WO2006045911A1 - Procede pour la determination de la position angulaire du volant de conduite d'une direction assistee electrique de vehicule automobile - Google Patents
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- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0235—Determination of steering angle by measuring or deriving directly at the electric power steering motor
Definitions
- the present invention relates, in general, to motor vehicles equipped with electric power steering. More particularly, this invention is concerned with a method for determining the angular position of the steering wheel of an electric vehicle power steering system.
- an electric power steering of a motor vehicle comprises an electric motor assistance, with two directions of rotation, the output shaft is usually coupled, via a speed reducer for example screw Endless wheel and tangent wheel, to the steering column of the vehicle, so as to transmit a driving torque (possibly also a resistive torque) to this steering column.
- the assisting torque is itself communicated, via the mechanical part of the generally rack-and-pinion type direction, to the two steering wheels of the vehicle concerned, so as to orient them in order to right or left, or straightening.
- Electric power steering is also known with an assistance system acting on the rack; in such systems, the electric assist motor is coupled, for example, to a ball screw type reducer which transmits the assistance effort directly to the rack.
- the electric assistance motor is controlled by an onboard electronic computer, which receives various input signals and which processes them, so as to control in an optimized manner, at each moment, the electric motor assistance.
- the input quantities thus exploited in the computer, for the regulation of the electric power steering, are in particular the instantaneous angular position of the steering wheel of the vehicle, and / or the electric motor of assistance, the torque exerted by the driver. on the steering wheel, and the instantaneous speed of the vehicle.
- the computer can also exploit other parameters derived from a calculation, for example the speed of rotation of the steering wheel obtained as a derivative, with respect to time, of the steering wheel angle.
- the measurement of the instantaneous angular position of the steering wheel is usually performed by an angular position sensor of the steering wheel which remains complex to implement and calibrate, sensor being generally arranged on the steering column.
- the information provided by such a sensor is processed by the on-board computer, for the automatic steering wheel return function, for the assistance regulation algorithms, as well as to be transmitted to the ESP (programmed electronic stability device). ) in charge of the general stability of the vehicle. The latter determines, depending on the longitudinal and transverse accelerations of the vehicle and the position of the steering wheel, whether a risk of skidding
- This position sensor must be of high precision and be available from the initialization of the electronic power steering electronics, when the vehicle is started.
- the steering wheel must be able to be turned at a large angle when the ignition is off.
- the present invention aims primarily at removing such a complex sensor angular position of the steering wheel, while having information representative of the angular position of the steering wheel, so as to greatly simplify the realization of the steering column for electric power steering.
- the object of the invention is a method for determining the angular position of the steering wheel of an electric power steering of a motor vehicle, the steering comprising an electric assistance motor driven by an on-board electronic computer, the an electric assistance motor comprising a plurality (n) of stator poles distributed over its circumference, a measurement of the instantaneous angular position between two successive poles of the electric assistance motor being carried out by a sensor, in particular of the resolver or Hall effect type the method of determining in which current sector ⁇ tr_moteu ⁇ , a sector of the assistance motor being delimited by two successive poles, is the assistance motor, the transition from one sector to another, respectively preceding or following , being identified when the difference between two measurements of the sensor of the instantaneous angular position of the assist motor it is, respectively, less than a first predetermined value or greater than a second predetermined value.
- Angle_vol_rel a relative angular position of the flywheel, with respect to the assistance motor, as a function of a reduction ratio between the assistance motor and the steering column, and of an instantaneous angular position ( ⁇ o ) of the assistance engine in a sector, in particular by the formula
- ⁇ id_e_ntifje_r___u.n_s_neur (tr_moteur_neutre), called neutral, in which the assistance motor is located when the rotational speeds of the right and left rear wheels of the vehicle are equal; determining an angular offset (Angle_Decal) of the steering wheel corresponding to a neutral angular position of the steering wheel, according to the current sector, the neutral sector, and the reduction ratio between the assistance engine and the steering column, in particular by the formula: j j , 360 (tr motor -tr neutral motor)
- the inventive idea consists in producing at each moment a sufficiently precise and usable estimate of the angular position of the steering wheel, by determining the value of this angular position no longer by a dedicated sensor, such as that currently placed on the steering column. , but by an estimate made from other information relating to the position of the rotor of the electric motor assistance and provided by a sensor associated with the electric motor assistance. This information is reliable and accurate, which allows to know exactly the evolution of the angular position of the steering wheel in time and from initialization.
- the steering angle (wheels) at the steering wheel being determined by calculation according to the vehicle speed (v), the wheelbase of the wheel vehicle (L), the understeer gradient (K), the reduction (D) of the steering, and the turning radius (R), in particular by the formula: a wheel.
- the steering radius (R) is for example determined by calculation as a function of the rotational speeds of the right rear wheel (v arr D) and left (v arr G) of the vehicle, in particular by the formula:
- Base_Arriere is a predetermined constant.
- a statistical estimate of the neutral sector is advantageously made by determining, whenever the rotational speeds of the right and left rear wheels of the vehicle are equal, the number of occurrences of the assistance engine in each sector, the neutral sector being the sector. having the highest number of instances of the help engine.
- the statistical estimate of the neutral sector can be validated if the number of occurrences of the assistance engine in this sector is greater than at least a predetermined threshold.
- the identification of the neutral sector is validated when the statistical and mechanical estimates return the same value.
- the invention will in any case be better understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing illustrating, by way of example, a mode of implementation of this method:
- Figure 1 is a schematic perspective view of an electric power steering of the state of the art
- Figure 2 is a block diagram illustrating the steps of the method of the invention
- Figure 1 recalls the main components of an electric power steering system.
- Such a direction comprises, on the one hand, a mechanical part generally designated by the reference numeral 1, comprising a steering wheel 2 connected to a steering column 3, the end of which is remote from the steering wheel 2 carries a steering gear meshing with a rack 4, slidably mounted in a steering housing 5.
- the two opposite ends of the rack 4 are respectively connected, by means of rods 6 and 7, to the wheels right and left guides (not shown) of the motor vehicle concerned.
- the steering comprises, to assist the manual effort exerted by the driver of the vehicle on the steering wheel 2, an electric motor assistance 8 with two directions of rotation, the output shaft is coupled, via a speed reducer 9 including worm gear and tangent wheel, the steering column 3, so as to transmit a driving torque (possibly-also a-torque-resistant -) - to this -olumn-of-direetion- 3-
- the electric assistance motor 8 is controlled by an on-board electronic computer 10, which receives and processes various signals from sensors.
- the electronic computer 10 receives an electrical signal from a sensor 11 of the steering wheel angle 2, representative of the instantaneous steering angle of the motor vehicle concerned, and this computer 10 also receives a signal from a torque sensor 12 placed on the steering column 3, and thus measuring the torque exerted by the driver on the steering wheel 2.
- a resolver 13 is also provided for detecting the absolute angular position ⁇ of the electric assist motor 8 between two successive poles of the n stator poles of the assistance motor 8, with
- the electronic computer 10 controls the electric assistance motor 8, defining at any moment a torque or an assistance effort, which can amplifying or, on the contrary, compensating for the force applied by the driver on the steering wheel 2, according to predefined "assistance laws".
- the present invention makes it possible to eliminate the sensor 11 from the angle of the steering wheel 2, by replacing it with an estimate made in the on-board electronic computer 10, in accordance with FIG. algorithm shown in FIG.
- This algorithm can be decomposed into five blocks A, B, C, D, and E.
- the transverse section of the assistance motor 8 is subdivided into n sectors each delimited by two successive stator poles, a block A determines in which of these n sectors is the engine 8, respectively, by decrementing or incrementing by one unit, a variable tr_mote ⁇ r, corresponding to the current sector, when the difference between two measurement samples of the resolver 13 is, respectively, less than a first predetermined value or higher at a second predetermined value.
- the block A From a reduction ratio ratio_reduction between the assistance engine 8 and the steering column 3, and a predetermined constant ⁇ o designating a-instant-position-of-reference-of-the-assistance-engine 8- between two successive poles, the block A also determines a relative angular position Angle_vol_rel of the flywheel 2, with respect to the angular position of the assistance motor 8, by the formula:
- a block B estimates the number of occurrences of the assistance engine 8 in each of the sectors, each time that the rotation speeds of the right and left rear wheels of the vehicle are equal, the sector having the greatest number of occurrences being identified as the statistical neutral sector tr_moteur_neutre_statistique.
- the number of occurrences of this sector is incremented by one unit.
- the number of occurrences of the ten most observed sectors are stored in a table, the update rules of which are as follows.
- the statistic neutral sector tr_motor_status_neuter is the sector with the Occ_max number of occurrences the highest in the table.
- a calculation of a steering wheel angle at the steering wheel is carried out, by means of a mechanical model, by the formula where D is the gear ratio, L is the vehicle wheelbase, v is the vehicle speed, L is the understeer gradient, and R is the turning radius.
- the turning radius R is determined by the formula:
- the decision table D then returns a validity parameter Val on the determination of the neutral sector.
- This validity parameter Val can take three values, 0, 1 or 2, depending on whether the number of occurrences Occ_max associated with the neutral sector tr_moteur_neutre_statistique is less than or greater than a first or second predetermined and parameterizable thresholds.
- the method can not calculate absolute angular position of the steering wheel
- the absolute angular position of the steering wheel will be calculated by the process with an accuracy of ⁇ 20 °;
- a block E calculates an angular offset Angle_décalage of the steering wheel 2 corresponding to a neutral angular position of the steering wheel 2, from the neutral sector tr_moteur_neutre previously validated by the decision table D, by the following formula: . , ⁇ , 360 (tr engine-neutral motor)
- Angle _ absolute _ vol Angle _ vol _ rel - Angle _ Offset.
- the absolute angular position Angle_vol_absolu of the steering wheel 2 can be used by active functions that drive the assistance of the Angle_vol_absolu variable and, if applicable, the validity parameter Val are reset to zero in the event of a logical failure (division by zero, overflow in memory, etc.) in the intermediate calculation functions, or in the event of a physical defect at the level of the signal of the resolver 13.
- the decision table D stops its calculation. If the validity parameter Val is equal to 1 or 2, then the decision table D remains in its state, the neutral sector tr_motor_neutre stored is retained until the fault has disappeared.
- the management of the angular position of the flywheel via the resolver 13 or a hall effect sensor of the position of the motor 8 makes it possible to obtain a high degree of accuracy in the determination of the angular position of the flywheel, which improves the algorithms for electrical assistance and EPS equipment.
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Abstract
Le procédé consiste à : (A) déterminer dans quel secteur actuel (tr_moteur), un secteur du moteur d'assistance étant délimité par deux-pôles-successifs, se trouve le moteur d'assistance ; déterminer une position angulaire relative (Angle_vol_rel) du volant, par rapport au moteur d'assistance ; (B, C, D) identifier un secteur, dit neutre (tr_moteur_neutre), dans lequel se trouve le moteur d'assistance lorsque les vitesses de rotation des roues arrière droite (v arr D) et gauche (v arr G) du véhicule sont égales ; (E) déterminer un décalage angulaire (Angle_décalage) du volant correspondant à une position angulaire neutre du volant ; déterminer une position angulaire absolue (Angle_vol_absolu) du volant, laquelle est égale à la différence entre la position angulaire relative (Angle_vol_rel) du volant et son décalage angulaire (Angle_décalage).
Description
Procédé pour la détermination de la position angulaire du volant de conduite d'une direction assistée électrique de véhicule automobile
La présente invention concerne, de façon générale, les véhicules automobiles équipés d'une direction assistée électrique. Plus particulièrement, cette invention s'intéresse à un procédé pour la détermination de la position angulaire du volant de conduite d'une direction assistée électrique de véhicule
"automobile-. —
De manière généralement connue, une direction assistée électrique de véhicule automobile comprend un moteur électrique d'assistance, à deux sens de rotation, dont l'arbre de sortie est habituellement accouplé, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse par exemple à vis sans fin et roue tangente, à la colonne de direction du véhicule, de manière à transmettre un couple moteur (éventuellement aussi un couple résistant) à cette colonne de direction. Le couple d'assistance est lui-même communiqué, par l'intermédiaire de la partie mécanique de la direction généralement du type à pignon et crémaillère, aux deux roues directrices du véhicule concerné, de manière à les orienter en vue d'un braquage à droite ou à gauche, ou d'un redressement. On connaît aussi des directions assistées électriques avec système d'assistance agissant sur la crémaillère ; dans de tels systèmes, le moteur électrique d'assistance est accouplé, par exemple, à un réducteur du type vis à billes qui transmet l'effort d'assistance directement à la crémaillère.
Le moteur électrique d'assistance est piloté par un calculateur électronique embarqué, qui reçoit divers signaux d'entrée et qui les traite, de manière à commander de manière optimisée, à chaque instant, le moteur électrique d'assistance. Les grandeurs d'entrée ainsi exploitées dans le calculateur, pour la régulation de la direction assistée électrique, sont en particulier la position angulaire instantanée du volant de conduite du véhicule, et/ou du moteur électrique d'assistance, le couple exercé par le conducteur sur le volant, et la vitesse instantanée du véhicule. Le calculateur peut aussi exploiter d'autres paramètres, déduits par un calcul, par exemple la vitesse de rotation du volant obtenue en tant que dérivée, par rapport au temps, de l'angle du volant.
Plus particulièrement, la mesure de la position angulaire instantanée du volant est habituellement réalisée par un capteur de position angulaire du volant qui reste complexe à mettre en œuvre et à étalonner, ce
capteur étant en général disposé sur la colonne de direction. L'information fournie par un tel capteur est traitée par le calculateur embarqué, pour la fonction de retour automatique du volant, pour les algorithmes de régulation de l'assistance, ainsi que pour être transmise à l'équipement ESP (dispositif électronique de stabilité programmé) en charge de la stabilité générale du véhicule. Ce dernier détermine, en fonction des accélérations longitudinales et transversales du véhicule et de la position du volant, si un risque de dérapage
"existe~et~srdes freinages-roue parroue sont-ou-non-néeessaires—
L'information fournie par ce capteur de position doit être d'une grande précision et être disponible dès l'initialisation de l'électronique de la direction assistée électrique, au démarrage du véhicule. En outre, le volant doit pouvoir être tourné d'un angle important lorsque l'allumage est coupé.
Pour répondre à ces exigences, on utilise en particulier un capteur de position avec "zéro" absolu, ce qui entraîne un surcoût important de la direction.
La présente invention vise principalement à supprimer un tel capteur complexe de position angulaire du volant, tout en disposant d'une information représentative de la position angulaire du volant, de manière à simplifier fortement la réalisation de la colonne de direction pour une direction assistée électrique.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour la détermination de la position angulaire du volant de conduite d'une direction assistée électrique de véhicule automobile, la direction comprenant un moteur électrique d'assistance piloté par un calculateur électronique embarqué, le moteur électrique d'assistance comportant une pluralité (n) de pôles statoriques répartis sur sa circonférence, une mesure de la position angulaire instantanée entre deux pôles successifs du moteur électrique d'assistance étant réalisée par un capteur, notamment du type resolveur ou à effet Hall, le procédé consistant à - déterminer dans quel secteur actuel {tr_moteuή, un secteur du moteur d'assistance étant délimité par deux pôles successifs, se trouve le moteur d'assistance, le passage d'un secteur à un autre, respectivement précédent ou suivant, étant identifié lorsque l'écart entre deux mesures du capteur de la position angulaire instantanée du moteur d'assistance, est, respectivement, inférieur à une première valeur prédéterminée ou supérieur à une seconde valeur prédéterminée.
- déterminer une position angulaire relative (Angle_vol_rel) du volant, par rapport au moteur d'assistance, en fonction d'un rapport de réduction entre le moteur d'assistance et la colonne de direction, et d'une position angulaire instantanée (Θo) de référence du moteur d'assistance dans un secteur, en particulier par la formule
A i I i 1 f tf moteur _ rr. ,n _ ...
Angle _vol _rel ≈ x (-^= x 360 + (θ -O0)) ; rapport _reduction n
^id_e_ntifje_r__u.n_s_ecteur (tr_moteur_neutre), dit neutre, dans lequel se trouve le moteur d'assistance lorsque les vitesses de rotation des roues arrière droite et gauche du véhicule sont égales ; - déterminer un décalage angulaire (Angle_Decalage) du volant correspondant à une position angulaire neutre du volant, en fonction du secteur actuel, du secteur neutre, et du rapport de réduction entre le moteur d'assistance et la colonne de direction, en particulier par la formule : j j , 360 (tr moteur -tr moteur neutre)
Angle _ Décalage = x- — = = = ; n rapport _reduction - déterminer une position angulaire absolue du volant, laquelle est égale à la différence entre Ia position angulaire relative du volant et son décalage angulaire.
Ainsi, l'idée inventive consiste à réaliser à chaque instant une estimation suffisamment précise et exploitable de la position angulaire du volant, en déterminant la valeur de cette position angulaire non plus par un capteur dédié, tel que celui placé actuellement sur la colonne de direction, mais par une estimation faite à partir d'autres informations relatives à la position du rotor du moteur électrique d'assistance et fournies par un capteur associé au moteur électrique d'assistance. Ces informations sont fiables et précises, ce qui permet de connaître exactement l'évolution de la position angulaire du volant dans le temps et dès l'initialisation.
Une estimation dite mécanique (tr_moteur_neutre__roues) du secteur neutre est avantageusement réalisée, proportionnelle à la différence entre un angle de braquage au niveau du volant et la position angulaire relative du volant, en particulier par la formule : a roues - angle vol rel tr moteur neutre roues - — = = —
- (360/ n) l'angle de braquage {a roues) au niveau du volant étant déterminé par calcul en fonction de la vitesse du véhicule (v), de l'empattement du
véhicule (L), du gradient de sous-virage (K), de la démultiplication (D) de la direction, et du rayon de braquage (R), en particulier par la formule : a roues .
Le rayon de braquage (R) est par exemple déterminé par calcul en fonction des vitesses de rotation des roues arrière droite (v arr D) et gauche (v arr G) du véhicule, en particulier par la formule :
— Base- —Ar-ner-e — v. arjiD-±-V-ω:κ-G
R = = x v arrD — varrG où Base_Arriere désigne une constante prédéterminée.
Une estimation statistique du secteur neutre est avantageusement réalisée en déterminant, chaque fois que les vitesses de rotation des roues arrière droite et gauche du véhicule sont égales, le nombre d'occurrences du moteur d'assistance dans chaque secteur, le secteur neutre étant le secteur ayant le plus grand nombre d'occurrences du moteur d'assistance.
L'estimation statistique du secteur neutre peut être validée si le nombre d'occurrences du moteur d'assistance dans ce secteur est supérieur à au moins un seuil prédéterminé.
De manière avantageuse, dans un souci de fiabilité du procédé, l'identification du secteur neutre est validée lorsque les estimations statistique et mécanique renvoient la même valeur. L'invention sera de toute façon mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé illustrant, à titre d'exemple, un mode de mise en œuvre de ce procédé:
Figure 1 est une vue en perspective, schématisée, d'une direction assistée électrique de l'état de la technique ; Figure 2 est un schéma de principe illustrant les étapes du procédé de l'invention ;
La figure 1 rappelle quels sont les principaux éléments composant un système de direction assistée électrique.
Une telle direction comprend, d'une part, une partie mécanique désignée globalement par le repère 1 , comprenant un volant de conduite 2 lié à une colonne de direction 3, dont l'extrémité éloignée du volant 2 porte un pignon de direction en prise avec une crémaillère 4, montée coulissante dans un carter de direction 5. Les deux extrémités opposées de la crémaillère 4 sont respectivement liées, par l'intermédiaire de biellettes 6 et 7, aux roues
directrices droite et gauche (non représentées) du véhicule automobile concerné.
La direction comprend, pour assister l'effort manuel exercé par le conducteur du véhicule sur le volant 2, un moteur électrique d'assistance 8 à deux sens de rotation, dont l'arbre de sortie est accouplé, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse 9 notamment à vis sans fin et roue tangente, à la colonne de direction 3, de manière à transmettre un couple moteur (éventuellement-aussi un-couple-résistant-)-à-cette eolonne-de-direetion— 3—
Le moteur électrique d'assistance 8 est piloté par un calculateur électronique embarqué 10, qui reçoit et traite divers signaux, en provenance de capteurs. Dans une réalisation classique, le calculateur électronique 10 reçoit un signal électrique issu d'un capteur 11 de l'angle du volant 2, représentatif de l'angle instantané de braquage du véhicule automobile concerné, et ce calculateur 10 reçoit aussi un signal issu d'un capteur de couple 12 placé sur la colonne de direction 3, et mesurant ainsi le couple exercé par le conducteur sur le volant 2.
Dans l'exemple illustré, il est encore prévu un résolveur 13 pour détecter la position angulaire absolue θ du moteur électrique d'assistance 8 entre deux pôles successifs parmi les n pôles statoriques du moteur d'assistance 8, avec
0 < θ <≡ . n
A partir de ces diverses informations, et éventuellement de paramètres extérieurs à la direction tels que la vitesse du véhicule, le calculateur électronique 10 pilote le moteur électrique d'assistance 8, en définissant à tout moment un couple ou un effort d'assistance, pouvant amplifier ou au contraire compenser l'effort appliqué par le conducteur sur le volant 2, selon des "lois d'assistance" prédéfinies.
Par rapport à l'état de la technique illustré par la figure 1, la présente invention permet de supprimer le capteur 11 de l'angle du volant 2, en le remplaçant par une estimation réalisée dans le calculateur électronique embarqué 10, conformément à l'algorithme représenté en figure 2.
Cet algorithme peut être décomposé en cinq blocs A, B, C, D, et E. Le plan de coupe transversale du moteur d'assistance 8 étant subdivisé en n secteurs chacun délimité par deux pôles statoriques successifs, un bloc A détermine dans lequel de ces n secteurs se trouve le moteur
d'assistance 8, respectivement, en décrémentant ou en incrémentant d'une unité, une variable tr_moteυr, correspondant au secteur actuel, lorsque l'écart entre deux échantillons de mesure du resolveur 13 est, respectivement, inférieur à une première valeur prédéterminée ou supérieur à une seconde valeur prédéterminée.
A partir d'un rapport de réduction rapport_reduction entre le moteur d'assistance 8 et la colonne de direction 3, et d'une constante θo prédéterminée désignant- une-position-instantanée-de-référence-du-moteur— d'assistance-8- entre deux pôles successifs, le bloc A détermine également une position angulaire relative Angle_vol_rel du volant 2, par rapport à la position angulaire du moteur d'assistance 8, par la formule :
J 7 1 7 1 Jr moteur „,.,. ,n _ N.
Angle _vol _rel = x (-^= x 360 + (<9-6>0)) . rapport _reduction n
Un bloc B réalise une estimation du nombre d'occurrences du moteur d'assistance 8 dans chacun des secteurs, chaque fois que les vitesses de rotation des roues arrière droite et gauche du véhicule sont égales, le secteur ayant le plus grand nombre d'occurrences étant identifié comme secteur neutre statistique tr_moteur_neutre_statistique.
Si un même secteur est observé durant une période d'observation prédéterminée, le nombre d'occurrences de ce secteur est incrémenté d'une unité.
Les nombres d'occurrences des dix secteurs les plus observés sont stockés dans un tableau, dont les règles de mise à jour sont les suivantes.
Si un secteur observé est déjà dans le tableau alors on incrémenté son nombre d'occurrences d'une unité. Si un secteur observé n'est pas dans le tableau, mais que son nombre d'occurrences est supérieur à celui du dernier secteur du tableau, dont le nombre d'occurrences est le plus faible dans le tableau, alors ledit dernier secteur est effacé du tableau et remplacé par le secteur observé.
Le secteur neutre statistique tr_moteur_neutre_statistique correspond au secteur ayant le nombre d'occurrences Occ_max Ie plus élevé du tableau.
Parallèlement à cette estimation statistique, un calcul d'un angle de braquage a roues au niveau du volant est réalisé, au moyen d'un modèle mécanique, par la formule
où D désigne la démultiplication, L l'empattement du véhicule, v la vitesse du véhicule, L le gradient de sous-virage, et R le rayon de braquage.
Le rayon de braquage R est déterminé par la formule :
„ Base Arrière v arrD + v arrG R = = x v arrD -varrG
-où~Basez Amere-désigne-une-constante-prédéterminée— v-arr-D-\a- vitesse de la roue arrière droite, et v arr G la vitesse de la roue arrière gauche.
A partir de l'angle de braquage α roues ainsi calculé et de la position angulaire relative Angle_vol_rel du volant 2 calculée précédemment, un bloc C réalise une estimation dite "mécanique" du secteur neutre tr_moteur_neutre_roues par la formule : α roues — angle vol rel tr moteur neutre roues — - — = = — .
~ (360/ ή)
Une table de décision D compare les estimations statistique et mécanique précédentes du secteur neutre. Si tr_moteur_neutre_statistique = tr_moteur_neutre_roues, alors le secteur correspondant est identifié comme étant le secteur neutre, que l'on note tr_moteur_neutre.
La table de décision D renvoie alors un paramètre de validité Val sur la détermination du secteur neutre. Ce paramètre de validité Val peut prendre trois valeurs, 0, 1 ou 2, selon que le nombre d'occurrences Occ_max associé au secteur neutre tr_moteur_neutre_statistique est inférieur ou supérieur à un premier ou à un second seuils prédéterminés et paramétrables.
Lorsque le paramètre de validité Val prend par exemple
- la valeur 0, le procédé ne peut pas calculer de position angulaire absolue du volant ;
- la valeur 1 , la position angulaire absolue du volant ne sera calculée par le procédé qu'avec une précision de ±20° ;
- la valeur 2, la position angulaire absolue du volant sera calculée par le procédé avec une précision de ± 4°. Enfin, un bloc E calcule un décalage angulaire Angle_décalage du volant 2 correspondant à une position angulaire neutre du volant 2, à partir du secteur neutre tr_moteur_neutre validé précédemment par la table de décision D, par la formule suivante:
. , ^ , 360 (tr moteur— tr moteur neutre)
Angle _Decalage = x -^—^≈ = = . n rapport _reduction
Une position angulaire absolue Angle_vol_absolu du volant 2 est ensuite calculée par le bloc E, par la formule suivante:
Angle _ vol _ absolu = Angle _ vol _ rel — Angle _ Décalage . La position angulaire absolue Angle_vol_absolu du volant 2 pouvant être utilisée par des fonctions actives qui pilotent l'assistance du
variable Angle_vol_absolu et, le cas échéant, le paramètre de validité Val soient réinitialisés à zéro en cas de défaillance logique (division par zéro, débordement en mémoire, etc..) dans les fonctions de calculs intermédiaires, ou en cas de défaut physique au niveau du signal du resolveur 13.
En outre, en cas de perte de données, notamment relatives aux vitesses des roues arrière, fournies par un réseau de multiplexage CAN du véhicule, la table de décision D arrête son calcul. Si le paramètre de validité Val est égal à 1 ou 2, alors la table de décision D reste à son état, le secteur neutre tr_moteur_neutre mémorisé est conservé tant que le défaut n'a pas disparu.
La gestion de la position angulaire du volant par l'intermédiaire du resolveur 13 ou d'un capteur à effet hall de la position du moteur 8 permet d'obtenir une grande précision dans la détermination de la position angulaire du volant, ce qui améliore les algorithmes de l'assistance électrique et de l'équipement EPS.
Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas au seul mode de mise en œuvre qui a été décrit ci-dessus, à titre d'exemple ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. C'est ainsi, notamment, que l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention en recourant à un autre type de capteur de la position angulaire instantanée du moteur d'assistance entre deux pôles successifs, tel qu'un capteur à effet Hall, ou quels que soient le détail de l'algorithme mis en œuvre, les particularités de la direction assistée électrique concernée, etc.
Claims
REVENDICATIONS
1- Procédé pour la détermination de la position angulaire du volant de conduite (2) d'une direction assistée électrique de véhicule automobile, la direction comprenant un moteur électrique d'assistance (8) piloté par un calculateur électronique embarqué (10), le moteur électrique d'assistance (8) comportant une pluralité (n) de pôles statoriques répartis sur sa circonférence, -une— mesure— de-la— position— angulaire— instantanée— (0-)— entre-deux— pôles- successifs du moteur électrique d'assistance (8) étant réalisée par un capteur, notamment du type resolveur (13) ou à effet Hall, caractérisé en ce qu'il consiste à
- déterminer dans quel secteur actuel (tr_moteur), un secteur du moteur d'assistance (8) étant délimité par deux pôles successifs, se trouve le moteur d'assistance (8), le passage d'un secteur à un autre, respectivement précédent ou suivant, étant identifié lorsque l'écart entre deux mesures du capteur (13) de la position angulaire instantanée (θ) du moteur d'assistance (8), est, respectivement, inférieur à une première valeur prédéterminée ou supérieur à une seconde valeur prédéterminée ;
- déterminer une position angulaire relative (Angle_vol_rel) du volant (2), par rapport au moteur d'assistance (8), en fonction d'un rapport de réduction (rapportjréduction) entre le moteur d'assistance (8) et la colonne de direction (3), et d'une position angulaire instantanée de référence (#o) du moteur d'assistance (8) dans un secteur, en particulier par la formule
Λ i r r 1 rtr moteur , _ . .. .
Angle _vol _rel = x (-^ x 360 + (<9-<90)) ; rapport _reduction n - identifier un secteur, dit neutre (tr_moteur_neutre), dans lequel se trouve le moteur d'assistance (8) lorsque les vitesses de rotation des roues arrière droite (v arr D) et gauche (v arr G) du véhicule sont égales ;
- déterminer un décalage angulaire {Angle_décalage) du volant (2) correspondant à une position angulaire neutre du volant, en fonction du secteur actuel (tr_moteuή, du secteur neutre (tr_moteur_neutre), et du rapport de réduction (rapport_réduction) entre le moteur d'assistance (8) et la colonne de direction (3), en particulier par la formule :
7 _ τ 360 (tr moteur — tr moteur neutre)
Angle _Decαlαge = x- — = = = ; n rapport _reduction
- déterminer une position angulaire absolue (Angle_vol_absolu) du volant (2), laquelle est égale à la différence entre la position angulaire relative (Angle_vol_rel) du volant (2) et son décalage angulaire (Angle_décalage).
2- Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'est réalisée une estimation dite mécanique (tr_moteur_neutre_roues) du secteur neutre, proportionnelle à la différence entre un angle de braquage (a roues) au -niveau-du-volant-(-2-)-et-la-position-angulaire-relativa-(i4ngf/e— vo/-re/) du-volant-
(2), en particulier par la formule : a roues - angle vol rel tr moteur neutre roues = - — = = —
~ (360/ H) l'angle de braquage (a roues) au niveau du volant (2) étant déterminé par calcul en fonction de la vitesse du véhicule (v), de l'empattement du véhicule (L), du gradient de sous-virage (K), de la démultiplication (D) de la direction, et du rayon de braquage (R), en particulier par Ia formule : a roues = D .
3- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le rayon de braquage R est déterminé par calcul en fonction des vitesses de rotation des roues arrière droite (v arr D) et gauche (v arr G) du véhicule, en particulier par la formule :
„ Base Arrière v arrD + v arrG R ≈ = x v arrD — varrG\ où Base_Arriere désigne une constante prédéterminée.
4- Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'est réalisée une estimation statistique (tr_moteur_neutre_statistique) du secteur neutre en déterminant, chaque fois que les vitesses de rotation des roues arrière droite (v arr D) et gauche (v arr G) du véhicule sont égales, le nombre d'occurrences du moteur d'assistance (8) dans chaque secteur, le secteur neutre (tr_moteur_neutre_statistique) étant le secteur ayant Ie plus grand nombre d'occurrences (Occ_max) du moteur d'assistance (8).
5- Procédé selon Ia revendication 4, caractérisé en ce que l'estimation statistique du secteur neutre (tr_moteur_neutre_statistique) est
validée si le nombre d'occurrences (Occ_max) du moteur d'assistance (8) dans ce secteur est supérieur à au moins un seuil prédéterminé.
6- Procédé selon la revendication 2 ou 3 et selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que l'identification du secteur neutre est validée lorsque les estimations statistique (tr_moteur_neutre_statistique) et mécanique (tr_moteur_neutre_roues) renvoient la même valeur (tr_moteur_neutre).
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