WO2004109602A1

WO2004109602A1 - 工程アニメーションの自動生成方法及びシステム

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Publication number: WO2004109602A1
Application number: PCT/JP2003/012222
Authority: WO
Inventors: Shintaro Nakayama; Makoto Yajima; Tsuyoshi Harada
Original assignee: Toyota Motor Corp; Lattice Technology Inc
Current assignee: Toyota Motor Corp; Lattice Technology Inc
Priority date: 2003-06-03
Filing date: 2003-09-25
Publication date: 2004-12-16
Anticipated expiration: 2005-12-03
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Abstract

　複数の部品からなる工業製品の３次元ＣＡＤデータやＸＶＬデータに基づいて、前記製品の分解アニメーションを自動生成し、アニメーションを高速でかつ安価に用意できるシステム及びそのシステムを提供することを目的とする。　この目的を達成するため、この発明の主要な観点によれば、（ａ）複数の部品からなる製品の３次元データを取得する工程と、（ｂ）ユーザからの入力にしたがって、前記製品を部品に分解するための分解定義情報を生成する工程と、（ｃ）この分解定義情報に従って前記製品の部品への分解アルゴリズムを生成しメモリに格納する工程と、（ｄ）前記分解アルゴリズムに従って前記製品の部品の分解アニメーションを生成する工程とを有することを特徴とする工程アニメーションの自動生成方法が提供される。

Description

明細書工程アニメーションの自動生成方法及びシステム技術分野

この発明は、例えば複数の部品からなる工業製品の 3次元 CADデ一夕や XV Lデ一夕に基づいて、前記製品の分解アニメーションを自動生成する方法及びシステムに関する。背景技術

製造業では製品の組み立て手順や修理のめの分解/組立手順を作業者に分かり易く示す必要がある。従来、このような分解組立手順の表示は、部品の位置関係や組み付け方向を 3次元的に表示したィラストを用いるのが一般的である。

ところで、このような作業手順の表示には、 3次元アニメーションを用いるのがビジュアル的に最も好ましいということがある。しかし、アニメーシヨンの作成は一般的に膨大な時間とコストがかかる。

本発明は、このような事情に鑑みて成されたもので、例えば複数の部品からなる工業製品の 3次元 C A Dデータや X V Lデ一夕に基づいて、前記製品の分解アニメーションを自動生成し、アニメーションを高速でかつ安価に用意できるシステム及びそのシステムを提供することを目的とする。発明の開示

上記目的を達成するため、この発明の主要な観点によれば、 ( a)複数の部品からなる製品の 3次元デ一夕を取得する工程と、（b ) ユーザからの入力にしたがって、前記製品を部品に分解するための分解定義情報を生成する工程と、（c ) この分解定義情報に従って前記製品の部品への分解アルゴリズムを生成しメモリに格納する工程と、（d )前記分解アルゴリズムに従つて前記製品の部品の分解アニメーションを生成する工程とを有することを特徴とする工程アニメーションの自動生成方法が提供される。

ここで、 1の実施形態によれば、前記分解定義情報は、部品間の従属関係、部品同士のグループ関係の定義情報であり、工程であるノードと、部品であるリーフからなる木構造を有し、前記ノードは基本工程と、この基本工程内で実行される中間工程とを有し、前記リーフは、複数の部品若しくは部品群を纏めるための工程用部品グループと、前記各部品若しくは部品群とからなるものである。

また、前記（c ) 工程は、前記分解定義倩報に、この分解定義情報に基いて決定された前記基本工程及び中間工程の移動座標系、その座標系に沿った前記部品若しくは部品群及び工程用部品グループの移動位置を付加することで、前記分解アルゴリズムを生成するものである。この場合、前記（c ) ェ程は、前記移動座標系は、前記基本工程中のベ一スとなる部品若しくは部品群の座標系を前記基本工程若しくは中間工程の座標系として選択する。また、前記（c ) 工程は、前記移動位置は、各部品若しくは部品群の形状を、それらの部品若しくは部品群が内接する多角形で近似し、各多角形が所定の割合以上離れるような最小距離に設定するものである。

また、別の 1の実施形態によれば、前記（c ) 工程は、前記基本工程、中間工程毎に、以下のパラメ一夕：アニメ一シヨンの長さ、始点と終点間の補間システム、及び分解の移動距離を決定するための分解係数に基づいて各ェ程における部品グループ若しくは部品の移動アニメ一シヨンを生成するものである。この場合、前記（c )工程は、さらに前記基本工程若しくは中間ェ程毎に、カメラ視点の情報を付加してアニメ一ションを生成するものであることが好ましい。

また、更なる別の 1の実施形態によれば、（e ) 前記アニメーションの生成後、分解アルゴリズム及びアニメ一ションを修正する工程をさらに含む。この場合、前記（e ) 工程は、前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメーション毎に、部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、各工程における移動アニメーションを修正するものである。また、前記（e )工程は、前記部品若しくは部品群の位置、姿勢若しくはスケールを修正させるためのユーザィン夕フエースを生成して提示するものである。

さらに別の 1の実施形態によれば、前記（e ) 工程は、 1のアニメ一ションを修正した場合、前記分解アルゴリズムに基き、そのアニメーションに係る工程内で実行される他の工程のアニメ一シヨンにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、当該他の工程のァニメ一シヨンについても修正するものである。また、前記 ( e ) 工程は、さらに前記アニメーション毎に、カメラ視点の情報を修正してアニメーションを修正することを許容するものである。

さらに別の 1の実施形態によれば、前記（e ) 工程は、前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメーション毎に、部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかを判別し、前記アニメーションにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、各工程における移動アニメ一シヨンを修正するものであることを特徴とするシステム。この場合、前記部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかの判別は、前記部品若しくは部品群と外接する多角形を想定し、それらが干渉するかによって判別するものである。なお、この発明の他の特徴と顕著な効果は、以下の発明の実施形態の項および図面を参照することで当業者にとって明らかになる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施形態にシステムの概略構成図である。

図 2 A及び図 2 Bは、分解定義情報生成の概念を示す図である。

図 3 A〜図 3 Cは、分解定義情報生成の一例を示す図である。

図 4 A〜図 4 Dは、分解定義情報生成の一例を示す図である。

図 5 A〜図 5 Eは、分解定義情報生成の一例を示す図である。差替え用紙（規則 26) 図 6 A〜図 6 Cは、分解定義情報生成の一例を示す図である。

図 7 A及び図 7 Bは、分解定義倩報生成の一例を示す図である。

図 8は、分解アルゴリズム及びアニメ一ション生成を示す工程図である。図 9は分解アルゴリズムを説明するための模式図である。

図 1 0は、一例としての電動ノコギリの 3次元グラフィヅクスデ一夕を示す図である。

図 1 1は、部品の組み立て構成を示すパネルである。

図 1 2は、部品の組立順序の概念を説明するための図である。

図 1 3は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 4は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 5は、工程のプロパティを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 6は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 7は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 8は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 1 9は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 2 0は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 2 1は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 2 2は、可動部品の分解工程設計の概念を示す図である。

図 2 3は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義情報）の作成を示す図である。

図 2 4は、工程編集パネルを利用した工程構造（分解定義倩報）の作成を示す図である。

図 2 5は、工程アニメ一シヨン作成のためのパラメ一夕の入力システムを示す図である。

図 2 6は、視点を設定するためのシステムを示す図である。

図 2 7は、工程の修正工程を説明するための画面表示例である。

図 2 8 A及ぴ 2 8 Bは、部品の干渉状態を示すための図である。

図 2 9は、アニメーションの編集システムの一例を示す図である。

図 3 0は、アニメーションパネルを利用したアニメーション編集システムの一例を示す図である。

図 3 1は、キ一フレームプロパティパネルを利用したアニメーション編集システムの一例を示す図である。

図 3 2は、アニメ一シヨンの編集システムの一例を示す図である。

図 3 3は、視点の編集システムの一例を示す図である。

図 3 4は、視点の編集システムの一例を示す図である。

図 3 5は、視点の編集システムの一例を示す図である。発明を実施するための最良の形態

以下、この発明の一実施形態を図面を参照して説明する。

図 1は、この一実施形態に係るシステムを示す概略構成図である。 C P U 1、 R AM (メモリ） 2、入出力イン夕フェース 3等が接続されているバス 4に、プログラム格納部 5とデータ格納部 6とが接続されている。

デ一夕格納部 6には、分解 Z組立アニメーションを作成する素材としての 3次元データとして、 XV L形式の 3次元グラフィックスデ一夕ファイル 8 が格納されている。また、このデ一夕格納部 6には、出力された分解定義情報 1 1 (工程定義情報）、分解アルゴリズム 9及び分解アニメーション 1 0 が格納されるようになっている。 —方、プログラム格納部 5には、この発明に関係する構成のみ説明すると、前記デ一夕格納部 6から前記 3次元グラフィックスデ一夕ファイル 8を取得しメモリに格納する 3次元データ呼出部 1 2と、ユーザからの入力に基いて前記製品を部品に分解するための分解定義情報 1 1を生成してメモリに格納する分解定義情報生成部 1 7と、この分解定義情報に従って前記製品の部品への分解アルゴリズム 9を生成しメモリに格納する分解アルゴリズム生成部 1 3と、前記分解アルゴリズム 9に従って前記製品の部品の分解アニメ一シヨン 1 0を生成し出力する分解アニメーション生成部 1 4と、前記アニメ —ションの生成後、分解ァルゴリズム 9を修正し前記分解アニメーション生成部 1 4に再度アニメーションの生成を行わせる分解アニメーション修正部 1 5と、分解アニメーションの再生を制御する分解アニメーション再生制御部 1 6が格納されている。

ここで、前記分解定義情報生成部 1 7でユーザから受け付ける情報は、部品間の従属関係、部品同士のグループ関係の定義である。そして、この分解定義情報生成部 1 7で生成する分解定義は、後で詳しく説明するように、ェ程である「ノード」と、部品である「リーフ」からなる木構造を有するものである。また、前記ノードは「基本工程」と、この基本工程内で実行される「中間工程」とを有し、前記リーフは、複数の部品若しくは部品群を纏めるための「工程用部品グループ」と、前記各部品若しくは部品群とからなるものである。

以下、この分解定義情報生成の概念を図 2以下を参照して説明する。説明を簡単にするため、図 2 Aに示すような部品（この実施形態では「グループ」と称される） G 1〜G 4を組み立てて、図 2 Bに示す完成品 1 8を製造する場合を例にとって説明することとする。この部品 G 1〜G 4の組立工程の設計は、後で説明するように、所定のイン夕フェース（図 1 2以下に示すような設計画面）を通して行う。

図 3〜図 7は、それそれ異なる組立順序を示し、それぞれの場合にどのように組立工程を定義 ·設計すればよいかを示すものである。図 3は、部品 G 1に対して部品 G 2〜G 4をその順序で順次組みつけていく場合の例である。この場合の組立工程は、図 3 Aに示すように表される。この図において、アイコン「〇」は基本工程を示すものである。そして、基本工程内の先頭に登録されたグループ（G 1 ) はアイコン「▽+下棒」で表され、他の構成要素を組立（分解）する基盤となるグループ（ベ一スグループ）を表す。このベースグル一プはアニメーションでは動作しない。

ベースグループ以外の組み付け Z分解されるグループ（G 2〜G 4 ) はァイコン「横棒 +▽」で表される。この例では、分解工程は、基本工程 ( P r o c e s s— 1 ) とグループのみからなり、前記中間工程はない。すなわち、 G 1がベースとなり、 G 2〜G 4が組み付けるグループとなる。

この工程の構成から、後で説明する工程アニメーションの作成により工程アニメーションを作成すると図 3 Bのように動作するアニメーションが生成される。すなわち、全てのグループ G 1 ~G 4が最初から表示され、それが順に組み立てられていく。

この場合、各動作のステップと工程の関係は図 3 (このようになる。

一方、図 4の例は、基本工程だけでなく中間工程がある例を示すものである。中間工程は基本工程の組み付け、分解するグループなど、基本工程内でさらに工程を分けるために使用する。中間工程に属するグループは図 4 Aに示すように「覃」で表される。また、図 4 Bに示すように、中間工程は、閉じているときは「▼+上下の横棒」で表される。以下、中間工程を利用した場合と、上記基本工程のみの場合との相違を説明する。

すなわち、この中間工程を使用することで、複数の構成要素の組立や、分解をまとめてコメント、工数、カスタムプロパティなどの工程としての情報を設定することができる。また、工程アニメーションでの表示タイミングを異ならせることが可能になる。この組立工程のアニメ一シヨンを再生する場合、前記分解アニメーション再生制御部 1 6は、中間工程の要素を初期表示せず、中間工程が再生されて始めて表示させる。分解工程では逆に要素は初期状態から表示するが、中間工程の再生が終了すると非表示にするようになつている。

図 4 A、 Bは中間工程を使って、工程の構成を行った例である。左図の図 4 Aでは工程の構成要素が閲覧できるように工程を開いている。この状態では中間工程の構成要素を示すために、上下方向の" ぐ'及び" >" という囲み記号が表示される。右図の図 4 Bでは工程を閉じて、各中間工程は上述したように（▼+上下横棒）で表されている。

この例では、前記基本工程 P r o c e s s— 1が 3つの中間工程 P r o c e s s— 2、 P r o c e s s— 3及び P r o c e s s— 4に分割されることになる。この例と、図 3の例のアニメーションとの違いは、この例では、図 4 Cに示すように、各グループ（部品） G 2〜G 4が、そのグル一プを組み付ける段階になつてから出現するところである。

この例の場合、工程と各動作ステヅプの関係は図 4 Dに示す表のようになる。

次に工程用グループの意義を図 5を参照して説明する。

図 5 A〜Cは工程用グループを利用して、 G 3と G 4が同時に組み付けられるように工程を構成した例である。 3つの工程図は、全て同じ工程を表しているが、図 5 Bでは工程用グループの構成要素が見えないように閉じており、図 5 Cでは各中間工程を閉じている。

工程用グループは複数のグループをまとめて 1つの組立（分解）単位とするもので、グループの代替として図 5 Bに示すように、「T」で表される。工程用グループに含まれるグループは図 5 Αに示すように「口」で表される。工程用グループを使うことで後で説明する工程アニメーションの作成で複数のグループを同時に移動するというアニメーションを作成することが可能となる。

この場合は図 5 Dのようなアニメーションが工程アニメーションの作成で作成されることになる。また、工程と各動作ステップの関連は図 5 Eに示すようになる。

—方、図 6、図 7は、基本工程の構成要素として基本工程を持つ構成（基本工程のネスト）を作成することで、複数の部品から構成される組立（分解 ) アニメーションを部品ごとに組立（分解）することを可能とした例である小部品を組み立てた後に、組みあがったものを大部品に組み付けるといつた組立（分解）の手順を表すのに利用する。また、小部品の組立アニメ一シヨンは大部品を表示しないといった設定を行うことも可能である。以下では大部品を表示する場合と表示しない場合について、図 6及び図 7を用いて、それぞれ説明する。

図 6 Aはネストした基本工程を利用して、まず G2、 G3、 G 4で中部品が組みあがった結果が大部品 G 1に組みつけられるように工程を構成した例である。アニメーションでは小部品（G2、 G3、 G4) の組み立て中にも大部品（G1) が表示される。

この場合は図 6Bのようなアニメーションが工程アニメ一シヨンの作成で作成される。工程と各動作ステップの関係は図 6 (このようになる。

図 7 Aは G 2、 G 3、 G 4の組立中に G 1を表示しないように設定した例である。図 6 Aの場合と比較すると、 G2をベースとする工程「Proce ss— 2」のアイコンが〇とロを重ねたものになる。この場合、工程アニメ —シヨンでは小部品（G2、 G3、 G4) の組み立て中は大部品（G1) の表示がされない。工程と各動作の関連については前の場合（図 6C) と同じになる。

以上のようにユーザが、用意されたイン夕フェースを通して部品（グループ）、基本工程、中間工程及び工程用グループを指定することで、前記分解定義情報生成部 17がそれに従った前記分解定義情報 11を生成し、デ一夕格納部 6に格納する。

次に、分解アルゴリズム生成部 13及び分解アニメ一ション生成部 14の機能及び動作について、図 8のフ口一チャートに従って説明する。なお、文書中のステップ S 1〜S 14は、図中の符号 S 1〜S 14に対応する。前記分解アルゴリズム生成部 13及び分解アニメ一ション生成部 14は、前記分解定義情報 11を取得する（ステップ S 1) と共に、この分解定義情報 11に基づき、前記基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐェ程毎に、各種パラメ一夕：①アニメ一シヨンの長さ（移動時間、待ち時間）、 ②始点と終点間の補間システム、 ③分解の移動距離を決定するための分解係数、に基づいて各工程における部品グループ若しくは部品の移動アルゴリズムを生成し、この分解アルゴリズムに従つた分解アニメ一ションを生成する（ステップ S2〜S 12) ものである。

以下の説明及び図面においては、説明の便宜のため、以下の記号を使用する。

すなわち、前言己入力デ一夕として、

① 3次元グラフィヅクスデ一夕ファイル（XVLファイル：図 1に符号 8で示す）

②分解定義情報（図 1に符号 11で示す）

PP…上位工程

BP…基本工程

ΜΡ···中間工程

GP'，'工程用グループ

GR…部品（グループ）

③動画生成用パラメ一夕（前記分解定義情報 1 1中に格納される）

mt__l e ngt Ιι···移動アニメ一シヨンの時間

mi_l e ngt 1ι···移動アニメーション間の待ち時間

pi— 1 engt 1ι···工程間の待ち時間

int p l (None, X、 Y、 Ζ) ·■·アニメーション補間システム d e c omp…分解係数

reus e…再利用

を使用する。

一方、出力されるデ一夕として、

①移動アニメーション（図 1に符号 10で示す） A一 MT (Mort ion Animat ion) ···部品の移動アニメーシヨン

②初期化アニメーション（図 1に符号 10で示す）

A— JT (Jump To Animat ion) ···順再生、工程の開始

A_ER (End Return An i ma t i o n) …順再生、ェ程の復帰

A— JE (Jump End Animat ion) …逆再生、工程の開始

A— TR (Top Return An i ma t i o n) …逆再生、ェ程の復帰

③待ち時間アニメーション（図 1に符号 10で示す）

A― G I (Group Interval Animat ion) …移動アニメーション間

A一 P I (Process Int erval Animat ion) ·· .ェ程間

④イベント（アニメーション 10中に格納）

アニメーションの制を行うためのもので、役割は 2つある。 1つは、ァ二メーシヨン同士を連結させる。もう 1つはユーザからの入力を受け付ける。

UE—Play…順再生

U E一 R e V e r s Θ · · '逆再生

UE_Paus e 時停止

U E— N e X t · · '次の工程の先頭へ移動

U E— P rev '前の工程の先頭へ移動

U E— F i r s t · · '初期工程へ移動

U E— L a s t · '·最終工程へ移動

UE Process ηηη··· ΐΜηηη^.^¾ UE— Or i ginal…工程アニメーション開始前に移動

UE__F i nal'.'工程アニメーション終了後に移動

を使用する。

まず、前記分解アルゴリズム生成部 13は、前記分解定義情報 11に基いてメモリに図 9に示すような構造（アルゴリズム 9) を作成する（ステップ S3) 。すなわち、前記分解アルゴリズム生成部 13は、前記分解定義情報 11中で定義した基本工程/中間工程の構造に基づいて、各部品および工程用グループの分解の基準となる座標系（CRD)およびそれに沿った移動方向（DIR)の情報を付加する。

CRDは、 BP及び MPのみが保持する。 CRDは、基本工程のベ一スグループの座標系とする。すなわち、この例では、

CRD [0] は、 GR [0]の座標系、

CRD [1] は、 GR [1]の座標系、

CRD [2] は、 CRD [1] と同じ、

CRD [3]は、 CRD [1] と同じ、

CRD [4]は、 C D [0] と同じ、

となる ₍

一方、 DIRは、 BP、 GP、 GRが保持する。この DIRは、工程以下の各形状を Bounding Box (形状が内接する立方体： B B)で近似して、組み付け側と組み付け先の各 BBが、指定された割合（分解パラメ —夕 intpl) 以上離れ、かつ BBの中心同士が最小の距離になるような、分解方向と位置を決定する。

このことによって図 9に示すような構造（分解アルゴリズム 9) を生成する。

上の例で、作成された構造を P T (Process Tree) と呼んで以下、分解アニメーション生成部 14による機能、動作を説明する。

まず、前記分解アニメーション生成部 14は、個々の部品の移動アニメ一シヨン A MTを生成する。 PTを上からたどって DIRを持つ要素について A— MTを作成していく。

なお、パラメ一夕 reus eが ONである場合は対応要素のアニメ一ションを入力より探して存在する場合はそれを A—MTとする。

存在しない場合は CRDと D IRから POS [0]、 POS [1] を生成する（ステップ S 4) 。

POS [0] =要素の現在位置

POS [1] =POS [0] に CRD内での D IRを加えたもの組立アニメーションの場合は P OS [1] から POS [0] へ移動するァ二メ一シヨンを作成して A一 MTとする（ステヅプ S 5)。 A—MTのァニメ一シヨン時間の長さはパラメ一夕 mt— 1 engt hとなる。

なお、前記ステップ S 4及び S 5で、パラメ一夕 i nt p 1に NONE以外の軸が指定されていた場合はベクトル VEC = P OS [0] -POS [1 ] を軸に直交する平面に射影した位置を計算する。例えば、以下のように P OS [2] を生成する。

POS [2] =軸を法線と位置 POS [1] を通る平面に POS [0] を射影した点

この場合は POS [1] POS [2] →POS [0] と移動するアニメ —シヨンを A— MTとする。

次に、自動干渉検出が〇Nになっているかを判別し（ステップ S 6)、 0 Nになっている場合には、以下のシステムで前記分解アニメーション修正部 15がアニメ一シヨンの修正を行なう。すなわち、分解アニメーション修正部 15は、部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかを判断する機能を有する。この機能は、前記 3次元グラフィヅクスデ一夕に基き、移動させる部品若しくは部品群を囲む立方体に近似する形状を考え、その形状同士が干渉するかによって、部品同士が干渉するかを判断する（ステップ S 7) 。そして、それらが干渉しないように、上記①〜③のパラメ一夕を設定するものである（ステップ S 8) 。具体的には、この実施形態では、干渉する幅を求め、その分、初期の部品の位置をずらし、また、ずらす位置に制限がある場合には、干渉幅に基いて部品を回転させるようにする。しかし、このシステムに限定されるものではない。前記パラメ一夕を修正したならば前記ステヅプ S 4以下を繰り返し、修正後の A— MTを生成する。

そして、 PT中の全ての A—MTを作成するまで上記工程を繰り返す（ステツプ S9)。例えば図 9の PTからは、以下の A— MTが生成される。 B P、 GPについてアニメーションを生成すると、移動要素は配下の GR全てとなる。

アニメ一ション対応要素移動要素

A— MT [0] GR [0] GR [0]

A— MT [1] BP[1] GR[1], GR[2] 、（¾[3]、 GR「4]、 GR[5], GR[6]

A—MT [2] GR[1] GR[1]

A—MT [3] GR[2] GR[2]

A_MT[4] GR[3] GR[3]

A_MT[5] GP[0] GR[4]、 GR[5]、 GR[6]

A_MT[6] GR[7] GR[7]

A_MT[7] GR[8] GR[8]

ついで、パラメ一夕 mi lengths pi― lengthから待ち時間アニメーション A PI A— MIを生成する（ステップ S I 0) 。

また、初期化アニメーションを A—MTから生成する（ステップ SI 1) 。そして、以下のように、 A—MTを実行される順に並べていく。

A—MT [0]→A_MT [2]→ A—MT [3] A—MT [4]→ A—MT [5]→A— MT [1] A—MT [6] A_MT [7] 並べられた A— M Tのアニメーション列をたどっていき、初期化アニメ一シヨンを生成 '揷入していく。同時に A— PI、 A— MIも挿入する。以下の規則でアニメーションを生成する（ステップ S 12) o

'初期化アニメーション（ A JT、 A— ER、 A TR、 A JE)はァ二メ一ション列の個々の要素を順次適用しながら生成する。アニメ一ション列で工程の先頭、末尾に当たる適当な個所に到達したら、その時点での状態をスナップショットして初期化アニメーションを生成する。

■工程（BP[0]、 BP[1]、 MP[0]、 MP[1]、 MP[2])について -順方向の先頭には A_JTを生成する。

-順方向の末尾には A—ERを生成する。

-逆方向の先頭には A—TRを生成する。

-逆方向の末尾には A— J Eを生成する。

'移動アニメーション間について

A— JT、 A— ER、 A— TR、 A— J Eを挿入後に A— MTが隣り合う場合は A— MIを揷入する。

• A— JTと A— JEの直後に A_P Iを挿入する。 A一 TR、 A—ER の直前に A— P Iを挿入する。

順方向アニメ一ション列と逆方向アニメ一ション列の 2つを生成する。以下に順方向アニメーシヨン列の例を挙げる。

A— J T [ 0 ]→A_P I→A__M T [ 0 ]→A_J T [ 1 ]→A— P I→A_ M T [ 2 ]- A_J T [ 2 A— P I→A_M T [ 3 A— M I→A_M T [ 4 ]→A_P I→A_E R [ 0 ]- A_J T [ 3 ]→ A— P I A— M T [ 5 ] A— P I→A_E R [ 1 A— E R [ 2 A— P I→A_M T [ 1ト A— J T[4 ]→A_P I→A_M T [ 6 ]→A一 M I→A_M T [ 7 ]→A— P I ここで、移動アニメ一シヨン及び初期化アニメーションの生成は、カメラ視点の情報を付加して生成するものである。このカメラ視点の設定は、この実施形態では、アニメーションの生成を実行した際の視点で行われるが、後で説明するように、工程のアニメーション、工程間を接続する工程のアニメ —シヨン毎に指定することができるようになつている。

次に、前記分解アニメーション生成部 14は、アニメーション間の連結を行うイベントを生成する（ステップ S 13) 。順方向アニメーション列、逆方向アニメーション列の各アニメーション毎にイベントを生成する。アニメーション列の i番目の要素を AN [ i ]とした場合、イベント E V[ i ]は AN [ i ]が終了した時点で実行される。 E V[ i ]は以下の処理を行う。

if ( アニメーション再生中）

{

if ( 順方向再生 )

A [i+l]を実行

else if ( 逆方向再生 )

AN[i- 1]を実行

}

else

{

アニメーション停止

}

このようにして生成された分解アニメ一ションは、前記デ一夕格納部 6に出力され格納される（ステップ S 1 4 ) 。

このようにアニメ一シヨンを生成したならば、前記分解アニメ一ション再生制御部 1 6を起動してアニメ一シヨンを再生してアニメーションの確認を行うことができる。再生したアニメーションに不具合がある場合には、ュ一ザは、前記分解アニメーション修正部 1 5を起動して、アニメーションで不具合のある箇所を修正することができる。

具体的には、ユーザは、基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程を構成するアニメーション毎に、 ①部品若しくは部品群の位置、 ②姿勢、若しくは③スケールを修正することで、各工程における移動アニメーシヨンを修正するものである。

また、ユーザは、この修正部 1 5を起動して、部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかを判断させることができる。この機能は、前述したように、 3次元グラフィヅクスデ一夕に基き、移動させる部品若しくは部品群を囲む立方体に近似する形状を考え、その形状同士が干渉するかによって、部品同士が干渉するかを判断するものである。

また、この実施形態では、さらに前記基本工程若しくは中間工程毎に、力メラ視点の情報を修正してアニメーションを修正する機能も提供する。以下、前記分解アルゴリズムの生成、アニメ一ションの生成及び修正を図 ί 0に示す電動ノコギリの組み立て工程に適用した実施形態を図面を参照して説明する。この電動ノコギリの 3次元グラフィックスデータは、 n o k o g i r i . x v 3という名称の XV Lファイルとして前記デ一夕格納部 6に保存されている。

この X V Lファイルには、このノコギリを構成する各部品のグループ構造が格納されており、これを表示すると、図 1 1のようになる。この形態では、この図 1 1の画面は「グループ編集パネル」と称され、図示しない各種メニューコマンドによって部品のグル一プ構造を編集することができるように構成されている。

次に、この XV Lファイルに基づいて、分解定義情報を生成する。

この分解定義情報を生成するには、まず、どのようにして上記電動ノコギリを分解若しくは組み立てるかを考えておく必要がある。この電動ノコギリの構造は図 1 2のようになっている。単純な組み立ての手順としては、以下のように、左カバーに部品を組み付けていき、右カバ一を閉じるという手順が考えられる。

1 . 左カバ一に可動部品を組み付ける。

2 . モ一夕、ノブ、スィッチ、電源等を組み付ける。

3 . 右カバ一を組み付けて、全体を閉じる。

4 . プレートを組み付けて完成する。

ただし、可動部品は複数の部品からなっており、この部品は、ノコギリ全体を組み当てる前に組み立てておく必要がある。そこで手順としては、上記の 1の可動部品の組み付けの前に可動部品を組み立てることにする。

分解定義情報の生成は、図 1 3以下に示す工程編集パネル 2 1を使用して行う。この実施形態では、この工程編集パネル 2 1上で工程を作成することで、前述したように前記分解定義情報生成部 17がそれを分解定義情報 11 として構成し、前記デ一夕格納部 6に格納する。

まず、図 13に示すように、この工程編集パネル 21上部の〇ボタン 22 をクリヅクし、パネル 21内の「全体 [組立] 」 23上でクリックする。そして、「全体 [組立] 」 23で右クリヅクし、基本工程の追加を実行する。このことで、図 14に示すように、 P r o c e s s— 1という名前の工程 2 4が生成される。

名前が「Pro c e s s— 1」では分かりにくいので、ノコギリ全体の組み立てを表す工程だと分かる名前にする。「1. Proces s— 1」 24 をダブルクリヅクすると図 15に示す工程のプロパティダイァログ 26が表示される。「ユーザ ID」 19の項目 20に「ノコギリの組み立て」と入力して、工程の名前を変更する。ユーザ IDを変えた後、 OKボタンを押すと工程編集パネル 21上で図 16のように工程名の変更が反映される。

続いて工程に組み立て要素を追加していく。前述では「左カバ一」に対して各種部品を組み付けていくことを考えたが、「左カバ一」のように、他の部品を組み付けていく基盤となる部品は「ベース部品」と呼ばれ、〇のアイコンで表される基本工程の先頭に位置し、「▽+下縦棒」で表示される。ついで、次の 3つのシステムのいずれかで「body— 1」（左カバー）を工程のベース部品として追加する。

①前記「グループ編集パネル」（図 11) で「body一 1」 28を選択する。図 17に示すように、工程編集パネル 21の「▽ボタン」 25をクリヅクし、「〇1ノコギリの組み立て」 24上でクリックする。

②前記「グループ編集パネル」で「body— 1」 28を選択し、工程編集パネル 21の「〇1ノコギリの組み立て」 24を右クリヅクして、グル一プの追加を実行する。

③前記「グループ編集パネル」で「body— 1」 28を右クリックして、コピーを実行する。次に工程編集パネル 21の「〇1ノコギリの組み立て j 24を右クリックして貼り付けを実行する。一

- 19 -

「左カバー」を工程のベースとして追加すると図 1 7のように「Vb o d y_ 1」 2 8が工程の先頭に加わる。

続いてベース部品に組み付けられる部品を追加していく。最初は「可動部品」である。前記で考えた組み立て手順では、「左カバー」に追力□する前に別個に組み立てることにしたので、「可動部品」のための工程を追カ卩する必要がある。

次の 2つのシステムのいずれかで基本工程を追加する。

①「工程編集パネル」 2 1上部の「〇ボタン j 2 2をクリックし、「Vb o d y— 1」 2 8の下部で挿入バ一が表示されたところでクリヅクする。

(g)「Vb o d y— 1」 2 8を右クリックして基本工程の追加を実行する。名前は「可動部品」とする。図 1 8に示すように、「〇1.1可動部品」 2 9が追加されるようになる。

「〇1.1可動部品」 2 9にその構成部品を追加して、「可動部品」を組み立てる工程を作成する必要があるが、ここでは「左カバ一」に部品を組み付けていく「〇 1ノコギリの組み立て」 2 4の工程を先に完成させることにする。その後で、「〇1.1可動部品」 2 9を設計することにする。

次に「左カバ一」に組み付ける「モーター」、「ノブ」、「スィヅチ」、「電源」、「右カバ一」、「プレート」を「〇 1ノコギリの組み立て」に追カロしていく。これらの部品は「可動部品」とは異なって、個別に組み立てる必要のない部品である。そのような部品についてはアイコンが「T+上下横棒」の「中間工程」という工程を使う。

次の 2つのシステムのいずれかで中間工程を追加する。

①「工程編集パネル」 2 1上部の「▽+上下横棒」ボタン 2 7をクリックし、「〇1.1可動部品」 2 9の下部で挿入バーが表示されたところでクリックする。

②「〇1 ノコギリの組み立て」 2 4を右クリックして中間工程の追加を実行する。

名前は「モー夕の糸且み付け」とする。これにより、図 19のようにアイコン「▼+下横棒」の「1.2モ一夕の組み付け」 30という中間工程を作成することができる。

次に、「1.2モー夕の組み付け」 30に「モ一夕一」を表す部品（グループ）を追加する。

次の 3つのシステムから「motor2」を追加する。

①グループ編集パネル（図 11)で「mo t 0 r 2」 31を選択する。ェ程編集パネル 21の「▽ボタン」 25をクリックして、「1.2モー夕の組み付け」 30をクリヅクする。

②グループ編集パネルで「motor2」 31を選択し、工程編集パネル 21の「1.2モ一夕の組み付け」 30を右クリックして、グループの追加を実行する。

③グループ編集パネルで「mo t o r 2」を右クリヅクして、コピ一を実行する。次に工程編集パネル 21の「1.2モ一夕の組み付け」 30を右クリックして貼り付けを実行する。

図 20のようになる。中間工程に属する部品は、「Vbody— 1」とは色が異なり、「Tmot or2j 31のように表現される。同様の手順で「ノブ」、「スイッチ」、「電源」、「右カバ一」、「プレート」の組み付ける工程を作成し、最終的に図 21の工程を作成する。

次に、構成要素のないままにしていた「1.1可動部品」を作成する。

「可動部品」の組み立ての流れについて、前記と同様に、「可動部品」を図 22のように分解することで考えてみる。単純な流れとして以下のようにするのが最も簡単そうであると判断できる。

1. 「下部部品」をべ一スとして、「内部部品」のグループを 1つずつ)噴番に組み付けていく。

2. 「上部部品」を組み付ける。「上部部品」は複数のグループから構成されるが、 1つの部品と考えてまとめて組み付ける。

3. 「刃」を組み付ける。「刃」も 2つのグループから構成されているが、 1つの部品と考えてまとめて組み付ける。この手順に従って、工程を設計してみる。

第 21図 Aにおいて、最初にベースとなる「下部部品」を工程編集パネル 21の「〇1.1可動部品」 29に追加する。この手 j腹は、「Vbody— 1 」を作成したときと同様である。

図 21Bのように「ge ar— 1」 32が追加された工程になる。

次に「内部部品」を取り付ける中間工程（▼+下横棒）を作成する。以前の作業で作成した中間工程は 1つの部品しか持たなかったが、複数の部品を持つこともできる。「内部部品の組み付け」という工程を作成して、「内部部品」を構成する全ての部品を組み付ける工程を作成してみる。

1. 「ge a r— 1」 32の後に中間工程「 1. 1. lProcess— 1」を作成する。

2. 「プロパティ」ダイアログ 26で名前を変更し、「1. 1. 1内部部品の組み付け」という工程にする。

3. グループ編集パネルから「内部部品」を構成するグループを選択して、「1. 1. 1内部部品の組み付け」に追加する。位置関係を考慮して組み付け時に部品が干渉しないように以下の順番でグループを追加していく。

(ァ) ¹ mo t o r― 1」

、ィ) 「g e a r d r i V e s h a f t」

lヮ) ¹ retainerj

(工) 「rakef l lower」

(ォ) 「cam」

結果として、図 23に示すように、工程が構成される。

次に、「上部部品」及び「刃」を組み付ける工程を作成してみる。「上部部品」、「刃」はともに複数の部品を 1つの部品のように扱って組み付けを行う。このようなアセンブリ構造が伴わない場合に、複数の部品（グループ ) を 1つの部品として扱いたい場合には、アイコン「▽+上点」、または中間工程に含まれる場合のアイコン「T+上点」で表される「工程用グループ」を利用する。次に、工程用グループを利用して「上部部品」を組み付けるための中間ェ程を作成してみる。

1. 「「T+上棒」 1. 1. 1内部部品の組み付け」 33の後に図 24に示すように、「「Τ+下棒」 1. 1. 2上部部品の組み付け」 34という中間工程を作成する。

2.次の 2つのシステムのいずれかで工程用グループを作成する。

①「工程編集パネル」 21上部の「▽+上点」ボタン 35をクリヅクし、「1. 1. 2上部部品の組み付け」 34上でクリックする。

②「 1. 1. 2上部部品の組み付け」 3 を右クリヅクして工程用グループの追加を実行する。「 Group— 1」というェ用グループが配下に作成されるので、「プロパティ」ダイアログ 26で名前を「上部部品」 36に変更する。すると、「「T+上点」上部部品」 36と工程編集パネル 21上で表現される。

3.グループ編集パネル（図 11) で「actuat o rbracket 」 37、「bl ade3」 38、「g e a r— u」 39を選択し、図 24中の「上部部品」 36に追加する。「口」アイコンであらわされる「工程用グループに含まれるグループ」が追加される。

なお、工程用グループ内での順番は部品の組み付け順序とは関係がないので、 ^| actuat orbracket」、 ' b lade 3」、「gear — u」をどの順番で追加しても問題はない。

同様に「刃」についても工程用グループを利用し、図 24に 40で示すように工程を作成する。これにより、図 24に示す工程が構成され、工程の設計が終了する。

次に、前記分解アニメーション生成部 14によるアニメ一シヨンの生成及び前記分解アニメーション再生制御部 16によるアニメ一ションの再生について説明する。

上記で設計した工程に基いて、前記分解アニメーション生成部 14が、ァ二メ一シヨンの自動生成を実行する。この実行は、図示しないメニューバ一から、「工程アニメーションの作成」コマンドを指定することで！^台する。このコマンドを指定すると、図 2 5に示す工程アニメ一シヨンの作成ダイァ口グポヅクス 4 2が表示される。この作成ダイァ口グボヅクス 4 2で、ァニメーシヨンの長さ 4 3、アニメ一シヨンの始点と終点の間の補間システム 4 4、分解係数 4 5の各種パラメ一夕を確認又は指定し、 O Kボタンを押すと、前述したシステムにより、工程アニメ一シヨンが生成される。

このとき、カメラアニメーションも自動生成されるが、視点は生成時の状態を元にしている。したがって、アニメ一シヨン自動作成直前に、図 2 6のように少し視点を傾けた状態にした後、工程アニメーションを実行することで、この視点での分解アニメ一シヨンが生成される。

自動生成したアニメーションを確認するには、例えば、図示しないメニュ —から、「工程のプレビューモード」を実行する。アニメーション→工程のプレビューモードを実行すると、図 2 7のようにグラフィヅクス画面上で自動生成されたアニメーションをプレビューすることができる。

工程アニメーションのプレビューダイアログ 4 6で「>」ボタン 4 7を押すとプレビューパネル 4 8でアニメ一シヨンの再生が開始される。ここで、工程編集パネル 2 1と工程アニメ一シヨンのプレビューダイアログ 4 6及びプレビューパネル 4 8は互いに連動していて、工程編集パネル 2 1で工程を選択すると、その工程のアニメーション開台位置が反映される。また、ァニメ一シヨンが進行し、工程やグループが切り替わると工程編集パネル 2 1上でそれらが選択状態となる。

次に、工程アニメーションの編集 ·再生成について説明する。

自動生成した工程アニメーションをプレビューしてみると干渉している組み立て手順があったりして不自然なところや、もう少し変化をつけてアニメ —シヨンをさせたい場合などがある。

例えば、図 2 8 A、図 2 8 Bの「電源の組み付け」のアニメ一シヨンでは組み付けの途中で部品間での干渉が発生するアニメーションが生成されている。この修正には、前記工程編集パネル 2 1とアニメーションパネル 4 9を連動させて修正していく。

図 29のように、工程編集パネル 21とアニメーションパネル 49が共に開いている状態で、工程編集パネル 21の「1. 5電源の組み付け」 50の上にある「power」 51を選択する。すると、図 29のようにアニメ一シヨンパネル 49で電源の組み付けの動きに対応するアニメーションが選択された状態となる。「電源の組み付け」にどのようなアニメーションが生成されたかをアニメーションパネル 49で調べることができる。アニメ一ションパネル 49では図 30のようになつているので、「> I」と「 Iく」でキ —フレーム間を移動して、「〇」でキ一フレームの内容を確認する。以下のように設定されているとする。

0秒目に自動的に決定された位置（0， 160. 704、 0) が設定されている。

1秒目に組み付ける位置が設定されている。

ここでは、 0秒目の位置を適当な位置に修正すれば、うまく動作しそうである。そこで 0秒目で「〇」を押してキ一フレームの編集を行う。図 31のプロパティダイアログで位置を（0、一35、 -60) に設定してみると画面上で適当な位置に来ているように見える。そこで、この状態で OKボタンを押してキ一フレームを変更する。変更後に適当なアニメーションするかをアニメーションパネル 49の「>」ボタンを押して確認する。

同様の手順で、他の部品の動きを順次編集していく。

次に、「1. 1可動部品」が組みあがったあとに「body— 1」に組み付く動作をもう少し複雑な動作にしてみる。「1. 1可動部品」全体が厂 b ody— 1」に組み付く動作を編集するためには、図 32に示すように、ェ程編集パネル 21で「1. 1可動部品」 29を寧択する。そして、アニメ一シヨンパネル 49の夕一ゲヅト 53で「ALL GROUP」を選択する。すると、「1. 1可動部品」 29に含まれる部品全ての動作を編集できるようになる。

例えば、「1. 1可動部品」 29の初期位置（時間 0秒目）を「ALL GROUPjで編集すると、前記分解アニメーション修正部 15は、前記分解定義情報 11若しくは分解アルゴリズム 9に基き、「 1. 1可動部品」 2 9の配下の組み付け工程である「 1. 1. 1内部部品の組み付け」 54の組み付けアニメーションも連動して修正するようになっている。

次に、視点の編集について説明する。

上記工程では、「1.1可動部品」 29は少し離れた位置で組み立てられるので「 1. 1可動部品」 29の組立アニメ一ションで視点が適当な位置に移動するようにカメラを編集してみる。この場合、工程編集パネル 21で「1 . 1可動部品」 29の「gear— 1」 55を選択する。そして、第 33図のように、アニメーションパネル 49の夕一ゲヅト 53のプルダウンメニュ —から「ProcCam— 1」を選択して、ボタンでアニメーションに追カロする。ボタンを押すと、「gear—l」が 0秒での位置に移動する。図 3 3のアニメーションパネル 49で時間 0秒目でボタンを押して、視点を編集する。図 34のダイアログが現れるので以下の操作を行う。

1. ビュー操作ボタンを押す。

2. グラフィックス画面上で視点の位置を調整する。例えば、視点の回転は「xキーを押しながらドラッグ」、パンは「キ一を押しながらドラッグ」

、ズームは「(；キ一を押しながらドラッグ」で行う。

3.使用ラジオボタンを ONにする。

4. 図 35のような適当な視点に設定できたら OKボタンを押して編集を終了する。

「1. 1可動部品」の組み付けのあとで、続く「1. 2モー夕の組み付け」などの工程で視点が適当な位置になるように「 1. 2モ一夕の組み付け」の

「mo t o r 2」にも同様の手順でカメラのキーフレームを編集しておく。個々のアニメ一シヨンの編集が終了したら、全体の流れの一貫性をとるためにアニメーションを再生成する必要がある。前記図 25の工程アニメ一ションの作成ダイァログボックス 42を表示させてアニメ一ションの作成を行なうが、このとき、「再利用ボタン」 57がチェックされていることに注意する。このボタンがチェックされていると前記で編集したアニメーションを使って再び工程アニメーションを生成する。

工程アニメ一ションの再生成が終了したら、再度プレビュー操作を行って結果を確認する。自然な流れのアニメーションになっていることが確認できる。

なお、この発明は上記 1実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々変形可能である。

以上説明した構成によれば、従来、工程設計後に全てのアニメーションをユーザが手動で設定する必要があつたが、上記工程アニメーションの自動生成機能を利用することで、作業手順を示すアニメ一ション作成作業を大幅に軽減できる。

Claims

請求の範囲

1 . ( a )複数の部品からなる製品の 3次元デ一夕を取得する工程と、

( b ) ユーザからの入力にしたがって、前記製品を部品に分解するための分解定義情報を生成する工程と、

( c ) この分解定義情報に従って前記製品の部品への分解アルゴリズムを生成しメモリに格納する工程と、

( d ) 前記分解アルゴリズムに従って前記製品の部品の分解アニメ一ションを生成する工程と

を有することを特徴とする工程アニメーションの自動生成方法。

2 . 請求項 1記載の工程アニメーション自動生成方法において、

前記分解定義情報は、部品間の従属関係、部品同士のグループ関係の定義情報であり、工程であるノードと、部品であるリーフからなる木構造を有し前記ノードは基本工程と、この基本工程内で実行される中間工程とを有し、

前記リーフは、複数の部品若しくは部品群を纏めるための工程用部品グループと、前記各部品若しくは部品群とからなる

ものである

ことを特徴とする方法。

3 . 請求項 2記載の工程アニメーション自動作成方法において、

前記（c ) 工程は、

前記分解定義情報に、この分解定義情報に基いて決定された前記基本工程及び中間工程の移動座標系、その座標系に沿つた前記部品若しくは部品群及び工程用部品グループの移動位置を付加することで、前記分解アルゴリズムを生成するものである

ことを特徴とする方法。

4 . 請求項 3記載の工程アニメーションの自動生成方法において、

前記（c ) 工程は、前記移動座標系は、前記基本工程中のベースとなる部品若しくは部品群の座標系を前記基本工程若しくは中間工程の座標系として選択する

ことを特徴とする方法。

5 . 請求項 3記載の工程アニメーションの自動生成方法において、

前記（c ) 工程は、

前記移動位置は、各部品若しくは部品群の形状を、それらの部品若しくは部品群が内接する多角形で近似し、各多角形が所定の割合以上離れるような最小距離に設定するものである

ことを特徴とする方法。

6 . 請求項 2言己載のアニメーションの自動生成方法において、

前記（d ) 工程は、

前記各基本工程、中間工程毎に、以下のパラメ一夕：

アニメ一シヨンの長さ、

始点と終点間の補間方法、及び

分解の移動距離を決定するための分解係数

に基づいて各工程における部品グル一プ若しくは部品の移動アニメ一ションを生成し、

それらを前記分解アルゴリズムに従って順に繋げることで、全体のアニメ —シヨンを生成するものであることを特徴とする方法。

7 . 請求項 6記載の方法において、

前記（d ) 工程は、さらに前記基本工程若しくは中間工程毎に、カメラ視点の情報を付加してアニメーションを生成するものであることを特徴とする方法。

8 . 請求項 6記載の方法において、 '

前記（d ) 工程は、前記移動アニメーション間若しくは工程間の待ち時間アニメーションを作成し、前記移動アニメ一シヨンのうち所定の移動アニメ —ション間に挿入する工程をさらに有するものであることを特徴とする方法

9 . 請求項 6記載の方法において、

前記（d ) 工程は、前記移動アニメーションの開始時及び終了時のスナツプショヅトを採って初期ィ匕アニメーションを生成し、それらを前記各移動ァ二メ一シヨンの始点及び終点に挿入する工程をさらに有するものであることを特徴とする方法。

1 0 . 請求項 1記載の方法において、

( Θ ) 前記各アニメ一ションの生成後若しくは全体アニメーションの生成後、分解アルゴリズム及びアニメ一シヨンを修正する工程

をさらに含むことを特徴とする方法。

1 1 . 請求項 1 0記載の方法において、

前記（e ) 工程は、前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメ一シヨン毎に、部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケール

を修正することで、各工程における移動アニメーションを修正するものであることを特徴とする方法。

1 2 . 請求項 1 1記載の方法において、

前記（e ) 工程は、前記部品若しく部品群の位置、姿勢若しくはスケールを修正させるためのュ一ザイン夕フェースを生成して提示するものであることを特徴とする方法。

1 3 . 請求項 1 1記載の方法において、

前記 ( e ) 工程は、 1のアニメーションを修正した場合、前記分解アルゴリズムに基き、そのアニメーションに係る工程内で実行される他の工程のァ二メ一シヨンにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、当該他の工程のアニメーションについても修正するものであることを特徴とする方法。

1 4 . 請求項 1 1記載の方法において、

前記（e ) 工程は、さらに前記アニメーション毎に、カメラ視点の情報を修正してアニメーションを修正することを許容するものであることを特徴とする方法。

1 5 . 請求項 1 1記載の方法において、

前記（e ) 工程は、

前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメーション毎に、部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかを判別し、前記アニメーションにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、各工程における移動アニメ一シヨンを修正するものであることを特徴とする方法。

1 6 . 請求項 1 5記載の方法において、

前記部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかの判別は、前記部品若しくは部品群と外接する立方体を想定し、それらが干渉するかによって判別するものであることを特徴とする方法。

1 7 . ( a ) 複数の部品からなる製品の 3次元グラフィックスデ一夕を取得する 3次元グラフィヅクスデ一夕取得部と、

( b) ユーザからの入力にしたがって、前記製品を部品に分解するための分解定義情報を生成する分解定義情報生成部と、

( c ) この分解定義情報に従つて前記製品の部品への分解アルゴリズムを生成する分解アルゴリズム生成部と、

( d) 前記分解アルゴリズムに従って前記製品の部品の分解アニメーションを生成する分解アニメーション生成部と

を有することを特徴とする工程アニメ一シヨンの自動生成システム。

1 8 . 請求項 1 7記載の工程アニメーション自動生成システムにおいて、前記分解定義情報は、部品間の従属関係、部品同士のグループ関係の定義情報であり、工程であるノードと、部品であるリーフからなる木構造を有し、

前記ノードは基本工程と、この基本工程内で実行される中間工程とを有し、

前記リーフは、複数の部品若しくは部品群を纏めるための工程用部品グループと、前 I己各部品若しくは部品群とからなる

ものである

ことを特徴とするシステム。

1 9 . 請求項 1 8記載の工程アニメーション自動作成システムにおいて、前記分解アルゴリズム生成部は、

前記分解定義情報に、この分解定義情報に基いて決定された前記基本工程及び中間工程の移動座標系、その座標系に沿った前記部品若しくは部品群及び工程用部品グループの移動位置を付加することで、前記分解アルゴリズムを生成するものである

ことを特徴とするシステム。

2〇. 請求項 1 9記載の工程アニメ一シヨンの自動生成システムにおいて、前記分解アルゴリズム生成部は、

前記移動座標系は、前記基本工程中のベースとなる部品若しくは部品群の座標系を前記基本工程若しくは中間工程の座標系として選択する

ことを特徴とするシステム。

2 1 . 請求項 1 9記載の工程アニメーションの自動生成システ Λにおいて、前記分解アルゴリズム生成部は、

ことを特徴とするシステム。

2 2 . 請求項 1 8記載のアニメーションの自動生成システムにおいて、前記分解アニメーション生成部は、 ' 前記各基本工程、中間工程毎に、以下のパラメ一夕：

アニメーションの長さ、

始点と終点間の補間システム、及び

分解の移動距離を決定するための分解係数

に基づいて各工程における部品グループ若しくは部品の移動アニメ一ションを生成し、

それらを前記分解アルゴリズムに従って順に繋げることで、全体のアニメ —シヨンを生成するものであることを特徴とするシステム。

2 3 . 請求項 2 2記載のシステムにおいて、

前記分解アニメ一ション生成部は、さらに前記基本工程若しくは中間工程毎に、力メラ視点の情報を付加してアニメーションを生成するものであることを特徴とするシステム。

2 4 . 請求項 2 2記載のシステムにおいて、

前記分解アニメ一ション生成部は、前記移動アニメ一ション間若しくはェ程間の待ち時間アニメーションを作成し、前記移動アニメ一シヨンのうち所定の移動アニメーション間に挿入する手段をさらに有するものであることを特徴とするシステム。

2 5 . 請求項 2 2記載のシステムにおいて、

前記分解アニメ一ション生成部は、前記移動アニメーションの開始時及び終了時のスナップショヅトを採って初期化アニメーションを生成し、それらを前記各移動アニメーションの始点及び終点に挿入する手段をさらに有するものであることを特徴とするシステム。

2 6 . 請求項 1 7記載のシステムにおいて、

( e ) 前記各アニメ一ションの生成後若しくは全体アニメーションの生成後、分解アルゴリズム及びアニメーションを修正するアニメーション修正部をさらに含むことを特徴とするシステム。

2 7 . 請求項 2 6記載のシステムにおいて、

前記アニメ一シヨン修正部は、前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメーション毎に、

部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケール

を修正することで、各工程における移動アニメーションを修正するものであることを特徴とするシステム。

2 8 . 請求項 2 7記載のシステムにおいて、

前記アニメ一シヨン修正部は、前記部品若しく部品群の位置、姿勢若しくはスケールを修正させるためのユーザィン夕フェースを生成して提示するものであることを特徴とするシステム。

2 9 . 請求項 2 7記載のシステムにおいて、

前記アニメ一シヨン修正部は、 1のアニメーションを修正した場合、前記分解アルゴリズムに基き、そのアニメーションに係る工程内で実行される他の工程のアニメーションにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、当該他の工程のアニメーションについても修正するものであること耷特徴とするシステム。

3 0 . 請求項 2 7記載のシステムにおいて、

前記アニメーション修正部は、さらに前記アニメーション毎に、カメラ視点の情報を修正してアニメーションを修正することを許容するものであることを特徴とするシステム。

3 1 . 請求項 2 7記載のシステムにおいて、

前記アニメーション修正部は、

前記分解定義情報を構成する基本工程、中間工程、及びそれらの工程間をつなぐ工程毎に作成されたアニメーション毎に、部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかを判別し、前記アニメーションにおける部品若しくは部品群の位置、姿勢、若しくはスケールを修正することで、各工程における移動アニメーションを修正するものであることを特徴とするシステム。

3 2 . 請求項 3 1記載のシステムにおいて、

前記部品若しくは部品群同士が移動時に干渉するかの判別は、前記部品若しくは部品群と外接する立方体を想定し、それらが干渉するかによって判別するものであることを特徴とするシステム。