WO2008065978A1

WO2008065978A1 - Dispositif de commande de moteur à induction et son procédé de commande

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Publication number: WO2008065978A1
Application number: PCT/JP2007/072719
Authority: WO
Inventors: Masanobu Inazumi
Original assignee: Yaskawa Electric Corp; Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2006-11-28
Filing date: 2007-11-26
Publication date: 2008-06-05
Anticipated expiration: 2009-05-28
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Description

明細書

誘導電動機制御装置とその制御方法

技術分野

[0001] 本発明は、インバータ回路を用いて速度制御及びトルク制御の精度を向上ための PGセンサレス駆動方式による誘導電動機制御装置とその制御方法に関する。

背景技術

[0002] 従来の誘導電動機のすべり角周波数の演算は、電動機 2次時定数の逆数より式（1 )で演算するのが一般的である。（以下、従来技術 1という）

[0003]

R2 - IS 、

c s = ― (1 )

n · Ιγ

ここで、

co s :すべり角周波数、 R2 :電動機 2次抵抗、 Lm :電動機相互インダクタンス

I δ： δ軸電流、 I γ： γ軸電流

である。

[0004] また、無効電力から演算した励磁分エネルギーより電動機 2次時定数を調整しすべり角周波数の演算精度を向上しているものもある（特許文献 1参照）（以下、従来技術 2という）。図 4は従来技術 2の構成図である。誘導電動機 118の端子電圧と電流を検出し、励磁分エネルギー演算器 114により励磁分インダクダンスに蓄えられるェネルギーを算出する。算出された値より指令値 116を差し引いて誤差を求め、誤差を ΡΙ 演算器 117で演算し 2次時定数の逆数の設定値 107と加算しすべり角周波数演算器 108に加える。これにより、励磁エネルギー誤差が小さくなるように ΡΙ演算器 117を含むループが動作し 2次時定数の逆数値は真値に近づいていく。また、励磁分エネルギー演算器 114を瞬時無効電力実際値と推定値をそれぞれ演算する演算器に置き換えることにより、速度推定値を求めることができる。

特許文献 1 :特開平 7— 75398号公報（図 1)

発明の開示発明が解決しょうとする課題

[0005] しかしながら従来技術 1では温度変動により電動機 2次抵抗 (R2)が変動した場合、すべり周波数演算に誤差が生じ、速度精度が悪化するという問題があった。また、従来技術 2では電動機 2次時定数を調整する機能があるが、調整のために実電圧と実電流を測定する必要があり、センサが多数必要となる。また、励磁分エネルギーを演算するために正確な鉄損が必要である力正確な鉄損を測るのは非常に困難であるという問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、磁束推定オブザーバによる演算結果により温度変動による電動機 2次抵抗 (R2)の変動を調整することにより、実電圧の測定や鉄損情報を必要とせず、良好にすべり周波数演算や速度演算をすることができる誘導電動機制御装置とその制御方法を提供することを目的とする。課題を解決するための手段

[0006] 上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。

請求項 1記載の発明は、 _Ί δ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成する座標変換器と、前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定する第 1角速度推定器と、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定する第 2角速度推定器と、を備えた誘導電動機の制御装置において、前記第 1推定回転角速度と前記第 2推定角速度から前記誘導電動機の 2次抵抗を推定する抵抗推定器と、前記 2次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するオブザーバ調整器を備えたことを特徴とするものである。

請求項 2記載の発明は、請求項 1記載の誘導電動機制御装置において、前記 2次抵抗に基づいて前記すベり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特徴とするあのである。請求項 3記載の発明は、請求項 1記載の誘導電動機制御装置において、前記ォブザーバ調整器の代わりに前記 2次抵抗に基づいて前記すベり補償器を調整するすベり補償調整器を備えたことを特徴とするものである。

請求項 4記載の発明は、 γ δ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成する座標変換器と、前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定する第 1角速度推定器と、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定する第 2角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置の制御方法において、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成するステップと、前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成するステップと、前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成するステップと、前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定するステップと、前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するステップと、前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定するステップと、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定するステップと、前記第 1推定回転角速度と前記第 2推定角速度から前記誘導電動機の 2次抵抗を推定するステップと、前記 2次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するステップと、を備えたことを特徴とするものである。

発明の効果

以上述べたように、本発明によれば、第 1推定角速度と第 2推定角速度が一致するように誘導電動機 2次抵抗を調整し、その調整値を磁束推定オブザーバやすべり補償器に反映することにより、実電圧の測定や鉄損情報を必要とせず、良好にすべり周波数演算や速度演算をすることができる誘導電動機制御装置とその制御方法を提供すること力でさる。

図面の簡単な説明 [0008] [図 1]本発明の第 1の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図 [図 2]本発明の第 2の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図 [図 3]本発明の第 3の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図 [図 4]従来技術 1に係る電動機の制御装置のブロック線図

[図 5]本発明の制御座標 γ δ軸と実際の回転子座標 dq軸との関係図 [図 6]本発明の誘導電動機制御装置の制御方法を示すフローチャート符号の説明

[0009] 1 インバータ回路

2 電流検出器

3 電流座標変換器

4 磁束推定オブザーバ

5 一次角速度推定器

6 すべり補償器

7 第 1角速度推定器

8 第 2角速度推定器

9 抵抗推定器

10 オブザーバ調整器

11 すべり補償調整器

12 減算器

13 速度制御器

14 電流制御器

15 誘導電動機

101 速度指令

102 演算器

103 速度制御器

104 励磁電流指令

105 ベクトル合成/回転座標変換器

106 インバータ 107 2次時定数の逆数設定値 108 周波数演算器

109 加算器

110 積分器

112 3相 /2相変換器

113 電流検出器

114 励磁分エネルギー演算器 115 演算器

116 励磁分エネルギー指令 117 PI演算器

118 誘導電動機

119 回転速度検出器

120 トルク分電流指令値

121 励磁分電流位相

122 励磁分電流角速度指令 171 加算器

coref 速度指令

I 7 _ref 励磁電流指令 I δ _ref トルク電流指令 Vyref γ軸指令電圧 V δ ref δ軸指令電圧 Θ ref 位相指令

I 7 y軸電流

I δ 8軸電流

Φ γ一 hat 推定 _Ί軸磁束 Φ 8一 hat 推定 δ軸磁束 I 7 _hat 推定 γ軸電流 ΐδ_—hat 推定 δ軸電流

ω 1 _hat 推定一次角速度

ω s すべり角速度

cor— —hatl 第 1推定回転角速度

cor— _hat2 第 2推定回転角速度

R2_ —hat 2次抵抗

発明を実施するための最良の形態

[0010] 以下、本発明の原理について説明する。磁束推定オブザーバの推定値より二つの方式で誘導電動機の回転角速度を推定する。

一つの方式は式（2)を使用する。

[0011]

：で

cor— hatl:第 1推定角速度、 cos:すべり角周波数、

Φ γ—hat：推定 _Ί軸磁束、 Φ δ—hat：推定 δ軸磁束

kpl：比例ゲイン、 ki2：積分ゲイン

である。もう一つの方式は式（3)を使用する。

[0012]

wr— hat2 = kpl . {φ δ― hat . (if - Iy _ hat) - χ_ hat · (IS -IS_ hat)}

十 2 ' J" {Φ — hat -(Ιγ - Ιγ _hat) -Φγ _hat -(ΐδ -IS _ hat)}dt ここで、

cor— hat2:第 2推定角速度

Φ γ—hat：推定 _Ί軸磁束、 Φ δ—hat：推定 δ軸磁束、

Iy： y軸電流、 I δ： δ軸電流

I 7—hat：推定 γ軸電流、 I δ—hat：推定 δ軸電流

kp2：比例ゲイン、 ki2：積分ゲイン

である。本来であれば、式（2)と式（3)は同じ角速度を推定しているので一致する , かし、温度変動により誘導電動機 2次抵抗 (R2)が変動した場合、式 (2)と式 (3)は 2 次抵抗誤差の影響で不一致となる。そこで、 2次抵抗を調整して式 (2)と式 (3)がー致した時の調整値が正し!/、2次抵抗と考えられる。

求めた 2次抵抗を磁束推定オブザーバやすべり補償器に反映することにより正確なすべり角周波数や回転角速度を推定できる。

[0013] 以下、本発明の第 1の実施の形態について図 1に基づいて説明する。図 5は本発明の制御座標 γ δ軸と実際の回転子座標 d— q軸との関係を示す図である。電動機制御の理想状態は γ軸と d軸とのなす角度 Θ eは零となる。誘導電動機における回転子の磁束方向を d軸とし、更に d軸から 90度進んだ軸を q軸とした直交座標を d— q軸とする。また、本発明方式では速度検出器といった回転角速度を測定する手段を要しておらず、回転子の磁束位置、つまり d— q軸の検出は不可能なので、位相指令 Θ ref上の軸を γ軸とし、更に γ軸から 90度進んだ軸を δ軸とした直交座標系 γ δ軸を設定し、制御は _Ί δ軸上で行なう。

実施例 1

[0014] 図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係る誘導電動機の制御装置のブロック図である。図 1において、 ω refは回転角速度指令、 Ι γ— refは励磁電流指令、 I S— ref はトルク電流指令、 1はインバータ回路、 2は電流検出器、 3は電流座標変換器、 4は磁束推定オブザーバ、 5は一次角速度推定器、 6はすべり補償器、 7は第 1角速度推定器、 8は第 2角速度推定器、 9は抵抗調整期、 10はオブザーバ調整器、 12は減算器、 13は速度制御器、 14は電流制御器、 15は誘導電動機である。

次に図 1の構成を説明する。回転角速度指令 ω refと第 1推定回転角速度 ω r_ha tlは減算器 12に入力され、減算器 12の出力は速度推定器 13に入力される。また速度推定器 13は減算器 12の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令 I δ—refを出力する。また電流制御器はトルク電流指令 I δ—refと δ軸電流 (I δ )の差分を比例積分制御し Ί軸電圧指令 (V γ—ref)を演算し励磁電流指令 I γ—refと γ軸電流 I 7の差分を比例積分制御し δ軸電圧指令 (V δ—ref)を演算する。電流座標変換器 3はインバータ回路 1の電流 (Iu、 Iw)と位相指令 Θ refとを入力し γ軸電流 Ι γと δ 軸電流 I δを出力する。また磁束推定オブザーバ 4は下式の演算を行う。 [0015]

Ιγ—hat

IS hat

γ hat

δ hat

R\ _R2 hat . (1一び Lm · R2 hat ■ Lm

ω\ hat

σ - LI σ■ L2 a-L\-L2² σ-Ll-Ll

_R\ _ R2 hat-{\-a) cos · lm Lm · R2 hat 1γ一 hat

- οΛ hat

σ-Ll σ■ L2 a-L\-L2 a-LX-L ίδ iat

Lm - R2 hat R2 hat

0 Φγ _hat cor hatl

12 L2 Φ ' hat

Lm · R2 hat R2 hat

0 - ωι· hatl

1.2 L2

Vyref g\ 1

VSref Ιγ - Iv hat

(4) σ-ΙΛ 0 g31 g32 Ιδ - IS hat

0 41 _g42.

[0016]

[0017]

：で

Rl：電動機 1次抵抗、 R2_hat：電動機 2次抵抗、

L1：電動機 1次インダクタンス、 L2：電動機 2次インダクタンス、

Lm：電動機相互インダクタンス

Ιγ： γ軸電流、 Ιδ： δ軸電流、

I y—hat：推定 _Ί軸電流、 I δ—hat：推定 δ軸電流

Vyref: γ軸電圧指令、 V6ref: 軸電圧指令

Φ γ— hat:推定 γ軸磁束、

Φ S— hat:推定 δ軸磁束

ω 1— hat:推定一次回転角速度、 cor— hat2:第 2推定回転角速度、 cos:すべり角速度

gl；!〜 g42:ォブザーである。インバータ回路 1は γ軸電圧指令 V_y refと δ軸電圧指令 V δ refと位相指令 Θ refとに基づいて誘導電動機 15へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は式 (7)の演算を行う。

[0018]

：で

cor— hat 1:第 1推定回転角速度

Φ y—hat：推定 γ軸磁束、 Φ δ—hat：推定 δ軸磁束

kp 1：比例ゲイン、 ki2：積分ゲイン

である。またすベり補償器 6は式（8)の演算を行う。

[0019]

：で

cos:すべり角周波数、 R2— hat:電動機 2次抵抗、 Lm:電動機相互ス、 Ιδ： δ軸電流、 Ιγ： γ軸電流

である。また第 1速度推定器 7は式（9)の演算を行う。

[0020]

ここで

cor— hatl:第 1推定回転角速度、 cos:すべり角周波数

である。また第 2速度推定器 8は式（10)の演算を行う。

[0021]

or hatl = kp2 · S hat. - (ir - Ιγ - _}ιαί-(ΐδ~Ιδ _

+

ここで、

ω r_hat2：第 2推定回転角速度 Φ γ—hat：推定 γ軸磁束、 Φ δ—hat：推定 δ軸磁束、

I γ： γ軸電流、 I δ： δ軸電流、

I y—hat：推定 γ軸電流、 I δ—hat：推定 δ軸電流

kp2：比例ゲイン、 ki2：積分ゲイン

である。また抵抗調整期は第 1推定回転角速度 co r— hatと第 2推定回転角速度 co r —hat2を減算し比例積分制御を行!/、2次抵抗を演算する。またオブザーバ調整器 1 0は 2次抵抗 R2— hatより数 3のオブザーバ行列の各要素を計算しその結果を磁束推定オブザーバに反映させることにより温度変動による 2次抵抗の変動があっても正確な回転角速度を推定することができる。

実施例 2

以下、本発明の第 2の実施の形態について図 2に基づいて説明する。

図 2は本発明の第 2の実施の形態に係る電動機の制御装置のブロック線図である。図 2において、 co refは回転角速度指令、 Ι γ— refは励磁電流指令、 I δ— refはトノレク電流指令、 1はインバータ回路、 2は電流検出器、 3は電流座標変換器、 4は磁束推定オブザーバ、 5は一次角速度推定器、 6はすべり補償器、 7は第 1角速度推定器、 8は第 2角速度推定器、 9は抵抗調整期、 11はすべり補償調整器、 12は減算器、 1 3は速度制御器、 14は電流制御器、 15は誘導電動機である。

次に図 2の構成を説明する。回転角速度指令 ω refと第 1推定回転角速度 co r— ha tlは減算器 12に入力され、減算器 12の出力は速度推定器 13に入力される。また速度推定器 13は減算器 12の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令 I δ—refを出力する。また電流制御器はトルク電流指令 I δ—refと δ軸電流 (I δ )の差分を比例積分制御し Ί軸電圧指令 (V γ—ref)を演算し励磁電流指令 I γ—refと γ軸電流 I 7の差分を比例積分制御し δ軸電圧指令 (V δ—ref)を演算する。電流座標変換器 3はインバータ回路 1の電流 (Iu、 Iw)と位相指令 Θ refとを入力し γ軸電流 Ι γと δ 軸電流 I δを出力する。また磁束推定オブザーバ 4は数 3の演算を行う。またインバータ回路 1は γ軸電圧指令 V _y refと δ軸電圧指令 V δ refと位相指令 Θ refとに基づいて誘導電動機 15へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は数 6の演算を行う。またすベり補償器 6は数 7の演算を行う。また第 1速度推定器 7は数 8の演算を行う。また第 2速度推定器 8は数 9の演算を行う。また抵抗調整期は第 1推定回転角速度 ω r— hatと第 2推定回転角速度 ω r— hat2を減算し比例積分制御を行!/、2次抵抗を演算する。またすベり補償調整器 10は 2次抵抗 R2— hatより数 7のすベり補償器の係数を計算しその結果をすベり補償器に反映させることにより温度変動による 2次抵抗の変動があっても正確なすべり角速度を推定することができる。

実施例 3

以下、本発明の第 3の実施の形態について図 3に基づいて説明する。

図 3は本発明の第 3の実施の形態に係る電動機の制御装置のブロック線図である。図 3において、 co refは回転角速度指令、 Ι γ— refは励磁電流指令、 I δ— refはトノレク電流指令、 1はインバータ回路、 2は電流検出器、 3は電流座標変換器、 4は磁束推定オブザーバ、 5は一次角速度推定器、 6はすべり補償器、 7は第 1角速度推定器、 8は第 2角速度推定器、 9は抵抗調整期、 10はオブザーバ調整器、 11はすべり補償調整器、 12は減算器、 13は速度制御器、 14は電流制御器、 15は誘導電動機である。

次に図 2の構成を説明する。回転角速度指令 ω refと第 1推定回転角速度 co r— ha tlは減算器 12に入力され、減算器 12の出力は速度推定器 13に入力される。また速度推定器 13は減算器 12の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令 I δ—refを出力する。また電流制御器はトルク電流指令 I δ—refと δ軸電流 (I δ )の差分を比例積分制御し Ί軸電圧指令 (V γ—ref)を演算し励磁電流指令 I γ—refと γ軸電流 I 7の差分を比例積分制御し δ軸電圧指令 (V δ—ref)を演算する。電流座標変換器 3はインバータ回路 1の電流 (Iu、 Iw)と位相指令 Θ refとを入力し γ軸電流 Ι γと δ 軸電流 I δを出力する。また磁束推定オブザーバ 4は数 3の演算を行う。またインバータ回路 1は γ軸電圧指令 V _y refと δ軸電圧指令 V δ refと位相指令 Θ refとに基づいて誘導電動機 15へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は数 6の演算を行う。またすベり補償器 6は数 7の演算を行う。また第 1速度推定器 7は数 8の演算を行う。また第 2速度推定器 8は数 9の演算を行う。また抵抗調整期は第 1推定回転角速度 ω r— hatと第 2推定回転角速度 ω r— hat2を減算し比例積分制御を行!/、2次抵抗を演算する。またすベり補償調整器 10は 2次抵抗 R2— hatより数 7のすベり補償器の係数を計算しその結果をすベり補償器に反映させ、オブザーバ調整器 10は 2次抵抗 R2— hatより数 3のオブザーバ行列の各要素を計算しその結果を磁束推定ォブザーバに反映させるることにより温度変動による 2次抵抗の変動があっても正確なすべり角速度と回転角速度を推定することができる。

[0024] 図 6は本発明の誘導電動機制御装置の制御方法を示すフローチャートである。ステツプ ST1で誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成し、ステップ ST2で電流信号と位相指令から γ δ軸電流を生成し、ステップ ST3で γ δ軸指令電圧と γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と位相指令を生成し、ステップ ST4で推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定し、ステップ ST5で γ δ軸電流からすべり角速度を演算し、ステップ ST6で推定一次角速度と δ軸電流から第 1推定角速度を推定し、ステップ ST7で γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定し、ステップ ST8で第 1 推定回転角速度と第 2推定角速度から誘導電動機の 2次抵抗を推定し、ステップ ST 9で 2次抵抗より磁束推定オブザーバを調整する。

産業上の利用可能性

[0025] 本発明によると、 PGセンサレス誘導電動機の速度制御及びトルク制御の精度を向上できるの一般産業機械をはじめ、センサレス特有の悪環境条件下の用途にも適用できる。

Claims

請求の範囲

[1] 7 δ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成する座標変換器と、前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定する第 1角速度推定器と、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定する第 2角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置にお!/、て、

前記第 1推定回転角速度と前記第 2推定角速度から前記誘導電動機の 2次抵抗を推定する抵抗推定器と、

前記 2次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するオブザーバ調整器と、を備えたことを特徴とする誘導電動機制御装置。

[2] 前記 2次抵抗に基づいて前記すベり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特長とする請求項 1記載の誘導電動機制御装置。

[3] 前記オブザーバ調整器の代わりに前記 2次抵抗に基づいて前記すベり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特長とする請求項 1記載の誘導電動機制御装置。

[4] γ δ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成する座標変換器と、前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定する第 1角速度推定器と、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定する第 2角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置の制御方法において、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成するステップと、

前記電流信号と前記位相指令から γ δ軸電流を生成するステップと、

前記 γ δ軸指令電圧と前記 γ δ軸電流から推定 γ δ軸磁束と推定 γ δ軸電流と前記位相指令を生成するステップと、

前記推定 γ δ軸磁束から推定一次角速度を推定するステップと、

前記 γ δ軸電流からすべり角速度を演算するステップと、

前記推定一次角速度と前記 δ軸電流から第 1推定角速度を推定するステップと、前記 γ δ軸電流から第 2推定角速度を推定するステップと、

前記第 1推定回転角速度と前記第 2推定角速度から前記誘導電動機の 2次抵抗を前記 2次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するステップと、

を備えたことを特徴とする誘導電動機制御装置の制御方法。