WO2001099254A1 - Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten - Google Patents

Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten Download PDF

Info

Publication number
WO2001099254A1
WO2001099254A1 PCT/EP2001/006786 EP0106786W WO0199254A1 WO 2001099254 A1 WO2001099254 A1 WO 2001099254A1 EP 0106786 W EP0106786 W EP 0106786W WO 0199254 A1 WO0199254 A1 WO 0199254A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
stator
windings
rotor
electric motor
pole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2001/006786
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Johannes Dietrich
Markus Grebenstein
Thomas Lange
Manfred Schedl
Peter Neumann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Original Assignee
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV filed Critical Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority to EP01964988A priority Critical patent/EP1293024B1/de
Priority to DE50110404T priority patent/DE50110404D1/de
Publication of WO2001099254A1 publication Critical patent/WO2001099254A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
    • H02K1/14—Stator cores with salient poles
    • H02K1/146—Stator cores with salient poles consisting of a generally annular yoke with salient poles
    • H02K1/148—Sectional cores
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K3/00—Details of windings
    • H02K3/04—Windings characterised by the conductor shape, form or construction, e.g. with bar conductors
    • H02K3/28—Layout of windings or of connections between windings

Definitions

  • the present invention relates generally to electric motors.
  • the present invention relates to stator and rotor designs for electric motors, e.g. can be used for articulated drives of so-called lightweight robots.
  • Lightweight robots place special demands on the drive units of the joints. They should be as light as possible in order to reduce the overall weight and to meet the mechanical requirements, e.g. on robot arms extending between the joints. Furthermore, the drive units should have small dimensions in order to ensure the freedom of movement of the robot arms and a compact overall construction.
  • drive units for joints of lightweight robots should have low electrical power losses, since their energy supply is generally limited and / or should be kept low.
  • the drive units are intended to deliver the highest possible torques, in particular high standstill torques, the electrical power required for this to be low, above all for thermal reasons.
  • Electromechanical transducers are conventionally used for such drive units, e.g. high-speed brushless permanent magnet DC motors that only reach their maximum effect at high speeds. Low output speeds therefore require high-reduction gearboxes, which has a disadvantageous effect on the space required, the weight and the overall efficiency of the drive units.
  • the energy stored in the fast rotating drive components of conventional drives also limits the mechanical bandwidth of the system. This should be as high as possible, especially for highly dynamic movement processes and emergency stop situations.
  • electric motors of conventional drive units have large end winders, which increase their dimensions and reduce the efficiency, since the end windings increase the power loss, but make no contribution to the generation of required magnetic fields.
  • conventional trickling and pull-in windings for example, wire protrusions occur in the winding overhangs if the slot slot width is smaller than the slot width or the pole piece of a winding surrounding a single pole is wider than the pole core.
  • conventional stators with a large number of poles such a wire protrusion occurs in the winding overhangs, since there the ratio of the stator length to its diameter is small.
  • conventional stators have a predetermined number of pole pairs, which can generally only be changed in terms of design, for example to enable adaptation to different operating states and types and to different applications.
  • Stators with a switchable number of pole pairs are also known, which are normally used together with asynchronous squirrel cage rotors.
  • Pendulum torque occurs in the de-energized state, which is also referred to as cogging torque or as de-energized reluctance torque.
  • Pendulum moments also occur in operation due to the interaction of the electromotive force (EMF), the currents and the individual phases. Pendulum torques during operation can generally only be avoided if the EMF and the currents have a predetermined course and the phases have a predetermined angular offset both mechanically and electrically.
  • EMF electromotive force
  • stator segments are connected in an electrically conductive manner by welding processes or by other known joining methods.
  • many of the metal plates that abut one another on the end face are connected in an electrically conductive manner to the metal plate underneath and / or above them due to the plate thickness tolerances. This increases the eddy current-related iron losses in the back of the stator, which has a disadvantageous effect particularly in the case of the desired high electrical frequencies.
  • the sheet metal insulation in areas around the connection point is also thermally damaged and / or destroyed by welding or soldering processes. State of the art
  • DE 222 404 discloses a pole piece which is constructed from tooth-shaped, drawn or rolled iron bars by welding or soldering them together.
  • a core for an electrical machine is provided in a ring shape by connecting adjacent core segments in a ring shape.
  • the core segments have connection structures which engage directly in one another when connected or are connected to one another by connecting elements. After the completion of such a core, turns are arranged in grooves in a conventional manner, each of which is delimited by two adjacent core segments.
  • a core for an electrical machine is subdivided into individual pole tooth units, on each of which windings are arranged before the pole tooth units are assembled to form the core by a welding process.
  • FR 1,553,518 discloses a rotor for an electric motor with three separately implemented winding bodies offset by 120 °, on each of which a winding is arranged. To build this rotor, the winding bodies are connected to one another by means of a central axis.
  • a stator for an electrical machine with an internal rotor comprises a plurality of stator segments which are connected to one another.
  • the stator segments each have a curved yoke area, a pole area extending radially inward from the center of the corresponding yoke area, and a tooth area arranged at a radially inner end of the pole area.
  • the stator segments are each provided with stator coils wound around the pole areas.
  • the stator segments are connected to one another by pressing them into corresponding recesses in adjacent yoke regions in the lugs formed on the yoke regions.
  • US-1,756,672 discloses a stator for an electrical machine having radially inwardly extending teeth which are movable relative to one another. To arrange windings in the grooves adjacent to the teeth, the articulated teeth are unfolded.
  • US 4,375,602 and DE 31 35 359 C2 describe a digital stepper motor with a stator and a rotor surrounded by the stator, around the distal end of which an external gear is arranged.
  • teeth of the external gear mesh with an internal gear which is arranged on a housing carrying the stator.
  • the axis of the rotor is arranged asymmetrically relative to the axis of an output shaft so that the distal end of the rotor moves in a circular path in the stator during operation.
  • the axis of the rotor describes a precession cone and causes the output shaft to rotate.
  • the internal gears and external gears can have different numbers of teeth to enable different gear ratios.
  • DE 32 31 553 C2 discloses an electromechanical actuator with an electric servomotor, the output of which is connected to a differential gear designed as a voltage shaft gear.
  • an actuator comprises a stepper motor which works on the swash plate principle.
  • the rotor of the stepper motor rolls on its stator, and the rolling surfaces can be provided with teeth or friction linings.
  • an axially or radially elastic rotor can be used, which enables rolling on the stator according to the principle of a harmonic drive system.
  • the output shaft of an electric drive motor is connected to a harmonic drive gear.
  • a drilling head comprises a harmonic drive mechanism which rotates a main spindle and whose wave generator is driven by a stepper motor.
  • a minute hand is driven by a stepper motor, rotations of the minute hand being transmitted to an hour hand by means of a harmonic drive gear.
  • DE 40 36 370 AI discloses a method and a device for checking the winding course of orthocyclically wound coils, in which light reflections on winding layers are used to determine whether the winding layers run parallel to one another.
  • turns lying adjacent to one another are connected to one another by adhesive zones which follow one another discontinuously in the longitudinal direction with a small spacing.
  • the object of the invention is to enable the construction of electric motors, in particular for articulated drives of lightweight robots, whose efficiencies are improved at low speeds compared to conventional drives and whose power losses at holding torques are reduced at a standstill without the motors being larger and / or heavier than comparable motors of conventional design.
  • the thermal load and the energy requirement should be reduced, e.g. increase the operating time for mobile applications using energy storage.
  • the invention provides a motor with different numbers of stator and rotor pole pairs.
  • the motor can be designed with a segmented stator or with an undivided stator as an inner rotor or an outer rotor.
  • the motor can be a fundamental wave machine with any number of phases or a multi-phase system, e.g. is operated by means of a special block-shaped control.
  • the solution according to the invention comprises a motor gear unit in which a so-called harmonic drive gear or gear with the same or similar function is used. se is directly coupled to an electric motor without the use of additional machine elements, in order to obtain a space and weight-saving drive unit.
  • the motor according to the invention has a stator with pronounced poles, each of which is assigned at least one magnetically coupled winding.
  • the number of poles of the stator Ps is determined from the number of phases m, the number of poles per group g and the number of groups per phase n as follows:
  • stator and rotor result in low reluctance torques without current.
  • the number of rotor poles preferably differs from the number of stator poles by one pole or two poles.
  • phase currents during operation no pendulum moments occur it is advantageous if the voltages induced in the pole windings due to the excitation flux harmonics are compensated for by a suitable connection of the windings to one phase.
  • a number g of adjacent pole windings are connected in series to form a group and a number n of such groups, each offset by 360 ° / (n * m), are connected in parallel or in series to form a phase.
  • the voltages induced in the pole windings of a group due to the excitation fluxes are not in phase with one another, but offset by an angular amount.
  • the voltage induced within a group results from the geometric sum of the voltages in the windings of a group.
  • the ratio of the geometric sum and the arithmetic sum of the amplitudes of the induced voltages on the windings of a group is called the winding factor.
  • harmonic components compensate each other due to the phase angle between the induced winding voltages of a group.
  • the degree of compensation depends on the phase angle between the voltages and the number of poles in a group. For a given number of phases and pole pairs, it is therefore advantageous to compromise between a high winding factor, a low currentless reluctance torque and low pendulum torques during operation due to harmonics of the induced group voltages.
  • drive units for lightweight robots should achieve low losses at high standstill torques and high efficiencies at low speeds.
  • higher numbers of pole pairs are preferably selected than in the case of conventional electric motors (e.g. servomotors) in order to achieve efficient energy conversion at low speeds due to the high electrical frequency in the stator.
  • conventional electric motors e.g. servomotors
  • a high number of pole pairs leads to a very fine grooving of the stator, which makes production very complex and makes the motors increasingly inefficient due to the winding overhangs and the poor fill factor in the grooves.
  • the invention makes it possible to efficiently manufacture electric motors with 10 or more pole pairs while maintaining a high level of efficiency.
  • This combination with suitable pole shoe and magnetic geo- no currentless reluctance moment noticeable. It is not necessary to skew the poles.
  • a known motor (see e.g. EP 0 291 219) requires 21 stator poles to reach 10 pairs of poles. There the stator pole windings are each connected to a group, with each phase being assigned a group. This arrangement results in a winding factor of 0.83.
  • the individual pole windings of the stator are designed individually or combined in blocks for connection to a power supply of an electric motor.
  • the single-pole windings can each have at least one or more windings, which can be arranged alternately in layers or in succession.
  • the efficiency that can be achieved with the stator according to the invention is additionally improved if the regions of the individual coil formers, which form poles of the stator, each have recesses or indentations.
  • the recesses preferably extend in the direction of the axis of rotation of the stator over the entire length of the individual coil formers.
  • the recesses may be in the form of a groove, a groove, a trough and the like, i.e. e.g. have rectangular, curved, semicircular or circular sections.
  • a design is provided in which a plurality of recesses of the same or different cross-section are arranged next to one another in the direction of the axis of rotation of the stator on the poles or on the pole shoes.
  • several recesses on a pole or pole piece in the direction of the axis of rotation of the stator can also be arranged at intervals.
  • the regions of the stator 14 opposite the poles of the rotor can be made wider than would be required for an overlap.
  • optimal use of material results in a short stator length compared to the stator diameter. As a result, any winding overhangs are disproportionately important given the higher number of pole pairs.
  • the stator is divided into segments such that each segment consists of a pole, a pole core and a possible pole piece and a back part of the stator.
  • the segments can have an essentially T-shaped or L-shaped contour.
  • the joining areas do not have any form-fitting elements in the radial direction.
  • the joining surfaces are preferably planar surfaces of the stator segments in the radial direction.
  • the back of the stator is divided radially to form the segments.
  • the joints are electrically isolated. This can be done, for example, by suitable organic or inorganic coating.
  • the stator segments are then joined together using a suitable device. The assembly can be done by casting with a suitable organic or inorganic casting or injection molding compound, by means of a bandage or by pressing into a housing (e.g. with an internal rotor motor).
  • the insulation between the stator segments and the installation in a housing can be designed in such a way that the motor remains functional or at least capable of emergency operation even in the event of an accident-related turn fault on one or more stator segments.
  • a bandage can be attached in a magnetically conductive manner, optionally insulated from the segments, and can be non-conductive and / or non-magnetically coated with adhesive. In order to shield stray fluxes that can escape between the stator segments due to the joint insulation, the bandage is preferably magnetically conductive.
  • the stator segments are individually provided with windings.
  • the single pole windings can be arranged on the individual stator segments before assembly.
  • the stator segments can be connected with a bandage and then the single-pole windings can be arranged on the stator segments, the bandage being deformed for winding (e.g. by bending backwards).
  • the windings can be arranged on the stator in radial planes. E.g. If T- or L-shaped stator segments are used, the windings can be arranged on radially extending regions of the stator segments by winding or sliding them on.
  • the windings on the stator in tangential planes can be designed as so-called gramme windings.
  • the windings can be arranged on tangentially extending areas of the stator segments by winding or sliding.
  • winding conductors which form a single-pole winding can be arranged on regions of adjacent stator segments which extend tangentially.
  • adjacent stator segments can be wound or stator segments can be introduced into windings and thus arranged adjacent.
  • the segments for the windings can be insulated such that they also serve as joint insulation and / or protrude in the area of the stator poles or the pole shoes, in order to ensure that the stator poles are divided when the stator segments are joined.
  • the stator diameter on the air gap side and the roundness of the stator on the air gap side can be achieved by a device in the form of a mandrel in the case of an inner rotor and a tube or ring in the case of an outer rotor.
  • the division can be made by the insulation for the windings and / or by projections on the outer circumference of the mandrel or in the Be ensured inside the tube or ring. Due to the absence of a radially effective positive locking of the stator segments, it is possible to eliminate the influence of the dimensional tolerances of the stator pole segments on the roundness and the diameter of the stator limitation on the air gap side.
  • stator segments are preferably assembled to form the stator using a predetermined force in order to achieve a desired tolerance compensation with regard to the air gap geometry.
  • a non-segmented stator in which the windings are arranged in radial directions or on the back segments between the stator poles in radial planes as so-called gram windings.
  • the windings can be arranged on radially extending areas of the stator by winding or sliding.
  • Winding conductors arranged by means of an orthocyclic winding process can run parallel between the poles of the stator, their crossings preferably being on both end faces or on one end face of the pole.
  • the windings can be carried out as a subsequent winding over all poles of a phase or the connection takes place after the wound stator segments have been joined.
  • a motor gear unit according to the invention for use with a harmonic drive gear there is an electric motor which has a stator and a rotor, and a wave generator for a harmonic drive gear. According to the invention, a compact construction of the motor gear unit is made possible by the rotor being used at the same time as the basis for accommodating the wave generator.
  • the wave generator is arranged on an outer peripheral surface of the rotor.
  • connection of the rotor to the wave generator is simplified by appropriately selecting the rotor diameter, i.e. the outside diameter of the rotor essentially corresponds to the inside diameter of the wave generator.
  • the rotor is designed so that the wave generator is connected to the rotor without using additional components (e.g. output shafts, couplings, ).
  • the rotor preferably has a region extending from the stator surrounding the rotor, the outer peripheral surface of which serves to arrange the wave generator.
  • the electric motor of the motor gear unit is a brushless, permanent magnet excited DC motor, the rotor of which comprises permanent magnets.
  • the surfaces of the areas of the individual coil bobbins opposite the permanent magnets, which form the poles of the stator and have a recess are larger than the corresponding surfaces of the respective permanent magnets.
  • FIG. 2 shows a schematic cross-sectional view of a stator according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of an embodiment of a stator segment according to the invention of the stator from FIG. 1,
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a further embodiment of a stator segment according to the invention of the stator from FIG. 1,
  • FIG. 5 shows a schematic cross-sectional view of a stator segment according to the invention of the stator from FIG. 1,
  • FIG. 6 shows a schematic cross-sectional view of a further embodiment of a motor according to the invention.
  • Fig. 7 is a schematic representation of a harmonic drive gear.
  • articulated drives for lightweight robots require drive units with small dimensions and light weight and low electrical power losses. Solutions that improve drive units, in particular for robots, are described below.
  • the motor 1 shown in FIG. 1 is designed as a fundamental wave machine and comprises a rotor 10 with permanent magnets 12 and a stator 14.
  • the stator 14 has stator segments 16 made of laminated iron parts with windings 18, which are arranged on insulating bodies 20 which provide a desired division.
  • the stator segments 16 are connected to one another. The process for arranging windings on the stator 14 is thus reduced to individual processes for arranging the windings 18 on the stator segments 16.
  • the windings 18 can be produced easily and inexpensively by automatic winding machines.
  • the wound stator segments 16 are pressed onto an inner mandrel (not shown) which defines the stator diameter on the air gap side.
  • the stator segments 16 are then connected to one another by casting or gluing or secured by means of a bandage.
  • an inner mandrel 22 shown in FIG. 2 can also be used, which has the projections 24 which ensure the division.
  • the wound stator segments 16 are pressed onto the inner mandrel 40 in the direction of the arrows 26 in order to build up the stator 14.
  • stator segments 16 of the fundamental wave machine 1 are constructed from individual sheets 28 that are electrically insulated from one another.
  • the surfaces 30 of the stator segments 16 that make contact during the construction of the stator 14 are insulated by an electrically non-conductive layer 32 before the construction.
  • stator poles or pole shoes with recesses are advantageous for operation in block cycle.
  • 4 shows a possible shape of a recess 34 for a stator pole segment 16.
  • the recesses 34 run parallel to the axis of rotation (not designated) of the stator 14 and have, for example, the shape of a circular section for a cross section perpendicular to the axis of rotation of the stator 14.
  • the loss of effective pole area through the recess can be compensated for by reducing the air gap, so that the maximum flow through the stator pole is not changed.
  • additional cooling is made possible due to the spaces (air gaps) provided by the recesses.
  • the windings 18 are arranged in slots 36 of the stator segments 16.
  • the winding conductors 38 of the windings 18 are preferably produced by means of an orthocyclic winding process, the winding conductors 30 crossing on one or both end faces of the stator 14 and running parallel between the poles in the densest packing.
  • a schematic cross-sectional view through one of the stator segments 16 with a winding 18 arranged thereon is shown in FIG. 5.
  • the winding conductors 38 can be pressed after winding individual layers or after winding a stator segment.
  • additional windings can be arranged in the slots 36.
  • the number of windings and the type of winding arrangement depend, in addition to the conductor cross section of the windings, on the shape of the slots, the dimensions of the stator, the desired electrical characteristics of a motor having the stator 14, etc.
  • the stator 14 is made essentially in one piece, i.e. the stator segments 16 described above are not used.
  • the windings 18 are preferably arranged on a stator back 40 in the radial direction. Orthocyclic windings with the densest packing of the winding conductors 38 in the slots 36 between the poles are preferably used.
  • projections 42 are formed on the stator back 40, which are supported on the inner surfaces of a housing during installation. The number of protrusions 42 may differ from the number shown.
  • the windings 18 of the stator 14 designed as single pole windings can be operated individually or in groups or blocks.
  • the windings 18 are connected individually or in groups or blocks to a control / power device (not shown).
  • the windings 18 are controlled or operated in a current-controlled manner, as a result of which an optimal commutation of the stator 14 is achieved.
  • stator 14 it is therefore possible with the stator 14 to change the number of activated windings 18 by the control method without constructively modifying the stator 12. This can be done by interconnecting the individual coils in a star or ring configuration or by any other block-wise combination.
  • stator 14 can be easily adapted to different operating states and types as well as to different applications, for example for use with different types of robot joints.
  • the windings 18 are combined in phases into phases, which are indicated in FIGS. 1, 2 and 6 by the same hatching. Adjacent windings 18 have an opposite winding direction.
  • a further optimization of the stator 14 for operation in the block cycle is achieved if a voltage is induced in the energized, switched-on windings 18 by the time-varying field of excitation which is constant during the switching phases.
  • the dependence of the optimal switch-on times for the single-pole windings 18 of the stator 14 on operating parameters e.g. speeds, phase currents, torques, ...) and the control effort normally associated therewith are avoided.
  • a motor with low currentless reluctance torques which are also referred to as cogging torques, is achieved when the number of pole pairs of the rotor 10 and the stator 14 differ.
  • the stator 14 has eighteen poles, while the rotor 10 has twenty permanent magnets 12.
  • the permanent magnets 12 are arranged with alternating polarity and can be constructed from smaller, individual magnets.
  • At least one pair of windings 18 forming a pole of the stator 14 can be switched off, since the stator 14 has one pole pair less than the rotor 10 having. This means that no energy is supplied to these windings 18.
  • the windings 18 are operated in a clocked fashion.
  • the windings 18 forming the pole pairs of the stator 14 are each controlled separately, with at least one pole pair being switched on at the front in the direction of rotation of the rotor 10, while at least one pole pair is switched off at the end in the direction of rotation of the rotor 10.
  • the block timing permits three different switching states for windings 18 forming pole pairs. Current with a negative or positive sign is supplied to the windings 18, which are to generate a magnetic field. Pairs of windings 18 that are not intended to generate a magnetic field are switched off. In this way, blocks of windings that are switched on and off are obtained.
  • the circuit diagram of the windings 18 shifts with respect to the stator 14 in the direction of the rotation of the rotor 10, the "electrical rotational speed" of the circuit diagram being multiplied by the number of pole pairs compared to the mechanical rotational speed of the rotor 10.
  • the regions of the stator 14 opposite the permanent magnets 12 can be made wider than would be necessary for an overlap with the permanent magnets 12 of the rotor 10.
  • the resulting pole forks are so far apart that when the rotor 10 rotates from positions in which maximum magnetic fluxes are generated by corresponding windings 18, partial fluxes of adjacent permanent magnets 12 are already recorded at angles than is the case with a conventional stator would be the case.
  • the rotor 10 is connected directly to a harmonic drive gear shown in FIG. 7.
  • a wave generator 44 of the harmonic drive transmission is arranged on an outer circumferential surface (not designated) of the rotor 10.
  • the wave generator 70 can be connected to the rotor 10 directly, that is to say without using additional mechanical connecting devices (for example shafts, couplings and the like), by a suitable choice of the outer diameter of the outer circumferential surface provided for arrangement. This reduces the space required and the weight for the motor gear unit.
  • a harmonic drive gear (FIG.
  • -7 consists of the wave generator 44, an elliptical steel disk with a central hub and an elliptically deformable special ball bearing, a Flexspline 46, a cylindrically deformable steel bushing with external teeth, and a circular spline 48 , a cylindrical ring with internal teeth.
  • the elliptical wave generator 44 is driven by the rotor 10 and, via its ball bearing, deforms the flexspline 46, which is in engagement with the internally toothed circular spline 48 in the opposite regions of the large ellipse axis of the wave generator 44. Due to the rotation of the wave generator 44, its large elliptical axis and thus the meshing area of the flexspline 46 are shifted.
  • Harmonic drive gearboxes are particularly suitable for use with robots, as they enable high-step, reduction ratios that are free of play. This is particularly important for robots that are used for high-precision positioning tasks.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
  • Windings For Motors And Generators (AREA)

Abstract

Elektromotor mit einem Rotor und einem Stator, wobei sich die Polpaarzahl des Rotors um wenigstens einen Pol von der Polpaarzahl des Stators unterscheidet, jeweils eine erste vorbestimmte Anzahl von Polen des Stators als Gruppe in Reihe geschaltet sind, und eine zweite vorbestimmte Anzahl von um 360 DEG dividiert durch das Produkt der zweiten vorbestimmten Anzahl und der Phasenzahl des Elektromotors versetzter Gruppen parallel oder in Reihe geschaltet sind, der Stator Wicklungen aufweist, die als Einzelpolwicklungen ausgeführt sind, wobei die Wicklungen jeweils einzeln oder blockweise zusammengefasst zur Verbindung mit einer Energieversorgung ausgelegt sind, Wicklungen ausgelegt sind, um jeweils einzeln oder blockweise zusammengefasst mit einer Energieversorgung gesteuert verbunden zu werden, die Pole des Stators jeweils wenigstens eine Ausnehmung aufweisen, der Rotor Permanentmagnete aufweist, und den Permanentmagneten gegenüberliegenden Oberflächen der Pole des Stators grösser als die entsprechenden Oberflächen der jeweiligen Permanentmagneten sind, und die Wicklungen in radialen oder tangentialen Ebenen angeordnet sind, wobei der Stator Statorsegmente umfassen kann, die in radialer Richtung im Wesentlichen plane Verbindungsflächen aufweisen, die Statorsegmente zu dem Stator vergossen sind, oder mittels einer Bandage oder in einem Gehäuse gesichert sind, um den Stator zu bilden, die Einzelpolwicklungen jeweils an den Statorsegmenten angeordnet sind, oder der Stator nicht segmentiert sein kann, wobei die Wicklungen zwischen den Polen in tangentialen Ebenen oder an Rückensegmenten des Stators in radialen Ebenen angeordnet sind.

Description

VORRICHTUNGEN FÜR ROBOTERANTRIEBSEINHEITEN
BESCHREIBUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen Elektromotoren. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung Stator- und Rotorauslegungen für Elektromotoren, die z.B. für Gelenkantriebe von sogenannten Leichtbaurobotern verwendet werden.
Hintergrund der Erfindung
Bei Leichtbaurobotern werden besondere Anforderungen an die Antriebseinheiten der Gelenke gestellt. Sie sollen ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, um das Gesamtgewicht zu verringern und die mechanischen Anforderungen, z.B. an zwischen den Gelenken sich erstreckenden Roboterarme, zu minimieren. Ferner sollen die Antriebseinheiten ge- ringe Abmessungen aufweisen, um die Bewegungsfreiheit der Roboterarme und eine kompakte Gesamtkonstruktion zu gewährleisten.
Außerdem sollen Antriebseinheiten für Gelenke von Leichtbaurobotern geringe elektrische Verlustleistungen haben, da deren Energieversorgung im Allgemeinen begrenzt ist und/oder gering gehalten werden soll. Ferner sollen die Antriebseinheiten möglichst hohe Momente, insbesondere hohe Stillstandsmomente abgeben, wobei die hierfür benötigte elektrische Leistung vor allem aus thermischen Gründen gering sein soll.
Herkömmlicherweise werden für derartige Antriebseinheiten elektromechanische Wandler verwendet, wie z.B. schnelllaufende bürstenlose permanentmagneterregte Gleichstrommotoren, die ihr Wirkungsmaximum erst bei hohen Drehzahlen erreichen. Niedrige Abtriebsdrehzahlen erfordern daher hoch untersetzende Getriebe, was sich nachteilig auf den benötigten Bauraum, das Gewicht und den Gesamtwirkungsgrad der Antriebseinheiten auswirkt. Die bei herkömmlichen Antrieben in den schnell rotierenden Antriebskompo- nenten gespeicherte Energie begrenzt außerdem die mechanische Bandbreite des Systems. Diese sollte vor allem für hoch dynamischen Bewegungsvorgänge und Notstopp- Situationen so hoch wie möglich sein.
Ferner weisen Elektromotoren herkömmlicher Antriebseinheiten große Wickelköpfe auf, die deren Abmessungen vergrößern und den Wirkungsgrad reduzieren, da die Wickelköpfe die Verlustleistung erhöhen, aber keinen Beitrag zur Erzeugung erforderlicher Magnetfelder leisten. So entstehen beispielsweise bei herkömmlichen Träufel- und Einziehwicklungen Drahtüberstände in den Wickelköpfen, wenn die Nutschlitzbreite kleiner als die Nutbreite bzw. der Polschuh einer einen einzelnen Pol umschließenden Wicklung breiter als der Polkern sind. Ferner entsteht bei herkömmlichen Statoren mit einer hohen Anzahl von Polen ein solcher Drahtüberstand in den Wickelköpfen, da dort das Verhältnis der Statorlänge zu seinem Durchmesser klein ist. Diese Verlustleistungen können zu hohen thermischen Belastungen und Beschädigungen solcher Antriebseinheiten führen.
Normalerweise weisen herkömmliche Stator eine vorgegebene Polpaarzahl auf, die im Allgemeinen nur konstruktiv verändert werden kann, um beispielsweise eine Anpassung an unterschiedliche Betriebszustände und- arten sowie an unterschiedliche Anwendungen zu ermöglichen. Es sind auch Statoren mit umschaltbarer Polpaarzahl bekannt, die normalerweise zusammen mit Asynchronkäfigläufern verwendet werden.
Ein weiteres Problem bei Elektromotoren, insbesondere bei permanent erregten Motoren mit genuteten oder aus Einzelpolen bestehenden Statoren, besteht darin, daß im stromlosen Zustand ein Pendelmoment auftritt, das auch als Rastmoment oder als stromloses Reluktanzmoment bezeichnet wird. Auch im Betrieb treten aufgrund des Zusammenwir- kens der auftretenden elektromotorischen Kraft (EMK), den Strömen sowie den einzelnen Phasen Pendelmomente auf. Pendelmomente im Betrieb können im Allgemeinen nur dadurch vermieden werden, daß die EMK und die Ströme einen vorgegebenen Verlauf und die Phasen sowohl mechanisch als auch elektrisch einen vorbestimmten Winkelversatz aufweisen.
Bei bekannten segmentierten Statoren werden die Statorsegmente durch Schweißprozesse oder durch andere bekannte Fügeverfahren elektrisch leitend verbunden. Bei der Verwendung geblechter Statorsegmente werden dabei aufgrund der Blechdickentoleranzen viele der stirnseitig aneinander stoßenden Bleche mit dem jeweils darunter und/oder darüber liegenden Blech elektrisch leitend verbunden. Dadurch erhöhen sich die Wirbelstrom bedingten Eisenverluste im Statorrücken, was sich besonders bei den angestrebten hohen elektrischen Frequenzen nachteilig auswirkt. Durch Schweiß- oder Lötprozesse wird zudem die Blechisolation in Bereichen um die Verbindungsstelle thermisch geschädigt und/oder zerstört. Stand der Technik
Aus DE-OS-2 033 235 ist ein Verfahren bekannt, bei dem nach dem Zusammenbau von Wickelspulen Stator- bzw. Rotoreisen an diesen angebracht, insbesondere radial aufgeschoben, aufgegossen oder aufgesintert werden.
Die DE 222 404 offenbart einen Polschuh, der aus zahnförmigen, gezogenen oder gewalzten Eisenstäben durch Zusammenschweißen oder Zusammenlöten aufgebaut ist.
Gemäß EP 0 833 427 AI wird ein Kern für eine elektrische Maschine durch ringförmiges Verbinden benachbarter Kernsegmente ringförmig bereitgestellt. Hierfür weisen die Kernsegmente Verbindungstrukturen auf, die beim Verbinden unmittelbar ineinander eingreifen oder durch Verbindungselemente miteinander verbunden werden. Nach der Fertigstellung eines solchen Kernes werden auf herkömmliche Weise Windungen in Nuten angeordnet, die jeweils von zwei benachbarten Kernsegmenten begrenzt sind.
Gemäß EP 0 629 034 A2 ist ein Kern für eine elektrische Maschine in einzelne Polzahneinheiten unterteilt, an denen jeweils Wicklungen angeordnet sind, bevor die Polzahneinheiten zu dem Kern durch einen Schweissprozess zusammengesetzt werden.
FR 1,553,518 offenbart einen Rotor für einen Elektromotor mit drei um 120° versetzten separat ausgeführten Wickelkörpern, auf denen jeweils eine Wicklung angeordnet ist. Zum Aufbau dieses Rotors werden die Wickelkörper mittels einer zentralen Achse miteinander verbunden.
Gemäß US-5,786,651 umfaßt ein Stator für eine elektrische Maschine mit Innenläufer mehrere miteinander verbundene Statorsegmente. Die Statorsegmente weisen jeweils einen gekrümmten Jochbereich, einen sich radial von dem Zentrum des entsprechenden Jochbereiches nach innen erstreckenden Polbereich und einen an einem radial innen liegenden Ende des Polbereiches angeordneten Zahnbereich. Die Statorsegmente sind je- weils mit um die Polbereiche gewickelten Statorspulen versehen. Zum Aufbau des Stators werden die Statorsegmente miteinander verbunden, in dem an den Jochbereichen ausgebildeten Nasen in entsprechende Ausnehmungen benachbarter Jochbereiche gepreßt werden. US-1,756,672 offenbart einen Stator für eine elektrische Maschine, der sich radial nach innen erstreckende relativ zueinander bewegbare Zähne aufweist. Zum Anordnen von Wicklungen in den von den Zähnen benachbarten Nuten, werden die gelenkig miteinander verbundenen Zähne auseinandergeklappt.
US-4,375,602 und DE 31 35 359 C2 beschreiben einen digitalen Schrittmotor mit einem Stator und einem von dem Stator umgebenen Rotor, um dessen distales Ende ein Außenzahnrad angeordnet ist. Während der Erregung des Motors greifen Zähne des Außenzahnrades in ein Innenzahnrad ein, das an einem den Stator tragenden Gehäuse angeordnet ist. Die Achse des Rotors ist relativ zu der Achse einer Ausgangswelle asymmetrisch angeordnet, so daß das distale Ende des Rotors sich in dem Stator während des Betriebes auf einer Kreisbahn bewegt. Dabei beschreibt die Achse des Rotors einen Präzessionskegel und bewirkt dadurch eine Drehung der Ausgangswelle. Die Innenzahn- und Außenzahnräder können unterschiedliche Anzahlen von Zähnen aufweisen, um unterschiedliche Über- Setzungsverhältnisse zu ermöglichen.
DE 32 31 553 C2 offenbart einen elektromechanischen Stellantrieb mit einem elektrischen Stellmotor, dessen Abtrieb mit einem als Spannungswellengetriebe ausgebildeten Differentialgetriebe verbunden ist.
Gemäß DE 33 17 509 C2 umfaßt ein Stellantrieb einen Schrittmotor, der nach dem Taumelscheibenprinzip arbeitet. Der Rotor des Schrittmotors rollt auf dessen Stator ab, wobei die Abrollflächen mit Zähnen oder Reibbelägen versehen sein können. Anstelle eines Taumelscheibenrotors kann ein axial oder radial elastischer Rotor verwendet werden, der nach dem Prinzip eines Harmonic-Drive-Systems ein Abrollen auf dem Stator ermöglicht.
Bei dem in DE-OS-37 23 768 beschriebenen Aufnahmekopf für ein Meßgerät ist die Abtriebswelle eines elektrischen Antriebsmotors mit einem Harmonic-Drive-Getriebe verbunden.
Gemäß JP 04365503 A umfaßt ein Bohrkopf einen Harmonic-Drive-Mechanismus, der eine Hauptspindel dreht und dessen Wave-Generator von einem Schrittmotor angetrieben wird. Bei der Uhr gemäß JP 57131088 A wird ein Minutenzeiger durch einen Schrittmotor angetrieben, wobei Drehungen des Minutenzeigers mittels eines Harmonic-Drive-Getriebes zu einem Stundenzeiger übertragen werden.
DE 40 36 370 AI offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle des Wicklungsverlaufes orthozyklisch gewickelter Spulen, bei denen Lichtreflexionen an Wickellagen verwendet werden, um festzustellen, ob die Wickellagen parallel zueinander verlaufen.
Gemäß DE 40 12 806 C2 sind bei einer Wicklung mit aneinandergeklebten benachbarten Windungen aneinanderliegende Windungen durch in der Längsrichtung mit lichtem Abstand diskontinuierlich aufeinanderfolgenden Klebezonen miteinander verbunden.
Aufgabe der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, den Aufbau von Elektromotoren insbesondere für Gelenkantriebe von Leichtbaurobotern zu ermöglichen, deren Wirkungsgrade bei niedrigen Drehzahlen gegenüber herkömmlichen Antrieben verbessert und deren Verlustleistungen bei Haltemomenten im Stillstand verringert sind, ohne dass die Motoren größer und/oder schwerer als vergleichbare Motoren herkömmlicher Bauart sind. Es sollen die thermische Belastung und der Energiebedarf reduziert werden, um z.B. bei mobilen Einsätzen unter Verwendung von Energiespeichern die Betriebsdauer zu steigern.
Erfindungsgemäße Lösung Zur Lösung dieser Aufgabe stellt die Erfindung einen Motor mit sich unterscheidenden Stator- und Rotorpolpaarzahlen bereit.
Der Motor kann mit einem segmentierten Stator oder mit einem ungeteilten Stator als Innenläufer oder Außenläufer ausgeführt sein. Der Motor kann eine Grundwellenmaschinen mit beliebigen Phasenzahlen oder ein Mehrphasensystem sein, das z.B. mittels einer speziellen blockförmigen Ansteuerung betrieben wird.
Ferner umfasst die erfindungsgemäße Lösung eine Motorgetriebeeinheit, bei der ein sogenanntes Harmonic-Drive-Getriebe oder Getriebe mit gleicher oder ähnlicher Funktionswei- se ohne die Verwendung zusätzlicher Maschinenelemente direkt mit einem Elektromotor gekoppelt ist, um so eine Bauraum und Gewicht sparende Antriebseinheit zu erhalten.
Der erfindungsgemäße Motor besitzt einen Stator mit ausgeprägten Polen, denen jeweils mindestens eine magnetisch gekoppelte Wicklung zugeordnet ist. Bei einer Ausführung mit einer zugeordneten Wicklung pro Pol bestimmt sich die Polzahl des Stators Ps aus der Phasenanzahl m, der Polzahl pro Gruppe g und der Gruppenzahl pro Phase n wie folgt:
Ps = n * g * m ,
mit m=2,3,4,... , g=l,2,3,... und n=l,2,3, ...
Für die Rotorpolzahl Pl des erfindungsgemäßen Motors gilt:
Pl = Ps ± 2 * k für geradzahlige Ps und
Pl = Ps + (2 * k - 1) für ungeradzahlige Ps ,
mit k= 1,2,3, ...
Durch die unterschiedliche Polzahlen für Stator und Rotor ergeben sich niedrige stromlose Reluktanzmomente.
Vorzugsweise unterschiedet sich die Rotorpolzahl von der Statorpolzahl um einen Pol beziehungsweise zwei Pole.
Beim Betrieb als Grundwellenmaschine werden sinusförmige Verläufe der Erregerflüsse in den Polen angestrebt. Dies läßt sich aufgrund der nicht linearen Magnetisierungskennlinien bekannter weichmagnetischer Werkstoffe sowie konstruktiver und wirtschaftlicher Randbedingungen mit herkömmlichen Elektromotoren nicht erreichen. Die Erregungsflüsse in den Polen sind daher in der Regel mit Oberwellen behaftet. Damit bei sinusförmigen
Phasenströmen im Betrieb keine Pendelmomente auftreten ist es vorteilhaft, wenn sich die aufgrund der Erregungsflussoberwellen induzierten Spannungen in den Polwicklungen durch eine geeignete Verschaltung der Wicklungen zu einer Phase kompensieren. Hierfür werden jeweils eine Anzahl g benachbarter Polwicklungen zu einer Gruppe in Reihe verschaltet und eine Anzahl n solcher um jeweils 360°/(n * m) versetzter Gruppen parallel oder seriell zu einer Phase verbunden.
Durch die Polzahldifferenz von Stator und Rotor sind die aufgrund der Erregerflüsse in den Polwicklungen einer Gruppe induzierten Spannungen nicht in Phase, sondern um einen Winkelbetrag gegeneinander versetzt. Die innerhalb einer Gruppe induzierte Spannung ergibt sich aus der geometrischen Summe der Spannungen in den Wicklungen einer Gruppe. Das Verhältnis aus der geometrischen Summe und der arithmetischen Summe der Ampli- tuden der induzierten Spannungen an den Wicklungen einer Gruppe wird als Wicklungsfaktor bezeichnet.
Einerseits ist ein Wicklungsfaktor nahe eins erwünscht, um den Wirkungsgrad des Elektromotors zu verbessern. Andererseits kompensieren sich Oberwellenanteile aufgrund der Phasenwinkel zwischen den induzierten Wicklungsspannungen einer Gruppe. Der Grad der Kompensation hängt vom Phasenwinkel zwischen den Spannungen und der Anzahl der Pole in einer Gruppe ab. Daher ist man bei vorgegebener Phasen- und Polpaarzahl einen Kompromiss zwischen einem hohen Wicklungsfaktor, einem niedrigem stromlosen Reluktanzmoment und niedrigen Pendelmomenten im Betrieb aufgrund von Oberwellen der in- duzierten Gruppenspannungen vorteilhaft.
Wie oben ausgeführt, sollen Antriebseinheiten für Leichtbauroboter niedrige Verluste bei hohen Stillstandsmomenten und hohe Wirkungsgrade bei niedrigen Drehzahlen erreicht werden. Hierbei werden vorzugsweise höhere Polpaarzahlen als bei herkömmlichen Elek- tromotoren (z.B. Servomotoren) gewählt, um bei geringen Drehzahlen eine effiziente Energiewandlung aufgrund der hohen elektrischen Frequenz im Stator zu erzielen. Bei herkömmlichen Motoren führt eine hohe Polpaarzahl zu einer sehr feinen Nutung des Stator, was die Fertigung sehr aufwendig und die Motoren wegen der Wickelkopfüberstände und des schlechten Füllfaktors in den Nuten zunehmend ineffizient werden lässt.
Die Erfindung ermöglicht es, Elektromotoren mit 10 oder mehr Polpaaren bei gleichbleibend hohem Wirkungsgrad effizient zu fertigen. Beispielsweise ergibt sich ein Elektromotor mit zehn Polpaaren mit drei Phasen (m = 3) bei einem Stator mit zwei Gruppen (n = 2) pro Phase und drei Polen (g = 3) pro Gruppe und einem Rotor mit zwanzig Magnetpo- len (Ps + 2 = 20). Bei dieser Kombination ist bei geeigneter Polschuh- und Magnetgeo- metrie kein stromloses Reluktanzmoment mehr spürbar. Eine Schrägung der Pole ist dabei nicht erforderlich. Durch die Verschaltung von drei Polen (g = 3 ) zu einer Gruppe ergibt sich bei den vorliegenden Verhältnissen ein Wicklungsfaktor von 0,9598 und eine Reduktion beispielsweise der fünften Harmonischen um über 77% gegenüber einer einzelnen Polwicklung.
Im Vergleich dazu erfordert ein bekannter Motor (siehe z.B. EP 0 291 219) 21 Statorpole um 10 Polpaare zu erreichen. Dort sind die Statorpolwicklungen jeweils sieben zu einer Gruppe verbunden, wobei jeder Phase eine Gruppe zugeordnet ist. Bei dieser Anordnung ergibt sich ein Wicklungsfaktor von 0,83.
Um den erfindungsgemäßen Elektromotor in einer sogenannten Blocksteuerung zu betreiben, sind die Einzelpolwicklungen des Stators jeweils einzeln oder blockweise zusammen- gefasst zur Verbindung mit einer Energieversorgung eines Elektromotors ausgelegt.
Ferner können die Einzelpolwicklungen jeweils wenigstens eine oder weitere Wicklung aufweisen, die lagenweise abwechselnd oder nacheinander angeordnet sein können.
Der Wirkungsgrad, der mit dem erfindungsgemäßen Stator erreicht werden kann, wird zu- sätzlich verbessert, wenn die Bereiche der Einzelspulenkörper, die Pole des Stators bilden, jeweils Ausnehmungen oder Einbuchtungen aufweisen.
Vorzugsweise erstrecken sich die Ausnehmungen in Richtung der Rotationsachse des Stators über die gesamte Länge der Einzelspulenkörper. Die Ausnehmungen können in Form einer Nut, einer Rinne, eines Troges und dergleichen ausgebildet sein, d.h. z.B. rechteckige, gekrümmte, halbkreis- oder kreisausschnittsförmige Querschnitte haben.
Ferner ist eine Auslegung vorgesehen, bei der auf den Polen oder auf den Polschuhen jeweils mehrere in Richtung der Rotationsachse des Stators nebeneinander angeordnete Ausnehmungen gleichen oder unterschiedlichen Querschnitts angeordnet sind. Außerdem können auch mehrere Ausnehmungen an einem Pol oder Polschuh in Richtung der Rotationsachse des Stators in Abständen hintereinander angeordnet sein.
Ferner können die den Polen des Rotors gegenüberliegenden Bereiche des Stators 14 breiter gestaltet sein, als es für eine Überdeckung erforderlich wäre. Um den erfindungsgemäßen Elektromotor mit dem hohen geforderten Wirkungsgrad und den niedrigen Verlusten bei Stillstandsmomenten aufzubauen, ist es notwendig, die Wicklungen kompakt zu halten und Wickelkopfüberstände zu vermeiden, weil in diesen zusätz- lieh ohmsche Verluste entstehen, ohne dass der Überstand mit den magnetischem Fluss leitendem Material des magnetischen Kreises ausgefüllt ist und einen Beitrag zum Motormoment liefert. Bei hohen Polpaarzahlen ergibt sich bei einer optimalen Materialausnutzung eine gegenüber dem Statordurchmesser kurze Statorlänge. Dadurch fallen eventuelle Wickelkopfüberstande bei den angestrebten höheren Polpaarzahlen überproportional ins Gewicht.
Bei einer Ausführungsform ist der Stator in Segmente so aufgeteilt, dass jedes Segment aus einem Pol, aus einem Polkern und einem eventuellem Polschuh und einem Statorrük- kenanteil besteht. Je nach Führung der Trennungslinien am Statorrücken können die Segmente dabei eine im Wesentlichen T- oder L-förmige Kontur besitzen.
Bei dem erfindungsgemäßen segmentierten Stator weisen die Fügebereiche keine in radialer Richtung formschlüssigen Elemente auf. Vorzugsweise sind die Fügeflächen in radialer Richtung plane Flächen der Statorsegmente. Bei einer möglichen Ausführung ist der Statorrücken zur Bildung der Segmente radial geteilt. Vor dem Zusammensetzen des Stators werden zumindest die Fügestellen elektrisch isoliert. Dies kann beispielsweise durch geeignetes organisches oder anorganisches Beschichten erfolgen. Anschließend werden die Statorsegmente mittels einer geeigneten Vorrichtung zusammengefügt. Der Zusammenbau kann durch Vergießen mit einer geeigneten organischen oder anorganischen Ver- guss- oder Spritzgussmasse, mittels einer Bandage oder durch Einpressen in ein Gehäuse (z.B. bei einem Innenläufermotor) erfolgen.
Ein Vollverguss verbessert die Wärmeableitung und Isolationseigenschaften und vermindert Geräuschentwicklungen. Bei hohen Anforderungen an die Betriebssicherheit des Mo- tors kann die Isolation zwischen den Statorsegmenten und der Einbau in ein Gehäuse derart gestaltet werden, dass der Motor selbst bei einem störfallbedingten Windungsschluss auf ein oder mehrere Statorsegmente noch funktionsfähig oder zumindest notlauffähig bleibt. Bei Verwendung einer Bandage kann diese magnetisch leitfähig, gegebenenfalls von den Segmenten isoliert angebracht werden und mit Klebstoff nicht leitend und/oder nicht magnetisch beschichtet sein. Um eine Abschirmung von Streuflüssen zu erreichen, die zwischen den Statorsegmenten aufgrund der Fügestellenisolation austreten können, ist die Bandage vorzugsweise magnetisch leitfähig.
Die Statorsegmente werden einzeln mit Wicklungen versehen. Die Einzelpolwicklungen können an den einzelnen Statorsegmente vor dem Zusammenbau angeordnet werden. Ferner können die Statorsegmente mit einer Bandage verbunden und danach die Einzel- polwicklungen an den Statorsegmenten angeordnet werden, wobei zum Bewickeln die Bandage verformt wird (z.B. durch rückwärtiges Biegen).
Die Wicklungen können an dem Stator in radialen Ebenen angeordnet sein. Werden z.B. T- oder L-förmige Statorsegmente verwendet, können die Wicklungen an sich radial er- streckenden Bereichen der Statorsegmente durch Bewickeln oder Aufschieben angeordnet werden.
Ferner können die Wicklungen an dem Stator in tangentialen Ebenen als sogenannte Gramme-Wicklungen ausgeführt sein. Werden z.B. L-förmige Statorsegmente verwendet, können die Wicklungen an sich tangential erstreckenden Bereichen der Statorsegmente durch Bewickeln oder Aufschieben angeordnet werden. Bei der Verwendung von T- förmigen Statorsegmenten können Wicklungsleiter, die eine Einzelpolwicklung bilden, an sich tangential erstreckenden Bereichen benachbarter Statorsegmente angeordnet sein. Hierfür können benachbarte Statorsegmente bewickelt oder Statorsegmente in Wicklun- gen eingebracht und so benachbart angeordnet werden.
Die Isolation der Segmente für die Wicklungen kann so ausgeführt werden, dass sie auch als Fügestellenisolation dient und/oder im Bereich der Statorpole beziehungsweise der Polschuhe übersteht, um beim Zusammenfügen der Statorsegmente die luftspaltseitige Teilung der Statorpole sicherzustellen.
Der luftspaltseitige Statordurchmesser und die luftspaltseitige Rundheit des Stators kann durch eine Vorrichtung in Form eines Dorns im Fall eines Innenläufers und eines Rohres oder Ringes im Fall eines Außenläufers erreicht werden. Die Teilung kann durch die Isola- tion für die Wicklungen und/oder durch Vorsprünge am Außenumfang des Dornes bzw. im Inneren des Rohres oder Ringes sichergestellt werden. Wegen der Abwesenheit eines radial wirksamen Formschlusses der Statorsegmente ist es möglich, den Einfluß der Maßtoleranzen der Statorpolsegmente auf die Rundheit und den Durchmesser der luftspaltseiti- gen Statorbegrenzung zu eliminieren.
Vorzugsweise werden die Statorsegmente unter Verwendung einer vorgegebenen Kraft zu dem Stator zusammengesetzt, um bezüglich der Luftspaltgeometrie einen gewünschten Toleranzausgleich zu erreichen.
Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird ein nicht segmentierter Stator verwendet, bei dem die Wicklungen in radialen Richtungen oder an den Rückensegmenten zwischen den Statorpolen in radialen Ebenen als sogenannte Gramme-Wicklungen angeordnet sind.
Werden z.B. T- oder L-förmige Statorsegmente verwendet, können die Wicklungen an sich radial erstreckenden Bereichen des Stators durch Bewickeln oder Aufschieben angeordnet werden.
Die z.B. mittels eines orthozyklischen Wickelverfahren angeordneten Wicklungsleiter kön- nen zwischen den Polen des Stators parallel verlaufen, wobei deren Kreuzungen vorzugsweise auf beiden Stirnseiten oder auf einer Stirnseite des Pols liegen. Die Wicklungen können als Folgewicklung über alle Pole einer Phase ausgeführt werden oder die Ver- schaltung findet nach dem Zusammenfügen der bewickelten Statorsegmente statt.
Ein Vorteil besteht in der Verringerung des magnetisch aktiven Eisenvolumens, weil ein Teil der magnetisch aktiven Wicklung außerhalb des Flußpfade im Statoreisen liegt. Dadurch lassen sich die absoluten Ummagnetisierungsverluste gegenüber einem Motor konventioneller Bauart weiter verringern. Bei einer erfindungsgemäßen Motorgetriebeeinheit zur Verwendung mit einem Harmonic- Drive-Getriebe ist ein Elektromotor, der einen Stator und einen Rotor aufweist, sowie ein Wave-Generator für ein Harmonic-Drive-Getriebe vorhanden. Erfindungsgemäß wird ein kompakter Aufbau der Motorgetriebeeinheit ermöglicht, indem der Rotor gleichzeitig als Basis für die Aufnahme des Wave-Generators verwendet wird.
Wird bei der Motorgetriebeeinheit ein Außenläufermotor verwendet, ist der Wave- Generator auf einer Außenumfangsfläche des Rotors angeordnet.
Die Verbindung des Rotors mit dem Wave-Generator wird vereinfacht, indem der Rotordurchmesser geeignet gewählt wird, d.h. der Außendurchmesser des Rotors entspricht im Wesentlichen dem Innendurchmesser des Wave-Generators.
Im Fall eines Innenläufermotors ist der Rotor so gestaltet, dass der Wave-Generator ohne Verwendung zusätzlicher Komponenten (z. B. Abtriebswellen, Kupplungen,...) mit dem Rotor verbunden ist. Vorzugsweise weist der Rotor einen sich aus dem den Rotor umgebenden Stator erstreckenden Bereich auf, dessen Außenumfangsfläche zur Anordnung des Wave-Generators dient.
Da Gelenkantriebe für Leichtbauroboter eine möglichst kompakte Bauform haben sollen, ist zu bevorzugen, dass der Elektromotor der Motorgetriebeeinheit ein bürstenloser permanentmagneterregter Gleichstrommotor ist, dessen Rotor Permanentmagnete umfaßt.
Hierbei ist es vorteilhaft, wenn den Permanentmagneten gegenüberliegende Oberflächen der Bereiche der Einzelspulenkörper, welche die Pole des Stators bilden und eine Ausnehmung aufweisen, größer als die entsprechenden Oberflächen der jeweiligen Permanentmagneten sind.
Kurzbeschreibung der Figuren Bei der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen wird auf die beigefügten Figuren Bezug genommen, von denen zeigen: Fig. 1 eine schematische Querschnittsansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Motor,
Fig. 2 eine schematische Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Stator,
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Statorsegmentes des Stators von Fig. 1,
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungs- gemäßen Statorsegmentes des Stators von Fig. 1,
Fig. 5 eine schematische Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Statorsegmentes des Stators von Fig. 1,
Fig. 6 eine schematische Querschnittsansicht einer weiteren Ausführungsform eines er- findungsgemäßen Motor, und
Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Harmonic-Drive-Getriebes.
Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen
Wie Eingangs erwähnt, benötigen Gelenkantriebe für Leichtbauroboter Antriebseinheiten mit geringen Abmessungen und geringem Gewicht sowie niedrigen elektrischen Verlustleistungen. Im folgenden werden Lösungen beschrieben, die Antriebseinheiten insbesondere für Roboter verbessern.
Der in Fig. 1 dargestellte Motor 1 ist als Grundwellenmaschine ausgeführt und umfasst einen Rotor 10 mit Permanentmagneten 12 und einen Stator 14. Der Stator 14 weist Statorsegmente 16 aus geblechten Eisenteilen mit Wicklungen 18 auf, die auf eine gewünschte Teilung bereitstellenden Isolierkörpern 20 angeordnet sind. Zum Aufbau des Stators 14 werden die Statorsegmente 16 miteinander verbunden. Der Vorgang zum Anordnen von Wicklungen auf dem Stator 14 wird damit auf einzelne Vorgänge zum Anordnen der Wicklungen 18 auf den Statorsegmenten 16 reduziert. Die Wicklungen 18 können auf einfache Weise und kostengünstig durch Wickelautomaten hergestellt werden. Zum Aufbau des Stators 14 werden die bewickelten Statorsegmente 16 auf einen Innendorn (nicht dargestellt) gepresst, der den luftspaltseitigen Statordurchmesser festlegt. Die Statorsegmente 16 werden anschließend durch Vergießen oder Verkleben miteinander verbunden oder mittels einer Bandage gesichert.
Anstelle der die Teilung sicherstellenden Isolierkörper 20 kann auch ein in Fig.2 dargestellter Innendorn 22 verwendet werden, der die Teilung sicherstellende Vorsprünge 24 besitzt. Die bewickelten Statorsegmente 16 werden zum Aufbau des Stators 14 in Richtung der Pfeile 26 auf den Innendorn 40 gepresst.
Wie in Fig. 3 dargestellt, sind die Statorsegmente 16 der Grundwellenmaschine 1 aus einzelnen voneinander elektrisch isolierten Blechen 28 aufgebaut. Die sich beim Aufbau des Stators 14 kontaktierenden Flächen 30 der Statorsegmente 16 werden vor dem Aufbau durch eine elektrisch nicht leitende Schicht 32 isoliert.
Wie oben ausgeführt, sind für den Betrieb im Blocktakt Statorpole oder Polschuhe mit Ausnehmungen vorteilhaft. In Fig. 4 ist eine mögliche Form einer Ausnehmung 34 für ein Statorpolsegment 16 dargestellt. Die Ausnehmungen 34 verlaufen parallel zur Rotationsachse (nicht bezeichnet) des Stators 14 und haben für einen Querschnitt senkrecht zur Rotationsachse des Stators 14 beispielsweise die Form eines Kreisausschnitts. Der Verlust an effektiver Polfläche durch die Ausnehmung kann durch Verringerung des Luftspaltes kompensiert werden, so dass der maximale Fluss durch den Statorpol nicht verändert wird. Ferner wird aufgrund der durch die Ausnehmungen bereitgestellten Räume (Luftspalte) eine zusätzliche Kühlung ermöglicht.
Vor dem Aufbau des Stators 14 werden die Wicklungen 18 in Nuten 36 der Statorsegmente 16 angeordnet. Vorzugsweise sind die Wicklungsleiter 38 der Wicklungen 18 mittels eines orthozyklisch Wickelverfahrens hergestellt, wobei sich die Wicklungsleiter 30 auf einer oder beiden Stirnseiten des Stators 14 kreuzen und zwischen den Polen parallel in dichtester Packung verlaufen. Eine schematische Querschnittsansicht durch eines der Statorsegmente 16 mit einer darauf angeordneten Wicklung 18 ist in Fig. 5 dargestellt. Um eine dichtesten Packung im Bereich der Nuten 36 zu erreichen, können die Wicklungsleiter 38 nach dem Wickeln einzelner Lagen oder nach dem Bewickeln eines Statorsegmentes verpresst werden. Um den Wicklungsfüllfaktor des Stators 14 zusätzlich zu erhöhen, können in den Nuten 36 zusätzliche Wicklungen (nicht dargestellt) angeordnet werden. Die Anordnung von zwei Wicklungen 38 in den Nuten 36 eines Statorsegmentes 16, deren Wicklungsleiter 38 unterschiedliche Querschnitte haben können, führt zu einem erhöhten Wicklungsfüllfaktor, insbesondere wenn die Wicklungen 38 lagenweise abwechselnd angeordnet werden. Ferner ist es auch möglich, unterschiedliche Wicklungen 38 eines Statorsegmentes 16 nacheinander in der entsprechenden Nut 36 anzuordnen. Die Anzahl der Wicklungen und die Art der Wicklungsanordnung hängen neben dem Leiterquerschnitt der Wicklungen, von der Form der Nuten, den Abmessungen des Stators, den gewünschten elektrischen Cha- rakteristika eines den Stator 14 aufweisenden Motors usw. ab.
Bei einer weiteren Ausführungsform ist der Stator 14 im Wesentlichen einstückig ausgeführt, d.h. es werden nicht die oben beschriebenen Statorsegmente 16 verwendet. Vorzugsweise sind die Wicklungen 18, wie in Fig. 6 dargestellt, in radialer Richtung auf eine Statorrücken 40 angeordnet. Vorzugsweise werden orthozyklische Wicklungen mit dichtester Packung der Wicklungsleiter 38 in den Nuten 36 zwischen den Polen verwendet. Um einen zentrischen Einbau in einem Gehäuse zu ermöglichen, sind an dem Statorrücken 40 Vorsprünge 42 ausgebildet, die sich beim Einbau an Innenflächen eines Gehäuses abstützen. Die Anzahl der Vorsprünge 42 kann sich von der dargestellten Anzahl unterscheiden.
Die als Einzelpolwicklungen ausgeführten Wicklungen 18 des Stators 14 können einzeln oder gruppen- bzw. blockweise betrieben werden. Hierfür werden die Wicklungen 18 einzeln oder gruppen- bzw. blockweise mit einer Steuerungs-/Leistungseinrichtung (nicht dargestellt) verbunden. In Abhängigkeit eines gewünschten Betriebszustandes werden die Wicklungen 18 gesteuert oder stromgeregelt betrieben, wodurch eine optimale Kommutierung des Stators 14 erreicht wird. Auf diese Weise ist es auch möglich, die Wicklungen 18 des Stators 14 nicht nur mit Spannungen/Strömen unterschiedlichen Vorzeichens zu versorgen, um erforderliche Magnetfelder zu erzeugen, sondern auch einzelne oder mehrere der Wicklungen 18 während des Betriebs abzuschalten, d.h. nicht mit Energie zu versor- gen.
Daher ist es bei dem Stator 14 möglich, die Zahl der aktivierten Wicklungen 18 durch die Steuerungsmethode zu verändern, ohne den Stator 12 konstruktiv zu modifizieren. Dies kann durch Verschalten der Einzelspulen in Stern- oder Ringkonfiguration oder durch eine beliebige andere blockweise Zusammenfassung geschehen. Somit kann der Stator 14 auf einfache Weise an unterschiedliche Betriebszustände und- arten sowie an unterschiedliche Anwendungen, z.B. zur Verwendung bei unterschiedlichen Typen von Robotergelenken, angepasst werden.
Für den Betrieb als dreiphasige Grundwellenmaschine werden die Wicklungen 18 phasenweise zu Phasen zusammengefasst, die in Fig. 1, 2 und 6 durch gleiche Schraffuren angegeben sind. Benachbarte Wicklungen 18 weisen dabei einen entgegengesetzten Wicklungssinn auf.
Eine weitere Optimierung des Stators 14 für den Betrieb im Blocktakt wird erreicht, wenn in den mit Energie versorgten, eingeschalteten Wicklungen 18 durch das zeitlich veränderliche Erregerfeld eine Spannung induziert wird, die während der Schaltphasen konstant ist. Auf diese Weise wird die Abhängigkeit der optimalen Einschaltzeitpunkte für die Einzelpolwicklungen 18 des Stators 14 von Betriebsparametem (z.B. Drehzahlen, Phasenströme, Drehmomente,...) und der damit normalerweise verbundene Steuerungsaufwand vermieden. Dies kann erreicht werden, wenn die Statorpole oder Polschuhe, wie in Fig. 4 dargestellt, Ausnehmungen 34 aufweisen.
Wie Eingangs erläutert, wird ein Motor mit niedrigen stromlosen Reluktanzmomenten, die auch als Rastmomente bezeichnet werden, erreicht, wenn sich Polpaarzahlen des Rotors 10 und des Stator 14 unterscheiden. Bei dem in Fig. 1 dargestellten Motor 1 hat der Stator 14 achtzehn Pole, während der Rotor 10 zwanzig Permanentmagnete 12 aufweist. Die Permanentmagnete 12 sind mit wechselnder Polarität angeordnet und können aus kleineren, einzelnen Magneten aufgebaut sein.
So ergibt sich für den Rotor 10 und den Stator 14 eine Poldifferenz von k = 1, da der Stator 14 eine gerade Anzahl von Polen und der Rotor 10 mehr Pole als der Stator 14 haben. Die Verschaltung der Wicklungen 18 zu Gruppen von drei Polen und zwei Gruppen pro Phase sichert eine gute Oberwellenunterdrückung bei einem gleichzeitig hohen Wick- lungsfaktor von 0,9598 im Betrieb als dreiphasige Grundwellenmaschine. Aufgrund der zehn Polpaare des Motors 1 dreht sich das elektrische Drehfeld mit der zehnfachen Frequenz wie der Rotor 10.
So kann während des Betriebs wenigstens ein einen Pol des Stators 14 bildendes Paar von Wicklungen 18 abgeschaltet sein, da der Stator 14 ein Polpaar weniger als der Rotor 10 aufweist. Das heißt, diesen Wicklungen 18 wird keine Energie zugeführt. Um bei Drehungen des Rotors 10 in Abhängigkeit der relativen Lage zu den erzeugten Magnetfelder entsprechende Wicklungen 18 bzw. entsprechende Polpaare des Stators 14 abzuschalten, werden die Wicklungen 18 blockgetaktet betrieben.
Hierbei werden die die Polpaare des Stators 14 bildende Wicklungen 18 jeweils separat gesteuert, wobei in Drehrichtung des Rotors 10 wenigsten ein Polpaar vorne zugeschaltet wird, während in Drehrichtung des Rotors 10 wenigstens ein Polpaar am Ende abgeschaltet wird. Die Blocktaktung erlaubt für Polpaare bildende Wicklungen 18 drei verschie- dene Schaltzustände. Den Wicklungen 18, die ein Magnetfeld erzeugen sollen, wird Strom mit negativem oder positivem Vorzeichen zugeführt. Paare der Wicklungen 18, die kein Magnetfeld erzeugen sollen, werden abgeschaltet. Auf diese Weise erhält man Blöcke von ein- und ausgeschalteten Wicklungen. Das Schaltschema der Wicklungen 18 verlagert sich bezüglich des Stators 14 in Richtung der Rotation des Rotors 10, wobei die "elektrische Drehgeschwindigkeit" des Schaltschemas gegenüber der mechanischen Drehgeschwindigkeit des Rotors 10 um dessen Polpaarzahl vervielfacht ist.
Ferner können die den Permanentmagneten 12 gegenüberliegenden Bereiche des Stators 14 breiter gestaltet, als es für eine Überdeckung mit den Permanentmagneten 12 des Rotors 10 erforderlich wäre. Die auf diese Weise entstehenden Polgabeln haben einen so großen Abstand voneinander, daß bei Drehungen des Rotors 10 aus Positionen, in denen maximale magnetische Flüsse durch entsprechende Wicklungen 18 erzeugen werden, Teilflüsse benachbarter Permanentmagneten 12 schon bei Winkeln aufgenommen werden, als dies bei einem herkömmlichen Stator der Fall wäre.
Um einen kompakten Aufbau einer Motorgetriebeeinheit z.B. für einen Leichtbauroboter zu erreichen, wird der Rotor 10 direkt mit einem in Fig. 7 dargestellten Harmonic-Drive- Getriebe verbunden. Hierfür wird ein Wave-Generator 44 des Harmonic-Drive-Getriebes an einer äußeren Umfangsfläche (nicht bezeichnet) des Rotors 10 angeordnet. Durch eine geeignete Wahl des Außendurchmessers der zum Anordnen vorgesehenen äußeren Umfangsfläche kann der Wave-Generator 70 unmittelbar, d.h. ohne Verwendung zusätzlicher mechanischer Verbindungseinrichtungen (z. B. Wellen, Kupplungen und dergleichen), mit dem Rotor 10 verbunden werden. Dies verringert den erforderlichen Bauraum und das Gewicht für die Motorgetriebeeinheit. Ein Harmonic-Drive-Getriebe (Fig. 7) besteht aus dem Wave-Generator 44, einer elliptischen Stahlscheibe mit zentrischer Nabe und aufgezogenem elliptisch verformbaren Spe- zialkugellager, einem Flexspline 46, einer zylindrisch verformbaren Stahlbüchse mit Außenverzahnung, und einem Circular-Spline 48, einem zylindrischen Ring mit Innenverzah- nung. Der elliptische Wave-Generator 44 wird von dem Rotor 10 angetrieben und verformt über sein Kugellager den Flexspline 46, der sich in den gegenüberliegenden Bereichen der großen Ellipsenachse des Wave-Generators 44 mit dem innenverzahnten Circular-Spline 48 im Eingriff befindet. Aufgrund der Drehung des Wave-Generators 44 verlagert sich dessen große Ellipsenachse und somit der Zahneingriffsbereich des Flexsplines 46. Da der Flexspline 46 zwei Zähne weniger als der Circular-Spline 48 hat, ergibt sich nach einer halben Umdrehung des Wave-Generators 44 eine Relativbewegung zwischen dem Flexspline 46 und dem Circular-Spline 48 um die Größe eines Zahnes. Harmonic-Drive- Getriebe eignen sich insbesondere für den Einsatz bei Robotern, da sie spielfreie, hohe einstufige Untersetzungen ermöglichen. Dies ist insbesondere bei Robotern von Bedeu- tung, die für hoch präzise Positionieraufgaben verwendet werden.
Besondere Anforderungen an Gelenkantriebe für Leichtbauroboter werden an die erforderliche (elektrische) Leistung für abzugebende Momente und insbesondere das Stillstandsmoment gestellt. Die erforderliche Leistung hängt unter anderem von den geometrischen Dimensionen von Stator und Rotor, dem verfügbaren Raum zur Anordnung von und - im Fall eines permanentmagneterregten Gleichstrommotors - von den Permanentmagneten ab.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Elektromotor (1), mit:
- einem Rotor (10), und
- einem Stator (12), wobei
- der Stator (14) Wicklungen (18) aufweist, die als Einzelpolwicklungen ausgeführt sind, und
- die Wicklungen (18) jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt zur Verbindung mit einer Energieversorgung ausgelegt sind.
2. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wicklungen (18) in tangentialen Ebenen an dem Stator (14) angeordnet sind.
3. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wicklungen (18) in radialen Ebenen an dem Stator (14) angeordnet sind.
4. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils eine erste vorbestimmte Anzahl von Polen des Stators (14) als Gruppe in Reihe geschaltet sind, und eine zweite vorbestimmte Anzahl von um 360° dividiert durch das Produkt der zweiten vorbestimmten Anzahl und der Phasen- zahl des Elektromotors (1) versetzter Gruppen parallel oder in Reihe geschaltet sind.
5. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß Wicklungen (18) ausgelegt sind, um jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt mit einer Energieversorgung gesteuert verbunden zu werden.
6. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Polpaarzahl des Rotors (10) um wenigstens einen Pol von der Polpaarzahl des Stators (14) unterscheidet.
7. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Pole des Stators (14) jeweils wenigstens eine Ausnehmung (34) aufweisen.
8. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (10) Permanentmagnete (12) aufweist, und den Permanentmagneten (12) gegenüberliegenden Oberflächen der Pole des Stators (14) größer als die entsprechenden Oberflächen der jeweiligen Permanentmagneten (12) sind.
9. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stator (14) Statorsegmente (16) umfasst, die in radialer Richtung im Wesentlichen plane Verbindungsflächen aufweisen.
10. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Statorsegmente (16) zu dem Stator (14) vergossen sind, oder mittels einer Bandage oder in einem Gehäuse gesichert sind, um den Stator (14) zu bilden.
11. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelpolwicklungen jeweils an einem der Statorseg- mente (16) in tangentialen Ebenen angeordnet sind.
12. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelpolwicklungen jeweils an einem oder zwei der Statorsegmente (16) in radialen Ebenen angeordnet sind.
13. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Stator (14) nicht segmentiert ausgeführt ist.
14. Elektromotor (1) gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Wicklungen (18) an Rückensegmenten des Stators (14) in radialen Ebenen angeordnet sind.
15. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, die Wicklungen (18) mittels eines orthozyklischen Wickelverfahren angeordnete Wicklungsleiter (38) aufweisen, die zwischen den Polen des Stators (14) parallel verlaufen.
16. Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, die Wicklungen (18) mittels eines orthozyklischen Wickelverfahren angeordnete Wicklungsleiter (38) aufweisen, die sich auf einer Stirnseite oder auf beiden Stirnseiten des entsprechenden Pols kreuzen.
17. Motorgetriebeeinheit, mit
- einem Elektromotor (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16, und
- einem Wave-Generator (44) für ein Harmonic-Drive-Getriebe, wobei
- den Rotor (10) umittelbar mit dem Wave-Generator (44) verbunden ist.
18. Motorgetriebeeinheit nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (10) ein Außenläufer ist und der Wave-Generator (44) auf einer Außenumfangsfläche des Rotors (10) angeordnet ist, wobei der Außendurchmesser der Außenumfangsfläche des Rotors (10) im Wesentlichen dem Innen- durchmesser des Wave-Generators (44) entspricht.
19. Motorgetriebeeinheit nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (10) ein Innenläufer ist, der einen sich aus dem Stator (14) erstreckenden Bereich aufweist, an dem der Wave-Generator (44) angeordnet ist.
20. Elektromotor (1), mit einem Rotor (10), und einem Stator (12), dadurch gekennzeichnet, daß
- sich die Polpaarzahl des Rotors (10) um wenigstens einen Pol von der Polpaarzahl des Stators (14) unterscheidet,
- jeweils eine erste vorbestimmte Anzahl von Polen des Stators (14) als Gruppe in Reihe geschaltet sind, und eine zweite vorbestimmte Anzahl von um 360° dividiert durch das Produkt der zweiten vorbestimmten Anzahl und der Phasenzahl des Elektromotors (1) versetzter Gruppen parallel oder in Reihe geschaltet sind, wobei - der Stator (14) Wicklungen (18) aufweist, die als Einzelpolwicklungen ausgeführt sind, wobei die Wicklungen (18) jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt zur Verbindung mit einer Energieversorgung ausgelegt sind,
- Wicklungen (18) ausgelegt sind, um jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt mit einer Energieversorgung gesteuert verbunden zu werden,
- die Pole des Stators (14) jeweils wenigstens eine Ausnehmung (34) aufweisen,
- der Rotor (10) Permanentmagnete (12) aufweist, und den Permanentmagneten (12) gegenüberliegenden Oberflächen der Pole des Stators (14) größer als die entsprechenden Oberflächen der jeweiligen Permanentmagneten (12) sind, - der Stator (14) Statorsegmente (16) umfasst, die in radialer Richtung im Wesentlichen plane Verbindungsflächen aufweisen,
- die Statorsegmente (16) zu dem Stator (14) vergossen sind, oder mittels einer Bandage oder in einem Gehäuse gesichert sind, um den Stator (14) zu bilden,
- die Einzelpolwicklungen jeweils an den Statorsegmenten (16) angeordnet sind, und - die Wicklungen (18) in radialen oder tangentialen Ebenen angeordnet sind.
21. Elektromotor (1), mit einem Rotor (10), und einem Stator (12), dadurch gekennzeichnet, daß
- sich die Polpaarzahl des Rotors (10) um wenigstens einen Pol von der Polpaarzahl des Stators (14) unterscheidet,
- jeweils eine erste vorbestimmte Anzahl von Polen des Stators (14) als Gruppe in Reihe geschaltet sind, und eine zweite vorbestimmte Anzahl von um 360° dividiert durch das Produkt der zweiten vorbestimmten Anzahl und der Phasenzahl des Elektromotors (1) versetzter Gruppen parallel oder in Reihe geschaltet sind, wobei - der Stator (14) Wicklungen (18) aufweist, die als Einzelpolwicklungen ausgeführt sind, wobei die Wicklungen (18) jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt zur Verbindung mit einer Energieversorgung ausgelegt sind,
- Wicklungen (18) ausgelegt sind, um jeweils einzeln oder blockweise zusammengefaßt mit einer Energieversorgung gesteuert verbunden zu werden, - die Pole des Stators (14) jeweils wenigstens eine Ausnehmung (34) aufweisen,
- der Rotor (10) Permanentmagnete (12) aufweist, und den Permanentmagneten (12) gegenüberliegenden Oberflächen der Pole des Stators (14) größer als die entsprechenden Oberflächen der jeweiligen Permanentmagneten (12) sind,
- der Stator (14) nicht segmentiert ist, und - die Wicklungen (18) zwischen den Polen in tangentialen Ebenen oder an Rückensegmenten des Stators (14) in radialen Ebenen angeordnet sind.
PCT/EP2001/006786 2000-06-20 2001-06-15 Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten Ceased WO2001099254A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP01964988A EP1293024B1 (de) 2000-06-20 2001-06-15 Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten
DE50110404T DE50110404D1 (de) 2000-06-20 2001-06-15 Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10030129.0 2000-06-20
DE2000130129 DE10030129A1 (de) 2000-06-20 2000-06-20 Vorrichtungen für Antriebseinheiten von Leichtbaurobotern

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001099254A1 true WO2001099254A1 (de) 2001-12-27

Family

ID=7646239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2001/006786 Ceased WO2001099254A1 (de) 2000-06-20 2001-06-15 Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1293024B1 (de)
DE (2) DE10030129A1 (de)
WO (1) WO2001099254A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011079978A3 (de) * 2009-12-29 2011-10-27 Robert Bosch Gmbh Stator einer elektrischen maschine sowie verfahren zum herstellen eines solchen
US8319467B2 (en) 2009-01-21 2012-11-27 Kuka Roboter Gmbh Manipulator with an external rotor motor
DE102014213595A1 (de) * 2014-07-14 2016-01-14 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung eines Stators einer elektrischen Maschine

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011118548B4 (de) * 2011-11-16 2019-07-04 Diehl Aviation Laupheim Gmbh Gepäckbehälter für ein Flugzeug und Flugzeug mit dem Gepäckbehälter
DE102011118550B4 (de) * 2011-11-16 2019-07-04 Diehl Aviation Laupheim Gmbh Gepäckablagefach für ein Flugzeug und Flugzeug mit dem Gepäckablagefach
DE102014000690A1 (de) * 2014-01-17 2015-07-23 Kienle + Spiess Gmbh Ringförmiges Lamellenpaket aus Einzelzahnpaketen sowie Verfahren zur Herstellung eines Lamellenpaketes
DE102014002627A1 (de) * 2014-02-27 2015-08-27 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Elektromaschine

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4550267A (en) * 1983-02-18 1985-10-29 Sundstrand Corporation Redundant multiple channel electric motors and generators
US4692645A (en) * 1984-07-11 1987-09-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Rotating electric motor with reduced cogging torque
US5635782A (en) * 1991-03-01 1997-06-03 Sarcos Group Magnetic eccentric motion motor
WO1998008291A1 (en) * 1996-08-22 1998-02-26 Rivera Nicholas N Permanent magnet direct current (pmdc) machine with integral reconfigurable winding control
EP0891030A2 (de) * 1997-07-10 1999-01-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Ständer einer dynamoelektrischen Maschine

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE222404C (de) *
US1756672A (en) * 1922-10-12 1930-04-29 Allis Louis Co Dynamo-electric machine
NL6702187A (de) * 1967-02-14 1968-08-15
CH523618A (de) * 1970-05-01 1972-05-31 Rotel Ag Verfahren zum Anbringen eines Stator- oder Rotoreisenkernes auf Wickelspulen eines Stators oder Rotors und Eisenkern zur Durchführung des Verfahrens
JPS57131088A (en) * 1980-08-11 1982-08-13 Matsushita Electric Works Ltd Watch
US4375602A (en) * 1980-09-08 1983-03-01 Usm Corporation One lobed motor
DE3231553A1 (de) * 1982-08-25 1984-03-01 Liebherr-Aero-Technik Gmbh, 8998 Lindenberg Elektromechanischer stellantrieb
DE3317509A1 (de) * 1983-05-13 1984-11-15 Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg Stellantrieb fuer eine an einem satelliten angeordnete nachfuehrbare antenne, sonnenkollektor o.ae.
DE3723768A1 (de) * 1987-07-17 1989-01-26 Freund H Mora Messgeraete Am ende eines querarms eines mess- oder anreissgeraetes befestigbarer aufnahmekopf
DE4012806C2 (de) * 1990-04-21 1998-11-26 Alcatel Kabel Ag Mit einem isolierten Leiter hergestellter Wickel
DE4036370A1 (de) * 1990-11-15 1992-05-21 Rheinmetall Gmbh Verfahren und vorrichtung zur kontrolle des wicklungsverlaufes orthozyklisch gewickelter spulen
JPH04365503A (ja) * 1991-06-13 1992-12-17 Sumitomo Electric Ind Ltd Ｕ軸ボーリングヘッド
JP3355700B2 (ja) * 1993-06-14 2002-12-09 松下電器産業株式会社 回転電機の固定子
GB2310545B (en) * 1996-02-22 2000-04-19 Honda Motor Co Ltd Stator core and method and apparatus for assembling same
JP3568364B2 (ja) * 1996-09-30 2004-09-22 松下電器産業株式会社 回転電機のコア

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4550267A (en) * 1983-02-18 1985-10-29 Sundstrand Corporation Redundant multiple channel electric motors and generators
US4692645A (en) * 1984-07-11 1987-09-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Rotating electric motor with reduced cogging torque
US5635782A (en) * 1991-03-01 1997-06-03 Sarcos Group Magnetic eccentric motion motor
WO1998008291A1 (en) * 1996-08-22 1998-02-26 Rivera Nicholas N Permanent magnet direct current (pmdc) machine with integral reconfigurable winding control
EP0891030A2 (de) * 1997-07-10 1999-01-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Ständer einer dynamoelektrischen Maschine

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8319467B2 (en) 2009-01-21 2012-11-27 Kuka Roboter Gmbh Manipulator with an external rotor motor
WO2011079978A3 (de) * 2009-12-29 2011-10-27 Robert Bosch Gmbh Stator einer elektrischen maschine sowie verfahren zum herstellen eines solchen
DE102014213595A1 (de) * 2014-07-14 2016-01-14 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung eines Stators einer elektrischen Maschine

Also Published As

Publication number Publication date
EP1293024B1 (de) 2006-07-05
DE10030129A1 (de) 2002-01-17
EP1293024A1 (de) 2003-03-19
DE50110404D1 (de) 2006-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69116160T2 (de) Ein elektrischer leistungsantrieb für fahrzeuge
DE69214812T2 (de) Elektrische maschinen
EP1797630B1 (de) Vielpoliger, linearer oder rotativer synchron-direktantriebsmotor
EP2160816A2 (de) Synchronmotor mit 12 statorzähnen und 10 rotorpolen
EP1685642B1 (de) Stufenlos schaltbares, magnetodynamisches getriebe
DE2337905A1 (de) Selbstanlaufender synchronmotor mit dauermagnetlaeufer
EP3479462B1 (de) Elektrisches maschinensystem
DE102015217587A1 (de) Elektrische rotierende Maschinen
EP0954087A1 (de) Elektrodynamisches Getriebe und Kreiselpumpe mit einem derartigen Getriebe
DE102015110652A1 (de) Rotor-stator-anordnung für eine hybriderregte synchronmaschine und ein rotor dafür
DE102010043970A1 (de) Elektrische Maschine für einen Lenkantrieb
EP1497907A1 (de) Elektromechanischer energiewandler
DE69703364T2 (de) Hybride, dynamoelektrische Maschine mit variabler Reluktanz und Herstellungs- und Berechnungsverfahren
DE102009004474B4 (de) Transversalflussmaschine mit scheibenförmigen Rotoren
EP1293024B1 (de) Vorrichtungen für roboterantriebseinheiten
EP1927178A1 (de) Elektrische antriebsmaschine
WO2013007679A2 (de) Elektrische maschine für einen lenkantrieb
DE19704769C2 (de) Mehrsträngige Synchronmaschine mit Permanentmagneten und Spulenmodulen
WO2014071960A1 (de) Elektromotor mit verbesserter induktivität und verfahren zum wickeln und verschalten von spulen
DE102010036828A1 (de) Stator für elektrische Maschine mit überlappenden U-förmigen Kernblechen
DE102020105915A1 (de) Axialflussmotor sowie fahrerloses Transportfahrzeug
DE10110719C2 (de) Transversalflußmaschine mit mehreren einsträngigen Erregerteilen
DE102018104418A1 (de) Elektromagnetisch betätigter Aktor für elektrische Maschine und elektrische Maschine mit elektromagnetisch betätigtem Aktor
DE1488053B2 (de) Rotierende elektrische gleichstrommaschine fuer niedrige spannungen und grosse stromstaerken
EP4010969B1 (de) Verkoppeltes maschinensystem

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2001964988

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2001964988

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2001964988

Country of ref document: EP