WO2008038606A1 - Animal body automatic tracking device - Google Patents

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WO2008038606A1
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WO
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moving object
preset position
area
adaptive
tracking device
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PCT/JP2007/068465
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French (fr)
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Shinji Takenaka
Yasuyuki Michimoto
Satoru Oyabu
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Panasonic Corp
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Panasonic Corp
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
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    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
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    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance

Definitions

  • the present invention relates to a moving object automatic tracking device having a function of detecting and automatically tracking moving objects, which is used for monitoring purposes and the like.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional moving object automatic tracking device. 4 is connected to an image input unit 5 that is an imaging unit, and includes a motion detection unit 41 that detects a moving object from an image obtained from the image input unit 5, and the motion detection unit 41. Based on the obtained information of the moving object, a tracking part 42 that tracks the moving object imaged by the image input part 5 and a patrol monitoring part 43 that drives the imaging area of the image input part 5 to the next monitoring area 43. It is comprised with.
  • the moving monitoring unit 43 drives the image input unit 5 based on the detection results obtained by the motion detection unit 41 and the tracking unit 42, thereby moving the moving object.
  • An automatic tracking unit that automatically tracks the moving object so as not to fade out from the imaging screen is realized.
  • a plurality of preset positions which are areas for detecting moving objects, are registered in advance as initial registration, and control is performed so that the imaging unit of the image input unit 5 is directed to each registered preset position. Monitoring makes it possible to monitor over a wide area.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2000-322582
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and can detect and track the movement of a moving object even when the moving object has entered an area other than the initially registered preset position.
  • An object of the present invention is to provide a moving object automatic tracking device.
  • the moving object automatic tracking device of the present invention is based on a motion detection unit that detects the movement of a moving object in an image obtained from an image input unit that can control a shooting direction, and a detection result of the motion detection unit.
  • An adaptive registration of a tracking unit for tracking the moving object by controlling the photographing direction of the image input unit in the moving direction of the moving object, and a preset position indicating an area for detecting and tracking the moving object;
  • an area management unit that manages registered preset positions, and a patrol monitoring unit that patrols and monitors the preset positions.
  • the present invention is the above moving object automatic tracking device, wherein the area management unit performs tracking loss when the moving object moves to an area other than the initially registered preset position and the tracking is lost.
  • the surrounding area including the position is registered as an adaptive preset position. In this way, by registering the tracking lost position in an area other than the preset position as an adaptive preset position, even if the moving object has entered an area other than the preset position, the adaptive preset position
  • the ability to detect and track the movement of a moving object is S Kanakura.
  • the present invention is the moving object automatic tracking device described above, wherein the area management unit uses the area of the adaptive preset position even after a predetermined time has elapsed after the registration of the adaptive preset position. If no moving object is detected, the registration of the adaptive preset position shall be cancelled.
  • the present invention is the above moving body automatic tracking device, wherein the area management unit performs preset management by setting a preset impossible area where the adaptive preset position cannot be set. Shall.
  • the present invention is the moving object automatic tracking device described above, wherein the tour monitoring unit includes a tour order setting unit that sets and changes the order of tour monitoring.
  • the detection trajectory of the detected moving object can be traced, the ratio of monitoring of all preset positions can be made equal, or the location where there is a lot of motion detection can be focused. Appropriate monitoring of the animal body is possible.
  • a moving object automatic tracking device capable of detecting and tracking the movement of an animal body even when the moving object has entered an area other than the preset position registered initially. it can.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a moving object automatic tracking device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an operation explanatory diagram regarding a preset position in the monitoring area in the moving object automatic tracking device of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the flow of processing of the moving object automatic tracking device according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a moving object automatic tracking device according to a conventional example.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the moving object automatic tracking device according to the embodiment of the present invention.
  • the moving object automatic tracking device 1 of the present embodiment is connected to an image input unit 2 configured by a camera with a pan head and the like capable of controlling the photographing direction to a desired direction.
  • This moving object automatic tracking device 1 includes a movement detection unit 11 that detects movement of a moving object from an image obtained in time series from the image input unit 2, and a movement detection result of the moving object obtained from the movement detection unit 11.
  • the tracking unit 12 that tracks the moving object by controlling the pan / tilt angle of the pan head of the image input unit 2 in the moving direction of the moving object, and the motion detection by the motion detection unit 11 and the tracking by the tracking unit 12 are executed.
  • Area management unit 13 that newly registers preset positions indicating the shooting direction of image input unit 2 corresponding to the area and manages one or more registered preset positions, and area management unit 13 set A plurality of preset positions that are managed are controlled so as to be sequentially photographed by the image input unit 2, and a tour monitoring unit 14 that monitors these preset positions while traveling is configured.
  • the motion detection unit 11 detects whether or not a moving object has entered the image from the image input from the image input unit 2 by a prescribed motion detection process.
  • the tracking unit 12 tracks the moving object included in the image captured by the image input unit 2 by executing a prescribed tracking process based on the moving object information detected by the motion detecting unit 11. is there.
  • the area management unit 13 registers the initially registered preset position, which is an area for detecting the movement of the moving object, and the tracking lost position (the position where the moving object is lost!). It manages the order of preset positions to be performed.
  • the patrol monitoring unit 14 performs control for directing the imaging unit of the image input unit 2 to a preset position to be monitored next, which is determined by the area management unit 13.
  • FIG. 2 is an operation explanatory diagram regarding the preset position in the monitoring area in the moving object automatic tracking device according to the present embodiment, and particularly describes the operation when registering the adaptive preset position.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a process flow of the moving object automatic tracking apparatus according to the present embodiment. 2 and 3, PP provided in the monitoring area 3 indicates a preset position registered in advance, and APP indicates an appropriate preset position additionally registered later. The numbers following PP and APP are numbers for identification.
  • the area management unit 13 registers the preset position PP (step Sl l).
  • the preset position PP In the example of Fig. 3, three preset positions PP1, PP2 and PP3 are registered.
  • the movement range of the image input unit 2 is directed to a predetermined preset position, the movement of the captured image is detected by the motion detection unit 11, and the moving object is tracked by the tracking unit 12.
  • monitoring is performed (step S12). Initially, preset position PP1 shall be monitored.
  • the tour monitoring unit 14 determines the force detected by the motion detection unit 11 in the captured image (step S13), and if no motion is detected, the process proceeds to step S14 and subsequent steps.
  • step S12 monitoring is performed. At first, since the adaptive preset position APP is not registered, steps S12 to S15 are repeated until the moving object is detected, and PP1 ⁇ PP2 ⁇ PP3 ⁇ PP1 and preset positions 31, 32, 33 are set. Monitor while patrol.
  • Step S13 If a motion is detected in the captured image in step S13, the process proceeds to step S16 and subsequent steps.
  • the patrol monitoring unit 14 determines whether the current monitoring position is the adaptive preset position APP. (Step SI 6), if it is the adaptive preset position APP, reset the measurement counter for a certain period of time (Step S 17). If it is not the adaptive preset position APP, skip Step S 17 and The tracking of the moving object is performed according to 12 (step S18).
  • the patrol monitoring unit 14 determines whether or not the tracking lost (lost object tracked) (step S19), and continues the tracking in step S18 until the tracking lost occurs. If there is a tracking loss at step S19, it is determined whether the area of the current monitoring position is a registered force as preset position PP or adaptive preset position APP (step S20). Proceed to 15 and go around to move to another preset position and monitor in step S12.
  • the patrol monitoring unit 14 is registered as the preset position PP or the adaptive preset position APP in step S20! /,!, And includes the tracking lost position corresponding to the current monitoring position.
  • the peripheral area is registered as the adaptive preset position APP (step S21), and the counter for measuring a certain time is set (step S22). Thereafter, the process proceeds to step S15, and a tour is made to move to another preset position, and monitoring is performed in step S12.
  • the object is automatically tracked. Assume that the animal body is lost due to the cause. If the lost area is different from the registered preset positions 31, 32, 33, the lost area is temporarily registered in the area management unit as the adaptive preset position 34. This registered adaptive preset position 34 is treated in the same way as the registered preset positions 31, 32 and 33, and the registered preset positions 31, 32 and 33 are added to the adaptive preset position 34. Resume monitoring.
  • Step S23 it is determined whether a certain time has passed (Step S24), and when the certain time has passed, the registration of the adaptive preset position APP is canceled (Step S25). Thereafter, the process proceeds to step S15, and travels to another preset position, and monitoring is performed in step S12.
  • the temporarily registered adaptive preset position 34 If the moving object is not detected more than the predetermined number of times, the registration of the adaptive preset position 34 is canceled, and the patrol monitoring is resumed except for the released adaptive preset position 34.
  • a possible cause of lost object being tracked is when a tracking object or other moving object enters the building or vehicle or is hidden behind objects.
  • the area management unit 13 registers the tracking lost position as an adaptive preset position. As a result, even when a moving object enters an area other than the preset position registered initially (area registered as an adaptive preset position), it is possible to detect the movement of the moving object and enable tracking.
  • the area management unit 13 performs predetermined processing at the registered adaptive preset position 34 until a predetermined time elapses after the registration of the adaptive preset position 34 in the example of FIG. If a moving object is not detected more than once, the adaptive preset position 34 is unregistered. However, if a moving object is detected at the adaptive preset position 34 before a certain time has elapsed, the detected moving object is tracked and the lost area is additionally registered as the adaptive preset position 35. May be. If the area management unit 13 is configured in this manner, it is possible to reduce detection omissions of moving objects and increase the probability of covering areas where moving objects are likely to appear.
  • the area management unit 13 cancels the adaptive preset position 34 if no moving object is detected in that area even after a predetermined time has elapsed.
  • parameters such as time for determining whether to release the adaptive preset position 34 may be changed. If the area management unit 13 is configured in this way, if the moving object is frequently detected in the area where the adaptive preset position 34 is registered, it can be registered as the adaptive preset position 34 for a longer period of time. It is possible to manage the monitoring area according to the appearance rate.
  • the area management unit 13 tracks the moving object, and when the lost area is an area different from the registered preset positions 31, 32, 33, the adaptive preset position I am trying to register as 34.
  • the adaptive preset position 37 in the non-preset area 36 where the adaptive preset position APP is set to an area where the adaptive preset position APP cannot be set. Even so! / In this way, if the preset position cannot be registered! / Cannot be set in the preset area 36, it can be registered as an adaptive preset position 37 when tracking is lost in an area where motion cannot be detected due to noise or the like. Can be set to prevent false detection, and false detection can be reduced.
  • the area management unit 13 registers the adaptive preset position 34 in the area where the moving object detected at any one of the preset positions 31, 32, 33 is tracked and lost. Then, the adaptive preset position APP may be manually registered at an arbitrary place without waiting for the moving object to be detected at the preset positions 31, 32, and 33. By configuring in this way, it becomes possible to focus on the part that the user wants to monitor.
  • the same processing can be performed even in the case of a single force described in the case where there are a plurality of registered preset positions.
  • the second embodiment is a modification of the first embodiment described above.
  • a tour order setting unit is provided that allows the tour monitoring unit 14 to freely set and change the tour monitoring order. That is, in the example of FIG. 2, the cyclic monitoring is performed by temporarily registering the adaptive preset position 34 by the area management unit 13 and adding the adaptive preset position 34 to the registered preset positions 31, 32, and 33 by the cyclic monitoring unit 14. When performing, the order of cyclic monitoring of the adaptive preset position 34 can be freely changed.
  • the monitoring order of the newly registered adaptive preset position 34 is cyclically monitored after the preset position 32 at which the moving object was last detected before the adaptive preset position 34 was registered. I will do it.
  • Adaptive preset position 34 is another preset position. Similar to 31, 32 and 33.
  • the movement of the moving object is performed by setting the order in which the adaptive preset position 34 is circulated next to the preset position 32 where the movement is detected immediately before the adaptive preset position 34 is registered.
  • the history of the detected position will be traced, and it will be possible to track the trajectory of the moving object.
  • the monitoring order of the preset positions including the adaptive preset positions can be changed according to circumstances, so that all the detected trajectories of the detected moving object can be traced. It is possible to equalize the monitored ratio of the preset positions, and to focus on the places where there is a lot of motion detection. Therefore, it is possible to monitor an appropriate animal body according to the situation of the monitored area.
  • the moving object automatic tracking device of the present embodiment even if the moving object enters an area other than the preset position registered initially, the area is set to the adaptive preset position. By registering as, it is possible to detect the movement of the moving object at the preset position or the adaptive preset position and enable tracking. As a result, in addition to the preset preset position, it becomes possible to monitor a position where the moving object is likely to be tracked lost, or a position with a high probability of reappearing, thereby improving the monitoring ability. In addition, the preset position for monitoring the moving object can be set and canceled arbitrarily according to the moving condition and tracking condition of the moving object, so the number of cameras can be reduced. This moving object automatic tracking device is useful as a crime prevention device in urban areas and important facilities.
  • the present invention has an effect of enabling detection and tracking of the movement of an animal even when the animal has entered an area other than the initially registered preset position, and is used for monitoring purposes and the like. It is useful for an automatic tracking device of an animal body that has a function of detecting and automatically tracking an animal body.

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Description

明 細 書
動物体自動追尾装置
技術分野
[0001] 本発明は、監視用途等に用いられる、動物体を検出し自動的に追尾する機能を有 する動物体自動追尾装置に関する。
背景技術
[0002] 従来の動物体自動追尾装置としては、例えば特許文献 1に記載されたものが知ら れている。図 4は従来の動物体自動追尾装置の構成例を示すブロック図である。図 4 の動物体自動追尾装置 4は、撮像部である画像入力部 5と接続され、前記画像入力 部 5から得られる画像より動物体を検出する動き検出部 41と、この動き検出部 41によ り得られた動物体の情報を元に、画像入力部 5で撮像された動物体を追尾する追尾 部 42と、画像入力部 5の撮像領域を次の監視エリアへ駆動する巡回監視部 43とを 備えて構成される。
[0003] この従来例の動物体自動追尾装置 4では、動き検出部 41と追尾部 42によって得ら れる検出結果に基づき、巡回監視部 43により画像入力部 5を駆動することによって、 動物体を撮像画面からフェードアウトさせないよう自動的に動物体を追尾する自動追 尾部を実現する。このとき、初期登録として動物体を検出するエリアであるプリセット 位置をあらかじめ複数個登録し、各登録されたプリセット位置に画像入力部 5の撮像 部を向けるように制御し、プリセット位置を巡回的に監視することによって、広範囲に わたる監視が可能となる。
特許文献 1 :特開 2000— 322582号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] 前述した従来例の動物体自動追尾装置にお!/、ては、初期登録されたプリセット位 置のみを巡回監視し、そのプリセット位置で検出した動物体のみを検出し追尾を開 始するようになっている。このため、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動 物体が侵入してきた場合は、その動物体を検出し追尾することができないという問題 点があった。
[0005] 本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、初期登録されたプリセット位置以外 のエリアに動物体が侵入してきた場合でも、動物体の動きを検出し、追尾することが 可能な動物体自動追尾装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] 本発明の動物体自動追尾装置は、撮影方向を制御可能な画像入力部より得られ る画像中の動物体の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部の検出結果に 基づき、動物体の移動する方向へ前記画像入力部の撮影方向を制御して動物体を 追尾する追尾部と、前記動物体の動き検出及び追尾を行うエリアを示すプリセット位 置の適応的な登録、及び登録済みのプリセット位置の管理を行うエリア管理部と、前 記プリセット位置を巡回して監視する巡回監視部と、を備えるものである。
これにより、動物体の追尾状況に応じて適応的にプリセット位置を登録することで、 初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が侵入してきた場合でも、その エリアが後で登録された適応的プリセット位置であれば、動物体の動きを検出し、追 尾することが可能となる。
[0007] また、本発明は、上記の動物体自動追尾装置であって、前記エリア管理部は、初期 登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が移動して追尾ロストした場合、追尾 ロストした位置を含む周辺エリアを適応的プリセット位置として登録するものとする。 これにより、プリセット位置以外のエリアで追尾ロストした位置を適応的プリセット位 置として登録することで、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が侵 入してきた場合でも、適応的プリセット位置において動物体の動きを検出し、追尾す ること力 S可倉 となる。
[0008] また、本発明は、上記の動物体自動追尾装置であって、前記エリア管理部は、前記 適応的プリセット位置の登録後、所定時間が経過しても前記適応的プリセット位置の エリアで動物体が検出されない場合、当該適応的プリセット位置の登録を解除するも のとする。
これにより、登録後に所定時間が経過しても動物体が検出されない場合は、適応的 プリセット位置の登録を解除することで、巡回監視するプリセット位置の管理を適切に 行うことが可能となる。
[0009] また、本発明は、上記の動物体自動追尾装置であって、前記エリア管理部は、前記 適応的プリセット位置が設定不可能なプリセット不可エリアを設定してプリセット位置 の登録管理を行うものとする。
これにより、雑音などの影響で動きが検出され得ないエリアなどを適応的プリセット 位置として登録されないようにでき、誤検出を低減することが可能となる。
[0010] また、本発明は、上記の動物体自動追尾装置であって、前記巡回監視部は、巡回 監視する順序を設定変更する巡回順序設定部を備えるものとする。
これにより、検出された動物体の検出軌跡をたどったり、すべてのプリセット位置の 監視される割合を均等にしたり、動き検出の多い箇所を重点的に監視したりなど、監 視対象エリアの状況に応じた適切な動物体の監視が可能になる。
発明の効果
[0011] 本発明によれば、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が侵入して きた場合でも、動物体の動きを検出し、追尾することが可能な動物体自動追尾装置 を提供できる。
図面の簡単な説明
[0012] [図 1]本発明の実施の形態に係る動物体自動追尾装置の構成を示すブロック図
[図 2]本実施の形態の動物体自動追尾装置における監視領域内のプリセット位置に 関する動作説明図
[図 3]本実施の形態における動物体自動追尾装置の処理の流れを示すフローチヤ一 卜
[図 4]従来例に係る動物体自動追尾装置の構成を示すブロック図
符号の説明
[0013] 1 動物体自動追尾装置
11 動き検出部
12 追尾部
13 エリア管理部
14 巡回監視部 2 画像入力部
3 監視領域
31、 32、 33 プ!;セット位置
34、 35 適応的プリセット位置
36 プリセット不可エリア
37 登録が不可能な適応的プリセット位置
発明を実施するための最良の形態
[0014] 本実施の形態では、所定領域の監視を行う監視システムにおいて利用される動物 体自動追尾装置の構成例を示す。特に、動物体自動追尾装置における撮影エリア の管理方法に関して詳しく説明する。
[0015] (実施の形態 1)
図 1は本発明の実施の形態に係る動物体自動追尾装置の構成を示すブロック図で ある。
[0016] 本実施の形態の動物体自動追尾装置 1は、撮影方向を所望の方向に制御可能な 雲台付きのカメラ等により構成される画像入力部 2と接続される。この動物体自動追 尾装置 1は、画像入力部 2より時系列で得られる画像から動物体の動きを検出する動 き検出部 11と、動き検出部 11より得られた動物体の動き検出結果から動物体の移動 する方向へ画像入力部 2の雲台のパン/チルト角を制御して動物体を追尾する追尾 部 12と、動き検出部 11による動き検出及び追尾部 12による追尾を実行するエリアに 対応する、画像入力部 2の撮影方向を示すプリセット位置を新規に登録したり、登録 済みの単数または複数のプリセット位置を管理したりするエリア管理部 13と、エリア管 理部 13によって設定管理されている複数のプリセット位置を順次画像入力部 2により 撮影するように制御し、これらのプリセット位置間を巡回しながら監視する巡回監視部 14とを有して構成される。
[0017] 動き検出部 11は、画像入力部 2から入力された画像から、画像内に動物体が侵入 してきたか否かを規定の動き検出処理によって検出するものである。追尾部 12は、 動き検出部 11によって検出された動物体の情報を元に規定の追跡処理を実行する ことによって、画像入力部 2の撮像する画像の中に含まれる動物体を追跡するもので ある。エリア管理部 13は、動物体の動きを検出するエリアである初期登録されたプリ セット位置や、追尾ロストした位置（追尾して!/、た動物体を見失った位置）を登録し、 監視を行うプリセット位置の順番などを管理するものである。巡回監視部 14は、エリア 管理部 13により決定された、次に監視を行うプリセット位置に画像入力部 2の撮像部 を向けるための制御を行うものである。
[0018] 以上のように構成された動物体自動追尾装置について、図 2を用いてその動作を 説明する。図 2は本実施の形態の動物体自動追尾装置における監視領域内のプリ セット位置に関する動作説明図であり、特に適応的プリセット位置を登録する際の動 作を説明するものである。また、図 3は本実施の形態における動物体自動追尾装置 の処理の流れを示すフローチャートである。図 2、図 3において、監視領域 3に設けら れる PPは事前に登録されたプリセット位置を示し、 APPは後から追加登録された適 応的プリセット位置を示す。また、 PP及び APPの後に続く数字は識別のための番号 である。
[0019] まず、エリア管理部 13において、プリセット位置 PPを登録する（ステップ Sl l)。図 3 の例では、 PP1、 PP2、 PP3の 3つのプリセット位置が登録されている。そして、巡回 監視部 14の制御に基づき、画像入力部 2の撮影範囲を所定のプリセット位置に向け て、動き検出部 11で撮影画像の動きを検出し、追尾部 12で動物体を追尾することに より、監視を行う（ステップ S 12)。最初はプリセット位置 PP1を監視するものとする。
[0020] 次に、巡回監視部 14は、動き検出部 11で撮影画像中に動きを検出した力、を判断 し (ステップ S 13)、動きが検出されない場合は、ステップ S 14以降に進む。ここで、現 在の監視位置が適応的プリセット位置 APPであるかを判断し (ステップ S 14)、適応 的プリセット位置 APPでない場合は他のプリセット位置に移動して監視位置を巡回 する（ステップ S15)。そして、ステップ S 12で監視を行う。最初は適応的プリセット位 置 APPが登録されていないため、動物体が検出されるまでステップ S12〜S15を繰 り返すことになり、 PP1→PP2→PP3→PP1とプリセット位置 31、 32、 33を巡回しな がら監視する。
[0021] ステップ S13で撮影画像中に動きを検出した場合は、ステップ S16以降に進む。こ こで、巡回監視部 14は、現在の監視位置が適応的プリセット位置 APPであるかを判 断し (ステップ S I 6)、適応的プリセット位置 APPである場合は一定時間計測用カウン タをリセットし（ステップ S 17)、適応的プリセット位置 APPでない場合はステップ S 17 をスキップして、追尾部 12により動物体の追尾を行う（ステップ S 18)。
[0022] その後、巡回監視部 14は、追尾ロスト（追尾していた動物体を見失った)かどうかを 判断し (ステップ S 19)、追尾ロストが発生するまでステップ S18の追尾を継続する。ス テツプ S 19で追尾ロストがあった場合は、現在の監視位置のエリアはプリセット位置 P Pまたは適応的プリセット位置 APPとして登録済み力、どうかを判断し (ステップ S20)、 登録済みの場合はステップ S 15に進み、他のプリセット位置に移動するよう巡回して 、ステップ S 12で監視を行う。
[0023] また、巡回監視部 14は、ステップ S20でプリセット位置 PPまたは適応的プリセット位 置 APPとして登録されて!/、な!/、場合は、現在の監視位置に対応する追尾ロスト位置 を含む周辺エリアを適応的プリセット位置 APPとして登録し (ステップ S21)、一定時 間計測用カウンタを設定する（ステップ S22)。その後、ステップ S 15に進み、他のプリ セット位置に移動するよう巡回して、ステップ S 12で監視を行う。
[0024] すなわち、予め登録されたプリセット位置 31、 32、 33を巡回して監視中に、あるプリ セット位置で動物体が検出され、動物体の自動追尾処理が実行された結果、何らか の原因で動物体をロスト（見失うこと）したとする。そのロストしたエリアが既に登録済み のプリセット位置 31、 32、 33とは異なる場合、前記ロストしたエリアを適応的プリセット 位置 34としてエリア管理部に一時的に登録する。この登録された適応的プリセット位 置 34は、登録済みのプリセット位置 31、 32、 33と同様に扱われ、登録済みであるプ リセット位置 31、 32、 33に適応的プリセット位置 34を加えた巡回監視を再開する。
[0025] 一方、ステップ S13で撮影画像中に動きが検出されず、ステップ S14で現在の監視 位置が適応的プリセット位置 APPである場合、巡回監視部 14は、一定時間計測用力 ゥンタによる時間計測を行!/、 (ステップ S23)、一定時間が経過したかを判断して (ス テツプ S24)、一定時間が経過した場合は当該適応的プリセット位置 APPの登録を 解除する（ステップ S25)。その後、ステップ S 15に進み、他のプリセット位置に移動 するよう巡回して、ステップ S 12で監視を行う。
[0026] すなわち、一定時間経過後、前記一時的に登録された適応的プリセット位置 34で 所定回数以上、動物体が検出されなければ、その適応的プリセット位置 34の登録を 解除し、解除された適応的プリセット位置 34を除き、巡回監視を再開する。追跡中の 動物体をロストする要因としては、追尾中の人物等の動物体が建物や車両内に入つ たり物陰に隠れたりする場合が考えられる。
[0027] 上述したように、実施の形態 1では、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに 動物体が侵入してきた場合、追尾ロストした位置を適応的プリセット位置としてエリア 管理部 13によって登録する。これにより、初期登録されたプリセット位置以外のエリア (適応的プリセット位置として登録されたエリア）に動物体が侵入してきた場合でも、動 物体の動きを検出し、追尾可能とすることができる。
[0028] なお、本実施の形態において、エリア管理部 13は、図 2の例で適応的プリセット位 置 34の登録後、一定時間が経過するまでに、登録された適応的プリセット位置 34で 所定回数以上動物体が検出されなければ、その適応的プリセット位置 34の登録を解 除するようにしている。ただし、一定時間が経過する前に適応的プリセット位置 34で 動物体が検出された場合は、そこで検出された動物体を追尾し、ロストしたエリアをさ らに適応的プリセット位置 35として追加登録してもよい。エリア管理部 13をこのように 構成すれば、動物体の検出漏れを削減し、動物体の出現しやすいエリアを網羅する 確串を上げること力 Sできる。
[0029] また、エリア管理部 13は、図 2の例で適応的プリセット位置 34の登録後、一定時間 が経過してもそのエリアで動物体が検出されない場合は、適応的プリセット位置 34を 解除するとしている力 S、その適応的プリセット位置 34で動物体を検出する頻度に応じ て、適応的プリセット位置 34を解除するかどうかを判定する時間等のパラメータを変 更してもよい。エリア管理部 13をこのように構成すれば、適応的プリセット位置 34を 登録したエリアで頻繁に動物体を検出する場合には、より長い期間適応的プリセット 位置 34として登録することができ、動物体の出現率に応じて監視エリアを管理するこ と力 Sできる。
[0030] また、図 2の例において、エリア管理部 13は、動物体の追跡を行い、ロストしたエリ ァが登録済みプリセット位置 31、 32、 33とは異なるエリアの場合に、適応的プリセット 位置 34として登録するようにしている。ただし、固定のプリセット位置 31、 32、 33以外 の場所で追尾ロストした場合でも、適応的プリセット位置 APPが設定不可能なエリア に設定してあるプリセット不可エリア 36では、新たに適応的プリセット位置 37を登録 すること力 Sできな!/、こととしてもよ!/、。このようにプリセット位置を登録できな!/、プリセット 不可エリア 36を設定できる構成にすれば、雑音などの影響で動きが検出され得ない エリアで追尾ロストした場合に、適応的プリセット位置 37として登録されないように設 定でき、誤検出を低減することができる。
[0031] また、本実施の形態において、エリア管理部 13は、適応的プリセット位置 34を、い ずれかのプリセット位置 31、 32、 33で検出された動物体を追尾してロストしたエリア に登録するとしている力 プリセット位置 31、 32、 33で動物体が検出されるのを待た ずに、手動で任意の場所に適応的プリセット位置 APPを登録してもよい。このように 構成すれば、利用者が監視を行いたい部分を重点的に監視することが可能となる。
[0032] また、登録済みプリセット位置に適応的プリセット位置を加えた全監視位置を単純 に巡回するのではなぐ登録済みのプリセット位置に比べて適応的プリセット位置を 監視する頻度を高くすることも可能である。前回ロストした位置は再度物体が出現す る可能性が高いため、適応的プリセット位置をより重点的に監視することによって、侵 入物体を見落とす可能性を低減できる。
[0033] なお、上記実施の形態では、登録済みのプリセット位置が複数である場合で説明し た力 単数の場合も同様の処理が可能となる。
[0034] (実施の形態 2)
実施の形態 2は、上述した実施の形態 1の変形例である。実施の形態 2では、巡回 監視部 14において巡回監視する順序を自由に設定、変更可能とする巡回順序設定 部を設ける。すなわち、図 2の例でエリア管理部 13によって適応的プリセット位置 34 を一時的に登録し、巡回監視部 14によって登録済みプリセット位置 31、 32、 33に適 応的プリセット位置 34を加えた巡回監視を行う際、適応的プリセット位置 34の巡回監 視する順序を自由に変更可能にする。
[0035] 例えば、新しく登録する適応的プリセット位置 34の巡回監視の順番を、この適応的 プリセット位置 34が登録される以前で、最後に動物体が検出されたプリセット位置 32 の次に巡回監視することとする。また、適応的プリセット位置 34は他のプリセット位置 31、 32、 33と同様に极われることとする。
[0036] このように、適応的プリセット位置 34を巡回する順番を、当該適応的プリセット位置 34が登録される直前に動きが検出されたプリセット位置 32の次とすることにより、動 物体の動きが検出されてきた位置の履歴をたどることとなり、動物体の移動した軌跡 を追跡すること力できる。
[0037] 上述した実施の形態 2では、場合に応じて適応的プリセット位置を含めたプリセット 位置の監視順番を変更することができるため、検出された動物体の検出軌跡をたど つたり、すべてのプリセット位置の監視される割合を均等にしたり、動き検出の多い箇 所を重点的に監視したりすることができる。したがって、監視対象エリアの状況に応じ た適切な動物体の監視が可能になる。
[0038] 以上説明したように、本実施の形態の動物体自動追尾装置によれば、初期登録さ れたプリセット位置以外のエリアに動物体が侵入してきた場合でも、そのエリアを適応 的プリセット位置として登録することにより、プリセット位置または適応的プリセット位置 において動物体の動きを検出し、追尾可能とすることができる。これにより、初期設定 されたプリセット位置に加えて、動物体を追尾ロストしやすい位置、または再出現する 確率の高い位置を監視できるようになり、監視能力の向上を図ることができる。また、 動物体の監視を行うプリセット位置を、動物体の移動状況や追尾状況に応じて任意 に設定、解除できるため、カメラの設置台数を削減することも可能である。この動物体 自動追尾装置は、市街地や重要施設などの防犯装置として有用である。
[0039] なお、本発明は上記の実施の形態において示されたものに限定されるものではなく 、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本 発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
[0040] 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲 を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明ら 力、である。
本出願は、 2006年 9月 25日出願の日本特許出願（特願 2006-258830)、 に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
産業上の利用可能性 本発明は、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が侵入してきた場 合でも、動物体の動きを検出し、追尾することが可能となる効果を有し、監視用途等 に用いられる、動物体を検出し自動的に追尾する機能を有する動物体自動追尾装 置等に有用である。

Claims

請求の範囲
[1] 撮影方向を制御可能な画像入力部より得られる画像中の動物体の動きを検出する 動き検出部と、
前記動き検出部の検出結果に基づき、動物体の移動する方向へ前記画像入力部 の撮影方向を制御して動物体を追尾する追尾部と、
前記動物体の動き検出及び追尾を行うエリアを示すプリセット位置の適応的な登録 、及び登録済みのプリセット位置の管理を行うエリア管理部と、
前記プリセット位置を巡回して監視する巡回監視部と、
を備える動物体自動追尾装置。
[2] 請求項 1に記載の動物体自動追尾装置であって、
前記エリア管理部は、初期登録されたプリセット位置以外のエリアに動物体が移動 して追尾ロストした場合、追尾ロストした位置を含む周辺エリアを適応的プリセット位 置として登録する動物体自動追尾装置。
[3] 請求項 2に記載の動物体自動追尾装置であって、
前記エリア管理部は、前記適応的プリセット位置の登録後、所定時間が経過しても 前記適応的プリセット位置のエリアで動物体が検出されない場合、当該適応的プリセ ット位置の登録を解除する動物体自動追尾装置。
[4] 請求項 2に記載の動物体自動追尾装置であって、
前記エリア管理部は、前記適応的プリセット位置が設定不可能なプリセット不可エリ ァを設定してプリセット位置の登録管理を行う動物体自動追尾装置。
[5] 請求項 1に記載の動物体自動追尾装置であって、
前記巡回監視部は、巡回監視する順序を設定変更する巡回順序設定部を備える 動物体自動追尾装置。
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