WO2006015795A1 - Lasereinrichtung und betriebsverfahren - Google Patents

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WO2006015795A1
WO2006015795A1 PCT/EP2005/008456 EP2005008456W WO2006015795A1 WO 2006015795 A1 WO2006015795 A1 WO 2006015795A1 EP 2005008456 W EP2005008456 W EP 2005008456W WO 2006015795 A1 WO2006015795 A1 WO 2006015795A1
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optics
focal length
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adjusting
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Manfred HÖLSCHER
Anton Englhard
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KUKA Schweissanlagen GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
    • B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
    • B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/24—Coupling light guides
    • G02B6/42—Coupling light guides with opto-electronic elements
    • G02B6/4296—Coupling light guides with opto-electronic elements coupling with sources of high radiant energy, e.g. high power lasers, high temperature light sources

Definitions

  • the invention relates to a laser device and a method for operating a laser device having the features in the preamble of the process and
  • Such laser devices are known in practice. They have at least one laser tool, which has a laser optics with a focusing and a collimating optics and a connection for an optical waveguide.
  • the optical fiber has a conductor extraction point at which the laser beam exits.
  • the previously known laser tools have fixed focal lengths of the laser optics.
  • the working distance between the laser tool and the workpiece must be influenced. This is e.g. required when the laser tool changes its orientation relative to the workpiece and the laser beam strikes the workpiece at variable angles.
  • the laser tool which is moved by a manipulator, in particular a multi-axis robot, is usually mechanically adjusted accordingly.
  • Fiber-coupled laser sources e.g. Disk lasers or high beam quality fiber lasers (small beam parameter product) typically have small fiber core diameters, e.g. smaller than 0.2 mm. Because of these small fiber core diameter reduces the still tolerable deviation of the focus position in
  • Beam direction (so-called Rayleigh length) considerably.
  • a laser optic with a focal length of 1400 mm and a Collimation length of 330 mm results in a fiber laser with a beam parameter of 4.3 mm x mrad and a fiber core diameter of 0.1 mm still tolerable focus deviation in the axial beam direction of about +10 mm.
  • This narrow tolerance range can be quickly exceeded in the case of said orientation changes of the laser tool and lead to the tracking of the laser tool by means of corresponding manipulator or robot movements. This complicates the programming of the manipulator.
  • the low focus tolerance forces higher-value manipulators to be used with a larger number of axes, eg six-axis handling systems.
  • the fixed focal lengths of the laser optics limit the possibilities of movement of the manipulator or robot, because they require the maintenance of a fixed predetermined working distance. Depending on the application, this may cause problems due to limited work space or other reasons.
  • the only solution is to replace the laser optics and change the focus focal length. This entails an additional expenditure of time and costs. In addition, the compulsion to maintain a predetermined working distance is maintained even with an optical change by the still fixed focus focal length.
  • the invention solves this problem with the features in the method and device main claim.
  • a change in the focal length Ff of the focusing optics is possible in a simple manner, wherein the focal length change can take place quickly, at short notice and during operation.
  • the laser tool can change its working distance with respect to the workpiece in a wide adjustment range and thus becomes highly flexible. This simplifies the
  • the focal length change can be changed by an adjustment of the optical distance b of Leiterauskoppelins of the collimating optics or by an adjustment of the Kollimationslui.
  • one or more adjusting devices can be arranged at the connection of the optical waveguide on the laser tool and / or on the collimating optics or laser optics and / or on a scattering optics introduced in the beam path. For this purpose, only small masses have to be moved, so that a relatively weak drive technology is sufficient, which can react accordingly quickly and accurately. It is also favorable that a positive transmission ratio is given for the focal length change. little one
  • the laser technology according to the invention offers the possibility of realizing an autofocus system, which enables a very accurate and fast tracking of the focal point or focal spot on the workpiece in the machining operation. Furthermore, it is possible to keep the diameter of the focal spot on the workpiece in the desired size.
  • the low-mass and fast autofocus system offers higher accuracies and response speeds than the significantly slower manipulator. This is particularly advantageous when the laser tool is guided by a manipulator or robot with variable orientations and laser beam angles on the workpiece, wherein the orientation changes preferably take place via a hand axis movement. Despite the constantly and very rapidly changing orientations and angles of incidence, the autofocus system allows a high-precision tracking of the focus and focus on the workpiece.
  • the laser tool can cover a large focal length range and a correspondingly wide variation of the working distances.
  • the previously required optical changes can be completely eliminated or can be reduced to a smaller degree.
  • the same laser tool can now be used both in the near range, as well as in the remote area as a remote laser. Due to the focal length tracking, it is also possible to simplify the manipulator and equip with fewer axes.
  • the claimed laser technology also brings advantages in setting up or teaching the laser device with it.
  • a pilot laser with a coupled pilot laser beam in the optically visible wavelength range can be used.
  • the differences between the wavelengths of the pilot laser beam and the working laser beam and the associated different refractive and sier can be via the actuator and the
  • Laser tool which is usually in focus, be taught very accurately and easily. Just as easy and certainly the correlation and mathematical linkage between the change of the optical distance b and the focusing focal length change as well as the associated mathematical linkage with the manipulator or robot control can be taught.
  • Adjusting device to the manipulator or robot control the focal length changes process-appropriate if necessary, carried out and used in an optimal manner.
  • An important aspect of the invention is also the possibility of selectively adjusting and controlling the diameter of the focal spot on the workpiece by or during the focal length change.
  • this diameter can be kept constant even with changes in the working distance of the laser tool from the workpiece.
  • the local energy input to the workpiece is kept constant, which is for different laser processes, such as laser welding, of importance.
  • the change in the energy input may, for example, depend on changes in the relative speed of movement of the focal spot on the workpiece and be adapted thereto. Likewise, adaptation to different angles of incidence of the laser beam on the workpiece is possible.
  • the energy input is also influenced by an angle-dependent coupling behavior of the laser beam on the workpiece surface.
  • the focal spot diameter can be influenced and, for example, reduced by a focal length change. This focal length change can in autofocus mode also via a mathematical link with the Path control of the manipulator done.
  • the arrangement of a scattering optics in the beam path in front of the collimating optics may be advantageous in order to achieve a sufficiently large beam diameter at the collimating and focusing optics, especially for long focal lengths.
  • a portable scattering optics with its own adjusting device also offers additional
  • FIG. 1 shows a laser cell with a manipulator and a laser device
  • FIG. 2 shows a schematic side view of a laser tool
  • Figure 6 to 8 in a schematic step illustrations, the procedure for teaching the
  • FIG. 9 shows a variant of the laser tool of FIG. 2 with a scattering optics and a plurality of adjusting devices
  • FIGS. 10 and 11 adjustment examples for an adjustment of optical fiber connection and laser optics
  • Figures 12 and 13 Verstellbei admir for an adjustment of scattering optics and laser optics
  • FIGS. 14 to 18 examples of influence for the
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a laser cell (1) which is equipped with a laser device (6).
  • the laser cell (1) one or more workpieces (5) are processed with one or more laser beams (10) in any desired manner. This can be eg welding or soldering processes, cutting processes, Edge rounding processes or the like. Be.
  • the laser device (6) comprises at least one laser tool (7).
  • This is connected in the embodiment shown with a manipulator (2), which can have any number of axes.
  • a manipulator (2) which can have any number of axes.
  • a six-axis articulated arm robot with a multi-axis robot hand (3) to which the laser tool (7) is attached.
  • the robot is the higher-value and multi-axis version of a
  • Manipulator (2) may be used in other ways, e.g. be designed as a linear cross slide system with two axes or the like. In the simplest case, the manipulator (2) has only one axis.
  • the axis (s) can be rotational and / or translatory axes in any desired combination.
  • the manipulator (2) has a controller (4), which is designed as a robot controller in the embodiment shown.
  • the programmable controller (4) which is equipped with appropriate arithmetic units and data memories, has ia. a pre-programmed path is stored, along which the manipulator (2) guides the laser tool (7) relative to the workpiece (5).
  • the laser tool (7) may be arranged stationary, wherein the manipulator (2) performs a workpiece (5) relative to the laser tool (7).
  • Manipulators (2) are moved relative to each other.
  • the laser device (6) further comprises at least one laser source (8), in which at least one working laser beam (10) is generated and fed via a line (9) to the laser tool (7).
  • the line (9) may be formed in any suitable manner. It may be a fiber optic cable, a tube and mirror system or any other embodiment.
  • the laser beam is coupled into an optical waveguide (11), which is preferably designed as an optical fiber.
  • the optical waveguide (11) can also extend to the laser source (8).
  • the laser beam (10) exits at a Porterauskoppeltician (12).
  • the diameter of the guiding fiber or of the so-called fiber core is preferably smaller than 0.2 mm. In a particularly favorable embodiment, it is 0.1 mm.
  • the laser source (8) can be of any suitable type. Preferably, it is a disk laser or fiber laser with a high beam quality. This means strong beam focusing and low divergence of the laser beam (10).
  • the divergence or the so-called beam parameter product is preferably less than 5. It is defined as the product of 1/4 fiber core diameter x divergence angle of the laser beam.
  • Laser beam (10) impinges on the surface of the workpiece (5) should comply with the process certain sizes.
  • This focal diameter is also referred to as spot diameter.
  • spot diameter For welding, for example, a spot diameter of about 0.6 mm is advantageous.
  • This spot diameter is calculated as the product of the fiber core diameter and the quotient of the focusing focal length Ff to the collimation focal length Fk. The smaller the desired spot diameter of the fiber core diameter, the larger should be proportional to the focal length. Alternatively or in combination, the collimation focal length can also be reduced.
  • a Influencing the spot diameter by a scattering optics (35) possible.
  • the laser tool (7) shown in Figure 2 has one with the robot hand (3) or another
  • a scattering optics (34) is additionally arranged in the beam path (16) between the connection (19) for the optical waveguide (11) and the collimation optics (15).
  • the mentioned optics (13, 14, 15, 34) can be designed in any desired manner.
  • these may be transmissive optics, e.g. Lenses, or reflective optics, e.g. Mirror, be.
  • transmissive optics e.g. Lenses
  • reflective optics e.g. Mirror
  • lens systems are used.
  • the housing (17) is angled, wherein the laser beam is deflected at an oblique mirror (18).
  • the housing (17) may have a stretched shape without a mirror.
  • the laser optics (13) is preferably arranged stationarily in the housing (17). In this case, it is advantageous if the collimation optics (15) are located close to the focusing optics (14). In the exemplary embodiment shown in FIG. 2, both optics (13, 14) are arranged in close proximity to one housing leg at a distance behind the mirror (18) in the beam direction (16).
  • the laser tool (7) has at least one adjusting device (21, 21 ') for adjusting the optical distance b of the conductor extraction point (12) from the
  • Collimation optics (15).
  • the change in distance causes because of the beam widening and the changed angle of incidence the collimating optics (15) an angle change of the laser radiation behind the collimation.
  • Figures 3 to 5 illustrate this schematically.
  • the laser radiation becomes divergent or convergent.
  • the change in the angle of the laser radiation also has an effect behind the focusing optics (14).
  • a beam change takes place into the divergent or convergent region with the consequence of a shift in the focal position in the beam direction (16).
  • An adjustment of the optical distance b in the beam direction (16) thus leads to a change in the focal length Ff of the focusing optics (14).
  • the relative displacement of the optical distance b can be performed in various ways.
  • Figure 1 to 8 is the
  • the collimation optics (15) can be displaced in the beam direction (16) by a corresponding setting device (21 ').
  • FIG. 9 also shows a variant in which a scattering optic (35) is arranged in the beam path (16) between the connection (19) for the optical waveguide and the collimation optics (15).
  • This scattering optics (35) causes a widening of the laser beam (10) emerging from the decoupling point (12) and an enlargement of the divergence angle.
  • the scattering optics (35) is preferably arranged close to the conductor extraction point (12) and in the beam direction (16) in front of the deflecting mirror (18).
  • the expansion of the laser beam (10) also causes a focal length change. However, this influence is less than the influence of the change in the optical distance b.
  • the scattering optics (35) a change in the spot diameter at the focal point (28).
  • the scattering optics 35 can have its own adjusting device 21. It can alternatively be movably mounted and displaced via a coupling together with the conductor extraction point 12 or collimation optics 15 or the entire laser optics 13.
  • the adjusting device (21) has a controllable linear drive (22), which allows an axial displacement of autismauskoppelticians (12) in the beam direction (16).
  • the controllable linear drive (22) is designed as a so-called. Linear axis. It has, for example, a hollow drive housing (24), which is aligned along the beam direction (16).
  • an actuator (25) is arranged on the inside, on which the optical waveguide (11) is attached.
  • the actuator (25) can be moved axially in the beam direction (16) via a corresponding drive element by motor.
  • the drive configuration may be formed in any suitable manner, for example with an inductive linear drive, in a hollow spindle drive or the like.
  • ⁇ motorized drive element come electromotive components such as coils, electric motors or the like.
  • the linear drive (22) can be configured in any other suitable manner.
  • the optical waveguide (11) has at the free end a conductor receptacle (20), which is formed for example as a fiber connector and at the front end of the Leiterauskoppeltician (12) is arranged.
  • the fiber connector is preferably releasably attached to the actuator (25) and is moved forwards and backwards by the latter along the beam direction (16). Arrows illustrate the directions of movement.
  • the fiber connector is preferably held on the inside of the actuator (25), so that the decoupling point (12) is exposed and allows a free and unhindered exit of the laser beam (10).
  • the linear drive (22) has a measuring device (26) for measuring the distance of the actuator (25). This can also be a precise positioning of the actuator (25) at the desired location and for adjusting the optical
  • the optical distance b can be seen from the schematic representations of FIGS. 3 to 5.
  • the linear drive (22) is in the aforementioned manner by means of a line (23), in particular an electrical signal or control line, connected to the controller (4).
  • the data transmission can alternatively be done wirelessly by radio, infrared or the like.
  • the linear drive (22) may include its own complete control or at least parts of such a control and is equipped for this purpose with at least one arithmetic unit or with at least one data memory for programs, path readings and offset values (32) explained below.
  • the adjusting device (21) can be controlled remotely.
  • the control can in this case be carried out fully automatically by the operator via the integrated or external control (4) or also manually via corresponding control keys or other input means.
  • the actuators (21 ', 21 ") of the collimation or laser optics (15, 13) and the scattering optics (35) can be designed in the same manner as described above for the actuator (21) of the conductor extraction point (12). 13,15,35) correspondingly have suitable axially movable bearings in the housing 17.
  • the various actuating devices 21, 21 ', 21 can be controlled independently, for example via separate control systems or via a common control 4. , However, this can be a mutual dependence exist, which will be discussed in more detail below.
  • An adjustment device (33) can also be attached to the connection (19), which has a transverse position of the linear drive (22) and thus a transverse adjustment of the laser beam (10) with respect to the laser optics (13) and a possibly existing exit nozzle at the front end of the laser tool (7 ).
  • the adjusting device (33) can be operated manually. It can alternatively have a suitable adjustment drive. Adjustment possibilities are possible in the transverse plane to the beam path (16) in preferably two axes.
  • Path changes of the adjusting device (s) (21, 21 ', 21 ") and a corresponding change in the optical distance b lead through an optical translation to significantly larger changes in the distance of the focus (27) from the focusing optics (14) or in the focal length
  • the focusing optics (14) in the optical design of the lenses and other optical elements to have a large output focal length of preferably at least 500 mm or more.
  • the focusing focal length Ff is more than 1000 mm, eg 1400 mm, whereby the collimation focal length Fk is approximately 300 mm, eg 330 mm. en) (21, 21 ', 21 ") of, for example, 20 mm to large
  • the adjusting length of the adjusting device (s) (21, 21 ', 21 ") and of the linear drive (22) can be selected and is matched to the desired range of variation of the focusing focal length Ff.
  • the adjusting device (s) (21, 21 ', 21 ") can constitute an autofocus system, for which purpose the movements of the adjusting device (s) (21, 21', 21") or of the control device (4) are controlled in the controller (4) or the linear drives (22) and the manipulator (2) are mathematically linked together.
  • the controller (4) thereby controls the axial movements of the linear drive (22) and vice versa knows the position and the axial paths of Leiterauskoppel.s (12) and / or the collimating optics and / or the scattering optics (35) and thus also the variable optical distances b to
  • Collimation optics (15).
  • the movements of the adjusting device (s) (21, 21 ', 21 ") and of the manipulator (2) can be coupled by means of the mathematical linkage
  • a displacement of the focus (27) in the beam direction (16) can be achieved both by a corresponding
  • Manipulator movement in the beam direction (16), as well as by a change in the optical distance b and a concomitant focal length change Ff can be achieved. These influencing possibilities can be carried out alternatively or in combination and are influenced by the controller (4).
  • FIGS. 3 to 5 illustrate the changes of the focusing focal length Ff by changing the optical distance b by shifting the conductor extraction point
  • FIG. 4 shows the ideal case in which the focus (27) lies in the focal point (28) or in its immediate vicinity on the workpiece (5), so that the spot diameter required or desired for the respective machining process results.
  • the working distance a between the laser tool (7) and the tool surface with the focal point (28) is correspondingly large.
  • FIG. 5 shows the other case of underfocusing, in which the focus (27) lies below the focal point (28) and thus inside the workpiece (5).
  • the focusing focal length Ff is increased. This is accompanied by a retraction movement of the
  • the adjusting device (21) can be used in various ways. On the one hand, in the manner described in the introduction, the focus (27) can be placed exactly on the workpiece surface (5) and in the focal point (28) or at least in its immediate vicinity. On the other hand it is possible to measure the spot diameter of the
  • Focus (28) to desired values and thereby reduce or enlarge.
  • This change in diameter allows different process requirements to be met. For example, other spot diameters are used for welding than for cutting or soldering.
  • a change in diameter within a laser process may also be expedient. In this way, for example, different seam geometries can be taken into account during welding.
  • the energy input to the workpiece (5) can be controlled in the desired manner.
  • An enlarged spot diameter reduces the energy density. By changing the energy density, the heating behavior on the workpiece changes, which, for example, has an influence on the formation of molten metal or the like.
  • By varying the spot diameter it is also possible, for example, to react to different materials.
  • the changes in the optical distance b and the focusing focal length Ff shown in FIGS. 3 to 5 can alternatively be achieved by a displacement of the collimating optics (15) in the beam direction (16).
  • the focusing optics (14) are displaced to the same extent with the collimating optics (15), a focus shift associated with the focusing optics movement must also be taken into account in the control.
  • FIGS. 10 and 11 show such a variant in conjunction with a scattering optics (35) and adjusting devices (21, 21 ') on the conductor receptacle (20) and on the laser optics (15).
  • the scattering optics (35) remains stationary in the beam path in this embodiment.
  • FIG. 10 shows the variant with a large optical distance b and a correspondingly large focusing focal length Ff.
  • Figure 11 illustrates the by mutual approximation of conductor receiving (20) and
  • Laser optics (13) reduced optical distance b and the concomitant shortening of the focusing focal length Ff. It also appears from FIGS. 10 and 11 that the actuators (21, 21 ') can have relatively small individual travel paths in the same or different directions, but their superposition results in significantly greater changes in the optical distance b let, especially in opposite directions of movement. This double adjustment is favorable for minimizing the size of the laser tool (7). In this direction, the scattering optics (35) has a positive effect, because they are smaller
  • Frame size allows a sufficiently large expansion of the laser beam (10).
  • FIGS. 12 and 13 show a further variant in which the conductor receptacle (20) and the conductor extraction point (12) are held stationary and the scattering optics (35) and the laser optics (13) with adjusting devices (21 ", 21 ') in the beam direction (16 In this case, it is favorable to move the two optics (13, 35) in the same direction in each case.
  • the scattering optics FOG.
  • the scattering optics (35) move towards the laser optics (13) as the distance b increases. From the comparison of Figures 10, 11 and 12, 13, it appears that Both methods can cause equivalent changes in the focus focal length Ff.
  • a shift of the scattering optics (35) dependent on the angle of incidence can compensate for these projection-induced spot size changes. This is brought about by the above-mentioned mathematical combination of the manipulator movements and the setting device (21 ") in the control unit (4) .
  • the autofocus system thus also comprises an isolated adjustment of the scattering optics (35).
  • FIG. 14 shows the prior art with a fixed optical distance b and a fixed arrangement of laser optics (13) and conductor receptacle (20). In this case, the
  • FIG. 15 shows the first variant of the invention of FIGS. 1 and 2 with the movable conductor receptacle (20) and the fixed laser optic (13).
  • a substantially straight and obliquely increasing characteristic curve results for the increase of the spot diameter as a function of the variable focusing focal length Ff and the accordingly changeable working distance a.
  • the conductor receptacle (20) and the scattering optics (35) are coupled and can be moved together relative to the stationary laser optics (1-3). This leads to a characteristic similar to that of FIG.
  • FIG. 17 shows a further variant with a similar behavior as in FIG. 16, although here the scattering optics (35) together with the laser optics (13) are relatively stationary
  • FIG. 18 shows a third variant with respect to FIGS. 16 and 17.
  • the scattering optics (35) is coupled to the conductor receptacle (20) or the laser optics (13) and carries out displacement movements together with the latter.
  • the distance can be set and changed within the coupling, so that the said shifts of the characteristic result.
  • the scattering optics (35) by its own actuator (21 ") freely and independently movable relative to the also independently movable conductor receptacle (20.)
  • the laser optics (13) can be moved This results in the characteristic diagram shown in the diagram for the changes of the working distance and the here also adjustable spot diameter.
  • FIGS. 6 to 8 illustrate the procedure for teaching the laser tool (7) or the adjusting device (s) (21, 21 ', 21 "), which is particularly in connection with an autofocus system with connection to the manipulation controller (4).
  • the TCP is to be taught in.
  • the usual focus is on the TCP (27), where a coordinate system is also used for this tracking the tracker around the manipulator (2) and to be able to control the working distance a correctly, the controller (4) must make the TCP and the focus (27) coincide.
  • the TCP also has a specific and predefined position in terms of distance and orientation relative to at least one other
  • Manipulator reference point e.g. a flange reference point in the manipulator hand (3) by a flange coordinate system is clamped.
  • the flange reference point for its part, in turn has a certain positional relationship with a manipulator base point and a world coordinate system there.
  • a pilot laser beam (31) which has a visible wavelength, e.g. 633 nm.
  • Working laser beam (10) has a much larger wavelength of about 1060 to 1080 nm, which lies in the non-visible infrared range.
  • the different wavelengths bring a different refractive behavior and different focal positions with it. This can involve significant changes in focus position and focus focal length Ff, with the deviations e.g. can be more than 50 mm. These differences can be compensated with the adjusting device (21) via an offset (32) in the optical distance b.
  • the pilot laser beam (31) is generated by a pilot laser (29) housed in the laser source (8) or located externally.
  • the pilot laser beam (31) is coupled in a coupling device (30) in the beam path of the working laser beam (10) and in the optical waveguide (11?).
  • the coupling device (30) may, for example, have a plurality of mirrors, including partially transparent mirrors.
  • the pilot laser beam (31) coupled in instead of the working laser beam generates an optically visible focal point (28) on the workpiece (5).
  • the optical distance b is set to a selectable default value and held in this position. This can be done in the various ways described above, for example by shifting the Porterauskoppelticians (12).
  • the laser tool (7) is approached or removed relative to the workpiece (5) in a relative movement in the beam direction (16) until, at the workpiece surface, the focal point (28) correlates with the focus (27).
  • the focal point (28) for example, has a sharply outlined and optically visible contour.
  • movement of the pilot laser beam (31) or its beam path (16) is preferably aligned substantially perpendicular to the open workpiece surface, wherein the relative movement in this steel direction (16) takes place.
  • the relative movement can take place by means of a movement of the laser tool (7) carried out by the manipulator (2) to the stationary workpiece (5) or with kinematic reversal.
  • the corresponding position of the manipulator (2) is stored in the controller (4).
  • the relative movement between laser tool (7) and workpiece (5) can be performed by an operator by manual control of the manipulator (2).
  • the pilot laser beam (31) is switched off and the optical distance b is changed by an offset distance (32) corresponding to the
  • Wavelength difference between. Working and pilot laser beam corresponds, for example, the Porterauskoppeltician (12) is moved.
  • the conductor extraction point (12) is moved back and the optical distance b is increased.
  • this correction which is also caused by the controller (4), has the Setting device (21) a correct adjustment with respect to the TCP position on the workpiece (5).
  • the position of the linear drive (22) or the Porterauskoppeliss (12) is also stored in the controller (4). The teaching process is thus completed.
  • the offset (32) is taken into account starting therefrom at the default position for the pilot laser beam (31).
  • the pilot laser beam (31) can also be used for teaching and adjusting the adjustment device (33) and the lateral and transverse position of the laser beam.
  • the laser tool (7) from the manipulator (2) in a predetermined desired position relative to the workpiece (5) and a reference feature there, e.g. an optical point, positioned.
  • the desired position is selected according to position and orientation such that, given a predetermined setting of the adjusting device (21), the pilot laser beam (31) with the focus (27) must hit this reference point precisely. If there is a lateral deviation, the adjusting device (33) can be adjusted accordingly for correction.
  • the temperature behavior of the laser optics (13) are determined and monitored.
  • suitable heat meters e.g. Temperature sensors
  • These temperature values can be assigned empirically or otherwise determined changes in position or displacements of the focus (27) by means of a correlation table, which can be compensated manually or automatically by means of the adjusting device (21).
  • a compensation factor or manipulated variable for the actuating device (21) can also be assigned in tabular form to the temperature values.
  • a focus shift can also be detected and signaled in any other suitable manner.
  • the table can be stored in the controller (4), so that the focus-shift compensation can be automatically performed with significant temperature changes. This is at the same time a regulation of the focal point (27) by means of the autofocus function. Otherwise, a manual NachJusttechnik is possible by the laser tool (7) in a predetermined position to the workpiece (5). is brought and carried out in the manner described above with the pilot laser beam (31) on the Brennfleckbetrachtung readjustment. Modifications of the embodiments shown are possible in various ways. This concerns the structural design of the laser tool (7), the laser source (8), the line (9) and other parts of the laser device (6). For example, a beam splitter may be present which splits the incoming laser beam (10) into two or more sub-beams.
  • the scattering optics (35) can be movably mounted along the beam direction (16) and can be connected to the adjusting device (21) by means of a length-adjustable coupling element.
  • the scattering optics (35) can move synchronously with the conductor receptacle (20) or the collimation or laser optics (15, 13).
  • the coupling member may be, for example, a carriage on which the scattering optics (35) is adjustably mounted. Possibly. the adjusting device (21 ") can be present at this fastening point, so that the position of the scattering optics (35) on the slide can be adjusted remotely
  • Coupling can be used above all with an elongate beam path (16), but can also be used by means of a flexible coupling in an angled laser tool (7) with deflecting mirror (18). LIST OF REFERENCE NUMBERS

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lasereinrichtung (6) und ein Betriebsverfahren hierfür. Die Lasereinrichtung (6) ist mit einem Laserwerkzeug (7) ausgestattet, welches eine Laseroptik (13) mit Fokussier- und Kollimationsoptik sowie ggf. einer Streuoptik (35) und einen Anschluss (19) für einen Lichtwellenleiter (11) mit einem Leiterauskoppelpunkt (12) aufweist. Die Brennweite (Ff) der Fokussieroptik (14) wird durch Verstellen des optischen Abstands b des Leiterauskoppelpunktes (12) von der Kollimationsoptik (15) mittels einer Stelleinrichtung (21) verändert.

Description

Lasereinrichtung und Betriebsverfahren
Die Erfindung betrifft eine Lasereinrichtung und ein Verfahren zum Betrieb einer Lasereinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Verfahrens- und
Vorrichtungshauptanspruchs .
Derartige Lasereinrichtungen sind aus der Praxis bekannt. Sie weisen zumindest ein Laserwerkzeug auf, welches eine Laseroptik mit einer Fokussier- und einer Kollimationsoptik sowie einen Anschluss für einen Lichtwellenleiter aufweist. Der Lichtwellenleiter besitzt einen Leiterauskopplungspunkt, an dem der Laserstrahl austritt. Die vorbekannten Laserwerkzeuge haben feste Brennweiten der Laseroptik. Um den Fokus des Laserstrahls an der gewünschten Stelle im Werkstück zu haben und einen Brennpunkt mit der gewünschten Größe zu erzeugen, muss beim Stand der Technik auf den Arbeitsabstand zwischen Laserwerkzeug und Werkstück Einfluss genommen werden. Dies ist z.B. erforderlich, wenn das Laserwerkzeug seine Orientierung gegenüber dem Werkstück ändert und der Laserstrahl mit veränderlichen Winkeln auf das Werkstück trifft. Hierfür wird in der Regel das von einem Manipulator, insbesondere einem mehrachsigen Roboter, bewegte Laserwerkzeug entsprechend mechanisch nachgeführt.
Fasergekoppelte Laserquellen, z.B. Scheibenlaser oder Faserlaser mit hohen Strahlqualitäten (kleines Strahlparameterprodukt-) besitzen in der Regel kleine Faserkerndurchmesser, die z.B. kleiner als 0,2 mm sind. Wegen dieser kleinen Faserkerndurchmesser reduziert sich die noch tolerierbare Abweichung der Fokuslage in
Strahlrichtung (sog. Rayleigh-Länge) erheblich. Für eine Laseroptik mit einer Fokusbrennweite von 1400 mm und einer Kollimationslänge von 330 mm ergibt sich bei einem Faserlaser mit einem Strahlparameter von 4,3 mm x mrad und einem Faserkerndurchmesser von 0,1 mm eine noch tolerierbare Fokusabweichung in axialer Strahlrichtung von ca. +10 mm. Dieser enge Toleranzbereich kann bei den besagten Orientierungsänderungen des Laserwerkzeugs schnell überschritten sein und zum Nachführen des Laserwerkzeugs durch entsprechende Manipulator- oder Roboterbewegungen führen. Dies erschwert die Programmierung des Manipulators. Außerdem zwingt die geringe Fokustoleranz zum Einsatz höherwertiger Manipulatoren mit einer größeren Achsenzahl, z.B. sechsachsiger Handhabungssysteme. Mit der Erhöhung der Achsenzahl steigt jedoch auch die Bahnungenauigkeit. Dies zwingt zum Einsatz höherwertiger Manipulatoren, insbesondere sechsachsiger Gelenkarmroboter. Dies führt zu höheren Kosten. und auch zu einem erhöhten Raumbedarf als bei einfacheren Handhabungssystemen mit geringerer Achsenzahl.
Die festen Brennweiten der Laseroptik schränken die Bewegungsmöglichkeiten des Manipulators oder Roboters ein, weil sie die Einhaltung eines festen vorgegebenen Arbeitsabstandes erfordern. Je nach Einsatzfall kann dies wegen beschränkten Arbeitsräumen oder aus anderen Gründen zu Problemen führen. Als Ausweg bleibt nur der Austausch der Laseroptik und ein Wechsel der Fokusbrennweite. Dies bringt einen Mehraufwand an Zeit und Kosten mit sich. Außerdem bleibt auch bei einem Optikwechsel durch die nach wie vor feste Fokusbrennweite der Zwang zur Einhaltung eines vorgegebenen Arbeitsabstandes erhalten.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Lasertechnik aufzuzeigen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruch. Mit der erfindungsgemäßen Verfahrens- und Vorrichtungstechnik ist eine Änderung der Brennweite Ff der Fokussieroptik auf einfache Weise möglich, wobei die Brennweitenänderung schnell, kurzfristig und während des Betriebs stattfinden kann. Hierdurch kann das Laserwerkzeug seinen Arbeitsabstand gegenüber dem Werkstück in einem weiten Stellbereich ändern und wird hierdurch hoch flexibel. Dies vereinfacht die
Programmierung von Manipulatoren und Robotern. Ein Nachführen der Brennweite und des Fokus kann auch bei Orientierungsänderungen des Laserwerkzeugs sehr schnell und zielgenau erfolgen, ohne dass hierzu der Manipulator oder Roboter mechanische Bewegungen ausführen muss.
Die Brennweitenänderung kann durch eine Verstellung des optischen Abstands b des Leiterauskoppelpunktes von der Kollimationsoptik bzw. durch eine Verstellung der Kollimationslänge verändert werden. Dies ist in verschiedener Weise möglich, wobei ein oder mehrere Stelleinrichtungen am Anschluss des Lichtwellenleiters am Laserwerkzeug und/oder an der Kollimationsoptik bzw. Laseroptik und/oder an einer im Strahlengang eingebrachten Streuoptik angeordnet sein können. Hierfür müssen jeweils nur kleine Massen bewegt werden, so dass eine relativ schwach ausgelegte Antriebstechnik genügt, die entsprechend schnell und zielgenau reagieren kann. Günstig ist außerdem, dass für die Brennweitenänderung ein positives Übersetzungsverhältnis gegeben ist. Kleine
Änderungen des optischen Abstands b bewirken relativ große Änderungen der Fokusbrennweite. Dieses
Übersetzungsverhältnis kommt wiederum der Geschwindigkeit und der Stellgenauigkeit der Stellvorrichtung entgegen. Die erfindungsgemäße Lasertechnik bietet die Möglichkeit zur Realisierung eines Autofokus-Systems, welches ein sehr genaues und schnelles Nachführen des Fokuspunktes oder Brennflecks am Werkstück im Bearbeitungsbetrieb ermöglicht. Ferner ist es möglich, den Durchmesser des Brennflecks am Werkstück in der gewünschten Größe zu halten.
Zudem ergeben sich positive Auswirkungen auf die Verbesserung und Optimierung der
Bearbeitungsgeschwindigkeit, insbesondere der Schweißgeschwindigkeit beim Laserschweißen. Das massenarme und schnelle Autofokus-System bietet höhere Genauigkeiten und Ansprechgeschwindigkeiten als der wesentlich trägere Manipulator. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn das Laserwerkzeug von einem Manipulator oder Roboter mit veränderlichen Orientierungen und Lasereinstrahlwinkeln am Werkstück geführt wird, wobei die Orientierungsänderungen vorzugsweise über eine Handachsenbewegung erfolgen. Trotz der sich ständig und sehr schnell ändernden Orientierungen und Einstrahlwinkel erlaubt das Autofokus-System eine hochpräzise Nachführung des Fokus- und Brennpunkts am Werkstück.
Diese Vorteile des Autofokus-Systems schlagen um so mehr durch, je höher die Strahlqualität der Laserquelle und je kleiner der Faserkerndurchmesser wird. Die bisherigen Toleranzprobleme mit der Rayleigh-Länge können dadurch überwunden werden. Vor allem für Laseroptiken mit einer längeren Ausgangs-Fokusbrennweite ergeben sich verbesserte Einsatzmöglichkeiten. Diese Laserwerkzeuge werden als sog. Remote-Laser eingesetzt und haben entsprechend große Arbeitsabstände &um Werkstück, wobei der Laserstrahl vornehmlich durch Orientierungsänderungen des Laserwerkzeugs und durch Winkelbewegungen entlang der zu verfolgenden Bahn am Werkstück bewegt wird. Die beanspruchte Lasertechnik erlaubt außerdem eine Fokusshift-Kompensation. Hierbei können temperaturbedingte Veränderungen der Optik und damit einher gehende Verschiebungen des Fokuspunktes in Strahlrichtung kompensiert werden. Dies kann in einer Regelung automatisch in Abhängigkeit von der Optiktemperatur oder in bestimmten Wartungsintervallen durch manuelle NachJustierung geschehen.
Durch die auf einfache Weise veränderliche Brennweite kann das Laserwerkzeug einen großen Brennweitenbereich und eine entsprechend große Variationsbreite der Arbeitsabstände abdecken. Die bisher erforderlichen Optikwechsel können völlig entfallen oder lassen sich auf ein kleineres Maß reduzieren. Insbesondere kann das gleiche Laserwerkzeug nun sowohl im Nahbereich, wie auch im Fernbereich als Remote-Laser eingesetzt werden. Durch die Brennweitennachführung ist es zudem möglich, den Manipulator zu vereinfachen und mit weniger Achsen auszurüsten.
Die beanspruchte Lasertechnik bringt ferner Vorteile beim Einrichten oder Teachen der Lasereinrichtung mit sich. Hierbei kann ein Pilotlaser mit einem eingekoppelten Pilotlaserstrahl im optisch sichtbaren Wellenlängenbereich verwendet werden. Die Unterschiede zwischen den Wellenlängen des Pilotlaserstrahls und des Arbeitslaserstrahls und das damit einhergehende unterschiedliche Brechungs- und Fokussierverhalten lassen sich über die Stelleinrichtung und die
Brennweitennachführung mittels eines Offsets in der Stelleinrichtung kompensieren. Das Teachen ist dadurch auf besonders einfache, schnelle und sichere Weise möglich. Aufwändige AbstandsmessSysteme und dgl. sind entbehrlich. Insbesondere kann der Tool-Center-Point (TCP) des
Laserwerkzeugs, der üblicherweise im Fokus liegt, sehr genau und einfach geteacht werden. Genauso einfach und sicher lässt sich die Korrelation und mathematische Verknüpfung zwischen der Änderung des optischen Abstands b und der Fokussierbrennweitenänderung sowie die zugehörige mathematische Verknüpfung mit der Manipulator- oder Robotersteuerung teachen. Durch den Anschluss der
Stelleinrichtung an die Manipulator- oder Robotersteuerung können die Brennweitenänderungen prozessgerecht bei Bedarf in optimaler Weise durchgeführt und eingesetzt werden.
Ein wichtiger Gesichtspunkt der Erfindung ist auch die Möglichkeit, durch die oder bei der Brennweitenänderung gezielt den Durchmesser des Brennflecks am Werkstück einzustellen und zu steuern. Über die Autofokusfunktion kann dieser Durchmesser auch bei Änderungen des Arbeitsabstandes des Laserwerkzeugs vom Werkstück konstant gehalten werden. Hierdurch wird auch der örtliche Energieeintrag am Werkstück konstant gehalten, was für verschiedene Laserprozesse, z.B. das Laserschweißen, von Bedeutung ist. Je nach Prozesserfordernis ist es aber gleichfalls möglich, den Brennfleckdurchmesser gezielt zu verändern, um dadurch z.B. auch den Energieeintrag zu variieren. Die Änderung des Energieeintrags kann z.B. von Änderungen der relativen Fortbewegungsgeschwindigkeit des Brennflecks am Werkstück abhängen und hieran angepasst sein. Desgleichen ist auch eine Anpassung an unterschiedliche Einstrahlwinkel des Laserstrahls am Werkstück möglich. Je kleiner der Einstrahlwinkel zwischen Laserstrahl und Werkstückoberfläche ist, desto größer wird in der Projektion der Brennfleckdurchmesser und desto kleiner wird der Energieeintrag. Der Energieeintrag wird außerdem durch ein winkelabhängiges Einkoppelverhalten des Laserstrahls an der Werkstückoberfläche beeinflusst. Um diesen Veränderungen zu begegnen oder sich hieran anzupassen, kann durch eine Brennweitenänderung der Brennfleckdurchmesser beeinflusst und z.B. verkleinert werden. Diese Brennweitenänderung kann im Autofokusbetrieb ebenfalls über eine mathematische Verknüpfung mit der Bahnsteuerung des Manipulators erfolgen.
Für hohe Strahlqualitäten des Laserstrahls und die damit einhergehenden kleinen Divergenzwinkel kann die Anordnung einer Streuoptik im Strahlengang vor der Kollimationsoptik von Vorteil sein, um insbesondere für lange Brennweiten einen ausreichend großen Strahldurchmesser an der Kollimations- und Fokusieroptik zu erreichen. Eine ortsveränderliche Streuoptik mit einer eigenen Stelleinrichtung bietet darüber hinaus zusätzliche
Möglichkeiten zur Beeinflussung der Brennfleckdurchmessers am Werkstück. Hierfür ist es günstig, die Streuoptik gemeinsam mit dem Anschluss des Lichtwellenleiters oder mit der Kollimationsoptik bzw. der aus Kollimations- und Fokussieroptik bestehenden Laseroptik im Strahlengang axial zu bewegen. Hierdurch ergibt sich ein breites Kennfeld, in dem der Brennfleckdurchmesser nach Wunsch verändert und an die Prozesserfordernisse angepasst werden kann. Die Verstellung der Streuoptik hat auch in einem relativ geringen Maß Einfluss auf die Brennweite, was zusätzlich ausgenutzt oder bei Nichtbedarf durch entsprechende Gegenbewegungen des Lichtleiteranschlusses und/oder der Kollimations- bzw. Laseroptik kompensiert werden kann.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Figur 1: Eine Laserzelle mit einem Manipulator und einer Lasereinrichtung,
Figur 2: eine schematische Seitenansicht eines Laserwerkzeugs,
Figur 3 bis 5: schematisch verschiedene Zustände bei
Brennweitenänderungen,
Figur 6 bis 8: in schematischen Schrittdarstellungen die Vorgehensweise beim Teachen des
Laserwerkzeugs,
Figur 9; eine Variante des Laserwerkzeugs von Figur 2 mit einer Streuoptik und mehreren Stelleinrichtungen,
Figur 10 und 11: Verstellbeispiele für eine Verstellung von Lichtleiteranschluss und Laseroptik,
Figur 12 und 13: Verstellbeispiele für eine Verstellung von Streuoptik und Laseroptik und
Figur 14 bis 18: Beeinflussungsbeispiele für den
Brennfleckdurchmesser.
Figur 1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Laserzelle (1) , die mit einer Lasereinrichtung (6) ausgerüstet ist. In der Laserzelle (1) werden ein oder mehrere Werkstücke (5) mit ein oder mehreren Laserstrahlen (10) in beliebiger Weise bearbeitet. Dies können z.B. Schweiß- oder Lötprozesse, Schneidprozesse, Kantenverrundungsprozesse oder dgl. sein.
Die Lasereinrichtung (6) umfasst mindestens ein Laserwerkzeug (7) . Dieses ist in der gezeigten Ausführungsform mit einem Manipulator (2) verbunden, der beliebig viele Achsen haben kann. In der gezeigten Ausführungsform handelt es sich um einen sechsachsigen Gelenkarmroboter mit einer mehrachsigen Roboterhand (3), an der das Laserwerkzeug (7) befestigt ist. Der Roboter ist die höherwertige und mehrachsige Ausführung eines
Manipulators (2) . Alternativ kann der Manipulator (2) auch in anderer Weise, z.B. als lineares Kreuzschlittensystem mit zwei Achsen oder dgl. ausgebildet sein. Im einfachsten Fall hat der Manipulator (2) nur eine Achse. Die Achse (n) kann/können in beliebiger Art und Kombination rotatorische und/oder translatorische Achsen sein.
Der Manipulator (2) hat eine Steuerung (4), die in der gezeigten Ausführungsform als Robotersteuerung ausgebildet ist. In der programmierbaren und mit entsprechenden Recheneinheiten sowie Datenspeichern ausgerüsteten Steuerung (4) ist u.a. eine vorprogrammierte Bahn gespeichert, entlang der der Manipulator (2) das Laserwerkzeug (7) relativ zum Werkstück (5) führt.
In einer nicht dargestellten Variante kann das Laserwerkzeug (7) stationär angeordnet sein, wobei der Manipulator (2) ein Werkstück (5) relativ zum Laserwerkzeug (7) führt. In einer dritten Variante können Laserwerkzeug (7) und Laserwerkstück (5) von zwei
Manipulatoren (2) relativ zueinander bewegt werden.
Die Lasereinrichtung (6) umfasst ferner mindestens eine Laserquelle (8), in der mindestens ein Arbeitslaserstrahl (10) erzeugt und über eine Leitung (9) dem Laserwerkzeug (7) zugeführt wird. In der Laserzelle (1) können mehrere Laserwerkzeuge (7) mit einer gemeinsamen Laserquelle (8) und einer Strahlumschalteinrichtung vorhanden sein. Die Leitung (9) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Es kann sich hierbei um ein Lichtleitkabel, ein Röhren- und Spiegelsystem oder eine andere beliebige Ausführungsform handeln. Zumindest am Ende der Leitung (9) wird der Laserstrahl in einen Lichtwellenleiter (11) eingekoppelt, der vorzugsweise als Lichtleitfaser ausgebildet ist. Der Lichtwellenleiter (11) kann sich auch bis zur Laserquelle (8) erstrecken. Am vorderen Ende des Lichtwellenleiters (11) tritt der Laserstrahl (10) an einem Leiterauskoppelpunkt (12) aus. Der Durchmesser der Leitfaser oder des sog. Faserkerns ist vorzugsweise kleiner als 0,2 mm. In einer besonders günstigen Ausführungsform beträgt er 0,1 mm.
Die Laserquelle (8) kann von beliebig geeigneter Bauart sein. Vorzugsweise handelt es sich um einen Scheibenlaser oder Faserlaser mit einer hohen Strahlqualität. Dies bedeutet eine starke Strahlbündelung und eine geringe Divergenz des Laserstrahls (10) . Die Divergenz oder das sog. Strahlparameterprodukt ist vorzugsweise kleiner als 5. Es definiert sich als Produkt aus 1/4 Faserkerndurchmesser x Divergenzwinkel des Laserstrahls.
Der Durchmesser des Brennpunkts (28), mit dem der
Laserstrahl (10) auf die Oberfläche des Werkstücks (5) auftrifft, sollte prozessbedingt gewisse Größen einhalten. Dieser Brennpunktdurchmesser wird auch als Spotdurchmesser bezeichnet. Zum Schweißen ist z.B. ein Spotdurchmesser von ca. 0,6 mm vorteilhaft. Dieser Spotdurchmesser berechnet sich als Produkt aus dem Faserkerndurchmesser und dem Quotientenpvon Fokussierbrennweite Ff zu Kollimationsbrennweite Fk. Je kleiner beim gewünschten Spotdurchmesser der Faserkerndurchmesser ist, desto größer sollte proportional die Fokussierbrennweite sein. Alternativ oder kombinativ kann auch die Kollimationsbrennweite verkleinert werden. Ferner ist eine Beeinflussung des Spotdurchmessers durch eine Streuoptik (35) möglich.
Das in Figur 2 dargestellte Laserwerkzeug (7) besitzt ein mit der Roboterhand (3) oder einem anderen
Manipulatoranschluss verbindbares Gehäuse (17), in dem eine Laseroptik (13) mit einer Fokussieroptik (14) und einer Kollimationsoptik (15) sowie ein Anschluss (19) für den Lichtwellenleiter (11) angeordnet sind. In der Variante von Figur 9 ist zudem eine Streuoptik (34) im Strahlengang (16) zwischen dem Anschluss (19) für den Lichtwellenleiter (11) und der Kollimationsoptik (15) angeordnet.
Die genannten Optiken (13,14,15,34) können in beliebiger Weise ausgebildet sein. Z.B. können dies transmissive Optiken, z.B. Linsen, oder reflektive Optiken, z.B. Spiegel, sein. In den dargestellten Ausführungsbeispielen kommen Linsensysteme zum Einsatz.
In den gezeigten Ausführungsformen ist das Gehäuse (17) abgewinkelt, wobei der Laserstrahl an einem schrägen Spiegel (18) umgelenkt wird. Alternativ kann das Gehäuse (17) eine gestreckte Gestalt ohne Spiegel haben. Die Laseroptik (13) ist vorzugsweise ortsfest im Gehäuse (17) angeordnet. Hierbei ist es von Vorteil, wenn die Kollimationsoptik (15) sich nahe an der Fokussieroptik (14) befindet. Im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 2 sind beide Optiken (13,14) in enger Nachbarschaft am einen Gehäuseschenkel mit Abstand hinter dem Spiegel (18) in Strahlrichtung (16) gesehen angeordnet.
Das Laserwerkzeug (7) besitzt mindestens eine Stelleinrichtung (21,21') zum Verstellen des optischen Abstands b des Leiterauskoppelpunktes (12) von der
Kollimationsoptik (15) . Die Abstandsänderung bewirkt wegen der Strahlaufweitung und des veränderten Einfallwinkels an der Kollimationsoptik (15) eine Winkeländerung der Laserstrahlung hinter der Kollimierung. Figur 3 bis 5 verdeutlichen dies schematisch. Je nach Verschieberichtung wird die Laserstrahlung divergent oder konvergent. Die Winkeländerung der Laserstrahlung wirkt sich auch hinter der Fokussieroptik (14) aus. Hier findet ebenfalls eine Strahländerung in den divergenten oder konvergenten Bereich mit der Folge einer Verschiebung der Fokuslage in Strahlrichtung (16) statt. Ein Verstellen des optischen Abstands b in Strahlrichtung (16) führt somit zu einer Veränderung der Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) .
Die Relativverstellung des optischen Abstands b kann auf verschiedene Weise durchgeführt werden. Im einen Ausführungsbeispiel von Figur 1 bis 8 ist die
Stelleinrichtung (21) am Anschluss (19) angeordnet und verschiebt den Leiterauskoppelpunkt (12) in Strahlrichtung (16) . Alternativ oder zusätzlich kann gemäß der Variante von Figur 9 die Kollimationsoptik (15) durch eine entsprechende Stelleinrichtung (21') in Strahlrichtung (16) verschoben werden. Vorzugsweise wird hierbei die Kollimationsoptik (15) gemeinsam mit der Fokussieroptik (14), d.h. die ganze Laseroptik (13), verschoben.
Figur 9 zeigt außerdem eine Variante, bei der eine Streuoptik (35) im Strahlengang (16) zwischen dem Anschluss (19) für den Lichtwellenleiter und der Kollimationsoptik (15) angeordnet ist. Diese Streuoptik (35) bewirkt eine Aufweitung des vom Auskoppelpunkt (12) austretenden Laserstrahls (10) und eine Vergrößerung des Divergenzwinkels. Hierfür, ist die Streuoptik (35) vorzugsweise nahe am Leiterauskoppelpunkt (12) und in Strahlrichtung (16) vor dem Umlenkspiegel (18) angeordnet. Die Aufweitung des Laserstrahls (10) bewirkt ebenfalls eine Brennweitenänderung. Dieser Einfluss ist allerdings geringer als der Einfluss durch die Veränderung des optischen Abstands b. Vor allem birgt die Streuoptik (35) eine Veränderung des Spotdurchmessers im Brennpunkt (28) . Die Streuoptik (35) kann hierfür eine eigene Stelleinrichtung (21") besitzen. Sie kann alternativ beweglich gelagert sein und über eine Koppelung gemeinsam mit dem Leiterauskoppelpunkt (12) oder Kollimationsoptik (15) bzw. der ganzen Laseroptik (13) verschoben werden.
Die Stelleinrichtung (21) besitzt einen steuerbaren Linearantrieb (22) , der eine axiale Verschiebung des Leiterauskoppelpunkts (12) in Strahlrichtung (16) erlaubt. Der steuerbare Linearantrieb (22) ist als sog. Linearachse ausgebildet. Er besitzt z.B. ein hohles Antriebsgehäuse (24), welches längs der Strahlrichtung (16) ausgerichtet ist. Im Antriebsgehäuse (24) ist innenseitig ein Stellglied (25) angeordnet, an dem der Lichtwellenleiter (11) befestigt ist. Das Stellglied (25) lässt sich axial in Strahlrichtung (16) über ein entsprechendes Antriebselement motorisch verschieben. Die Antriebsgestaltung kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein, z.B. mit einem induktiven Linearantrieb, einem Hohlspindelantrieb oder dgl. Als motorisches ■ Antriebselement kommen elektromotorische Komponenten, wie Spulen, Elektromotoren oder dgl. in Betracht. Grundsätzlich kann der Linearantrieb (22) allerdings in beliebig geeigneter anderer Weise ausgebildet sein.
Der Lichtwellenleiter (11) besitzt am freien Ende eine Leiteraufnahme (20), die z.B. als Faserstecker ausgebildet ist und an deren Vorderende der Leiterauskoppelpunkt (12) angeordnet ist. Der Faserstecker ist am Stellglied (25) vorzugsweise lösbar befestigt und wird von diesem längs der Strahlrichtung (16) motorisch vor- und zurückbewegt. Pfeile verdeutlichen die Bewegungsrichtungen. Der Faserstecker ist vorzugsweise innenseitig am Stellglied (25) gehalten, so dass der Auskoppelpunkt (12) frei liegt und einen freien und ungehinderten Austritt des Laserstrahls (10) ermöglicht. Der Linearantrieb (22) besitzt eine Messeinrichtung (26) zur Wegmessung des Stellglieds (25) . Hierüber kann auch eine genaue Positionierung des Stellglieds (25) an der gewünschten Stelle und zur Einstellung des optischen
Abstands b erfolgen. Der optische Abstand b ist aus den Schemadarstellungen von Figur 3 bis 5 ersichtlich.
Der Linearantrieb (22) ist in der vorerwähnten Weise mittels einer Leitung (23) , insbesondere einer elektrischen Signal- oder Steuerleitung, mit der Steuerung (4) verbunden. Die Datenübertragung kann alternativ auch drahtlos per Funk, Infrarot oder dgl. geschehen. In weiterer Abwandlung kann der Linearantrieb (22) eine eigene komplette Steuerung oder zumindest Teile einer solchen Steuerung beinhalten und ist dazu mit mindestens einer Recheneinheit oder mit mindestens einem Datenspeicher für Programme, Wegmesswerte und nachfolgend erläuterte Offset-Werte (32) ausgerüstet.
Über die Steuerung ist die Stelleinrichtung (21) fernsteuerbar. Die Ansteuerung kann hierbei vollautomatisch über die integrierte oder externe Steuerung (4) oder auch manuell über entsprechende Bedientasten oder andere Eingabemittel von einem Bediener durchgeführt werden.
Die Stellantriebe (21' ,21") der Kollimations- bzw. Laseroptik (15,13) und der Streuoptik (35) können in der gleichen vorbeschriebenen Weise wie der Stellantrieb (21) des Leiterauskoppelpunktes (12) ausgebildet, sein. Die Optiken (13,15,35) weisen hierzu entsprechend geeignete axial bewegliche Lagerungen im Gehäuse (17) auf. Die verschiedenen Stelleinrichtungen (21, 21 ',21") können eigenständig gesteuert sein, z.B. über getrennte eigene Steuerungen oder über eine gemeinsame Steuerung (4) . Hierbei kann allerdings eine gegenseitige Abhängigkeit bestehen, worauf nachfolgend noch im einzelnen eingegangen wird.
Am Anschluss (19) kann ferner eine Justiereinrichtung (33) angebracht sein, die eine Querstellung des Linearantriebs (22) und somit eine QuerJustierung des Laserstrahls (10) gegenüber der Laseroptik (13) und einer eventuell vorhandenen Austrittsdüse am vorderen Ende des Laserwerkzeugs (7) ermöglicht. Die Justiereinrichtung (33) kann manuell bedienbar sein. Sie kann alternativ einen geeigneten Justierantrieb besitzen. Justiermöglichkeiten sind in der Querebene zum Strahlengang (16) in vorzugsweise zwei Achsen möglich.
Wegänderungen der Stelleinrichtung (en) (21, 21',21") und eine entsprechende Änderung des optischen Abstands b führen durch eine optische Übersetzung zu wesentlich größeren Änderungen im Abstand des Fokus (27) von der Fokussieroptik (14) bzw. in der Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) . Hierfür ist es von Vorteil, wenn die Fokussieroptik (14) im optischem Aufbau der Linsen und anderen Optikelemente mit einer großen Ausgangsbrennweite von vorzugsweise mindestens 500 mm oder mehr ausgestattet ist. Außerdem ist vorzugsweise die Brennweite Fk der Kollimationsoptik (15) kleiner als die Fokussierbrennweite Ff. In einer praktikablen Ausführungsform beträgt z.B. die Fokussierbrennweite Ff mehr als 1000mm, z.b. 1400mm, wobei- die Kollimationsbrennweite Fk bei ca. 300mm, z.B. 330mm, liegt. Bei derartigen optischen Verhältnissen können kleine axiale Verschiebungen der Stelleinrichtung (en) (21, 21',21") von z.B..20 mm zu großen
Brennweitenänderungen und Fokusverschiebungen von mehr als 1 m führen. Die Stelllänge der Stelleinrichtung(en) (21, 21 ',21") und des Linearantriebs (22) ist wählbar und wird auf die gewünschte Variationsbreite der Fokussierbrennweite Ff abgestimmt. Die Stelleinrichtung(en) (21, 21 ',21") kann/können ein Autofokus-System bilden. Hierfür werden in der Steuerung (4) die Bewegungen der Stelleinrichtung (en) (21,21', 21") bzw. des oder der Linearantriebe (22) und des Manipulators (2) miteinander mathematisch verknüpft. Die Steuerung (4) steuert dadurch die Axialbewegungen des Linearantriebs (22) an und kennt umgekehrt die Position und die axialen Wege des Leiterauskoppelpunktes (12) und/oder der Kollimationsoptik und/oder der Streuoptik (35) und somit auch die hierüber veränderbaren optischen Abstände b zur
Kollimationsoptik (15) . Über die mathematische Verknüpfung können die Bewegungen der Stelleinrichtung (en) (21, 21', 21") und des Manipulators (2) gekoppelt werden. Eine Verlagerung des Fokus (27) in Strahlrichtung (16) kann dadurch sowohl durch eine entsprechende
Manipulatorbewegung in Strahlrichtung (16) , als auch durch eine Änderung des optischen Abstands b und eine damit einhergehende Brennweitenänderung Ff erzielt werden. Diese Beeinflussungsmöglichkeiten können alternativ oder kombinativ durchgeführt werden und werden von der Steuerung (4) beeinflusst.
Figur 3 bis 5 verdeutlichen die Änderungen der Fokussierbrennweite Ff durch Änderung des optischen Abstands b durch Verschiebung des Leiterauskoppelpunkts
(12) . Figur 4 zeigt den Idealfall, indem der Fokus (27) im Brennpunkt (28) oder in dessen unmittelbarer Nachbarschaft am Werkstück (5) liegt, so dass sich der für den jeweiligen Bearbeitungsprozess erforderliche oder gewünschte Spotdurchmesser ergibt. Der Arbeitsabstand a zwischen Laserwerkzeug (7) und der Werkzeugoberfläche mit dem Brennpunkt (28) ist hierbei entsprechend groß.
In der Variante von Figur 3 liegt eine Überfokussierung vor. Bei gleichem Arbeitsabstand a liegt der Fokus (27) oberhalb der Werkstückoberfläche, so dass der nach dem Fokus (27) wieder divergente Laserstrahl (10) auf der Werkstückoberfläche einen Brennpunkt (28) mit einem vergrößerten Spotdurchmesser erzeugt. Wie aus dem Vergleich zwischen Figur 3 und 4 hervorgeht, erfolgt diese Überfokussierung durch eine Ausfahrbewegung des Leiterauskoppelpunktes (12) und eine Vergrößerung des optischen Abstands b. Entsprechend der Überfokussierung verkürzt sich auch die Fokussierbrennweite Ff.
Figur 5 zeigt den anderen Fall einer Unterfokussierung, in der der Fokus (27) unterhalb des Brennpunktes (28) und somit im Inneren des Werkstücks (5) liegt. In diesem Fall ist die Fokussierbrennweite Ff vergrößert. Dies geht einher mit einer Einfahrbewegung des
Leiterauskoppelpunktes (12) und einer entsprechenden Verkürzung des optischen Abstands b. Auch hier ist ansonsten der Arbeitsabstand a des Laserwerkzeugs (7) gleich wie in den beiden anderen Darstellungen von Figur 3 und 4.
Die Stelleinrichtung (21) kann in verschiedener Weise benutzt werden. Einerseits lässt sich in der eingangs beschriebenen Art der Fokus (27) exakt auf die Werkstückoberfläche (5) und in den Brennpunkt (28) oder zumindest in dessen unmittelbare Nachbarschaft legen. Andererseits ist es möglich, den Spotdurchmesser des
Brennpunkts (28) auf gewünschte Werte einzustellen und dabei zu verkleinern oder zu vergrößern. Durch diese Durchmesseränderung kann unterschiedlichen Prozesserfordernissen Rechnung getragen werden. Zum Schweißen werden beispielsweise andere Spotdurchmesser als zum Schneiden oder zum Löten eingesetzt- Außerdem kann auch eine Durchmesseränderung innerhalb eines Laserprozesses sinnvoll sein. Hierdurch kann z.B. beim Schweißen unterschiedlichen Nahtgeometrien Rechnung getragen werden. Es ist ferner möglich, auf veränderliche Einstrahlwinkel des Laserstrahls (10) am Werkstück (5) und eine entsprechend geändertes Einkoppelverhalten zu reagieren. Außerdem kann der Energieeintrag am Werkstück (5) in der gewünschten Weise gesteuert werden. Ein vergrößerter Spotdurchmesser mindert die Energiedichte. Durch eine Änderung der Energiedichte ändert sich das Aufheizverhalten am Werkstück, was z.B. Einfluss auf die Schmelzebildung oder dgl. hat. Durch Variation des Spotdurchmessers kann z.B. auch auf unterschiedliche Werkstoffe reagiert werden.
Die in Figur 3 bis 5 gezeigten' Änderungen des optischen Abstands b und der Fokussierbrennweite Ff können alternativ durch eine Verschiebung der Kollimationsoptik (15) in Strahlrichtung (16) erreicht werden. In weiterer Abwandlung ist es möglich, sowohl den Leiterauskoppelpunkt (12), als auch die Kollimationsoptik (15) zu verschieben und beide Verschiebebewegüngen durch eine interne oder externe Steuerung (4) aufeinander abzustimmen. Wenn mit der Kollimationsoptik (15) auch die Fokussieroptik (14) im gleichen Maß verschoben wird, ist außerdem bei der Steuerung eine mit der Fokussieroptikbewegung einhergehende Fokusverschiebung zu berücksichtigen.
Figur 10 und 11 zeigen eine solche Variante in Verbindung mit einer Streuoptik (35) und Stelleinrichtungen (21,21') an der Leiteraufnahme (20) und an der Laseroptik (15) . Die Streuoptik (35) bleibt in diesem Ausführungsbeispiel ortsfest im Strahlengang. Figur 10 zeigt die Variante mit einem großen optischen Abstand b und entsprechend großer Fokussierbrennweite Ff. Figur 11 verdeutlicht den durch gegenseitige Annäherung von Leiteraufnahme (20) und
Laseroptik (13) verringerten optischen Abstand b und die damit einhergehende Verkürzung der Fokussierbrennweite Ff. Aus Figur 10 und 11 .geht außerdem hervor, dass die Stellantriebe (21,21') relativ kleine einzelne Stellwege in gleichen oder unterschiedlich Richtungen haben können, wobei sich durch deren Überlagerung aber wesentlich größere Änderungen des optischen Abstands b erzielen lassen, insbesondere bei entgegen gesetzten Bewegungsrichtungen. Diese doppelte Stellmöglichkeit ist günstig für die Minimierung der Baugröße des Laserwerkzeugs (7) . In diese Richtung wirkt sich auch die Streuoptik (35) positiv aus, weil sie auch bei kleiner
Baugröße eine genügend große Aufweitung des Laserstrahls (10) ermöglicht.
Figur 12 und 13 zeigen eine weitere Variante, in der die Leiteraufnahme (20) und der Leiterauskoppelpunkt (12) ortsfest gehalten sind und die Streuoptik (35) sowie die Laseroptik (13) mit Stelleinrichtungen (21", 21') in Strahlrichtung (16) bewegt werden. Hierbei ist es günstig, die beiden Optiken (13,35) jeweils in gleicher Richtung zu bewegen. Wenn die Laseroptik (13) dem Leiterauskoppelpunkt (12) angenähert und der optische Abstand b verkürzt wird, bewegt sich auch die Streuoptik (35) in Richtung zum Leiterauskoppelpunkt (12) . Umgekehrt bewegt sich die Streuoptik (35) bei einer Vergrößerung des Abstands b zur Laseroptik (13) hin. Aus dem Vergleich von Figur 10,11 und Figur 12,13 geht hervor, dass sich mit beiden Vorgehensweisen gleichwertige Änderungen der Fokussierbrennweite Ff bewirken lassen.
In weiterer Abwandlung ist es möglich, den optischen
Abstand b zwischen dem Leiterauskoppelpunkt (12) und der Kollimationsoptik (15) bzw. der Laseroptik (13) konstant zu lassen und nur die Streuoptik (35) in Strahlrichtung (16) zu bewegen. Dies führt zu einer Änderung des Divergenzwinkels des an der Kollimationsoptik • (15) auftreffenden Laserstrahls (10), was wiederum eine Veränderung des Konvergenzwinkels des fokussierten Laserstrahls (10) am Auftreffpunkt (28) am Werkstück (5) zur Folge hat. Hierbei ergibt sich auch eine geringfügige Fokusverschiebung und ggf. eine bewusste oder in Kauf genommene Defokussierung. Solche Änderungen des Spotdurchmessers ohne allzu große Fokusverschiebungen können z.B. bei Laserstrahlen (10) verwendet werden, die mit veränderlichen Einstrahlwinkeln am Werkstück auftreffen, wobei sich in der Projektion unter den verschiedenen Einstrahlwinkeln unterschiedlich große projizierte Brennflecken ergeben. Eine vom Einstrahlwinkel abhängige Verschiebung der Streuoptik (35) kann diese projektionsbedingten Spotgrößenänderungen kompensieren. Dies wird durch die vorerwähnte mathematische Verknüpfung der Manipulatorbewegungen und der Stelleinrichtung (21") in der Steuerung (4) bewirkt. Das Autofokussystem umfasst somit auch eine isolierte Verstellung der Streuoptik (35) .
Figur 14 bis 18 verdeutlichen in Diagrammen eine Nutzwertanalyse für die vorgenannten Verstellmöglichkeiten. Figur 14 zeigt den Stand der Technik mit einem festen optischen Abstand b und einer ortsfesten Anordnung von Laseroptik (13) und Leiteraufnahme (20) . In diesem Fall sind die
Fokussierbrennweite Ff und der Arbeitsabstand a des Laserwerkzeugs (7) festgelegt, so dass sich für den einen Wert eine feste Größe des Spotdurchmessers ergibt. Figur 15 zeigt die erste Variante der Erfindung von Figur 1 und 2 mit der beweglichen Leiteraufnahme (20) und der ortsfesten Laseroptik (13) . Bei dieser Anordnung ergibt sich eine im Wesentlichen gerade und schräg ansteigende Kennlinie für die Zunahme des Spotdurchmessers in Abhängigkeit von der veränderlichen Fokussierbrennweite Ff und dem dementsprechend änderbaren Arbeitsabstand a. In der Variante von Figur 16 sind die Leiteraufnahme (20) und die Streuoptik (35) gekoppelt und könneii gemeinsam gegenüber der ortsfesten Laseroptik (1-3) bewegt werden. Dies führt zu einer ähnlichen Kennlinie wie von Figur 15, die allerdings wegen der Streuoptik (35) steiler verlaufen kann. Außerdem kann diese Kennlinie parallel nach oben und unten verschoben werden, wenn die Streuoptik (35) eigenständig gegenüber der Leiteraufnahme bewegt und in ihrem Abstand verändert wird. Figur 17 zeigt eine weitere Variante mit einem ähnlichen Verhalten wie bei Figur 16, wobei hier allerdings die Streuoptik (35) gemeinsam mit der Laseroptik (13) gegenüber der relativ ortsfesten
Leiteraufnahme (20) bewegt wird. Durch eine eigenständige Beweglichkeit der Streuoptik (35) gegenüber der Leiteraufnahme (20) kann auch hier die Kennlinie parallel nach oben und unten verschoben werden. Figur 18 zeigt eine dritte Variante gegenüber Figur 16 und 17. In den
Varianten von Figur 16 und 17 ist die Streuoptik (35) an die Leiteraufnahme (20) oder die Laseroptik (13) gekoppelt und führt gemeinsam mit dieser Verschiebebewegungen aus . Allerdings kann hierbei der Abstand innerhalb der Koppelung eingestellt und verändert werden, so dass sich die besagten Verschiebungen der Kennlinie ergeben. In der dritten Variante von Figur 18 ist die Streuoptik (35) durch einen eigenen Stellantrieb (21") frei und eigenständig beweglich gegenüber der ebenfalls eigenständig beweglichen Leiteraufnahme (20) . Alternativ oder zusätzlich zur Leiteraufnahme (20) kann die Laseroptik (13) beweglich sein. Hierdurch ergibt sich das im Diagramm dargestellte Kennfeld für die Veränderungen des Arbeitsabstandes und des hierbei ebenfalls einstellbaren Spotdurchmessers.
Figur 6 bis 8 verdeutlichen- die Vorgehensweise bei einem Teachen des Laserwerkzeugs (7) bzw. der Stelleinrichtung (en) (21, 21 ' ,21") , was insbesondere in Verbindung mit einem Autofokus-System unter Anbindung an die Manipulatαrsteuerung (4) von Vorteil ist. Damit das Autofokus-System die Fokussierbrennweite Ff in der gewünschten Weiss präzise und kontinuierlich verstellen und nachführen kann, ist der TCP zu teachen und einzustellen. Üblicherweise liegt der TCP im Fokus (27) , wobei in diesem Punkt auch ein Koordinatensystem für die Bahnverfolgung aufgespannt wird. Um den Manipulator (2) und den Arbeitsabstand a korrekt steuern zu können, muss die Steuerung (4) den TCP und den Fokus (27) zur Deckung bringen. Der TCP hat auch eine bestimmte und in der Steuerung vorgegebene Lage bezüglich Abstand und Orientierung gegenüber mindestens einem anderen
Manipulatorbezugspunkt, z.B. einem Flanschbezugspunkt in der Manipulatorhand (3) , indem ein Flanschkoordinatensystem aufgespannt ist. Der Flanschbezugspunkt hat seinerseits wiederum eine bestimmte Lagebeziehung zu einem Manipulatorfußpunkt und einem dortigen World-Koordinatensystem.
Zum Teachen wird mit einem Pilotlaserstrahl (31) gearbeitet, der eine im sichtbaren Bereich liegende Wellenlänge,von z.B. 633 nm besitzt. Der
Arbeitslaserstrahl (10) hat demgegenüber eine wesentlich größere Wellenlänge von ca. 1060 bis 1080 nm, die im nicht sichtbaren Infrarotbereich liegt. Die unterschiedlichen Wellenlängen bringen ein unterschiedliches Brechungsverhalten und unterschiedliche Fokuslagen mit sich. Dies kann erhebliche Veränderungen in der Fokuslage und in der Fokussierbrennweite Ff mit sich bringen, wobei die Abweichungen z.B. mehr als 50 mm betragen können. Diese Unterschiede lassen sich mit der Stelleinrichtung (21) über einen Offset (32) im optischen Abstand b ausgeglichen.
Der Pilotlaserstrahl (31) wird von einem Pilotlaser (29) erzeugt, der in der Laserquelle (8) untergebracht oder extern angeordnet sein. Der Pilotlaserstrahl (31) wird bei einer Einkoppeleinrichtung (30) in den Strahlengang des Arbeitslaserstrahls (10) und in den Lichtwellenleiter (11?) eingekoppelt. Die Einkoppeleinrichtung (30) kann z.B. mehrere Spiegel, darunter auch teildurchlässige Spiegel aufweisen. Der statt des Arbeitslaserstrahls eingekoppelte Pilotlaserstrahl (31) erzeugt am Werkstück (5) einen optisch sichtbaren Brennpunkt (28) . Für den Pilotlaserstrahl (31) wird der optische Abstand b auf einen wählbaren Vorgabewert eingestellt und in dieser Position festgehalten. Dies kann in den verschiedenen vorbeschriebenen Weisen geschehen, z.B. durch Verschieben des Leiterauskoppelpunkts (12) . Im nächsten Schritt wird das Laserwerkzeug (7) gegenüber dem Werkstück (5) in einer Relativbewegung in Strahlrichtung (16) so lange angenähert oder entfernt, bis an der Werkstückoberfläche der Brennpunkt (28) in Korrelation mit dem Fokus (27) steht. In dieser Position hat der Brennpunkt (28) z.B. eine scharf umrissene und optisch sichtbare Kontur. Bei dieser Annäherungsbewegung ist der Pilotlaserstrahl (31) bzw. dessen Strahlengang (16) vorzugsweise im wesentlichen senkrecht zur offenen Werkstückoberfläche ausgerichtet, wobei auch die Relativbewegung in dieser Stahlrichtung (16) erfolgt. Die Relativbewegung kann durch eine vom Manipulator (2) ausgeführte Bewegung des Laserwerkzeugs (7) zum ortsfesten Werkstück (5) oder mit kinematischer Umkehr geschehen. Sobald die gewünschte Korrelation zwischen Fokus (27), Brennpunkt (28) und TCP gefunden ist, wird die entsprechende Position des Manipulators (2) in der Steuerung (4) gespeichert. Die Relativbewegung zwischen Laserwerkzeug (7) und Werkstück (5) kann von einem Bediener per Handsteuerung des Manipulators (2) durchgeführt werden.
Im nächsten Schritt wird der Pilotlaserstrahl (31) abgeschaltet und der optische Abstand b um eine Offsetstrecke (32) verändert, die dem
Wellenlängenunterschied zwischen. Arbeits- und Pilotlaserstrahl entspricht, wobei z.B. der Leiterauskoppelpunkt (12) verfahren wird. Bei einem längerwelligen Arbeitslaserstrahl (10) wird der Leiterauskoppelpunkt (12) zurückverfahren und der optische Abstand b vergrößert. Durch diese Korrektur, die ebenfalls von der Steuerung (4) veranlasst wird, hat die Stelleinrichtung (21) eine korrekte Einstellung bezüglich der TCP-Lage auf dem Werkstück (5) . Die Position des Linearantriebs (22) bzw. des Leiterauskoppelpunktes (12) wird ebenfalls in der Steuerung (4) gespeichert. Der Teachvorgang ist somit abgeschlossen.
Wenn der Leiterauskoppelpunkt (12) nach dem Teachen eine bestimmte Position haben soll, wird der Offset (32) hiervon ausgehend bei der Vorgabeposition für den Pilotlaserstrahl (31) berücksichtigt. Der
Leiterauskoppelpunkt (12) wird dazu um den Offset (32) nach vorn verschoben und der optische Abstand b entsprechend der kürzeren Wellenlänge des Pilotlaserstrahls (31) verkleinert.
Eine analoge Vorgehensweise ergibt sich, wenn der optische Abstand b in der vorbeschriebenen Weise durch eine Bewegung der Kollimations- oder Laseroptik (15,13) und/oder der Streuoptik (35) verändert wird.
Der Pilotlaserstrahl (31) kann außerdem zum Teachen und Einstellen der Justiereinrichtung (33) und der Seiten- und Querlage des Laserstrahls verwendet werden. Hierzu wird z.B. das Laserwerkzeug (7) vom Manipulator (2) in einer vorgegebenen Solllage gegenüber dem Werkstück (5) und einem dortigen Referenz-Merkmal, z.B. einem optischen Punkt, positioniert. Die Solllage ist nach Position und Orientierung so gewählt, dass bei vorgegebener Einstellung der Stelleinrichtung (21) der Pilotlaserstrahl (31) mit dem Fokus (27) genau auf diesen Referenzpunkt treffen muss. Wenn, eine Seitenabweichung besteht, kann die Justiereinrichtung (33) entsprechend zur Korrektur nachgestellt-werden.
Bei Laseroptiken (13) mit energiereichen Laserstrahlen, insbesondere Schweiß- oder Schneidoptiken, kann es durch die Erwärmung der Schweißoptik zu einem sogenannten "Fokusshift" kommen. Durch den Temperaturgradienten in den Optikkomponenten verändert sich deren optisches Verhalten und es kann sogar zu einer minimalen Verformung dieser Optikkomponenten kommen. Die Folge ist eine Verschiebung des Fokuspunktes (27) in Strahlrichtung (16) . Die Richtung der Verschiebung ist vom gewählten Aufbau der Laseroptik (13) abhängig und kann mehr als 5 mm betragen. Mit der Stelleinrichtung (31) ist eine Korrektur und Kompensation dieses Fokusshifts möglich.
Dies kann auf verschiedene Weise geschehen. Einerseits kann durch eine Temperatur- oder Wärmemessung innerhalb der Laseroptik (13) mit ein oder mehreren geeigneten Wärmemesseinrichtungen (34), z.B. Temperatursensoren, das Temperaturverhalten der Laseroptik (13) ermittelt und überwacht werden. Diesen Temperaturwerten können mittels einer Korrelationstabelle empirisch oder auf andere Weise ermittelte Lageänderungen oder Verschiebungen des Fokus (27) zugeordnet werden, die sich mittels der Stelleinrichtung (21) manuell oder automatisch kompensieren lassen. Hierbei kann den Temperaturwerten auch gleich tabellarisch ein Kompensationsfaktor oder Stellwert für die Stelleinrichtung (21) zugeordnet sein. Alternativ kann ein Fokusshift auch auf beliebig andere geeignete Weise detektiert und signalisiert werden.
Die Tabelle kann in der Steuerung (4) hinterlegt werden, so dass die Fokusshift-Kompensation bei signifikanten Temperaturänderungen automatisch durchgeführt werden kann. Dies ist zugleich eine Regelung des Fokuspunktes (27) mittels der Autofokus-Funktion. Ansonsten ist auch, eine manuelle NachJustierung möglich, indem das Laserwerkzeug (7) in einer vorbestimmten Position zum Werkstück (5). gebracht wird und in der vorbeschriebenen Weise mit dem Pilotlaserstrahl (31) über die Brennfleckbetrachtung eine Nachjustierung erfolgt. Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Dies betrifft die konstruktive Gestaltung des Laserwerkzeugs (7), der Laserquelle (8), der Leitung (9) und anderen Teile der Lasereinrichtung (6) . Z.B. kann ein Strahlteiler vorhanden sein, der den eintreffenden Laserstrahl (10) in zwei oder mehr Teilstrahlen aufspaltet. Ferner ist es möglich, mit Strahlbündeln oder Faserbündeln zu arbeiten und somit die Kontur des aus mehreren Teilstrahlen aufgebauten Laserstrahls (10,31) zu ändern. Auch die anderen Bestandteile der Laserzelle (1) sind konstruktiv abwandelbar. Variabel ist auch die Kinematik bzw. die Verstellbarkeit der Leiteraufnahme (20) bzw. des Leiterauskoppelpunkts (12) und der Optiken (13,14,15,35) . Wie bereits vorstehend zu Figur 16 und 17 erwähnt, kann z.B. die Streuoptik (35) längs der Strahlrichtung (16) beweglich gelagert und dabei über einen in der Länge verstellbares Koppelglied mit der Verstelleinrichtung (21) beweglichen Leiteraufnahme (20) verbunden sein. Alternativ kann eine solche Kopplung zwischen der Streuoptik (35) und der Kollimationsoptik (15) bzw. der Laseroptik (13) bestehen. Durch diese im Abstand veränderlichen Koppelungen kann sich die Streuoptik (35) synchron mit der Leiteraufnahme (20) oder der Kollimations- bzw. Laseroptik (15,13) bewegen. Das Koppelglied kann z.B. ein Fahrschlitten sein, auf dem die Streuoptik (35) verstellbar befestigt ist. Ggf. kann an dieser Befestigungsstelle die Stelleinrichtung (21") vorhanden sein, so dass die Position der Streuoptik (35) auf dem Schlitten ferngesteuert verstellt werden kann. Diese
Kopplung ist vor allem bei einem gestreckten Strahlengang (16) einsetzbar, lässt sich mittels einer biegsamen Kopplung aber auch bei einem abgewinkelten Laserwerkzeug (7) mit Umlenkspiegel (18) einsetzen. BEZUGSZEICHENLISTE
1 Laserzelle
2 Manipulator, Roboter
3 Manipulatoranschluss, Roboterhand
4 Steuerung, Robotersteuerung
5 Werkstück
6 Lasereinrichtung
7 Laserwerkzeug, Laserkopf
8 Laserguelle
9 Leitung
10 Laserstrahl
11 Lichtwellenleiter, Leitfaser
12 Leiterauskoppelpunkt, Auskoppelpunkt
13 Laseroptik
14 Fokussieroptik
15 Kollimationsoptik
16 Strahlrichtung, Strahlengang
17 Gehäuse
18 Spiegel
19 Anschluss für Lichtwellenleiter
20 Leiteraufnähme, Faserstecker
21 Stelleinrichtung
21' Stelleinrichtung
21" Stelleinrichtung
22 Linearantrieb
23 Leitung, Steuerleitung
24 Antriebsgehäuse
25 Stellglied
26 Messeinrichtung, Weggeber
27 Fokus
28 Brennpunkt
29 Pilotlaser
30 Einkoppeleinrichtung
31 Pilotlaserstrahl
32 Offset, Offset-Strecke
33 Justiereinrichtung 34 Messeinrichtung, Wärmefühler
35 Streuoptik, Streulinse
a Arbeitsabstand Laserwerkzeug b optischer Abstand Leiterauskoppelpunkt von Kollimationsoptik
Ff Brennweite Fokussieroptik, Fokussierbrennweite
Fk Brennweite Kollimationsoptik, Kollimationsbrennweite

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1.) Verfahren zum Betrieb einer Lasereinrichtung (6) mit einem Laserwerkzeug (7), welches eine Laseroptik (13) mit einer Fokussier- und einer
Kollimationsoptik (14,15) sowie einen Anschluss (19) für einen Lichtwellenleiter (11) mit einem Leiterauskoppelpunkt (12) aufweist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) durch Verstellen des optischen Abstands b des Leiterauskoppelpunktes (12) von der Kollimationsoptik (15) verändert wird.
2.) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Größe des
Brennflecks (28) am Werkstück (5) durch Verstellen des optischen Abstands b und/oder durch Verstellen einer Streuoptik (35) relativ zum
Leiterauskoppelpunkt (12) verändert wird.
3.) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Leiterauskoppelpunkt (12) am Anschluss (19) und/oder die Kollimationsoptik (15) und/oder die Streuoptik (35) in Strahlrichtung (16) mittels einer motorisch angetriebenen Stelleinrichtung (21,21',21") fernsteuerbar verschoben wird.
4.) Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Brennweite Ff der Fokussieroptik ■(14) und/oder die Größe des Brennflecks (28) in einem Autofokus-System bei Orientierungsänderungen des Laserwerkzeugs (7) automatisch nachgeführt wird.
5.) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) bei einem Fokusshift des Laserwerkzeugs (7) automatisch oder manuell nachgeführt wird.
6.) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (21, 21', 21") mit der Steuerung (4) eines mehrachsigen Manipulators (2) verbunden wird, der das Laserwerkzeug (7) oder ein Werkstück (5) führt, wobei die Bewegungen der Stelleinrichtung (21) und des Manipulators (2) mathematisch verknüpft werden.
7.) Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass zum Teachen des Laserwerkzeugs (7) und der Stelleinrichtung (21) sowie des Manipulators (2) ein optisch sichtbarer Pilotlaserstrahl (31) in den Lichtwellenleiter (11) eingekoppelt und vom Laserwerkzeug (7) aus einer Soll-Lage auf ein zu bearbeitendes Werkstück (5) gerichtet wird, wobei die Stelleinrichtung (21, 21 ',21") und/oder der Manipulator (2) manuell bis zur korrekten Abbildung des Brennpunktes (28) auf dem Werkstück (5) nachgeführt wird.
8.) Verfahren nach Anspruch 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass zum Teachen der optische Abstand b automatisch um eine den unterschiedlichen Wellenlängen von Pilot- und .Arbeitslaserstrahl entsprechende Offset-Strecke (32) verstellt wird.
9.) Lasereinrichtung mit einem Laserwerkzeug (7), welches eine Laseroptik (13) mit einer Fokussier¬ und einer Kollimationsoptik (14,15) sowie einen Anschluss (19) für einen Lichtwellenleiter (11) mit einem Leiterauskoppelpunkt (12) aufweist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Laserwerkzeug (7) mindestens eine Stelleinrichtung (21, 21 ',21") zum Verstellen des optischen Abstands b des Leiterauskoppelpunktes (12) von der Kollimationsoptik (15) für eine Veränderung der Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) aufweist.
10.) Lasereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Laserwerkzeug (7) mindestens eine Stelleinrichtung (21") zum Verstellen einer Streuoptik (35) relativ zum Leiterauskoppelpunkt (12) aufweist.
11.) Lasereinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Stelleinrichtung (21, 21',21") am Anschluss (19) und/oder an der Kollimationsoptik (15) angeordnet ist und eine Verschiebung des Leiterauskoppelpunkts (12) und/oder der Kollimationsoptik (15) in Strahlrichtung (16) bewirkt.
12.) Lasereinrichtung nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (21, 21 ',21") einen steuerbaren Linearantrieb (22) aufweist.
13.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Linearantrieb (22) ein hohles Antriebsgehäuse (24) mit einem innenseitig axial motorisch verschieblichen Stellglied (25) aufweist, an dem der Lichtwellenleiter (11) oder die Kollimationsoptik (15) oder die Streuoptik (35) befestigt ist.
14.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Lichtwellenleiter (11) eine Leiteraufnahme (20), insbesondere einen Faserstecker, aufweist, der am Stellglied (25) lösbar befestigt ist.
15.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Linearantrieb (22) eine Messeinrichtung (26) zur Wegmessung des Stellglieds (25) aufweist.
16.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Linearantrieb (22) eine programmierbare Steuerung mit einer Recheneinheit und mit mindestens einem Datenspeicher für Programme, Wegmesswerte und Offset-Werte aufweist.
17.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Linearantrieb (22) mit der Steuerung (4) eines mehrachsigen Manipulators (2) verbunden ist, der das Laserwerkzeug (7) oder das Werkstück (5) führt.
18.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (21, 21',21") als Autofokus- System ausgebildet ist, welches die Brennweite Ff bei Orientierungsänderungen des Laserwerkzeugs (7) automatisch nachführt.
19.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Stelleinrichtung (21, 21',21") als automatische oder manuelle Nachführeinrichtung für einen Fokusshift ausgebildet und mit einer Wärmemesseinrichtung (34) im oder am Laserwerkzeug (7) verbunden ist.
20.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Laseroptik (13) eine relativ zueinander ortsfeste Fokussier- und Kollimationsoptik (14,15) aufweist.
21.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Brennweite Fk der Kollimationsoptik (15) kleiner als die Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) ist.
22.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Ausgangs-Brennweite Ff der Fokussieroptik (14) größer als 500 mm ist
23.) Lasereinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lasereinrichtung (6) eine Laserquelle (8) für Arbeitslaserlicht und einen Pilotlaser (29) für ein optisch sichtbares Pilotlaserlicht (31) sowie eine Einrichtung (30) zur Einkopplung des Pilotlaserlichts in den Lichtwellenleiter (11) aufweist.
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