WO2006042565A2 - Verfahren zum anzeigen von objekten im fahrzeugnahbereich - Google Patents

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    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Definitions

  • the invention relates to a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle according to the preamble of patent claim 1.
  • the near range around the vehicle is usually measured with ultrasonic sensors.
  • the sensors offer a maximum range of 1.5 m.
  • the display of an obstacle or an object can be done acoustically and / or optically.
  • the use of ultrasonic sensors has the disadvantage that the range is very limited and no accurate object position can be determined due to the lack of triangulation.
  • no statements about the extent of the object can be made and a statement whether the object is in the vehicle lane or not, is limited.
  • the display of the distance of the vehicle to the object is usually simple.
  • the display takes place, for example, via two display units, one of which is arranged in the front of the vehicle and one in the rear of the vehicle, and in each case comprises two groups of light-emitting diodes.
  • the distance from the vehicle to the object is indicated by the number of light emitting diodes, the more the light emitting diodes burn, the closer the object is to the vehicle.
  • a stylized vehicle is displayed from the top view, in which the area around the vehicle is represented front and back with three groups of beams each, which are raised depending on the proximity to the object.
  • the display is only for objects in the back space on a large display that is part of a head unit.
  • a cloud is placed around the location of the object and the expected contact point with the vehicle. The cloud is tricolor depending on the proximity to the vehicle contour.
  • the object of the invention is to provide a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle, with which a user can quickly and safely distinguish between dangerous and non-dangerous objects.
  • the invention achieves this object by providing a method for displaying objects in the vicinity of the vehicle with the features of patent claim 1.
  • a lane of the vehicle is continuously determined and correlated with a determined object position, wherein the color of a displayed object in Depending on the object position to the lane of the vehicle is set.
  • the object can be displayed with a first color, for example yellow, if it collides with the lane within a first distance range.
  • the object may be displayed with a second color, such as red, if it is within a second range of distance that is less than the first range of distance, i. closer to the vehicle, collided with the lane.
  • the object can be displayed in a third color, such as green, if it is outside the lane for all distance ranges.
  • the assignment of the color takes place exclusively as a function of the distance of the object to the vehicle, without taking into account the lane.
  • the distance is only relevant for the driver when the object is in its future lane. Therefore, the colors of the displayed objects are not fixed, but change depending on the lane and the distance of the object to the vehicle.
  • a stationary object may depend on the vehicle selected lane once have a red color, a yellow or green color.
  • the future lane of the vehicle can be determined, for example, from a current steering angle.
  • the vehicle is shown with the vehicle near area and with the specific objects as a top view on a display unit.
  • the calculated traffic lane is displayed on the display unit.
  • the driver immediately recognizes whether the future lane collides with a specific object. In addition, this is supported by the appropriately used warning color.
  • signals of radar sensors are evaluated by means of a triangulation method in order to determine the object position.
  • a significantly longer range can be achieved compared to ultrasonic sensors, up to 30 m.
  • a triangulation and thus an exact position determination of the objects are possible by the measuring principle.
  • the radar sensors have the further advantage that the expansion principle of the radar waves also objects can be detected, which are behind another object.
  • complex objects are determined by an evaluation of individual points and their direction of expansion is estimated. So it is possible, even without imaging radar, from several individual points, the close to each other lie on a complex object and its expansion direction.
  • the objects can be displayed, for example, by a geometric base area which is surrounded by larger, same geometric base areas, which act as an auras to indicate the assumed object extent, whereby circles and / or rectangles are preferably displayed as geometric base areas.
  • the color intensity can be performed, for example, decreasing from the inside to the outside.
  • transition between the used primary colors, green, yellow and red can be represented with transitions of decreasing color intensity, which can be easily represented by the aura.
  • transitions arise, for example, when the driver changes a selected steering wheel angle and thus the original lane or when the distance of the vehicle to an object that collides with the lane changes.
  • a desired driving lane can be calculated for parking and displayed on the display unit in a fourth color.
  • the current traffic lane can be displayed in a fifth color on the display unit.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a
  • FIG. 2 is a schematic representation of a
  • Fig. 3 is a schematic representation of a
  • a plan view of a vehicle 1 recognized objects Ol, 02, 03 with associated aura AOl, AO2, AO3 to display the estimated direction of expansion and a lane 3 are displayed ,
  • the lane 3 is calculated and displayed by evaluating the current steering angle.
  • a first distance range 2 to the vehicle and two further ranges 4, 5 for displaying the range of the radar sensors are displayed.
  • Embodiment is the area shown in front of or behind the vehicle 1 about 7m distance, the side areas show approximately 2.5m.
  • the side areas show approximately 2.5m.
  • the representation of the individual detected objects O1, O2, O3 takes place in a circular form, which according to their propagation direction is surrounded by an aura AO1, A02, A03.
  • This has the advantage that a complex object, such as a wall or a person in front can be "composed" of many circles without major problems.
  • the aura avoids gaps between the individual rectangles.
  • the first detected object Ol which collides with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 in the first distance range 2, is displayed in a warning color "red", which is indicated by the rough hatching of the object O1 and its aura AO1
  • the object 02 collides outside the first one
  • the third object 03 does not collide within or outside the distance range 2 with the expected lane 3 and is therefore displayed in a clear color "green”, which is indicated by the object 03 and its aura A03 having no hatching.
  • the first detected object Ol which collides in the first distance range 2 with the probable traffic lane 3 of the vehicle 1 is displayed in a warning color "red", which is indicated by the coarse hatching of the object 01 and its aura
  • the first detected object oil does not collide with the anticipated lane 3 of the vehicle 1, but it lies in the first one Distance range 2. Therefore, the detected object oil is displayed in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object oil and the associated aura AO1
  • the third object 02 does not collide within or outside the distance range 2 with the anticipated traffic lane 3 and is therefore displayed in the all-clear color "green", which is indicated by the fact that the object 02 and its aura A02 have no hatching.
  • the object 03 collides outside the first distance range 2 with the lane 3 and is therefore represented in the weaker warning color "yellow", which is indicated by the fine hatching of the object 03 and the associated aura A03.
  • the driver receives the important information for him, whether a detected object is in his lane or not. If the object is in its future lane, this is signaled to the driver by a corresponding warning color, for example red or yellow, depending on the distance to the vehicle. If the object is not in its future lane, this can be indicated by a different color, for example green.
  • the display method can also be used for future assistance systems that assist the driver in a parking operation.
  • future assistance systems that assist the driver in a parking operation. For example, such systems calculate a planned parking trajectory and display it on the display system. The driver now only has to cover the actual lane and the target trajectory in order to find the ideal lane for parking.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen von Objekten (Ol, O2, O3) im Fahrzeugnahbereich, bei dem eine Position eines Objektes (O1, O2, O3) im Nahbereich des Fahrzeugs (1) und der Abstand des Objektes (O1, O2, O3) zum Fahrzeug (1) ermittelt und angezeigt wird. Erfindungsgemäß wird fortlaufend eine Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) ermittelt und mit der Objektposition korreliert, wobei die Farbe eines angezeigten Objekts (O1, O2, O3) in Abhängigkeit von der Objektposition zur Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) eingestellt wird.

Description

DaimlerChrysler AG
Verfahren zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
In der Automobilindustrie wird der Nahbereich um das Fahrzeug in der Regel mit Ultraschallsensoren vermessen. Die Sensoren bieten eine maximale Reichweite von 1,5 m. Die Anzeige eines Hindernisses bzw. eines Objektes kann dabei akustisch und/oder optisch erfolgen. Die Verwendung von Ultraschallsensoren hat den Nachteil, dass die Reichweite sehr beschränkt ist und keine genaue Objektposition aufgrund der fehlenden Triangulation ermittelt werden kann. Zudem können auch keine Aussagen über die Ausdehnung des Objektes gemacht werden und eine Aussage ob das Objekt in der Fahrzeugspur liegt oder nicht, ist nur beschränkt möglich. Die Anzeige der Entfernung des Fahrzeugs zum Objekt ist in der Regel einfach ausgeführt. So erfolgt die Anzeige beispielsweise über zwei Anzeigeeinheiten, von denen eine vorne im Fahrzeug und eine hinten im Fahrzeug angeordnet ist, und jeweils 2 Gruppen von Leuchtdioden umfasst. Der Abstand vom Fahrzeug zum Objekt wird dabei durch die Anzahl von leuchtenden Leuchtdioden angezeigt, wobei je mehr Leuchtdioden brennen, desto näher ist das Objekt am Fahrzeug. Bei einer alternativen Lösung, wird ein stilisiertes Fahrzeug aus der Draufsicht angezeigt, bei dem der Bereich um das Fahrzeug vorne und hinten mit Je drei Gruppen von Balken dargestellt ist, die in Abhängigkeit von der Nähe zum Objekt aufgezogen werden. Bei einer anderen Lösung erfolgt die Anzeige nur für Objekte im Rϋckraum über ein großes Display, das Teil einer Head-Unit ist. Dabei wird eine Art Wolke um den Ort des Objektes und den voraussichtlichen Kontaktpunkt mit dem Fahrzeug gelegt. Die Wolke ist in Abhängigkeit von der Nähe zur Fahrzeugkontur dreifarbig.
Im US-Patent 5,654,715 wird eine Anzeigeeinheit zur Darstellung eines Fahrzeugnahbereichs beschrieben. Zur Darstellung wird der Fahrzeugnahbereich von mehreren Radarsensoren erfasst und in Sektoren aufgeteilt, wobei mit den Radarsensoren Entfernungen des Fahrzeugs zu erkannten Objekten bestimmt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich anzugeben, mit dem ein Benutzer schnell und sicher zwischen gefährlichen und ungefährlichen Objekten unterscheiden kann.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch Bereitstellung eines Verfahrens zum Anzeigen von Objekten im Fahrzeugnahbereich mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß wird fortlaufend eine Fahrspur des Fahrzeugs ermittelt und mit einer ermittelten Objektposition korreliert, wobei die Farbe eines angezeigten Objekts in Abhängigkeit von der Objektposition zur Fahrspur des Fahrzeugs eingestellt wird.
Dadurch erhält der Fahrer die für ihn wichtige Information, ob sich das ermittelte Objekt in seiner Fahrspur befindet oder nicht. Befindet sich das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur so wird dies dem Fahrer in Abhängig von der der Entfernung zum Fahrzeug durch eine entsprechende Warnfarbe, beispielsweise Rot signalisiert. Befindet sich das Objekt nicht in seiner zukünftigen Fahrspur, dann kann dies durch eine andere Farbe, beispielsweise Grün angezeigt werden.
In Ausgestaltung des Verfahrens kann das Objekt mit einer ersten Farbe, beispielsweise Gelb, angezeigt werden, wenn es innerhalb eines ersten Entfernungsbereichs mit der Fahrspur kollidiert. Das Objekt kann mit einer zweiten Farbe, beispielsweise Rot dargestellt werden, wenn es innerhalb eines zweiten Entfernungsbereichs, der kleiner als der erste Entfernungsbereich ist, d.h. näher am Fahrzeug ist, mit der Fahrspur kollidiert. Das Objekt kann mit einer dritten Farbe dargestellt werden, beispielsweise Grün, wenn es für alle Entfernungsbereiche außerhalb der Fahrspur liegt.
Bei den herkömmlichen Anzeigeverfahren erfolgt die Zuordnung der Farbe ausschließlich in Abhängigkeit vom Abstand des Objektes zum Fahrzeug, ohne die Fahrspur zu berücksichtigen. Der Abstand ist für den Fahrer jedoch nur relevant, wenn das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur liegt. Deshalb sind die Farben der angezeigten Objekte nicht festgelegt, sondern ändern sich in Abhängig von Fahrspur und vom Abstand des Objektes zum Fahrzeug. So kann z.B. bei einem stehenden Fahrzeug ein stehendes Objekt in Abhängigkeit von der gewählten Fahrspur einmal eine rote Farbe, eine gelbe oder grüne Farbe haben.
Die zukünftige Fahrspur des Fahrzeugs kann beispielsweise aus einem aktuellen Lenkwinkel ermittelt werden.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens wird das Fahrzeug mit dem Fahrzeugnahbereich und mit den bestimmten Objekten als Draufsicht auf einer Anzeigeeinheit dargestellt.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens wird auf der Anzeigeeinheit die berechnete Fahrspur angezeigt. Dadurch erkennt der Fahrer sofort ob, sich die zukünftige Fahrspur mit einem bestimmten Objekt kollidiert. Zusätzlich wird dies durch die entsprechend verwendete Warnfarbe unterstützt.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens werden zur Bestimmung der Objektposition Signale von Radarsensoren mit einem Triangulationsverfahren ausgewertet. Durch den Einsatz von Radarsensoren kann gegenüber Ultraschallsensoren eine deutlich größere Reichweite erzielt werden, bis zu 30 m. Außerdem sind durch das Messprinzip eine Triangulation und damit eine genaue Positionsbestimmung der Objekte möglich.
Zudem haben die Radarsensoren den weiteren Vorteil, dass durch das Ausdehnungsprinzip der Radarwellen auch Objekte erkannt werden können, die hinter einem anderen Objekt liegen.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens werden durch eine Auswertung von Einzelpunkten komplexe Objekte ermittelt und deren Ausdehnungsrichtung geschätzt. So ist es möglich, auch ohne bildgebendes Radar, aus mehreren Einzelpunkten, die dicht bei einander liegen auf ein komplexes Objekt und dessen Ausdehnungsrichtung zu schließen.
Die Objekte können beispielsweise durch eine geometrische Grundfläche angezeigt werden, die von größer werdenden gleichen geometrischen Grundflächen umgeben ist, die als Aura wirken, um die vermutete Objektausdehnung anzugeben, wobei als geometrische Grundflächen vorzugsweise Kreise und/oder Rechtecke dargestellt werden. Zusätzlich kann die Farbintensität beispielsweise von innen nach außen abnehmend ausgeführt sein.
Zusätzlich kann der Übergang zwischen den benutzten Grundfarben, Grün, Gelb und Rot mit Übergängen von abnehmender Farbintensität dargestellt werden, die sich durch die Aura leicht darstellen lassen. Solche Übergänge ergeben sich beispielsweise, wenn der der Fahrer einen gewählten Lenkradwinkel und damit die ursprüngliche Fahrspur ändert oder wenn sich der Abstand des Fahrzeugs zu einem Objekt, das mit der Fahrspur kollidiert ändert.
In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens kann zum Einparken eine Sollfahrspur berechnet und auf der Anzeigeeinheit in einer vierten Farbe dargestellt wird. Die aktuelle Fahrspur kann in einer fünften Farbe auf der Anzeigeeinheit dargestellt werden. Zum Einparken bringt der Fahrer durch Entsprechende Lenkbewegungen die aktuelle Fahrspur mit der berechneten Sollfahrspur in Deckung und findet so die ideale Spur zum Einparken des Fahrzeugs.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mit
Objekten und einer ersten Fahrspur, Fig. 2 eine schematische Darstellung eines
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mit
Objekten und einer zweiten Fahrspur, und Fig. 3 eine schematische Darstellung eines
Fahrzeugnahbereiches auf einer Anzeigeeinheit mit
Objekten und einer dritten Fahrspur.
Wie aus den Fig. 1 bis 3 ersichtlich ist, werden bei dem erfindungsgemäßen Anzeigeverfahren auf einer Anzeigeeinheit eine Draufsicht eines Fahrzeugs 1, erkannte Objekte Ol, 02, 03 mit zugehöriger Aura AOl, AO2, AO3 zur Darstellung der geschätzten Ausdehnungsrichtung und eine Fahrspur 3 angezeigt. Die Fahrspur 3 wird durch Auswertung des aktuellen Lenkwinkels berechnet und angezeigt. Zusätzlich wird ein erster Entfernungsbereich 2 zum Fahrzeug und zwei weitere Bereiche 4, 5 zur Darstellung der Reichweite der Radarsensoren angezeigt. Beim dargestellten
Ausführungsbeispiel beträgt der vor bzw. hinter dem Fahrzeug 1 dargestellte Bereich ungefähr 7m Abstand, die seitlichen Bereiche zeigen ungefähr jeweils 2,5m. Für eine übersichtliche Darstellung können die Bereiche auch abstrakt dargestellt werden, z.B. in einem logarithmischen oder in einem geteilten Maßstab. Die Darstellung der einzelnen erkannten Objekte Ol, 02, 03 erfolgt in Kreisform, die gemäß ihrer Ausbreitungsrichtung von einer Aura AOl, A02, A03 umgeben sind. Dies hat den Vorteil, dass aus mehreren Kreisen ein komplexes Objekt, wie zum Bespiel eine Mauer oder ein Vordermann ohne große Probleme „zusammengesetzt" werden kann. Durch die Aura wird vermieden, dass zwischen den einzelnen Rechtecken Lücken entstehen.
Bei der in Fig. 1 dargestellten Fahrspur 3 wird das erste erkannte Objekt Ol, das im ersten Entfernungsbereich 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 kollidiert in einer Warnfarbe „Rot" dargestellt, was durch die grobe Schraffur des Objektes Ol und seiner Aura AOl angezeigt wird. Das Objekt 02 kollidiert außerhalb des ersten
Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und wird, deshalb in einer schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objektes 02 und seiner Aura A02 angezeigt wird. Das dritte Objekt 03 kollidiert weder innerhalb noch außerhalb des Entfernungsbereichs 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 und wird daher in einer Entwarnungsfarbe „Grün" dargestellt, was dadurch angezeigt wird, dass das Objekt 03 und seine Aura A03 keine Schraffur aufweisen.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Fahrspur 3 wird das erste erkannte Objekt Ol, das im ersten Entfernungsbereich 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 kollidiert in einer Warnfarbe „Rot" dargestellt, was durch die grobe Schraffur des Objektes 01 und seiner Aura AOl angezeigt wird. Das Objekt 02 und das Objekt 03 kollidieren außerhalb des ersten Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und werden, deshalb in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objekte 02 und der zugehörigen Aura A02 bzw. des Objekts 03 und der zugehörigen Aura A03 angezeigt wird.
Bei der in Fig. 3 dargestellten Fahrspur 3 kollidiert das erste erkannte Objekt Ol zwar nicht mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1, es liegt aber im ersten Entfernungsbereich 2. Deshalb wird das erkannte Objekt Ol in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffυr des Objekte Ol und der zugehörigen Aura AOl angezeigt wird. Das dritte Objekt 02 kollidiert weder innerhalb noch außerhalb des Entfernungsbereichs 2 mit der voraussichtlichen Fahrspur 3 und wird daher in der Entwarnungsfarbe „Grün" dargestellt, was dadurch angezeigt wird, dass das Objekt 02 und seine Aura A02 keine Schraffur aufweisen. Das Objekt 03 kollidiert außerhalb des ersten Entfernungsbereichs 2 mit der Fahrspur 3 und wird deshalb in der schwächeren Warnfarbe „Gelb" dargestellt, was durch die feine Schraffur des Objekts 03 und der zugehörigen Aura A03 angezeigt wird.
Durch das erfindungsgemäße Anzeigeverfahren erhält der Fahrer die für ihn wichtige Information, ob sich ein ermitteltes Objekt in seiner Fahrspur befindet oder nicht. Befindet sich das Objekt in seiner zukünftigen Fahrspur so wird dies dem Fahrer in Abhängig von der der Entfernung zum Fahrzeug durch eine entsprechende Warnfarbe signalisiert, beispielsweise Rot oder Gelb. Befindet sich das Objekt nicht in seiner zukünftigen Fahrspur, dann kann dies durch eine andere Farbe, beispielsweise Grün angezeigt werden.
Zudem kann das Anzeigeverfahren auch für zukünftige Assistenzsysteme verwendet werden, die den Fahrer bei einem Einparkvorgang unterstützen. Solche Systeme berechnen beispielsweise eine geplante Parktrajektorie und blenden diese auf dem Anzeigesystem ein. Der Fahrer muss nun nur noch die Ist-Fahrspur und die Solltrajektorie in Deckung bringen, um die ideale Spur zum Parken zu finden.
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Claims

DaimlerChrysler AGPatentansprüche
1. Verfahren zum Anzeigen von Objekten (Ol, 02, 03) im Fahrzeugnahbereich, bei dem eine Position eines Objektes (Ol, 02, 03) im Nahbereich des Fahrzeugs (1) und der
Abstand des Objektes (Ol, 02, 03) zum Fahrzeug (1) ermittelt und angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass fortlaufend eine Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) ermittelt und mit der Objektposition korreliert wird, wobei die Farbe eines angezeigten Objekts (01, 02, 03) in Abhängigkeit von der Objektposition zur Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 'das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer ersten Farbe angezeigt wird, wenn es innerhalb eines ersten Entfernungsbereichs mit der Fahrspur (3) kollidiert, wobei das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer zweiten Farbe dargestellt wird, wenn es innerhalb eines zweiten Entfernungsbereichs (2) , der kleiner als der erste Entfernungsbereich ist, mit der Fahrspur (3) kollidiert, und wobei das Objekt (Ol, 02, 03) mit einer dritten Farbe dargestellt wird, wenn es für alle Entfernungsbereiche außerhalb der Fahrspur (Ol, 02, 03) liegt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zukünftige Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) aus einem aktuellen Lenkwinkel ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) mit dem Fahrzeugnahbereich und mit den bestimmten Objekten (Ol, 02, 03) als Draufsicht auf einer Anzeigeeinheit dargestellt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Fahrspur (3) auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektposition durch Auswertung von Signalen von Radarsensoren mit einem Triangulationsverfahren ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch Auswerten von Einzelpunkten komplexe Objekte (01, 02, 03) ermittelt und deren Ausdehnungsrichtung geschätzt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte (Ol, 02, 03) durch eine geometrische Grundfläche angezeigt werden, die von größer werdenden gleichen geometrischen Grundflächen umgeben ist, die als Aura (AOl, A02, A03) wirken, um die vermutete Objektausdehnung anzugeben, wobei als geometrische Grundflächen vorzugsweise Kreise und/oder Rechtecke dargestellt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zum Einparken eine Sollfahrspur berechnet und auf der Anzeigeeinheit in einer vierten Farbe dargestellt wird, wobei die aktuelle Fahrspur (3) in einer fünften
Farbe auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird.
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