WO2008001910A1

WO2008001910A1 - Surface mounting apparatus

Info

Publication number: WO2008001910A1
Application number: PCT/JP2007/063164
Authority: WO
Inventors: Masashi Wada; Hirotoshi Yamagata; Hiroyuki Takagi; Akira Kishida; Hiroaki Fujita
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2006-06-29
Filing date: 2007-06-29
Publication date: 2008-01-03
Anticipated expiration: 2008-12-29
Also published as: CN101480118A; EP2043420A4; CN101480118B; EP2043420B1; EP2043420A1; US20090277002A1; US8276263B2

Description

明細書

表面実装機

技術分野

[0001] 本発明は、プリント配線板を当接部材により押すことによって搬送する基板移動装置を備えた表面実装機に関するものである。

背景技術

[0002] 従来のこの種の表面実装機としては例えば特許第 3227881号公報に開示されたものがある。

[0003] この表面実装機は、プリント配線板を爪部材により押すことによって搬送する基板移動装置を備えている。この基板移動装置は、プリント配線板をローデイングユニットから実装ユニットに搬送するもので、この基板移動装置には、プリント配線板を搬送方向の上流側と下流側とから挟むような位置に爪部材が設けられている。

[0004] これらの爪部材は、プリント配線板の搬送方向の上流側に位置する後側爪部材と、前記搬送方向の下流側に位置する前側爪部材とからなり、一つの可動アームに上方力も垂下するように取付けられている。前記可動アームは、プリント配線板の搬送方向と上下方向との両方向に所定のタイミングで往復動し、側方から見て移動経路が長方形となるように移動する。

[0005] このように可動アームが移動することにより、前記後側爪部材と前記前側爪部材とは、先ず、その下端がプリント配線板より下に位置する搬送位置に下降し、次に搬送方向の下流側に移動し、し力る後、プリント配線板より高い位置に上昇し、さらに搬送方向の上流側へ初期位置に戻るまで移動する。

[0006] 前記後側爪部材には、プリント配線板の長さを計測するためのセンサが設けられて、る。このセンサは、爪部材によってプリント配線板を搬送した後であって爪部材が初期位置に戻るときに、ローデイングユニット上にあるプリント配線板の上方を通過する。このローデイングユニット上のプリント配線板は、ローデイングユニットに設けられて V、るストツバに搬送方向の下流側の端縁が当接することによって所定の位置に保持されている。 [0007] 前記基板移動装置は、上述したようにプリント配線板の上方で移動するセンサを使用してプリント配線板の搬送方向の長さを測り、プリント配線板の搬送方向上流側の端縁の位置、搬送時の搬送ストロークを演算によって求める構成が採られている。

[0008] このように構成された基板移動装置によってプリント配線板を搬送するためには、口ーデイングユニットの上方に位置している後側爪部材と前側爪部材とをプリント配線板に対して搬送方向の上流側と下流側とにおいてそれぞれ搬送位置に位置するように下げ、この状態で可動アームを搬送方向に移動させることによって行う。この基板移動装置によれば、 1枚のプリント配線板がローデイング位置力実装位置に搬送される。

[0009] 一方、上述した特許第 3227881号公報に示されているような従来の表面実装機においては、前工程の表面実装機において一部の電子部品が実装されたプリント配線板に残りの電子部品を実装することがある。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0010] 上述したように構成された従来の表面実装機では、搬送方向の長さが前側爪部材と後側爪部材との間隔より長いプリント配線板がローデイングユニットに送られた場合、両爪部材を搬送位置に下げるときに前側爪部材と後側爪部材との一方または両方がプリント配線板面に上方力も接触するおそれがある。

[0011] このプリント配線板に前工程を行う表面実装機によって電子部品の一部が実装されていた場合、上述したように爪部材がプリント配線板に接触すると、接触時に生じる衝撃によって前記電子部品が所定の実装位置力移動してしまう。

[0012] 本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、当接部材を下げるときにプリント配線板上に当接部材が接触することがない表面実装機を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0013] この目的を達成するために、本発明に係る表面実装機は、プリント配線板を搬送方向に移動可能に支承する搬送路形成部材と、この搬送路形成部材に載せられたプリント配線板に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に当接部材を下ろし、これらの当接部材を搬送方向に移動させる基板移動装置とを備えた表面実装機において、前記基板移動装置は、前記一対の当接部材の間隔を変える間隔変更装置と、前記搬送路形成部材上に位置するプリント配線板の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出されたプリント配線板の位置に基づいて前記両当接部材を下ろす位置におけるプリント配線板の有無を判定する干渉判定手段と、この干渉判定手段の検出結果に基づいて前記間隔変更装置による駆動によって当接部材を移動させる間隔設定手段とを備えているものである。

発明の効果

[0014] 本発明によれば、前側当接部材と後側当接部材とを搬送位置に移動させることによりこれらの当接部材が下がる位置にプリント配線板が存在して、る場合、これらの当接部材をプリント配線板力離間する方向に移動させ、これらの当接部材がプリント配線板上に接触するのを防ぐことができる。したがって、本発明によれば、前側当接部材および後側当接部材が搬送位置に下がるときにプリント配線板上に接触するのを確実に防ぐことができる。この結果、本発明に係る表面実装機によれば、電子部品が予め実装されているプリント配線板を前記電子部品がプリント配線板上で移動させてしまうのを防ぎながら搬送し、このプリント配線板に残りの電子部品を実装することができる。

図面の簡単な説明

[0015] [図 1]本発明に係る表面実装機の概略構成を示す平面図である。

[図 2]本発明に係る表面実装機の平面図である。

[図 3]図 2における ΠΙ-ΠΙ線断面図である。

[図 4]基台に実装ユニットを装備した状態を示す斜視図である。

[図 5]搬送用コンベアを示す斜視図である。

[図 6]センターフレームの構成を示す斜視図である。

[図 7]基板移動装置の側面図である。

[図 8]搬送時の駆動系を示す断面図である。

[図 9]爪部材どうしの間隔を変更するときの駆動系を示す断面図である。

[図 10]基板移動装置用駆動ユニットの縦断面図である。 [図 11]駆動ユニットの一部を示す縦断面図である。

圆 12]基板移動装置の駆動ユニットを拡大して示す斜視図である。

圆 13]退避位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。

圆 14]搬送位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。

[図 15]爪部材の支持部分を拡大して示す正面図である。

圆 16]爪部材を退避位置に移動させた状態を示す側面図である。

圆 17]爪部材を搬送位置に位置付けた状態を示す側面図である。

圆 18]—対の爪部材によってプリント配線板を搬送する状態を示す斜視図である。

[図 19]爪部材どうしの間隔を説明するための側面図である。

[図 20]基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。

圆 21]基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである。

圆 22]基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである。

[図 23]4枚のプリント配線板を同時に搬送する動作例を示す構成図である。

[図 24]2枚のプリント配線板を同時に搬送する動作例を示す構成図である。

[図 25]コンベア側に設けられたセンサを使用してプリント配線板の位置を検出する第

2の実施の形態を示す側面図である。

圆 26]第 2の実施の形態による基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

圆 27]第 2の実施の形態による基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

[図 28]第 3の実施の形態に係る表面実装機の概略構成を示す平面図である。

圆 29]第 3の実施の形態における爪部材の位置と搬送形態との関係を示す側面図である。

圆 30]第 4の実施の形態に係る表面実装機の断面図である。

圆 31]第 4の実施の形態における基板移動装置の斜視図である。

[図 32]第 4の実施の形態における中空モータの断面図である。

[図 33]図 32の 33— 33線断面図である。

圆 34]第 4の実施の形態における基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。

[図 35]第 5の実施の形態による搬送ユニットを示す側面図である。

[図 36]搬送ユニットの他の実施の形態を示す側面図である。

[図 37]第 6の実施の形態に係る表面実装機の平面図である。

発明を実施するための最良の形態

[0016] (第 1の実施の形態）

以下、本発明に係る表面実装機の第 1の実施の形態を図 1ないし図 24によって詳細に説明する。

[0017] 図 1は本発明に係る表面実装機の概略構成を示す平面図、図 2は本発明に係る表面実装機の平面図で、同図はセンターフレームを省略した状態で描いてある。図 3は図 2における III— III線断面図である。図 4は基台に実装ユニットを装備した状態を示す斜視図、図 5は搬送用コンベアを示す斜視図、図 6はセンターフレームの構成を示す斜視図である。

[0018] 図 7は基板移動装置の側面図、図 8は搬送時の駆動系を示す断面図、図 9は爪部材どうしの間隔を変更するときの駆動系を示す断面図である。図 10は基板移動装置用駆動ユニットの縦断面図である。また、図 10はケーブル保持部材は省略して描いてある。図 10においては、図 8の破断位置を VIII— VIII線によって示し、図 9の破断位置を IX— IX線によって示す。図 11は駆動ユニットの一部を示す縦断面図である。

[0019] 図 12は基板移動装置の駆動ユニットを拡大して示す斜視図、図 13は退避位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図、図 14は搬送位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。

[0020] 図 15は爪部材の支持部分を拡大して示す正面図、図 16は爪部材を退避位置に移動させた状態を示す側面図、図 17は爪部材を搬送位置に位置付けた状態を示す側面図である。

[0021] 図 18は一対の爪部材によってプリント配線板を搬送する状態を示す斜視図である。同図においては、コンベアは省略して描いてある。図 19は爪部材どうしの間隔を説明するための側面図、図 20は基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。図 21および図 22は基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである [0022] 図 23は 4枚のプリント配線板を同時に搬送する動作例を示す構成図、図 24は 2枚のプリント配線板を同時に搬送する動作例を示す構成図である。

[0023] これらの図において、符号 1で示すものは、この実施の形態による表面実装機を示す。この表面実装機 1は、前工程の装置（図示せず）に隣接する上流側端部 Aから下流側端部 Bに向けてプリント配線板 2を送り、この搬送方向に並べられた第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6によってプリント配線板 2に電子部品（図示せず)をそれぞれ実装するものである。前記搬送方向と平行な方向（第 1の方向）を以下単に X方向といい、搬送方向とは直交する方向（第 2の方向）を以下単に Y方向という。

[0024] この実施の形態による表面実装機 1は、図 1に示すように、後述する各装置を支持するための基台 11と、上述した 4台の実装ユニット 3〜6と、上流側端部 Aに隣接する他の装置力もプリント配線板 2を受け取って最上流に位置する第 1の実装ユニット 3に送るための搬入装置 12と、最下流に位置する第 4の実装ユニット 6からプリント配線板 2を受け取って図示していない他の装置に搬出するための搬出装置 13と、これらの装置間でプリント配線板 2を X方向に移動させるための基板移動装置 14とを備えている。この基板移動装置 14は、詳細は後述する力図 1および図 3に示すように、 Y方向に延びるように形成されており、基台 11の Y方向の中央部の上方に設けられている。

[0025] 前記基台 11には、図 3および図 4に示すように、基台上面 15から上方に突出する第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21 (図 1参照）が設けられている。これら第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21は、図 1および図 2に示すように、基台 11における X方向の 6箇所にそれぞれ Y方向に延びるように設けられて、る。これらの Yフレーム 16〜21によって、本発明で!/ヽぅ支持台が構成されて！ヽる。

[0026] これらの Yフレーム 16〜21のうち、搬送方向の最も上流側に位置する第 1の Yフレーム 16は、図 4に示すように、プリント配線板 2の搬送方向の上流側から見て基台上面 15における Y方向の中央部を跨ぐような門型状に形成されている。詳述すると、この第 1の Yフレーム 16は、 Y方向の両端部において上下方向に延びる上下方向延在部 16a, 16bと、これらの上下方向延在部 16a, 16bの上端どうしを接続するように Y方向に延びる Y方向延在部 16cとから構成されており、 Y方向の中央部にプリント配線板 2を通すための開口 16dが形成されている。前記 Y方向延在部 16cには、後述するセンターフレーム 23の一端部が取付けられている。

[0027] 第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21のうち、搬送方向の上流側力数えて 2番目と 4番目とに位置する第 2、第 4の Yフレーム 17, 19は、図 3に示すように、基台 11における Y方向の一側部に設けられ、搬送方向の上流側力数えて 3番目と 5番目に位置する第 3、第 5の Yフレーム 18, 20は、前記第 2、第 4の Yフレーム 17, 19とは反対側に位置付けられている。これらの第 2〜第 5の Yフレーム 17〜20の一端部（基台上面 1 5の Y方向中央部の上方に位置する一端部）には、図 3に示すように、プリント配線板 2を通すための凹部 22がそれぞれ形成されている。この凹部 22は、第 2〜第 5の Yフレーム 17〜20の上部を残して下部を切り欠いた形状に形成されている。これらの Y フレーム 17〜20における前記凹部 22を形成することにより片持ち梁状に形成された上部 17a〜20aは、後述するセンターフレーム 23に接続されている。

[0028] 第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21のうち、搬送方向の最も下流側に位置する第 6の Y フレーム 21は、図 4に示すように、プリント配線板 2の搬送方向の上流側力見て基台上面 15における Y方向の中央部を跨ぐような門型状に形成されている。詳述すると、この第 6の Yフレーム 21は、 Y方向の両端部において上下方向に延びる上下方向延在部 21a, 21bと、これらの上下方向延在部 21a, 21bの上端どうしを接続するように Y方向に延びる Y方向延在部 21cとから構成されており、 Y方向の中央部にプリント配線板 2を通すための開口 21dが形成されている。前記 Y方向延在部 21cには、後述するセンターフレーム 23の他端部が取付けられている。

[0029] センターフレーム 23は、図 6に示すように、铸造によって X方向に長い枠状に形成されている。この実施の形態によるセンターフレーム 23は、 X方向に延びる一対の縦壁 23a, 23aと、これらの縦壁 23aどうしをその両端部と中間部との合計 4箇所において接続する接続部材 23bとによって構成されている。この構成を採ることにより、このセンターフレーム 23には、その上下両面に開口する 3箇所の開口部 23c, 23d, 23e が形成されている。また、前記縦壁 23a, 23a〖こは、第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21 に取付けるための取付座 23fが形成されて、る。 [0030] このセンターフレーム 23は、第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21の上に載せられた状態でこれらの Yフレームに固定用ボルト（図示せず）によって固定されている。このように第 1〜第 6の Yフレーム 16〜21にセンターフレーム 23を取付けることによって、全ての Yフレーム 16〜21がセンターフレーム 23を介して接続される。

[0031] このセンターフレーム 23には、図 3に示すように、後述する基板移動装置 14が装着されている。

[0032] 前記 4台の実装ユニット 3〜6は、基台 11上において搭載される位置、部材の配置方向などが異なる他は同じ構造となるように形成されている。このため、ここでは、最も上流側に位置する第 1の実装ユニット 3について説明し、他の実装ユニット 4〜6については、同一符号を付し詳細な説明は省略する。

[0033] 第 1の実装ユニット 3は、図 2および図 3に示すように、プリント配線板 2を支持するための支持装置 24と、この支持装置 24の一側方 (第 1の実装ユニット 3においては図 3 の左側）に隣接するように位置付けられた多数のテープフィーダ一 25, 25 · · · ·からなる電子部品供給装置 26と、前記テープフィーダ一 25から電子部品を支持装置 24 上のプリント配線板 2に移載するための電子部品移動装置 27とから構成されている。前記電子部品供給装置 26は、基台 11上または基台 11に着脱可能に接続された台車（図示せず）に設けられている。

[0034] 前記支持装置 24は、図 3に示すように、前記基台上面 15に Y方向に延びるように設けられた一対のガイドレール 31, 31と、これらのガイドレール 31に移動自在に支持されたテーブル 32と、このテーブル 32を Y方向に移動させるための Y方向駆動装置 33と、前記テーブル 32の上に設けられたコンベア 34と、電子部品の実装中にプリント配線板 2のテーブル 32に対する位置を保持するためのクランプ機構 35とから構成されている。

[0035] 前記 Y方向駆動装置 33は、図 2および図 3に示すように、前記基台上面 15に Y方向に延びる状態で回転自在に支持されたボールねじ軸 33aと、このボールねじ軸 33 aを回転させるモータ 33bと、前記ボールねじ軸 33aに螺合するとともにテーブル 32 に固定されたボールナット 33cなどを備えている。

[0036] この Y方向駆動装置 33の駆動により前記テーブル 32は、図 3に示すように、後述する基板移動装置 14の真下に位置する搬送位置と、この搬送位置に対して電子部品供給装置 26側に離間した実装位置との間で往復動する。この実施の形態による表面実装機 1にお!/、ては、各実装ユニット 3〜6のテーブル 32が図 1中に実線で示すように搬送位置に移動することによって、各テーブル 32のコンベア 34が X方向に一列に並び、これらコンベア 34からなる搬送路 51 (図 1参照）が構成されている。

[0037] また、前記テーブル 32が前記実装位置に移動することにより、テーブル 32はテープフィーダ一 25に近接する位置に位置付けられる。

[0038] 前記コンベア 34は、図 3および図 5に示すように、前記テーブル 32に支柱 32aによつて支持された一対の縦部材 36, 36と、これらの縦部材 36, 36の互いに対向する側部に回転自在に設けられた一対の無端ベルト 37, 37とによって構成されている。このコンベア 34によって本発明でいう搬送路形成部材が構成されている。

[0039] 前記無端ベルト 37は、プリント配線板 2の Y方向の両端部を支承し、このプリント配線板 2が後述する基板移動装置 14の駆動により X方向（搬送方向）に押圧されることによって回転させられる。この結果、プリント配線板 2が X方向に搬送されることになる。プリント配線板 2がこのように無端ベルト 37, 37上を搬送されるときに Y方向に移動することを規制するために、一対の縦部材 36, 36における互いに対向する内側面にゝ図 5に示すように、ガイド面 36a, 36a力形成されて!ヽる。

[0040] 前記一対の縦部材 36, 36のうち図 3において左側、換言すれば電子部品供給装置 26側となる一側方に位置する縦部材 36は、テーブル 32に移動することがないように固定されている。すなわち、この一方の縦部材 36と、この縦部材 36に設けられた無端ベルト 37とによって、コンベア 34の一部となる固定側コンベア 34aが構成されている。なお、図 3においては、基台 11の Y方向の両側に電子部品供給装置 26が描いてあるが、図 3に示すテーブル 32およびコンベア 34を有する第 1の実装ユニット 3 の電子部品供給装置 26は、図 3において左側に位置するものである。

[0041] 一対の縦部材 36, 36のうち他方の縦部材 36、言い換えれば電子部品供給装置 2 6とは反対側に位置する縦部材 36は、図 3に示すように、テーブル 32に幅調整機構 36bを介して取付けられている。この幅調整機構 36bは、前記他方の縦部材 36に設けられている無端ベルト 37の Y方向の位置をプリント配線板 2の Y方向の幅寸法に合わせて調節するためのもので、前記他方の縦部材 36をテーブル 32に対して Y方向に移動させる。すなわち、前記他方の縦部材 36と、この縦部材 36に設けられた無端ベルト 37とによって、前記固定側コンベア 34aと協働してコンベア 34を構成する可動側コンベア 34bが構成されている。

[0042] 前記一対の縦部材 36, 36には、図 5に示すように、後述する保持位置センサ 38と、基板停止不可位置センサ 39とが設けられている。

[0043] 保持位置センサ 38は、固定側コンベア 34aの縦部材 36の上端部に設けられた発光素子 38aと、可動側コンベア 34bの縦部材 36の上下方向の中間部に設けられた受光素子 38bとからなり、発光素子 38aから受光素子 38bの受光部 38cに入射する検知用レーザ光 38dがプリント配線板 2によって遮られることによりプリント配線板 2を検出する構成のものである。この位置保持センサ 38は、コンベア 34上に搬送されたプリント配線板 2の先端の位置を検出する。前記発光素子 38aと受光素子 38bとは、レーザ光 38dがプリント配線板 2の搬送路を斜めに横切るように、プリント配線板 2の搬送方向において同じ位置であってかつ高さが異なる位置に位置付けられている。ここでいう斜めとは、発光素子 38aから Y方向に延びるとともに、下方に下がるように傾斜していることをいう。

[0044] 保持位置センサ 38を取付ける位置は、コンベア 34上の所定の保持位置にプリント配線板 2を載せた状態で、このプリント配線板 2の搬送方向下流側の端縁がレーザ光 38aを遮るような位置に設定されている。保持位置センサ 38の検出結果は、後述する基板搬送用制御装置 40に検出データとして送られる。基板搬送用制御装置 40は、保持位置センサ 38から検出データが送られたときに基板移動装置 14による搬送動作を停止させる。

[0045] 前記基板停止不可位置センサ 39は、プリント配線板 2が実装ユニット間、または搬入装置 12と第 1の実装ユニット 3との間や第 4の実装ユニット 6と搬出装置 13との間に位置している力否かを検出するためのものである。この基板停止不可位置センサ 39 は、前記保持位置センサ 38と同じ構成のものが使用されている。すなわち、基板停止不可位置センサ 39は、一方の縦部材 36上端部に設けられた発光素子 39aと、他方の縦部材 36の上下方向の中間部に設けられた受光素子 39bとからなり、発光素子 39aから受光素子 3bbの受光部 39cに入射する検知用レーザ光 39dがプリント配線板 2によって遮られることによりプリント配線板 2を検出する。

[0046] 図 5においては、基板停止不可位置センサ 39の使用目的を明確にするために、搬送方向の上流側に位置するコンベア 34の下流側の端部と、搬送方向の下流側に位置するコンベア 34の上流側の端部のみに基板停止不可位置センサ 39を設けた状態で描いてある。しかし、この基板停止不可位置センサ 39は、実際には各コンベア 3 4の搬送方向の両端部に設けられている。

[0047] この基板停止不可位置センサ 39の検出結果は、後述する基板搬送用制御装置 4 0に検出データとして送られる。基板搬送用制御装置 40は、基板停止位置不可センサ 39がプリント配線板 2を検出している間は Y方向駆動装置 33と後述する Y方向駆動装置 54とを停止した状態に保つ。

[0048] 上述したコンベア 34を使用したプリント配線板 2の搬送は、互いに隣合う実装ュ- ットのテーブル 32を前記搬送位置に移動させた状態で行う。このように 2つのテープル 32が搬送位置に位置付けられた状態では、図 5に示すように、 2組のコンベア 34, 34がー列に並ぶことになる。テーブル 32の搬送位置への移動は、コンベア 34に支持されたプリント配線板 2の Y方向の中央が基板移動装置 14の Y方向の中央の真下に可能な限り近付くように行う。すなわち、この実施の形態による表面実装機 1においては、 Y方向の大きさが異なるプリント配線板 2を使用してもプリント配線板 2の Y方向の中央が基板移動装置 14の中央の真下に可能な限り近付くことになる。

[0049] また、コンベア 34に支持されたプリント配線板 2に電子部品を実装するに当たっては、固定側コンベア 34aがテープフィーダ一 25に接近するようにテーブル 32を Y方向に移動させ、このテーブル 32を実装位置に位置決めした状態で行う。このようにテ一ブル 32を移動させることにより、 Y方向の大きさが異なるプリント配線板 2を使用しても常にプリント配線板 2をテープフィーダ一 25に近接する位置に位置付けることができる。

[0050] 前記クランプ機構 35は、図 3に示すように、プリント配線板 2の Y方向の両端部の上方に位置する一対の受圧部材 35a, 35aと、プリント配線板 2を前記無端ベルト 37とともに下方力も押し上げて前記受圧部材 35a, 35aに押し付けるための不図示の押し上げ装置とから構成されている。図 3において、 35bは上昇してプリント配線板 2の背面を支持する装置である。なお、前記一対の受圧部材 35a, 35aのうちテープフィーダー 25とは反対側に位置する受圧部材 35aは、上述した幅調整機構 36bを介して主テーブル 32に支持されており、前記可動側コンベア 34bの縦部材 36とともにプリント配線板 2の大きさに合わせて Y方向に移動する。

[0051] 第 1の実装ユニット 3の電子部品移動装置 27は、図 2〜図 4に示すように、前記第 1 、第 3の Yフレーム 16, 18の上端部に Y方向に延びるように設けられた一対の第 1のガイドレール 41, 41と、これらの第 1のガイドレール 41, 41間に横架されて X方向に延び、かつ第 1のガイドレール 41に移動自在に支持された支持部材 42と、この支持部材 42を駆動する一対の Y方向駆動装置 43, 43と、前記支持部材 42に設けられて X方向に延びる第 2のガイドレール 44と、この第 2のガイドレール 44に移動自在に支持されたヘッドユニット 45と、このヘッドユニット 45を駆動する X方向駆動装置 46と、前記ヘッドユニット 45に昇降装置 47 (図 3参照）を介してそれぞれ独立に昇降可能に支持された複数の吸着ヘッド 48などによって構成されて、る。前記吸着ヘッド 48は、図 3に示すように、電子部品を吸着する吸着ノズル 48aと、この吸着ノズル 48aを上下方向の軸線回りに回動させる回転駆動装置 48bとを備えて、る。

[0052] 支持部材 42を駆動する Y方向駆動装置 43は、図 2および図 4に示すように、第 1、第 3の Yフレーム 16, 18の一端部に固定されたモータ 43aと、このモータ 43aに一端部が接続されて Y方向に延び、 Yフレーム 16, 18に回転自在に支持されたボールねじ軸 43bと、このボールねじ軸 43bに螺合するとともに前記支持部材 42に固定されたボールナット 43c (図 3参照）などによって構成されて!、る。

[0053] 前記ヘッドユニット 45には、プリント配線板 2のフイデユーシャルマーク（図示せず）を上方力ゝら撮像し、プリント配線板 2の位置を検出するための基板認識用カメラ 49 ( 図 2参照）が設けられている。

[0054] 前記 X方向駆動装置 46は、図 2および図 4に示すように、前記支持部材 42における X方向の一端部に固定されたモータ 46aと、このモータ 46aに一端部が接続されて X方向に延び、支持部材 42に回転自在に支持されたボールねじ軸 46bと、このボールねじ軸 46bに螺合するとともに前記ヘッドユニット 45に固定されたボールナット（図示せず)などによって構成されている。

[0055] これらの Y方向駆動装置 43と X方向駆動装置 46などを有する電子部品移動装置 2 7は、前記吸着ヘッド 48を X方向と Y方向とに移動させて電子部品をテープフィーダ一 25から実装位置にあるプリント配線板 2上に移載する。

[0056] また、この電子部品移動装置 27のヘッドユニット 45には、図示してはいないが、実装位置に位置付けられたプリント配線板 2の基台 11に対する位置を検出するための基板撮像用撮像装置と、吸着ノズル 48aに吸着された電子部品の吸着ノズル 48aに対する位置を検出するための部品撮像用撮像装置とが設けられている。なお、この部品撮像用撮像装置は基台 11に設けることもできる。

[0057] このように構成された 4台の実装ユニット 3〜6は、図 1および図 2に示すように、基台 11上に平面視において搬送方向の上流側から下流側に向けて千鳥足状に並ぶ状態で搭載されている。詳述すると、これら 4台の実装ユニットは、図 1中に実線で示すように、各々の支持装置 24のコンベア 34 (プリント配線板 2)を搬送位置に移動させた状態でコンベア 34どうしが Y方向の同一位置に位置するように（X方向に一列に並ぶように)基台 11上に配設されて、る。

[0058] 各実装ユニット 3〜6のコンベア 34どうしは、搬送位置に位置付けられた状態において、 X方向において互いに近接する位置に設けられている。すなわち、これらのコンベア 34に載せられているプリント配線板 2は、搬送方向の上流側力も押されることにより上流側のコンベア 34から下流側のコンベア 34に直接移動する。このプリント配線板 2の移動は、後述する基板移動装置 14によって行われる。

[0059] この実施の形態による表面実装機 1においては、上述したように搬送位置に移動した各実装ユニット 3〜6のコンベア 34によって、図 1に示すように、基台 11の Y方向の中央部にお、て X方向に延びる搬送路 51が構成される。

[0060] さらに、各実装ユニット 3〜6における前記搬送路 51を挟んでテープフィーダ一 25 とは反対側に形成されるスペースには、他の実装ユニットの一部 (Yフレーム 17〜20 や電子部品移動装置 27の Y方向駆動装置 43など)が位置付けられている。

[0061] カロえて、第 1の実装ユニット 3と第 3の実装ユニット 5とにおける互いに隣接する Y方向駆動装置 43, 43は、第 3の Yフレーム 18に搭載されている。これと同様に、第 2の実装ユニット 4と第 4の実装ユニット 6における互いに隣接する Y方向駆動装置 48は、第 4の Υフレーム 19に搭載されて!、る。

[0062] 前記搬入装置 12と搬出装置 13は、図 2に示すように、上述した各実装ユニット 3〜 6のテーブル 32と同一の支持構造によって基台 11の基台上面 15に Υ方向に移動可能〖こ設けられたテーブル 52と、このテーブル 52の上に搭載されたコンベア 53と、テ一ブル 52を Υ方向に移動させるための Υ方向駆動装置 54とカゝら構成されている。これらの搬入、搬出装置 12, 13の Υ方向駆動装置 54は、前記搬送路 51上に位置する搬送位置（図 2で示すテーブル 52位置）と、搬送路 51から図 2において下側に離間した搬入'搬出位置との間でテーブル 52を移動させる構成が採られている。

[0063] 搬入、搬出装置 12, 13のコンベア 53は、図 2に示すように、プリント配線板 2の Υ方向の両端部を支持する無端ベルト 55, 55と、これらの無端ベルト 55, 55を回転させるための駆動装置（図示せず）とを備えている。このコンベア 53も実装ユニット 3〜6 のコンベア 34と同様に固定側コンベア 53aと可動側コンベア 53bとから構成されている。可動側コンベア 53bは、 Y方向の位置をプリント配線板 2の幅に合わせて変えることができるように、幅調整機構（図示せず)を介してテーブル 52に取付けられている。なお、図示してはいないが、搬入、搬出装置 12, 13のコンベア 53にも第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6のコンベア 34と同様に保持位置センサ 38と基板停止不可位置センサ 39とが設けられて!/、る。

[0064] 前記無端ベルト 55, 55と駆動装置との間の動力伝達系には、図示してはいないが断続クラッチが介装されている。すなわち、搬入装置 12と、第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6とにそれぞれプリント配線板 2が送られている状態でこれら 5枚のプリント配線板 2を基板移動装置 14によって 1ピッチ (実装ユニット間の間隔)だけ送る場合は、前記断続クラッチを動力が伝達されることがない切断状態とし、搬入、搬出装置 12, 13のコンベア 53が自由に回転できるようにする。一方、搬入装置 12が前工程を行う装置力もプリント配線板 2を受け取るときおよび搬出装置 13が後工程を行う装置にプリント配線板 2を搬出するときには、断続クラッチを接続状態とし、駆動装置による駆動によつて搬出装置 12のコンベア 53、搬出装置 13のコンベア 53を回転させる。

[0065] 搬入装置 12のコンベア 53は、前記搬送位置に位置付けた状態では、第 1の実装ユニット 3のコンベア 34との間でプリント配線板 2が直接移動することができるように、搬送位置に位置する前記コンベア 34と X方向に近接する位置に配設されている。

[0066] 搬出装置 13のコンベア 53は、前記搬送位置に位置付けた状態では、第 4の実装ユニット 6のコンベア 34との間でプリント配線板 2が直接移動することができるように、搬送位置に位置する前記コンベア 34と X方向に近接する位置に配設されている。

[0067] 前記搬入装置 12は、図 1に示すように、前記コンベア 53が搬入位置に移動している状態で前工程を行う印刷機等の装置に接続されるように構成され、搬出装置 13は、コンベア 53が搬出位置に移動している状態で後工程を行う装置に接続されるように構成されている。

[0068] 基板移動装置 14は、図 7および図 10に示すように、前記センターフレーム 23の下方に位置する第 1〜第 10の移動部材 61〜 70を備えており、これらの移動部材 61〜 70に設けられて、る爪部材 71によってプリント配線板 2を X方向に搬送する。この実施の形態にぉ、ては、前記爪部材 71によって本発明で、う当接部材が構成されている。

[0069] 詳述すると、この基板移動装置 14は、図 10に示すように、前記センターフレーム 2 3の上に載せられた状態でセンターフレーム 23に固定された駆動ユニット 72と、センターフレーム 23の開口部 23c内を通して駆動ユニット 72から下方に延びる伝動機構 73と、この伝動機構 73の下端部に取付けられて一体的に移動する前記第 1、第 3、第 5、第 7、第 9の移動部材 61, 63, 65, 67, 69と、前記第 1の移動部材 61に対して移動可能で、一体的に移動する前記第 2、第 4、第 6、第 8、第 10の移動部材 62, 64 , 66, 68, 70と、これらの移動部材 61〜70の動作を制御するための基板搬送用制御装置 40 (図 20参照）とによって構成されている。この実施の形態による基板移動装置 14は、上述した第 1〜第 10の移動部材 61〜70によって 5枚のプリント配線板 2を同時に搬送する。

[0070] 前記駆動ユニット 72は、図 10および図 12に示すように、センターフレーム 23における Y方向の一側部（図 10においては右側）に位置する縦壁 23aに固定され、センタ一フレーム 23より上方に突出する部分の X方向の長さが開口部 23cの X方向の長さと略同じ長さに形成された支持体 74と、この支持体 74の一側面に X方向に延びるように設けられたガイドレール 75と、このガイドレール 75にスライダ 76を介して移動自在に支持された板状の第 1の駆動部材 77とを備えている。前記スライダ 76は、この第 1の駆動部材 77に固定されている。前記ガイドレール 75の X方向長さは支持体 74 と略同じであり、第 1の駆動部材 77の X方向長さは、支持体 74におけるセンターフレーム 23より上に突出する部分の略 1Z2の長さである。

[0071] 前記支持体 74は、センターフレーム 23の開口部 23c内を上下方向に貫通するように延びる支持板 78aを有する第 1の支持体 74aと、センターフレーム 23の開口部 23 d内を上下方向に貫通するように延びる支持板 78b (図 11参照）を有する第 2の支持体 74bと、センターフレーム 23の開口部 23e内を上下方向に貫通するように延びる支持板 78c (図 11参照）を有する第 3の支持体 74cと、センターフレーム 23より上に突出する基部 74d (図 10参照)などによって構成されている。前記第 1の支持体 74a の X方向の長さは、前記開口部 23cの X方向の長さと略同じ長さに形成されている。第 2の支持体 74bの X方向の長さは、前記開口部 23dの X方向の長さと略同じ長さに形成され、第 3の支持体 74cの X方向の長さは、前記開口部 23eの X方向の長さと略同じ長さに形成されている。

[0072] 第 1の支持体 74a (前記支持板 78a)は、支持体 74の前記基部 74dとともに縦壁 23 aの上面にボルト 80によって共締め固定され、下端部がセンターフレーム 23の一端部から他端部にわたって延びるように X方向に長く形成されるとともに、センターフレーム 23の下方に突出している。この支持板 78aにおけるセンターフレーム 23より下方に突出する部分の側面には、 X方向に延びるガイドレール 79aが設けられている。

[0073] 前記第 1の駆動部材 77は、図 12に示すように、前記支持体 74に設けられたボールねじ式の搬送用駆動装置 81に接続されており、この搬送用駆動装置 81による駆動によって支持体 74に対して X方向に移動する。

[0074] この搬送用駆動装置 81は、支持体 74に回転自在に支持されたボールねじ軸 82と、このボールねじ軸 82の一端部に接続されたモータ 83と、前記ボールねじ軸 82に螺合するとともに第 1の駆動部材 77の上部に固定支持されたボールナット 84 (図 8参照）などによって構成されている。

[0075] 前記第 1の駆動部材 77の一側面には、図 9〜図 12に示すように、 X方向に第 1の支持体 74aの X方向の長さの略 1Z2となる長さとなるように延びるガイドレール 85が設けられており、このガイドレール 85と、このガイドレール 85に移動自在に支持されたスライダ 86とを介して第 2の駆動部材 91を X方向に移動自在に支持している。前記スライダ 86は、この第 2の駆動部材 91に固定されている。この第 2の駆動部材 91 は、第 1の駆動部材 77に設けられたボールねじ式の間隔変更用駆動装置 92に接続されており、この間隔変更用駆動装置 92による駆動によって第 1の駆動部材 77に対して X方向に移動する。

[0076] 間隔変更用駆動装置 92は、第 1の駆動部材 77に回転自在に支持されたボールねじ軸 93と、このボールねじ軸 93の一端部に接続されたモータ 94と、前記ボールねじ軸 93に螺合するとともに第 2の駆動部材 91の上部に固定支持されたボールナット 95 (図 9参照)などによって構成されている。

[0077] 前記第 1の駆動部材 77と第 2の駆動部材 91とは、前記搬送用駆動装置 81による駆動によって、支持体 74に対して X方向に一体に移動する。また、第 2の駆動部材 9 1は、前記間隔変更用駆動装置 92による駆動によって第 1の駆動部材 77に対して X 方向に移動する。

[0078] 前記伝動機構 73は、図 8〜図 10に示すように、前記第 1の駆動部材 77の下端部力もセンターフレーム 23の開口部 23c内を下方に延びる第 1のアーム 101と、この第 1のアーム 101の下端部に接続され、 X方向に延びる第 1の従動部材 102aと、前記第 2の駆動部材 91の下端部力もセンターフレーム 23の開口部 23c内を下方に延びる第 2のアーム 103 (図 9参照）と、この第 2のアーム 103の下端部に接続され、 X方向に延びる第 2の従動部材 104aとから構成されている。

[0079] 前記第 1の従動部材 102aは、図 10に示すように、前記支持板 78aのガイドレール 79aにスライダ 105aを介して移動自在に支持されている。この第 1の従動部材 102a の一側部（図 1において下側であって図 10においては左側）には、ガイドレール 106 aが設けられている。

[0080] 前記第 2の従動部材 104aは、前記ガイドレール 106aにスライダ 107aを介して移動自在に支持されている。

[0081] 前記第 1の従動部材 102aの下端には、前記第 1の移動部材 61と第 3の移動部材 6 3とが X方向に離間して固定されている。

[0082] 前記第 2の従動部材 104aの下端には、前記第 2の移動部材 62と第 4の移動部材 6

4とが X方向に離間して固定されている。

[0083] 他の移動部材 65〜70は、図 11に示すように第 2の支持体 74bと第 3の支持体 74c とに支持されている。すなわち、第 2の支持体 74bは、図 11に示すように、センターフレーム 23の開口部 23d内を上下方向に貫通するように延びる支持板 78bを備えてヽる。

[0084] この支持板 78bの X方向の長さは、開口部 23dの X方向の長さと略同じ長さに形成されており、縦壁 23aの上面にボルト 80によって固定され、下端部がセンターフレーム 23の下方に突出している。

[0085] この支持板 78bにおけるセンターフレーム 23より下方に突出する部分の側面には、 X方向に延びるガイドレール 79bが設けられている。このガイドレール 79bに、スライダ 105bを介して第 1の従動部材 102bが移動自在に支持されている。この第 1の従動部材 102bは、前記第 1の従動部材 102aに脱着可能な不図示のジョイントによつて連結されている。

[0086] 前記第 1の従動部材 102bの一側部（図 1にお、て下側であって図 11にお、ては左側）には、ガイドレール 106bが設けられている。このガイドレール 106bに、スライダ 107bを介して第 2の従動部材 104bが移動自在に支持されて、る。この第 2の従動部材 104bは、前記第 2の従動部材 104aに脱着可能な不図示のジョイントによって連結されている。

[0087] 前記第 1の従動部材 102bの下端には、第 5の移動部材 65が固定され、前記第 2の従動部材 104bの下端には、第 6の移動部材 66が固定されている。

[0088] また、前記第 3の支持体 74cは、図 11に示すように、センターフレーム 23の開口部

23e内を上下方向に貫通するように延びる支持板 78cを備えて、る。

[0089] この支持板 78cの X方向の長さは、開口部 23eの X方向の長さと略同じ長さに形成されており、縦壁 23aの上面にボルト 80によって固定され、下端部がセンターフレーム 23の下方に突出している。

[0090] この支持板 78cにおけるセンターフレーム 23より下方に突出する部分の側面には、 X方向に延びるガイドレール 79cが設けられている。このガイドレール 79cに、スライダ 105cを介して第 1の従動部材 102cが移動自在に支持されている。この第 1の従動部材 102cは、前記第 1の従動部材 102bに脱着可能な不図示のジョイントによつて連結されている。

[0091] 前記第 1の従動部材 102cの一側部（図 1にお、て下側であって図 11にお、ては左側）には、ガイドレール 106cが設けられている。このガイドレール 106cに、スライダ 107cを介して第 2の従動部材 104cが移動自在に支持されて、る。この第 2の従動部材 104cは、前記第 2の従動部材 104bに着脱可能な不図示のジョイントによって連結されている。

[0092] 前記第 1の従動部材 102cの下端には、第 7の移動部材 67と第 9の移動部材 69とが X方向に離間して固定されている。前記第 2の従動部材 104cの下端には、第 8の移動部材 68と第 10の移動部材 70とが X方向に離間して固定されている。

[0093] この実施の形態においては、前記搬送用駆動装置 81と、前記間隔変更用駆動装置 92と、前記ガイドレール 85と、スライダ 86と、第 2の駆動部材 91と、前記第 2のァーム 103と、第 2の従動部材 104a〜104cと、ガイドレール 106a〜106cと、スライダ 10 7a〜107cなどによって、本発明でいう間隔変更装置が構成されている。

[0094] 第 1〜第 10の移動部材 61〜70は、図 13〜図 15に示すように、前記第 1の従動部材 102a〜 102cまたは第 2の従動部材 104a〜 104cの下端部に取付けられた支持ブラケット 111と、この支持ブラケット 111に下方へ突出するように設けられた支持部材 11 laと、この支持部材 11 laに支軸 112によって揺動自在に支持された前記爪部材 71と、この爪部材 71を揺動させるためのシリンダ 113とによって構成されている。当実施形態においては、前記シリンダ 113によって本発明でいう当接部材駆動装置が構成されている。

[0095] 爪部材 71は、図 15に示すように、爪部材本体としてのレバー 71aの先端部に取付けられている。この爪部材 71とレバー 71aとからなる組立体は棒状に形成されており、その長手方向の中央部を貫通する支軸 112によって支持ブラケット 111に揺動自在に支持されて、る。この実施の形態による支軸 112はレバー 71aを回動自在に貫通している。すなわち、爪部材 71aは、レバー 71aが支軸 112に対して回動（揺動）することによって、支軸 112を中心として揺動する。

[0096] 前記支軸 112は、軸線方向が Y方向を指向するように取付けられている。すなわち、爪部材 71は、図 14および図 17に示すように、一端部が下方を指向する位置と、図 13および図 16に示すように、一端部が水平方向を指向する位置との間で揺動することができる。爪部材 71の他端部には、後述するシリンダ 113が連結されている。爪部材 71は、このシリンダ 113の駆動により上述したように揺動する。

[0097] 爪部材 71の一端部が下方を指向するように爪部材 71が揺動したときの爪部材 71 の位置を以下単に搬送位置といい、前記一端部が水平方向を指向するように爪部材 71が揺動したときの爪部材 71の位置を以下単に退避位置という。爪部材 71の長さは、図 17に示すように、爪部材 71を搬送位置に位置付けた状態において、爪部材 71の先端がコンベア 34, 53上のプリント配線板 2より下方に位置するように形成されている。

[0098] 前記シリンダ 113は、エアシリンダからなり、図 16および図 17に示すように、軸線方向が X方向を指向する状態で爪部材 71と隣接する位置に設けられて、る。このシリンダ 113のピストンロッド 113aの先端部は、前記レバー 71aにおける爪部材 71とは反対側の端部に回動自在に連結されている。

[0099] ピストンロッド 113aとレバー 71aとの連結部は、前記支軸 112と並行なスライダ軸 11 4をレバー 71aに貫通させ、このスライダ軸 114にピストンロッド 113aの先端部を回動自在に嵌合させた構造が採られている。スライダ軸 114の両端部は、支軸 112を支持する支持部材 11 laに形成された長穴 115を通して支持部材 11 laの外側に突出している。長穴 115は、ピストンロッド 113aの移動する方向と並行に延びるように形成されている。

[0100] このスライダ軸 114の両端部には、長穴 115に摺動自在に嵌合したスライダ 116が取付けられている。また、このスライダ軸 114と前記レバー 71aとの連結部分は、レバ一 71 aに形成された支軸 112からの半径方向となる長穴にスライダ軸 114を挿入する構造が採られており、ピストンロッド 113aとともにスライダ軸 114が長穴 115に沿つて平行移動することによりレバー 71aと爪部材 71とが支軸 112を中心として揺動できるように構成されている。 [0101] このように爪部材 71に連結されたピストンロッド 113aがシリンダ本体 113b内に挿入 (後退)されることによって、図 13および図 16に示すように、爪部材 71が退避位置に揺動する。また、この状態力ピストンロッド 113aがシリンダ本体 113bから突出する（前進)することによって、図 14および図 17に示すように、爪部材 71が下方を指向する搬送位置に揺動する。

[0102] 前記支持ブラケット 111における爪部材 71と隣接する部位には、図 13〜図 15に示すように、光学式のセンサ 117が設けられている。このセンサ 117は、図示してはいないが、 LEDと撮像素子とを有する反射型のもので、爪部材 71が退避位置から搬送位置に揺動することにより爪部材 71の先端部が最終的に移動する部位にプリント配線板 2が位置しているか否かを検出する。詳述すると、 LEDは、図 15および図 16に示すように照明光 117aを斜め下方に向けて照射する。この照明光 117aは、爪部材 71が搬送位置に揺動したときに爪部材 71の先端部が位置する部位に向けて照射されている。プリント配線板 2が何らかの原因により所定の停止位置より前側または後側に停止し、この照明光 117aを遮ると、その反射光を撮像素子が受光することになる。

[0103] この撮像装置力もなる反射型センサ 117の検出結果は、基板搬送用制御装置 40 に検出データとして送られる。

[0104] 前記シリンダ 113の両端部には、ピストン（図示せず)の位置を検出するためのポジシヨンセンサ 118がそれぞれ設けられている。このポジションセンサ 118は、図示しては!ヽな、が、シリンダ 113のピストンに埋め込まれた磁石がピストンとともに移動することによる生じる磁界の変化を検出する構成が採られている。これらのポジションセンサ 118の検出結果は、基板搬送用制御装置 40に検出データとして送られる。このシリンダ 113の前進と後退との切換えは、シリンダ 113の空気圧回路（図示せず）に設けられている電磁弁を基板搬送用制御装置 40が開閉させることによって行われる。

[0105] これらの爪部材 71とシリンダ 113は、 10台ある移動部材 61〜70のうち搬送方向の上流側から数えて奇数台目に位置する第 1、第 3、第 5、第 7、第 9の移動部材 61, 6 3, 65, 67, 69については、シリンダ 113が爪部材 71に対して搬送方向の下流側に位置するように第 1の従動部材 102a, 102b, 102cに取付けられている。これらの移動部材の爪部材 71は、退避位置力も搬送位置に揺動することによって、プリント配線板 2に搬送方向の後側（上流側)から接近する。

[0106] また、 10台ある移動部材 61〜70のうち搬送方向の上流側から数えて偶数台目に位置する第 2、第 4、第 6、第 8、第 10の移動咅材 62, 64, 66, 68, 70【こつヽて ίま、シリンダ 113が爪部材 71に対して搬送方向の上流側に位置するように第 2の従動部材 104a, 104b, 104cに取付けられている。これらの移動部材の爪部材 71は、退避位置力搬送位置に揺動することによって、プリント配線板 2に搬送方向の前側（下流側)から接近する。

[0107] 第 1〜第 10の移動部材 61〜70のうち、第 1の移動部材 61と第 2の移動部材 62とは、互いに協働してプリント配線板 2を搬入装置 12から第 1の実装ユニット 3に搬送する第 1の搬送ユニット 121 (図 20参照）を構成している。

[0108] また、第 3の移動部材 63と第 4の移動部材 64とは、互いに協働してプリント配線板 2 を第 1の実装ユニット 3から第 2の実装ユニット 4に搬送する第 2の搬送ユニット 122を構成している。これと同様に、第 5の移動部材 65と第 6の移動部材 66とは、互いに協働してプリント配線板 2を第 2の実装ユニット 4から第 3の実装ユニット 5に搬送する第 3の搬送ユニット 123を構成して、る。

[0109] 第 7の移動部材 67と第 8の移動部材 68とは、互いに協働してプリント配線板 2を第 3の実装ユニット 5から第 4の実装ユニット 6に搬送する第 4の搬送ユニット 124を構成している。第 9の移動部材 69と第 10の移動部材 70とは、互いに協働してプリント配線板 2を第 4の実装ユニット 6から搬出装置 13に搬送する第 5の搬送ユニット 125を構成している。各第 1〜第 5の搬送ユニット 121〜125に設けられている一対の各爪部材 71 , 71は、図 16および図 17に示すように、退避位置から搬送位置に揺動することによって、プリント配線板 2を搬送方向の両側から挟むような位置に移動する。

[0110] 第 1〜第 5の搬送ユニット 121〜125における第 1、第 3、第 5、第 7および第 9の移動部材 61 , 63, 65, 67, 69に設けられている爪部材 71によって、本発明でいう後側当接部材が構成され、第 2、第 4、第 6、第 8および第 10の移動部材 62, 64, 66, 68, 70に設けられている爪部材 71よって、本発明でいう前側当接部材が構成されている。 [0111] 前記各搬送ユニットを構成する一対の移動部材どうしの間隔 (前側当接部材と後側当接部材との間隔）は、図 19に示すように、プリント配線板 2の長さに対応させて設定されている。すなわち、この間隔（同図中に符号 Lで示す）は、プリント配線板 2の搬送方向の長さ L1と、予め定めた間隔 L2とをカ卩えた長さに設定されている。なお、間隔 L 2は、この実施の形態では約 lmmに設定されている。

[0112] この間隔 Lは、前記間隔変更用駆動装置 92による駆動によって、搬送方向後側の移動部材 62, 64, 66, 68, 70を他方の移動部材 61, 63, 65, 67, 69に対して搬送方向（X方向）に移動させることによって、搬送するプリント配線板 2の搬送方向の長さに合わせて調整する。上述した各搬送ュ-ット 121〜 125によってプリント配線板 2を搬送するときは、前記搬送用駆動装置 81による駆動によって、全ての移動部材を搬送方向に移動させる。

[0113] 基板搬送用制御装置 40は、図 20に示すように、基板有無判定手段 131と、移動方向設定手段 132と、干渉判定手段 133と、間隔設定手段 134と、搬送ストローク設定手段 135と、停止手段 136と、シリンダ前進 ·後退切換手段 137とを備えている。

[0114] 基板有無判定手段 131は、この表面実装機 1に設けられている各搬送用コンベア 3 4, 53の上に正しくプリント配線板 2が載置されている力否かを判定する。この判定は、各コンベア 34, 53に設けられている保持位置センサ 38と基板停止不可位置センサ 39の検出結果に基づいて行なう。この基板有無判定手段 131は、例えばプリント配線板 2が位置して、るべきところに位置して、な、場合、異常と判定して表面実装機 1を停止させる。

[0115] 移動方向設定手段 132は、搬送用駆動装置用モータ 83の回転する方向を設定するためのもので、第 1〜第 10の移動部材 61〜70によってプリント配線板 2を搬送するときはモータ 83を例えば正転させる。また、搬送方向設定手段 132は、プリント配線板 2の搬送後に第 1〜第 10の移動部材 61〜70を初期位置に戻すときは、後述するシリンダ前進'後退切換手段 137によって第 1〜第 10の移動部材 61〜70の全ての爪部材 71が退避位置に揺動させられた後、前記モータ 83を搬送時とは逆方向に回転させる。

[0116] 前記干渉判定手段 133は、爪部材 71の近傍に設けられている反射型センサ 117 の検出結果に基づ!/、て前記一対の爪部材 71, 71を下ろす位置にプリント配線板 2 が存在しているか否かを判定する。また、この干渉判定手段 133は、爪部材 71, 71 を下ろす位置にプリント配線板 2が存在して、る場合、後述する間隔設定手段 134に判定結果に対応する制御信号を送出する。

[0117] 前記間隔設定手段 134は、搬送するプリント配線板 2の搬送方向の長さ L1に合わせて第 1〜第 5の搬送ユニット 121〜125の一対の爪部材 71, 71どうしの間隔を設定する。この間隔の設定は、前記間隔変更用駆動装置 92のモータ 94を回転させることによって行う。また、この間隔設定手段 134は、爪部材 71, 71を下ろす位置にプリント配線板 2が存在していることを示す制御信号が前記干渉判定手段 133から送られた場合、爪部材 71が平面視においてプリント配線板 2から離れるように搬送用駆動装置 81のモータ 83または間隔変更用駆動装置 92のモータ 94を回転させ、爪部材 71とプリント配線板 2との干渉を避けるようにする。

[0118] この間隔設定手段 134により爪部材 71の位置が変えられた後、前記干渉判定手段 133によって再度プリント配線板 2の有無が判定される。さらに、この間隔設定手段 1 34は、爪部材 71, 71どうしの間隔を拡げた回数を記憶する回路が採られており、間隔を拡げる動作を所定回数以上実施した場合、搬送するプリント配線板 2が存在していないとみなし、爪部材 71を移動させる制御を終了する。

[0119] この実施の形態による間隔設定手段 134は、後述するシリンダ前進'後退切換手段 137による制御によって爪部材 71が搬送位置に移動した後、一対の爪部材 71, 71 どうしの間隔が予め定めた長さだけ短くなるように両爪部材 71をプリント配線板 2側へ移動させる。すなわち、この間隔設定手段 134は、爪部材 71, 71どうしの間隔を、プリント配線板の長さに対応させて設定するときの第 1の変更分と、爪部材 71が搬送位置に移動した後に爪部材 71をプリント配線板 2側へ所定寸法だけ接近させる第 2 の変更分とに分けて変更する。

[0120] このため、爪部材 71が搬送位置に移動するときに爪部材 71を第 2の変更分だけプリント配線板 2から離間させておくことができるから、爪部材 71がプリント配線板 2上に接触するのを確実に防ぐことができる。

[0121] 前記搬送ストローク設定手段 135は、各移動部材の搬送時の搬送ストローク (移動距離)を第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6の間隔に合わせて設定する。

[0122] 前記停止手段 136は、プリント配線板 2の搬送時に回転する搬送用駆動装置 81のモータ 83を停止させるためのもので、停止時にモータ 83の回転速度を漸減させるように構成されている。この実施の形態による停止手段 136は、上述したようにモータ 8 3を停止させるに当たって、モータ 83の回転速度を低下させるときに生じる負の加速度が予め定めた大きさになるように行う。この予め定めた負の加速度とは、プリント配線板 2上に既に実装されている電子部品が慣性によって移動することがない最大の大きさに設定されている。このように負の加速度を設定することにより、電子部品が慣性によって移動するのを防ぎながら、プリント配線板 2を可及的速く停止させることができる。

[0123] シリンダ前進 ·後退切換手段 137は、前記モータ 83が正転する以前に、不図示の空気圧バルブ制御装置により、第 1〜第 10の移動部材 61〜70の各シリンダ 113を動作させ、全ての爪部材 71を搬送位置に揺動させる。さらに、このシリンダ前進 '後退切換手段 137は、前記モータ 83が逆転する以前に、不図示の空気圧バルブ制御装置により、第 1〜第 10の移動部材 61〜70の各シリンダ 113を動作させ、全ての爪部材 71を退避位置に揺動させる。

[0124] 上述したように構成された表面実装機 1においては、前工程の装置から送られたプリント配線板 2は、搬入装置 12のテーブル 52の移動によって搬入位置力も搬送路 5 1上の搬送位置に搬送される。すなわち、搬入装置 12のテーブル 52に設けられているコンベア 53が、搬送位置に位置している第 1の実装ユニット 3のコンベア 34と一列に並ぶように前記テーブル 52を移動させる。なお、このとき、基板移動装置 14の第 1 〜第 5の搬送ユニット 121〜125は、各爪部材 71が退避位置に揺動した後、搬送方向の初期位置に移動させておく。また、このときには、第 1の実装ユニット 3のコンベア 34は、予めプリント配線板 2の Y方向の大きさに合うように幅が調整され、この幅方向 (Y方向）の中央が搬入装置 12のコンベア 53の幅方向の中央と一致するように Y方向駆動装置 33によって Y方向に位置決めされる。

[0125] ここで、爪部材 71を使用してプリント配線板 2を搬送するときの基板移動装置 14および基板搬送用制御装置 40の動作を図 21および図 22に示すフローチャートによつて詳細に説明する。なお、図 21と図 22に示すフローチャートは、プリント配線板を電子部品の実装後に隣の実装ユニットに搬送し、さらに電子部品を実装するときの基板移動装置 14およびテーブル 23の動作例を示しているが、基板移動装置 14は、搬入装置 12から第 1の実装ユニット 3にプリント配線板 2を搬送するときにも前記実装ュニット間で搬送する場合と同じ動作をする。

[0126] 上述したようにコンベア 34とコンベア 53において搬送の準備が整った後、図 21に示すフローチャートのステップ S1において、基板停止不可位置センサ 39を使用してコンベア 34とコンベア 53との間にプリント配線板 2が存在していないことを確認し、ステツプ S2に進む。ステップ S1において、両コンベア 34, 53間にプリント配線板 2があると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S3において、搬送異常のアラームを作動させて装置全体を停止させる。

[0127] ステップ S2は、電子部品の実装後の場合の動作を示している。すなわち、このとき基板搬送用制御装置 40は、テーブル 32を実装位置力も搬送位置に移動させ、クランプ機構 35によるプリント配線板 2のクランプを解除させる。

[0128] 次に、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S4に示すように、保持位置センサ 38の検出結果に基づ!/、てコンベア 53上の正 U、位置にプリント配線板 2が載せられてヽる力否かを判定する。このとき異常であると判定された場合、基板搬送用制御装置 4 0は、ステップ S5において、搬送異常のアラームを作動させて装置全体を停止させる

[0129] コンベア 53上にプリント配線板 2が正しく載置されていると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S6に進み、爪部材 71側の反射型センサ 117の検出結果に基づ、て爪部材 71が移動する部位にプリント配線板 2が位置して、な、か否かを判定する。プリント配線板 2が位置していない場合はステップ S7に進み、プリント配線板 2が位置している場合、ステップ S8において、基板搬送用制御装置 40は、爪部材 71, 71どうしの間隔を拡げる動作を過去に予め定めた回数実行した力否かを判定する。

[0130] この判定結果が NOである場合、すなわち間隔を拡げる動作の回数が所定回数に達していない場合、基板搬送用制御装置 40は、搬送用駆動装置 81と間隔変更用駆動装置 92とを動作させて爪部材 71, 71どうしの間隔を予め定めた長さだけ拡げる。この実施の形態においては、このときに間隔が数 mm拡げられる。このように爪部材 71, 71どうしの間隔を拡げた後、前記ステップ S6に戻り、反射型センサ 117によって爪部材 71の下方を再度検出する。

[0131] 間隔を拡げる動作を予め定めた回数行った場合、ステップ S8からステップ S10に進み、搬送するプリント配線板 2がないとみなしてステップ S7に進む。

[0132] ステップ S7において、基板搬送用制御装置 40は、第 1および第 2の移動部材 61, 62に設けられて!/、るシリンダ 113のピストンロッド 113aを前進させ、これらの移動部材 61, 62の一対の爪部材 71を搬送位置に揺動させる。

[0133] このとき、これらの爪部材 71は、図 16および図 17に示すように、略水平に延びた状態から下方に延びた状態になるように揺動する。詳述すると、第 1の移動部材 61の爪部材 71は、プリント配線板 2に対して搬送方向の上流側に位置し、搬送方向の上流側を指向する退避位置力下方を指向する搬送位置へと揺動する。一方、第 2の移動部材 62の爪部材 71は、プリント配線板 2に対して搬送方向の下流側に位置し、搬送方向の下流側を指向する退避位置から下方を指向する搬送位置へと揺動する。このように 2つの爪部材 71が揺動することにより、爪部材 71がプリント配線板 2を搬送方向の両側から挟むような位置に位置付けられる。

[0134] これらの爪部材 71は、上述したようにプリント配線板 2に対して搬送方向の上流側と下流側とから接近する。このため、この基板移動装置 14においては、プリント配線板 2の位置が何らかの原因により所定の位置力搬送方向に僅かにずれていることが前記反射型センサ 117によって検出できな力つたとしても、このプリント配線板 2は、揺動する爪部材 71によって押されて両爪部材 71 , 71どうしの間となる所定の位置に移動し位置付けられる。

[0135] 基板搬送用制御装置 40は、爪部材 71, 71を搬送位置に移動させた後、ステップ S 11において、爪部材 71, 71を前記第 2の変更分だけプリント配線板 2に接近させる。このとき、プリント配線板 2の搬送方向の上流側に位置する第 1の移動部材 61の爪部材 71 (後側爪部材)は、搬送用駆動装置 81による駆動によって第 3、第 5、第 7、第 9 の移動部材 61, 65, 67, 69の各爪部材 71とともに移動する。他方の第 2の移動部材 62の爪部材 71 (前側爪部材)は、間隔変更用駆動装置 92による駆動によって第 1 の移動部材 61の爪部材 71に対して移動する。

[0136] 次に、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S12において、各移動部材 61, 62のシリンダ 113に設けられているポジションセンサ 118の検出結果に基づいてシリンダ 11 3のピストンロッド 113aが前進側の端部まで移動して、るか否かを判定する。ピストンロッド 113aが前進側の端部に移動していない場合、基板搬送用制御装置 40は、ステツプ S 13にお、て、爪部材 71の位置が異常であることを示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。

[0137] ステップ S 12で正常であると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S14において、搬送用駆動装置 81を動作させ、モータ 83による駆動によって、第 1、第 2の移動部材 61, 62を第 3〜第 10の移動部材 63〜70とともに所定の搬送スト口ークだけ搬送方向の下流側に移動させる。

[0138] 基板搬送用制御装置 40は、移動部材 61〜70が移動しているときに、ステップ S15 で示すように、前記ポジションセンサ 118の検出結果を使用して移動動作が過負荷になっているか否かを判定する。この判定は、ポジションセンサ 118の検出結果に基づ、てピストンロッド 113が前進位置力も移動して!/、るか否かを判定することによって行う。ステップ S 15で過負荷であると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステツプ S16において、搬送異常を示すアラームを発生させ、装置全体を停止させる。

[0139] このように前記移動部材 61, 62が移動することにより、プリント配線板 2は、第 1および第 2の移動部材 61, 62の搬送ストローク分だけ移動し、搬入装置 12のコンベア 53 力も第 1の実装ユニット 3のコンベア 34に移動する。なお、この搬送時には、全ての移動部材 61〜70が同一搬送ストロークだけ移動する。

[0140] 所定の搬送ストロークだけ移動部材 61〜70が移動した後、基板搬送用制御装置 4 0は、ステップ S17において搬送用駆動装置 81を停止させる。搬送用駆動装置 81が停止することにより、第 1〜第 10の移動部材 61〜70とプリント配線板 2とが停止する

[0141] この停止時には、搬送用駆動装置 81のモータ 83の回転速度が停止手段 136によつて漸減させられる。このようにモータ 83の回転速度が低下し、爪部材 71の移動する速度が漸減することにより、移動中のプリント配線板 2は、慣性力により爪部材 71に対して間隔 L2分だけ相対的に搬送方向の下流側に移動し、搬送方向の下流側に位置する爪部材 71に後方から接触する。このとき、プリント配線板 2は速度が漸減しながらも移動中の爪部材 71に接触するために、予め電子部品が実装されていた場合であっても電子部品が移動することはない。

[0142] し力る後、プリント配線板 2は、上述したように搬送方向の下流側の爪部材 71に接触する状態を保ちながら移動部材 61, 62とともに停止する。なお、プリント配線板 2とコンベア 34, 53との間の摩擦力が十分あり、かつコンベア 34, 53の回転抵抗がプリント配線板 2の慣性力に抗する場合には、爪部材 71の減速中でもプリント配線板 2は搬送方向の上流側に位置する爪部材 71と接触を維持したまま爪部材 71と一緒に停止する。

[0143] 搬送終了後、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S18で示すように、基板停止不可位置センサ 39の検出結果に基づいてコンベア 34, 53間にプリント配線板 2が存在していないことを確認し、さらに、ステップ S 19で示すように、保持位置センサ 38によつてプリント配線板 2が正しい位置に停止していることを確認する。ステップ S18とステップ S19とにおいて不良であると判定された場合、ステップ S20, S21において、基板搬送用制御装置 40は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。

[0144] し力る後、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S22において、搬送用駆動装置 81 と間隔変更用駆動装置 92を動作させることにより、爪部材 71, 71の間隔を前記第 2 の変更分だけ拡げる。そして、基板搬送用制御装置 40は、シリンダ 113を動作させて爪部材 71, 71を退避位置に移動させる。

[0145] 爪部材 71, 71が退避位置に移動した後、基板搬送用制御装置 40は、ステップ S2 3において、 Y方向駆動装置 33を動作させてテーブル 32を搬送位置力も実装位置に移動させる。このときには、クランプ機構 35によってプリント配線板 2をテーブル 32 に対して移動することがないように固定する。なお、このプリント配線板 2の固定は、テ一ブル 32が実装位置に移動した後に行ってもよい。また、前記テーブル 32を実装位置に移動させるときには、基板搬送用制御装置 40は、搬送用駆動装置 81を動作させることにより第 1〜第 10の爪部材 61〜70を搬送以前の初期位置に戻す。

[0146] テーブル 32が実装位置に移動した後、電子部品移動装置 27が電子部品をテープフィーダ一 25からプリント配線板 2に移載する。電子部品の実装が終了した後、図 21 に示すフローチャートのステップ S1に戻り、基板搬送用制御装置 40は、コンベア間にプリント配線板 2が位置して、な、ことを確認してから Y方向駆動装置 33を動作させてテーブル 32を実装位置力も搬送位置に移動させる。

[0147] このように搬送位置に移動したプリント配線板 2は、前記ステップ S4〜S 13からなる基板搬送用制御装置 40による搬送準備動作が終了した後に基板移動装置 14によつて第 2の実装ユニット 4のコンベア 34上に搬送させられる。この搬送時には、次のプリント配線板 2を搬入装置 12から第 1の実装ユニット 3に同時に搬送する。

[0148] 第 2〜第 4の実装ユニット 4〜6においても上述した第 1の実装ユニット 3の実装動作と同じ実装動作が行われる。すなわち、各実装ユニット 3〜6のコンベア 34が搬送路 51に位置している状態で基板移動装置 14によって 5枚のプリント配線板 2が同時に搬送される。

[0149] この実施の形態による表面実装機 1において、実装対象となるプリント配線板 2を搬送方向の長さの異なるものに切り替える場合は、先ず、第 1〜第 4の実装ユニット 3〜 6においてプリント配線板 2に所定の実装を実施し、全てのプリント配線板 2を順次搬出装置 13、さらには後工程の装置に搬出させる。この場合、第 1〜第 4の実装ュ-ット 3〜6から全てのプリント配線板 2が搬出されるまでは、搬送方向の長さの異なるプリント配線板 2を搬入装置 12から第 1の実装ユニット 3へ供給しないようにする。このために、第 1の搬送ユニット 121の前後の爪部材 71, 71は退避位置に維持されるか、あるいは搬入装置 12における長さの異なるプリント配線板 2を載せたテーブル 52は搬入位置に維持される。

[0150] 第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6から全てのプリント配線板 2が排出された後、間隔変更用駆動装置 92によって第 2の駆動部材 91を第 1の駆動部材 77に対してプリント配線板 2の長さに対応させて移動させる。この第 2の駆動部材 91の移動により、第 2, 4 , 6, 8, 10の移動部材 62, 64, 66, 68, 70力第 1, 3, 5, 7, 9の移動部材 61, 63, 65, 67, 69に対して第 2の駆動部材 91と同じ方向に移動し、各搬送ユニット 121〜 125にお、て前側爪部材 71と後側爪部材 71との間隔がプリント配線板 2に合わせて変わる。

[0151] プリント配線板 2への電子部品の実装は、 1枚のプリント配線板 2に第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6で分担して全ての電子部品を実装する方法と、 1枚のプリント配線板 2にそれぞれの実装ユニットによって全ての電子部品を実装する方法とを採ることができる。

[0152] 第 4の実装ユニット 6において実装が終了したプリント配線板 2は、基板移動装置 1 4によって搬送されて搬出装置 13のコンベア 53に移動し、このコンベア 53の駆動によって搬出装置 13内で X方向の所定位置に送られる。その後、搬出装置 13のコンペァ 53が Y方向駆動装置 54の駆動により搬出位置に移動し、プリント配線板 2がコンベア 53から後工程を行う装置に送られる。

[0153] なお、搬出装置 13へのプリント配線板 2の搬送は、図 23または図 24に示すように行うことができる。図 23に示す動作例は、全ての実装ユニット 3〜6において略同時に電子部品の実装が完了した場合の例を示す。図 24に示す動作例は、第 3の実装ユニットと第 4の実装ユニット 6とにおいて第 1、第 2の実装ユニット 3, 4より早く実装が完了した場合の例を示す。これらの図においては、各実装ユニットにおいて電子部品の実装が完了したプリント配線板を符号 2Aで示し、実装中のプリント配線板を符号 2Bで示す。また、搬入装置 12から第 1の実装ユニット 3に送られるプリント配線板を符号 2Cで示す。

[0154] 全ての実装ユニット 3〜6において略同時に実装が完了した場合（図 23A)は、同図 Bに示すように、各実装ユニット 3〜6においてテーブル 32が実装位置力も搬送位置に移動する。その後、同図 Cに示すように、各実装ユニット 3〜6のプリント配線板 2 Aと、搬入装置 12のプリント配線板 2Cとが基板移動装置 14によって 1ピッチだけ搬送方向の下流側に移動させられる。この場合、 5枚のプリント配線板 2A, 2Cが同時に搬送されること〖こなる。

[0155] 一方、第 3の実装ユニット 5と第 4の実装ユニット 6とにおいて、第 1、第 2の実装ュ- ット 3, 4より早く実装動作が完了した場合 (図 24A)は、同図 Bに示すように、第 1、第 2の実装ユニット 3, 4において電子部品の実装が行われているときにテーブル 32が実装位置力搬送位置に移動する。その後、同図 Cに示すように、第 3の実装ュ-ット 5と第 4の実装ユニット 6のプリント配線板 2A, 2Aを基板移動装置 14の第 7〜第 10 の移動部材 67〜70によって 1ピッチだけ搬送する。このとき第 1〜第 6の移動部材 6 1〜66においては、全ての爪部材 71を退避位置に保持しておく。

[0156] 第 4の実装ユニット 6から搬出装置 13に搬送されたプリント配線板 2Aは後工程の装置に送られ、第 3の実装ユニット 5から第 4の実装ユニット 6に搬送されたプリント配線板 2Aは、第 4の実装ユニット 6によって残りの電子部品が実装されるか、搬出装置 13 に先に送られているプリント配線板 2Aが搬出された後に搬出装置 13に搬送される。なお、第 4の実装ユニット 6において他の 3台の実装ユニット 3〜5より実装が早く完了した場合や、第 2〜第 4の実装ユニット 4〜6において第 1の実装ユニット 3より実装動作が早く完了した場合であっても、前記同様に実装中の実装ユニットの実装完了を待つことなく搬送が行われる。

[0157] 上述したように構成された表面実装機 1においては、プリント配線板 2の搬送方向の上流側と下流側とに位置する 2つの爪部材 71, 71によってプリント配線板 2を搬送するから、コンベア 34には無端ベルト 37を駆動するための駆動装置を備えていない。このため、この表面実装機 1によれば、コンベア 34を支持するテーブル 32を従来の表面実装機に較べて高速で Y方向に移動させることができる。

[0158] また、この表面実装機 1によれば、基板移動装置 14によってプリント配線板 2を搬送し停止させるときにプリント配線板 2が慣性により搬送方向の下流側に過度に進むのを前側爪部材 71によって阻止することができる。このため、この表面実装機 1によれば、プリント配線板 2を搬送する速度を従来の表面実装機に較べて速くすることができる。

[0159] また、基板移動装置 14によってプリント配線板 2を搬送し停止させるときに速度を漸減させることにより、前工程を行う表面実装機によってプリント配線板上に予め一部の電子部品が実装されている場合であっても、この電子部品が停止時に慣性によって移動することを防ぐことができる。このため、この表面実装機 1によれば、プリント配線板の搬送速度を高くすることができる。

[0160] また、この実施の形態による表面実装機 1は、プリント配線板 2の搬送路 51の両側方にテーブル 32の実装位置 (実装領域)を設ける構成を採りながら、 X方向に並ぶ複数の実装ユニット 3〜6を装備しているから、 4枚のプリント配線板 2に同時に電子部品を実装することができ実装効率が高いものとなる。

[0161] したがって、この実施の形態によれば、プリント配線板 2の搬送路 51の両側方に実装領域を設ける構成を採りながら、プリント配線板 2が移動する速度が速く生産性が高い表面実装機 1を製造することができる。

[0162] この実施の形態による表面実装機 1においては、前側爪部材 71と後側爪部材 71との間隔を間隔変更用駆動装置 92による駆動によって容易に変えることができる。このため、この表面実装機 1によれば、搬送方向の長さが異なるプリント配線板 2を搬送するときに基板移動装置 14を停止させておく時間を可及的短くすることができる。このため、この実施の形態によれば、いわゆる段取替えに必要な時間を短縮することができ、生産性がより高くなる表面実装機 1を製造することができる。

[0163] また、前側爪部材 71と後側爪部材 71とを搬送位置に移動させることによりこれらの爪部材 71が下がる位置にプリント配線板が存在している場合、これらの爪部材 71はプリント配線板 2から離間する方向に移動するから、これらの爪部材 71がプリント配線板 2上に接触するのを未然に防ぐことができる。

[0164] したがって、電子部品が予め実装されているプリント配線板 2を前記電子部品がプリント配線板 2上で移動させてしまうのを防ぎながら搬送し、このプリント配線板 2に残りの電子部品を実装することができる。

[0165] また、この実施の形態においては、爪部材 71の下方を検出するための反射型センサ 117が爪部材 71とともに移動する第 1〜第 10の移動部材 61〜70に設けられているから、前側爪部材 71および後側爪部材 71が下がる位置にプリント配線板 2が存在している場合、このプリント配線板 2を反射型センサ 117によって直接検出することができる。このため、この実施の形態によれば、両爪部材 71, 71の位置とプリント配線板 2の位置とを駆動用モータ 83, 94の回転数などによって間接的に求める場合に較ベて、爪部材 71がプリント配線板 2に当接する力否かの判定の信頼性が高くなる。

[0166] また、この実施の形態による表面実装機 1においては、爪部材 71を搬送位置に位置付けた状態で搬送方向に移動させることによってプリント配線板 2を搬送することができる。また、爪部材 71を退避位置に移動させて搬送方向に移動させることにより、この爪部材 71はプリント配線板 2の上方を通過することになる。

[0167] このため、第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6のうち、例えば搬送方向の最も下流側に位置する第 4の実装ユニット 6において、プリント配線板 2への電子部品の実装が他の実装ユニットより早く完了した場合、この最下流に位置する実装ユニットのプリント配線板 2を実装位置カゝら搬送位置に移動させ、基板移動装置 14によって下流側へ搬送することができる。すなわち、この表面実装機 1によれば、搬送方向の上流側に位置する実装ユニットにおいて電子部品の実装が完了するまで待機していることなく、搬送方向の下流側に位置する実装ユニットにお、てプリント配線板を下流側へ搬送することができるから、生産性をより一層向上させることができる。

[0168] また、この実施の形態による表面実装機 1においては、第 1〜第 4の実装ユニット 3 〜6が平面視において千鳥足状に位置するように基台 11上に設けられており、各実装ユニット 3〜6に対して搬送路 51を挟んで反対側に形成されたスペースに隣の実装ユニットの一部が配設されている。このため、この実施の形態によれば、 4台の実装ユニット 3〜6を X方向にコンパクトに装備することができる。

[0169] したがって、この実施の形態によれば、生産性が高くかつコンパクトな表面実装機 1 を製造することができる。

[0170] また、上述したように構成された表面実装機 1によれば、全ての Yフレーム 16〜21 がセンターフレーム ₂₃を介して接続されて、る力ら、これらの γフレーム 16〜21をセンターフレーム 23によって補強することができ、 Yフレーム 16〜21の剛性を向上させることができる。特に、一端部が片持ち梁状に形成されている Yフレーム 17〜20においては、前記一端部がセンターフレーム 23によって保持されることにより充分な剛性を有するようになる。

[0171] この結果、電子部品移動装置 27のヘッドユニット 45を高速で動作させたときに Yフレーム 16〜21を含めて電子部品移動装置 27の全体が振動することはない。

[0172] したがって、電子部品移動装置 27によって電子部品をプリント配線板 2に実装するときに吸着ヘッド 48を X方向および Y方向に移動することがないように静止させることができるから、電子部品を高い精度で実装することができる。 [0173] さらに、前記センターフレーム 23に基板移動装置 14が支持されているから、補強用部材であるセンターフレーム 23を利用して基板移動装置 14を強固に支持することができる。

[0174] (第 2の実施の形態）

爪部材 71が下がる位置にプリント配線板 2が位置している力否かを判定するためには、図 25〜図 27に示すように行うこともできる。

[0175] 図 25はコンベア側に設けられたセンサを使用してプリント配線板の位置を検出する他の実施例を示す側面図、図 26および図 27は基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。これらの図において、前記図 1〜図 24によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。

[0176] この実施の形態においては、図 25A〜Cに示すように、前記反射型センサ 117の代わりにコンベア 34, 53に設けられている基板停止不可位置センサ 39を使用してプリント配線板 2の位置を検出する。図 25においては、コンベア 34, 53の搬送方向の上流側の端部に設けられている基板停止不可位置センサを符号 39— 1によって示し、搬送方向の下流側の端部に設けられている基板停止不可位置センサを符号 39— 2によって示す。また、この実施の形態を採るために使用する基板搬送用制御装置 4 0には、プリント配線板 2の搬送後の位置を記憶しておくためのメモリ（図示せず）が設けられている。

[0177] この実施の形態において爪部材 71を下げる位置にプリント配線板 2が位置しているか否かを判定するためには、先ず、図 25Bに示すように、基板停止不可位置センサ 3 9 1と、搬送後に停止したプリント配線板 2の前端の位置との間の搬送距離を求める。この搬送距離は、搬送用駆動装置 81のモータ 83に設けられているエンコーダ（図示せず)を使用して演算によって求める。

[0178] この実施の形態による基板搬送用制御装置 40は、基板停止不可位置センサ 39— 1から前記搬送距離だけ搬送方向の下流側に離間した位置をプリント配線板 2の搬送方向の下流側の端縁 (前端縁)の位置としてメモリに記憶する。また、基板搬送用制御装置 40は、前記前端縁の位置からプリント配線板 2の長さだけ搬送方向の上流側に離間した位置をプリント配線板 2の搬送方向の上流側の端縁 (後端縁)の位置としてメモリに記憶する。プリント配線板 2の長さは、基板搬送用制御装置 40に予め記憶させてぉ、た値を使用する。

[0179] この実施の形態を採るときの基板搬送用制御装置 40の動作を図 26および図 27に示すフローチャートによって説明する。

[0180] プリント配線板 2を搬送するための条件が満たされると、基板搬送用制御装置 40は、図 26に示すフローチャートのステップ P1に示すように、爪部材 71を搬送位置に移動させ、ステップ P2において、爪部材 71, 71を上述した第 2の変更分だけプリント配線板 2に接近させる。

[0181] その後、ステップ P3において、ポジションセンサ 118の検出結果に基づいてシリンダ 113のピストンロッド 113aが前進側の端部まで移動して、る力否かを判定する。ピストンロッド 113aが前進側の端部に移動して、な、場合、基板搬送用制御装置 40 は、ステップ P4において、爪部材 71の位置が異常であることを示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。

[0182] ステップ P3においてピストンロッド 113aが前進側の端部まで移動しており正常であると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P5において、搬送用駆動装置 81を動作させ、モータ 83による駆動によって、各移動部材 61〜70を所定の搬送ストロークだけ搬送方向の下流側に移動させる。

[0183] 基板搬送用制御装置 40は、移動部材 61〜70が移動しているときに、ステップ P6 において、前記ポジションセンサ 118の検出結果を使用して移動動作が過負荷になつているカゝ否かを判定する。ステップ P6で過負荷であると判定された場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P7において、搬送異常を示すアラームを発生させ、装置全体を停止させる。

[0184] プリント配線板 2は、搬送用駆動装置 81による駆動によって搬送方向の上流側に位置するコンベア 34, 53から下流側に位置するコンベア 34に移動する。下流側に位置するコンベア 34, 53にプリント配線板 2が移動することによって、このプリント配線板 2は下流側のコンベア 34の搬送方向の上流側に位置する基板停止不可位置センサ 39— 1に検出される (ステップ P8)。 [0185] 基板搬送用制御装置 40は、この基板停止不可位置センサ 39— 1によってプリント配線板の検出を示す信号が送られた時点力も搬送用駆動装置 81のモータ 83に設けられているエンコーダの値を読込む。このエンコーダの値は、プリント配線板 2が停止するまで読込み続け、メモリに記憶する。

[0186] 所定の搬送ストロークだけ移動部材 61〜70が移動した後、基板搬送用制御装置 4 0は、ステップ P9において搬送用駆動装置 81を停止させ、停止したプリント配線板 2 をクランプ機構 35によってテーブル 32に対して固定する。プリント配線板 2が停止した後、基板搬送用制御装置 40は、前記エンコーダの値に基づいてプリント配線板 2 における基板停止不可位置センサ 39— 1により検出されて力停止するまでの搬送距離（図 23参照）を演算によって求め、停止位置にあるプリント配線板の前端縁の位置と後端縁の位置とを演算によって求める。

[0187] し力る後、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P10において、搬送用駆動装置 81 と間隔変更用駆動装置 92を動作させることにより、爪部材 71, 71の間隔を前記第 2 の変更分だけ拡げ、シリンダ 113を動作させて爪部材 71, 71を退避位置に移動させる。次に、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P11において、基板停止不可位置センサ 39— 1, 39— 2の検出結果に基づいてコンベア 34, 53間にプリント配線板 2が存在していないことを確認する。この判定結果が不良である場合、ステップ P 12において、基板搬送用制御装置 40は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。

[0188] 基板停止不可位置センサ 39— 1, 39— 2の検出結果が良好である場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P13において、 Y方向駆動装置 33を動作させてテーブル 32を搬送位置カゝら実装位置に移動させる。テーブル 32が実装位置に移動した後、電子部品移動装置 27によって電子部品をテープフィーダ一 25からプリント配線板 2に実装する (ステップ P 14)。

[0189] 電子部品の実装中に基板搬送用制御装置 40は、搬送用駆動装置 81を動作させることにより第 1〜第 10の爪部材 61〜70を搬送以前の位置に戻す。このときには、前記ステップ P9においてプリント配線板 2を停止させた後に求めたプリント配線板 2 の位置をメモリから読出し、爪部材 71をプリント配線板 2に対して搬送方向の上流側と下流側とに所定寸法 (第 2の変更分に相当する寸法)だけ離間する位置に移動させる。

[0190] プリント配線板 2への電子部品の実装が完了した後、基板搬送用制御装置 40は、基板停止不可位置センサ 39— 1, 39— 2の検出結果に基づいてコンベア 34, 53間にプリント配線板 2が存在して、な、ことを確認する。この判定結果が不良である場合、ステップ P17において、基板搬送用制御装置 40は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。

[0191] 基板停止不可位置センサ 39— 1, 39— 2の検出結果が良好である場合、基板搬送用制御装置 40は、ステップ P18において、テーブル 32を実装位置力も搬送位置に移動させ、その後、ステップ P19においてクランプ機構 35によるプリント配線板 2の固定を解除する。

[0192] したがって、この実施の形態によれば、プリント配線板 2が停止している位置を基板停止不可位置センサ 39— 1とモータ 83のエンコーダとを使用して求め、このプリント配線板 2から離間した位置に爪部材 71を位置付けているから、爪部材 71がプリント配線板 2に当接するのを確実に防ぐことができる。上述した動作例では搬入装置 12 力も第 1の実装ユニット 3にプリント配線板 2を搬送する場合と、実装ユニット間でプリント配線板 2を搬送する場合について説明したが、前工程を行う表面実装機から搬入装置 12にプリント配線板 2を搬送する場合にも同じ動作でプリント配線板 2の位置を特定することができる。

[0193] この実施の形態ではコンベア 34, 53に設けた基板停止不可位置センサ 39を使用しているから、第 1〜第 10の移動部材 61〜 70に設けた反射型センサ 117を使用する場合に較べ、重量が軽くなる分だけ搬送用駆動装置 81および間隔変更用駆動装置 92の動作時の負荷を低減することができる。

[0194] (第 3の実施の形態）

図 28,図 29は、第 3の実施の形態を示している。

[0195] なお、図 28は第 3の実施の形態に係る表面実装機の概略構成を示す平面図である。また、図 29は爪部材の位置と搬送形態との関係を示す側面図で、同図 Aは搬送後に初期位置に戻るときの状態を示し、同図 Bは小型のプリント配線板を搬送するときの状態を示し、同図 cは大型のプリント配線板を搬送するときの状態を示す。

[0196] この実施の形態において、基板移動装置 14は、前記センターフレーム 23の下方に位置する第 1〜第 10の搬送ユニット 61〜70を備えており、これらの搬送ユニット 61 〜70にそれぞれ設けられてヽる爪部材 71によってプリント配線板 2を X方向に搬送する。各搬送ユニット 61〜70は、プリント配線板 2の搬送方向の上流側に位置する後側移動部材 61a〜70aと、前記搬送方向の下流側に位置する前側移動部材 6 lb 〜70bとによって構成されている。この実施の形態においては、前記爪部材 71によつて本発明でヽぅ当接部材が構成されてヽる。

[0197] この実施の形態による基板移動装置 14は、上述した第 1〜第 10の搬送ユニット 61 〜70によって 5枚のプリント配線板 2を 1回に搬送する形態と、第 1〜第 10の搬送ュニット 61〜70によって 1台の実装ユニットに 2枚、合計 10枚のプリント配線板 2を 1回に搬送する形態とを採ることができる。

[0198] すなわち、第 1〜第 10の搬送ユニット 61〜70のうち、第 1の搬送ユニット 61と第 2の搬送ユニット 62とは、互いに協働して 1枚または 2枚のプリント配線板 2を搬入装置 12 力第 1の実装ユニット 3に搬送する。これらの搬送ユニット 61, 62によって 1枚のプリント配線板 2を搬送する場合は、図 29Aに示すように、第 1の搬送ユニット 61の後側移動部材 61aの爪部材 71と、第 2の搬送ユニット 62の前側移動部材 62bの爪部材 7 1とを搬送位置に移動させ、これらの爪部材 71 , 71を大型のプリント配線板 2Lの搬送方向の両端面と対向させる。すなわち、大型のプリント配線板 2Lを搬送方向の両側から挟むような位置に爪部材 71を移動させる。この場合、第 1の搬送ユニット 61の前側移動部材 61bの爪部材 71と、第 2の搬送ユニット 62の後側移動部材 62aの爪部材 71とを退避位置に位置付けておく。

[0199] 第 1および第 2の搬送ユニット 61, 62によって 2枚のプリント配線板 2を搬送する場合 ίま、図 29Β【こ示すよう【こ、全ての移動咅材 61a, 61b, 62a, 62bの爪咅材 71をそれぞれ搬送位置に移動させる。このとき、第 1の搬送ユニット 61の後側移動部材 61a の爪部材 71と、前側移動部材 61bの爪部材 71とは、一方の小型のプリント配線板 2 Sを搬送方向の両側力も挟むような位置に移動する。また、第 2の搬送ユニット 62の後側移動部材 62aの爪部材 71と、前側移動部材 62bの爪部材 71とは、他方の小型のプリント配線板 2Sを搬送方向の両側カゝら挟むような位置に移動する。

[0200] 前記大型のプリント配線板 2Lとしては、第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6において電子部品を実装可能な領域の略全域を占有するような大きさのものを使用することができる。前記小型のプリント配線板 2Sとしては、搬送方向の長さが前記大型のプリント配線板 2Lの約 1Z2以下となる大きさのものを使用することができる。

[0201] これらの第 1、第 2の搬送ユニット 61, 62をプリント配線板 2の搬送終了後に初期位置に戻す場合や、これらの搬送ユニット 61, 62はプリント配線板 2を搬送しないが他の実装ユニットにおいてプリント配線板 2を搬送する場合は、図 29Cに示すように、爪部材 71を退避位置に移動させる。

[0202] 第 3の搬送ユニット 63と第 4の搬送ユニット 64とは、上述した第 1、第 2の搬送ュ-ット 61, 62と同様に、互いに協働して 1枚または 2枚のプリント配線板 2を第 1の実装ュニット 3から第 2の実装ユニット 4に搬送する。

[0203] 第 5の搬送ユニット 65と第 6の搬送ユニット 66とは、上述した第 1、第 2の搬送ュ-ット 61, 62と同様に、互いに協働して 1枚または 2枚のプリント配線板 2を第 2の実装ュニット 4から第 3の実装ユニット 5に搬送する。

[0204] 第 7の搬送ユニット 67と第 8の搬送ユニット 68とは、上述した第 1、第 2の搬送ュ-ット 61, 62と同様に、互いに協働して 1枚または 2枚のプリント配線板 2を第 3の実装ュニット 5から第 4の実装ユニット 6に搬送する。

[0205] 第 9の搬送ユニット 69と第 10の搬送ユニット 70とは、上述した第 1、第 2の搬送ュ- ット 61, 62と同様〖こ、互いに協働して 1枚または 2枚のプリント配線板 2を第 4の実装ユニット 6から搬出装置 13に搬送する。

[0206] この実施の形態においては、第 1〜第 10の搬送ユニット 61〜70において、 1台の実装ユニットに搬送するプリント配線板 2の枚数を 1枚から 2枚へ、あるいは 2枚から 1 枚へ変える場合は、先ず、各実装ユニット 3〜6に送られている全てのプリント配線板 2に対して実装を終わらせ、これらのプリント配線板 2を搬出装置 13に搬送させる。その後、後側移動部材 61a〜70aと、前側移動部材 61b〜70bとにおいてシリンダ 113 を動作させ、 1台の実装ユニット当たり 1枚搬送する形態（図 29A参照）と、 1台の実装ユニット当たり 2枚搬送する形態（図 29B参照）を切り換える。 [0207] この実施の形態による表面実装機 1によれば、後側移動部材 61a〜70aの爪部材 7 1と、前側移動部材 61b〜70bの爪部材 71とをプリント配線板 2の搬送方向の両側に位置するようにそれぞれ搬送位置に移動させ、さらに、搬送方向に移動させることによってプリント配線板を搬送することができる。この実施の形態による表面実装機 1〖こおいて、搬送方向の長さが相対的に短い小型のプリント配線板 2Sを搬送する場合は、全ての後側移動部材 6 la〜70aの爪部材 71と前側移動部材 6 lb〜70bの爪部材 71とを使用する。この場合、搬送ユニットの数と同数のプリント配線板 2を搬送できる

[0208] 一方、搬送方向の長さが相対的に長い大型のプリント配線板 2Lを搬送する場合、この表面実装機 1にお!/、ては、第 1〜第 10の搬送ユニット 61〜70のうち互いに隣り合う 2つの搬送ユニットにお、て、搬送方向の最も下流側に位置する前側移動部材の爪部材 71と、搬送方向の最も上流側に位置する後側移動部材の爪部材 71とを使用する。この場合、 2つの搬送ユニットで 1枚のプリント配線板を搬送することになる。

[0209] このため、この実施の形態による表面実装機 1においては、 1回に搬送可能なプリント配線板 2の数を爪部材 71の位置を変えるだけで容易に変更することができるから、爪部材の位置を変える作業が必要な従来の表面実装機に比べて生産性が高くなる。

[0210] (第 4の実施の形態）

図 30〜図 34は、第 4の実施形態を示している。

[0211] なお、図 30は第 4の実施形態に係る表面実装機の断面図である。図 31は基板移動装置の斜視図、図 32は中空モータの断面図、図 33は図 32における中空モータの 33— 33線断面図である。また、図 34は基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。

[0212] この実施形態において、基板移動装置 14は、図 30に示すように、前記センターフレーム 23に支持用フレーム 141を介して支持されており、前記搬送位置に位置付けられたプリント配線板 2を爪部材 71によって X方向に搬送する。詳述すると、基板移動装置 14は、図 31に示すように、前記センターフレーム 23の下に固定された支持用フレーム 141と、この支持用フレーム 141の両端部に取付けられて X方向に延びる 1本のボールねじ軸 143と、このボールねじ軸 143に支持された第 1〜第 10の移動部材 144〜153と、これらの移動部材 144〜153の動作を制御する基板搬送用制御装置 40 (図 34参照）とによって構成されて！、る。

[0213] 前記支持用フレーム 141は、前記センターフレーム 23と略同じ長さに形成されており、両端部にお、て支持部材 154を介してボールねじ軸 143の両端部を支持してヽる。ボールねじ軸 143の両端部は、支持部材 154に回転することがないように固定されている。

[0214] 前記第 1〜第 10の移動部材 144〜153は、図 32に示すように、前記ボールねじ軸 143に螺合したボールナット 155と、このボールナット 155を回転させるための中空モータ 156と、この中空モータ 156の下端部に設けられた前記爪部材 71およびシリンダ 113とによって構成されて、る。

[0215] 前記中空モータ 156は、前記ボールナット 155に一体的に設けられたロータ 161と、このロータ 161の周囲を囲むステータ 162とから構成されている。

[0216] ロータ 161は、ボールねじ軸 143が遊嵌状態で貫通する筒体 163と、この筒体 163 の外周面に固着された永久磁石 164およびレゾルバ用ロータコイル 165と力も構成されている。筒体 163は、ボールナット 155の軸線方向の一端部力も軸線方向に突出するように形成されている。なお、ボールねじ軸 143のたわみを防止するため、ガイドレール 173でスライダ 174を移動可能に吊支するようにしてもよ!、。

[0217] ステータ 162は、前記筒体 163の両端部の外周部分にそれぞれ軸受 166, 167を介して相対的に回転自在となるように接続された一対のモータブラケット 168, 169と、これらのモータブラケット 168, 169によって挟持された円筒状のモータケース 170 と、このモータケース 170の内周部に設けられたステータコイル 171およびレゾルバ用ステータコイル 172などによって構成されている。

[0218] 前記モータブラケット 168, 169の上端部には、図 32および図 33に示すように、前記支持用フレーム 141の底部に突設されたガイドレール 173が摺動自在に嵌合するスライダ 174が設けられて!/、る。このようにスライダ 174をガイドレール 173に嵌合させることにより、中空モータ 156のステータ 162側の部材がボールナット 155とともに回転するのを規制することができる。すなわち、この中空モータ 156を有する第 1〜第 1 0の移動部材 144〜153は、中空モータ 156によりボールナット 155が回転させられることによって、ボールねじ軸 143に沿うように平行に移動する。この中空モータ 156 の動作（回転方向、回転速度等）は、後述する基板搬送用制御装置 40によって制御される。

[0219] 前記モータブラケット 168, 169の下端部には、図 32に示すように、支持ブラケット 111が取付けられ、この支持ブラケット 111に下方に突出するように設けられた支持部材 11 laと、この支持部材 11 laに取付けられた支軸 112とを介して爪部材 71が摇動自在に設けられるとともに、この爪部材 71を揺動させるためのシリンダ 113が設けられている。

[0220] 前記第 1,第 2の移動部材 144, 145が第 1の搬送ユニット 121を構成し、前記第 3 ,第 4の移動部材 146, 147が第 2の搬送ユニット 122を構成し、前記第 5,第 6の移動部材 148, 149が第 3の搬送ユニット 123を構成し、前記第 7,第 8の移動部材 150 , 151が第 4の搬送ユニット 124を構成し、前記第 9,第 10の移動部材 152, 153が第 5の搬送ユニット 125を構成して、る。

[0221] 前記爪部材 71およびシリンダ 113等の構成は第 1の実施の形態と同様である。

[0222] 基板搬送用制御装置 40は、図 34に示すように、基板有無判定手段 131と、回転方向設定手段 138と、間隔設定手段 134と、搬送ストローク設定手段 135と、停止手段 136と、シリンダ前進'後退切換手段 137とを備えている。

[0223] 回転方向設定手段 138は、各移動部材 144〜153に設けられている中空モータ 1 56の回転する方向を設定するためのもので、第 1〜第 10の移動部材 144〜153によってプリント配線板 2を搬送するときは各移動部材の中空モータ 156を例えば正転させる。また、回転方向設定手段 138は、プリント配線板 2の搬送後に第 1〜第 10の移動部材 144〜153を初期位置に戻すときは、シリンダ前進'後退切換手段 137によって第 1〜第 10の移動部材 144〜153の全ての爪部材 71が退避位置に揺動させられた後、各移動部材の中空モータ 156を搬送時とは逆方向に回転させる。

[0224] 前記搬送ストローク設定手段 135は、各移動部材の搬送時の搬送ストローク (移動距離)を第 1〜第 5の搬送ユニット 121〜125毎に設定する。すなわち、搬送ストローク設定手段 135は、第 1の搬送ユニット 121を構成する第 1、第 2の移動部材 144, 1 45の搬送時の搬送ストロークを搬入装置 12と第 1の実装ユニット 3との間隔に合わせて設定する。

[0225] これと同様に、搬送ストローク設定手段 135は、第 2の搬送ユニット 122を構成する第 3、第 4の移動部材 146, 147の搬送時の搬送ストロークを第 1の実装ユニット 3と第 2の実装ユニット 4との間隔に合わせて設定する。

[0226] 搬送ストローク設定手段 135は、第 3の搬送ユニット 123を構成する第 5、第 6の移動部材 148, 149の搬送時の搬送ストロークを第 2の実装ユニット 4と第 3の実装ュ- ット 5との間隔に合わせて設定する。

[0227] 搬送ストローク設定手段 135は、第 4の搬送ユニット 124を構成する第 7、第 8の移動部材 140, 141の搬送時の搬送ストロークを第 3の実装ユニット 5と第 4の実装ュ- ット 6との間隔に合わせて設定する。

[0228] 搬送ストローク設定手段 135は、第 5の搬送ユニット 125を構成する第 9、第 10の移動部材 142, 143の搬送時の搬送ストロークを第 4の実装ユニット 6と搬出装置 13との間隔に合わせて設定する。

[0229] また、搬送ストローク設定手段 135は、各移動部材の搬送時の搬送ストロークを搬送ユニット毎に調整できるように構成されている。これは、各実装ユニット 3〜6に設けられてヽる多数のテープフィーダ一 25のうち使用頻度が高、（実装に供される電子部品が多!、)テープフィーダ一 25の近傍にプリント配線板 2を位置付けるためである。例えば、使用頻度の高いテープフィーダ一 25が各実装ユニットにおいて X方向の一端側にある場合、搬送ストローク設定手段 135は、実装領域内において X方向の前記一端側に偏る位置にプリント配線板 2が搬送されるように前記搬送ストロークを設定する。このようにプリント配線板 2の実装領域内での X方向の位置を使用頻度が高いテープフィーダ一 25に接近するように変えることにより、ヘッドユニット 45がテープフィーダ一 25とプリント配線板 2との間を往復動するときの移動距離を短縮することができる。

[0230] 基板有無判定手段 131、間隔設定手段 134、停止手段 136、シリンダ前進，後退切換手段 137の機能は、前述の図 20に示したものと同様である。

[0231] したがって、上述したように構成された基板移動装置 14を備えた表面実装機 1によれば、第 1〜第 10の移動部材 144〜153にそれぞれ設けられている中空モータ 156 の駆動により爪部材 71を各移動部材 144〜153とともに移動させることによって、プリント配線板 2を搬送することができる。爪部材 71の位置は、前記中空モータ 156による駆動によって容易に変えることができる。

[0232] このため、この実施の形態による表面実装機 1においては、搬送方向の長さが異なるプリント配線板 2を搬送するに当たって特別な段取り替えの作業を行う必要がなくなる。この結果、この実施の形態によれば、搬送方向の長さが異なるプリント配線板 2を搬送する場合にも生産性が高くなる表面実装機 1を製造することができる。

[0233] また、この実施の形態によれば、各爪部材 71が中空モータ 156の駆動により移動することから、第 1〜第 4の実装ユニット 3〜6の各搬送位置にプリント配線板を正しく搬送することができる。複数のプリント配線板 2を搬送するに当たって、爪部材 71の移動をプリント配線板 2毎に制御することができるから、プリント配線板 2の移動距離を実装位置に合わせて変えることができ、また、搬送準備が整ったプリント配線板 2から順次搬送するなど、プリント配線板 2の移動のタイミングを容易に変えることができる。

[0234] したがって、この実施の形態によれば、プリント配線板 2を搬送するに当たって、プリント配線板 2の搬送方向の長さ、移動距離、移動タイミングなどの自由度が高くなり、これらを変更するために電子部品の実装動作を必要以上に停止させる必要がないから、生産性の高い表面実装機 1を製造することができる。

[0235] また、この実施の形態による表面実装機 1においては、各移動部材 144〜153の搬送時の搬送ストロークを搬送ユニット 121〜 125毎に変えることができる。このため、各実装ユニット 3〜6に設けられている多数のテープフィーダ一 25のうち使用頻度が高いテープフィーダ一 25の近傍にプリント配線板 2を位置付けることができる。この結果、この表面実装機 1によれば、電子部品の実装時にヘッドユニット 45がテープフィーダ一 25とプリント配線板 2との間を往復動するときの移動距離を短縮することができる力、実装効率をさらに向上させることができる。

[0236] (第 5の実施の形態）

本発明に係る表面実装機の搬送ユニットは、図 35と図 36とに示すように構成することがでさる。 [0237] 図 35および図 36は搬送ユニットの他の実施の形態を示す側面図である。これらの図において前記第 4の実施の形態で説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明は適宜省略する。

[0238] 図 35に示す搬送ユニット 181は、ボールねじ軸 63に移動自在に支持された搬送用移動部材 182と、この搬送用移動部材 182にブラケット 183とボールねじ軸 184とを介して支持された前側移動部材 185および後側移動部材 186とから構成されている。

[0239] 搬送用移動部材 182は、図示してはいないが、ボールねじ軸 143に螺合するボールナットと、このボールナットを回転させる中空モータとを備えている。これらのボールナットと中空モータとは、第 1の実施の形態で示した中空モータ 76と同じ構造のものを使用している。

[0240] 前側移動部材 185と後側移動部材 186は、第 4の実施の形態で示した移動部材 1 44, 145と同じ構造が採られており、爪部材 71をそれぞれ備えている。

[0241] この搬送ユニット 181においては、プリント配線板 2を搬送するときは搬送用移動部材 182が所定の搬送ストロークだけ移動する。また、プリント配線板 2の搬送方向の長さに合わせて爪部材 71どうしの間隔を変える場合は、前側移動部材 185と後側移動部材 186の少なくとも一方を移動させることによって行う。

[0242] 図 36に示す搬送ユニット 191は、ボールねじ軸 143に移動自在に設けられた搬送用移動部材 192と、この搬送用移動部材 192にブラケット 193を介して支持された第 1の爪部材 71Aと、前記ブラケット 193に搬送方向に移動自在に支持された第 2の爪部材 71 Bとから構成されている。

[0243] 搬送用移動部材 192は、図 35に示す搬送用移動部材 182と同じ構造のものが使用されている。

[0244] 第 1の爪部材 17Aは、ブラケット 193に搬送方向へ移動することがないように取付けられている。また、この第 1の爪部材 71Aは、第 4の実施の形態を採るときと同様に、シリンダ 113による駆動によって搬送位置と退避位置との間で揺動するように構成されている。

[0245] 第 2の爪部材 71Bは、第 4の実施の形態を採るときと同様に、シリンダ 113による駆動によって搬送位置と退避位置との間で揺動する構成が採られている。また、第 2の爪部材 71Bは、間隔変更用シリンダ 196が接続されており、このシリンダ 196による駆動によって、第 1の爪部材 71Aに近接する位置と、第 1の爪部材 71Aから離間する位置との 2つの位置の間で往復動できるように構成されて、る。

[0246] すなわち、図 36に示す搬送ユニット 191においては、搬送方向の長さが異なる 2種類のプリント配線板を搬送することができる。なお、この搬送ユニット 191においては、第 1の爪部材 71Aを搬送方向の上流側に位置付ける形態か、第 2の爪部材 71Bを搬送方向の上流側に位置付ける形態を採ることができる。

[0247] (第 6の実施の形態）

上述した実施の形態においては、平面視において千鳥足状に並ぶ 4台の実装ュニットを備えた表面実装機について説明したが、本発明に係る表面実装機は、図 37〖こ示すように、 4台の実装ユニットを装備した表面実装機にも適用することができる。

[0248] 図 37は表面実装機の他の例を示す平面図である。これらの図において前記の実施の形態で説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明は適宜省略する。

[0249] 図 37に示す表面実装機 1は、 X方向と Y方向とに並べられた 4台の実装ユニット 20 1〜204を装備しており、 Y方向の中央部に搬送路 51が形成されるように複数のコンベア 205〜211を備えている。これらのコンベア 205〜211は、第 1の実施の形態で示した支持装置 24のコンベア 34, 53と同様の構造が採られて!/、る。

[0250] 前記第 1の実装ユニット 201と第 2の実装ユニット 202とは、基台 11の搬送方向の上流側端部 Aであって X方向の同じ位置に、 Y方向に並ぶように設けられている。第 3の実装ユニット 203と第 4の実装ユニット 204は、基台 11の搬送方向の下流側端部 Bであって X方向の同じ位置に、 Y方向に並ぶように設けられて!/、る。

[0251] これらの実装ユニット 201〜204は、プリント配線板 2を支持するための支持装置 2 4と、この支持装置 24の一側方に隣接するように設けられた電子部品供給装置 26と、この電子部品供給装置 26のテープフィーダ一 25から電子部品を支持装置 24上のプリント配線板 2に移載するための電子部品移動装置 27とから構成されている。

[0252] 支持装置 24と、電子部品供給装置 26と、電子部品移動装置 27とは、第 1の実施の形態で示したものと同じ構造が採られている。

[0253] 前記支持装置 24は、搬送路 51上の搬送位置と、電子部品供給装置 26に近接する実装位置との間で Y方向に往復動する。

[0254] 第 1の実装ユニット 201の支持装置 24と、第 2の実装ユニット 202の支持装置 24とは、これらの支持装置 24, 24のうち一方が実装位置にあるときに他方が搬送位置に移動することができる。

[0255] 第 3の実装ユニット 203の支持装置 24と、第 4の実装ユニット 204の支持装置 24とは、これらの支持装置 24, 24のうち一方が実装位置にあるときに他方が搬送位置に移動することができる。

[0256] この実施の形態による表面実装機 1に搭載する基板移動装置 14は、少なくとも 2枚のプリント配線板 2を同時に搬送することができるように、爪部材 71を有する移動部材を少なくとも 4組装備させる。

[0257] 実装ユニット 201〜204をこのように構成しても第 1の実施の形態を採るときと同じ効果を奏する。

[0258] 上述した各実施の形態では棒状を呈する爪部材によって当接部材を構成する例を示したが、この当接部材の形状としては、爪部材に較べて Y方向の幅が広くなるように形成された板状のものや、上下方向に延びる縦部材を複数備えた格子状のものなど、適宜変更することができる。

[0259] 以上説明したように、本発明の表面実装機は、プリント配線板を搬送方向に移動可能に支承する搬送路形成部材と、この搬送路形成部材に載せられたプリント配線板に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に当接部材を下ろし、これらの当接部材を搬送方向に移動させる基板移動装置とを備えた表面実装機において、前記基板移動装置は、前記一対の当接部材の間隔を変える間隔変更装置と、前記搬送路形成部材上に位置するプリント配線板の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出されたプリント配線板の位置に基づ!/、て前記両当接部材を下ろす位置におけるプリント配線板の有無を判定する干渉判定手段と、この干渉判定手段の検出結果に基づいて前記間隔変更装置による駆動によって当接部材を移動させる間隔設定手段とを備えているものである。 [0260] この発明によると、前側当接部材および後側当接部材が搬送位置に下がるときにプリント配線板上に接触するのを確実に防ぐことができ、その結果、本発明に係る表面実装機によれば、電子部品が予め実装されているプリント配線板を前記電子部品がプリント配線板上で移動させてしまうのを防ぎながら搬送し、このプリント配線板に残りの電子部品を実装することができる。

[0261] 本発明の表面実装機において、センサは、当接部材とともに搬送方向に移動する部材に設けられて、ることが好ま、。

[0262] このようにすれば、前側当接部材および後側当接部材が下がる位置にプリント配線板が存在している場合、このプリント配線板をセンサによって直接検出することができる。このため、この発明によれば、両当接部材の位置とプリント配線板の位置とを駆動用モータの回転数などによって間接的に求める場合に較べて、当接部材がプリント配線板上に接触するカゝ否かの判定の信頼性が高くなる。

[0263] また、センサは搬送路形成部材に設けられて!/、てもよ!/、。

[0264] このようにすれば、当接部材と一体に移動する部材にセンサを設ける場合に較べて、当接部材を搬送方向に移動させるための駆動装置の負荷を低減することができる

[0265] 本発明の表面実装機において、各当接部材を、プリント配線板の端面と対向する搬送位置と、プリント配線板の搬送路力上方に離間する退避位置との間で移動可能に構成し、各当接部材に、この当接部材を前記搬送位置と前記退避位置との間で移動させる当接部材駆動装置を接続することが好ましい。

[0266] このようにすれば、当接部材を搬送位置に位置付けた状態で搬送方向に移動させることによってプリント配線板を搬送することができる。また、プリント配線板の搬送終了後に当接部材を退避位置に位置付け、搬送方向とは逆方向に移動させることによつて、プリント配線板との干渉を避けながら当接部材を搬送前の初期の位置に戻すことがでさる。

[0267] また、本発明の表面実装機において、前記基板移動装置は、プリント配線板の搬送方向の下流側に位置する前側当接部材と、前記搬送方向の上流側に位置する後側当接部材とからなる搬送ユニットを有し、この搬送ユニットの移動速度を漸減させることによりプリント配線板を実装位置に停止させる構成が採られていることが好ましい

[0268] このようにすれば、プリント配線板が前側当接部材と後側当接部材とによって挟まれる状態で両当接部材を移動させることによって、プリント配線板を搬送することができる。この搬送時にプリント配線板を停止させ位置決めするに当たっては、両当接部材の移動する速度を漸減させて行うから、プリント配線板の停止時に実装部品が慣性によって移動するのを防ぐことができる。

[0269] また、本発明の表面実装機において、基板移動装置を基台上方に配置し、搬送路形成部材を、搬送方向からなる第 1の方向とは直交する第 2の方向において、基板移動装置下方となる搬送位置と、この搬送位置力離間する実装位置との間で往復動可能に基台上に設け、この搬送路形成部材と、前記搬送路形成部材の実装位置を境として搬送位置とは反対側の基台上に設けた電子部品供給装置と、電子部品吸着用の吸着ヘッドを、基台上方において第 1の方向と第 2の方向とに移動させることにより、前記電子部品供給装置から、実装位置にある前記搬送路形成部材上のプリント配線板上に電子部品を移動させる電子部品移動装置とからなる実装ユニットを前記基台上に第 1の方向に複数搭載し、前記基板移動装置は、プリント配線板の搬送方向の下流側に位置する前側当接部材と、前記搬送方向の上流側に位置する後側当接部材とからなる搬送ユニットを有し、複数の実装ユニットの数と同数の搬送ュニットを、前記搬送方向に並べるようにすることが好まし、。

[0270] このようにすれば、第 1の方向に並ぶように複数の実装ユニットを装備することができ、複数のプリント配線板に同時に電子部品を実装することができるから、より一層実装効率が高ヽ表面実装機を提供することができる。

[0271] この表面実装機において、基板移動装置を基台における第 2の方向中央部の上方に配置し、前記基台の第 2の方向中央部を境として第 2の方向一方の側に、電子部品供給装置、搬送路形成部材の実装位置および電子部品移動装置を配置した実装ユニットと、前記基台の第 2の方向中央部を境として第 2の方向他方の側に、電子部品供給装置、搬送路形成部材の実装位置および電子部品移動装置を配置した実装ユニットとを、第 1の方向に交互に配置し、前記複数の実装ユニットのうち第 1の方向に隣り合う 2つの実装ユニットは、一方の実装ユニットに対して他方の実装ユニットを第 1の方向にずらすことにより平面視において千鳥足状に位置するように装備され、これらの実装ユニットの各搬送路形成部材は、搬送位置に位置付けられた状態で第 1の方向に並び、プリント配線板の搬送路を構成するようになって!/、ることが好まヽ

[0272] このようにすれば、各実装ユニットに対して搬送路を挟んで反対側に形成されたスペースに隣の実装ユニットの一部を配設することができる。このため、複数の実装ュニットを第 1の方向にコンパクトに装備することができる。

[0273] また、本発明の表面実装機において、前記基板移動装置は、搬送方向に延びるように設けられたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合する複数のボールナットと、このボールナットをそれぞれ駆動する複数の中空モータを有し、この各中空モータによる駆動によってボールねじ軸に沿って平行移動する複数の移動部材とを備え、この複数の移動部材のそれぞれに、前記各当接部材を配置した構成とすることもできる。

[0274] このようにすれば、各移動部材にそれぞれ設けられている中空モータの駆動により当接部材を移動部材とともに移動させることによって、プリント配線板を搬送することができる。前記当接部材の位置は、中空モータによる駆動によってプリント配線板の搬送方向の長さに対応させて容易に変えることができる。このため、本発明によれば、搬送方向の長さが異なるプリント配線板を搬送するに当たって、特別な段取り替えの作業を行う必要がなくなる。

[0275] とくに、実装位置が複数設けられて!/、ても各実装位置にプリント配線板を搬送することができる。複数のプリント配線板を搬送するに当たって、当接部材の移動をプリント配線板毎に制御することができるから、プリント配線板の移動距離を実装位置に合わせて変えることができ、また、搬送準備が整ったプリント配線板力も順次搬送するなど、プリント配線板の移動のタイミングを容易に変えることができる。

[0276] したがって、プリント配線板を搬送するに当たって、プリント配線板の搬送方向の長さ、移動距離、移動タイミングなどの自由度が高くなり、これらを変更するために電子部品の実装動作を必要以上に停止させる必要がないから、生産性の高い表面実装機を提供することができる。

[0277] また、本発明の実装機において、基台上に立設され、基台上面から上方に延びるとともに、プリント配線板の搬送方向となる第 1の方向とは直交する第 2の方向に延在する複数の支持台と、前記第 1の方向に延びるように前記支持台間に架け渡され、これらの支持台に前記第 2の方向に移動自在に支持された支持部材とを備え、この支持部材に、電子部品吸着用の吸着ヘッドを有するヘッドユニットが第 1の方向に移動自在に支持されるとともに、前記第 1の方向に延在して前記支持台の上端部どうしを接続するフレーム部材が設けられ、このフレーム部材に基板移動装置が支持されて、ることが好まし!/、。

[0278] このようにすると、複数の支持台をフレーム部材によって補強することができるから、電子部品移動装置のヘッドユニットを高速で動作させたときに支持台を含めて電子部品移動装置の全体が振動するようなことはない。したがって、電子部品の実装位置精度を高く保つことができるとともに、ヘッドユニットを高速で動作させて実装効率を向上させることが可會となる。

Claims

請求の範囲

[1] プリント配線板を搬送方向に移動可能に支承する搬送路形成部材と、

この搬送路形成部材に載せられたプリント配線板に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に当接部材を下ろし、これらの当接部材を搬送方向に移動させる基板移動装置とを備えた表面実装機において、

前記基板移動装置は、前記一対の当接部材の間隔を変える間隔変更装置と、前記搬送路形成部材上に位置するプリント配線板の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出されたプリント配線板の位置に基づ!/、て前記両当接部材を下ろす位置におけるプリント配線板の有無を判定する干渉判定手段と、

この干渉判定手段の検出結果に基づいて前記間隔変更装置による駆動によって当接部材を移動させる間隔設定手段とを備えていることを特徴とする表面実装機。

[2] 請求項 1記載の表面実装機において、

センサは、当接部材とともに搬送方向に移動する部材に設けられていることを特徴とする表面実装機。

[3] 請求項 1記載の表面実装機において、

センサは搬送路形成部材に設けられていることを特徴とする表面実装機。

[4] 請求項 1記載の表面実装機において、

各当接部材を、プリント配線板の端面と対向する搬送位置と、プリント配線板の搬送路力上方に離間する退避位置との間で移動可能に構成し、

各当接部材に、この当接部材を前記搬送位置と前記退避位置との間で移動させる当接部材駆動装置を接続したことを特徴とする表面実装機。

[5] 請求項 1記載の表面実装機において、前記基板移動装置は、プリント配線板の搬送方向の下流側に位置する前側当接部材と、前記搬送方向の上流側に位置する後側当接部材とからなる搬送ユニットを有し、この搬送ユニットの移動速度を漸減させることによりプリント配線板を実装位置に停止させる構成が採られていることを特徴とする表面実装機。

[6] 請求項 1記載の表面実装機において、基板移動装置を基台上方に配置し、

搬送路形成部材を、搬送方向からなる第 1の方向とは直交する第 2の方向において、基板移動装置下方となる搬送位置と、この搬送位置力離間する実装位置との間で往復動可能に基台上に設け、

この搬送路形成部材と、前記搬送路形成部材の実装位置を境として搬送位置とは反対側の基台上に設けた電子部品供給装置と、電子部品吸着用の吸着ヘッドを、基台上方において第 1の方向と第 2の方向とに移動させることにより、前記電子部品供給装置から、実装位置にある前記搬送路形成部材上のプリント配線板上に電子部品を移動させる電子部品移動装置とからなる実装ユニットを前記基台上に第 1の方向に複数搭載し、

前記基板移動装置は、プリント配線板の搬送方向の下流側に位置する前側当接部材と、前記搬送方向の上流側に位置する後側当接部材とからなる搬送ユニットを有し、複数の実装ユニットの数と同数の搬送ユニットを、前記搬送方向に並べたことを特徴とする表面実装機。

[7] 請求項 6記載の表面実装機において、

基板移動装置を基台における第 2の方向中央部の上方に配置し、

前記基台の第 2の方向中央部を境として第 2の方向一方の側に、電子部品供給装置、搬送路形成部材の実装位置および電子部品移動装置を配置した実装ユニットと前記基台の第 2の方向中央部を境として第 2の方向他方の側に、電子部品供給装置、搬送路形成部材の実装位置および電子部品移動装置を配置した実装ユニットとを、第 1の方向に交互に配置し、

前記複数の実装ユニットのうち第 1の方向に隣り合う 2つの実装ユニットは、一方の実装ユニットに対して他方の実装ユニットを第 1の方向にずらすことにより平面視において千鳥足状に位置するように装備され、

これらの実装ユニットの各搬送路形成部材は、搬送位置に位置付けられた状態で第 1の方向に並び、プリント配線板の搬送路を構成することを特徴とする表面実装機

[8] 請求項 1記載の表面実装機において、

前記基板移動装置は、搬送方向に延びるように設けられたボールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合する複数のボールナットと、このボールナットをそれぞれ駆動する複数の中空モータを有し、この各中空モータによる駆動によってボールねじ軸に沿つて平行移動する複数の移動部材とを備え、

この複数の移動部材のそれぞれに、前記各当接部材を配置したことを特徴とする表面実装機。

請求項 1記載の表面実装機において、

基台上に立設され、基台上面力上方に延びるとともに、プリント配線板の搬送方向となる第 1の方向とは直交する第 2の方向に延在する複数の支持台と、前記第 1の方向に延びるように前記支持台間に架け渡され、これらの支持台に前記第 2の方向に移動自在に支持された支持部材とを備え、

この支持部材に、電子部品吸着用の吸着ヘッドを有するヘッドユニットが第 1の方向に移動自在に支持されるとともに、

前記第 1の方向に延在して前記支持台の上端部どうしを接続するフレーム部材が設けられ、

このフレーム部材に基板移動装置が支持されていることを特徴とする表面実装機。