WO2006061884A1

WO2006061884A1 - 自動車用制御装置とそのソフトウエア作成方法及びシステム

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Publication number: WO2006061884A1
Application number: PCT/JP2004/018197
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Inventors: Fumio Narisawa; Kazunori Mayama; Kunihiko Tsunedomi
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Filing date: 2004-12-07
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Abstract

　各階層の処理を階層Ｌ１，Ｌ２毎のラベルを用いてマクロで記述する処理記述部１８０、階層間の接続関係を階層毎のラベルをマクロ化し定義した階層構成記述部１９１、マクロ展開を行う識別子展開部１９２を設け、これらとコンパイラ９１４を用いることにより、ただひとつの階層に展開された制御ソフトウエアを得る。　得られたソフトウエアを、例えば、自動車用制御装置のコントロールユニット２００内のＲＯＭ２０５等に記憶させる。　これにより、判り易く階層化して処理記述部１８０を作成でき、ハードウエアや制御方法の変更時にも、ソフトウエアの変更工数を局所化できるとともに、アプリケーションの実行速度と、記憶装置の必要容量を削減できる。

Description

明細書

自動車用制御装置とそのソフトウェア作成方法及びシステム技術分野

[0001] 本発明は自動車用制御装置と、自動車用制御装置を構成するマイクロコンピュータのソフトウェアの作成方法及び作成システムに関する。背景技術

[0002] 従来より自動車エンジン制御などの制御装置として、 CPU、 ROM、 RAM、入出力信号処理装置などを内蔵したマイクロコンピュータ（以下マイコンと記す）が用いられている。マイコンに搭載されるソフトウェアは、目的とする制御動作が行えるように、制御処理を行うアプリケーションプログラムと入出力を行うデバイスドライバによって構成されている。入出力を行うデバイスドライバは、使用するハードウェアが変更になった場合に影響を受け易ぐその変更工数の大きさが問題となっている。

[0003] ハードウェアの変更には、大きく分けると、制御対象であるセンサゃァクチユエータの変更と、制御を行うマイコンの変更の 2通りがある。センサゃァクチユエータなどの制御対象ハードウェアの変更の場合、その特性や仕様を記載したノヽードゥエアマ- ユアル等を参照し、目的とする制御動作を実現できるようにソフトウェアを開発する。また、マイコンの変更の場合には、マイコンの仕様を記載したマニュアルを参照しながら変更個所の抽出、変更仕様の決定、変更作業、及び検証を行う必要があり多大な工数を要していた。

[0004] ハードウェアの変更に伴うソフトウェアの変更工数を削減するものとして、非特許文献 1に開示されているように、情報系の汎用オペレーティングシステム（OS)である U NIX (登録商標）がある。ここでは、制御対象ハードウェアとのインターフェースをブロック型、メッセージチャネル型、及びキャラクタ型の 3種類に標準化し、全ての入出力プログラムは、上記 3種類のうちいずれかの仮想インターフェースを介する。これにより、ソフトウェアは、アプリケーション、仮想ドライバ、実ドライバプログラムの三階層構成となり、アプリケーションプログラム側は対象ハードウェア変更を意識することなく開発できる。 [0005] また、特許文献 1には、デバイスドライバを三階層化することによりデバイスの変更に伴なうプログラムの変更を局所ィ匕して、る。

[0006] 他方、非特許文献 2によれば、デバイスドライバを上位ドライバと下位ドライバに分割して作成し、上位ドライバでは下位ドライバのインターフェースを用いて処理を行うことで、マイコンやノヽードウエアの変更の影響を受けな！/、構成として！/、る。

[0007] さらに、インターフェースを介した処理を高速ィ匕する手法として、マクロにより展開する手法が知られており、特許文献 2に開示されているように、インターフェースを介した処理呼び出しをマクロ置換により高速ィ匕して、る。

[0008] 非特許文献 1 : S. J. Leffler他著中村明他訳「UNIX 4. 3 BSDの設計と実装」丸善株式会社 (1991)

特許文献 1：特開 2000-97102号公報

非特許文献 2 : μ ITRON4. 0仕様研究会著「デバイスドライバ設計ガイドライン」 μ I

TRON4. 0仕様研究会（1999)

特許文献 2 :特開 2002-287981号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0009] しかしながら、一般に用いられる C言語等のマクロ処理を行うプリプロセッサは、逐次処理による文字列置換処理であることから、複数の階層から構成される処理を高速ィ匕することが不可能である。このため、これらの従来技術では、階層を経るたびに発生する処理のオーバーヘッドを抑制することができない。例えば、三階層で構成されたデバイスドライバの場合、一つの入出力処理を行うために、三つの階層の呼び出し処理を行うプログラムとなり、プログラムの実行時間の遅延とサイズの増大とを招く。自動車などの制御に好適なリアルタイム制御を実現するためには、演算、入出力処理などの各処理を最適なタイミングで行う必要があり、数マイクロ秒の遅延も許されない場合も多い。階層型ソフトウェアを通常の実装方法で実装した場合、それぞれの階層間で関数呼び出しやシステムコール呼び出しが生じ、これらは無視できない遅延となる。また、これらはマイコン上のコンパイラなどを用いて機械令に変換すると、 1一 8命令力なる呼び出し処理に変換され、数マイクロ秒から数十マイクロ秒の実行時間を要する。また、階層間の接続に対応するデータが、 ROM, RAM,あるいはディスクなどの記憶手段上に必要となり、必要メモリ容量が増大する。

[0010] 自動車エンジン制御装置などの組み込みシステムは、コストに直接影響のある RO M、 RAM容量の削減要求や、リアルタイム制御であることから応答速度に対する要求も厳しいため、これらのオーバーヘッドは実用上の大きな障害となる。

[0011] 本発明の目的は、ハードウェアや制御方法の変更時におけるソフトウェアの変更ェ数を削減し、アプリケーションの実行速度と、記憶装置の必要容量を削減することである。

課題を解決するための手段

[0012] 本発明はその一面において、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部と、この第 1の処理記述部に用いられている識別子の展開を行う識別子展開部と、第 1の処理記述部の階層構成を記述する階層構成記述部とを作成し、この階層構成記述部と前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、第 1の処理記述部の階層構成を展開して、ひとつの階層力もなる第 2の処理記述部を作成することを特徴とする。

[0013] 本発明の望ましい実施態様においては、各階層の処理を階層毎に定義したラベルを用いてマクロで記述する第 1の処理記述部と、階層間の接続関係を階層毎のラベルをマクロ化し定義した階層構成記述部と、階層構成記述部に基づきマクロ展開を行う識別子展開部と、プリプロセッサ及びコンノイラを用いることにより、 1つの階層に展開した第 2の処理記述部に目的とする実行形式のソフトウェアを得ることができる。

[0014] 本発明は他の一面において、マイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置のソフトウェアの作成システムにおいて、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部を作成する手段と、この第 1の処理記述部に用いられて、る識別子の展開を行う識別子展開部を作成する手段と、第 1の処理記述部の階層構成を記述する階層構成記述部を作成する手段と、この階層構成記述部と前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開したひとつの階層力もなる第 2の処理記述部を作成する手段とを備えたことを特徴とする。

[0015] 本発明の望ましい実施態様においては、上記第 2の処理記述部を作成するプリプ口セッサと、前記第 2の処理記述部をオブジェクト形式ファイルに変換するコンパイラと、前記オブジェクト形式ファイルをアプリケーションオブジェクト形式ファイルと連結して自動車用制御装置の記憶装置に書き込む制御ソフトウェアを作成するリンカを備える。

発明の効果

[0016] 本発明によれば、複数階層で設計したソフトウェアをコンノィルした結果として、一つの階層のみのソフトウェアとすることにより、階層間オーバーヘッドのないソフトゥェァを得ることができる。

[0017] 本発明によるその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の説明で明らかにする図面の簡単な説明

[0018] [図 1]本発明の一実施例によるデバイスドライバ開発時におけるデバイスドライバとァプリケーシヨン及びハードウェアの構成図。

[図 2]本発明の一実施例の対象とする自動車エンジン制御システムの構成図。

[図 3]図 1における処理記述部の上位層 (L1)内の具体例の詳細図。

[図 4]図 1における処理記述部の下位層 (L2)内の具体例の詳細図。

[図 5]図 1のデバイスドライバ中の階層構成記述部の詳細図。

[図 6]図 1のデバイスドライバ中の識別子展開部の詳細図。

[図 7]本発明の一実施例による開発手順図。

[図 8]本発明の一実施例により階層間オーバーヘッドの無いソースコードの一例図。

[図 9]本発明の一実施例によるデバイスドライバ作成方法の開発環境及び開発手順図。

[図 10]本発明の一実施例による入出力端子一覧表の一例を示す図。

符号の説明

[0019] 100…アプリケーションプログラム、 101· ··噴射制御アプリケーション、 102· "点火制御アプリケーション、 110…オペレーティングシステム、 120· ··デバイスドライノく、 1 21…吸入空気量演算 (IAA)、 122…吸気温度演算 (IAT)、 130, 201…マイコン（ CPU) , 131— 133, 203· ··入出力ポート、 140· ··アプリケーションプログラムインタ一フェース（API)、 150…ハードウェアインターフェース（HWI)、 160· ··上位層（L1 )、 170"'下位層（1^2)、 171· ·· 1次フィルタアナログ入力（FAI)、 172"'Vcc補正ァナログ入力 (VAI)、 180…識別子展開部、 191…階層構成記述部、 192…識別子展開部、 200· ··コントロールユニット、 220…センサ'ァクチユエータ、 71· ··デバイスドライパプログラムソースコード、 72· ··ビルド、 73…デバイスドライバオブジェクトフアイル、 902…デバイスドライノくリポジトリ、 905…入出力端子一覧表、 906…階層構成生成装置、 911…プリプロセッサ、 913…展開された処理記述部、 914· ··コンパイラ、 916…デバイスドライバオブジェクト形式ファイル、 917…アプリケーションソースコ一ド、、 918· ··アプリゲーシヨン才ブジ mク卜形式フアイノレ、 919· ··ジン力、 921· ··帘 U御ソフトウェア。

発明を実施するための最良の形態

[0020] 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

[0021] 図 1は、本発明の一実施例によるデバイスドライバ開発時におけるデバイスドライバとアプリケーション及びノヽードウエアの構成図である。ここでは、各種センサ力も得られた入力を、マイコン 130の入出力ポート 131— 133をもとに、吸入空気量演算と、吸気温度演算を実行するデバイスドライバ 120の例を示して、る。その詳細に入る前に、制御対象とする自動車エンジン制御システムの概要力も先に説明する。

[0022] 図 2は、本発明の一実施例の対象とする自動車エンジン制御システムの構成図である。コントロールユニット 200は、 CPU201、割込みコントローラ 202、タイマ'パルスコントローラ 203、 AD変^^ 204、 ROM205、 RAM206を備えている。これらは、バス 207で結ばれ、入出力ポート 208から外部とアクセスする。これらの各要素 202 一 208は、一つの素子上に内蔵する場合と、別素子を用いて接続する場合がある。 210は、コントロールユニット 200の電源部である。

[0023] コントロールユニット 200には、入出力ポート 208を介して、その制御対象であるセンサ.ァクチユエータ 220が接続されている。センサ 'ァクチユエータ 220は、ェアフロ一センサ 221、電制スロットル 222、インジェクタ 223、点火プラグ 224、 LAFセンサ等の空燃比センサ 225、及びクランク角センサ 226等からなり、コントロールユニット 2 00がこれらの制御を行う。すなわち、 CPU201をはじめとする構成要素から、入出力ポート 208内のレジスタへの読み書きにより、制御が行われる。制御の方法を記述したソフトウェアは、コントロールユニット 200内の ROM205及び RAM206に書き込まれる。

[0024] 本実施例は、このソフトウェアにおいて、例えば、ハードに変更が生じた場合などにも、このソフトウェアの変更が容易で、かつ、アプリケーションの実行速度が速ぐメモリ容量も節約できるソフトウェアの作成方法に関する。

[0025] 図 2のコントロールユニット 200が実行するソフトウェアの構成を、図 1に戻って説明する。ソフトウェアは、大きく分けて、アプリケーションプログラム 100、オペレーティングシステム（OS) 110、デバイスドライバ 120の 3つに分類される。アプリケーションプログラム 100は、アプリケーションプログラムインターフェース（API) 140を通して、 O S 110やデバイスドライバ 120と情報や処理の受け渡しを行う。接続されるハードゥエァの如何によらず、 API140を標準化することにより、ハードウェアが変更されても、その影響がアプリケーションプログラム 100へ及ぶことを避けることができる。 OS110 、デバイスドライバ 120は、マイコン 130の入出力ポート 131— 133等のハードウェアインターフェース（HWI) 150を通して、これらの制御を行う。

[0026] ここでは、マイコン 130の入出力ポート 131— 133を通してセンサから得られた入力に基いて、吸入空気量演算 121及び吸気温度演算 122を実行するデバイスドライバ 120の例を示している。デバイスドライバ 120は、アプリケーションプログラム 100の噴射制御 101や点火制御 102等から、 API140を通じて要求を受け付ける。その制御対象は、 CPU130であり、 HWI150を経て、アナログ入出力ポート 131— 133等を読み書きすることにより、目的とする制御を行う。

[0027] デバイスドライバ 120の開発時には、上位層 (L1) 160、下位層 (L2) 170のように、階層化することにより変更点の局所ィ匕を行う。この階層数は特に限定はなぐ制御対象やソフトウェアの規模に応じて適切な階層数で実現できる。ここでは、 2階層の場合について説明する。

[0028] 処理記述部 180において、上位層 (L1) 160には、吸入空気量演算 121や吸気温度演算 122等、アプリケーション 100が必要とする入力値を求めるモジュールを設ける。また、下位層 (L2) 170には、入力値を取り込んで汎用的な入力処理を行うモジユールを設け、処理内容を記述する。ここでは、 1次フィルタアナログ入力（FAI) 171 と、 Vcc補正アナログ入力（VAI) 172を示している。階層構成記述部 191には、どの上位層がどの下位層を用いるかという階層間の具体的な構成を記述する。識別子展開部 192を用いて、階層構成記述部 191で定めた階層構成を、処理記述部 180〖こ対応させ、所望の出力を得る。

[0029] 図 3及び図 4は、図 1の処理記述部 180の上位層（L1) 160及び下位層（L2) 170 内の具体例の詳細図であり、これらについて説明する。

[0030] 図 3は、図 1における上位層（L1) 160の吸入空気量演算（IAA) 121の詳細図である。

[0031] 図 3 (A)は処理の概略を示すものである。図示するように、吸入空気量演算モジュールには、、処理名 1の吸入空気量更新処理と、処理名 2の吸入空気量取得処理を有し、かつ、この演算のために必要な入力処理として、 Vcc補正アナログ入力があることを示している。図 3 (B)は、上記吸入空気量更新処理の概略を示すフローチヤ一ト、図 3 (C)は、同じく吸入空気量取得処理の概略を示すフローチャートである。図 3 ( D)は、図 3 (A) , (B) ,及び (C)を実装したプログラムコードの例である。

[0032] 図 3 (B)の吸入空気量演算処理では、まず、ステップ 301において、下位層 L2における Vcc補正アナログ入力（VAI)により入力値の更新を行い、次に、ステップ 302 において、更新した値を取得する。ステップ 303では、取得した値をもとに、ェアフロ一センサの特性を補正するためのマップにより補正を行い、ステップ 304では、前記補正によって得られた値をバッファへ保持する。

[0033] また、図 3 (C)の吸入空気量取得の処理は、ステップ 305において、上記バッファの値を返すことによって実現する。

[0034] 図 3 (D)は、これらの処理を、 C言語のマクロを用いて記述したプログラムソースの例である。マクロ記述は、他モジュールの呼び出しを「Ln—Proc (—Ln (ID) )」と記述し、データの参照を「Ls— (ID)」と記述する。但し、 Lnは呼び出すモジュールの層名称、 Procは呼び出す処理名、 IDは自モジュール名、 Lsは自モジュールの層名称である。

[0035] 図 4は、図 1における下位層（L2) 170の要素である Vcc補正アナログ入力（VAI) 1 72のの詳細図である。 [0036] 図 4 (A)は処理の概要を示すものである。図示するように、 Vcc補正アナログ入力モジュールには、処理名 1の Vcc補正アナログ入力値更新処理と、処理名 2の Vcc補正アナログ入力値取得処理を有し、かつ、この処理のために必要な入力種別として、マイコンポートからの入力があることを示している。図 4 (B)は、 Vcc補正アナログ入力値更新処理のフローチャート、図 4 (C)は、同じく Vcc補正アナログ入力値取得処理のフローチャートである。図 4 (D)は、これら図 4 (A) , (B) ,及び (C)を実装したソースコードの例である。

[0037] 図 4 (B)の Vcc補正アナログ入力値更新処理では、まず、ステップ 401にお!/、て、ハードウェアインターフェース（HWI) 150を介して、マイコンポートから Vccを入力する。次に、ステップ 402において、 Vcc補正係数を乗算し、更新値を得る。ステップ 40 3では、取得した更新値をバッファへ保持する。

[0038] また、図 4 (C)の Vcc補正アナログ入力値所得の処理は、ステップ 404にお!/、て、上記バッファの値を返すことによって実現する。

[0039] 図 4 (D)は、これらの処理を、 C言語のマクロを用いて記述したプログラムソースの例である。マクロ記述は、図 3 (D)と同一要領である。

[0040] 図 5は、図 1のデバイスドライバ 120中の階層構成記述部 191の詳細図である。

[0041] 図 5 (A)は、構成の概要を示すものである。それぞれの処理モジュールのラベル名 IAT, IAA, VAI,及び FAIと、これらの下位に属する処理モジュールのラベル名が、 FAI, VAI, AN1,及び AN2であることを示している。すなわち、吸気温度演算（I AT) 122の下位モジュールが 1次フィルタアナログ入力 171であり、そのラベルが FA I、吸入空気量演算（IAA) 121の下位モジュールが Vcc補正アナログ入力 172であり、そのラベルが VAIである。また、 1次フィルタアナログ入力 171、すなわちラベル F AIの対応ハードウェア力アナログ入出力ポートでありラベルが AN2、 Vcc補正アナログ入力 172、すなわちラベル VAIの対応ハードウェア力アナログ入出力ポートでありラベルが AN1であることを示して!/、る。

[0042] 図 5 (B)は、図 5 (A)の階層構成を基に実装した階層構成記述部 191のソースコードである。このソースコードは、マクロを用いて記述し、「# define ID— Ln IDn」あるいは「# define ID ADDR xxxx」の形式である。ここで、 IDはデバイスドライバモジュールの識別子（ラベル）、 IDnは当該モジュールと関連する他のモジュールの識別子（ラベル）、—ADDRはマイコンのポートを示す識別子（ラベル）であり XXXはポート名を示す。

[0043] 図 6は、図 1のデバイスドライバ 120中の識別子展開部 192の詳細図である。識別子展開部は「 # define — Ln (ly) ly # #— Ln」、「 # define — ADDR (ly) ly # # _ADDR」、「 # define Ln_ (ly) Ln_ # # ly」の形式である。ここで、 Lnは上位下位層の名称、 ADDRはマイコンのポートを示す任意の識別子を示すものであり、その他は、前述と同じである。これらは C言語の識別子連結機能「# #」を用い、他の層のラベルと置換することにより、層間のマクロ展開を実現するものである。

[0044] 図 7は、以上で説明した処理記述部、階層構成記述部、及び識別子展開部を用いた開発手順図である。前記のように作成したデバイスドライバプログラムソースコード 7 1の階層構成記述部 711、識別子展開部 712、処理記述部 713を、ビルド 72を通して、デバイスドライバオブジェクトファイル 73を得る。すなわち、プリプロセッサ 721、コンノイラ 722を用いて、機械語コードに変換すると、デバイスドライバのオブジェクトフアイル 73が出力される。このオブジェクトファイル 73では、階層化して構築した処理記述部が、プリプロセッサ 721によって一つの層に展開されるため、階層間のオーバ一ヘッドが除去される。

[0045] 図 8は、本発明の一実施例により階層間のオーバーヘッドが除去されたソースコードの一例図である。呼び出し側のソースコードが図 8 (A)であり、これをプリプロセッサ 721によって展開した後のコードが図 8 (B)である。プリプロセッサ 721によるマクロ展開により、図 3 (B)のステップ 301, 302、並びに図 4 (B)のステップ 401の階層間の呼び出し処理が 1層内に展開されている。このため、他階層呼び出し処理に伴う引数や、スタックポインタの退避処理が不要となり、処理の高速ィ匕とコードサイズの削減を実現できる。

[0046] 図 8 (C)は、従来の手法による機械語コードであり、図 8 (D)が、本発明の一実施例による削減分の例である。すなわち、図 3 (B)のステップ 301の呼び出しを行う機械語コードが図 8 (C)に破線枠で囲った 81であり、ひとつの階層間呼び出しにっき、 81の分が削減できる。 [0047] 図 9は、本発明の一実施例によるデバイスドライバ作成方法を実現するための開発環境及び開発手順図である。作成済みのデバイスドライバ 120である識別子展開部 192と処理記述部 180を、ステップ 901にて登録する。これを保存するデバイスドライノリポジトリ 902から、ステップ 903にて、必要な識別子展開部 192と処理記述部 180 を取得する。他方、ハードウェア設計の結果得られる制御装置仕様 904のうち、マイコンのポートとデバイスの対応を記述した入出力端子一覧表 905を入力し、階層構成生成装置 906を用いて、ステップ 907にて階層構成記述部 908を取得する。このようにして得られた階層構成記述部 908、識別子展開部 909、及び処理記述部 910 を、プリプロセッサ 911により、ステップ 912にてマクロ展開を行う。これにより、階層を用いて記述された処理記述部 910から、識別子展開部 909と階層構成記述部 908 に基いて階層構造を展開された処理記述部 913を得ることができる。ここで得られた展開された処理記述部 913は、階層構造をもたず、ただひとつの階層からなり、階層間の処理オーバーヘッドが削減されている。次に、コンパイラ 914を用いたコンパィルステップ 915で、デバイスドライバオブジェクト形式ファイル 916を得る。このドライバオブジェクト形式ファイル 916は、アプリケーションソースコード 917をコンパイルして得られたアプリケーションオブジェクト形式ファイル 918とともにリンカ 919を用いて、ステップ 920でリンクされ、制御ソフトウェア 921が得られる。

[0048] 図 10は、入出力端子一覧表 905の一例を示す図である。入出力端子一覧表 905 は、ハードウェアデバイスとコントロールユニットの端子の対応を示すものである。これを用い、上位層（L1) 160をノヽードゥエアデバイスに対応する層とし、下位層をハードウェアポート 131— 133に対応する層とすると、図 10は図 5 (A)に対応する。階層構成生成装置 906は、これを基に、図 5 (B)を出力するものである。階層構成生成装置 906を用いることにより、ハードウェア設計結果である入出力端子一覧表 905から階層構成記述部 908を、計算機を用いて自動生成可能となり、生産性を向上できる。階層構成生成装置 906、デバイスドライノくリポジトリ 902、コンパイラ 914としては、キ一ボード、マウス、ネットワークなどの入力手段と、 CRTなどの表示手段、ハードディスクなどの記憶手段を備えた計算機を用いることで実現できる。

産業上の利用可能性本発明によるマイクロコンピュータのソフトウェアの作成方法や作成システムは、処理の迅速性と高信頼性が要求され、し力も、ハードウェアの変更頻度も激しい自動車のエンジン制御装置の電子制御ユニットに適用することによって、開発者の負担を大きく低減でき、高い利用可能性が期待される。

Claims

請求の範囲

[1] マイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置のソフトウェアの作成方法において、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部を作成するステップと、この第 1の処理記述部に用いられている識別子の展開を行う識別子展開部を作成するステップと、前記第 1の処理記述部の階層構成を記述する階層構成記述部を作成するステップと、この階層構成記述部と前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開したひとつの階層からなる第 2の処理記述部を作成するステップとを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法。

[2] マイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置のソフトウェアの作成方法において、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部を作成するステップと、この第 1の処理記述部に用いられている識別子の展開を行う識別子展開部を作成するステップと、前記第 1の処理記述部の階層構成を記述した階層構成記述部と前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開したひとつの階層からなる第 2の処理記述部を作成するステップとを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法。

[3] 請求項 1又は 2において、前記階層構成記述部は、マイクロコンピュータの出力端子名を含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法。

[4] 請求項 1又は 2にお、て、前記識別子展開部は、プログラミング言語の識別子連結命令を含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法。

[5] 請求項 1又は 2において、ハードウェアデバイスとマイクロコンピュータを含むコントロールユニットの入出力端子の対応を記載した入出力端子一覧表に基いて階層構成記述部を生成するステップを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトゥエア作成方法。

[6] 請求項 1又は 2において、前記階層構成記述部を作成するステップは、自動車用制御装置の仕様書に記載されている入出力端子一覧表に基いて階層構成記述部を作成するステップを含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法

[7] 請求項 1又は 2において、自動車用制御装置のコントロールユニットで実行させるソフトウェアを構成するアプリケーションプログラムのソースコードを作成するステップと

、このアプリケーションソースコードをオブジェクト形式ファイルに変換するステップと、展開された前記第 2の処理記述部をオブジェクト形式ファイルに変換するステップと、これらオブジェクト形式ファイルに変換されたアプリケーション及び第 2の処理記述部を結合して前記マイクロコンピュータの記憶装置に制御用ソフトウェアとして書き込むステップとを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成方法。

[8] マイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置のソフトウェアの作成システムにおいて、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部を作成する手段と、この第 1の処理記述部に用いられている識別子の展開を行う識別子展開部を作成する手段と、前記第 1の処理記述部の階層構成を記述する階層構成記述部を作成する手段と、この階層構成記述部と前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開したひとつの階層力なる第 2の処理記述部を作成する手段とを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトゥエア作成システム。

[9] マイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置のソフトウェアの作成システムにおいて、複数の階層に階層化された第 1の処理記述部に用いられている識別子の展開を行う識別子展開部と、前記第 1の処理記述部の階層構成を記述した階層構成記述部と、これらの階層構成記述部及び前記識別子展開部に記述されたデータに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開したひとつの階層力なる第 2の処理記述部を作成するプリプロセッサとを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[10] 請求項 9において、前記第 2の処理記述部をオブジェクト形式ファイルに変換するコンパイラを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[11] 請求項 10において、前記オブジェクト形式ファイルをアプリケーションオブジェクト形式ファイルと連結して自動車用制御装置の記憶装置に書き込む制御ソフトウェアを作成するリンカを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[12] 請求項 9において、前記階層構成記述部は、マイクロコンピュータの出力端子名を含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[13] 請求項 9にお、て、前記識別子展開部は、プログラミング言語の識別子連結命令を含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[14] 請求項 9において、ハードウェアデバイスとマイクロコンピュータを含むコントロールユニットの入出力端子の対応を記載した入出力端子一覧表に基いて階層構成記述部を生成する階層構成生成装置を備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウエア作成システム。

[15] 請求項 14において、前記階層構成生成装置は、自動車用制御装置の仕様書に記載されている入出力端子一覧表に基いて階層構成記述部を生成する手段を含むことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[16] 請求項 9において、自動車用制御装置のコントロールユニットで実行させるソフトゥエアを構成するアプリケーションプログラムのソースコードを作成する手段と、このァプリケーシヨンソースコードをオブジェクト形式ファイルに変換するプリプロセッサと、展開された前記第 2の処理記述部をオブジェクト形式ファイルに変換するコンパイラと、これらオブジェクト形式ファイルに変換されたアプリケーション及び第 2の処理記述部を結合するリンカと、この結合によって得られた制御用ソフトウェアを前記マイク口コンピュータの記憶装置に書き込む手段とを備えたことを特徴とする自動車用制御装置のソフトウェア作成システム。

[17] 記憶装置に記述されたソフトウェアに基いて処理を実行するマイクロコンピュータを用いて自動車の制御を行う自動車用制御装置において、前記記憶装置は、階層化された処理を記述した第 1の処理記述部と、この第 1の処理記述部の階層構成を記述した階層構成記述部と、識別子の展開を行う識別子展開部と、これらの階層構成記述部及び識別子展開部に記述されたデータとに基、て、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開して得られたひとつの階層力なる第 2の処理記述を含むソフトゥエアを記憶して、ることを特徴とする自動車用制御装置。

[18] 自動車の制御を行う自動車用制御装置の処理を実行するマイクロコンピュータのソフトウェアを記述した記憶装置において、階層化された処理を記述した第 1の処理記述部と、この第 1の処理記述部の階層構成を記述した階層構成記述部と、識別子の展開を行う識別子展開部と、これらの階層構成記述部及び識別子展開部に記述されたデータとに基いて、前記第 1の処理記述部の階層構成を展開して得られたひとつの階層からなる第 2の処理記述を含むソフトウェアを記憶していることを特徴とする自動車用制御装置の記憶装置。