WO2005047086A1 - Verfahren und vorrichtung zum regeln der fahrdynamik eines fahrzeugs - Google Patents

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    • B60W2710/20—Steering systems

Definitions

  • the invention also relates to a device for regulating the driving dynamics of a vehicle with a control unit which, on the basis of the deviation of a detected actual value of a driving state variable from a predetermined target value, determines a manipulated variable according to which a steering movement is carried out.
  • fuzzy sets so-called fuzzy sets. Belonging to a Value, for example a measured value of a steering angle sensor to a fuzzy set, is represented by the degree of membership of the value to this set, which results as a function value of a so-called membership function and takes values from the interval [0,1].
  • phase delay ⁇ t in the vehicle reaction can also lead to safety-critical situations. Has to be
  • the invention thus provides an advantageous, yaw-rate-based control system that based on driver inputs and the sensor-detected vehicle response additional steering angle ⁇ additives in non-critical driving situations are calculated, can noticeably improve the vehicle-following behavior for the driver 210th
  • the advantages according to the invention include both an increase in comfort, in particular an increase in agility, and a higher level of safety for vehicle 250.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, bei dem eine Lenkbewegung nach Massgabe einer Stellgrösse vorgenommen wird, die in Abhängigkeit einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem erfassten Istwert einer Fahrzustandsgrösse berechnet wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Zugehörigkeitsgrad eines erfassten Wertes eines von einem Fahrer eingestellten Lenkwinkels und/oder eines von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten zu einer vorgegebenen unscharfen Menge ermittelt wird, und ein Wert der Stellgrösse in Abhängigkeit des Zugehörigkeitsgrades verändert wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, bei dem eine Lenkbewegung nach Maßgabe einer Stellgröße vorgenommen wird, die in Abhängigkeit einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer Fahrzustandsgröße berechnet wird.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs mit einer Regeleinheit, die aufgrund der Abweichung eines erfassten Istwertes einer Fahrzustandsgröße von einem vorgegebenen Sollwert eine Stellgröße ermittelt, nach deren Maßgabe eine Lenkbewegung ausgeführt wird.
In Fahrzeugen eingesetzte ESP-Systeme zur Durchführung eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) gemäß dem Stande der Technik greifen zur Stabilisierung des Fahrzeugs in ein Bremsensystem und in ein Verbrennungsmotormanagement ein. Durch die Eingriffe werden dabei Giermomente erzeugt, die einem über- oder üntersteuern des Fahrzeugs und störende Gierbewegungen des Fahrzeugs verursachenden Störmomenten entgegen wirken. Ein Blockdiagramm eines solchen ESP-Systems ist in der Figur 1 gezeigt. Anhand eines von dem Fahrer 110 des Fahrzeugs 150 vorgegebenen Lenkwinkels δDrv wird dabei von einer Recheneinheit 120 unter Zugrundelegung eines Fahrzeugreferenzmodells ein Referenzwert ψM für die
Gierrate des Fahrzeugs 150 ermittelt. Dieser Referenzwert ψM wird durch eine Regeleinheit 130 mit einem durch einen
Gierratensensor erfassten Istwert ψ der Gierrate verglichen. Übersteigt die Differenz zwischen dem Istwert ψund dem Referenzwert ψM einen vorgegebenen Schwellenwert, so werden in Abhängigkeit der Regelabweichung ein Satz PwhlRef von radindividuellen Bremsdrücken und ein
Motormoment uMot bestimmt und durch eine weitere Einheit 140 als Stellsignale an das Bremsensystem und das Verbrennungsmotormanagement des Fahrzeugs 150 übermittelt.
Bei dem Regeleingriff wird ebenfalls die aktuelle Fahrsituation berücksichtigt, die anhand weiterer Informationen berechnet wird. Diese Informationen umfassen beispielsweise den von dem Fahrer vorgegebenen Bremsdruck PDrr den Satz ωwhl der einzelnen Radgeschwindigkeiten, die Fahrzeugquerbeschleunigung ay und optional den Satz Pwhl der radindividuellen Bremsdrücke und erlauben beispielsweise die Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Insbesondere der durch das ESP-System vorgenommene
Bremseneingriff ist jedoch für den Fahrer als
Fahrzeugverzögerung deutlich spürbar und kann deshalb aus
Komfortgründen nur im fahrdynamisch kritischen Bereich angewendet werden. Im unterkritischen Handlingbereich sind die bremsenbasierten Stelleingriffe nur bedingt akzeptabel. Die vorgenommenen Motoreingriffe gehen mit störenden LenkkraftSchwankungen einher und bieten darüber hinaus aufgrund ihrer eingeschränkten Dynamik prinzipbedingt gar nicht das Potential, den Fahrer im Handlingbereich wirkungsvoll unterstützen zu können.
Es wurde bereits vorgeschlagen, eine Gierratenregelung auf der Grundlage von Eingriffen in das Lenksystem eines Fahrzeugs durchzuführen und durch zusätzliche, die Lenkbewegung des Fahrers überlagernde Lenkbewegungen ein Giermoment zu erzeugen, das dem Über- oder Untersteuern entgegenwirkt sowie Störmomente kompensiert.
Eine auf Lenkeingriffen basierende Gierratenregelung besitzt dabei das Potenzial dafür, den Fahrer auch bei unkritischen Fahrmanövern zu unterstützen, und so das Handling sowie insbesondere die Agilität des Fahrzeugs zu verbessern.
Voraussetzung dafür ist jedoch, dass die zusätzlichen Lenkbewegungen von dem Fahrer des Fahrzeugs nicht als störend wahrgenommen werden .
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, bei einer Fahrdynamikregelung vorgenommene Lenkeingriffe möglichst harmonisch auf Lenkbewegungen des Fahrers abzustimmen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach dem Patentanspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe zudem durch eine Vorrichtung nach dem Patentanspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand der Ansprüche 2 bis 6.
Weiterbildungen der Vorrichtung sind Gegenstand des Anspruchs 8.
Es ist dabei insbesondere vorgesehen, ein Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, bei dem eine Lenkbewegung nach Maßgabe einer Stellgröße vorgenommen wird, die in Abhängigkeit einer Abweichung zwischen einem Sollwert und einem erfassten Istwert einer Fahrzustandsgröße berechnet wird, so durchzuführen, dass wenigstens ein Zugehörigkeitsgrad eines erfassten Wertes eines von einem Fahrer eingestellten Lenkwinkels und/oder eines von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten zu einer vorgegebenen unscharfen Menge ermittelt wird und ein Wert der Stellgröße in Abhängigkeit des Zugehörigkeitsgrades verändert wird.
Bei der Stellgröße handelt es sich vorzugsweise um einen Lenkwinkel, der mittels einer sog. Überlagerungslenkung zusätzlich zu dem von dem Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel an einem lenkbaren Rad des Fahrzeugs eingestellt wird.
Die Erfindung ermöglicht es, die Lenkvorgaben des Fahrers bei der Generierung der zusätzlichen Lenkbewegung zu berücksichtigen und die Lenkeingriffe zur Regelung der Fahrdynamik für den Fahrer komfortabler zu gestalten. Hierdurch wird es möglich, Regeleingriffe auch in unkritischen Fahrsituationen vornehmen zu können und damit die Agilität des Fahrzeugs zu erhöhen.
Bei der Stellgröße handelt es sich vorzugsweise um einen Lenkwinkel, der mittels einer sog. Überlagerungslenkung zusätzlich zu dem von dem Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel an einem lenkbaren Rad des Fahrzeugs eingestellt wird.
Regeleingriffe zur Verbesserung der Agilität eines Fahrzeugs sind dabei sowohl im Hinblick auf den Fahrspaß des Fahrers als auch im Hinblick auf die Fahrsicherheit sinnvoll und vorteilhaft:
Insbesondere bei Lenkvorgaben mit hohen Lenkwinkelgradienten reagiert das Fahrzeug aufgrund der elastischen Fahrwerkselemente sowie seiner Trägheit verzögert. Dies wird von dem Fahrer als indirektes Reaktionsverhalten und als Einbuße des Fahrspaßes empfunden. Bei Ausweichmanövern ist es zudem häufig zu beobachten, dass ein Fahrer aufgrund des verzögerten
Fahrzeugfolgeverhaltens zu große Lenkwinkel einstellt, so dass die verzögerte Fahrzeugreaktion heftiger ausfällt, als der Fahrer es erwartet, und das Fahrzeug instabil werden kann.
Vorteilhaft können anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens nun autonome Lenkeingriffe zur Verbesserung der Agilität und des Folgeverhaltens eines Fahrzeugs durchgeführt und harmonisch auf das Verhalten des Fahrers abgestimmt werden.
Ein erfindungsgemäßer Vorteil besteht dabei insbesondere darin, dass die Lenkbewegungen des Fahrers entsprechend seiner subjektiven Wahrnehmung als "starke" oder "schwache" Lenkbewegungen mit "kleinen" oder "großen" Lenkwinkeln und Lenkwinkelgradienten klassifiziert werden können.
Dies wird dadurch erreicht, dass die linguistischen Werte "klein" und "groß" durch unscharfe Mengen, sogenannte Fuzzy-Mengen, beschrieben werden. Die Zugehörigkeit eines Wertes, beispielsweise eines Messwertes eines Lenkwinkelsensors zu einer Fuzzy-Menge, wird dabei durch den Zugehörigkeitsgrad des Wertes zu dieser Menge dargestellt, der sich als Funktionswert einer sogenannten Zugehörigkeitsfunktion ergibt und Werte aus dem Intervall [0,1] annimmt .
Im Rahmen umfangreicher Fahrversuche hat sich gezeigt, dass zusätzliche Lenkeingriffe mit betragsmäßig großen zusätzlichen Lenkwinkeln von dem Fahrer nicht toleriert werden, wenn er selbst gar nicht oder nur wenig über das Lenkrad in das Lenkgeschehen eingreift. Volle fahrdynamische Unterstützung seitens eines Fahrdynamikreglers muss dagegen in Fahrsituationen erfolgen, in denen der Fahrer erheblichen Lenkaufwand leistet.
In einer sehr bevorzugten Durchführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird diesen Beobachtungen dadurch Rechnung getragen, dass die Stellgröße aufgrund einer Fuzzy-Regel verändert wird, derzufolge der Wert der Stellgröße verringert wird, wenn der Betrag des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkels und der Betrag des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten "klein" sind.
Zweckmäßigerweise werden in dieser Du chführungsform daher die Zugehörigkeitsgrade der erfassten Werte des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkels und des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten zu einer Menge "kleiner" Lenkwinkel beziehungsweise "kleiner" Lenkwinkelgradienten bestimmt. Dies wird vorzugsweise anhand von geeigneten linksseitig berandeten Zugehörigkeitsfunktionen durchgeführt, durch die insbesondere dem Wert Null für den Lenkwinkel beziehungsweise den Lenkwinkelgradienten der Zugehörigkeitsgrad Eins zugeordnet wird.
Die Konklusion der Fuzzy-Regel wird vorzugsweise dadurch realisiert, dass der Wert der Stellgröße mit einem geeignet aus den Zugehörigkeitsgraden gebildeten Faktor multipliziert wird, so dass keine Defuzzifizierung der Stellgröße vorgenommen werden muss.
Eine besonders gute Anpassung der zusätzlichen Lenkbewegung an das Lenkverhalten des Fahrers wird zudem erreicht, wenn auch bei geringen Werten des von ihm eingestellten
Lenkwinkelgradienten, nicht jedoch bei geringen
Lenkwinkeln, eine zusätzliche Lenkbewegung ausgeführt wird.
Daher ist es vorteilhaft vorgesehen, dass die Menge
"kleiner" Lenkwinkel im Gegensatz zu der Menge "kleiner"
Lenkwinkelgradienten keine Toleranz aufweist .
Eine weitere bevorzugte Durchführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass neben der Anpassung der Lenkeingriffe an das Lenkverhalten des Fahrers eine Anpassung an die FahrZeuggeschwindigkeit durchgeführt wird.
Es wurde festgestellt, dass fahrdynamische Eingriffe in die Lenkung bei sehr "niedrigen" Geschwindigkeiten nahezu wirkungslos sind und daher unterbleiben können. Bei sehr "hohen" Geschwindigkeiten sind "geringe" Lenkbewegungen probat, um keine Instabilitäten des Fahrzeugs hervorzurufe .
In einer weiteren bevorzugten Durchführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es daher vorgesehen, dass der Wert der Stellgröße in Abhängigkeit eines erfassten Wertes einer FahrZeuggeschwindigkeit verändert wird.
Vorzugsweise wird dabei der Wert der Stellgröße insbesondere in Abhängigkeit des Zugehörigkeitsgrades des erfassten Wertes der Fahrzeuggeschwindigkeit zu einer Menge "mittlerer" Geschwindigkeiten verändert.
Durch eine geeignete Wahl der Zugehörigkeitsfunktion der Menge "mittlerer" Geschwindigkeiten kann dabei vorteilhaft erreicht werden, dass die zusätzliche Lenkbewegung vollständig unterdrückt wird, wenn der erfasste Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb eines ersten Grenzwertes oder oberhalb eines zweiten Grenzwertes liegt.
Neben dem beschriebenen Verfahren schafft die Erfindung zudem eine vorteilhafte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens .
Die Vorrichtung zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs mit einer Regeleinheit, die aufgrund der Abweichung eines erfassten Istwerts einer Fahrzustandsgröße von einem vorgegebenen Sollwert eine Stellgröße ermittelt, nach deren Maßgabe eine Lenkbewegung ausgeführt wird, zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass sie eine Fuzzy-Logikeinheit zum Ermitteln des Zugehörigkeitsgrades eines Wertes des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkels zu einer unscharfen Menge "kleiner" Lenkwinkel und eines Zugehörigkeitsgrades eines von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten zu einer unscharfen Menge "kleiner" Lenkwinkelgradienten und zum Verändern eines Wertes der Stellgröße anhand einer Verknüpfung der Zugehörigkeitsgrade enthält. In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung zudem eine Logikeinheit zum Ermitteln eines Zugehörigkeitsgrades eines erfassten Wertes der Fahrzeuggeschwindigkeit zu einer unscharfen Menge "mittlerer" Geschwindigkeiten und zum Verändern des Wertes der Stellgröße in Abhängigkeit dieses Zugehörigkeitsgrades.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der Figuren.
Von den Figuren zeigt:
Fig. 1 Ein Blockdiagramm eines ESP-Systems nach dem Stande der Technik,
Fig. 2 ein Blockdiagramm eines ESP-Systems mit integrierter erfindungsgemäßer Vorrichtung,
Fig. 3a ein Diagramm mit dem zeitlichen Verlauf der Referenzgierrate und der Ist-Gierrate,
Fig. 3b ein weiteres Diagramm mit dem zeitlichen Verlauf der Referenzgierrate und der Ist-Gierrate,
Fig. 4 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 5 die Zugehörigkeitsfunktion der Menge "mittlerer" FahrZeuggeschwindigkeiten,
Fig. 6 ein Blockdiagramm einer Logikeinheit, Fig. 7a ein Diagramm mit der Zugehörigkeitsfunktion der Menge "kleiner" Lenkwinkel,
Fig. 7b ein Diagramm mit der Zugehörigkeitsfunktion der Menge "kleiner" Lenkwinkelgradienten und
Fig. 8 ein Diagramm mit einer Hysteresekurve.
Das in der Figur 2 dargestellte Blockdiagramm eines ESP- Systems mit integrierter erfindungsgemäßer Vorrichtung weist übereinstimmend mit dem eingangs beschriebenen ESP- System nach dem Stand der Technik eine Einheit 220 zum
Berechnen einer SollGierrate ψM einen Gierratenregler 230 zum Berechnen einer Stellgröße in Abhängigkeit des
Ergebnisses des Vergleichs der Differenz der erfassten Ist- Gierrate ψ und der Sollgierrate ψM mit einem Schwellenwert und eine Einheit 240 zum Übertragen der Stellsignale PwhlRef und uMot an das Bremsensystem und das Motormanagement des Fahrzeugs 250 auf.
Eingangsgrößen für das System sind ebenfalls der von einem Fahrer 210 vorgegebene Bremsdruck Pdv^ der von dem Fahrer 210 vorgegebene Lenkwinkel δDrv, die gemessene Ist-Gierrate ψ des Fahrzeugs 250, die gemessene Querbeschleunigung ay, der Satz ωwhl der Radgeschwindigkeiten und der Satz P,^ der radindividuellen Bremsdrücke des Fahrzeugs 250.
Die bekannte Vorrichtung wird erfindungsgemäß durch die Regeleinheit 260, die Logikeinheiten 270 und 280 sowie eine Überlagerungslenkung 290 ergänzt. Die Ausgangsgrößen der erfindungsgemäß erweiterten Vorrichtung sind der Satz EwiRef der radindividuellen Bremsdrücke, das Motormoment uMot und zusätzlich ein an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs 250 bzw. ein vor dem Lenkgetriebe der Lenkung des Fahrzeugs 250 einzustellender Lenkwinkel δWhi •
Durch die Überlagerungslenkung 290 wird die von dem Fahrer 210 des Fahrzeugs 250 initiierte Lenkbewegung mit einer zusätzlichen Lenkbewegung nach Maßgabe eines Zusatzlenkwinkel Δδzus überlagert.
Der vor einem Lenkgetriebe des Fahrzeugs 250, beispielsweise an einem Lenkritzel einer Zahnstangenlenkung auftretende Lenkwinkel δwhι, ergibt sich dabei aus der Summe des von dem Fahrer vorgegebenen Lenkwinkels δDrv und des Zusatzlenkwinkels ΔδZus und wird durch das Lenkgetriebe an die lenkbaren Räder des Fahrzeugs 250 übertragen. Dabei stellt das Lenkgetriebe eine Lenkübersetzung i zur Verfügung, so dass sich ein Lenkwinkel von δwhι/i an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs 250 ergibt.
Die Überlagerungslenkung 290 besitzt einen elektromechanischen Aktuator, der über ein Getriebe in den Lenkstrang einer konventionellen hydraulischen oder elektrischen Servolenkung eingreift. Bei dem Getriebe kann es sich beispielsweise um ein Planetengetriebe handeln, bei dem das Lenkritzel durch die Eingriffe des Aktuators gegenüber dem Lenkrad verdreht werden kann.
Zusätzliche Lenkbewegungen können jedoch ebenfalls in einem sogenannten Steer-by-Wire-Lenksystem erzeugt werden, bei dem eine mechanische Verbindung zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe durch elektromechanische Verbindungen ersetzt ist. Ein derartiges Lenksystem eignet sich daher ebenfalls für einen Einsatz im Rahmen der Erfindung.
Darüber hinaus kann die Überlagerungslenkung 290 mit der Funktion einer frei wählbaren Lenkübersetzung i zwischen der Fahrervorgabe δDrv und dem Radeinschlagswinkel ausgerüstet sein.
Diese Funktion kann durch die Einheit 300 ausgeführt werden, um beispielsweise eine geschwindigkeitsabhängige Lenkübersetzung i zu realisieren, bei der im unteren Geschwindigkeitsbereich eine sehr direkte Übersetzung i eingestellt wird, um dem Fahrer das Manövrieren zu erleichtern, und im oberen Geschwindigkeitsbereich eine sehr indirekte Übersetzung gewählt wird, um einen störungsfreien Geradeauslauf des Fahrzeugs 250 zu gewährleisten .
Die Einheit 300 berechnet dafür den Lenkwinkel ÖARI = ÜVARI* δDrv anhand eines geschwindigkeitsabhängigen Faktors ÜVARI und überträgt diesen an den Aktuator der
Überlagerungslenkung 290, der einen Lenkwinkel δWhi an dem Lenkgetriebe einstellt, welcher der Summe aus dem Lenkwinkel ÖVARI und dem Zusatzlenkwinkel ΔδZus entspricht.
Vorzugsweise geht die Erfindung von einem Fahrzeug 250 mit vier an zwei Achsen angeordneten Rädern aus. Lenkeingriffe können dabei sowohl an der Vorderachse als auch an der Hinterachse oder an beiden Achsen des Fahrzeugs 250 gleichzeitig vorgenommen werden.
Autonome Lenkeingriffe zur Verbesserung der Agilität eines Fahrzeugs 250 sind zur Erhöhung der Fahrsicherheit und des Fahrspaßes für den Fahrer 210 sinnvoll und verbessern das Fahrzeugfolgeverhalten, das insbesondere bei Lenkvorgaben mit großen Lenkwinkelgradienten δDrv wegen der Elastizität von Fahrwerkelementen wie Reifen und Gummilagern sowie der Fahrzeugträgheit aufgrund der Trägheitsmomente bzgl . der Hoch- und Längsachse verzögert ist.
Eine dem durch den Fahrer 210 vorgegebenen Lenkwinkel δDrv entsprechende Soll- bzw. Wunsch-Fahrzeuggierrate ψM wird in dem Diagramm in der Figur 3a mit der verzögerten Fahrzeug-Istgierrate ψ verglichen.
Anhand der Figur wird dabei deutlich, dass ein Phasenverzug Δt in der Fahrzeugreaktion besteht. Bezüglich der Agilität wird dies von dem Fahrer 210 des Fahrzeugs 250 als indirektes Reaktionsverhalten und damit als Einbuße beim Fahrspaß empfunden .
Der Phasenverzug Δt in der Fahrzeugreaktion kann aber auch zu sicherheitskritischen Situationen führen. Muss ein
Fahrer 210 zum Beispiel einem Hindernis schnell ausweichen, tendiert er in der Regel aufgrund des verzögerten Fahrzeugfolgeverhaltens zum "Überlenken", um zu einem
Zeitpunkt t0 am Fahrzeug 250 den gewünschten Wert % für die Gierrate ψ einzustellen. Tritt dann die volle sich infolge der Fahrervorgabe ergebende Fahrzeugreaktion zu der Zeit to + Δt ein, ist sie viel heftiger als der Fahrer es erwartet, so dass dieser oft die Kontrolle über das Fahrzeug verliert. In dem Diagramm in der Figur 3b ist dabei die Gierratenüberhöhung Δψ gezeigt, die sich infolge eines "Überlenkens" ergibt. Bei der vorstehend beschriebenen Vorrichtung zur Verbesserung des Fahrzeugfolgeverhaltens wird die innerhalb des ESP-Steuergerätes 220 in dem Fahrzeugreferenzmodell berechnete Sollgierrate ψM, die sich aufgrund des von dem Fahrer 210 vorgegebenen Lenkwinkels δDrv für das Fahrzeug
250 ergeben sollte, zur Berechnung des Zusatzlenkwinkels ΔδZus übernommen.
Das Fahrzeugsollverhalten wird von einem Fahrzeughersteller entsprechend seiner Philosophie festgelegt und in Form von Softwareparametern in der Einheit 220 abgelegt.
Bei Durchführung der Fahrdynamikregelung wird das tatsächliche Fahrzeugfolgeverhalten während der Fahrt permanent durch einen Gierratensensor überwacht, der die aktuelle Fahrzeug-Istgierrate ψ ermittelt.
Abhängig von der Regelabweichung e zwischen Soll- und Istreaktion wird ein Zusatzlenkwinkel ΔδZus berechnet. Mittels der Überlagerungslenkung 290 wird dann die durch den Fahrer 210 des Fahrzeugs 250 initiierte Lenkbewegung mit einer zusätzlichen Lenkbewegung nach Maßgabe des Zusatzlenkwinkels ΔδZus überlagert, so dass sich vor dem Lenkgetriebe des Fahrzeugs ein Lenkwinkel δWhi ergibt, welcher der Summe des von dem Fahrer 210 eingestellten
Lenkwinkels δDrv und des Zusatzlenkwinkels ΔδZus entspricht.
Falls eine variable, beispielsweise geschwindigkeitsabhängige, Lenkübersetzung im Systemverbund integriert ist, wird nicht der von dem Fahrer 210 eingestellte Lenkwinkel δDrv, sondern der mit einem Übersetzungsfaktor ÜVARI multiplizierter Wert ÖVAI mit dem Zusatzlenkwinkel Δδus addiert. Zur Bestimmung des Zusatzlenkwinkels ΔδZus sind die drei Blöcke 260, 270 und 280 vorgesehen, die in der Figur 4 noch einmal dargestellt sind und im Folgenden genauer beschrieben werden.
Die Eingangsgröße der Einheit 260 ("Adaptive Controller") stellt die Regelabweichung e zwischen der Referenzgierrate ψM der gemessenen Fahrzeug-Istgierrate ψ dar, die als Differenz zwischen diesen beiden Größen durch einen
Subtrahierer 310 berechnet wird. Die Einheit 260 beinhaltet einen Regler zum Berechnen einer Stellgröße u, bei dem es sich vorzugsweise um einen Portionairegier mit Differenzialanteil (PD-Regler) handelt.
Dieser berechnet die Stellgröße u gemäß der Zeitfunktion, u = K • e + Td • e wobei e die zeitliche Ableitung der Abweichung e darstellt.
Die Reglerparameter K und Td sind dabei nicht fest vorgegeben, sondern lassen sich durch einen Adaptionsmechanismus dem aktuellen Fahrzustand anpassen. Beispielsweise kommen unterschiedliche Reglerparametersätze RP für den unkritischen und den kritischen Fahrbereich zum Einsatz. Es kann ebenfalls eine Anpassung an den Beladungszustand des Fahrzeugs 250 vorgenommen werden.
Der nachfolgende Block 270 ("Consideration of vehicle velocity") passt das durch den Block 260 berechnete
Stellsignal u an die aktuelle FahrZeuggeschwindigkeit vVeh an, deren Wert aus den Messsignalen der Raddrehzahlsensoren bestimmt wird. Es wurde festgestellt, dass fahrdynamische Eingriffe in die Lenkung bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten nahezu wirkungslos sind und bei hohen Geschwindigkeiten reduziert werden müssen, um keine Instabilitäten des Fahrzeugs hervorzurufen .
Daher wird in einem ersten Schritt der Zugehörigkeitsgrad λv des aktuellen Werts der Fahrzeuggeschwindigkeit vVeh zu einer Menge "mittlerer" Geschwindigkeiten ermittelt. Die Zugehörigkeitsfunktion λv als deren Funktionswerte sich die Zugehörigkeit λv ergeben, ist in dem Diagramm in der Figur 5 dargestellt.
Es handelt sich dabei um eine trapezförmige Zugehörigkeitsfunktion λv: Liegt der Wert der
Fahrzeuggeschwindigkeit vVeh unterhalb des Wertes vιow oder oberhalb des Wertes vhigh, so ergibt sich ein Zugehörigkeitsgrad von λv = 0. Die Parameter VιOM und vhigh nehmen dabei beispielsweise Werte von 30 km/h und 200 km/h an. Volle Zugehörigkeit mit dem Zugehörigkeitsgrad λv = 1 zu der Menge "mittlerer" Geschwindigkeiten liegt dagegen vor, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit vVeh Werte zwischen vni und vn2 annimmt .
Die vorgenannte Feststellung bezüglich der Wirksamkeit der Lenkeingriffe führt zu der Fuzzy-Regel "WENN die Fahrzeuggeschwindigkeit vVeh "klein" oder "groß" ist, DANN nimmt die Stellgröße u den Wert u = 0 an" .
Die Konklusion der Regel wird in einem zweiten Schritt in einfacher Weise dadurch realisiert, dass das Stellsignal u mit dem in dem ersten Schritt ermittelten Zugehörigkeitsgrad λv multipliziert wird. Ausgangsgröße der Einheit 270 ist somit das Signal uv mit uv = λv-u
Das Signal uv wird dann durch die Einheit 280 ("Activation Logic") bearbeitet, die sich aus zwei nichtlinearen Blöcken 330 und 340 zusammensetzt und in dem Blockdiagramm in der Figur 6 veranschaulicht ist.
Der Block 330 gewichtet sein Eingangssignal uv entsprechend den Lenkaktivitäten des Fahrers 210 und generiert die kontinuierliche Zwischengröße ufuz . Anhand einer nicht linearen Hysteresefunktion uιg wird in dem Block 340 dann ein digitales Signal udιg, welches nur die Werte Null und Eins annehmen kann, berechnet, das mit dem Signal ufuz verknüpft wird, um den Zusatzlenkwinkel ΔδSus zu bestimmen.
Im Rahmen umfangreicher Fahrversuche hat sich gezeigt, dass Lenkeingriffe mit betragsmäßig großen Zusatzlenkwinkeln Δδus von dem Fahrer 210 nicht toleriert werden, wenn er selbst gar nicht oder nur wenig über das Lenkrad in das Lenkgeschehen eingreift. Volle fahrdynamische Unterstützung seitens des Dynamikreglers muss dagegen in Fahrsituationen erfolgen, bei denen der Fahrer 210 erheblichen Lenkaufwand leistet. Um die externen Lenkeingriffe des Regelsystems im Hinblick hierauf für den Fahrer 210 komfortabel zu gestalten, werden die Lenkvorgaben des Fahrers 210 daher bei der Generierung des Zusatzlenkwinkels ΔδZus berücksichtigt.
Der Lenkaufwand ist hierbei durch den Betrag |δDrvl des von dem Fahrer 210 eingestellten Lenkwinkels δdrv und dem Betrag I δDrv I des von dem Fahrer 210 eingestellten Lenkwinkelgradienten 6Drv charakterisiert.
Ähnlich der Vorgehensweise bei der Anpassung der Stellgröße u an die Fahrzeuggeschwindigkeit vVβh erfolgt auch die
Berechnung der Zwischengröße UZ durch den Block 330 anhand einer Fuzzy-Regel. Sie lautet hier:
"WENN der Betrag |δDrvl des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkels δdrv "klein" ist UND der Betrag 16Drv I des von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten δDrv "klein" ist, DANN ist auch die Größe ufuz "klein"."
Diese Regel formuliert kurz und prägnant die zuvor beschriebenen Notwendigkeiten für die betragsmäßige
Bestimmung des Zusatzlenkwinkels ΔδZus. Der linguistische Wert "klein" für die Beträge |δDrv| und 16Drv I wird hierbei jeweils wiederum durch eine Fuzzy-Menge beschrieben.
Die Zugehörigkeitsfunktion λi der Menge "kleiner" Beträge | δdrvl ist in dem Diagramm in der Figur 7a dargestellt. Das Diagramm in der Figur 7b zeigt die Zugehörigkeitsfunktion λ2 der Menge "kleiner" Beträge I 6Drv | .
Es handelt sich dabei um linksseitig berandete
Zugehörigkeitsfunktionen: Ein von Null verschiedener
Zugehörigkeitsgrad λi zu der Menge "kleiner" Beträge |δDrv| ergibt sich nur dann, wenn der Betrag |δDrvl des von dem Fahrer 210 eingestellten Lenkwinkels δDrv kleiner als ein Wert δ2 ist, und ein Zugehörigkeitsgrad von λi = 1 liegt vor,, wenn der Betrag löovl des von dem Fahrer 210 eingestellten Lenkwinkels λDrv kleiner als ein Wert δi ist. Die Parameter δi und δ2 nehmen beispielsweise Werte von 5° und 15° an.
Die Zugehörigkeitsfunktion λ2 wird als linksseitig berandete dreiecksförmige Zugehörigkeitsfunktion angegeben. Ein von Null verschiedener Zugehörigkeitsgrad λ2 ergibt • sich nur dann, wenn der von dem Fahrer 210 eingestellte Lenkwinkelgradient δDrv betragsmäßig kleiner als ein Wert δi ist, und ein Zugehörigkeitsgrad von λ2 = 1 liegt nur für 6Drv = 0 vor.
Sind die Zugehörigkeitsgrade λi und λ2 durch den Block 330 festgestellt worden, wird im nächsten Schritt die UND- Operation der vorgenannten Regel nachgebildet. Dafür werden die Zugehörigkeitsgrade λi und λ2, wie es in der Fuzzy- Logik üblich ist, durch eine Minimum-Operation verknüpft. Es wird dabei die Größe λ durch λ = min{λι,λ2} berechnet ,
Liegt der Wert von λ nahe dem Wert Eins, bedeutet das, dass der fahrerseitige Lenkaufwand gering ist und die Bedingungen für eine erhebliche Abschwächung des Stellsignals uv erfüllt sind. Bewegt sich der Wert von e dagegen um den Wert Null, leistet der Fahrer erheblichen Lenkaufwand, und der Zusatzlenkwinkel ΔδZus soll in vollem Maße aufgebracht werden.
Die Größe ufuz wird somit in der folgenden Weise berechnet: ufuz = uv • (1 - λ)
Zur Bestimmung des einzustellenden Zusatzlenkwinkels ΔδZus wird das Signal ufuz schließlich durch den Block 340 bearbeitet. Dieser bestimmt die Größe udιg anhand der in der Figur 8 dargestellten Hysteresekurve aus dem Signal ufuz und der Zusatzlenkwinkel Δδzus wird nachfolgend durch Multiplikation der Stellgröße ufuz mit der Größe udιg bestimmt. Dies wird von einem Multiplikator 350 vorgenommen .
Übersteigt das Eingangssignal ufuz des Blocks 340 einen Wert u2, ist das Ausgangssignal udιg = 1 und behält diesen Wert solange, bis ufuz kleiner als ein Wert Ui wird.
Das Signal udιg stellt somit ein zusätzliches
Anforderungssignal, ein sogenanntes Request-Flag dar, durch das eine zusätzliche Bewertung der Stellanforderungen vorgenommen wird. Insbesondere werden dabei sehr kleine Stellanforderungen, für die sich ein Wert von udig = 0 ergibt, hart weggeblendet und führen zu keinerlei Aktuatoraktivität innerhalb der Überlagerungslenkung 290.
Diese Maßnahme reduziert den Stellaufwand des Aktuators und hat bei Stellsystemen mit haptischen Rückwirkungen auf das Lenkrad den Vorteil, dass sich das Lenkgefühl für den Fahrer 210 erheblich verbessert. Kleine, für die Dynamik des Fahrzeugs 250 eher vernachlässigbare Zusatzlenkeingriffe werden völlig unterdrückt und somit von dem Fahrer nicht als störende MomentSchwankungen am Lenkrad empfunden .
Der durch Multiplikation von udιg und ufuz berechnete Wert ΔδZus wird schließlich als Stellanforderung zu dem Aktuator der Überlagerungslenkung 290 gesendet. Er stellt damit die Ausgangsgröße der beschriebenen Vorrichtung dar.
Durch die von dem Regelsystem berechneten externen Lenkeingriffe wird der Fahrer 210 bei seiner Kursführungsaufgäbe im unterkritischen Fahrbereich wirkungsvoll unterstützt. Die Agilität des Fahrzeugs wird erhöht und ein Überreißen der Lenkung bzw. bei
Ausweichmanövern wird verhindert.
Durch die harmonische Abstimmung der einzelnen
Regelungskomponenten und die Anpassung des Lenkeingriffs an die Fahrzeuggeschwindigkeit vVeh und insbesondere an die
Aktivitäten des Fahrers 210 bleibt der erzeugte Zusatzlenkeingriff von dem Fahrer 210 unbemerkt und beeinträchtigt ihn nicht. Eine erhöhte Lenknervosität durch den Handlingregler wird zudem durch intelligente
Aktivierungsmechanismen verhindert .
In kritischen Fahrsituationen können die erfindungsgemäßen Lenkeingriffe mit herkömmlichem Bremsen und Motoreingriffen eines ESP-Systems kombiniert werden, um diese besser bewältigen zu können als durch Bremsen- und Motoreingriffe allein.
Durch die Lenkeingriffe werden diese Eingriffe erst später notwendig.
Die Erfindung stellt somit ein vorteilhaftes, gierratenbasiertes Regelsystem bereit, mit dem anhand von Fahrervorgaben und der sensorisch erfassten Fahrzeugreaktion Zusatzlenkwinkel ΔδZus in unkritischen Fahrsituationen berechnet werden können, die das Fahrzeugfolgeverhalten für den Fahrer 210 spürbar verbessern. Die erfindungsgemäßen Vorteile beinhalten dabei sowohl eine Komforterhöhung, insbesondere eine Erhöhung der Agilität, als auch eine höhere Sicherheit für das Fahrzeug 250.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs (250) , bei dem eine Lenkbewegung nach Maßgabe einer Stellgröße (u) vorgenommen wird, die in Abhängigkeit einer Abweichung zwischen einem Sollwert ( ψ^ ) und einem erfassten Istwert (ψ) einer Fahrzustandsgröße (ψ) berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Zugehörigkeitsgrad (λi, λ2) eines erfassten Wertes (δDrv) eines von einem Fahrer (210) eingestellten Lenkwinkels (δDrv) und/oder eines von dem Fahrer (210) eingestellten Lenkwinkelgradienten (6Drv) zu einer vorgegebenen unscharfen Menge ermittelt wird, und ein Wert (ΔδZus) der Stellgröße (u) in Abhängigkeit des Zugehörigkeitsgrades (λi, λ2) verändert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 da du r c h g e k e nn z e i ch n e t, dass der Zugehörigkeitsgrad (λi) des Wertes (δDrv) des von dem Fahrer (210) eingestellten Lenkwinkels (δDrv) zu einer Menge "kleiner" Lenkwinkel bestimmt wird.
3. Verfahren nach einem oder beiden der Ansprüche 1 und 2 da du r c h g e k e nn z e i ch n e t, dass der Zugehörigkeitsgrad (λ2) des von dem Fahrer (210) eingestellten Lenkwinkelgradienten (6Drv) zu einer Menge "kleiner" Lenkwinkelgradienten bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekenn zeichne , dass der Wert (ΔδZus) der Stellgröße (u) in Abhängigkeit eines erfassten Wertes einer Fahrzeuggeschwindigkeit (vVeh) verändert wird.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorangegangenen Ansprüche dadurch gekennzei chne t, dass der Wert (ΔδZus) der Stellgröße (u) in Abhängigkeit des Zugehörigkeitsgrades (λv) des erfassten Wertes (vVΘh) der Fahrzeuggeschwindigkeit (vveh) zu einer Menge „mittlerer,, Geschwindigkeiten verändert wird.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorangegangenen
Ansprüche dadurch gekennzeichne t, dass die Lenkbewegung unterdrückt wird, wenn der erfasste Wert (vVeh) der Fahrzeuggeschwindigkeit (vVeh) unterhalb eines ersten Grenzwertes (vlow) oder oberhalb eines zweiten Grenzwerts (vhιgh) liegt.
Vorrichtung zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs (250) , mit einer Regeleinheit (260) , die aufgrund der Abweichung eines erfassten Istwerts (ψ) einer Fahrzustandsgröße (ψ) von einem vorgegebenen Sollwert ( ψ^ ) eine Stellgröße (u) ermittelt, nach deren Maßgabe eine Lenkbewegung ausgeführt wird und mit einer Fuzzy-Logikeinheit (280) zum Ermitteln des Zugehörigkeitsgrades (λi) eines Wertes (δDrv) eines von dem Fahrer (210) eingestellten Lenkwinkels (δDrv) zu einer unscharfen Menge "kleiner" Lenkwinkel und eines Zugehörigkeitsgrades (λ2) eines von dem Fahrer eingestellten Lenkwinkelgradienten (6Drv) zu einer Menge "kleiner" Lenkwinkelgradienten und zum Verändern eines Wertes (ΔδZus) der Stellgröße (u) anhand einer Verknüpfung der Zugehörigkeitsgrade (λlr λ2) .
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennze ichne t, dass eine Logikeinheit (270) zum Ermitteln eines Zugehörigkeitsgrades (λv) eines erfassten Wertes (vVeh) eines Fahrzeuggeschwindigkeit (vVeh) zu einer unscharfen Menge „mittlerer,, Geschwindigkeiten und zum Verändern des Wertes (ΔδZus) der Stellgröße (u) in Abhängigkeit dieses Zugehörigkeitsgrades (λv) .
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