WO2006021264A1 - Vorrichtung zum beschichten, insbesondere zum lackieren, von gegenständen, insbesondere von fahrzeugkarosserien - Google Patents

Vorrichtung zum beschichten, insbesondere zum lackieren, von gegenständen, insbesondere von fahrzeugkarosserien Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a device for coating, in particular for painting, articles, in particular of vehicle bodies, with
  • At least one media guide chain which carries a plurality of electrical and / or media-carrying lines and extends in a two-strand loop from a fixed connection point to ei ⁇ nem carried by the carriage connection point.
  • multi-axis robots are used, which lead an application device for the BeSchichtungsmedium, such as a paint spray gun. Due to its multi-axiality, it is possible to follow the contour of the object to be coated precisely while observing certain criteria. These criteria include the maintenance of a certain distance to coating article and the orientation of the Sprü- beam, for example in such a way that it always approximately senk ⁇ right incident on the surface to be coated.
  • the application device the robot and the
  • Robot-carrying carriages that is to say the movable components of the coating apparatus, must be connected via a multiplicity of lines with stationary connections.
  • These lines can be electrical, in particular those which carry electrical operating voltages or electrical control signals.
  • Another part of the lines serves to transport gaseous, powdery or liquid media to the sledge, to the robot or possibly also to the application device.
  • These media are in particular compressed air, paints and solvents.
  • the number of such lines which are used in modern coating devices of the type mentioned, constantly increases with increasing complexity of these devices.
  • so-called media guide chains are used, to which the individual lines are fastened, so that they lie in a proper loop during the movement of the carriage. Due to the large number of lines, the media guide chains are very wide in known devices of the type mentioned, which is reflected in a corresponding broadening of the overall dimensions of the devices.
  • Object of the present invention is to provide a Vorrich ⁇ device of the type mentioned in such a way that their space requirement is reduced in particular in the direction perpendicular to the transport direction.
  • This object is achieved in that e) at least two media guide chains are provided, whose strands are arranged one above the other.
  • the total number of all electrical or media-carrying lines is divided into at least two groups, to each of which a media guide chain is assigned. These media guide chains are now guided so that their strands are arranged one above the other. In general, sufficient space is available in the direction of the vertical, so that in particular the base area, which is taken up by the device and is generally scarce, can be kept small.
  • At least two media guide chains can be assigned to the same carriage.
  • This variant of the invention is used where one and the same carriage or the robot carried by it and the application device carried by the robot have to supply a particularly large number of lines.
  • At least two media guide chains are assigned to different carriages. This embodiment is used where the large number of lines results from having to move a plurality of carriages substantially in the same space.
  • two carriages each carry a robot carrying an application device.
  • at least one of the carriages has a so-called "handling robot".
  • the latter serves to move certain parts on the object to be painted, such as the doors of a vehicle body, in order to be able to reach all surfaces of these parts well with the coating medium.
  • the at least two media guide chains whose strands are arranged one above the other, can in particular also be nested one inside the other. This means that the two strands of the one chain are within the two strands of another chain and the former chain forms a loop with a smaller radius of curvature than the second-mentioned chain.
  • At least one media guide chain may be arranged with both strands above the two strands of another media guide chain.
  • adjacent runs are at least two
  • Media guide chains at least partially aneinan ⁇ . This saves space not only in the vertical direction; In addition, the two areal adjacent media guide chains lead each other.
  • FIG. 1 shows a partial section through a paint spray booth for painting vehicle bodies
  • Figure 2 is a side view of the paint spray booth of
  • FIGS. 3 to 7 are side views of alternative embodiments of paint spray booths.
  • FIG. 1 a part of a paint spray booth, as used for painting vehicle bodies 2, is designated overall by the reference numeral 1. It is supported by a steel structure, of which in the drawing a horizontal beam 3 can be seen.
  • the paint spraying booth 1 is bounded at the bottom by a bottom structure 4 which is of no further interest here, on both sides in each case by side walls 5, which may be transparent, and bounded above by a ceiling structure, which is likewise not of interest.
  • the vehicle bodies 2 are moved continuously or intermittently in the direction perpendicular to the drawing plane of the figure through a conveyor system, not shown, while they are painted in the manner described below.
  • a secondary housing 11 is attached to the lower region of both side walls 5, in which various components necessary for the supply and operation of the carriage 8 and of the robot 7 are accommodated , In particular, these components are not Drawn electrical and pneumatic controls, valves, electrical lines and supply lines for the supply of paint and compressed air and two Rule ⁇ tion chains 12a, 12b.
  • the various electrical and media-carrying connection lines are held on them, which are guided in a loop from a stationary connection point 40a, 40b in the region of the secondary housing 11 to a connection point 41a, 41b entrained with the carriage 8 (see FIG.
  • connection point 40a, 40b are located approximately in the middle of the longitudinal extension of the paint spraying cabin 1.
  • connection point says, the connection between the stationary, possibly rigid electrical and media-carrying lines to those in each Trap flexible electrical and media-carrying connecting lines, which are held and arranged by the media guide chains 12a, 12b.
  • connection points 41a and 41b entrained by the carriage 8 the electrical and media-carrying connecting lines held by the media guide chains 12a, 12b are connected to corresponding lines which are in line with the carriages 8 mobile consumers of electrical energy or electrical signals or media.
  • These can be both electrical currents and signals, which serve for the movement of the carriage 8, as well as those which are required for the movement of the robot 7 and for the supply and activation of the paint spray gun 6.
  • the media-carrying lines are primarily lines for supplying the ink, lines for supplying Lissemit ⁇ elements and lines for supplying compressed air in question, the number of ink-carrying lines depends on the established Technique: In the simplest case, the number of ink-carrying connecting lines coincides with the number of colors processed in the paint spray booth 1. When using the so-called "pigging technique", which is known in the art and need not be described in detail here, the number of ink-carrying lines can be significantly reduced.
  • the total number of lines running between the fixed connection points 40a, 40b and the connection points 41a, 41b entrained by the carriage 8 is quite high.
  • two media guide chains 12a, 12b are provided in the manner illustrated in FIGS not shadow ⁇ but are arranged one above the other.
  • the two media guide chains 12a, 12b are interleaved, such that substantially the mutually adjacent runs of the two media guide chains 12a, 12b bear against each other at least over a certain distance.
  • the machine control which controls the transmission of electrical energy, electrical signals and various media from the stationary connection points 40a, 40b to the connection points 41a, 41b entrained by the carriage 8, is in the vicinity of the fixed connection points 40a, 40b in FIG the sub-housing 11 under ⁇ brought (not shown).
  • the loop formed by the media guide chains 12a, 12b and the connecting lines held therein is so large that the carriage 8 is in operation the paint spray booth 1 can be moved over the full length of the guide structure 9.
  • the entire guide structure 9 is protected on its inwardly and upwardly facing side by a cover plate 31, which simultaneously prevents the ingress of Ver ⁇ impurities such as paint mist in the interior of the secondary housing 11.
  • Another cover plate 32 is fixed with its upper edge on the inside of the cabin wall 5 above the gap-like access 10 and extends so far down that it overlaps the lower cover plate 31 laterally.
  • the interior of the secondary housing 11 is kept at a higher pressure than the interior of the paint spray booth 1.
  • the vehicle bodies 2, as already described are moved intermittently or continuously perpendicular to the plane of the drawing of FIGS. 1 and 2, for example upwards.
  • the vehicle body 2 are coated by means of the paint spray gun 6, which is moved by taking advantage of the seven axes of the robot 7 so that all to be painted
  • Areas of the vehicle body 2 can be achieved, wherein the most favorable distance between the spray gun 6 and Fahr ⁇ car body 2 and the most favorable orien ⁇ orientation of the paint mist are set.
  • the robot 7 can be moved along its "seventh axis" predetermined by the guide structure 9, either in order to paint along it in a horizontal direction when the vehicle body 2 is stationary, or to track the moving vehicle body 2.
  • the exemplary embodiment of a paint spray booth shown in FIG. 3 is very similar to that described above with reference to FIGS. 1 and 2; corresponding parts are therefore marked with the same reference sign plus 100.
  • FIGS. 1 and 2 on the one hand and that of FIG. 3 on the other hand are not nested one inside the other. Rather, the lower media guide chain 112a extends from the most stationary connection point 140a arranged in the lower region of the guide structure 109 in a (simple) loop to the connection point 141a carried by the carriage 108.
  • the upper media guide chain 112b extends continuously above the first media guide chain 112a from a connection point 140b, which is located above the guide structure 109 and firmly connected to the housing, to the connection point 141b carried by the carriage 108.
  • the adjacent runs of the two media guide chains 112a, 112b rest against each other over a certain extent.
  • control is located in the vicinity of the stationary connection points 140a, 140b in the secondary housing.
  • the upper media guide chain 112b holds and ord ⁇ exclusively electrical connection lines, while the gas, particle or liquid-carrying connecting lines are laid through the lower media guide chain 112a. In this way, in that, in the event of a leak or breakage of one of the last-mentioned connecting lines, the medium guided therein drips down or flows down connecting lines leading to current.
  • the overall control of the system ensures that the carriages 208, 208 'always move only to a corresponding extent.
  • FIG. 5 the media guide chains 312a, 312b and 312a 1 , 312b 1 are laid in the same way as in FIG. 3, the loops of the media guide chains 312a, 312b or 312a ', 312b' pointing in opposite directions again.
  • a carriage 408 carrying a painting robot travels on one and the same guide structure 409, and a carriage 408 'with which a so-called handling robot is displaced.
  • Handling robots in paint spray booths generally serve to provide certain parts of the vehicle bodies to be painted, for example, As doors to move, so that they are well achieved by the votes of the paint spray gun paint mist on all surfaces.
  • the carriage 408 carrying the painting robot is connected via two media guide chains 412a, 412b, as shown in FIG. 2, while the carriage 408 'carrying the handling robot is connected to a stationary connection point 440a' via a single media guide chain 412a 1 ,
  • the media guide chain 412a 1 lies along a portion of its lower run at the top of the upper run of the
  • Figure 7 shows an embodiment of a paint spray booth 501 (again, the reference numerals were

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Eine Vorrichtung zum Beschichten, insbesondere zum Lackie­ren, von Gegenständen, insbesondere von Fahrzeugkarosse­rien (2) umfasst in an und für sich bekannter Weise mindestens einen mehrachsigen, eine Applikationseinrichtung (6) tragenden Roboter (7). Der Roboter (7) befindet sich auf einem entlang einer Führungsstruktur (9) verfahrbaren Schlitten (8). Mindestens eine Medien­führungskette (12a, 12b) trägt eine Vielzahl von elektrischen und/oder medienführenden Leitungen und erstreckt sich von einem orstfesten Anschlußpunkt (40a, 40b) in einer zwei Trums aufweisenden Schleife zu einem von dem Schlitten (8) mitgeführten Anschlußpunkt (41a, 41b). Um in seitlicher Richtung die Gesamtabmessungen der Vorrichtung gering zu halten, sind mindestens zwei Medienführungsketten (2a, 12b) vorgesehen, deren Trums übereinander angeordnet sind.

Description

Vorrichtung zum Beschichten, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beschichten, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesonde¬ re von Fahrzeugkarosserien, mit
a) mindestens einem mehrachsigen, eine Applikationsein¬ richtung tragenden Roboter;
b) mindestens einen den Roboter tragenden verfahrbaren Schlitten;
c) einer Führungsstruktur, entlang welcher der Schlitten verfahrbar ist;
d) mindestens einer Medienführungskette, die eine Vielzahl von elektrischen und/oder medienführenden Leitungen trägt und sich in einer zwei Trums aufweisenden Schleife von einem ortsfesten Anschlußpunkt zu ei¬ nem von dem Schlitten mitgeführten Anschlußpunkt er- streckt.
Zum vollautomatischen Lackieren aber auch sonstigen Beschichten von Gegenständen, wie z. B. Fahrzeugkarosse¬ rien, werden mehrachsige Roboter eingesetzt, die eine Applikationseinrichtung für das BeSchichtungsmedium, beispielsweise eine Lackspritzpistole, führen. Durch ihre Mehrachsigkeit gelingt es, der Kontur des zu be¬ schichtenden Gegenstandes genau zu folgen und dabei bestimmte Kriterien einzuhalten. Zu diesen Kriterien gehört die Wahrung eines bestimmten Abstandes zum zu beschichtenden Gegenstand und die Orientierung des Sprü- strahles, etwa in der Weise, daß dieser immer etwa senk¬ recht auf die zu beschichtende Oberfläche auftrifft.
Die Applikationseinrichtung, der Roboter und der den
Roboter tragenden Schlitten, also die verfahrbaren Kom¬ ponenten der Beschichtungsvorrichtung, müssen über eine Vielzahl von Leitungen mit ortsfesten Anschlüssen ver¬ bunden werden. Bei diesen Leitungen kann es sich um elektrische handeln, insbesondere solche, die elektri¬ sche Betriebsspannungen oder elektrische Steuersignale führen. Ein anderer Teil der Leitungen dient dazu, gasför¬ mige, pulverförmige oder flüssige Medien zum Schlit¬ ten, zum Roboter oder ggf. auch zur Applikationseinrichtung zu transportieren. Bei diesen Medien handelt es sich insbesondere um Druckluft, Farben und Lösemittel. Die Anzahl von derartigen Leitungen, die in modernen Beschich- tungsvorrichtungen der eingangs genannten Art Verwendung finden, steigt mit wachsender Komplexität dieser Vorrich- tungen ständig. Um sie ordentlich führen zu können, werden sog. Medienführungsketten eingesetzt, an denen die ein¬ zelnen Leitungen befestigt sind, so daß sie sich bei der Bewegung des Schlittens in eine ordentliche Schleife legen. Aufgrund der großen Anzahl von Leitungen sind bei bekannten Vorrichtungen der eingangs genannten Art die Medienführungsketten sehr breit,, was sich in einer entsprechenden Verbreiterung der Gesamtabmessungen der Vorrichtungen niederschlägt .
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrich¬ tung der eingangs genannten Art so auszugestalten, daß ihr Platzbedarf insbesondere in Richtung senkrecht zur Transportrichtung reduziert ist.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß e) mindestens zwei Medienführungsketten vorgesehen sind, deren Trums übereinander angeordnet sind.
Erfindungsgemäß wird also die Gesamtzahl aller elektri¬ scher oder medienführender Leitungen in mindestens zwei Gruppen aufgeteilt, denen jeweils eine Medienführungs- kette zugeordnet ist. Diese Medienführungsketten wer¬ den nun so geführt, daß ihre Trums übereinander ange- ordnet sind. In Richtung der Vertikalen steht im all¬ gemeinen ausreichend Platz zur Verfügung, so daß ins¬ besondere die Grundfläche, die von der Vorrichtung ein¬ genommen wird und im allgemeinen knapp ist, kleinge¬ halten werden kann.
Mindestens zwei Medienführungsketten können demselben Schlitten zugeordnet sein. Diese Variante der Erfin¬ dung wird dort eingesetzt, wo ein und demselben Schlit¬ ten bzw. dem von diesem mitgeführten Roboter und der vom Roboter getragenen Applikationseinrichtung eine besonders große Anzahl von Leitungen zugeführt werden muß.
Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung sind mindestens zwei Medienführungsketten unterschiedlichen Schlitten zugeordnet . Diese Ausführungsform findet dort Anwendung, wo sich die große Zahl von Leitungen dadurch ergibt, daß im wesentlichen in demselben Raum mehrere Schlitten bewegt werden müssen.
So kommt es bei vielen kapazitätsstarken Vorrichtungen der eingangs genannten Art vor, daß zwei Schlitten je¬ weils einen eine Applikationseinrichtung tragenden Ro¬ boter tragen. Häufig tritt auch der Fall ein, daß min- destens einer der Schlitten einen sog. "Handhabungsro- boter" trägt. Dieser dient bei dem Lackiervorgang bei¬ spielsweise dazu, bestimmte Teile an dem zu lackieren¬ den Gegenstand, so etwa die Türen einer Fahrzeugkarosserie, zu bewegen, um alle Flächen dieser Teile mit dem Beschich- tungsmedium gut erreichen zu können.
Die mindestens zwei Medienführungsketten, deren Trums übereinander angeordnet sind, können insbesondere auch ineinander verschachtelt sein. Dies bedeutet, daß die beiden Trums der einen Kette innerhalb der beiden Trums einer anderen Kette liegen und die erstgenannte Kette eine Schleife mit kleinerem Krümmungsradius als die zweitgenannte Kette bildet.
Alternativ ist es möglich, daß mindestens eine Medien¬ führungskette mit beiden Trums oberhalb der beiden Trums einer anderen Medienführungskette angeordnet ist.
Bei einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform der Erfindung liegen benachbarte Trums mindestens zweier
Medienführungsketten zumindest bereichsweise aneinan¬ der. Dadurch wird nicht nur in vertikaler Richtung Platz gespart; darüber hinaus führen sich die beiden bereichs¬ weise aneinanderliegenden Medienführungsketten gegensei- tig.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert; es zeigen
Figur 1 einen Teilschnitt durch eine Lackspritzkabine zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien;
Figur 2 eine Seitenansicht der Lackspritzkabine von
Figur 1, von außen gesehen; Figuren 3 bis 7 Seitenansichten alternativer Ausführ- rungsbeispiele von Lackspritzkabinen.
In Figur 1 ist ein Teil einer Lackspritzkabine, wie sie zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien 2 eingesetzt wird, insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnet. Sie wird von einem Stahlbau getragen, von dem in der Zeichnung ein Horizontalträger 3 erkennbar ist. Die Lackspritz¬ kabine 1 wird nach unten durch eine hier nicht näher interessierende Bodenstruktur 4, zu beiden Seiten hin jeweils durch Seitenwände 5, die transparent sein können, und nach oben durch eine nicht dargestellte, ebenfalls nicht interessierende Deckenstruktur begrenzt . Die Fahr¬ zeugkarosserien 2 werden in Richtung senkrecht zur Zeichen- ebene der Figur durch ein nicht gezeigtes Fördersystem kontinuierlich oder intermittierend hindurchbewegt, während sie in nachfolgend beschriebener Weise lackiert werden.
Die Lackierung der Fahrzeugkarosserien 2 erfolgt mit
Hilfe einer Spritzpistole 6, die von einem sechsachsigen, insgesamt mit dem Bezugszeichen 7 versehenen Roboter geführt wird. Der Roboter 7 seinerseits ist auf einem Schlitten 8 montiert, der entlang einer weiter unten näher erläuterten Führungsstruktur 9 parallel zur Be¬ wegungsrichtung der Fahrzeugkarosserien 2, also entlang der benachbarten Seitenwand 5, verfahrbar ist.
An den unteren Bereich beider Seitenwände 5 ist, mit dem Innenraum der Lackspritzkabine 1 über einen breiten, spaltartigen Zugang 10 verbunden, ein Nebengehäuse 11 angesetzt, in dem verschiedene zur Versorgung und zum Betrieb des Schlittens 8 sowie des Roboters 7 erfor¬ derliche Komponenten untergebracht sind. Bei diesen Komponenten handelt es sich insbesondere um nicht ein- gezeichnete elektrische und pneumatische Steuerungen, Ventile, elektrische Leitungen und Versorgungsleitungen zur Zufuhr von Farbe und Preßluft sowie um zwei Medien¬ führungsketten 12a, 12b. An ihnen sind die verschiedenen elektrischen und medienführenden Verbindungsleitungen gehalten, die in einer Schleife von einem ortsfesten Anschlußpunkt 40a, 40b im Bereich des Nebengehäuses 11 zu einem mit dem Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkt 41a, 41b geführt sind (vgl. Figur 2) .
Die ortsfesten Anschlußpunkte 40a, 40b befinden sich etwa in der Mitte der Längserstreckung der Farbspritz- kabine 1. Dort erfolgt, wie der Name "Anschlußpunkt" sagt, die Verbindung zwischen den ortsfesten, ggf. star- ren elektrischen und medienführenden Leitungen zu den in jedem Falle flexiblen elektrischen und medienführenden Verbindungsleitungen, die von den Medienführungsketten 12a, 12b gehalten und geordnet werden. In entsprechen¬ der Weise sind an den vom Schlitten 8 mitgeführten An- schlußpunkten 41a und 41b die von den Medienführungs- ketten 12a, 12b gehaltenen elektrischen und medienfüh¬ renden Verbindungsleitungen mit entsprechenden Lei¬ tungen verbunden, die zu den mit dem Schlitten 8 mit¬ bewegten Verbrauchern von elektrischer Energie oder elek- trischen Signalen bzw. von Medien führen. Dabei kann es sich sowohl um elektrische Ströme und Signale han¬ deln, die der Bewegung des Schlittens 8 dienen, als auch um solche, die für die Bewegung des Roboters 7 sowie für die Speisung und Ansteuerung der Lackspritzpistole 6 erforderlich sind.
Als medienführende Leitungen kommen primär Leitungen zur Zuführung der Farbe, Leitungen zur Zuführung von Lösemit¬ teln und Leitungen zur Zuführungen von Druckluft in Frage, Die Zahl der farbführenden Leitungen hängt von der einge- setzten Technik ab: Im einfachsten Falle stimmt die Zahl von farbführenden Verbindungsleitungen mit der Zahl von Farben überein, die in der Lackspritzkabine 1 verarbeitet werden. Beim Einsatz der sog. "Molchtechnik", die dem Fachmann bekannt ist und hier nicht näher beschrieben zu werden braucht, kann die Zahl der farbführenden Leitungen erheblich reduziert werden.
In jedem Falle ist die Gesamtzahl von Leitungen, die zwischen den feststehenden Anschlußpunkten 40a, 40b und den vom Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkten 41a, 41b verlaufen, recht hoch. Um zu vermeiden, daß die Medienführungskette zur Unterbringung all dieser Leitungen eine zu große Breite (also in Richtung senkrecht zur Transportrichtung des Schlittens 8) benötigt, sind in der in den Figuren 1 und 2 dargestellten Weise zwei Medienfüh¬ rungsketten 12a, 12b vorgesehen, welche nicht neben¬ sondern übereinander angeordnet sind. In den Figuren 1 und 2 sind die beiden Medienführungsketten 12a, 12b ineinander verschachtelt, derart, daß im wesentlichen die einander benachbarten Trums der beiden Medienführungsket¬ ten 12a, 12b zumindest über eine gewisse Strecke aneinander anliegen.
Die Maschinensteuerung, welche die Übertragung elek¬ trischer Energie, elektrischer Signale und verschie¬ dener Medien von den ortsfesten Anschlußpunkten 40a, 40b zu den vom Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunk¬ ten 41a, 41b steuert, ist in der Nähe der ortsfesten Anschlußpunkte 40a, 40b in dem Nebengehäuse 11 unter¬ gebracht (nicht dargestellt) .
Die von den Medienführungsketten 12a, 12b und von den in diesen gehaltenen Verbindungsleitungen gebildete Schleife ist so groß, daß der Schlitten 8 im Betrieb der Lackspritzkabine 1 über die volle Länge der Füh¬ rungsstruktur 9 verfahren werden kann.
Die gesamte Führungsstruktur 9 ist an ihrer nach innen und nach oben weisenden Seite durch ein Abdeckblech 31 geschützt, welches gleichzeitig das Eindringen von Ver¬ unreinigungen wie Farbnebel in das Innere des Nebengehäuses 11 verhindert. Ein weiteres Abdeckblech 32 ist mit seinem oberen Rand an der Innenseite der Kabinenwand 5 oberhalb des spaltartigen Zugangs 10 befestigt und erstreckt sich so weit nach unten, daß es das untere Abdeckblech 31 seitlich überlappt. Um zu verhindern, daß durch den Spalt zwischen den beiden Abdeckblechen 31, 32 Schmutz in das Nebengehäuse 11 eindringen kann, wird der Innen- räum des Nebengehäuses 11 auf einem höheren Druck als der Innenraum der Lackspritzkabine 1 gehalten.
Im Betrieb der oben beschriebenen Lackspritzkabine 1 werden die Fahrzeugkarosserien 2, wie schon beschrieben, intermittierend oder kontinuierlich senkrecht zur Zeichen¬ ebene der Figuren 1 und 2, beispielsweise nach oben, bewegt. Während dieser Bewegung oder im Stillstand werden die Fahrzeugkarosserie 2 mit Hilfe der Lackspritzpistole 6 beschichtet, die unter Ausnutzung der sieben Achsen des Roboters 7 so bewegt wird, daß alle zu lackierenden
Bereiche der Fahrzeugkarosserie 2 erreicht werden, wobei der günstigste Abstand zwischen Spritzpistole 6 und Fahr¬ zeugkarosserie 2 sowie die jeweils günstigste Orien¬ tierung des Farbnebels eingestellt werden. Dabei kann der Roboter 7 entlang seiner durch die Führungsstruktur 9 vorgegebenen "siebten Achse" verfahren werden, entweder, um bei stillstehender Fahrzeugkarosserie 2 an dieser in horizontaler Richtung entlang zu lackieren, oder um die sich bewegende Fahrzeugkarosserie 2 zu verfolgen. Das in Figur 3 dargestellte Ausführungsbeispiel einer Lackspritzkabine ähnelt dem oben anhand der Figuren 1 und 2 beschriebenen stark; entsprechende Teile sind daher mit demselben Bezugszeichen zuzüglich 100 gekenn- zeichnet.
Der wesentliche Unterschied zwischen dem Ausführungs- beispiel der Figuren 1 und 2 einerseits und demjenigen der Figur 3 andererseits besteht darin, daß bei letzterem die beiden Medienführungsketten 112a, 112b nicht inein¬ ander verschachtelt sind. Vielmehr verläuft die un¬ tere Medienführungskette 112a von dem im unteren Be¬ reich der Führungsstruktur 109 angeordneten ortsfe¬ sten Anschlußpunkt 140a in einer (einfachen) Schleife zum vom Schlitten 108 mitgeführten Anschlußpunkt 141a. Die obere Medienführungskette 112b dagegen erstreckt sich durchgängig oberhalb der ersten Medienführungs- kette 112a von einem oberhalb der Führungsstruktur 109 befindlichen, mit dem Gehäuse fest verbundenen Anschlußpunkt 140b zu dem vom Schlitten 108 mitge¬ führten Anschlußpunkt 141b. Die benachbarten Trums der beiden Medienführungsketten 112a, 112b liegen da¬ bei über eine gewisse Erstreckung hinweg aneinander an.
Auch bei dem in Figur 3 dargestellten Ausführungsbei¬ spiel befindet sich die Steuerung in der Nähe der ortsfesten Anschlußpunkte 140a, 140b im Nebengehäu¬ se.
Die obere Medienführungskette 112b haltert und ord¬ net ausschließlich elektrische Verbindungsleitungen, während durch die untere Medienführungskette 112a die gas-, partikel- oder flüssigkeitsführenden Verbindungs- leitungen gelegt sind. Auf diese Weise wird vermie- den, daß bei einer Undichtigkeit oder einem Bruch ei¬ ner der letztgenannten Verbindungsleitungen das darin geführte Medium nach unten auf Strom führende Verbindungs- leitungen herabtropft oder fließt.
Während bei den oben anhand der Figuren 1 bis 3 be¬ schriebenen Ausführungsbeispielen jeweils nur ein Schlit¬ ten 8 bzw. 108 mit einem entsprechenden Roboter 7 ent¬ lang der Führungsstruktur 9; 109 verfahrbar war, sind bei dem Ausführungsbeispiel der Figur 4, in dem entspre¬ chende Teile um erneut 100 erhöhte Bezugszeichen tragen, zwei Roboter tragende Schlitten 208, 208' vorgesehen. Die von den Schlitten 208, 208' mitgeführten Anschlußpunkte 241a, 241b bzw. 241a', 241b' sind in derselben Weise über zwei miteinander verschachtelte, in Schleifen gelegte Medienführungsketten 212a, 212b, 212a', 212b' mit den ortsfesten Anschlußpunkten 240a, 240b bezw. 240a1 , 240b1 verbunden. D. h., daß die Medienführungsketten 212a, 212b bzw. 212a', 212b1 ineinander verschachtelt, aneinander anliegend in Schleifen gelegt sind. Die entsprechenden
Schleifen zeigen jedoch für die beiden Schlitten 208, 208' in entgegengesetzte Richtungen.
Die Schlitten 208, 208' können jeweils in dem Ausmaße auf der Führungsstruktur 209 verfahren werden, in dem diese von dem jeweils anderen Schlitten 208, 208' nicht blockiert ist . Die GesamtSteuerung der Anlage sorgt dafür, daß sich die Schlitten 208, 208' immer nur in entsprechendem Ausmaße bewegen.
Auch beim Ausführungsbeispiel der Figur 5, das erneut um 100 erhöhte Bezugszeichen aufweist, sind zwei Lackier¬ roboter tragende Schlitten 308, 308' auf derselben Füh¬ rungsstruktur 309' verfahrbar mit den geometrischen Einschränkungen der Verfahrstrecke, die oben beim Ausfüh- rungsbeispiel der Figur 4 schon angemerkt wurden. In Figur 5. sind die Medienführungsketten 312a, 312b bzw. 312a1, 312b1 in derselben Weise wie in Figur 3 verlegt, wobei erneut die Schleifen der Medienführungsketten 312a, 312b bzw. 312a', 312b' in entgegengesetzte Richtungen zeigen.
Beim Ausführungsbeispiel der Figur 6, das mit erneut um 100 erhöhten Bezugszeichen versehen ist, verfahren auf ein und derselben Führungsstruktur 409 ein Schlitten 408, der einen Lackierroboter trägt, sowie ein Schlitten 408', mit dem ein sog. Handhabungsroboter verschoben wird. Handhabungsroboter in Lackspritzkabinen dienen im allge¬ meinen dazu, bestimmte Teile der zu lackierenden Fahrzeug¬ karosserien, z. B. Türen, zu bewegen, so daß sie von dem von der Lackspritzpistole abgegebenen Lacknebel an allen Flächen gut erreicht werden.
Wie Figur 6 deutlich macht, ist der den Lackierroboter tragende Schlitten 408 ähnlich wie in Figur 2 über zwei Medienführungsketten 412a, 412b angeschlossen, wäh¬ rend der den Handhabungsroboter tragende Schlitten 408 ' über eine einzige Medienführungskette 412a1 mit einem ortsfesten Anschlußpunkt 440a' verbunden ist. Die Me¬ dienführungskette 412a1 liegt entlang eines Teils ih- res untern Trums an der Oberseite des oberen Trums der
Medienführungskette 412a an, biegt jedoch rechts in Figur 6 nach oben in ihr oberes, mit dem Anschlußpunkt 440a1 verbundenes Trum um.
Selbstverständlich unterliegt die Bewegung der beiden Roboter tragenden Schlitten 408, 408' in Figur 6 wie¬ der denselben Einschränkungen, die sich aus der Tat¬ sache ergeben, daß beide auf derselben FührungsStruk¬ tur 409 verfahren. Gerade bei der Kombination von Lackierroboter tragenden und Handhabungsroboter tra- genden Schlitten sind derartige Einschränkungen in der Beweglichkeit problemlos möglich.
Auch Figur 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Lack- spritzkabine 501 (erneut wurden die Bezugszeichen um
100 erhöht) , bei dem sich auf einer einzigen FührungsStruk¬ tur 509 ein einen Lackierroboter tragender Schlitten 508 und ein einen Handhabungsroboter tragender Schlitten 508' bewegen. Beide Schlitten 508, 508' sind jeweils über eine einzige, in eine Schleife gelegte Medienführungskette
512a, 512a' mit den ortsfesten Anschlußpunkten 540a, 540a' verbunden. Die beiden Medienführungsketten 512a, 152a' sind ähnlich wie beim Ausführungsbeispiel der Figur 2 ineinander verschachtelt in der Weise, daß ihre horizontal verlaufenden Trums jeweils über einen Teil ihrer Erstrek- kung hinweg an einem benachbarten Trum der jeweils anderen Medienführungskette 512a, 512a' anliegt.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Beschichten, insbesondere zum Lackieren von Gegenständen, insbesondere von Fahr¬ zeugkarosserien, mit
a) ■ mindestens einem mehrachsigen, eine Applikations¬ einrichtung tragenden Roboter;
b) mindestens einem den Roboter tragenden verfahrba¬ ren Schlitten;
c) einer Führungsstruktur, entlang welcher der Schlitten verfahrbar ist;
d) mindestens einer Medienführungskette, die eine Viel- zahl von elektrischen und/oder medienführenden Lei¬ tungen trägt und sich in einer zwei Trums aufweisen¬ den Schleife von einem ortsfesten Anschlußpunkt zu einem von dem Schlitten mitgeführten Anschlußpunkt erstreckt;
dadurch gekennzeichnet, daß
e) mindestens zwei Medienführungsketten (12a, 12b; 112a, 112b; 212a, 212b; 312a, 312b; 412a, 412b; 512a, 512b) vorgesehen sind, deren Trums überein¬ ander angeordnet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich¬ net, daß mindestens zwei Medienführungsketten (12a, 12b; 112a, 112b) demselben Schlitten (8; 108) zugeord- riet sind .
3. Vorriphtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß mindestens zwei Medienführungsketten (212a, 212b, 212a1, 212b'; 312a, 312b, 312a1, 312b';
412a, 412b, 412a',- 512a, 512a') unterschiedlichen Schlit¬ ten (208, 208'; 308, 308'; 408, 408'; 508, 508') zuge¬ ordnet sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Schlitten (208, 208'; 308, 308') jeweils einen eine Applikationseinrichtung tragenden Roboter tragen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß mindestens ein Schlitten (408'; 508') einen Handhabungsroboter trägt.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Medien¬ führungsketten (12a, 12b; 212a, 212b; 412a, 412b; 512a, 512a1) ineinander verschachtelt sind.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Medien¬ führungskette (112b,- 312b; 412a1) mit beiden Trums ober¬ halb beider Trums einer anderen Medienführungskette
(112a; 312a; 412a, 412b) angeordnet ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß benachbarte Trums min¬ destens zweier Medienführungsketten (12a, 12b; 112a, 112b; 212a, 212b; 312a, 312b; 412a, 412b; 512a, 512a') zumindest bereichsweise aneinander anliegen.
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