WO2007124704A1 - Verfahren zur geschwindigkeitsregelung eines fahrzeugs in einer komplexen verkehrssituation - Google Patents

Verfahren zur geschwindigkeitsregelung eines fahrzeugs in einer komplexen verkehrssituation Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the speed of vehicles in a complex traffic situation.
  • a method is z. B. applicable in motor vehicles equipped with ACC (Adaptive Cruise Control).
  • the ACC vehicle changes lane itself to overtake a slower preceding vehicle. There is no object on the target lane, but the ACC vehicle accelerates to a preset speed Speed when the lane change is completed. This acceleration behavior is often perceived by the driver as jerky.
  • the vehicle on the destination lane will only be considered for the regulation when the lane change has been completed. As a result, no object may be considered relevant for a short time.
  • an object obscured by the preceding object decelerates greatly, this is not taken into account for the acceleration control of the ACC vehicle, even if it is foreseeable that the directly preceding object will decelerate as well.
  • the object of the invention is therefore to provide a method for speed control that is capable of handling even in complex traffic situations
  • a method for controlling the speed of a vehicle in a complex traffic situation wherein the vehicle is equipped with a sensor system, which is preferably aligned with a vehicle environment in the direction of travel in front of the vehicle.
  • This vehicle is hereafter called own vehicle.
  • own vehicle For the regulation is not just a directly preceding object -wenn existing, but to assess the traffic situation is considered at least one other object.
  • At least partially hidden objects and / or at least one object on an adjacent lane are recognized by the sensor system and taken into account for the speed control.
  • At least partially hidden in this document objects are called, which are not directly adjacent to the own vehicle, ie there is another object between the hidden object and the own vehicle and obscured the object at least partially: - This applies z.> B.
  • a lane change intent of the own vehicle and / or an object is detected.
  • the lane change intent may be determined based on the lateral velocity of objects
  • a suitable sensor for example a camera sensor, it is also possible to monitor the blinker activity of an object and deduce a driver's intent to change the lane.
  • the transverse storage of the object or the own vehicle is taken into account in order to determine the probability of an intended lane change.
  • the Querablage is a measure of where an object or a vehicle is on the lane. If an object or a vehicle moves very far to the right on the lane and also has a transverse speed to the left, then either a correction of the position on the current lane is intended or a lane change to the left adjacent lane. On the other hand, if the object is already very far left on the lane and also has a lateral leftward lane, it is more likely that it is intended to change leftward lane. Another indicator of the likelihood of an intended lane change is the lateral or lateral acceleration of the object or vehicle and a turn signal activity. In a preferred embodiment of the invention, the intention of a lane change with more than two states (lane change or no lane change) is given.
  • lane change intent is an indicator of when an object on a neighboring lane becomes relevant to its own vehicle.
  • At least one object, a desired acceleration as a function of at least distance and relative speed of the object is assigned to the vehicle.
  • further parameters may contribute to the calculation of the desired acceleration.
  • the target acceleration indicates how the current speed of the own vehicle is changed within the framework of the boundary conditions (eg set maximum speed, limited strength of a braking intervention or an acceleration) if the vehicle follows precisely this object.
  • a braking intervention corresponds to a negative and an acceleration of the vehicle corresponds to a positive target acceleration. If no correction of the vehicle speed is necessary, then the target acceleration is equal to zero, in a preferred.
  • Embodiment of the invention is assigned to objects a lower threshold for a desired acceleration. The threshold value is dependent on whether the object is obscured and / or whether the object is on its own or an adjacent lane and / or whether there is a recognizable intention of the vehicle or of the object to change the lane.
  • the safety with which a detected stationary object detects a relevant object e.g. B. a vehicle is.
  • Non-relevant objects are z. B. objects to the road boundary.
  • This classification can z. B. be made by a camera system with object recognition function.
  • a radar system with spatial resolution can use the latitude and longitude information to identify an object, e.g. Class vehicle.
  • the object with the smallest or most negative target acceleration is evaluated as the object with the highest relevance, and the speed control is performed on the object with the highest relevance.
  • the threshold for the lower target acceleration of an object is referred to below as S_SB.
  • the target acceleration which is assigned to an object, is a measure of how the current speed of the own vehicle is changed within the given boundary conditions when the vehicle follows precisely this object.
  • the intention to change the lane to a lane is detected by the intensity of the lateral velocity of the object and / or the lateral deviation to the own lane.
  • the threshold value S_SB of the sinking object is then reduced accordingly. Is the target acceleration for the einscherende Object now due to the new S_SB lower than that of the directly preceding object, so the einherende object is the object of highest relevance.
  • a brake intervention is made on a negative S_SB in order to follow the shearing object with a safe distance.
  • the own vehicle with overtaking intent changes the lane.
  • the lane change intent is detected by the steering angle and the active turn signal.
  • the threshold value S_SB for the object to be overhauled is increased. There is no object on the destination bus, ie the own vehicle would be accelerated here to the specified desired or maximum speed with a maximum permitted value. In this case, the increased threshold value S_SB for the object to be overhauled will generally be the smallest target acceleration value and the vehicle will be accelerated or less decelerated. In a further embodiment, the own vehicle with overtaking intent changes the lane. The threshold value S_SB for the object to be overhauled is increased. On the target track is an object whose threshold S_SB is reduced.
  • the object on the lane being changed has a higher speed than the preceding object, the object on the old lane, but with the increased threshold S_SB, is still controlled here as well.
  • an object which is obscured by the preceding object for. B. greatly delayed by a jam end.
  • the target acceleration for this object decreases and approaches the threshold S_SB. If the target acceleration of the concealed object falls below the nominal acceleration of the directly preceding object which has not yet initiated braking, the setpoint acceleration of the concealed object is taken over decisively for the cruise control.
  • the preceding vehicle changes the lane in order to overtake a preceding object.
  • the target acceleration to the vehicle with overtaking intention is positive because the own vehicle wants to accelerate.
  • the target acceleration on the front of this object moving vehicle remains the same and is below that of the vehicle with intent to overtake.
  • the hidden object becomes the object of highest relevance and determines the speed control of the vehicle.

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs in einer komplexen Verkehrssituation vorgestellt. Das Fahrzeug ist mit einem Sensorsystem zur Umgebungserfassung ausgestattet. Zur Geschwindigkeitsregelung wird ein zumindest teilweise verdecktes Objekt und / oder zumindest ein Objekt auf einer benachbarten Fahrspur betrachtet wird.

Description

Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines FahrzeuRS in einer komplexen Verkehrssituation
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung von Fahrzeugen in einer komplexen Verkehrssituation. Ein solches Verfahren ist z. B. in Kraftfahrzeugen anwendbar, die mit ACC (Adaptive Cruise Control) ausgestattet sind.
In marktüblichen Abstandsregelungssystemen für Kraftfahrzeuge wie ACC wird das direkt vorausfahrende Objekt für die Regelungs- und Warnungsfunktionen des ACC ausgewählt. Mit dieser Regelung werden komplexe Verkehrssituationen, insbesondere bei mehrspuriger Verkehrsfαhrung, nicht ausreichend gut genug erfasst und ein Fahrereingriff ist. trotz ACC notwendig oder das Beschleunigungsverhalten des ACC Fahrzeugs wird vom Fahrer als unangenehm, da nicht vorausschauend, empfunden. Im Folgenden werden einige komplexe Verkehrssituationen und das Verhalten eines regulären Abstandsregelsystems dargestellt: o Ein Fahrzeug / Objekte schert sehr knapp vor dem ACC Fahrzeug von der Nachbarspur ein. Erst nachdem der Einschervorgang abgeschlossen ist, wird die Beschleunigung des ACC Fahrzeugs dem mit geringem Abstand vorausfahrende Objekt angepasst. Da die Stärke eines Bremseingriffs beim ACC limitiert ist, ist hier ggf. ein Fahrereingriff notwendig, um ein Auffahren zu verhindern. o Das ACC Fahrzeug wechselt selbst die Spur, um einem langsameres vorausfahrendes Objekt zu überholen. Auf der Zielspur befindet sich kein Objekt, aber das ACC Fahrzeug beschleunigt erst dann auf eine vorgegebene Geschwindigkeit, wenn der Spurwechsel vollzogen ist. Dieses Beschleunigungsverhalten wird vom Fahrer häufig als ruckartig empfunden. o Beim Spurwechsel des ACC Fahrzeugs wird das Fahrzeug auf der Zielspur erst dann für die Regelung berücksichtigt, wenn der Spurwechsel vollzogen ist. Dadurch wird unter Umständen für eine kurze Zeit kein Objekt als relevant betrachtet. o Wenn ein Objekt, das vom vorausfahrenden Objekt verdeckt wird, stark verzögert, wird dies nicht für die Beschleunigungsregelung des ACC Fahrzeugs berücksichtigt, auch wenn absehbar ist, dass das direkt vorausfahrende Objekt ebenso abbremsen wird. Hier reicht u. U. ein Bremseingriff des ACC zu dem
Zeitpunkt, wenn auch das vorausfahrende Fahrzeug bremst, nicht mehr aus. o Bei einem Spurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs, wird das verdeckte Objekt vor dem vorausfahrenden Fahrzeugs erst dann berücksichtigt, wenn der Spurwechsel abgeschlossen ist. Das hat zur Folge, dass ggf. zunächst mit dem ausscherenden vorausfahrenden Fahrzeug beschleunigt wird und nach dem
Ausscheren desselben wieder verzögert wird, wenn nun eine Beschleunigungsregelung auf das zuvor verdeckte Fahrzeug eintritt.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung anzugeben, dass auch in komplexen Verkehrssituationen in der Lage ist, die
Längsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs sicher und in vorausschauender Weise zu regeln.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren und Vorrichtung gemäß den unabhängigen Patentansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Es wird ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs in einer komplexen Verkehrssituation angegeben, wobei das Fahrzeug mit einem Sensorsystem ausgestattet ist, das vorzugsweise auf eine Fahrzeugumgebung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausgerichtet ist. Dieses Fahrzeug wird im Folgenden eigenes Fahrzeug genannt. Für die Regelung wird nicht nur ein direkt vorausfahrendes Objekt -wenn vorhanden- betrachtet, sondern zur Beurteilung der Verkehrssituation wird zumindest ein weiteres Objekt betrachtet. Es werden zumindest teilweise verdeckte Objekte und / oder zumindest ein Objekt auf einer benachbarten Fahrspur mit dem Sensorsystem erkannt und für die Geschwindigkeitsregelung berücksichtigt. Als zumindest teilweise verdeckt werden in dieser Schrift Objekte bezeichnet, die nicht direkt benachbart zum eigenen Fahrzeug sind, d. h. es befindet sich eine weiteres Objekt zwischen dem verdeckten Objekt und dem eigenen Fahrzeug und verdeckt das Objekt zumindest teilweise:- Dies gilt z.> B. für ein Objekt auf der gleichen Fahrspur, das sich in Fahrtrichtung vor einem direkt vorausfahrenden Objekt befindet, oder ein Objekt auf einer Nachbarfahrspur, das von einem weiteren Objekt auf der eigenen oder der Nachbarfahrspur verdeckt wird. Es hängt von der Art des Sensors ab, inwieweit zumindest teilweise verdeckte Objekte erkannt werden. Das Detektionsverhalten bezüglich verdeckter Objekte von Kamera- und Infrarot-basierten Sensoren entspricht ungefähr dem des menschlichen Auges. Objekte werden dann noch wahrgenommen, wenn Sie nur teilweise von einem anderen Objekt verdeckt werden. Andere Sensoren, insbesondere Radarsensoren, können auch für das menschliche Auge unsichtbare, verdeckte Objekte detektieren. Ein Teil der emittierten Radarstrahlung wird an der Fahrbahn reflektiert und „kriecht" unter einem vorausfahrenden. Objekt (Fahrzeug) hindurch und wird an dem Objekt vor dem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert. Das für das menschliche Auge unsichtbare, verdeckte Objekt kann also von einem Radarsensor detektiert werden. ha einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Spurwechselabsicht des eigenen Fahrzeugs und / oder eines Objekts erfasst. Die Spurwechselabsicht kann z. B. anhand der Quergeschwindigkeit von Objekten festgestellt werden. Beim eigenen Fahrzeug kann die Blinkeraktivität und / oder ein Lenkwinkel größer als ein vorgegebener Wert als Hinweis auf eine Spurwechselabsicht herangezogen werden. Mit einem geeigneten Sensor z. B. einem Kamerasensor kann auch die Blinkeraktivität eines Objekts überwacht und daraus eine Fahrerabsicht abgeleitet werden, die Fahrspur zu wechseln. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird auch die Querablage des Objekts oder des eigenen Fahrzeugs berücksichtigt, um die Wahrscheinlichkeit eines beabsichtigten Spurwechsels zu bestimmen. Die Querablage ist ein Maß dafür, wo sich eine Objekt bzw. ein Fahrzeug auf der Fahrspur befindet. Bewegt sich ein Objekt oder ein Fahrzeug sehr weit rechts auf der Fahrspur und weist zudem eine Quergeschwindigkeit nach links auf, so kann entweder eine Korrektur der Position auf der aktuellen Fahrspur beabsichtigt sein oder ein Spurwechsel auf die linke Nachbarfahrspur. Befindet sich das Objekt bzw. Fahrzeug hingegen bereits sehr weit links auf der Fahrspur und weist zudem eine Quergeschwindigkeit nach links auf, wird mit einer höheren Wahrscheinlichkeit angenommen, dass ein Wechsel auf die linke Fahrspur beabsichtigt ist. Ein weiterer Indikator für die Wahrscheinlichkeit eines beabsichtigten Spurwechsels ist die Quergeschwindigkeit bzw. Querbeschleunigung des Objekts oder des Fahrzeugs und eine Blinkeraktivität. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die Absicht eines Fahrspurwechsels mit mehr als zwei Zuständen (Fahrspurwechsel bzw. kein Fahrspurwechsel) angegeben. Es sind z. B. zumindest drei diskrete Zustände (Fahrspurwechsel bzw. möglicher Fahrspurwechsel bzw. kein Fahrspurwechsel) vorgesehen oder eine kontinuierliche Wahrscheinlichkeitsangabe eines zukünftig eintretenden Fahrspurwechsels z. B. in Prozent. Die Spurwechselabsicht ist ein Indikator dafür, wann ein Objekt auf einer Nachbarspur relevant für das eigene Fahrzeug wird.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zumindest einem Objekt, eine Sollbeschleunigung in Abhängigkeit von zumindest Abstand und Relativgeschwindigkeit des Objekts zum Fahrzeug zugewiesen. In einer besonderen Ausführungsform können weitere Parameter zur Berechnung der Sollbeschleunigung beitragen. Die Sollbeschleunigung gibt an, wie die aktuelle Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs im Rahmen der Randbedingungen (z. B. gesetzte Höchstgeschwindigkeit, limitierte Stärke eines Bremseingriffs bzw. einer Beschleunigung) verändert wird, wenn das Fahrzeug genau diesem Objekt folgt. Ein Bremseingriff entspricht einer negativen und eine Beschleunigung des Fahrzeugs entspricht einer positiven Sollbeschleunigung. Ist keine Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit notwendig, dann ist die Sollbeschleunigung gleich Null, in einer bevorzugten. Ausgestaltung der Erfindung wird Objekten ein unterer Schwellwert für eine Sollbeschleunigung zugeordnet. Der Schwellwert ist abhängig davon, ob das Objekt verdeckt ist und / oder ob das Objekt auf der eigenen oder einer benachbarten Fahrspur ist und / oder ob eine erkennbare Absicht des Fahrzeugs oder des Objekts vorliegt, die Fahrspur zu wechseln.
Ih einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wird für die Bestimmung des unteren Schwellwerts für die Sollbeschleunigung auch die Sicherheit betrachtet, mit der ein erfasstes stehendes Objekt ein relevantes Objekt, z. B. ein Fahrzeug, ist. Nichtrelevante Objekte sind z. B. Objekte zur Fahrbahnbegrenzung. Diese Klassifikation kann z. B. durch ein Kamerasystem mit Objekterkennungsfunktion vorgenommen werden. Ein Radarsystem mit Ortsauflösung, kann anhand der Breiten- und Längeninformation ein Objekt z.B. Fahrzeug klassifizieren. In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das Objekt mit der kleinsten bzw. negativsten Sollbeschleunigung als das Objekt mit der höchsten Relevanz bewertet und die Geschwindigkeitsregelung auf das Objekt mit der höchsten Relevanz erfolgt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Der Schwellwert für die untere Sollbeschleunigung eines Objekts wird im folgenden Text als S_SB bezeichnet. Die Sollbeschleunigung, die einem Objekt zugeordnet wird, ist ein Maß dafür, wie die aktuelle Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs im Rahmen der vorgegebenen Randbedingungen verändert wird, wenn das Fahrzeug genau diesem Objekt folgt.
In einem ersten Ausführungsbeispiel schert ein Objekt sehr knapp vor dem eigenen Fahrzeug von der Nachbarspur ein. Die Absicht zum Spurwechsel Einscherpotential wird anhand der Stärke der Quergeschwindigkeit des Objekts und / oder der Querablage zur eigenen Fahrspur erkannt. Der Schwellwert S_SB des einscherenden Objekts wird daraufhin entsprechend verringert. Ist die Sollbeschleunigung für das einscherende Objekt nun aufgrund des neuen S_SB geringer als die des direkt vorausfahrenden Objekts, so wird das einscherende Objekt das Objekt mit höchster Relevanz. Es wird bei einem negativen S_SB ein Bremseingriff vorgenommen, um dem einscherenden Objekt mit einem sicheren Abstand zu folgen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel wechselt das eigene Fahrzeug mit Überholabsicht die Fahrspur. Die Spurwechselabsicht wird anhand des Lenkwinkels und des aktiven Blinkers erkannt. Der Schwellwert S_SB für das Objekt, das überholt werden soll, wird erhöht. Auf der Zielspuf befindet sich kein Objekt, d. h. das eigene Fahrzeug würde hier auf die vorgegebene Wunsch- bzw. Höchstgeschwindigkeit mit eine maximal zugelassenen Wert beschleunigt. In diesem Fall wird i. d. R. der erhöhte Schwellwert S_SB für das Objekt, das überholt werden soll, der kleinste Sollbeschleunigungswert sein und das Fahrzeug wird beschleunigt bzw. weniger stark verzögert. In einem weiteren Ausführungsbeispiel wechselt das eigene Fahrzeug mit Überholabsicht die Fahrspur. Der Schwellwert S_SB für das Objekt, das überholt werden soll, wird erhöht. Auf der Zielspur befindet sich ein Objekt, dessen Schwellwert S_SB verringert wird. Wenn das Objekt auf der Fahrspur, auf die gewechselt wird, eine höhere Geschwindigkeit hat als das vorausfahrende Objekt, wird auch hier weiterhin auf das Objekt auf der alten Fahrspur, aber mit dem erhöhten Schwellwert S_SB, geregelt. In einem weiteren Ausfuhrungsbeispiel wird ein Objekt, das vom vorausfahrenden Objekt verdeckt wird, z. B. durch eine Stauende stark verzögert. Die Sollbeschleunigung für dieses Objekt wird geringer und nähert sich dem Schwellwert S_SB an. Unterschreitet die Sollbeschleunigung des verdeckten Objekts die Sollbeschleunigung des direkt vorausfahrenden Objekts, das noch keine Bremsung eingeleitet hat, wird die Sollbeschleunigung des verdeckten Objekts bestimmend für die Geschwindigkeitsregelung übernommen.
In einem weiteren Ausfuhrungsbeispiel wechselt das vorausfahrendes Objekt die Fahrspur, um ein ihm vorausfahrendes Objekt zu überholen. Dabei wird die Sollbeschleunigung auf das zum Fahrzeug mit Überholabsicht positiv, da das eigene Fahrzeug mitbeschleunigen will. Die Sollbeschleunigung auf das vor diesem Objekt fahrende Fahrzeug bleibt jedoch gleich und liegt unterhalb der des Fahrzeugs mit Überholabsicht. Das verdeckte Objekt wird zum Objekt mit höchster Relevanz und bestimmt die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs.

Claims

Patentansprüche
1) Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs in einer komplexen Verkehrssituation, wobei das Fahrzeug mit einem Sensorsystem zur Umgebungserfassung ausgestattet ist dadurch gekennzeichnet, dass für die Regelung ein zumindest teilweise verdecktes Objekt und / oder zumindest ein
Objekt auf einer benachbarten Fahrspur betrachtet wird.
2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Spurwechselabsicht des eigenen Fahrzeugs und / oder eines Objekts erfasst wird,
3) Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehr als zwei Zustände vorgesehen sind, um die Spurwechselabsicht zu beschreiben.
4) Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einem Objekt eine Sollbeschleunigung zugewiesen wird, wobei die Sollbeschleunigung in Abhängigkeit von Abstand und Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug bestimmt wird.
5) Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
Objekten ein unterer Schwellwert für eine Sollbeschleunigung zugeordnet wird, wobei der Schwellwert davon abhängt, ob o das Objekt verdeckt ist und / oder o das Obj ekt auf der eigenen oder einer benachbarten Fahrspur ist und / oder o eine erkennbare Absicht des Fahrzeugs oder des Objekts vorliegt, die Fahrspur zu wechseln. '
6) Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt mit der kleinsten bzw. negativsten Sollbeschleunigung als das Objekt mit der höchsten Relevanz bewertet wird und die Regelung auf das Objekt mit der höchsten Relevanz erfolgt.
7) Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur adaptiven Regelung der Längsgeschwindigkeit, wobei die Regelung ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6 umfasst.
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