieriger und mühsamer Prozeß, da vor jeder Veränderung der stationäre Zustand des gesamten Regelstreckensystems abgewartet werden muß und bereits eingestellte Regelkreise mit fortschreitender Inbetriebnahme durch Veränderungen anderer Regler wieder verstellt werden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, in einem Regelstreckensystem, bestehend aus mehreren Regelstrecken, eine Einstellung der Regler vorzunehmen, wobei lediglich Meßwerte für das Einschwingen der Strecken verwendet werden, um die Parameter der Regler auf einmal einstellen zu können.
Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst .
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren werden in einem Regelstreckensystem aus mehreren Regelstrecken für jeden Regler die jeweiligen Reglerparameter berechnet, wobei die Meßwerte für das Einschwingen des Regelstreckensystems notwendig sind, um automatisch auf alle Reglerparameter zu schließen. Die Inbetriebnahme bspw. eines Ofens, der aus mehreren Heizzonen besteht, vollzieht sich somit in einem Schritt, da die manuelle Iteration entfällt, da sie automatisch auf dem Rechner durchgeführt wird. Dies ist möglich, weil in dem erfindungsgemäßen Verfahren die
Kopplungen mitberücksichtigt werden und nicht, wie bei der manuellen Einstellung, nur basierend auf dem Verhalten einer Regelstrecke die Reglerparameter verändert werden. Dabei ergibt sich vorteilhaft eine erheblich Zeitersparnis, weil die erforderlichen Iterationen zur Optimierung der Regler im Rechner ausgeführt werden. So können Einschwingvorgänge von Temperaturregelstrecken wesentlich schneller auf einem Rechner simuliert werden.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß Reglereinstellungen reproduzierbar sind und damit weniger von der Erfahrung des Einstellers abhängen.
Generell ist die automatische Optimierung wirtschaftlicher als die beschriebene manuelle Iteration, da nicht unnötig Energie und Material verbraucht wird.
Die automatisch ermittelten Reglereinstellungen liegen dicht an einem möglichen Optimum, was einen wirtschaftlichen Betrieb der Anlage ermöglicht.
Ferner wird durch das automatische Entwurfsverfahren eine "Referenz" geliefert, die zur Beurteilung eines Optimierungspotentials einer komplexen Anlage verwendet werden kann.
Schließlich ist es ein Vorteil der Erfindung, daß bei der automatischen Reglereinstellung auch das Störverhalten berücksichtigt wird, wohingegen manuelle Reglereinstellungen häufig nur für das Führungsverhalten vorgenommen werden.
Weiterhin ist es möglich, die Anzahl der erforderlichen Iterationen auf dem Rechner durch den Einsatz moderner numerischer Verfahren zu reduzieren.
Für jeden Regler wird eine Übertragungsfunktion ermittelt, d.h. ein PID-Regler verfügt über die für ihn typischen
Reglerparameter "proportionaler Anteil P", "integrierender Anteil I" und "differenzierender Anteil D" . In der Regelungstechnik ist die entsprechende Übertragungsfunktion für unterschiedliche Typen von Reglern, üblicherweise in frequenzabhängiger Darstellung mit Laplace-Operator ε=jω, dem Fachmann hinreichend bekannt .
Wie erwähnt, werden Messungen an dem Regelstreckensystem durchgeführt, wobei für jede zu berücksichtigende Regelstrecke ein Einschwingverhalten aufgezeichnet wird.
Somit hat man das Einschwingverhalten jeder Regelstrecke in dem Regelstreckensystem und kennt den Typ des Reglers . Es wird nun eine Ersatzstrecke berechnet, die Kopplungen der jeweiligen Regelstrecke mit anderen Regelstrecken berücksichtigt.
Mit Kenntnis dieser Ersatzstrecke ist es möglich, in iterativen Schritten die Reglerparameter für jeden Regler eines jeden Regelkreises zu berechnen, wobei für jede Regelstrecke eine eigene Darstellung der Reglerparameter in Abhängigkeit von anderen Reglerparametern existiert und durch den Rechner jeweils für jeden Regelkreis mit den schon errechneten anderen Reglerparametern der gekoppelten Regelstrecken iterativ die eigenen Reglerparameter ermittelt werden, die in die anderen Gleichungen, die eine Kopplung zu der Regelstrecke aufweisen, einfließen. In einem nächsten Schritt werden die Reglerparameter des nächsten Reglers optimiert usf.
Eine Weiterbildung der Erfindung besteht darin, die
Reglerparameter für den jeweiligen Regler eines Regelkreises zu berechnen, indem eine Nullstellensuche einer in impliziter Form vorliegenden Darstellung, die die Übertragungsfunktion aller Regler, Strecken und Kopplungen enthält, durchgeführt wird, wobei weiterhin dabei ein iteratives Newton-Verfahren angewandt werden kann.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung besteht darin, die Einstellung der mehreren Regler des Regelstreckensystems mittels nichtlinearer Reglerparametrierverfahren, vorzugsweise mittels eines neuronalen Netzes durchzuführen (neuronales Reglerparametrierverfahren) .
Eine Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine Inbetriebnahme eines aus mehreren Heizzonen bestehenden
Ofens, bspw. zur Ziegelbrennung, bei dem feste Anforderungen an den Temperaturverlauf innerhalb des Ofens bestehen.
Andere Anwendungen der Erfindung sind kombinierte Druck-/Durchflußregelungen in Versorgungsleitungen oder Temperatur-/Feuchtregelungen in Klimaanlagen.
Eine Weiterbildung der Erfindung besteht in der Verwendung eines Regelstreckensystems, das aus mindestens zwei Regelstrecken besteht und mit mindestens zwei Reglern geregelt wird.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen .
Anhand der folgenden Figuren werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher dargestellt .
Es zeigen
Fig.l eine Skizze, die ein Regelstreckensystem mit zwei
Stellgrößen und zwei Regelgrößen darstellt, Fig.2 eine Skizze, die ein Regelstreckensystem mit zwei
Reglern und ohne ein Entkopplungsfilter darstellt, Fig.3 eine Skizze, die die Situation vor Inbetriebnahme des zweiten Regelkreises veranschaulicht, Fig.4 eine Skizze, die eine allgemeine Abhängigkeit einer Regelstrecke von mehreren gekoppelten Regelstrecken zeigt, Fig.5 ein Blockdiagramm, das Schritte eines Verfahrens zur
Reglereinstellung darstellt.
Nachfolgend ist die Erfindung anhand eines
Regelstreckensystems mit zwei Regelstrecken, also mit 2 Eingängen und 2 Ausgängen erläutert, wobei im Anschluß an die Erklärungen die Erweiterung für den Fall mehrerer Eingänge und Ausgänge beschrieben ist.
BESCHREIBUNG UND IDENTIFIKATION EINES MEHRGRÖßENSYSTEMS
In Fig.l ist ein Regelstreckensystem RS mit zwei Stellgrößen Uη_ und U2 und zwei Regelgrößen y^ und y2 dargestellt.
Als Beispiel hierfür diene ein Wasserhahn mit einem Warmwasserrad und einem Kaltwasserrad. Die Größe U! bzw. U2 charakterisiert jeweils die Stellung des Warm- bzw. des Kaltwasserrads. Die Regelgrößen y^ und y2 bedeuten die Wassertemperatur und den Volumenstrom des Wassers (Wasserfluß) .
Anwendungsmöglichkeiten sind Regelkreise für Druck und Temperatur eines Kessels, eine Dampfturbine, ein Ofen mit mehreren Heizzonen, z.B. zum Brennen von Ziegeln, Lufttemperatur und Luftfeuchtigkeit bei Klimaregelungen.
Bei einer linearen zeitinvarianten Mehrgrößenstrecke mit zwei Stellgrößen und zwei Regelgrößen gilt im Frequenzbereich
*L(S)" Hn(s) H12(s)" Ul(s)'
(1) Y(s). H2ι(s) H22(s) U2(s)_
wobei s die Laplace-Variable (s = jω) ,
Yi(s), Ui(s) die Laplace-Transformierten von y^ und u-^ (i=l,2) ,
Hll' H22 Teilübertragungsfunktionen der Diagonalen (Hauptstrecken, Hauptzweige) , H12' H21 Teilübertragungsfunktionen der Nebendiagonalen (Kopplungen) bezeichnen.
Die Teilübertragungsfunktionen erhält man durch Auswerten von Gleichung (1) jeweils für Ux(s) bzw. für U (s) , also
Eine Messung der Streckenfrequenzgänge für s = jω an einer gegebenen Anwendung erfolgt dadurch, daß zunächst die
Stellgröße U]_ verstellt und die Stellgröße U2 beibehalten wird. Es werden beide Anwortsignale y^ und y2 aufgezeichnet. Daraufhin wird die Stellgröße uτ_ beibehalten und die Stellgröße U2 verstellt. Wieder werden die Anwortsignale y^ und y2 aufgezeichnet. Insgesamt erhält man demnach vier AntwortSignale auf vier EingangsSignale zu den vier Teilübertragungsfunktionen H1:L(s), H12(s)< H2i(s) und H22(s) in der angegebenen Reihenfolge.
DEZENTRALER ENTWURF OHNE ENTKOPPLUNGSFILTER
In Fig.2 ist die Struktur eines RegelStreckensystems RS ohne Entkopplungsfilter mit einem Reglerl REG1, einem Regler2 REG2, zwei Führungsgrößen w-^ und w2 und zwei Regelkreisen RKl und RK2 dargestellt. Diese Regelungsstruktur wird in der Praxis häufig verwendet, da bei der Inbetriebnahme oft davon ausgegangen wird, daß zwei unabhängige Regelstrecken, also die beiden Hauptstrecken mit den Übertragungsfunktionen H11(s) und H22 (s) , vorliegen. Bestehende Kopplungen mit den
Übertragungsfunktionen H12(s) und H2ι(s)sind häufig nicht klar zu erkennen oder werden häufig einfach vernachlässigt. In vielen Fällen wird diese Regelungsstruktur gewählt, weil der Entwurf, die Inbetriebnahme und die Wartung von vorgeschalteten Entkopplungsfiltern aufwendig is . Dies ist beispielsweise der Fall, wenn sich Kopplungen durch Umbauten, Einsatz anderer Betriebsmittel (Katalysatoren) oder schwankende Produktmengen häufig ändern oder wenn in einer vorhandenen Automatisierung ein Einbau von Entkopplungsfiltern technisch nicht möglich ist. Dies ist dann der Fall, wenn bei einer Anlage aus Kostengründen preiswerte Einzelregler eingesetzt wurden oder wenn die betroffenen Prozeßgrößen in Anlagenteilen liegen, die mit getrennten Systemen geregelt werden.
Auf die Probleme bei der Inbetriebnahme eines
Regelstreckensystems ohne Entkopplungsfilter wird nachstehend näher eingegangen. Dazu wird angenommen, daß der Regelkreis RKl für die erste Hauptstrecke bereits geschlossen wurde, und die Inbetriebnahme des zweiten Regelkreises erfolgen soll (siehe auch Fig.3) . Wichtig für die Inbetriebnahme des zweiten Regelkreises RK2 ist die Übertragungsfunktion der Ersatzstrecke H2o(s)* wobei
H20(s) = ώl
die nachfolgend ermittelt wird. Im Folgenden wird das Argument " (s) " aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen.
Übertragungsfunktionen der beiden Regler REGl und REG2 werden nachfolgend mit HR1 und HR2 bezeichnet . Die Führungsgröße wχ ist für die Rechnung zu Null zu setzen. Aus Gleichung (1) folgt
γ2 -- H2lUl + H22U2 - τHτ22 +. „H2ι —UX (la) .
U2 U2 U2
Die Größe U]_ ist aus dieser Gleichung (la) zu eliminieren, d.h. durch U2 auszudrücken. Es folgt zunächst
Ui = -HRIYI = -HRι[H11U:L + H12U2] .
Durch Auflösen nach Uτ_,
Ui + HRTHUUX = -HR1H12U2 ,
Ui _- ~HR1H12U2 ,
1 + HR1Hn
und Einsetzen in Gleichung (la) folgt
H20 = H22 " Hl2H21 1 (2) .
1 + HRIHH
Der Regler2 REG2 , dargestellt durch seine
Übertragungsfunktion HR2 , "sieht" bei der Inbetriebnahme also nicht die Hauptstrecke H22/ sondern die Ersatzstrecke H2Q, die sich von H22 bei nicht verschwindenden Kopplungen H12 und
H2ι unterscheidet und von der Einstellung des Reglersl REGl abhängt .
Analog zu Gleichung (1) folgt für den Reglerl REGl die Ersatzstrecke H10, die von dem Regler2 REG2 abhängt, anstelle der Hauptstrecke H1;L :
w « - w H12H21HR2 ,,*
H10 _ Hll 1 + HR2H22 (3) •
Bei der Inbetriebnahme der Regelungsstruktur ergibt sich also folgende Schwierigkeit: Parametriert man bei offenem zweiten Regelkreis (HR2=0) den Reglerl REGl mit der
Übertragungsfunktion HR1, so wird dieser für die Hauptstrecke Hlχ eingestellt, da mit HR2=0 der hintere Term in Gleichung (3) entfällt.
Bei der anschließenden Parametrierung des Reglers2 REG2 liegt die Ersatzstrecke H 0 nach Gleichung (2) zugrunde. Schließt man den zweiten Regelkreis RK2 , so wird das Verhalten des ersten Regelkreises RKl verstimmt, da nicht länger HR2=0 gilt. Der erste Regelkreis RKl wird nachjustiert, was aufgrund der Änderung von HR1 in Gleichung (2) wiederum zu einer Verstimmung des zweiten Regelkreises RK2 führt . Die Inbetriebnahme ist somit zeitaufwendig, da zum einen wiederholt nachjustiert wird und zum anderen stets der stationäre Zustand abzuwarten ist .
Die Erfindung ermöglicht eine Einstellung (Parametrierung) der Reglerparameter ohne die manuelle Wiederholung und ohne das jeweilige Warten auf den stationären Zustand. Als Basis wird ein Inbetriebnahmewerkzeug benötigt, bei welchem einer Regelstrecke ein Regler zugeordnet wird, wie durch die Operatorgleichung
HR = 3{H} (4)
ausgedrückt wird. Diese Zuordnung kann durch ein neuronales Netz mit einer vorgeschalteten Datenvorverarbeitung erfolgen: In der Datenvorverarbeitung werden zunächst aus der gemessenen Übertragungsfunktion der Regelstrecke Kenngrößen gebildet, dann werden aus diesen- Kenngrößen vom neuronalen Netz die zugehörigen Reglerparameter ermittelt (neuronale Parametrierung) .
Das Inbetriebnahmeverfahren approximiert danach bei ausreichender Anzahl an Iterationen im Grenzfall die Gleichungen
HRI = 3{H10} (5)
und
HR2 = 3{H20} (6),
d.h. die beiden Regler werden jeweils für die Ersatzstrecken entworfen. Durch Einsetzen der Gleichung (3) und der Gleichung (2) in die Gleichungen (5) und (6) folgt:
und
d.h.
und
0 = 5 H22 - H12H2lHRl _ H (8) , l 1 + HmHuJ
Da H11# H12' H21 unc H22 gegeben und HR1 und HR2 gesucht sind, wird deutlich, daß Gleichung (7) und Gleichung (8) nicht unabhängig voneinander zu lösen sind, sondern ein nichtlineares Gleichungssystem zur Bestimmung von HR1 und HR2 darstellen.
Werden sowohl als Reglerl REGl als auch als Regler2 REG2 PID- Regler verwendet, so ergibt sich:
HR2(S; ) = Kp2 (ιo),
wobei KP1, KP2, TN1, TN2, TV1, Tv Parameter der PID-Regler REGl und REG2 darstellen (Index 1 bzw. 2 für die Nummer des Reglers) . Ein Parameter V ist fest vorgegeben, wird also nicht optimiert . In dem hier angeführten Beispiel stellen die Gleichungen (7) und (8) ein nichtlineares Gleichungssystem mit 6 Gleichungen für 6 Unbekannte dar.
Zur Berechnung des Reglers HR1 bei zunächst vorgegebenen Reglerkoeffizienten Kp2 , TN2 , und TV2 sind die nachstehenden Schritte erforderlich:
1. Berechnung des Reglerfrequenzgangs entsprechend Gleichung
(10) in Abhängigkeit der Reglerparameter Kp2 , TN2, und
TV2'
2. Berechnung des Ersatzstreckenfrequengangs H10 durch Einsetzen der Frequenzgänge HR2 und der Strecke (H-j_-t_, H12, H21 und H22) für s = jω in Gleichung (3) ,
3. Reglerberechnung basierend auf dem Frequenzgang H-|_ (jω) der Ersatzstrecke (dieser Schritt ist formal mit Gleichung (5) erfaßt) .
Diese genannten Schritte werden zu einem Unterprogramm zusammengefaßt. Die Schnittstelle des Unterprogramms wird formal beschrieben durch
= F(H11' H12, H2i, H22, Kp2, TN2, TV2)
Das Unterprogramm erklärt Gleichung (5) für den Fall einer Parametrierung von PID-Reglern. Ebenfalls kann dieses Unterprogramm zur Darstellung von Gleichung (6) verwendet werden, also
Kp TN2 F(H22, H2I, H12, HU, κP1, τN1, TVI) TV2
Weiterhin läßt sich eine komprimierte Darstellung angeben, also
F(Hn, H12, H2I, H22, κP2, τN2, τv2)"
(11) F(H22, H2I, H12, HU, κP1, τN1, τvl)
Dieses nichtlineare GleichungsSystem kann mit einem beliebigen Standardverfahren, z.B. mit einem Newton-Verfahren gelöst werden.
Die obigen Ausführungen lassen sich auf den Fall eines RegelStreckensystems mit n Eingängen und n Ausgängen verallgemeinern. Hierzu wird folgendes Gleichungssystem formuliert (wieder werden PID-Regler verwendet) :
F(H11ΗI2, . . ' Hnn ' KP2,TN2' TV2- P3 • TN3 ' TV3 < • • • < Pn< τNri' τVn)
( 12 )
F(H22, H21 , . , ' Hnn ' KP1,TN1 < TV1 • P3 > TN3 • TV3 • • ■ ■ • Pn - τNn • τVn)
F(Hnri ' Hn2' • • • - Hll» P2,TN2' TV2' KP3- TN3' TV3' ■ • ■ > KP1- TN1' τVl)
Nachfolgend wird anhand von Fig.4 die Ersatzstrecke H^g im allgemeinen Fall berechnet .
Gegeben ist eine verallgemeinerte Regelstrecke:
Y = H • U (13)
Gesucht ist die Ubertragungsfunktion der Ersatzstrecke H^Q,
(15),
Hk0 = *
das ist die Ubertragungsfunktion, die sich bei geöffnetem k- ten Regelkreis und ansonsten geschlossenen Regelkreisen ergibt .
Dazu werden die folgenden Vektoren eingeführt (das hochgestellte 'T' deutet an, daß es sich um einen transponierten Vektor handelt) :
Vk = [uι -• uk-ι uk+ι -• un]" (17)
h,sk = [H^ H2 • • • Hk_1 k Hk + 1; k • • • Hnk] (18)
h z = [H]^. 2 •- • H]^-! Hk? k +1 • • • Hkn] (19),
wobei k Ausgangssignale ohne Yk, Uk Stellsignale ohne Uk,
^sk die k-te Spalte von H ohne Hkk und
^kz die k-te Zeile von H ohne H bezeichnen.
Ferner wird eine Rest-Matrix, ohne k-te Zeile und ohne k-te Spalte bestimmt:
,1 2 Hl,k-1 Hl,k+1 Hι,n
H -l,l Hk-1,2 Hk-l,k-l Hk-l,k+l Hk-l,n
H = (20) Hk+l,l Hk+1,2 Hk+l,k-l Hk+l,k+l Hk+l,n
H Ln,,l Hn-,2 Hn,k-1 . Hn,k+1 Hn,,n
Somit läßt sich schreiben:
Yk = Hj^Ui + Hk2U2+...+HknUn = HkkUk + hkzUk (21) .
Dabei ist der Vektor Uk zu eliminieren. Dies gelingt, indem Uk über die Regler Y ausgedrückt wird, also mit
H Rk = diaφR;1 HR/2 ••• HRfk_ι HR/ k + ι — HR,n] ( 22 )
gilt
und mit
Yk = HkUk + hskUk ( 24 )
folgt
^k = -ÜRkükUk " RkhskUk ö
O Uk = -(E + HRkHk)_1HRkhskUk (25)
Setzt man Gleichung (25) in Gleichung (21) ein, ergibt sich
Yk = HkkUk - hkz (E + HRkHk)_1HRkhskUk (26) .
Wird weiterhin Gleichung (15) für die gesuchte Ersatzstrecke mitberücksichtigt, so folgt
HkO = Hkk - hkz (E + HRkHk)_1HRkhsk (27) .
Für n=2 erhält man aus Gleichung (27) bei k=l die Gleichung (3) und bei k=2 die Gleichung (2) .
Für den Fall von n Reglern entstehen die Gleichungen:
~ HRn
In Fig.5 sind die Schritte der Erfindung dargestellt. Im Schritt 5a werden die Übertragungsfunktionen der Regler in Abhängigkeit der Reglerparameter allgemein ermittelt (siehe Gleichungen (9) und (10) ) . Daraufhin werden im Schritt 5b Messungen der Antwortsignale für jede Regelstrecke einschließlich aller Kopplungen durchgeführt und eine Streckenübertragungsmatrix H(s), siehe Gleichung (1). berechnet. Die Kopplungen zwischen den im Regelstreckensystem enthaltenen Regelstrecken werden in Form einer Ersatzstrecke für jeden Regelkreis in Schritt 5c berücksichtigt (siehe Gleichungen (2) und (3)) . Schließlich werden aus den Ersatzfunktionen im Schritt 5d die Reglerparameter bestimmt für jeden Regler, indem iterativ das entstandene nichtlineare Gleichungssystem (siehe Gleichung (11) ) gelöst wird. Dazu werden die einzelnen Gleichungen in eine Form zur Nullstellenberechnung gebracht (siehe Gleichung (11) nach Abziehen der rechten Seite) , so daß in Form eines eigens dafür vorgesehenen Unterprogramms auf dem Rechner diese Nullstellenberechnung für variierende Reglerparameter durchgeführt wird. Das Ergebnis wird von dem Unterprogramm zurückgeliefert und stellt die Gesamtheit der gesuchten Reglerparameter dar.
Claims
1. Verfahren zur Einstellung mehrerer Regler zur Regelung eines aus gekoppelten Regelstrecken bestehenden Regelstreckensystems, a) bei dem aus dem Typ eines jeweiligen Reglers eine Übertragungsfunktion ermittelt wird, b) bei dem für jeden Regelkreis Messungen von Stellsignalen und Ausgangssignalen des RegelStreckensystems durchgeführt werden, c) bei dem aus den Messungen Ubertragungsfunktionen für die in dem Regelstreckensystem enthaltenen Regelstrecken und deren Kopplungen ermittelt werden, d) bei dem für jeden Regler eine Ersatzstrecke, die Kopplungen mit anderen Regelstrecken in dem
Regelstreckensystem berücksichtigt, berechnet wird, e) bei dem iterativ bis zum Erreichen einer vorgebbaren Güte jeweils für jeden Regler eine Berechnung von Reglerparametern unter Berücksichtigung der Kopplungen mit den anderen Regelstrecken durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Berechnung der Reglerparameter durchgeführt wird, indem mit einem iterativen Verfahren die mindestens eine Nullstelle eines mindestens eine Gleichung umfassenden Gleichungssystems, das die Kopplungen mit den anderen Regelstrecken berücksichtigt, ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch l oder 2 , bei dem das iterative Verfahren ein Standardverfahren zur
Lösung von nichtlinearen GleichungsSystemen, insbesondere ein Newton-Verfahren, ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem nichtlineare Reglerparametrierverfahren, vorzugsweise ein neuronalen Reglerparametrierverfahren, eingesetzt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem ein Ofen mit mehreren Heizzonen geregelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei zwei Regler mit zwei Stellgrößen und zwei Regelgrößen verwendet werden und ein zu lösendes Gleichungssystem in folgender Form vorliegt:
wobei 3{ | einen stetig differenzierbaren Operator, H_j Übertragungsfunktionen der Regelstrecke
(mit i,j = {1,2}) HRi die Übertragungsfunktion des Reglers i bezeichnen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem N Regler mit N Stellgrößen und N Regelgrößen vorhanden sind und ein zu lösendes GleichungsSystem (N Gleichungen) in folgender Form vorliegt:
0 = ψu - h^ (E + Hmϊ "1HR1häl} - HR1,
0 = 3JH22 - h^ (E + HR2H2) 1HR2hs2| - HR2 ,
H-j Übertragungsfunktionen der Regelstrecke mit i,j = {1,2, ...,n} HR-L die Übertragungsfunktion des Reglers i,
HRk = diag[HR/1 HRf2 ••• HR#k_ι HR/k+1 ••• HR/n] eine
Diagonalmatrix mit Reglerübertragungsfunktionen ohne H , hs die k-te Spalte von H ohne H , hkz die k-te Zeile von H ohne H und
E die Einheitsmatrix bezeichnen.
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