WO2007122864A1 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

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Yukiko Kawabata
Yasushi Makino
Yuichi Kubota
Tomohiko Endo
Takuya Itou
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Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device and a parking assistance method for assisting parking.
  • a first distance sensor for measuring the distance to an obstacle on the side of the vehicle
  • a second distance sensor for measuring the moving distance of the vehicle
  • a sensor for detecting a corner of the vehicle.
  • Unilateral detection means guidance means for outputting driving operation guidance information to the driver, and lateral obstacles of the vehicle measured by the first distance sensor during forward movement to the initial stop position.
  • the initial stop position is grasped based on the distance to the harmful object and the moving distance of the vehicle measured by the second distance sensor, and based on the initial stop position and the corner angle detected by the corner angle detecting means.
  • a parking assistance device including a controller that provides a driver with an appropriate timing for temporarily stopping parking in reverse via a guide means (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-81042
  • an object of the present invention is to provide a parking support device and a parking support method that can reduce the burden on the driver in the previous stage of parking.
  • a first invention provides a parking support apparatus for supporting parking. Obstacle detection means for detecting obstacles around the vehicle;
  • an information output means for notifying a driver of a parking space adjacent to the obstacle detected by the obstacle detection means.
  • a second invention is the parking assist device according to the first invention
  • the information output means is characterized by giving a steering instruction when the parking space is detected and notifying when the parking space is ready. . This makes it possible to support traveling in the previous stage of parking with a simple configuration.
  • a third invention is the parking assist device according to the first or second invention.
  • the operation of the information output means can be switched on and off by a user operation. As a result, unnecessary notifications can be prevented in situations where parking assistance is not required, and the load of the detection process for the parking space can be reduced.
  • a fourth invention is the parking assistance device according to the third invention.
  • the detection result by the obstacle detection means or the detection result of the parking space based on the detection result is stored. This makes it possible to promptly notify the appropriate parking space when parking assistance is required.
  • a fifth invention is the parking assistance device according to any one of the first to fourth inventions.
  • the information output means outputs a display indicating the position of the parking space on the display screen, and the display is updated when a new parking space is detected. This makes it possible to accurately support driving in the previous stage of parking.
  • a sixth invention is a parking support method for supporting parking
  • a parking space detection stage for detecting a parking space adjacent to the obstacle based on the detection result of the obstacle around the vehicle
  • An information output step of notifying the driver of the parking space when the parking space is detected in the parking space detection step is provided.
  • a seventh invention is the parking support method according to the sixth invention, In the information output stage, when the parking space is detected in the parking space detection stage, a steering instruction for guiding the vehicle to a parking start position where parking in the parking space is possible is performed and the steering is performed. It is characterized in that when the vehicle reaches a position where parking in the parking space is possible due to the movement of the vehicle according to the instruction, a notification to that effect is given. This makes it possible to support traveling in the previous stage of parking with a simple configuration.
  • FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assistance device 10 according to the present invention.
  • FIG. 2 is an explanatory view showing a detection mode of an object to be detected by the distance measuring sensor 70 (in this example, a vehicle Z).
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a point sequence relating to a vehicle Z obtained when a vehicle (own vehicle) equipped with a distance measuring sensor 70 travels beside the vehicle Z in FIG.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the main functions of the parking assist ECU 12 of the present embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view showing the situation of a parking lot for parking in a garage.
  • FIG. 6 is a plan view showing the situation of a parallel parking lot.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a flow of main processing realized by the parking space detection unit 41.
  • FIG. 8 shows the guidance display in the garage entry mode
  • FIG. 8 (B) shows the guidance display in the column mode.
  • FIG. 9 (A) shows a steering instruction display in a garage entry mode
  • FIG. 9 (B) shows a steering instruction display in a tandem mode.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an information output mode in the garage entry mode.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of an information output mode in the column mode.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a target parking position setting touch panel on the display 22. 10 Parking assistance device
  • FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a parking assistance apparatus 10 according to the present invention.
  • a parking assist device 10 as shown in FIG. 1 is mainly configured by an electronic control unit 12 (hereinafter referred to as “parking assist ECU 12”).
  • the parking assist ECU 12 is configured as a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like connected to each other via a bus (not shown).
  • the ROM stores programs and data executed by the CPU.
  • the parking assist ECU 12 includes a steering angle sensor 16 that detects a steering angle of a steering wheel (not shown) via an appropriate bus such as a CAN (Controller Area Network) or a high-speed communication bus, and a vehicle.
  • a vehicle speed sensor 18 for detecting the speed of the vehicle is connected.
  • the vehicle speed sensor 18 may be a wheel speed sensor that is disposed on each wheel and generates a pulse signal at a cycle according to the wheel speed.
  • the parking assist ECU 12 includes sound waves (for example, ultrasonic waves), radio waves (for example, millimeter waves), and light waves (for example,
  • a distance measuring sensor 70 is connected to detect the distance to the obstacle using a laser or the like.
  • the distance measuring sensor 70 may be any sensor that can detect a distance, such as a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, or a stereo vision.
  • the ranging sensor 70 is set on both the left and right sides of the front part of the vehicle.
  • the distance measuring sensor 70 emits sound waves or the like in a predetermined direction centered on the vehicle width direction and receives the reflected waves, thereby detecting obstacles on the side of the vehicle. Detect the distance.
  • the distance sensor 70 may be mounted, for example, in the vicinity of a bumper in the front part of the vehicle, and may emit a sound wave or the like toward a diagonally forward direction of 17 to 20 degrees with respect to the lateral direction of the vehicle.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a point sequence relating to the vehicle Z obtained when a vehicle (vehicle) equipped with the distance measuring sensor 70 travels near the obstacle (vehicle Z) in FIG.
  • the distance measuring sensor 70 may output obstacle reflection parts (a set of reflection points such as sound waves) in a point sequence.
  • Output data is stored in the memory 72 for each output cycle. (Eg EEPROM) may be stored at any time.
  • a reverse shift switch 50 and a parking switch 52 are connected to the parking assist ECU 12.
  • the reverse shift switch 50 outputs an ON signal when the shift lever is operated to the reverse position (reverse), and maintains the OFF state in other cases.
  • the parking switch 52 is provided in the passenger compartment and can be operated by the user. The parking switch 52 is normally kept in an off state and is turned on by a user operation.
  • Parking assistance ECU 12 determines whether or not the user needs parking assistance based on the output signal of parking switch 52. That is, when the parking switch 52 is turned on while the vehicle is traveling, the parking assist ECU 12 starts parking assist control for assisting the vehicle traveling to the target parking position in the parking space as soon as possible.
  • Parking support control includes not only vehicle control such as steering control when traveling to the target parking position, but also information output to the driver such as output of a guidance message for guiding the vehicle to the parking start position. .
  • FIG. 4 is a block diagram showing the main functions of the parking assist ECU 12 of the present embodiment.
  • the parking support ECU 12 includes a parking space detection unit 41, an information output control unit 42, a deflection angle calculation unit 43, a parking start position calculation unit 44, and a target movement locus calculation unit 48.
  • the parking space detection unit 41 detects a parking space that may exist on the side of the vehicle based on the detection result (dot IJ) of the distance measuring sensor 70. Based on the detection results of the left and right ranging sensors 70, the parking space detection unit 41 detects parking spaces that can exist on the left and right sides of the vehicle independently in parallel on the left and right. Since the left and right detection methods may be the same, the detection method on one side will be described below unless otherwise specified.
  • the parking space detection method differs between garage parking and parallel parking. Below, an example of the parking space detection method in the case of garage parking will be described first, and then an example of the parking space detection method in the case of parallel parking will be described.
  • the parking switch 52 may include a switch that specifies either garage parking or parallel parking. In this case, the parking assist ECU 12 may select a parking mode (garage mode or Operates in tandem mode).
  • Fig. 5 is a plan view showing the parking lot for parking in the garage.
  • An object (vehicle Z) is parked.
  • the vehicle (own vehicle) passes by the side of the obstacle (and the adjacent parking space) in the direction indicated by the arrow in the figure.
  • the back side and the near side are based on the traveling direction of the vehicle (own vehicle).
  • the obstacle detection area (the length of a point sequence) by the distance measuring sensor 70 increases as the vehicle moves.
  • the parking space detection unit 41 in this example grasps the presence of an obstacle in three stages based on the detection result by the distance measuring sensor 70.
  • the first stage is a stage at which an obstacle starts to be detected.
  • the first stage is less than the length force Sim of the point sequence.
  • the parking space detection unit 41 sets a flag (hereinafter referred to as a “detection start flag”) indicating that an obstacle appears to be present on the side of the vehicle when the length of the point sequence becomes 80 cm or more.
  • a detection start flag indicating that an obstacle appears to be present on the side of the vehicle when the length of the point sequence becomes 80 cm or more.
  • the reason why it seems to be an obstacle is that there is a possibility of noise when the point force is less than Sim.
  • the second stage is an intermediate stage, for example, a stage where the length of the point sequence is lm or more.
  • Parking The space detection unit 41 sets a flag (hereinafter referred to as “provisional flag”) that means that an obstacle has been temporarily detected.
  • the third stage is the final stage in which a point sequence having a predetermined length (> lm) is detected, and after that, no point sequence exists for more than 50 cm.
  • the parking space detection unit 41 since it can be determined that the entire obstacle has been detected, the parking space detection unit 41 has a flag (hereinafter referred to as the following) indicating that the obstacle is present on the side of the vehicle and that the obstacle has been detected. Set the “completion flag”.
  • the parking space detection unit 41 further determines that there is a parking space on the side of the vehicle if there is no point sequence longer than a predetermined length (for example, 2m), and a flag ( Hereinafter, “parking space valid flag”) is set.
  • the parking space detection unit 41 relates to the completion flag when a point sequence having a predetermined length (> lm) is detected and no point sequence exists after the predetermined length L1. Determines that there is a parking space behind the obstacle and sets a parking space valid flag.
  • the driver When the parking space valid flag is set, the driver is notified that the parking space exists on the side of the vehicle under the control of the information output control unit 42 as described later.
  • the notification output mode may be realized by voice and / or video (detailed later). As a result, the driver can know that there is a parking space that can be parked on the side, and the burden of searching for the parking space with his own eyes is reduced.
  • the space on the back side rather than the front side of the obstacle is set as the parking space for detection and notification.
  • a notification is given to notify the parking space, so the handle is turned off from the point where the notification is made.
  • the parking space between two obstacles for example, the upper left parking space between obstacles Z2 and Z3
  • a predetermined space a space with an opening width of 2.5 m
  • Fig. 6 is a plan view showing the parking lot situation. In this situation, there are multiple parking spaces (indicated by dotted squares) on both sides of the vehicle, and an obstacle (vehicle Z) is adjacent to the parking space. Is parked. In Fig. 6, it is assumed that the vehicle (own vehicle) passes by the side of the obstacle (and the parking space adjacent to it) in the direction shown by the arrow in the figure.
  • the parking space detection unit 41 grasps the presence of an obstacle in two stages based on the detection result by the distance measuring sensor 70.
  • the parking space detection unit 41 sets a provisional flag when, for example, the length of the point sequence becomes 2. Om or more.
  • the parking space detection unit 41 sets a completion flag when a point sequence having a predetermined length (> 2. Om) is detected and the point sequence no longer exists after 50 cm.
  • the parking space detection unit 41 determines that there is a parking space on the side of the vehicle when a point sequence appears and a provisional flag is set from a state where the point sequence does not exist for a predetermined length L2 or more. Set the parking space valid flag. That is, the parking space detection unit 41 does not have a point sequence of the predetermined length L2 or more, and then, for example, when a point sequence of 2. Om or more is detected, the parking space detection unit 41 is positioned on the front side of the obstacle related to the temporary flag. Judging that the parking space exists, set the parking space valid flag.
  • the parking space detection unit 41 determines that there is a parking space on the side of the vehicle when there is no point sequence more than a predetermined length (for example, L2—0.5 [m]). And set the parking space valid flag.
  • a predetermined length for example, L2—0.5 [m]
  • the parking space detection unit 41 is completed at a stage where a point sequence having a predetermined length (> 2. Om) has been detected and the point sequence no longer exists for a predetermined length L2 or more. It is determined that there is a parking space behind the obstacle related to the flag, and a parking space valid flag is set.
  • the information output control unit 42 similarly applies as described later.
  • the driver is informed that the parking space exists on the side of the vehicle. As a result, the driver can know that there is a parking space that can be parked on the side, and the burden of searching for the parking space with his own eyes is reduced.
  • the detection area of the obstacle to be detected (in the case of a vehicle, the side of the vehicle) is larger than in the case of parking in the garage, and there is no need to start turning the handle at an early stage. .
  • the length of the point sequence when setting the temporary flag is made larger than in the case of parking in the garage, and both the front side and the back side of the obstacle are empty.
  • the space between them is a parking space for detection and notification.
  • a predetermined space space with an opening width of 6 m
  • a predetermined space space with an opening width of 6 m
  • the processing notification shown in FIG. 7 is activated when the parking switch 52 is turned on.
  • a parking mode (garage insertion mode or tandem mode) is determined.
  • the parking mode may be specified when the parking switch 52 is operated.
  • the parking mode is stored together with the detection means of the surrounding situation (for example, image recognition by a camera) and map data (for example, the location information of the parking lot). Estimated map).
  • step 110 the detection result (point sequence) of the distance measuring sensor 70 acquired and stored before the parking switch 52 is turned on is read from the memory 72.
  • the current vehicle position force may be read from the memory 72 as the detection result (point sequence) of the distance measuring sensor 70 up to a predetermined distance.
  • the predetermined distance may be about Ll + 2 [m] in the garage mode, and may be about L2 + 2 [m] in the tandem mode, for example.
  • L1 + 2 and L 2 + 2 only the point sequence data in the section before L2 + 2 [m] from the current vehicle position may be stored in the memory 72 by the FIFO method.
  • step 120 based on the detection result of the distance measuring sensor 70 read out from the memory 72, the obstacle state before the current vehicle position is grasped (including setting of various flags), It is determined whether there is a parking space that can be parked at the vehicle position. This determination is made according to the parking space detection method described above according to the parking mode. That is, based on past detection data, it is determined whether or not the parking space valid flag can be set at the current vehicle position. If there is a parking space that can be parked at the current vehicle position, the parking space valid flag is set (step 130), and the process proceeds to step 140. Otherwise, the parking space valid flag is not set, Proceed to step 140
  • step 140 thereafter, until an appropriate end condition is satisfied in step 150 (for example, until parking switch 52 is turned off or reverse shift switch 50 is turned on), and thereafter acquired in real time. Based on the detection result of the distance measurement sensor 70 (and the past detection result of the distance measurement sensor 70 read out from the memory 72 depending on the vehicle position) The notification output processing by 42) is continued.
  • the parking switch 52 is turned on and the detection result of the distance measuring sensor 70 is stored even if the parking switch 52 is turned on. It is possible to notify the driver of the parking space where parking is possible at an early stage. For example, in the comparison configuration in which the parking space is detected based on the detection result of the distance measuring sensor 70 acquired after the parking switch 52 is turned on, for example, the parking switch 52 is turned on at the vehicle position A1 in FIG. If there is a parking space S2 behind the obstacle Z1 (between the obstacle Z1 and the obstacle Z2), the presence of the parking space S2 cannot be reported ( Only parking space S3 force between obstacle Z2 and obstacle Z3 can be reported.
  • the detection result of the distance measuring sensor 70 from the current vehicle position to a predetermined distance before (point sequence data representing the obstacle Z1 and the space thereafter). Because it can, it can be notified from the parking space S2 behind the obstacle Z1. In this case, the driver is notified that there is a parking space S2 on the far side of the obstacle Z1 at the stage where the section without the point sequence of the predetermined length L1 or more is detected from the end point of the obstacle Z1. Will be. [0048] Next, a process realized by the parking start position calculation unit 44 will be described.
  • the parking start position calculation unit 44 is a parking start position capable of assisting the parking space in accordance with the parking space detected as described above (a parking start position capable of generating a trajectory to the target parking position in the parking space). ) Is calculated. There are various ways to calculate the parking start position. For example, the parking start position calculation unit 44 determines the target parking direction in the parking space (in any direction within the parking space) based on the direction of the vehicle (own vehicle) when passing through the parking space (the deflection angle described later). The vehicle is parked) and the target parking position (see Fig. 3) based on the end point P (see Fig. 3) of the obstacle adjacent to the parking space (the obstacle related to the set completion flag or provisional flag).
  • the position of the vehicle rear axle center in the parking space may be determined.
  • the direction of the obstacle is estimated by performing a straight line or curved line approximation on the point sequence representing the obstacle for which the completion flag is set, and the target is determined based on the direction of the obstacle.
  • the parking direction may be determined.
  • the parking start position calculation unit 44 then considers the maximum turning curvature of the vehicle and the like, and allows parking in the determined target parking direction and target parking position. Determine the starting position (including the direction of the vehicle at the start of parking). Since the parking start position that can support the parking space is not a single point but has a range, the parking start position determined by the parking start position calculation unit 44 is defined by an allowable position range. It may be a thing.
  • the deflection angle calculation unit 43 calculates the amount of change in the vehicle direction in a predetermined section (hereinafter, this amount of change is referred to as “deflection angle ⁇ ”).
  • the predetermined section is, for example, a section at a predetermined distance from the current vehicle position (for example, 7 m).
  • the deflection angle ⁇ is defined as positive in the clockwise direction and negative in the counterclockwise direction.
  • the deflection angle can be calculated by the formula (1), where ds is the minute movement distance of the vehicle and y is the road curvature (corresponding to the reciprocal of the turning radius R of the vehicle).
  • the parking assist ECU 12 of the present embodiment calculates a minute deflection angle a for each predetermined moving distance (0.5 m in this example) based on the following formula 2 obtained by transforming the formula 1;
  • the deflection angle a is calculated by summing the calculated small deflection angles a.
  • the predetermined moving distance (0.5 m in this example) is monitored by time-integrating the output signal (wheel speed pulse) of the vehicle speed sensor 18.
  • the minute deflection angle ⁇ is calculated by multiplying the road surface curvature ⁇ obtained every minute moving distance 0.01 m by the minute moving distance 0.01 and integrating these multiplied values for the moving distance 0.5 m. May be.
  • the relationship between the road curvature ⁇ and the steering angle Ha is stored in the ROM of the parking assist ECU 12 as a map created based on the correlation data acquired for each vehicle in advance.
  • the deflection angle a calculated in this way is used when the information output control unit 42 determines the information output condition as will be described later with reference to FIG. 10 and FIG.
  • the deflection angle a is used to grasp the traveling pattern of the vehicle (change history of position and orientation), which is not described in detail here.
  • the detection results of the vehicle speed sensor 18 and the rudder angle sensor 16 (or the data of the minute deflection angle based on the detection results) are the same as the detection results of the distance measuring sensor 70.
  • the information output control unit 42 displays the display 22 (Fig.
  • a guidance display corresponding to the parking mode (garage entry mode or column mode) is output.
  • This guidance display may be interrupted and displayed on the display 22 when the parking switch 52 is turned on (for example, switch from the navigation map display screen).
  • FIG. 8 (A) shows a guidance display in the garage entry mode
  • FIG. 8 (B) shows a guidance display in the column mode.
  • the guidance displays shown in FIGS. 8 (A) and 8 (B) are examples when there is a parking space on the left side of the vehicle, and when there is a parking space on the right side of the vehicle, This will be reversed left and right.
  • the default screen which is a force with which the display showing two obstacles adjacent to the parking space is schematically displayed. It may be displayed when the above-mentioned provisional flag or completion flag is set.
  • Fig. 8 (A) and Fig. 8 (B) are as follows. It includes a text message to the effect such as “ As a result, the driver can easily understand that the vehicle should be moved forward slowly until a notification indicating the existence of the parking space called the bone is output.
  • the information output control unit 42 outputs the sound of bone through the speaker 24 (see Fig. 1) and guides the vehicle to the parking start position.
  • the sound “bone” may be output from the speaker 24 on the side where the parking space exists, among the speakers 24 present on the left and right. Thereby, the driver can understand the side where the parking space exists through hearing.
  • FIG. 9 (A) shows the steering instruction display in the garage entry mode
  • FIG. 9 (B) shows the steering instruction display in the column mode.
  • This steering instruction display is displayed on the display 22 together with the sound “bone” when the parking space effective flag is set as described above.
  • This plan display includes a text message stating “Please move slowly until you hear a pinbone while turning the handle”. As a result, the driver can easily understand when to start turning the steering wheel and turn the vehicle while turning the steering wheel until a notification called a pin bone indicating that the vehicle has reached the parking start position is output. If you move forward slowly, you can easily understand.
  • the steering instruction display may include a display notifying the position of the parking space related to the current notification.
  • a square figure imitating the parking space as shown in FIG. 5 may be displayed at the position of the parking space.
  • the figure can be highlighted (for example, blinking). Accordingly, the driver can know the parking space to be supported and can determine whether or not the parking space is the parking space desired by the driver.
  • the vehicle when the vehicle reaches the parking start position after the parking switch 52 is turned on, for example, when the vehicle speed exceeds a predetermined range (for example, 12 km / h or more), the "speed is The message “too fast” may be displayed on the display 22 and / or the message “speed too fast” may be output via the speaker 24 by voice.
  • a predetermined range for example, 12 km / h or more
  • the vehicle reaches the parking start position. If the parking switch 52 is turned off and the assistance is not possible for some reason, a message “cancel assistance” may be displayed and / or output by voice.
  • the information output control unit 42 When the information output control unit 42 detects steering of the steering wheel after notifying the parking space, the information output control unit 42 guides the vehicle to the parking start position based on the parking start position determined by the parking start position calculation unit 44 as described above. To display information for stopping. For example, in the garage entry mode, based on the correspondence between the current position (and direction) of the vehicle and the parking start position, “Start a little closer to the parking space” or “A little more parking space” You may display a message stating “Please start away” or “Please start with a slightly larger tilt of the vehicle” and Z or voice. Similarly, in tandem mode, based on the correspondence between the current position (and direction) of the vehicle and the parking start position, “Please start closer to the next car (obstacle)” as appropriate.
  • a message to the effect such as “Please start a little further away from the next car (obstacle)” or “Please start a little further backward” may be displayed and / or voiced.
  • a voice message prompting the vehicle to stop for example, “Stop and return the steering wheel” is output and / or automatic intervention braking is performed. Good.
  • the information output control unit 42 When the current position (and direction) of the vehicle corresponds to the parking start position, the information output control unit 42 outputs a sound that sounds like a pin bone via the speaker 24, and "puts the shift lever to R. You can display and / or output a message to the effect that you can start assistance when retreating. "
  • the notification output condition realized by the information output control unit 42 in the parking lot parking situation shown in FIG. 5 will be described.
  • the vehicle shall travel in the direction shown in FIG. In FIG. 10, the vehicles at each position along the traveling direction are indicated by AO (position at the start of traveling), A2 to A5.
  • a detection start flag, a provisional flag, and a completion flag are sequentially set for the obstacle Z1 based on the output of the distance measuring sensor 70 on the left side of the vehicle.
  • the deflection angle alpha deflection angle calculated by the deflection angle calculating section 43 described above alpha
  • the deflection angle alpha is in the range of 0 Kuhiku theta 1 Judge whether or not.
  • ⁇ 1 is a relatively small angle, for example 5 degrees.
  • the information output control unit 42 determines whether or not the vehicle speed is a small value within a predetermined range (for example, 10 km / h or less). When it is within the range of 0 minus ⁇ 1 and the vehicle speed is a small value within the predetermined range, the information output control unit 42 determines that the parking space S2 on the left side of the vehicle (the parking space behind the obstacle Z1) Annunciating the presence of space S 2) (output “bon”). At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9 (A) is displayed.
  • the deflection angle may be constantly determined while the parking space valid flag is set. In this case, when the parking space valid flag is set, even if the deflection angle string is 0 and it is outside the range of ⁇ 1, it will be within the range of the deflection angle force SO and ⁇ 1 after that, and When other conditions (including conditions related to the vehicle position) are satisfied, a notification may be made to notify the existence of the parking space S 2 on the back side of the obstacle Z1.
  • the information output control unit 42 determines that parking is not intended in the parking space S2, and the parking space S2 is detected at the vehicle position ⁇ 2. Do not broadcast to inform the existence of Along with this, the steering instruction display as shown in Fig. 9 (A) is not displayed either.
  • the deflection angle ⁇ is in the range of 0 ⁇ ⁇ 1 means that the vehicle that has been straight ahead is starting to turn in the right direction.
  • the driver tends to start turning the steering wheel to the right when passing through the parking space. Therefore, according to the present embodiment, by detecting such a tendency based on the deflection angle a, even in a situation where parking spaces may exist on both sides of the vehicle as shown in FIG. It is possible to accurately notify the parking space.
  • a detection start flag, a temporary flag, and a completion flag are sequentially set for the obstacle Z4. Is set. And after setting completion flag for obstacle Z4, it is more than predetermined length L1 A parking space valid flag indicating the existence of the parking space S5 on the far side of the obstacle Z4 is set at the vehicle position A3 where the point sequence no longer exists.
  • the information output control unit 42 determines whether or not the deflection angle ⁇ is within a range of ⁇ 1 ⁇ ⁇ 0.
  • the information output control unit 42 If the information output control unit 42 is within the range of - ⁇ 1 minus 0 and the vehicle speed is a small value within the predetermined range, the information output control unit 42 notifies the presence of the parking space S5 on the right side of the vehicle ("Bon ”). At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9 (A) (however, in this case, the display is reversed right and left because it is in the right garage) is displayed.
  • the information output control unit 42 determines that parking is not intended in the parking space S5 when the deflection angle becomes one ⁇ 1, and at the vehicle position A3, the parking space S5 Do not make a notification to inform the existence of. Accordingly, the steering instruction display is not displayed.
  • the fact that the deflection angle is within the range of _ ⁇ 1 minus 0 means a state in which the vehicle that has been in a straight line is starting to turn leftward.
  • the driver tends to start turning the steering wheel in the left direction when passing through the parking space. Therefore, according to the present embodiment, such a tendency is detected based on the deflection angle ⁇ , so that even in a situation where parking spaces can exist on both sides of the vehicle as shown in FIG. It is possible to accurately notify the parking space.
  • a detection start flag and a temporary flag are sequentially set for the obstacle 2 based on the output of the distance measuring sensor 70 on the left side of the vehicle.
  • the parking space detection unit 41 recognizes that the parking space S2 behind the obstacle Z1 is a parking space between the two obstacles. Another parking space valid flag indicating that may be set.
  • steering assistance to the parking start position for the parking space S2 between the two obstacles Zl and ⁇ 2 should not be performed. This is because, in garage parking, it is often difficult to reach an appropriate parking start position for the parking space S2 on the near side of the new obstacle ⁇ 2 even if the steering wheel starts to be turned from the vehicle position. Because.
  • a completion flag is set for obstacle ⁇ 2 based on the output of distance sensor 70 on the left side of the vehicle.
  • the sequence of 70 output points is interrupted.
  • the completion flag is set for the obstacle Z2
  • the parking space valid flag indicating the existence of the parking space S3 behind the obstacle Z2 at the vehicle position A4 where the point sequence is no longer longer than the predetermined length L1. Is set.
  • the information output control unit 42 when the deflection angle is within the range of 0 minus ⁇ 1 and the vehicle speed is a small value within the predetermined range, the parking space S3 on the left side of the vehicle (the obstacle) A notification (“bon” output) is made to notify the existence of the parking space S3) on the far side of the object Z2. At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9 (A) is displayed.
  • the detection start flag, the provisional flag, and the completion flag are sequentially set for the obstacle Z5. Is set. After the completion flag is set for the obstacle Z5, a parking space valid flag indicating the existence of the parking space S6 on the far side of the obstacle Z5 is set at the vehicle position A5 where the point sequence no longer exists for the predetermined length L1 or more. .
  • the information output control unit 42 notifies the presence of the parking space S6 on the right side of the vehicle when it is within the range of ⁇ Ka ⁇ 0 and the vehicle speed is a small value within the predetermined range. (Output “bon”).
  • a steering instruction display as shown in FIG. 9 (A) (however, in this case, the display is reversed right and left because it is the right garage entry) is displayed.
  • the screen is switched to notification ("bon" output) and steering instruction display.
  • the driver can easily grasp the position of the parking space detected this time and the steering start timing for the parking spaces detected one after another as the vehicle advances.
  • the parking space guidance and notification is performed in consideration of the deflection angle of the vehicle, the parking space on the side intended by the driver can be maintained even in a situation where parking spaces can exist on both sides of the vehicle as shown in FIG. It is possible to report accurately.
  • a guidance display or a steering instruction display indicating the positions of both the left and right parking spaces may be provided at a vehicle position where steering assistance can be performed for both the left and right parking spaces.
  • parking switch 52 is turned on at vehicle position AO.
  • the parking space detection unit 41 When the parking switch 52 is turned on, the parking space detection unit 41 as described above obtains and stores the output data (output history) of the distance sensor 70 on the left and right sides of the vehicle acquired and stored in the process of reaching the vehicle position AO. ) To recognize that there are no obstacles on the side of the current vehicle position.
  • the parking space detection unit 41 determines whether or not there is a space of a predetermined length L2 or more in front of the obstacle Z1, based on the output (including stored data) of the distance measuring sensor 70 on the left side of the vehicle. To do. When there is a space of a predetermined length L2 or more in front of the obstacle Z1, the parking space detector 41 determines that a space of the predetermined length L2 or more exists in front of the obstacle Z1.
  • a parking space valid flag indicating the presence of the parking space S1 on the front side of the obstacle Z1 is set.
  • the information output control section 42 determines whether it is within the range of I alpha I Ku theta 2.
  • ⁇ 2 is a relatively small angle and may be, for example, 8 degrees. Further, the information output control unit 42 determines whether or not the vehicle speed is a small value within a predetermined range.
  • the information output control unit 42 determines that the parking space S1 on the left side of the vehicle (obstacle Z1 A notification (output of “bon”) is made to notify the existence of the parking space S1) on the near side. At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9B is displayed.
  • the information output control unit 42 determines that the parking is not intended when the deflection angle string I string I ⁇ ⁇ 2, and the vehicle position B1 Do not broadcast to inform you of the existence. Accordingly, the steering instruction display as shown in Fig. 9 (B) is not output.
  • the deflection angle is in the range of I and I and ⁇ 2 means that the vehicle is in a substantially straight traveling state.
  • the driver tends to pass the vehicle substantially straight to the parking space. Therefore, this According to the embodiment, it is possible to accurately determine whether or not the driver intends to park by detecting such a tendency based on the deflection angle ⁇ .
  • obstacle ⁇ 4 is detected, for example, 2.
  • a provisional flag is set for obstacle Z4.
  • the parking space detection unit 41 determines whether there is a space of a predetermined length L2 or more in front of the obstacle Z4 based on the output (including stored data) of the distance measuring sensor 70 on the right side of the vehicle. Judgment is made.
  • the parking space detection unit 41 determines that there is a space of a predetermined length L2 or more in front of the obstacle Z4, it indicates the presence of the parking space S4 in front of the obstacle Z4 at the same time as setting the provisional flag. Set the parking space valid flag.
  • the information output control unit 42 determines whether or not the deflection angle string is within the range of I 1 and I 2. ⁇ 2 may be 8 degrees, for example. Further, the information output control unit 42 determines whether or not the vehicle speed is a small value within a predetermined range. If the deflection angle is in the range of I and I and ⁇ 2, and the vehicle speed is a small value within the predetermined range, the information output control unit 42 will set the parking space S4 (obstacle Z4 on the left side of the vehicle). A notification (“bon” output) is made to notify the existence of the parking space S4) on the front side of the vehicle. At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9 (B) is displayed (however, in this case, since it is a right side parallel parking, the display is reversed left and right).
  • a completion flag is set for the obstacle Z1 following the provisional flag based on the output of the distance measuring sensor 70 on the left side of the vehicle.
  • a parking space valid flag is set to indicate the existence of the parking space S 2 on the far side of the obstacle Z 1 at the vehicle position A2 where the point sequence is no longer longer than the predetermined length L2. Is done.
  • the information output control unit 42 determines the parking space S2 on the left side of the vehicle.
  • a notification (“bon” output) is made to notify the presence of the parking space S2 behind the obstacle Z1.
  • a steering instruction display as shown in FIG. 9B is displayed.
  • a completion flag is set for obstacle ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 4 following the provisional flag based on the output of ranging sensor 70 on the right side of the vehicle.
  • the completion flag is set for the obstacle Z1
  • the parking position indicating the presence of the parking space S5 on the far side of the obstacle ⁇ 4 at the vehicle position A3 where the point sequence of the predetermined length L2 or more no longer exists.
  • a vehicle space valid flag is set.
  • the information output control unit 42 determines that the parking space S5 ( A notification (output of “bon”) is made to notify the existence of the parking space S5) on the back side of the obstacle Z4. At this time, a steering instruction display as shown in FIG. 9 (B) is displayed (in this case, since it is right side parallel parking, the display is reversed left and right).
  • the screen is switched to notification ("bon" output) and steering instruction display.
  • the driver can easily grasp the position of the parking space detected this time and the steering start timing for the parking spaces detected one after another as the vehicle advances.
  • a guidance display or a steering instruction display indicating the positions of both the left and right parking spaces may be provided at the vehicle position where the steering support can be performed for both the left and right parking spaces.
  • the parking assist ECU 12 sets the back monitor camera 20 that captures a landscape in a predetermined angle area behind the vehicle on the display 22 provided in the vehicle interior.
  • a captured image (actual image) is displayed.
  • the target parking frame is superimposed on the captured image.
  • the target parking frame may be a figure imitating the actual parking frame or the outer shape of the vehicle.
  • the target parking frame has a form that can be visually recognized by the user, and is used for parking in a garage (parallel parking). Two types of display, display for parallel parking, may be prepared.
  • the initial display position 'direction of the target parking frame displayed on the display 22 corresponds to the target parking position' target parking direction determined as described above.
  • the position of the target parking frame can be adjusted before the confirmation switch operation by a touch switch for moving the target parking frame up and down, left and right, and rotating and rotating. Also good.
  • the target movement locus calculation unit 48 of the parking assist ECU 12 calculates the target movement locus.
  • the parking assist ECU 12 uses the vehicle movement amount calculated from the output signal of the vehicle speed sensor 18 and the steering angle position obtained from the steering angle sensor 16 during the automatic guidance control.
  • the vehicle position is estimated, a target rudder angle is calculated according to the deviation of the estimated vehicle position from the target movement locus, and the target rudder angle is transmitted to the steering control ECU 30.
  • Steering control ECU 30 controls motor 32 so as to realize the target steering angle.
  • the motor 32 may be provided in a steering column or a steering gear box and rotate the steering shaft according to the rotation angle.
  • the target movement trajectory calculation unit 48 estimates and calculates the vehicle position during execution of parking assistance based on the output signals of the steering angle sensor 16 and the vehicle speed sensor 18, and calculates the target movement trajectory calculated last time and the estimation.
  • the target movement trajectory of this time may be calculated according to the difference from the vehicle position and the target steering angle at the estimated vehicle position described above may be determined based on the target movement trajectory.
  • the calculation of the target movement trajectory may be performed every time the vehicle moves by a predetermined movement distance (for example, 0.5 m). At this time, the target movement trajectory calculation unit 48 appropriately corrects the target parking position 'target parking direction based on the parking frame line recognition processing result for the captured image of the back monitor camera 20 )
  • the parking assist ECU 12 finally requests the driver to stop the vehicle when the vehicle is settled in the target parking position in the parking space in the target parking direction (or the vehicle is stopped by automatic braking means).
  • the parking assistance control is completed.
  • various applications are activated when the parking switch 52 is turned on.
  • the present invention is not limited to this, for example, parking switches. Even if H 52 is not turned on, it may be activated when the vehicle speed falls below a predetermined value, or when the vehicle position is determined to be in the parking lot from the map data of the navigation device. In this case, a configuration in which the parking switch 52 does not exist is also conceivable.
  • the distance measuring sensor 70 suitable as the obstacle detecting means is used, but it is also possible to detect the obstacle by the image recognition of the camera.
  • the memory 72 may be a dedicated memory for storing detection data of the distance measuring sensor 70, or may be a memory in the parking assist ECU 12. In the case of the former, other data should be stored in the memory in the parking assistance ECU 12.
  • the steering instruction is a video (image), but the steering instruction may be output by voice.
  • the length of the point sequence may be a length along the reference direction.
  • the reference direction may be a direction parallel (in parallel parking) or perpendicular (in garage parking) to the normal parking direction.
  • the reference direction may be determined using a recognition result of a camera or the like, or may be determined based on the deflection angle ⁇ described above. In the latter case, for example, the vehicle direction (front-rear direction) in a section where the deflection angle ⁇ is less than a certain angle may be determined as the reference direction. Thereby, the reference direction can be determined with a simple configuration.
  • the obstacle is assumed to be a vehicle, but the obstacle may be any tangible object such as a bicycle, a two-wheeled vehicle, a wall, or two or more pylons. Noh.
  • the vehicle speed sensor 18, the steering angle sensor 16, and the deflection angle calculation unit 43 acquire and derive information related to the vehicle direction.
  • a rate sensor, gyro sensor, compass, GPS positioning result, etc. may be used.
  • the obstacle is assumed to be a vehicle.
  • the obstacle may be any tangible object such as a bicycle, a two-wheeled vehicle, a wall, or two or more pylons. Noh.

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Abstract

　本発明は、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができる駐車支援装置の提供を目的とする。本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出した障害物に隣接する駐車空間を運転者に報知する情報出力手段とを備えることを特徴とする。

Description

明 細 書
駐車支援装置及び駐車支援方法
技術分野
[0001] 本発明は、駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
背景技術
[0002] 従来から、車両の側方の障害物までの距離を測定する第 1の距離センサと、車両の 移動距離を測定する第 2の距離センサと、車両のョ一角を検出するためのョ一角検 出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止 位置に至るまでの前進動作の際に第 1の距離センサで測定された車両の側方の障 害物までの距離と第 2の距離センサで測定された車両の移動距離とに基づいて初期 停止位置を把握し、その初期停止位置とョ一角検出手段で検出されたョ一角とに基 づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提 供するコントローラとを備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば 、特許文献 1参照)。
特許文献 1 :特開 2003— 81042号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] ところで、駐車を行う前段階として、運転者は、障害物（駐車場の柱や他の車両）の 状況を把握しながら、 自身の車両が駐車可能な駐車空間を見つける作業が必要で ある。
[0004] この点、上記の従来技術では、駐車開始 (後退開始)後、後退駐車をする一旦停止 の適正なタイミングを案内するものの、駐車可能な駐車空間を報知するものでないた め、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができない。
[0005] そこで、本発明は、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができ る駐車支援装置及び駐車支援方法の提供を目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するため、第 1の発明は、駐車を支援する駐車支援装置において 車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出した障害物に隣接する駐車空間を運転者に報知 する情報出力手段とを備えることを特徴とする。
[0007] 第 2の発明は、第 1の発明に係る駐車支援装置において、
情報出力手段は、駐車空間が検出された段階で、操舵指示を行うと共に、駐車空 間への駐車が可能となった状態となった段階で、その旨の通知を行うことを特徴とす る。これにより、簡易な構成で、駐車を行う前段階における走行を支援することが可能 となる。
[0008] 第 3の発明は、第 1又は 2の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報出力手段の動作は、ユーザの操作によりオン Zオフ切替可能であること を特徴とする。これにより、駐車支援が必要でない状況下において不要な報知を防 止し、また、駐車空間の検出処理負担を軽減することができる。
[0009] 第 4の発明は、第 3の発明に係る駐車支援装置において、
前記情報出力手段の動作がオフ状態にある場合にも、前記障害物検出手段による 検出結果又はそれに基づく駐車空間の検出結果が保存されることを特徴とする。こ れにより、駐車支援が必要となった段階で速やかに適切な駐車空間を報知すること が可能となる。
[0010] 第 5の発明は、第 1〜4の何れかの発明に係る駐車支援装置において、
情報出力手段は、駐車空間の位置を示す表示を表示画面上に出力し、該表示は 、新たな駐車空間が検出された際に更新されることを特徴とする。これにより、駐車を 行う前段階における走行を的確に支援することが可能となる。
[0011] 第 6の発明は、駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物の検出結果に基づいて、障害物に隣接する駐車空間を検出す る駐車空間検出段階と、
前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、当該駐車空間を運転者 に報知する情報出力段階とを備えることを特徴とする。
[0012] 第 7の発明は、第 6の発明に係る駐車支援方法において、 情報出力段階は、前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、該駐 車空間への駐車が可能な駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う と共に、当該操舵指示に応じた車両の移動により該駐車空間への駐車が可能な位 置に車両が至った段階で、その旨の通知を行うことを特徴とする。これにより、簡易な 構成で、駐車を行う前段階における走行を支援することが可能となる。
発明の効果
[0013] 本発明によれば、駐車を行う前段階における運転者の負担を軽減することができる 駐車支援装置及び駐車支援方法が得られる。
図面の簡単な説明
[0014] [図 1]本発明による駐車支援装置 10の一実施例を示すシステム構成図である。
[図 2]測距センサ 70の検出対象の物体 (この例では車両 Z)の検出態様を示す説明 図である。
[図 3]測距センサ 70を備える車両（自車）が図 2の車両 Zのそばを走行した際に得ら れる車両 Zに係る点列を示す概略図である。
[図 4]本実施例の駐車支援 ECU12の主要機能を示すブロック図である。
[図 5]車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
[図 6]縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。
[図 7]駐車空間検出部 41により実現される主要処理の流れを示すフローチャートであ る。
[図 8]図 8 (A)は、車庫入れモードにおける案内表示を示し、図 8 (B)は、縦列モード における案内表示を示す図である。
[図 9]図 9 (A)は、車庫入れモードにおける操舵指示表示を示し、図 9 (B)は、縦列モ ードにおける操舵指示表示を示す図である。
[図 10]車庫入れモードにおける情報出力態様の一例を示す説明図である。
[図 11]縦列モードにおける情報出力態様の一例を示す説明図である。
[図 12]ディスプレイ 22上の目標駐車位置設定用タツチパネルの一例を示す図である 符号の説明 10 駐車支援装置
12 駐車支援 ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
30 操舵制御 ECU
41 駐車空間検出部
42 情報出力制御部
43 偏向角演算部
44 駐車開始位置演算部
48 目標移動軌跡演算部
50 リバースシフトスィッチ
52 駐車スィッチ
70 測距センサ
発明を実施するための最良の形態
[0016] 以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
[0017] 図 1は、本発明による駐車支援装置 10の一実施例を示すシステム構成図である。
図 1に示す如ぐ駐車支援装置 10は、電子制御ユニット 12 (以下、「駐車支援 ECU1 2」と称す）を中心に構成されている。駐車支援 ECU12は、図示しないバスを介して 互いに接続された CPU、 ROM,及び RAM等からなるマイクロコンピュータとして構 成されている。 ROMには、 CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。
[0018] 駐車支援 ECU12には、 CAN (Controller Area Network)や高速通信バス等の適 切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ 1 6、及び、車両の速度を検出する車速センサ 18が接続されている。車速センサ 18は 、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであ つてよい。
[0019] 駐車支援 ECU12には、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えば レーザー)等を用いて障害物との距離を検出する測距センサ 70が接続されている。 測距センサ 70は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレ オビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ 70は、車両前部の左 右両側に設定される。
[0020] 測距センサ 70は、図 2に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発 射し、その反射波を受信することで、車両側方にある障害物との距離を検出する。測 距センサ 70は、例えば車両前部のバンバ付近に搭載され、例えば車両横方向に対 して 17度〜 20度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。
[0021] 図 3は、測距センサ 70を備える車両（自車）が図 2の障害物（車両 Z)のそばを走行 した際に得られる車両 Zに係る点列を示す概略図である。測距センサ 70は、図 3に示 すように、障害物の反射部 (音波等の反射点の集合)を点列で出力するものあってよ く、出力データは、出力周期毎にメモリ 72 (例えば EEPROM)に随時記憶されてよい。
[0022] 駐車支援 ECU12には、リバースシフトスィッチ 50及び駐車スィッチ 52が接続され ている。リバースシフトスィッチ 50は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作され た場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スィ ツチ 52は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スィッチ 5 2は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
[0023] 駐車支援 ECU12は、駐車スィッチ 52の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を 必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スィッチ 52がオンにさ れると、駐車支援 ECU12は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援す るための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標 駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開 始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力を含 む。
[0024] 図 4は、本実施例の駐車支援 ECU12の主要機能を示すブロック図である。駐車支 援 ECU12は、駐車空間検出部 41と、情報出力制御部 42と、偏向角演算部 43と、 駐車開始位置演算部 44と、 目標移動軌跡演算部 48とを含む。以下、各部の構成- 機能を説明する。 [0025] 駐車空間検出部 41は、測距センサ 70の検出結果（点歹 IJ)に基づいて、車両側方に 存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部 41は、左右の測距センサ 70による 検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並 列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、 特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。
[0026] 駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なる。以下では、先ず、 車庫入れ駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明し、次いで 、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐 車スィッチ 52は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれ力、を指定するスィッチを含ん でよぐこの場合、駐車支援 ECU12は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（ 車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。
[0027] [車庫入れ駐車用駐車空間検出方法]
図 5は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車 両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して 障害物（車両 Z)が駐車している。図 5において、車両（自車）は図の矢印に示す方向 で障害物 (及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。尚、以 下の説明において、奥側及び手前側とは、車両（自車）の進行方向を基準としている
[0028] 先ず、前提として、車両が、ある障害物の側方を通過するとき、測距センサ 70による 当該障害物の検出領域 (点列の長さ）は、車両が移動するにつれて増加する。本例 の駐車空間検出部 41は、測距センサ 70による検出結果に基づいて、 3段階で障害 物の存在を把握する。
[0029] 1段階は、障害物の検出し始めの段階であり、例えば点列の長さ力 Sim未満の段階 である。駐車空間検出部 41は、例えば点列の長さが 80cm以上になった段階で、障 害物らしきものが車両側方に存在することを意味するフラグ (以下、「検出開始フラグ 」を設定する。ここで、障害物らしきものとしているのは、点列の長さ力 Sim未満の段階 では、ノイズの可能性があるからである。
[0030] 2段階は、中間段階であり、例えば点列の長さが lm以上となった段階である。駐車 空間検出部 41は、障害物が暫定的に検出されたことを意味するフラグ (以下、「暫定 フラグ」を設定する。
[0031] 3段階は、最終段階であり、所定長さ（>lm)の長さの点列が検出され、且つ、その 後 50cm以上点列が存在しなくなった段階である。この場合、障害物の全体が検出さ れたと判断できるので、駐車空間検出部 41は、障害物が車両側方に存在し、且つ、 障害物の検出が完了したことを意味するフラグ (以下、「完了フラグ」を設定する。
[0032] 駐車空間検出部 41は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば 2m)以上点列が 存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、その旨を表すフラグ（ 以下、「駐車空間有効フラグ」）を設定する。本例では、駐車空間検出部 41は、所定 長さ（>lm)の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さ L1以上点列が存在し なくなった段階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断し て、駐車空間有効フラグを設定する。所定長さ L1は、車庫入れ駐車用の駐車空間と して必要な最小開口幅であり、 自車の車幅等に依存して決定されるべき値である（本 例では Ll = 2. 5mとする）。
[0033] 駐車空間有効フラグが設定されると、後述の如く情報出力制御部 42による制御下 で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。この報知の出力態 様は、音声及び/又は映像により実現されてもょレ、（好ましい出力態様にっレ、ては、 後に詳説)。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知 ること力 Sでき、 自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。
[0034] 車庫入れ駐車の場合、例えば障害物の車両 Zの手前側の駐車空間に駐車を行お うとするとき、当該車両 Zの手前付近からハンドルを切り始めないと、当該駐車空間へ の支援 (後退時の支援)が可能な駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多い。 本実施例では、これを考慮して、障害物の手前側ではなく奥側の空間を、検出'報知 対象の駐車空間としている。この場合、障害物の奥側に所定の空間（開口幅 2. 5m の空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、当該報 知がなされた地点からハンドルを切り始めても、当該駐車空間への支援が可能な駐 車開始位置に困難なく至ることが可能となる。尚、 2つの障害物間の駐車空間（例え ば、障害物 Z2と障害物 Z3の間の左上の駐車空間）についても、同様に、手前側の 障害物 Z2の奥側に所定の空間（開口幅 2. 5mの空間）が検出された段階で、障害 物 Z2の奥側の駐車空間（障害物 Z2と障害物 Z3の間の駐車空間）を知らせる報知が 実施されることになる。
[0035] [縦列駐車用駐車空間検出方法]
図 6は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐 車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して障害物（車両 Z)が駐 車している。図 6において、車両（自車）は図の矢印に示す方向で障害物（及びそれ に隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。
[0036] 縦列駐車の場合、駐車空間検出部 41は、測距センサ 70による検出結果に基づい て、 2段階で障害物の存在を把握する。
[0037] 具体的には、駐車空間検出部 41は、例えば点列の長さが 2. Om以上となった段階 で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部 41は、所定長さ（〉2. Om)の長さ の点列が検出され、且つ、その後 50cm以上点列が存在しなくなった段階で、完了フ ラグを設定する。
[0038] 駐車空間検出部 41は、所定長さ L2以上点列が存在しない状態から、点列が出現 して暫定フラグが設定された場合に、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、 駐車空間有効フラグを設定する。即ち、駐車空間検出部 41は、所定長さ L2の以上 点列が存在せず、且つ、その後例えば 2. Om以上点列が検出された段階で、暫定フ ラグに係る障害物の手前側に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグ を設定する。所定長さ L2は、縦列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅であり 、自車の全長等に依存して決定されるべき値である（本例では L2 = 6mとする）。
[0039] また、駐車空間検出部 41は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば L2— 0. 5 [ m] )以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車 空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部 41は、所定長さ（〉2. Om) の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さ L2以上点列が存在しなくなった段 階で、完了フラグに係る障害物の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空 間有効フラグを設定する。
[0040] 駐車空間有効フラグが設定されると、同様に、後述の如く情報出力制御部 42によ る制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより 、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、 自らの目 で駐車空間を探す負担が軽減される。
[0041] 縦列駐車の場合、車庫入れ駐車の場合に比べて、検出対象の障害物（車両の場 合、車両の側面）の検出領域が大きぐまた、ハンドルを早い段階で切り始める必要 が無い。本実施例では、これを考慮して、車庫入れ駐車の場合に比べて、暫定フラ グを設定する際の点列長さを大きくし、また、障害物の手前側及び奥側の双方の空 間を、検出'報知対象の駐車空間としている。この場合、障害物の手前側に所定の 空間（開口幅 6mの空間）が検出された段階、又は、障害物の奥側に所定の空間（開 口幅 6mの空間）が検出された段階で、駐車空間を知らせる報知が実施されるので、 当該報知がなされた地点から、当該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置に困 難なく至ることが可能となる。
[0042] 次に、図 7を参照して、駐車空間検出部 41により実現される駐車空間検出処理の 流れを説明する。図 7に示す処理ノレ一チンは、駐車スィッチ 52がオンにされた場合 に起動される。
[0043] ステップ 100では、駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）が判断される。駐 車モードは、駐車スィッチ 52の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検 出手段 (例えばカメラによる画像認識)や地図データ (例えば駐車場の位置情報と共 に駐車場形態を記憶した地図データ）に基づいて推定 '判断されてもよい。
[0044] ステップ 110では、駐車スィッチ 52がオンにされる以前に取得 ·記憶された測距セ ンサ 70の検出結果（点列）がメモリ 72から読み出される。この場合、現在の車両位置 力 所定距離前までの測距センサ 70の検出結果（点列）がメモリ 72から読み出され てよレ、。これにより、必要な点列データのみが処理されるので、処理負担を軽減する こと力 Sできる。所定距離は、例えば、車庫入れモードの場合は、 Ll + 2 [m]程度であ つてよく、例えば縦列モードの場合は、 L2 + 2 [m]程度であってよレ、。尚、 L1 + 2く L 2 + 2である場合、 FIFO方式にて、現在の車両位置から L2 + 2 [m]手前の区間での 点列データのみをメモリ 72に記憶することとしてもよい。これにより、メモリ 72の容量を 効率的に利用することができる。 [0045] ステップ 120では、メモリ 72から読み出された測距センサ 70の検出結果に基づい て、現在の車両位置よりも手前における障害物状況を把握し (各種フラグの設定を含 む)、現在の車両位置において、駐車可能な駐車空間が存在するか否かを判断する 。この判断は、駐車モードに応じて上述の駐車空間検出方法に従って行われる。即 ち、過去の検出データに基づいて、現在の車両位置で駐車空間有効フラグが設定 可能であるか否かが判断される。現在の車両位置において、駐車可能な駐車空間が 存在する場合には、駐車空間有効フラグが設定され (ステップ 130)、ステップ 140に 進み、そうでない場合は、駐車空間有効フラグが設定されずに、ステップ 140に進む
[0046] ステップ 140では、以後、ステップ 150において適切な終了条件が満たされるまで（ 例えば駐車スィッチ 52がオフにされるまで、或いは、リバースシフトスィッチ 50がオン にされるまで）、以後リアルタイムに取得される測距センサ 70の検出結果 (及び車両 位置によっては、メモリ 72から読み出された測距センサ 70の過去の検出結果)に基 づいて、駐車空間の検出処理 (それに伴う情報出力制御部 42による報知出力処理） が継続される。
[0047] このように本実施例によれば、駐車スィッチ 52がオンにされてレ、なレ、状況下におレ、 ても、測距センサ 70の検出結果を記憶しておくことで、駐車可能な駐車空間を早期 に運転者に報知することができる。例えば、駐車スィッチ 52がオンにされてから取得 される測距センサ 70の検出結果に基づレ、て、駐車空間を検出する比較構成では、 例えば図 5の車両位置 A1において駐車スィッチ 52がオンにされると、障害物 Z1の 奥側（障害物 Z1と障害物 Z2の間）に駐車空間 S2が存在するにも拘らず、当該駐車 空間 S2の存在を報知することができなレ、（障害物 Z2と障害物 Z3の間の駐車空間 S3 力、らしか報知できない）。これに対して、本実施例によれば、現在の車両位置から所 定距離前までの測距センサ 70の検出結果（障害物 Z1及びそれ以後の空間を表す 点列データ）を利用することができるので、障害物 Z1の奥側の駐車空間 S2から報知 可能となる。この場合、障害物 Z1の端点から所定長さ L1以上点列の無い区間が検 出された段階で、障害物 Z1の奥側に駐車空間 S2が存在するとして、その旨が運転 者に報知されることになる。 [0048] 次に、駐車開始位置演算部 44により実現される処理について説明する。駐車開始 位置演算部 44は、上述の如く検出された駐車空間に応じて、該駐車空間への支援 が可能な駐車開始位置 (駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可能な駐車開 始位置）を演算する。駐車開始位置の演算方法は、多種多様でありえる。例えば、駐 車開始位置演算部 44は、駐車空間を通過する際の車両（自車)の向き (後述の偏向 角ひ）に基づいて、駐車空間における目標駐車方向（駐車空間内で如何なる向きで 車両を駐車させるか)を決定すると共に、駐車空間に隣接する障害物 (設定された完 了フラグ又は暫定フラグに係る障害物）の端点 P (図 3参照）に基づいて、 目標駐車位 置 (例えば駐車空間内における車両後軸中心の位置）を決定してよい。或いは、可 能な場合には、完了フラグが設定された障害物を表す点列に対して直線又は曲線 近似を行うことで、障害物の向きを推定し、当該障害物の向きに基づいて目標駐車 方向を決定してもよい。 目標駐車方向及び目標駐車位置を決定すると、次いで、駐 車開始位置演算部 44は、車両の最大旋回曲率等を考慮して、決定した目標駐車方 向及び目標駐車位置での駐車が可能な駐車開始位置（駐車開始時の車両の方向 を含む。）を決定する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点では なく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部 44にて決定される駐車開始 位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。
[0049] 次に、偏向角演算部 43により実現される処理について説明する。偏向角演算部 43 には、舵角センサ 16及び車速センサ 18 (図 1参照）の各出力信号が所定周期毎に 入力される。偏向角演算部 43は、舵角センサ 16及び車速センサ 18の各出力信号に 基づいて、所定区間における車両の向きの変化量 (以下、この変化量を「偏向角 α」 という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離 (例え ば 7m)の区間である。尚、偏向角 αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負 として定義される。ここで、偏向角ひは、一般的に、車両の微小移動距離を dsとし、 y を路面曲率（車両の旋回半径 Rの逆数に相当）とすると、数 1の式により算出すること ができる。この数 1の式は、 /3 m (本例では /3 = 7)手前の位置から現地点に至るまで の車両の向きの変化として、偏向角ひを求めるものである。
[0050] [数 1]
Figure imgf000014_0001
本実施例の駐車支援 ECU12は、数 1の式を変形した以下の数 2の式に基づいて、 所定の移動距離 (本例では、 0. 5m)毎の微小偏向角 aを算出すると共に、算出し た各微小偏向角 a を総和して偏向角 aを算出する。
l〜k
[0051] [数 2]
， = \_Q ds
この際、所定の移動距離 (本例では、 0. 5m)は、車速センサ 18の出力信号（車輪 速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率 γは、舵角センサ 16から得られる舵角 Haに基づいて決定され、例えば γ = Ha/L - ηにより演算され る（Lはホイールベース長、 ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対 する舵角 Haの比）である）。尚、微小偏向角 αは、微小移動距離 0. 01m毎に得ら れる路面曲率 γに当該微小移動距離 0. 01を乗算し、これらの乗算値を移動距離 0 . 5m分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率 γと舵角 Haとの関係 は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車 支援 ECU12の ROMに格納されてレ、てよレ、。
[0052] このようにして演算される偏向角 aは、図 10及び図 1 1を参照して後述の如く情報 出力制御部 42が情報出力条件を判断する際に利用される。また、偏向角 aは、ここ では詳説しなレ、が、車両の走行パターン (位置及び向きの変化履歴）を把握するた めに利用される。尚、車速センサ 18及び舵角センサ 16の検出結果 (若しくはそれに 基づく微小偏向角ひのデータ）は、測距センサ 70の検出結果と同様、駐車スィッチ 5
1
2がオンにされてレヽなレ、状況下におレヽても記憶されてレ、ることが望ましレ、。これにより 、駐車スィッチ 52がオンにされると、その時点の車両位置から手前 7mの区間におけ る偏向角 αを演算することができるので、駐車スィッチ 52がオンにされると同時に情 報出力条件の判断が可能となる。この場合、 FIFO方式にて、現在の車両位置から 7 m[m]手前の区間でのセンサ出力のみをメモリ 72に記憶することとしてもよレ、。これ により、メモリ 72の容量を効率的に利用することができる。
[0053] 次に、情報出力制御部 42により実現される情報出力態様について説明する。
[0054] 情報出力制御部 42は、駐車スィッチ 52がオンにされた場合に、ディスプレイ 22 (図
1参照）上に、駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）に応じた案内表示を出 力する。この案内表示は、駐車スィッチ 52がオンにされた際にディスプレイ 22に割り 込み表示されるものであってよレ、（例えばナビゲーシヨンの地図表示画面から切り替 えられてよレ、）。
[0055] 図 8 (A)は、車庫入れモードにおける案内表示を示し、図 8 (B)は、縦列モードにお ける案内表示を示す。尚、図 8 (A)及び図 8 (B)に示す案内表示は、車両の左側方 に駐車空間が存在する場合の例であり、車両の右側方に駐車空間が存在する場合 には、図示しなレ、が、左右反転されることになる。また、図 8 (A)及び図 8 (B)に示す 例では、デフォルト画面であり、駐車空間に隣接する 2つの障害物を表す表示が概 念的に表示されている力 これらの障害物は、上述の暫定フラグ又は完了フラグが設 定された時点で、表示されてもよい。例えば、図 8 (A)に示す案内表示は、図 5の車 両位置 A1において駐車スィッチ 52がオンにされた際に表示され、この時点では、障 害物 Z2については検出されていないので、この時点では、障害物 Z2を表す表示が なくてよぐ又は、非強調表示（半透明等）にされてもよい。この場合、その後車両が 前進して、障害物 Z2に対する暫定フラグ又は完了フラグが設定された時点で、障害 物 Z2を表す表示が出現されてよぐ又は、表示が半透明から他の形態に変化されて もよレ、。これにより、実際の車両側方の障害物状況に応じた表示が可能となり、また、 駐車支援装置 10による車両周辺の障害物検出状況を、ユーザが確認することがで きる。尚、同様の観点から、暫定フラグ又は完了フラグが設定された障害物の表示を 強調表示（例えば点滅表示）することも可能である。
[0056] 図 8 (A)及び図 8 (B)に示す案内表示は、「ボーンと鳴るまでゆっくり前進してくださ レ、」といった趣旨の文字メッセージを含む。これにより、運転者は、ボーンという駐車 空間の存在を知らせる報知が出力されるまで、車両をゆっくり前進させればよいこと を容易に理解することができる。
[0057] 情報出力制御部 42は、上述の如く駐車空間有効フラグが設定されると、ボーンとい う音声をスピーカー 24 (図 1参照）を介して出力すると共に、駐車開始位置へと車両 を案内するための操舵指示を行う。尚、ボーンという音声は、左右に存在するスピー カー 24のうち、駐車空間の存在する側のスピーカー 24から出力することとしてもよい 。これにより、運転者は、駐車空間の存在する側を聴覚を介して理解することができる
[0058] 図 9 (A)は、車庫入れモードにおける操舵指示表示を示し、図 9 (B)は、縦列モード における操舵指示表示を示す。この操舵指示表示は、上述の如く駐車空間有効フラ グが設定された際、ボーンという音声と共に、ディスプレイ 22上に表示される。この案 内表示は、「ハンドルを切りながら、ピンボーンと鳴るまでゆっくり前進してください」と レ、つた趣旨の文字メッセージを含む。これにより、運転者は、ハンドルを切り始める時 点を容易に理解することができると共に、ピンボーンという、駐車開始位置に車両が 至ったことを知らせる報知が出力されるまで、ハンドルを切りながら車両をゆっくり前 進させればょレ、ことを容易に理解することができる。
[0059] 尚、操舵指示表示には、今回の報知に係る駐車空間の位置を知らせる表示が含ま れてもよい。この場合、駐車空間有効フラグの設定時に、駐車空間の位置に、図 5に 示したような駐車空間を模した四角の図形を表示させてもよい。この場合、当該図形 を強調表示 (例えば点滅表示)することも可能である。これにより、運転者は、支援対 象の駐車空間を知ることができ、当該駐車空間が自身の所望する駐車空間であるか 否力、を判断することができる。
[0060] また、駐車スィッチ 52がオンにされた後、駐車開始位置に車両が至る過程におい て、例えば車速が所定範囲を超えた場合 (例えば 12km/h以上の場合)には、「速度 が速すぎます」なるメッセージをディスプレイ 22上に表示してもよいし、及び/又は、「 速度が速すぎます」なるメッセージを音声によりスピーカー 24を介して出力してもよい 。同様に、駐車スィッチ 52がオンにされた後、駐車開始位置に車両が至る過程にお いて、駐車スィッチ 52がオフにされた場合等、何らかの理由により支援不能となった 場合には、「支援を中止します」なるメッセージを表示及び/又は音声により出力して よい。
[0061] 情報出力制御部 42は、駐車空間の報知後にハンドルの操舵を検出すると、上述の 如く駐車開始位置演算部 44で決定された駐車開始位置に基づいて、駐車開始位置 に車両を案内して停止させるための案内表示を行う。例えば、車庫入れモードでは、 車両の現在の位置 (及び向き）と駐車開始位置との対応関係に基づいて、適宜、「も う少し駐車空間の近くから開始してください」、「もう少し駐車空間から離れて開始して ください」、又は、「もう少し車両の傾きを大きくして開始してください」といった趣旨の メッセージを表示及び Z又は音声により出力してよい。同様に、縦列モードでは、車 両の現在の位置 (及び向き）と駐車開始位置との対応関係に基づいて、適宜、「もう 少し隣の車（障害物）に寄せて開始してください」、「もう少し隣の車（障害物)から離 れて開始してください」、又は、「もう少し後退して開始してください」といった趣旨のメ ッセージを表示及び/又は音声により出力してよい。駐車開始位置まで車両が至る と、車両の停止を促す音声メッセージ (例えば、「停止してハンドルを元に戻してくだ さい」）が出力されてよぐ及び/又は、 自動介入制動が実行されてよい。
[0062] 情報出力制御部 42は、車両の現在の位置 (及び向き）が駐車開始位置に対応した 場合に、ピンボーンと鳴る音声をスピーカー 24を介して出力すると共に、「シフトレバ 一を Rに入れると、後退時の支援を開始できます」といった趣旨のメッセージを表示 及び/又は音声により出力してよい。
[0063] 次に、図 10を参照して、図 5に示す車庫入れ駐車用の駐車場の状況において、情 報出力制御部 42により実現される報知出力条件の一実施例を説明する。ここでは、 各駐車空間の報知（「ボン」の出力）に関して説明する。尚、車両は、図 10に示す方 向で進行するものとする。図 10には、当該進行方向に沿った各位置の車両が、 AO ( 進行開始時の位置）、 A2〜A5にて示されている。
[0064] 先ず、車両位置 AOから車両位置 A2に至る過程では、車両左側の測距センサ 70 の出力に基づいて、障害物 Z1に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグが 順に設定される。そして、障害物 Z1に対する完了フラグ設定後、所定長さ L1以上点 列が存在しなくなった車両位置 A2で、障害物 Z1の奥側の駐車空間 S2の存在を表 す駐車空間有効フラグが設定される。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出 力制御部 42は、偏向角 α (上述の偏向角演算部 43により演算された偏向角 α )が、 0くひく Θ 1の範囲内であるか否かを判断する。 Θ 1は、比較的小さい角度であり、例 えば 5度であってよい。また、情報出力制御部 42は、車速が所定範囲内の小さい値（ 例えば 10km/h以下)であるか否かを判断する。 0くひく θ 1の範囲内であり、且つ、 車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部 42は、車両左側方 の駐車空間 S2 (障害物 Z1の奥側の駐車空間 S 2)の存在を知らせる報知（「ボン」の 出力）を行う。この際、図 9 (A)で示したような操舵指示表示が表示される。
[0065] 尚、偏向角ひは、駐車空間有効フラグが設定されている間、常時判断されてもよい 。この場合、駐車空間有効フラグが設定された際に、偏向角ひが 0く aく θ 1の範囲外 であっても、その後、偏向角ひ力 SOくひく Θ 1の範囲内となり、且つ、その他の条件 (車 両位置に関する条件を含む)が満たされた段階で、障害物 Z1の奥側の駐車空間 S 2 の存在を知らせる報知がなされてもよい。
[0066] 情報出力制御部 42は、偏向角 α力 S θ 1 < αとなる場合には、駐車空間 S2には駐車 が意図されていないと判断して、車両位置 Α2においては、駐車空間 S2の存在を知 らせる報知を行なわない。これに伴い、図 9 (A)で示したような操舵指示表示も表示さ れない。
[0067] ここで、偏向角 αが 0< α < θ 1の範囲内であることは、直進状態にあった車両が右 方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の左側の駐車空間に 車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に右方 向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を偏 向角 aに基づいて検出することで、図 10に示すような車両両側に駐車空間が存在し うる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知することがで きる。
[0068] 車両位置 AOから車両位置 A2に至る過程では、同様に、車両右側の測距センサ 7 0の出力に基づいて、障害物 Z4に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグ が順に設定される。そして、障害物 Z4に対する完了フラグ設定後、所定長さ L1以上 点列が存在しなくなった車両位置 A3で、障害物 Z4の奥側の駐車空間 S5の存在を 表す駐車空間有効フラグが設定される。駐車空間有効フラグが設定されると、情報 出力制御部 42は、偏向角 αがー θ 1< αく 0の範囲内であるか否かを判断する。情報 出力制御部 42は、 - θ 1くひく 0の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい 値である場合には、車両右側方の駐車空間 S5の存在を知らせる報知（「ボン」の出 力）を行う。この際、図 9 (A)で示したような操舵指示表示 (但し、この場合、右側の車 庫入れであるので、左右反転した表示）が表示される。
[0069] 情報出力制御部 42は、偏向角ひがひく一 θ 1となる場合には、駐車空間 S5には駐 車が意図されていないと判断して、車両位置 A3においては、駐車空間 S5の存在を 知らせる報知を行なわなレ、。これに伴い、操舵指示表示も表示されない。
[0070] ここで、偏向角ひが _ θ 1くひく 0の範囲内であることは、直進状態にあった車両が 左方向に旋回し始めつつある状態を意味する。一般的に、車両の右側の駐車空間 に車庫入れ駐車を行おうとする際には、運転者は、当該駐車空間を通過する際に左 方向にハンドルを切り始める傾向がある。従って、本実施例によれば、かかる傾向を 偏向角 αに基づいて検出することで、図 10に示すような車両両側に駐車空間が存 在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知すること ができる。
[0071] 尚、車両位置 A3に至る過程おいては、車両左側の測距センサ 70の出力に基づい て、障害物 Ζ2に対して、検出開始フラグ及び暫定フラグが順に設定される。障害物 Ζ 2に対して暫定フラグが設定されると、駐車空間検出部 41は、障害物 Z1の奥側の駐 車空間 S2が、 2つの障害物の間の駐車空間であると認識して、その旨を表す別の駐 車空間有効フラグを設定してもよい。この駐車空間有効フラグが設定される車両位置 では、 2つの障害物 Zl , Ζ2の間の駐車空間 S2に対する駐車開始位置への操舵支 援を行わないこととしてよレ、。これは、車庫入れ駐車においては、当該車両位置から ハンドルを切り始めても、新たな障害物 Ζ2の手前側の駐車空間 S2に対して、適切な 駐車開始位置に至ることが困難となる場合が多いためである。
[0072] 更に車両が進行し、車両位置 Α4に至る過程おいては、車両左側の測距センサ 70 の出力に基づいて、障害物 Ζ2に対して完了フラグが設定され、その後、測距センサ 70の出力する点列が途切れる。以下、同様に、障害物 Z2に対する完了フラグ設定 後、所定長さ L1以上点列が存在しなくなった車両位置 A4で、障害物 Z2の奥側の駐 車空間 S3の存在を表す駐車空間有効フラグが設定される。同様に、情報出力制御 部 42は、偏向角ひが 0くひく θ 1の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい 値である場合には、車両左側方の駐車空間 S3 (障害物 Z2の奥側の駐車空間 S3)の 存在を知らせる報知（「ボン」の出力）を行う。この際、図 9 (A)で示したような操舵指 示表示が表示される。
[0073] 車両位置 A3から車両位置 A4に至る過程では、同様に、車両右側の測距センサ 7 0の出力に基づいて、障害物 Z5に対して、検出開始フラグ、暫定フラグ、完了フラグ が順に設定される。そして、障害物 Z5に対する完了フラグ設定後、所定長さ L1以上 点列が存在しなくなった車両位置 A5で、障害物 Z5の奥側の駐車空間 S6の存在を 表す駐車空間有効フラグが設定される。同様に、情報出力制御部 42は、 - θ K a < 0の範囲内であり、且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、車両右側 方の駐車空間 S6の存在を知らせる報知（「ボン」の出力）を行う。この際、図 9 (A)で 示したような操舵指示表示（但し、この場合、右側の車庫入れであるので、左右反転 した表示）が表示される。
[0074] このように本実施例によれば、車両の進行に伴って新たな駐車空間が検出される 毎に、報知（「ボン」の出力）及び操舵指示表示への画面切替を行うので、運転者は、 車両の進行に伴って次々に検出される駐車空間に対しても、今回検出された駐車空 間の位置や操舵開始タイミングを容易に把握することができる。また、車両の偏向角 を考慮しつつ、駐車空間の案内報知を行うので、図 10に示すような車両両側に駐車 空間が存在しうる状況下においても、運転者が意図する側の駐車空間を的確に報知 すること力 Sできる。尚、本実施例において、左右何れの駐車空間に対しても操舵支援 可能な車両位置では、左右双方の駐車空間の位置を示す案内表示ないし操舵指示 表示がなされてもよい。
[0075] 次に、図 11を参照して、図 6に示す縦列駐車用の駐車場の状況において、情報出 力制御部 42により実現される報知出力条件の一実施例を説明する。ここでは、各駐 車空間の報知（「ボン」の出力）に関して説明する。尚、車両は、図 11に示す方向で 進行するものとする。図 11には、当該進行方向に沿った各位置の車両力 AO (進行 開始時の位置）、 Bl , B2及び A2〜A5にて示されている。
[0076] ここでは、車両位置 AOにおいて駐車スィッチ 52がオンにされた場合を想定する。
駐車スィッチ 52がオンにされると、上述の如ぐ駐車空間検出部 41は、車両位置 AO に至る過程において取得 ·記憶された車両左側及び右側の測距センサ 70の出力デ ータ（出力履歴）に基づいて、現在の車両位置側方に障害物が存在しないことを認 識する。
[0077] 車両位置 B1に至ると、車両左側の測距センサ 70の出力に基づいて、障害物 Z1が 例えば 2. Om検出され、障害物 Z1に対して暫定フラグが設定される。この際、駐車 空間検出部 41は、車両左側の測距センサ 70の出力（記憶データを含む）に基づい て、障害物 Z1の手前に所定長さ L2以上の空間が存在するか否かが判断する。障害 物 Z1の手前に所定長さ L2以上の空間が存在する場合には、駐車空間検出部 41は 、障害物 Z1の手前に所定長さ L2以上の空間が存在すると判断した場合には、暫定 フラグの設定と同時に、障害物 Z1の手前側の駐車空間 S1の存在を表す駐車空間 有効フラグを設定する。駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部 42は 、偏向角ひが、 I α Iく Θ 2の範囲内であるか否かを判断する。 Θ 2は、比較的小さ い角度であり、例えば 8度であってよい。また、情報出力制御部 42は、車速が所定範 囲内の小さい値であるか否かを判断する。偏向角 αが I α Iく Θ 2の範囲内であり、 且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部 42は、車両 左側方の駐車空間 S1 (障害物 Z1の手前側の駐車空間 S1)の存在を知らせる報知（ 「ボン」の出力）を行う。この際、図 9 (B)で示したような操舵指示表示が表示される。
[0078] 情報出力制御部 42は、偏向角ひが I ひ I ≥ Θ 2となる場合には、駐車が意図され ていない状況であると判断して、車両位置 B1においては、駐車空間 S1の存在を知 らせる報知を行なわない。これに伴い、図 9 (B)で示したような操舵指示表示は出力 されない。
[0079] ここで、偏向角ひが I ひ Iく Θ 2の範囲内であることは、車両が略直進状態にある 状態を意味する。一般的に、駐車空間に縦列駐車を行おうとする際には、運転者は 、当該駐車空間に対して略真っ直ぐに車両を通過させる傾向にある。従って、本実 施例によれば、かかる傾向を偏向角 αに基づいて検出することで、運転者が駐車を 行う意図があるか否かを的確に判断することができる。
[0080] 車両位置 B1に至ると、車両左側の測距センサ 70の出力に基づいて、障害物 Ζ4が 例えば 2. Om検出され、障害物 Z4に対して暫定フラグが設定される。同様に、この際 、駐車空間検出部 41は、車両右側の測距センサ 70の出力（記憶データを含む）に 基づいて、障害物 Z4の手前に所定長さ L2以上の空間が存在するか否かが判断す る。駐車空間検出部 41は、障害物 Z4の手前に所定長さ L2以上の空間が存在すると 判断した場合には、暫定フラグの設定と同時に、障害物 Z4の手前側の駐車空間 S4 の存在を表す駐車空間有効フラグを設定する。駐車空間有効フラグが設定されると、 情報出力制御部 42は、偏向角ひが、 I ひ Iく Θ 2の範囲内であるか否かを判断する 。 Θ 2は例えば 8度であってよい。また、情報出力制御部 42は、車速が所定範囲内の 小さい値であるか否かを判断する。偏向角ひが I ひ Iく Θ 2の範囲内であり、且つ、 車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部 42は、車両左側方 の駐車空間 S4 (障害物 Z4の手前側の駐車空間 S4)の存在を知らせる報知（「ボン」 の出力）を行う。この際、図 9 (B)で示したような操舵指示表示が表示される（但し、こ の場合、右側の縦列駐車であるので、左右反転した表示）。
[0081] 車両位置 B1から車両位置 A2手前に至る過程では、車両左側の測距センサ 70の 出力に基づいて、障害物 Z1に対して、暫定フラグに引き続いて完了フラグが設定さ れる。そして、障害物 Z1に対する完了フラグ設定後、所定長さ L2以上点列が存在し なくなった車両位置 A2で、障害物 Z 1の奥側の駐車空間 S 2の存在を表す駐車空間 有効フラグが設定される。この際、偏向角 αが I ひ I < θ 2の範囲内であり、且つ、車 速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部 42は、車両左側方の 駐車空間 S2 (障害物 Z1の奥側の駐車空間 S2)の存在を知らせる報知（「ボン」の出 力）を行う。この際、図 9 (B)で示したような操舵指示表示が表示される。
[0082] 同様に、車両位置 B1から車両位置 A3手前に至る過程では、車両右側の測距セン サ 70の出力に基づいて、障害物 Ζ4に対して、暫定フラグに引き続いて完了フラグが 設定される。そして、障害物 Z1に対する完了フラグ設定後、所定長さ L2以上点列が 存在しなくなった車両位置 A3で、障害物 Ζ4の奥側の駐車空間 S5の存在を表す駐 車空間有効フラグが設定される。この際、偏向角 αが I ひ |く Θ 2の範囲内であり、 且つ、車速が所定範囲内の小さい値である場合には、情報出力制御部 42は、車両 左側方の駐車空間 S5 (障害物 Z4の奥側の駐車空間 S5)の存在を知らせる報知（「 ボン」の出力）を行う。この際、図 9 (B)で示したような操舵指示表示が表示される（伹 し、この場合、右側の縦列駐車であるので、左右反転した表示）。
[0083] 以下同様に、駐車空間 S3に関しては、車両位置 A4において、駐車空間 S2と同様 の態様で、各種情報出力が実行され、駐車空間 S6に関しては、車両位置 A5におい て、駐車空間 S6と同様の態様で、各種情報出力が実行されることになる。
[0084] このように本実施例によれば、車両の進行に伴って新たな駐車空間が検出される 毎に、報知（「ボン」の出力）及び操舵指示表示への画面切替を行うので、運転者は、 車両の進行に伴って次々に検出される駐車空間に対しても、今回検出された駐車空 間の位置や操舵開始タイミングを容易に把握することができる。また、車両の偏向角 を考慮しつつ、駐車空間の案内報知を行うので、運転者の駐車の意図を的確に判 断すること力 Sできる。尚、本実施例において、左右何れの駐車空間に対しても操舵支 援可能な車両位置では、左右双方の駐車空間の位置を示す案内表示ないし操舵指 示表示がなされてもよい。
[0085] 次に、図 12及び図 1を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐 車支援について概説する。
[0086] 駐車開始位置において、リバースシフトスィッチ 50がオンになると、駐車支援 ECU 12は、車室内に設けられたディスプレイ 22上に、車両後方の所定角度領域における 風景を撮影するバックモニタカメラ 20の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、 ディスプレイ 22上には、図 12 (車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に 目標駐車枠が重畳表示される。 目標駐車枠は、実際の駐車枠や車両の外形を模し た図形であってよぐ例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態 を有し、車庫入れ駐車 (並列駐車)用の表示と縦列駐車用の表示の 2種類が用意さ れてよい。
[0087] ディスプレイ 22上に表示される目標駐車枠の初期表示位置'向きは、上述の如く決 定された目標駐車位置'目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠の位置'向き（ =目標駐車位置'目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スィッチ の操作等により確定されてよい。或いは、 目標駐車枠の位置等は、図 12に示すよう に、 目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタツチスイツ チ等により、確定スィッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
[0088] 目標駐車枠の位置等が確定されると、駐車支援 ECU12の目標移動軌跡演算部 4 8は、 目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援 ECU12 は、 自動誘導制御中、車速センサ 18の出力信号から演算した車両移動量と舵角セ ンサ 16から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置 の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御 ECU30に送信する。操舵制御 ECU30は、当該目標舵角を実現するようにモータ 3 2を制御する。尚、モータ 32は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設け られ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
[0089] 尚、 目標移動軌跡演算部 48は、舵角センサ 16及び車速センサ 18の出力信号に 基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移 動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該 目標移動軌跡に基づレ、て上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよレヽ 。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離 (例えば、 0. 5m)だけ移動する 毎に実施されてよい。この際、 目標移動軌跡演算部 48は、バックモニタカメラ 20の撮 像画像に対する駐車枠線認識処理結果に基づいて、適宜、 目標駐車位置'目標駐 車方向を補正 (それに伴レ、目標移動軌跡の演算）してもょレ、。
[0090] 駐車支援 ECU12は、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方 向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し (若しくは、 自動制動手段により車 両を自動的に停止させ)、駐車支援制御が完了する。
[0091] 以上、本発明の好ましい実施例について詳説した力 本発明は、上述した実施例 に制限されることはなぐ本発明の範囲を逸脱することなぐ上述した実施例に種々の 変形及び置換をカ卩えることができる。
[0092] 例えば、上述の実施例では、駐車スィッチ 52がオンにされた場合に各種アプリケー シヨンが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無ぐ例えば駐車スイツ チ 52がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーショ ン装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動され てもよレ、。この場合、駐車スィッチ 52が存在しない構成も考えられる。
[0093] また、上述の実施例では、障害物検出手段として好適な測距センサ 70を用いてい るが、カメラの画像認識により障害物を検出することも可能である。
[0094] また、メモリ 72は、測距センサ 70の検出データを記憶する専用メモリであってもよく 、駐車支援 ECU12内のメモリであってよい。尚、前者の場合は、他のデータは、駐 車支援 ECU 12内のメモリに記憶されてよレ、。
[0095] また、上述の実施例では、操舵指示は映像 (画像)によるものであつたが、操舵指示 は音声によって出力してもよい。
[0096] また、上述の実施例において、点列の長さは、基準方向に沿った長さであってよい 。基準方向とは、正規の駐車方向に対して平行 (縦列駐車の場合)又は垂直 (車庫 入れ駐車の場合)な方向であってよい。基準方向は、カメラ等の認識結果を用いて決 定されてもよいし、上述の偏向角 αに基づいて決定されてもよい。後者の場合、例え ば、偏向角 αが一定角度未満の区間における車両の向き (前後方向)を、基準方向と して決定してもよい。これにより、簡易な構成で基準方向を決定することができる。
[0097] また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害 物としては、 自転車、二輪車、壁、 2つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可 能である。
[0098] また、上述の実施例では、車速センサ 18、舵角センサ 16及び偏向角演算部 43に より、車両の向きに関する情報を取得 '導出しているが、それに代えて又は加えてョ 一レートセンサやジャイロセンサ、方位計、 GPS測位結果等を用いてもよい。
[0099] また、上述の実施例では、説明の都合上、障害物は車両を想定しているが、障害 物としては、 自転車、二輪車、壁、 2つ以上のパイロン等のあらゆる有体物が想定可 能である。
[0100] 尚、本国際出願は、 2006年 4月 25日に出願した日本国特許出願 2006— 12097 4号に基づく優先権を主張するものであり、その全内容は本国際出願にここでの参照 により援用されるものとする。

Claims

請求の範囲
[1] 駐車を支援する駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出した障害物に隣接する駐車空間を運転者に報知 する情報出力手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
[2] 情報出力手段は、駐車空間が検出された段階で、操舵指示を行うと共に、駐車空 間への駐車が可能となった状態となった段階で、その旨の通知を行う、請求項 1に記 載の駐車支援装置。
[3] 前記情報出力手段の動作は、ユーザの操作によりオン/オフ切替可能である、請 求項 1又は 2に記載の駐車支援装置。
[4] 前記情報出力手段の動作がオフ状態にある場合にも、前記障害物検出手段による 検出結果又はそれに基づく駐車空間の検出結果が保存される、請求項 3に記載の 駐車支援装置。
[5] 情報出力手段は、駐車空間の位置を示す表示を表示画面上に出力し、該表示は 、新たな駐車空間が検出された際に更新される、請求項 1〜4の何れ力 1項に記載の 駐車支援装置。
[6] 駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物の検出結果に基づいて、障害物に隣接する駐車空間を検出す る駐車空間検出段階と、
前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、当該駐車空間を運転者 に報知する情報出力段階とを備えることを特徴とする、駐車支援方法。
[7] 情報出力段階は、前記駐車空間検出段階にて駐車空間が検出された際に、該駐 車空間への駐車が可能な駐車開始位置へと車両を案内するための操舵指示を行う と共に、当該操舵指示に応じた車両の移動により該駐車空間への駐車が可能な位 置に車両が至った段階で、その旨の通知を行う、請求項 6に記載の駐車支援装置。
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