WO2006131459A2 - Verfahren zur regelung eines reluktanzmotors - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a reluctance motor having a rotor and a stator, wherein the rotor has a plurality of Rotorseg- elements and the stator has a dependent number of coils, such as six rotor segments eight coils, with a drive device which a Applying voltage to a coil of a respective phase of the stator, wherein at a time in which a first coil is already energized, namely when moving a rotor segment to the coil, the second, in the direction of rotation of the rotor following coil can be energized in addition and wherein a position detection of the rotor is performed by means of sensors.
  • the excitation of the first coil is made and within the time window in accordance with the position detection of the rotor, the following coil in Phase overlap is excited, the phase overlap is maintained until the expiration of the time window.
  • the time window extends beyond the so-called aligned position, which represents a dead center position of the rotor segment to the coil following in the direction of rotor rotation, so that in contrast to the energization with only one phase, the rotor no longer causes unpleasant oscillations, but rather is gently braked after entering the aligned position generator operation.
  • the rotor achieves a position that is stable in a figurative sense.
  • the phase overlap is maintained until the Phasenbestromungszeit has expired.
  • an evaluation of the achieved rotor position is carried out hereafter.
  • the time it takes for the rotor to be observed in order to reach the position responsible for activating the further phase is observed.
  • By connecting the second phase results in a quasi-random energization time for the time range by a phase and possibly both phases are turned on. As a result, the acoustic behavior is significantly improved, since individual tones are no longer identifiable.
  • a rotor step is divided by the position responsible for the activation of the further phase into two areas, namely in an area in front of the position in which only one phase is energized and in one area after this position, in which two phases are energized.
  • the time until the decisive position is reached is in principle random, ie not constant, which results in no audible single tone.
  • each step shows a different frequency, creating a more pleasing sound globally.
  • the method according to the invention also results in optically a changed rotor rotational behavior.
  • the position for switching on the second coil is the lying in the rotor rotation direction about 7.5 ° before the vertex between the rotor segment and the first coil position.
  • the vertex position between the rotor segment and associated in the rotor rotation direction of the first coil is the already mentioned aligned position.
  • the switch-on point for the second coil following in the direction of rotation of the rotor is the position -7.5 ° before the aligned position.
  • the acting load can be advantageously reduced. be reacted.
  • the decisive for triggering the energization of the further phase position reversing the direction of the rotor rotation can be effected.
  • the rotor is accordingly moved in the opposite direction.
  • the direction reversal is maintained only over a predetermined angle of rotation, for example by about 90 °.
  • the direction reversal can also be limited in time.
  • the current intensity with which the respective first phase is energized is not lowered below a minimum current level.
  • a per se - for the viewer - fixed rotational frequency of the rotor from rotor steps of different - for the viewer not to be determined - movement intensities is composed.
  • the rotor steps which recur by 360 ° after one revolution are also different in their intensity of movement.
  • a rotor step includes an acceleration phase and a deceleration phase.
  • the control of the motor current preferably takes place by evaluating the achieved rotor position within such a rotor step, the position detection being achieved by means of sensors.
  • a reluctance motor which allows speeds of up to 12,000 revolutions per minute and more.
  • the method can continue to be used with an 8/6 SR motor, which is provided with a sensor system, for example with two forked light barriers.
  • a sensor is known from the aforementioned DE 10229443 Al. This provides 24 pulses per revolution of the rotor and at the same time provides a fixed relationship between rotor position and stator phase. About the sensors, the range of -22.5 ° to -7.5 ° is assigned mechanically before the aligned position of a phase.
  • the next following phase is switched on simultaneously with reaching the -7.5 ° position, whereby the rotor purely static can reach a position up to about + 10 ° behind the aligned position of the last switched-on phase.
  • this does not lead to the unpleasant oscillating movements of the rotor, but rather the rotor is braked gently and reaches a quasi-stable position.
  • the phase overlap is maintained until the Phasenbestromungszeit has expired.
  • the sensors can now be used to evaluate the position reached. There are three cases:
  • the rotor does not reach the -7.5 ° position with respect to the aligned position, b) the rotor is in the range of -7.5 ° to + 7.5 ° with respect to the aligned position, c) the rotor is in the range> + 7.5 ° with respect to the aligned position.
  • the motor current is set.
  • the time window t may, for example, also be selected (as shown in dashed line representation in the illustration) so that the subsequent PH2 phase is switched on only in the angular range between -7.5 ° and aligned position and a shutdown of the first phase in the angular range between aligned position and + 7.5 °. Accordingly, the phase overlap is chosen smaller.
  • the speed of the rotor can be adjusted by means of the method according to the invention in the range of 0 to 500 revolutions per minute, preferably from 0 to 200 revolutions per minute.
  • a motor which is nominally designed for much higher speeds, even with very low speeds operate.
  • a suitably controlled reluctance motor in serving for food preparation cooking / stirring device of the advantageous effect is achieved that contrary to conventional control less damage to food is achieved. It is recognized whether food is jammed in the vessel, resulting in a reaction in the form of a reverse rotation of the rotor. Also, a reduction of the torque ripple is achieved by phase overlap and a reduction in the tendency of the rotor to oscillate by utilizing the braking effect when the aligned position is exceeded.
  • the method according to the invention proves to be particularly advantageous in that, as a result, a gearless reluctance motor with rotational speeds of 0 to 12,000 revolutions per minute and more can be operated.
  • the method according to the invention can be used for start-up of SR motors, since automatic adaptation to the load conditions can be achieved.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Reluktanzmotors mit einem Rotor und einem Stator, wobei der Rotor eine Mehrzahl von Rotorsegmenten aufweist und der Stator eine davon abhängige Anzahl von Spulen, so beispielsweise bei sechs Rotor Segmenten acht Spulen, mit einer Ansteuer Vorrichtung, welche eine Spannung auf eine Spule einer jeweiligen Phase des Stators anlegt, wobei zu einem Zeitpunkt, in dem eine erste Spule bereits erregt ist, nämlich bei Bewegung eines Rotorsegmentes zu der Spule hin, die zweite, in Drehrichtung des Rotors folgende Spule bereits zusätzlich erregt sein kann und wobei mittels Sensoren eine Lageerkennung des Rotors durchgeführt wird. Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art anzugeben, mittels welchem eine verbesserte Regelung eines an sich mit sehr hoher Drehzahl laufenden Reluktanzmotors auch bei sehr geringen Drehzahlen erreicht werden kann, wird vorgeschlagen, dass nach Maßgabe eines vorgegebenen, jedoch änderbaren Zeitfensters die Erregung der ersten Spule vorgenommen wird und innerhalb des Zeitfensters nach Maßgabe der Lageerkennung des Rotors die folgende Spule im Sinne einer Phasenüberlappung erregt wird, wobei die Phasenüberlappung bis zum Ablauf des Zeitfensters beibehalten wird.

Description

Verfahren zur Regelung eines Reluktanzmotors
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Reluktanzmotors mit einem Rotor und einem Stator, wobei der Rotor eine Mehrzahl von Rotorseg- menten aufweist und der Stator eine davon abhängige Anzahl von Spulen, so beispielsweise bei sechs Rotorsegmenten acht Spulen, mit einer Ansteuervorrichtung, welche eine Spannung auf eine Spule einer jeweiligen Phase des Stators anlegt, wobei zu einem Zeitpunkt, in dem eine erste Spule bereits erregt ist, nämlich bei Bewegung eines Rotorsegmentes zu der Spule hin, die zweite, in Drehrichtung des Rotors folgende Spule bereits zusätzlich erregt sein kann und wobei mittels Sensoren eine Lageerkennung des Rotors durchgeführt wird.
Bei geschalteten Reluktanzmotoren, welche allgemein bekannt sind, hängt das gleichmäßige Laufen des Rotors sowie das Anlaufen des Rotors von der Lage desselben zum Statorfeld ab. So kann je nach Lage des Rotors zum Statorfeld das Drehmoment, insbesondere bei geringen Drehzahlen, so klein sein, dass der Rotor stehen bleibt.
Diesem Nachteil kann begegnet werden, indem zum Zeitpunkt, in dem die ers- te Spule bereits erregt ist, die in Drehrichtung des Rotors folgende Spule zusätzlich erregt wird. Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 102 29 443 Al bekannt. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubezie- hen. Durch diese Maßnahme ist der Gefahr eines ungleichmäßigen Laufens des Rotors und darüber hinaus sogar eines Stehenbleibens desselben begegnet.
Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede ste- henden Art anzugeben, mittels welchem eine verbesserte Regelung eines an sich mit sehr hoher Drehzahl laufenden Reluktanzmotors auch bei sehr geringen Drehzahlen erreicht werden kann.
Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass nach Maßgabe eines vorgegebenen, jedoch änderbaren Zeitfensters die Erregung der ersten Spule vorgenommen wird und innerhalb des Zeitfensters nach Maßgabe der Lageerkennung des Rotors die folgende Spule im Sinne einer Phasenüberlappung erregt wird, wobei die Phasenüberlappung bis zum Ablauf des Zeitfensters beibehal- ten wird. Bevorzugt erstreckt sich das Zeitfenster über die so genannte aligned position, welche eine Totpunktstellung von Rotorsegment zu der in Rotordrehrichtung folgenden Spule darstellt, hinaus, so dass hierdurch der Rotor im Gegensatz zur Bestromung mit nur einer Phase nicht mehr zu unangenehmen Pendelbewegungen tendiert, sondern vielmehr zufolge des nach der aligned position eintretenden Generatorbetriebs sanft abgebremst wird. Der Rotor erreicht eine im übertragenen Sinn stabile Position. Die Phasenüberlappung wird solange aufrecht erhalten, bis die Phasenbestromungszeit abgelaufen ist. Über eine Sensorik wird hiernach eine Auswertung der erreichten Rotorposition vorgenommen. Bei der Regelung wird u.a. die Zeit beobachtet, die der Rotor benö- tigt, um die zur Erreichung der für die Einschaltung der weiteren Phase verantwortlichen Position zu erreichen. Durch das Zuschalten der zweiten Phase ergibt sich eine quasi zufällige Bestromungszeit für den zeitlichen Bereich, indem eine Phase und ggf. beide Phasen eingeschaltet sind. Hierdurch wird auch das akustische Verhalten maßgeblich verbessert, da Einzeltöne nicht mehr iden- tifizierbar sind. Diese akustische Optimierung ist vor allem dadurch erreicht, dass ein Rotorschritt durch die zur Erreichung der für die Einschaltung der weiteren Phase verantwortlichen Position in zwei Bereiche geteilt ist, nämlich in einen Bereich vor der Position, in welcher nur eine Phase bestromt wird und in einen Bereich nach dieser Position, in welchem zwei Phasen bestromt werden. Die Zeit bis zum Erreichen der maßgebenden Position ist prinzipiell zufällig, also nicht konstant, woraus sich akustisch kein hörbarer Einzelton ergibt. Viel- mehr zeigt jeder Schritt eine andere Frequenz, so dass global ein angenehmerer Klang entsteht. Neben diesem vorteilhaften akustischen Eindruck ergibt sich durch das erfindungsgemäße Verfahren auch optisch ein verändertes Rotordrehverhalten. So ist insbesondere bei sehr geringen Drehzahlen von weniger als 100 Umdrehungen pro Minute ein leicht stockender Lauf zu beobachten, welcher aus dem abwechselnden Beschleunigen im Motorbetrieb und Abbremsen im Generatorbetrieb jeweils innerhalb einer Phasenbestromung resultiert. Diese Rotordrehcharakteristik kann insbesondere bei Anwendung des Verfahrens bei einem in einem Küchengerät zur Zubereitung von Speisen oder der- gleichen vorgesehenen Reluktanzmotor von Vorteil sein, da durch den leicht stockenden Lauf zwar eine kontinuierliche Bewegung des zu rührenden Gutes erreicht wird, dies jedoch unter Vermeidung einer ungewünschten Beschädigung des Gutes, insbesondere dessen Zerkleinerung.
Die Gegenstände der weiteren Ansprüche sind nachstehend in Bezug zu dem Gegenstand des Anspruches 1 erläutert, können aber auch in ihrer unabhängigen Formulierung von Bedeutung sein.
So ist in einer bevorzugten Ausgestaltung vorgesehen, dass die Position zum Einschalten der zweiten Spule die in Rotordrehrichtung etwa 7,5° vor dem Scheitelpunkt zwischen Rotorsegment und erster Spule liegende Position ist. Die Scheitelpunktposition zwischen Rotorsegment und in Rotordrehrichtung zugeordneter erster Spule ist die bereits erwähnte aligned position. Entsprechend ist erfindungsgemäß der Einschaltpunkt für die zweite in Rotordrehrich- tung folgende Spule die Position -7,5° vor der aligned position. Weiter erweist es sich als vorteilhaft, wenn in Abhängigkeit zu der Zeit, die der Rotor zur Erreichung der für die Einschaltung der weiteren Phase verantwortlichen Position benötigt, das Stromprofil verändert wird. Auch kann das Zeitfenster in Abhängigkeit der Belastung verändert werden. Bei hoher Last kann es günstiger sein, dass die Einschaltposition für die zweite Spule früher erreicht wird. In einer 'weiteren Ausgestaltung kann in vorteilhafter Weise auf die einwirkende Belas- tung reagiert werden. So kann in Abhängigkeit von einem, ggf. hintereinander sich wiederholenden Nichterreichen der zur Auslösung der Bestromung der weiteren Phase maßgebenden Position eine Richtungsumkehr der Rotordrehung bewirkt werden. Der Rotor wird entsprechend gezielt in die entgegenge- setzte Richtung bewegt. Hierdurch kann bei Anordnung des mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu regelnden Reluktanzmotors beispielsweise in einem für die Speisebereitung vorgesehenen Rührgefäß ein Verklemmen von Gut oder dergleichen in dem Gefäß verhindert werden. Bei entsprechend starker Verklemmung könnte eine Zerstörung und ggf. eine ungewollte Zerkleinerung des Gutes erfolgen. Es ist somit ein sensibel reagierendes Verfahren zur Regelung eines Reluktanzmotors gegeben. Bevorzugt wird die Richtungsumkehr nur über einen vorgegebenen Drehwinkel beibehalten, so beispielsweise um ca. 90°. Alternativ kann die Richtungsumkehr auch zeitlich begrenzt sein. Auch ist vorgesehen, dass die Stromstärke, mit welcher die jeweils erste Phase erregt wird, nicht unter eine Mindeststromstärke abgesenkt wird. Durch die Einstellung eines Mindeststromes für den Motorbetrieb in einer Stufe des Reluktanzmotors mit sehr geringer Drehzahl ergibt sich ein charakteristisches Drehverhalten. Der Motor läuft hierbei nicht gleichmäßig, sondern eher schrittartig. Dies wird durch ein entsprechendes Betriebsgeräusch unterstützt, zufolge des- sen eine eindeutige optische und akustische Unterscheidung zum normalen Motorbetrieb gegeben ist.
In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass zur Vermeidung eines Einzeltons eine an sich - für den Betrachter - feste Drehfrequenz des Rotors aus Rotorschritten unterschiedlicher - für den Betrachter nicht zu ermittelnder - Bewegungsintensitäten zusammengesetzt wird. Hierbei sind auch die nach einer Umdrehung um 360° wiederkehrenden Rotorschritte jeweils in ihrer Bewegungsintensität verschieden. Ein Rotorschritt umfasst eine Beschleunigungsphase und eine Abbremsphase. Bevorzugt erfolgt hierbei die Regelung des Motorstromes durch Auswertung der erreichten Rotorposition innerhalb eines solchen Rotorschrittes, wobei die Positionserfassung mittels Sensoren er- folgen kann, die bei einer beispielhaften Ausgestaltung des Motors als Vier- / Sechs-Reluktanzmotor, das heißt als Motor mit vier Rotorsegmenten und sechs Statorpolen, den Rotor innerhalb eines Rotationswinkels von etwa 15° erfassen können. Bezüglich der Rotorpositionserfassung sowie bezüglich der Anord- nung der Sensoren und der Auswertung der durch den Rotorlauf erzeugten Sensorsignale wird auf die eingangs erwähnte DE 10229 443 Al verwiesen.
Es wird bevorzugt ein Reluktanzmotor verwendet, der Drehzahlen bis 12000 Umdrehungen pro Minute und mehr ermöglicht. So kann das Verfahren weiter bei einem 8/6-SR-Motor Verwendung finden, der mit einer Sensorik versehen ist, so beispielsweise mit zwei Gabellichtschranken. Eine solche Sensorik ist aus der eingangs erwähnten DE 10229443 Al bekannt. Diese liefert 24 Impulse pro Umdrehung des Rotors und gibt gleichzeitig eine feste Beziehung zwischen Rotorposition und Statorphase vor. Über die Sensorik ist der Bereich von -22,5° bis -7,5° mechanisch vor der aligned position einer Phase zugeordnet. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird bei Erreichen der -7,5°-Position die nächstfolgende Phase gleichzeitig mit eingeschaltet, womit der Rotor rein statisch betrachtet eine Position bis hin zu ca. +10° hinter der aligned position der zuletzt eingeschalteten Phase erreichen kann. Im Gegensatz zu der Bestromung mit nur einer Phase kommt es hierbei nicht zu den unangenehmen Pendelbewegungen des Rotors, vielmehr wird der Rotor sanft abgebremst und erreicht eine quasi stabile Position. Die Phasenüberlappung wird solange aufrechterhalten, bis die Phasenbestromungszeit abgelaufen ist. Über die Sensorik kann nun eine Auswertung der erreichten Position vorgenommen werden. Hierbei gibt es drei Fälle:
a) der Rotor erreicht nicht die -7,5°-Position in Bezug auf die aligned position, b) der Rotor steht im Bereich -7,5° bis + 7,5° in Bezug auf die aligned position, c) der Rotor steht im Bereich >+7,5° in Bezug auf die aligned posi- tion.
In Abhängigkeit von der erreichten Position wird der Motorstrom eingestellt.
In der beigefügten Diagrammdarstellung sind die Bestromungen zweier in Rotordrehrichtung hintereinanderliegender Phasen PHi und PH2 dargestellt, die nach Maßgabe des abgetragenen Zeitfensters t erfolgen. Letzteres ist in Abhängigkeit zur erfassten Rotorlage nach Ablauf des Zeitfensters änderbar, was ent- sprechend auch die Bestromung der Phasen PHi und PH2 und somit auch die Phasenüberlappung beeinflusst. So kann bspw. der Abschaltzeitpunkt der in Rotordrehrichtung ersten Phase PHi in Abhängigkeit zur Lageerkennung auch vor der aligned position liegen. Bevorzugt erstreckt sich die Bestromung der Phase PHi aber über diesen Punkt bis hin zu 7,5° hinter der aligned position hinaus.
Das Zeitfenster t kann bspw. auch (wie in der Darstellung in gestrichelter Linienart wiedergegeben) so gewählt sein, dass die nachfolgende Phase PH2 erst im Winkelbereich zwischen -7,5° und aligned position zugeschaltet wird und eine Abschaltung der ersten Phase im Winkelbereich zwischen aligned position und +7,5° erfolgt. Entsprechend ist die Phasenüberlappung kleiner gewählt.
Bei Lastsprüngen reagiert das Verfahren sehr tolerant. Überschwingneigungen fallen sehr gering aus. Zudem werden Lastsprünge sehr schnell ausgeregelt. Die Drehzahl des Rotors kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens im Bereich von 0 bis 500 Umdrehungen pro Minute, bevorzugt von 0 - 200 Umdrehungen pro Minute eingestellt werden.
Zufolge des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ein Motor, der nominell für wesentlich höhere Drehzahlen ausgelegt ist, auch mit sehr kleinen Drehzahlen betrieben werden. Beim Einsatz eines entsprechend geregelten Reluktanzmotors in einem zur Speisebereitung dienenden Gar- / Rührgerätes wird der vorteilhafte Effekt erreicht, dass entgegen üblicher Ansteuerung eine geringere Beschädigung von Gargut erreicht wird. Es wird erkannt, ob Gargut in dem Gefäß verklemmt ist, was eine Reaktion in Form einer Rückwärtsdrehung des Rotors zur Folge hat. Auch ist eine Reduzierung der Momentenwelligkeit durch Phasenüberlappung sowie eine Reduzierung der Schwingneigung des Rotors durch Ausnutzung des Bremseffektes bei Überschreiten der aligned position hinaus erreicht. Als besonders vorteilhaft erweist sich das erfindungsgemäße Verfah- ren dahingehend, dass hierdurch ein getriebeloser Reluktanzmotor mit Drehzahlen von 0 bis 12000 Umdrehungen pro Minute und mehr betrieben werden kann. Grundsätzlich kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Anlauf von SR-Motoren verwendet werden, da eine automatische Anpassung an die Lastbedingungen erreicht werden kann.
Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunter lagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.

Claims

ANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Regelung eines Reluktanzmotors mit einem Rotor und einem Stator, wobei der Rotor eine Mehrzahl von Rotorsegmenten auf- weist und der Stator eine davon abhängige Anzahl von Spulen, so beispielsweise bei sechs Rotorsegmenten acht Spulen, mit einer Ansteuervorrichtung, welche eine Spannung auf eine Spule einer jeweiligen Phase des Stators anlegt, wobei zu einem Zeitpunkt, in dem eine erste Spule bereits erregt ist, nämlich bei Bewegung eines Rotorsegmentes zu der Spule hin, die zweite, in Drehrichtung des Rotors folgende Spule bereits zusätzlich erregt sein kann und wobei mittels Sensoren eine Lageerkennung des Rotors durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach Maßgabe eines vorgegebenen, jedoch änderbaren Zeitfensters die Erregung der ersten Spule vorgenommen wird und innerhalb des Zeitf ens- ters nach Maßgabe der Lageerkennung des Rotors die folgende Spule im
Sinne einer Phasenüberlappung erregt wird, wobei die Phasenüberlappung bis zum Ablauf des Zeitfensters beibehalten wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Position zum Einschalten der zweiten Spule die in Rotordrehrichtung etwa 7,5° vor dem Scheitelpunkt zwischen Rotorsegment und erster Spule liegende Position ist.
3. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit zu der Zeit, die der Rotor zur Erreichung der für die Einschaltung der weiteren Phase verantwortlichen Position benötigt, das Stromprofil verändert wird.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitfenster in Abhängigkeit der Belastung verändert wird.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einem, ggf. hintereinander sich wiederholenden Nichterreichen der zur Auslösung der Bestromung der weiteren Phase maßgebenden Position eine Richtungsumkehr der Rotordrehung bewirkt wird.
6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtungsumkehr nur über einen vorgegebenen Drehwinkel beibehalten wird.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromstärke, mit welcher die jeweils erste Phase erregt wird, nicht unter eine Mindeststromstärke abgesenkt wird.
8. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vermeidung eines Einzeltons eine an sich feste Drehfrequenz des Rotors aus Rotorschritten unterschiedlicher Bewegungsintensitäten zusammengesetzt wird.
9. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rotorschritt eine Beschleunigungsphase und eine Abbremsphase umfasst.
10. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Motorstromes durch Auswertung der erreichten Rotorposition innerhalb eines Rotorschrittes erfolgt.
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