WO2005044486A1 - 双ロール鋳造装置の予熱部材交換装置 - Google Patents

Abstract

　サイド堰（６）と供給ノズル（８）を着脱可能に備えた鋳造ロールユニット（Ｕ）を鋳造位置に固定して設け、鋳造ロールユニット（Ｕ）と離間してサイド堰予熱炉（２９）及び供給ノズル予熱炉（３０）を配置し、鋳造ロールユニット（Ｕ）の近傍に、サイド堰（６）又は供給ノズル（８）を切換えて把持でき鋳造ロールユニット（Ｕ）とサイド堰予熱炉（２９）又は供給ノズル予熱炉（３０）との間を移動してサイド堰（６）又は供給ノズル（８）の設置・除去を行う交換ロボット（３１），（３２）を配置する。

Description

双ロール铸造装置の予熱部材交換装置

技術分野

本発明は、 双ロール錶造装置の予熱部材交換装置、 特に予熱したサイド 明

堰と供給ノズルとを簡略な構成にて迅速に铸造ロールュニットに設置可能 細 1

な双口一ル铸造装置の予熱部材交換装置に関するものである。

書 背景技術

双口一ル铸造装置の铸造ロールュニットに備えられるサイ ド堰、 供給ノ ズル及びタンディッシュ等は、 溶湯に直接接触する部材であり、 これらの 部材は铸造の開始に先立ち予め予熱しておく必要がある。

このため、 特開平 0 6— 3 3 9 7 5 3号には、 サイ ド堰、 供給ノズル及 びタンディッシュを、 錶造の開始に先立って予熱し、 その後に铸造ロール ュニットに設置する技術が開示されている。

特開平 0 6— 3 3 9 7 5 3号の双ロール錶造装置の概略を第 1図〜第 4 図を参照して説明する。 この装置は、 第 2図に示すように 2本の平行な水 冷式の铸造ロール 1を相反回転可能に備えた铸造ロールュニット Uが铸造 ロール台車 2の台車フレーム 3に支持されており、 錶造ロールュニット U を支持する铸造ロール台車 2は、 実際に铸造を行う铸造ステ一ション Aと アセンブリステーション Bとの間で铸造ロールュニット Uの幅方向 （铸造 ロール 1の長手方向） と直角の横方向に移動できるようにしている。

铸造ステーション Aに位置した時の铸造口一ルュニット Uの幅方向外側 部には、 第 4図に示すサイド堰着脱装置 4が設けられている。 サイド堰着 脱装置 4は、 油圧シリンダ装置 5 aの作動により前記幅方向に移動可能な 板ホルダ 5 bが設けてあり、 該板ホルダ 5 bにサイド堰 6を設置し、 油圧 シリンダ装置 5 aを伸長してサイド堰 6を铸造ロール 1両端の段付端 7に 係合させることにより铸造ロール 1の両端部を閉止するようになっている。 又、 前記鎵造口一ル 1間の上部には、 第 3図に示すように幅方向に長く 下部が内方下向にすぼまるテーパ状を有する供給ノズル 8が、 铸造ロール 台車 2の台車フレーム 3に備えた取付ブラケット 9上に設置されており、 これにより供給ノズル 8は平行な铸造ロール 1の間隙に突入できるように なっている。

更に、 铸造ロール台車 2の台車フレーム 3上には、 タンディッシュ 1 0 が該タンディッシュ 1 0に備えた取付ブラケット 1 1を介して位置決め設 置されている。

前記铸造ステ一ション Aに位置した時の铸造ロールュニット Uの上部に は、 铸造時にタンディッシュ 1 0と供給ノズル 8を介して溶湯を供給する ための取鍋 1 2 (第 1図） が位置することになるので、 この取鍋 1 2と干 渉しない位置に、 前記サイド堰 6及び供給ノズル 8並びにタンディッシュ 1 0を予熱する予熱炉とそれらを移動するためのロポット装置を設けてい る。

即ち、 錶造ステ一ション A側に設けた第 4図のサイ ド堰着脱装置 4の板 ホルダ 5 bを移動するための油圧シリンダ装置 5 aの上部に電気抵抗ヒー 夕炉 1 3を設ける。 更に、 電気抵抗ヒータ炉 1 3と前記铸造ロールュニッ ト Uの幅端部との間の上部には、 サイ ド堰ロポット装置 1 4を設ける。 サ イド堰ロポット装置 1 4は、 第 2図、 第 4図に示す如く、 主機フレーム 1

5の上部材に固定してシリンダ装置 1 6， 1 7により上下に伸縮する伸縮 装置 1 8の下端に、 空気モー夕の作動により 1 8 0 ° 水平回転可能な回転 ヘッド 1 9を備え、 該回転へッド 1 9の下側にクランプ機構 2 0を担持し ている。

一方、 第 1図、 第 2図に示すように前記アセンブリステーション Bの上 側における主機フレーム 1 5の上部材には铸造ロールュニット Uの幅方向 と平行に延びる天井レール 2 1を設け、 該天井レール 2 1の一端の下部に は供給ノズル 8の予熱を行うノズル予熱炉 2 2を設け、 又、 天井レール 2 1の他端の下部にはタンディッシュ 1 0を予熱するガス炉 2 3を設けてい る。

更に、 ノズル予熱炉 2 2上部の天井レール 2 1には、 下端に挟み機構 2 4を備えて伸縮するノズル口ポット装置 2 5を設けており、 又、 ガス炉 2 3上部の天井レール 2 1には詳細は図示しないがタンディッシュ 1 0を支 持して昇降するようにしたタンディッシュロポット装置 2 6を設けている。 第 1図中、 2 7は錡造ステーション Aに隣接して設けた容器であり、 溶湯 がタンディッシュ 1 0の溢流口 1 0 a (第 3図） を通って流出したり、 又 は、 铸造作業中にストリップの甚だしい変形等の不具合が起きて緊急ブラ グ 1 0 bを引抜いた時に、 溶湯がこの容器 2 7に移されるようになつてい る。 前記取鍋 1 2は、 ストツパロッド 1 2 aを上昇することにより、 溶湯 を出口ノズル 1 2 bから耐火シュラウド 2 8を介してタンディッシュ 1 0 に供給するようになっている。

そして、 上記構成の双ロール铸造装置による铸造は次のようにして行わ れる。

铸造作業開始前に、 サイド堰 6を電気抵抗ヒ一夕炉 1 3で予熱し、 供給 ノズル 8をノズル予熱炉 2 2で予熱し、 タンディッシュ 1 0をガス炉 2 3 で予熱しておく。 更に铸造ロールュニット Uをアセンブリステーション B に移動しておく。 前記タンディッシュ 1 0、 供給ノズル 8及びサイ ド堰 6 は、 鉄铸造の場合には全て 1 2 0 0〜 1 3 0 0 °C程度の使用温度に予熱す る。

先ず、 ノズルロポット装置 2 5はノズル予熱炉 2 2の上部に移動して伸 長し、 挟み機構 2 4によりノズル予熱炉 2 2の予熱した供給ノズル 8を掴 んだ後縮小し、 続いて、 铸造ロールユニット Uの位置まで天井レール 2 1 に沿って走行し、 ノズルロポット装置 2 5を伸長して铸造ロール台車 2の 台車フレーム 3に備えた取付ブラケット 9上に設置する。 次に、 挟み機構 2 4を開放してノズルロポット装置 2 5を縮小した後、 ノズル予熱炉 2 2 側に走行して待機する。

次に、 タンディッシュロポット装置 2 6はガス炉 2 3の上部に移動して 伸長し、 ガス炉 2 3で予熱したタンディッシュ 1 0を支持した後縮小し、 続いて、铸造ロールュニット Uの位置まで天井レール 2 1に沿って走行し、 タンディッシュロポット装置 2 6を伸長することによりタンディッシュ 1 0に備えた取付ブラケット 1 1を介レてタンディッシュ 1 0を铸造ロール 台車 2の台車フレーム 3に設置し、 位置決め固定する。 続いてタンディッ シュロポット装置 2 6を縮小しガス炉 2 3側に待機させる。

次に、 供給ノズル 8とタンディッシュ 1 0を設置した铸造ロールュニッ ト Uをアセンブリステ一ション Bから铸造ステ一ション Aに移動させる。 続いて、 铸造ロールュニット Uの幅方向両側に備えられているサイ ド堰 口ポット装置 1 4のクランプ機構 2 0が電気抵抗ヒータ炉 1 3側を向くよ うに回転へッ ド 1 9を回転させた状態において、 サイ ド堰ロポット装置 1 4を伸長してクランプ機構 2 0により電気抵抗ヒータ炉 1 3で予熱したサ ィ ド堰 6を掴み、 サイド堰ロポット装置 1 4を縮小することによりサイド 堰 6を電気抵抗ヒータ炉 1 3から取出す。 次に、 回転へッド 1 9によりク ランプ機構 2 0を 1 8 0 ° 旋回した後、 サイ ド堰ロボット装置 1 4を伸長 してサイド堰 6をサイド堰着脱装置 4の板ホルダ 5 bに設置し、 クランプ 機構 2 0を解放してサイド堰ロポット装置 1 4を縮小する。 これによりサ ィ ド堰 6は板ホルダ 5 bに設置されるので、 油圧シリンダ装置 5 aを伸長 作動すると、 铸造ステ一ション Aに位置した錶造ロールュニット Uの铸造 ロール 1両端の段付端 7にサイド堰 6を係合させて铸造ロール 1の両端部 を閉止することができる。

铸造ロール 1を水冷して回転させた状態で、 夕ンディッシュ 1 0の上部 に取鍋 1 2を移動し、 ストツパロッド 1 2 aを上昇して溶湯を取鍋 1 2か ら出口ノズル 1 2 b及び耐火シュラウド 2 8を介してタンディッシュ 1 0 に流入させると、 溶湯は供給ノズル 8から铸造ロール 1間に供給され、 铸 造ロール 1表面上で殻が凝固してロール間隙に至り、 ロール出口で凝固ス トリップとなる。

しかしながら、 第 1図〜第 4図に示した従来の装置では、 まずァセンブ リステ一ション Bに移動させた铸造ロールュニット Uに、 ノズルロボット 装置 2 5の走行と伸縮とを行って予熱した供給ノズル 8を設置し、 又、 夕 ンディッシュロポット装置 2 6の走行と伸縮を行って予熱したタンディッ シュ 1 0を設置し、 続いて、 铸造ロールユニット Uをアセンブリステ一シ ョン Bから铸造ステーション Aへと移動した後、 サイ ド堰ロポット装置 1 4の伸縮と回転へッド 1 9の回転を行って予熱したサイド堰 6をサイド堰 着脱装置 4の板ホルダ 5 bに設置するようにしているために、 前記供給ノ ズル 8、 タンディッシュ 1 0、 サイド堰 6の各予熱部材を交換するための 動作が複雑で一連の操作に時間が掛かり、 更に、 装置全体が複雑で大型に なると共に、 各予熱部材の移動を減速させて正確に位置決めするための多 数のリミットスィツチ等が必要であり、位置制御も大変になる問題がある。 更に、 前記したように各予熱部材を铸造ロールュニット Uに設置し終え るまでの所要時間が長いために、 特にタンディッシュ 1 0に比して体積が 小さいサイ ド堰 6と供給ノズル 8は設置までの間に温度が低下してしまう 問題がある。 特に、 供給ノズル 8はアセンブリステーション Bで錶造ロー ルュニット Uに設置しており、 しかも構造上タンディッシュ 1 0よりも先 に設置する必要がある。 即ち、 従来の構成では各予熱部材を設置する順番 が特定されてしまい、 供給ノズル 8を最初に設置しなればならない。 この ため、 体積が小さい供給ノズル 8はサイド堰 6の取り付けが終了するまで 待たされることになるために冷却してしまい、 供給ノズル 8部分で溶湯が 固まってしまう問題がある。

この問題を解決するためには、 特に供給ノズル 8の温度低下分を見込ん で、 供給ノズル 8を溶湯より充分に高い温度に予熱しておく必要があり、 このために予熱に時間が掛かると共に消費エネルギーも増加し、 更に、 高 温加熱することによる強度低下の問題も生じる可能性がある。

本発明は、 上述した従来の問題点に鑑みてなしたもので、 簡単な装置構 成にて、 予熱したサイド堰と供給ノズルを迅速に铸造ロールュニットに設 置して組立てることができるようにした双ロール铸造装置の予熱部材交換 装置を提供することを目的とする。

.発明の開示

本発明は、 サイド堰と供給ノズルを着脱可能に備えた铸造ロールュニッ トを錶造位置に配置し、 該铸造ロールュニットと離間してサイ ド堰予熱炉 及び供給ノズル予熱炉を配置し、 前記錶造ロールユニットの近傍に、 サイ ド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき铸造ロールュニットとサイド堰予 熱炉との間又は铸造ロールュニットと供給ノズル予熱炉との間を移動して サイド堰又は供給ノズルの設置'除去を行う交換ロポットを配置してある。 このことにより、 サイド堰又は供給ノズルの設置 ·除去を、 铸造ロールュ ニットを固定したまま、 交換口ポットの作動のみにて行い得られ、 よって 铸造ロールュニッ ト周辺の構成を大幅に簡略化することができる。 更に、 交換口ポットに、 サイド堰及び供給ノズルを設置 ·除去するための操作及 び経路を学習して予め記憶しておくことにより、 サイド堰及び供給ノズル の設置 ·除去作業を自動的に簡単にしかも短時間で迅速に行える。 更に、 従来のように予熱部材を設置する順番が特定されることがなく、 サイ ド堰 と供給ノズルを自由に設置できるので操作の選択幅を拡大できる。

また、 前記铸造ロールュニットの幅方向に対し直角方向に離間して配置 したサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉と前記铸造ロールュニットとの 間に、 錡造ロールュニットの幅方向に離間した 2台の交換ロポットを設け ている。 このことにより、 交換口ポットの設置位置が、 铸造ロールュニッ トとサイ ド堰又は供給ノズルとの間の略中間距離になるようにすると、 サ ィ ド堰又は供給ノズルを位置決めするための交換ロポッ卜の移動距離が短 くなり、 よってサイ ド堰及び供給ノズルの設置 ·除去の作業時間が更に短 縮される。

また、 前記交換口ポットは、 先端にサイド堰把持具と供給ノズル把持具 を有する把持装置を備え且つ少なくとも 3アームによる 3関節機構と 2旋 回機構とを備えており、 第 1旋回機構は把持装置を垂直面内で回転して把 持対象物を切換える機能を有し、 第 1関節機構は把持装置で把持したサイ ド堰又は供給ノズルを鉛直に保持する機能を有し、 第 2関節機構及び第 3 関節機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを上下動させて铸造ロールュ ニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉に対して設置 ·除去する機 能を有し、 第 2旋回機構は把持したサイ ド堰又は供給ノズルを旋回させて 铸造ロールュニットとサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉との間で移動 させる機能を有している。 このことにより、 サイ ド堰及び供給ノズルの設 置 ·除去を交換ロポットの操作のみにて迅速に短時間で行えるので、 予熱 部材が冷却することによって溶湯が固まるといった問題を防止でき、 よつ て従来のように温度低下分を見込んで予熱部材を高温に予熱することによ る予熱時間の延長や消費エネルギーの増加、 高温加熱による強度低下の問 題が防止できる。

また、 前記把持装置及び各アームに水冷装置を備え、 また、 前記把持装 置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可能な断熱材を備え ている。 このことにより、 交換口ポットを熱から保護することができる。 図面の簡単な説明

第 1図は従来の双口一ル铸造装置の一例を示す平面図である。

第 2図は第 1図の I I 一 I I方向矢視図である。

第 3図は第 1図の I I I 一 I I I方向矢視図である。

第 4図は第 1図の I V方向矢視図である。

第 5図は本発明の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置の形態の一例を 示す平面図である。

第 6図は第 5図の V I— V I方向矢視図である。

第 7図は第 5図の V I I— V I I方向矢視図である。

第 8図は第 6図の把持装置の詳細を示す側面図である。

第 9図は第 8図の I X— I X方向矢視図である。

第 1 0図は第 9図の X— X方向矢視図である。

第 1 1図はサイ ド堰把持具がサイド堰をクランプした状態を示す正面図 である。

第 1 2図は供給ノズル把持具が供給ノズルをクランプした状態を示す側 面図である。 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。

第 5図〜第 1 2図は、 本発明の双ロール錶造装置の予熱部材交換装置の 一例を示したものであり、 図中前記第 1図〜第 4囪に示したものと同一の 構成部材には同一の符号を付して説明を省略する。

第 5図〜第 7図は本発明の形態の全体を表わしており、 前記第 1図〜第 4図に示した従来装置と決定的に異なる点は、 铸造ロールュニット Uを铸 造位置に配置した点である。

第 5図、 第 6図に示すように、 铸造ロールユニット Uは、 ロール台車 6 4に支持され、 該ロール台車 6 4における铸造ロールュニット Uの幅方向 外側部にはサイド堰着脱装置 4が設けられている。前記ロール台車 6 4は、 铸造ロールュニット Uの幅方向にサイドシフトして铸造位置 （第 5図の位 置） とロール交換位置との間を移動できるようにしている。

前記铸造ロールュニット Uの幅方向に対して直角方向に離間した位置に、 サイ ド堰予熱炉 2 9と供給ノズル予熱炉 3 0を配置している。 この時、 サ ィ ド堰予熱炉 2 9は、 前記錶造ロールュニット Uに設置されるサイド堰 6 の向きと平行な向きで複数のサイド堰 6を収容して予熱できるようにして あり、 又、 供給ノズル予熱炉 3 0は、 前記铸造ロールユニット Uに設置さ れる供給ノズル 8の向きと平行な向きで供給ノズル 8を収容して予熱でき るようにしている。 尚、 第 5図の例では鎵造ロールユニッ ト Uの幅方向に 2個の供給ノズル 8が連続するように設置される場合を示しており、 従つ て、 供給ノズル予熱炉 3 0では 2個の供給ノズル 8を同時に予熱できるよ うにしている。 しかし、 铸造ロールユニット Uに 1個の供給ノズル 8が設 置される形態の場合には、 供給ノズル予熱炉 3 0が 1個の供給ノズル 8を 予熱するようになつていてもよい。 第 5図中、 2 9 aはサイド堰 6の仮置 き台、 3 0 aは供給ノズル 8の仮置き台である。

更に、 前記铸造ロールュニット Uとサイド堰予熱炉 2 9及び供給ノズル 予熱炉 3 0との間には、 铸造ロールュニット Uの幅端部に対応するように 離間して配置した 2台の交換口ポット 3 1 , 3 2を設けている。 この交換 口ポット 3 1 , 3 2は、 サイド堰 6又は供給ノズル 8を把持し、 铸造ロー ルュニット Uとサイ ド堰予熱炉 2 9との間、 及び铸造ロールュニット Uと 供給ノズル予熱炉 3 0との間を移動して、 サイド堰 6と供給ノズル 8の設 置 ·除去を行うようにしている。 この時、 交換ロポッ ト 3 1 , 3 2は、 铸 造ロールュニット Uとサイド堰予熱炉 2 9との間、 及び铸造ロールュニッ ト Uと供給ノズル予熱炉 3 0との間における夫々の略中間距離の位置に備 えるのが好ましい。

前記交換ロポット 3 1， 3 2は、 第 6図、 第 7図に示すように、 先端に サイ ド堰把持具 3 3と供給ノズル把持具 3 4 , 3 5を有する把持装置 3 6 を夫々備え、 且つ少なくとも 3関節機構と 2旋回機構とを備えている。 即ち、 交換ロボット 3 1， 3 2は、 第 6図に示すように、 固定台 3 7上 に水平旋回可能な旋回台 3 8を有する第 2旋回機構 3 9と、 前記旋回台 3 8に下端が第 3関節機構 4 0により起伏可能に装着された第 3アーム 4 1 と、該第 3アーム 4 1の上端にその上端が第 2関節機構 4 2により前後（前 記固定台 3 7と近接 ·離反する方向） に回動可能に装着された第 2アーム 4 3と、 該第 2アーム 4 3の下端に一端が第 1関節機構 4 4により上下に 回動可能に装着されて前方 （前記固定台 3 7から離れる方向） に延設され た第 1アーム 4 5と、 該第 1アーム 4 5に第 1旋回機構 3 6 aにより垂直 面で回転する前記把持装置 3 6とを備えている。 第 8図〜第 1 0図は前記把持装置 3 6の詳細を示している。 把持装置 3 6は、 前記第 1アーム 4 5の前方に延びる軸 4 6に、 該軸 4 6の軸心と直 交して左右に延びた端部 4 7 a , 4 7 bを有する回転ブロック 4 7を回転 可能に備えている。 回転ブロック 4 7は、 前記軸 4 6内或いは回転ブロッ ク 4 7に備えた図示しないモー夕等による第 1旋回機構 3 6 aにより回転 するようになっている。

回転ブロック 4 7の一端 4 7 aには、 回転ブロック 4 7の長手方向に延 びる軸心と直交し且つ前記軸 4 6の軸心とも直交する上下方向に伸縮可能 な内部複動シリンダ 4 8を設けている。 上記内部複動シリンダ 4 8の一側 (第 9図の下側） にはサイド堰把持具 3 3を備え、 前記内部複動シリンダ

4 8の他側 （第 9図の上側） には供給ノズル把持具 3 4を備えている。 サイド堰把持具 3 3は、 前記回転ブロック 4 7の一端 4 7 aの下面に下 側に延設した固定爪 4 9と、 該固定爪 4 9の中間部にピン 5 0にて回動可 能に取り付けた回動爪 5 1を有し、 該回動爪 5 1の上端に傾斜して形成し た長孔 5 2に前記内部複動シリンダ 4 8の一端軸 4 8 aをピン 5 3を介し て取り付けており、 前記内部複動シリンダ 4 8の一端軸 4 8 aを伸縮する ことにより回動爪 5 1の先端を固定爪 4 9に対して離反 '近接し、 第 1 1 図に示すようにサイ ド堰 6の上縁の中間位置を左右方向からクランプする ようにしている。

供給ノズル把持具 3 4は、 前記回転プロック 4 7の一端 4 7 aの上面の 前後位置に下端がピン 5 4にて枢着された回動爪 5 5 , 5 6を第 8図の側 面図で X状に交差するように取り付け、 且つ両回動爪 5 5 , 5 6の交差部 分に夫々の長手方向に延びる長孔 5 5 a , 5 6 aを形成し、両回動爪 5 5 ,

5 6の長孔 5 5 a , 5 6 aに、 前記内部複動シリンダ 4 8の他端軸 4 8 b をピン 5 7を介して取り付け、 前記内部複動シリンダ 4 8の他端軸 4 8 b を伸縮することにより回動爪 5 5， 5 6の先端同士を離反 ·近接し、 第 1 2図に示すように供給ノズル 8の上縁の一端寄りの位置を前後方向からク ランプするようにしている。

一方、 前記回転ブロック 4 7の他端 4 7 bには、 前記内部複動シリンダ

4 8と平行に備えられて上方に向けて作動軸 5 8が伸縮する伸縮シリンダ

5 9を設けている。 そして、 上記回転ブロック 4 7の他端 4 7 bの上面に は、 前記伸縮シリンダ 5 9の作動軸 5 8の伸縮によって供給ノズル 8上縁 の他端寄り位置をクランプする前記供給ノズル把持具 3 4と同一の構成を 有する供給ノズル把持具 3 5を設けている。 このように前後に間隔を隔て て設けた供給ノズル把持具 3 4， 3 5により、 幅方向に長い長さを有する 供給ノズル 8を幅方向の 2個所で安定してクランプするようにしている。 铸造ロールュニット Uの幅端部に対応して配置した前記 2台の交換ロボ ット 3 1， 3 2に備えられる把持装置 3 6は、 第 7図に示すように左右対 称の構成となっている。

更に、 前記交換口ポット 3 1， 3 2の把持装置 3 6と、 第 1〜第 3の各 アーム 4 5 , 4 3， 4 1には、 一例を第 1 1図、 第 1 2図に示すように、 これらの部材に沿って冷水管 6 0を配設することにより水冷装置を構成し ている。

又、 前記把持装置 3 6と第 1、 第 2旋回機構 3 6 a , 3 9、 及び第 1〜 第 3の各関節機構 4 4， 4 2 , 4 0の外部には、 一例を第 8図〜第 1 2図 に示すように、 これらの装置を熱から保護するための伸縮可能な断熱材 6 1を備えている。

尚、 前記交換ロポット 3 1 , 3 2は、 予熱したサイド堰 6と供給ノズル 8とを迅速に铸造ロールュニット Uに設置するためのものであり、 従って 交換ロボット 3 1 , 3 2はタンディッシュの取り扱いは行わない。 このた め、 第 6図に示すように、 タンディッシュ 1 0は図示しない別の位置に設 けた予熱炉で予熱を行っており、 予熱したタンディッシュ 1 0は、 例えば 主機フレーム 1 5の天井レール 6 2に沿って走行するロール台車 6 3に支 持された取鍋 1 2と共に移動されて、 錶造位置に固定した铸造ロールュニ ット U上に設置されるようにしている。

以下に、 上記形態例の作用を説明する。

前記交換ロポット 3 1 , 3 2は、 サイド堰予熱炉 2 9に設置するサイ ド 堰 6と铸造ロールュニット U幅方向外側のサイド堰着脱装置 4の板ホルダ 5 bとの間を移動してサイド堰 6を設置 ·除去する操作及び経路と、 供給 ノズル予熱炉 3 0の供給ノズル 8と铸造ロールュニット U上における口一 ル台車 6 3の台車フレームに設けた取付ブラケット 9 (第 6図） との間を 移動して供給ノズル 8を設置 ·除去する操作及び経路とを、 学習して予め 記憶させておく。

更に、 铸造作業開始前には、 2個のサイド堰 6をサイ ド堰予熱炉 2 9で 予熱しておき、 又、 2個の供給ノズル 8を供給ノズル予熱炉 3 0で予熱し ておく'。 又、 第 6図に示すタンディッシュ 1 0を図示しない予熱炉で予熱 しておく。

予熱したサイド堰 6と供給ノズル 8を铸造ロールュニット Uに設置する には、 先ず、 2台備えた交換ロボット 3 1， 3 2のサイ ド堰把持具 3 3が 下側を向くよう第 1旋回機構 3 6 aにより回転ブロック 4 7を垂直面で回 転させて第 8図、 第 9図の状態とし、 第 5図、 第 6図の第 2旋回機構 3 9 の作動により各交換ロポット 3 1， 3 2を旋回してサイ ド堰把持具 3 3を サイ ド堰予熱炉 2 9の所定のサイド堰 6上に夫々位置させる。 この時、 サ ィ ド堰把持具 3 3は内部複動シリンダ 4 8の一端軸 4 8 aを伸長すること により固定爪 4 9に対して回動爪 5 1の下端を離反させて開放しておく。 続いて、 第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動によりサイド堰把持 具 3 3を下降させてサイド堰 6をクランプできる状態にする。 この時、 サ ィ ド堰把持具 3 3は第 1関節機構 4 4によって常に垂直状態を保持するよ うに制御されている。

続いて、 内部複動シリンダ 4 8の一端軸 4 8 aを縮小することにより固 定爪 4 9に対して回動爪 5 1の下端を近接させて、 第 1 1図に示すように サイド堰 6の上縁の中間部分をクランプする。

次に、 各交換口ポット 3 1 , 3 2の第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動によりサイド堰把持具 3 3を上昇させ、 第 2旋回機構 3 9の作動 により交換口ポット 3 1 , 3 2を略 1 8 0 ° 旋回してサイド堰 6を铸造ロ —ルュニット Uの幅端外部におけるサイド堰着脱装置 4の板ホルダ 5 b上 に位置させた後、 前記第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動により サイド堰 6を下降させてサイ ド堰 6を板ホルダ 5 b上に設置する。続いて、 内部複動シリンダ 4 8の一端軸 4 8 aを伸長することによりサイ ド堰把持 具 3 3によるサイド堰 6のクランプを解除し、 第 2関節機構 4 2と第 3関 節機構 4 0の作動によりサイ ド堰把持具 3 3を上昇させると板ホルダ 5 b に対するサイド堰 6の設置が終了する。

上記において、 サイド堰予熱炉 2 9は、 前記铸造ロールユニット Uに設 置するサイド堰 6の向きと平行な向きでサイド堰 6を予熱しているので、 前記交換ロポッ ト 3 1， 3 2により予熱したサイ ド堰 6を把持して 1 8 0 ° 旋回することによりサイド堰 6の向きを合わせて板ホルダ 5 bに設置 することができ、 よってサイ ド堰 6の位置決めのための調整を最小限にす ることができる。 更に、 交換口ポット 3 1， 3 2の設置位置が、 铸造口一 ルュニット Uとサイ ド堰予熱炉 2 9との間の略中間距離になるようにして いるので、 サイド堰 6を位置決めするための交換ロポッ卜 3 1 , 3 2の移 動距離を短くできる。

次に、 2台の交換口ポット 3 1 , 3 2の供給ノズル把持具 3 4， 3 5が 下側を向くよう第 1旋回機構 3 6 aにより回転ブロック 4 7を垂直面で回 転させて第 6図、 第 7図、 第 1 2図の状態とし、 第 5図、 第 6図の第 2旋 回機構 3 9の作動により各交換ロポット 3 1， 3 2を旋回して供給ノズル 把持具 3 4， 3 5を供給ノズル予熱炉 3 0の所定の供給ノズル 8上に夫々 位置させる。 この時、 供給ノズル把持具 3 4， 3 5は、 内部複動シリンダ 4 8の他端軸 4 8 bと伸縮シリンダ 5 9の作動軸 5 8とを縮小して、 回動 爪 5 5 , 5 6の下端を離反させて開放しておく。 続いて、 第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動により供給ノズル把持具 3 4 , 3 5を下降さ せて供給ノズル 8をクランプできる状態にする。 この時、 供給ノズル把持 具 3 4 , 3 5は第 1関節機構 4 4によって常に垂直状態を保持するように 制御されている。

続いて、 内部複動シリンダ 4 8の他端軸 4 8 bと伸縮シリンダ 5 9の作 動軸 5 8を同時に伸長することにより回動爪 5 5 , 5 6の下端を近接させ て、 第 1 2図に示すようにサイド堰 6の上緣を幅方向 2個所で夫々クラン プする。

次に、 各交換ロボッ ト 3 1， 3 2の第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動により供給ノズル把持具 3 4， 3 5を上昇させると共に、 第 2旋 回機構 3 9の作動により交換ロポット 3 1 , 3 2を略 1 8 0 ° 旋回して、 供給ノズル 8を第 6図に示したロール台車 6 4の^車フレームに備えた取 付ブラケッ卜 9上に位置させた後、 前記第 2関節機構 4 2と第 3関節機構 4 0の作動により供給ノズル 8を下降させて供給ノズル 8を取付ブラケッ ト 9上に設置する。

続いて、 内部複動シリンダ 4 8の他端軸 4 8 bと伸縮シリンダ 5 9の作 動軸 5 8を縮小することにより供給ノズル把持具 34, 3 5による供給ノ ズル 8のクランプを解除し、 第 2関節機構 42と第 3関節機構 40の作動 により供給ノズル把持具 34， 3 5を上昇すると、 取付ブラケット 9に対 する供給ノズル 8の設置が終了する。

上記において、 供給ノズル予熱炉 3 0は、 前記铸造ロールユニット Uに 設置する供給ノズル 8の向きと平行な向きで供給ノズル 8を予熱している ので、 前記交換口ポット 3 1， 3 2により予熱した供給ノズル 8を把持し て 1 8 0° 旋回することにより供給ノズル 8の向きを合わせて取付ブラケ ット 9に設置することができ、 よって供給ノズル 8の位置決めのための調 整を最小限にすることができる。 更に、 交換ロボッ ト 3 1 , 3 2の設置位 置が、 铸造ロールュニット Uと供給ノズル予熱炉 3 0との間の略中間距離 になるようにしているので、 供給ノズル 8を位置決めするための交換ロボ ット 3 1 , 3 2の移動距離を短くできる。

上記したサイ ド堰 6と供給ノズル 8の設置が終了した後、 第 6図に図示 を省略した位置で予熱したタンディッシュ 1 0を、 ロール台車 6 3により 移動して鎢造ロールュニッ 卜 U上に設置すれば、 铸造ロールュニッ卜 Uに 対する予熱部材の設置の総てを終了することができる。

交換ロポッ ト 3 1 , 3 2は、 前記したように予熱した予熱部材を铸造口 —ルュニッ ト Uに設置する以外にも、 铸造ロールュニッ ト Uの予熱部材を 仮置き台 2 9 a, 3 0 aに仮置きしたり、 或いは仮置き台 2 9 a, 3 0 a の予熱部材をサイド堰予熱炉 2 9又は供給ノズル予熱炉 3 0に設置する作 業も行うことができる。

又、 前記交換ロボット 3 1 , 3 2の把持装置 3 6と、 第 1〜第 3の各ァ ーム 45, 43 , 4 1に第 1 1図、 第 1 2図に示すような冷水管 6 0を配 設した水冷装置を構成しているので、 これらの構造部材を高温から保護す ることができる。

更に、 前記把持装置 3 6と第 1、 第 2旋回機構 3 6 a , 3 9、 及び第 1 〜第 3の各関節機構 4 4 , 4 2， 4 0の外部に第 8図〜第 1 2図に示すよ うな伸縮可能な断熱材 6 1を設置しているので、 これらの装置を熱から保 護することができる。

上記した如く、 本発明の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置において は、 铸造ロールユニット Uを铸造位置に配置し、 該铸造ロールユニット U と離間してサイ ド堰予熱炉 2 9及び供給ノズル予熱炉 3 0を配置し、 铸造 ロールュニット Uの近傍に、 サイ ド堰 6又は供給ノズル 8を切換えて把持 でき铸造ロールュニット Uとサイド堰予熱炉 2 9との間又は铸造ロールュ ニッ.ト Uと供給ノズル予熱炉 3 0との間を移動してサイ ド堰 6又は供給ノ ル 8の設置 ·除去を行うようにした交換ロポッ卜 3 1， 3 2を配置した ので、 サイ ド堰 6又は供給ノズル 8の設置 ·除去を、 铸造ロールユニット Uを固定したまま、 交換口ポット 3 1 , 3 2の作動のみにて行い得られ、 よって铸造ロールュニット U周辺の構成を大幅に簡略化することができる。 更に、 交換ロボット 3 1， 3 2に、 サイド堰 6及び供給ノズル 8を設置 · 除去するための操作及び経路を学習して予め記憶させておくことにより、 サイド堰 6及び供給ノズル 8の設置 · 除去作業を自動的にしかも短時間で 迅速に行うことができる。

更に、 交換口ポット 3 1， 3 2の設置位置が、 铸造ロールユニット Uと サイ ド堰 6又は供給ノズル 8との間の略中間距離になるようにしているの で、サイ ド堰 6又は供給ノズル 8を位置決めするための交換ロポット 3 1， 3 2の移動距離を短くすることができ、 よってサイド堰 6及び供給ノズル 8の設置 ·除去の作業時間を更に短縮することができる。

又、 サイ ド堰 6及び供給ノズル 8の設置 ·除去を短時間で行えるので、 予熱部材が冷却することによって溶湯が固まるといった問題を防止でき、 よって従来のように温度低下分を見込んで予熱部材を高温に予熱すること による予熱時間の延長や消費エネルギーの増加、 高温加熱による強度低下 の問題を防止できる。 又、 従来のように予熱部材を設置する順番が特定さ れることがなく、 サイ ド堰 6と供給ノズル 8を自由に設置できるので操作 の選択幅が拡大する。

更に、 交換ロポット 3 1， 3 2に水冷装置 6 0を構成したり、 断熱材 6 1を設置することにより、 交換ロポット 3 1， 3 2を熱から保護できる。 尚、 上記形態例は単なる例示であるため、 大幅な改変が可能である。 全 般的なレイァゥ卜も、 装置の種々の構成部品の特定の設計に合せて改変す ることができる。 このように、 本発明は図示した装置の詳細に限定される ものではなく、 本発明の範囲内で種々変更を加えることができるのは勿論 である。 産業上の利用可能性

本発明の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置は、 予め加熱して铸造ロ ールュニットに設置する必要があるサイド堰、供給ノズルの設置'除去を、 錶造ロールュニットを固定したまま交換ロポットの作動のみにて行えるの で、 铸造ロールユニッ ト周辺の構成を大幅に簡略化し、 且つサイ ド堰及び 供給ノズルの設置 ·除去作業を短時間で迅速に行える。

Claims

請 求 の 範 囲 サイド堰と供給ノズルを着脱可能に備えた铸造ロールュニットを铸 造位置に配置し、 該铸造ロールュニットと離間してサイド堰予熱炉及 び供給ノズル予熱炉を配置し、 前記铸造ロールユニットの近傍に、 サ ィド堰又は供給ノズルを切換えて把持でき铸造ロールュニットとサイ ド堰予熱炉との間又は铸造ロールュニットと供給ノズル予熱炉との間 を移動してサイド堰又は供給ノズルの設置 · 除去を行う交換ロポット を配置したことを特徴とする双ロール铸造装置の予熱部材交換装置。 前記铸造ロールュニッ卜の幅方向に対し直角方向に離間して配置し たサイド堰予熱炉及び供給ノズル予熱炉と前記铸造ロールュニットと の間に、 錶造ロールュニッ卜の幅方向に離間した 2台の交換ロポット を設けたことを特徴とする請求の範囲第 1項記載の双ロール铸造装置 の予熱部材交換装置。

前記交換口ポットは、 先端にサイド堰把持具と供給ノズル把持具を 有する把持装置を備え且つ少なくとも 3アームによる 3関節機構と 2 旋回機構とを備えており、 第 1旋回機構は把持装置を垂直面内で回転 して把持対象物を切換える機能を有し、 第 1関節機構は把持装置で把 持したサイド堰又は供給ノズルを鉛直に保持する機能を有し、 第 2関 節機構及び第 3関節機構は把持したサイ ド堰又は供給ノズルを上下動 させて铸造ロールュニットとサイ ド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉に 対して設置 ·除去する機能を有し、 第 2旋回機構は把持したサイド堰 又は供給ノズルを旋回させて铸造ロールュニットとサイ ド堰予熱炉又 は供給ノズル予熱炉との間で移動させる機能を有することを特徴とす る請求の範囲第 1項記載の双口一ル铸造装置の予熱部材交換装置。

. 前記交換口ポットは、 先端にサイド堰把持具と供給ノズル把持具を 有する把持装置を備え且つ少なくとも 3アームによる 3関節機構と 2 旋回機構とを備えており、 第 1旋回機構は把持装置を垂直面内で回転 して把持対象物を切換える機能を有し、 第 1関節機構は把持装置で把 持したサイ ド堰又は供給ノズルを鉛直に保持する機能を有し、 第 2関 節機構及び第 3関節機構は把持したサイド堰又は供給ノズルを上下動 させて铸造ロールュニッ卜とサイド堰予熱炉又は供給ノズル予熱炉に 対して設置 ·除去する機能を有し、 第 2旋回機構は把持したサイ ド堰 又は供給ノズルを旋回させて铸造ロールュニットとサイド堰予熱炉又 は供給ノズル予熱炉との間で移動させる機能を有することを特徴とす る請求の範囲第 2項記載の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置。 . 前記把持装置及び各アームに水冷装置を備えたことを特徴とする請 求の範囲第 3項記載の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置。

. 前記把持装置及び各アームに水冷装置を備えたことを特徴とする請 求の範囲第 4項記載の双ロール铸造装置の予熱部材交換装置。

. 前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可 能な断熱材を備えたことを特徴とする請求の範囲第 3項記載の双ロー ル铸造装置の予熱部材交換装置。

. 前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可 能な断熱材を備えたことを特徴とする請求の範囲第 4項記載の双ロー ル铸造装置の予熱部材交換装置。

. 前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可 能な断熱材を備えたことを特徴とする請求の範囲第 5項記載の双ロー ル铸造装置の予熱部材交換装置。

0. 前記把持装置と各旋回機構及び各関節機構を熱から保護する伸縮可 能な断熱材を備えたことを特徴とする請求の範囲第 6項記載の双ロー ル铸造装置の予熱部材交換装置。