WO2008074681A1 - Verfahren und einrichtung zum erzeugen eines tomosynthetischen 3d-röntgenbildes - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to a method, which is suitable in particular for mammography, for generating a tomosynthetic X-ray image of an examination object, in which a tomosynthetic 3D X-ray image is composed of a plurality of digital individual images recorded with different projection angles.
  • the invention relates to a device operating with this method.
  • Mammography is an X-ray examination of the female breast with the aim of detecting tumors as early as possible. Continuous improvement of the mammography method is aimed at producing X-ray images with high significance in order to distinguish benign from malignant changes and the number of erroneous findings, ie. H. to reduce the number of suspicious findings caused by non-malignant changes and the number of undetected malignant tumors.
  • X-ray mammography a two-dimensional single image of the breast mounted on a bearing plate and compressed with a compression plate is produced in a single projection direction.
  • tomosynthesis mammo - A method is known in which individual images or projection data are recorded in a plurality of different projection directions with a digital X-ray detector from the female breast. From these digital individual images recorded at different projection angles, ie from the image data belonging to these individual images, a three-dimensional image data set can be generated by image reconstruction, which consists for example of a plurality of layer images each having a parallel to the receiving surface of the X-ray detector oriented layer Reproduce breast.
  • Such an image data set obtained by reconstruction is referred to below as tomosynthetic 3D X-ray image.
  • tomosynthetic 3D X-ray image By generating such a tomosynthetic 3D X-ray image, deep tissue structures seen in the propagation direction of the X-ray beam can be better recognized.
  • the x-ray source is pivoted within a limited angular range when the x-ray detector is at rest.
  • so-called fan artifacts are observed at the subject edge - the "skinline" or chest boundary. These fan artifacts occur primarily in the slices, the outer layers of the object under examination, i.
  • FIG. 1 Such a tomosynthetic layer image TS overlaid by fan artefacts is shown in FIG.
  • the edge region of the tomosynthetic slice image TS reproduced layer of the examination object 4 is surrounded by a plurality of fine lines A and intervening gray zones, which make it difficult to define the boundary of the examination object 4.
  • the number of compartments formed between these lines A corresponds to the number of projections that are used for the reconstruction of the tomosynthetic 3D X-ray image.
  • the invention is based on the object of specifying a method for generating a tomosynthetic 3D X-ray image with which the occurrence of fan artifacts is automatically suppressed.
  • the invention is based on the object on ⁇ provide a working according to this method Einrich- processing.
  • the stated object is achieved with a method having the features of claim 1.
  • this method for generating a tomosynthetic 3D X-ray image is from an examination subject with ver ⁇ different projection angles in a limited angular range with an X-ray source and a digital X-ray detector recorded a plurality of 2D digital X-ray images, from which the tomosynthetic 3D X-ray image is determined by a back projection, wherein additionally the following method steps are carried out:
  • a first or second voxel value is assigned to each voxel by backprojection
  • a 3D data set is generated in which each voxel is assigned a third voxel value determined by assigning to each voxel, as the third voxel value, the first voxel value greater than the second voxel value , and assigning the second voxel value to each voxel as the third voxel value, if it is greater than the first voxel value,
  • a threshold value is determined with which a first binary 3D mask for the tomosynthetic 3D x-ray image is obtained, which receives the value 0 for all voxels whose third voxel value exceeds the threshold value,
  • the tomosynthetic 3D X-ray image is generated with the aid of the first binary 3D mask or a second binary 3D mask derived therefrom by methods of image processing.
  • the object-free detector areas i. reproduce the direct radiation areas during the reproduction of the slice images on a monitor with a uniform gray scale value - for example black. This facilitates the recognizability of diagnostically relevant fine structures in the object area for the observer.
  • a segmentation ie a fade-out of the object-free detector area
  • a second binary 3D mask calculated by methods of image processing is used to determine the tomosynthetic 3D X-ray image instead of the first binary 3D mask, the image quality can be additionally improved.
  • common methods of image processing are available, such as erosion or dilation and edge filters to eliminate defective areas of the first 3D mask and smooth the mask edge.
  • the tomosynthetic 3D X-ray image is determined exclusively by a back projection (so-called voxel-guided or voxel-based backprojection) performed for the voxels not hidden by the binary 3D primary mask or the binary 3D secondary mask, its calculation is significantly accelerated.
  • first and second projection angles have opposite signs with respect to the center axis perpendicular to the receiving surface of the X-ray detector and are equal in magnitude and preferably correspond to the maximum used projection angles.
  • FIG. 1 shows a device according to the invention in a schematic schematic diagram
  • Fig. 2 is a tomosynthetic layer image in the state of
  • FIG. 3 shows a flow chart with the algorithm according to the invention for calculating a 3D mask for the tomosynthetic 3D X-ray image
  • FIG. 4 shows a diagram in which the frequency of the voxel values of a 3D data set generated for the calculation of the binary 3D mask from two different projection angles recorded 2D X-ray images is plotted against the Voxelwert.
  • the device in the exemplary embodiment a mammography device, comprises an X-ray source 2, as a rule an X-ray tube, for generating X-rays 3 which traverse an examination subject 4.
  • the examination object 4 is a female breast, which is embedded between a compression plate 6 and a bearing plate 8.
  • the X-rays 3 passing through the examination object 4, the compression plate 6 and the bearing plate 8 are received by a large-area digital X-ray detector 10, which is composed of a plurality of individual detectors arranged in a matrix-like array, and its receiving surface 12 is parallel to the compression plate 6 and to the Bearing plate 8 is arranged.
  • the angle range ⁇ i, ⁇ 2 does not have to be arranged symmetrically with respect to this center axis 13.
  • These 2D X-ray images Bj (individual images) or the respectively associated projection or image data Bj are displayed in an image computer. holding control and evaluation device 14 by reconstruction to one consisting of a plurality of tomograms tomosynthetic 3D X-ray image T, which are displayed on a monitor 18.
  • Movement of the X-ray source 2 on a limited linear path instead of the pivot is also permissible, so that the height difference between the X-ray detector 10 and the X-ray tube remains constant.
  • This linear path likewise does not necessarily have to run symmetrically with respect to the center axis 13.
  • the X-ray source 2 is aligned with the examination subject 4, so that in this case, too, individual frames are recorded ⁇ D under different projection angles in a limited angular range.
  • the x-ray detector 10 is stationary during the pivoting movement of the x-ray source 2. In principle, however, it is also possible to pivot the X-ray detector 10 together with the X-ray source 2 or to move it linearly following the pivoting movement of the X-ray source 2.
  • the method described below is advantageous in particular for X-ray devices with fixed X-ray detector 10 and limited angular range of the projections, since in such an arrangement the occurrence of fan artifacts is particularly pronounced.
  • control of the angular position j or in the case of a linear displacement of the linear position and the alignment of the x-ray source 2 and its operating parameters is effected by control signals S which are generated by the control and evaluation device 14.
  • FIG. 1 shows a situation in which a first 2D X-ray image Bl at the first projection angle ⁇ i, for example + 25 ° (exaggerated in FIG. 1) - in the example of the figure Bl ⁇ B n - and a second 2D - X-ray image B2, at the projection angle ⁇ 2, for example -25 ° - in the example of Figure B2 ⁇ B_ n -, is generated.
  • the first and second projection angles ⁇ i, cp2 are equal in magnitude, but have opposite signs and at the same time correspond to the two extreme positions which the x-ray source 2 can assume.
  • the marginal rays tangent to the examination object 4 of the partial bundle respectively emitted by the x-ray tube are now drawn in each case, which traverses the examination subject 4.
  • the X-ray beam actually emitted by the X-ray source 2 detects a larger detector area, so that X-ray radiation also impinges on the X-ray detector 10 - so-called direct radiation - which has not passed through the examination subject 4. In the figure, this is illustrated by X-rays emitted in a spatial region designated by the angular range ⁇ .
  • Both detector regions 21 and 22 are superimposed in a detector region 23 marked by a crosshatch. In the detector regions which are formed by the difference between the detector region 21 and the detector region 23 or the detector region 22 and the detector region 23 and are indicated by oblique hatching in FIG.
  • second 3D data are generated by backprojection by calculating a second voxel value V2 (x) for each voxel x.
  • third 3D data or voxel values V3 (x) are now generated in a next step by the first voxel value V1 (x) being added to each voxel x is assigned, if this is for this voxel x_ greater than the second voxel value V2 (x).
  • the second voxel value V2 (x) is assigned to the voxels x_ for which this is greater than or equal to the first voxel value Vl (x).
  • V3 (x) Vl (x), if Vl (x)> V2 (x)
  • V3 (x) V2 (x), if Vl (x) ⁇ V2 (x)
  • the first voxel values Vl (x_) are maintained or replaced and a 3D (volume) data set formed by third voxel values V3 (x_) is formed in which the vectors projected onto the cross-hatched detector area 23 are generated.
  • xel x have voxel values V3 (x) which differ significantly from the high-level voxel values V3 (x) formed by direct radiation. In other words, only those voxels x are not assigned to a direct radiation area but to the object area, which are neither reconstructed from direct radiation areas at the first projection angle ⁇ i nor at the second projection angle ⁇ 2.
  • the object area identified in this way is then necessarily the detector area which, in the case where the angular positions ⁇ i, ⁇ 2 correspond to the two extreme positions of the x-ray source symmetrical to the center axis perpendicular to the receiving surface of the detector, contains exclusively image data generated by x-radiation are who have crossed the object under investigation.
  • a threshold value is identified in the histogram of the 3D data set formed from the third voxel values V3 (x) with known methods of image processing, with which the object area is separated from the direct radiation area. All voxels x whose third voxel values V3 (x) are smaller than this threshold value S are assigned to the object area and a first binary 3D Mask Ml (x_) is formed for the tomosynthetic 3D X-ray image which receives the value 0 for all voxels x whose third voxel value V3 (x_) exceeds the threshold value S. All remaining voxels x have the value 1 in the first binary 3D mask Ml (x).
  • This first 3D mask Ml (x_) can now be converted to the known reconstruction method R from a plurality of 2D x-ray images Bl, B2, .. calculated tomosynthetic raw 3D X-ray image TO (x) still bearing fan artifacts, to thereby generate an artifact-free or reduced tomosynthetic 3D X-ray image T (x), from the fan artifacts are largely eliminated.
  • a filtered or smoothed second binary 3D mask M2 (x) can also be generated by methods of image processing, which instead of the first 3D mask M1 (x_) is applied to the tomosynthetic 3D mask.
  • Raw X-ray image TO (x) can be applied.
  • the method according to the invention can thus also be applied to previously prepared tosynthetic 3D X-ray images if the underlying raw image data of the 2D X-ray images B (x, y) are known at least for two opposing angular positions of the X-ray source.
  • voxel-driven voxel-driven backprojection
  • one of the 3D masks M 1, M 2 already during the backprojection; H. not first apply to a completed tomosynthetic 3D X-ray image.
  • the reconstruction R need only be performed for a number of voxels limited by the 3D mask M1 or M2, and the tomosynthetic 3D x-ray image T (x) freed from fan artifacts is formed without detours.
  • FIG. 4 shows by way of example a histogram of a third 3D data set in which the frequency H is plotted against the third voxel value V3.
  • This histogram shows that there are two clearly separated xe value ranges 30, 32, by means of which it can be clearly identified, whether a voxel value V3 is assigned to a voxel outside (voxel value range 32) of the examination subject or within (voxel value range 30) of the examination subject.
  • the threshold value S which is used to generate the first binary primary mask M 1 (x) can be automatically calculated using methods of digital image processing.

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Abstract

Bei einem Verfahren und einer Einrichtung zum Erzeugen eines tomosynthetischen 3D-Röntgenbildes (T), bei dem von einem Untersuchungsobjekt mit verschiedenen Projektionswinkeln (a<SUB>J</SUB>) in einem begrenzten Winkelbereich mit einer Röntgenquelle und einem digitalen Röntgendetektor eine Mehrzahl von digitalen 2D-Röntgenbildern aufgenommen wird, werden sogenannte Fächer-Artefakte durch eine binäre 3D-Maske (M1 (x), M2 (x) ) eliminiert, die aus den Bilddaten eines bei einem ersten Projektionswinkel (f<SUB>1</SUB>) aufgenommen ersten 2D-Röntgenbild (B1 (x) ) und den Bilddaten eines bei einem zweiten Projektionswinkel (92) aufgenommenen zweiten 2D-Röntgenbildes (B2 (x) ) ermittelt wird.

Description

Beschreibung
Verfahren und Einrichtung zum Erzeugen eines tomosyntheti- schen 3D-Röntgenbildes
Die Erfindung bezieht sich auf ein insbesondere für die Mammographie geeignetes Verfahren zum Erzeugen eines tomosynthe- tischen Röntgenbildes von einem Untersuchungsobjekt, bei dem aus einer Mehrzahl von mit verschiedenen Projektionswinkeln aufgenommenen digitalen Einzelbildern ein tomosynthetisches 3D-Röntgenbild zusammengesetzt wird. Außerdem bezieht sich die Erfindung auf eine mit diesem Verfahren arbeitende Einrichtung.
Bei der Mammographie handelt es sich um eine Röntgenuntersuchung der weiblichen Brust mit dem Ziel, Tumore in einem möglichst frühen Stadium zu erkennen. Durch stetige Verbesserung der Mammographieverfahren wird angestrebt, Röntgenbilder mit hoher Aussagekraft zu erzeugen, um gutartige von bösartigen Veränderungen zu unterscheiden und die Zahl der fehlerhaften Befunde, d. h. die Zahl der verdächtigen Befunde, die von nicht bösartigen Veränderungen hervorgerufen sind, und die Zahl der nicht entdeckten bösartigen Tumore, zu reduzieren. Bei der herkömmlichen Röntgenmammographie wird dabei in einer einzigen Projektionsrichtung ein zweidimensionales Einzelbild der auf einer Lagerplatte gelagerten und mit einer Kompressionsplatte komprimierten Brust erzeugt. Da bei einer solchen Projektion die in Richtung des Röntgenstrahls hintereinander liegenden Gewebeschichten überlagert sind, können stark absorbierende gutartige Strukturen einen bösartigen Tumor überlagern und dessen Erkennbarkeit erschweren, oder es kann durch Überlagerung von Gewebestrukturen im ungünstigen Fall ein bösartiger Tumor vorgetäuscht werden.
Um dies zu vermeiden sind beispielsweise aus Dobbins JT III, Godfrey DJ, "Digital x-ray tomosynthesis : current State of the art and clinical potential", Physics in Medicine and Bio- logy 48, R65-R106, 2003, als Tomosynthese bezeichnete Mammo- graphieverfahren bekannt, bei denen mit einem digitalen Rönt- gendetektor von der weiblichen Brust Einzelbilder oder Projektionsdaten in einer Mehrzahl von verschiedenen Projektionsrichtungen aufgenommen werden. Aus diesen unter verschie- denen Projektionswinkeln aufgenommenen digitalen Einzelbildern, d.h. aus den zu diesen Einzelbildern gehörenden Bilddaten, kann dann durch Bildrekonstruktionsverfahren ein dreidimensionaler Bilddatensatz erzeugt werden, der beispielsweise aus einer Mehrzahl von Schichtbildern besteht, die jeweils eine parallel zur Empfangsfläche des Röntgendetektors orientierte Schicht der Brust wiedergeben. Ein solcher durch Rekonstruktion gewonnener Bilddatensatz wird im Folgenden als tomosynthetisches 3D-Röntgenbild bezeichnet. Durch die Erzeugung eines solchen tomosynthetischen 3D-Röntgenbildes können in Ausbreitungsrichtung des Röntgenstrahls gesehen tiefer liegende Gewebsstrukturen besser erkannt werden.
Bei einem solchen bekannten tomosynthesefähigen Mammographie- system wird bei ruhendem Röntgendetektor die Röntgenquelle in einem begrenzten Winkelbereich geschwenkt. In den mit einem solchen Mammographiesystem erzeugten tomosynthetischen Schichtbildern werden jedoch am Objektrand - die "Skinline" oder Brustgrenze - sogenannte Fächer-Artefakte beobachtet. Diese Fächer-Artefakte treten vor allem in den Schichtbildern auf, die äußere Schichten des Untersuchungsobjektes, d.h.
Schichten wiedergeben, die sich nahe am Detektor bzw. nahe an der Kompressionsplatte befinden. Ein solches von Fächer- Artefakten überlagertes tomosynthetisches Schichtbild TS ist in Fig. 2 dargestellt. In dieser Fig. ist zu erkennen, dass der Randbereich der im tomosynthetischen Schichtbild TS wiedergegebenen Schicht des Untersuchungsobjektes 4 von einer Vielzahl von feinen Linien A und dazwischen liegenden grauen Zonen umgeben ist, die eine Festlegung der Grenze des Untersuchungsobjektes 4 erschweren. Die Anzahl der zwischen diesen Linien A gebildeten Fächer entspricht dabei der Anzahl der Projektionen, die zur Rekonstruktion des tomosynthetischen 3D-Röntgenbildes herangezogen werden. Diese Fächer-Artefakte lassen sich in den fertigen tomo- synthetischen Schichtbildern, d. h. im fertigen tomosyntheti- schen 3D-Röntgenbild mit herkömmlichen Methoden der digitalen Bildverarbeitung allein auf der Grundlage der Grauwertinfor- mation nicht oder nur mit sehr unbefriedigendem Ergebnis eliminieren. In der Praxis werden deshalb diese durch die Fächer-Artefakte gebildeten Bildbereiche manuell aus den Schichtbildern entfernt.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erzeugen eines tomosynthetischen 3D-Röntgenbildes anzugeben, mit dem das Auftreten von Fächer-Artefakten automatisch unterdrückt wird. Außerdem liegt der Erfindung die Auf¬ gabe zugrunde, eine nach diesem Verfahren arbeitende Einrich- tung anzugeben.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die genannte Aufgabe gelöst mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1. Bei diesem Verfahren zum Erzeugen eines tomosynthetischen 3D- Röntgenbildes wird von einem Untersuchungsobjekt mit ver¬ schiedenen Projektionswinkeln in einem begrenzten Winkelbereich mit einer Röntgenquelle und einem digitalen Röntgende- tektor eine Mehrzahl von digitalen 2D-Röntgenbildern aufgenommen, aus denen das tomosynthetische 3D-Röntgenbild durch eine Rückprojektion ermittelt wird, wobei zusätzlich folgenden Verfahrensschritte durchgeführt werden:
a) Aus den Bilddaten eines mit einem ersten Projektionswinkel aufgenommen ersten 2D-Röntgenbildes und den Bilddaten eines mit einem zweiten Projektionswinkel aufgenommenen zweiten 2D- Röntgenbildes wird durch Rückprojektion jedem Voxel ein erster bzw. zweiter Voxelwert zugeordnet ist,
b) aus den ersten und zweiten Voxelwerten wird ein 3D-Datensatz erzeugt, bei dem jedem Voxel ein dritter Voxelwert zugeordnet ist, der dadurch festgelegt ist, dass jedem Voxel als dritter Voxelwert der erste Voxelwert zugeordnet wird, wenn dieser größer als der zweite Voxelwert ist, und jedem Voxel als dritter Voxelwert der zweite Voxelwert zugeordnet wird, wenn dieser größer als der erste Voxelwert ist,
c) aus der Häufigkeitsverteilung (dem Histogramm) der dritten Voxelwerte wird ein Schwellwert ermittelt, mit dem eine erste binäre 3D-Maske für das tomosynthetische 3D-Röntgenbild gebildet wird, die für alle Voxel den Wert 0 erhält, deren dritter Voxelwert den Schwellwert überschreitet,
e) das tomosynthetische 3D-Röntgenbild wird unter Zuhilfenahme der ersten binären 3D-Maske oder einer aus dieser durch Methoden der Bildverarbeitung abgeleiten zweiten binären 3D- Maske erzeugt.
Durch diese Maßnahmen ist es möglich, ein tomosynthetisches 3D-Röntgenbild oder gleichbedeutend damit eine Mehrzahl von 2D-Schichtbildern zu erzeugen, die weitgehend frei von Fächer-Artefakten sind, da durch die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erzeugte erste oder zweite binäre 3D-Maske außer- halb des Untersuchungsobjektes liegende Detektorbereiche automatisch ausgeblendet werden können.
Durch eine solche automatische Segmentierung des Objektbereiches und des objektfreien Detektorbereiches ist es außerdem möglich, die objektfreien Detektorbereiche, d.h. die Direktstrahlungsbereiche bei der Wiedergabe der Schichtbilder auf einem Monitor mit einem einheitlichen Grauwert - beispielsweise Schwarz - wiederzugeben. Dadurch wird für den Betrachter die Erkennbarkeit diagnostisch relevanter feiner Struktu- ren im Objektbereich erleichtert.
Darüber hinaus ist es durch eine solche Segmentierung, d.h. ein Ausblenden des objektfreien Detektorbereiches möglich, den Objektbereich einer separaten Bildbearbeitung zu unter- ziehen, die durch das Fehlen des objektfreien Detektorbereiches zu qualitativ besseren Ergebnissen führen kann. Wenn für die Ermittlung des tomosynthetischen 3D-Röntgen- bildes anstelle der ersten binären 3D-Maske eine durch Methoden der Bildverarbeitung berechnete zweite binäre 3D-Maske verwendet wird, kann die Bildqualität zusätzlich verbessert werden. Hierzu stehen gängige Methoden der Bildverarbeitung zur Verfügung, beispielsweise Erosion oder Dilatation sowie Kantenfilter, um fehlerhafte Bereiche der ersten 3D-Maske zu eliminieren und den Maskenrand zu glätten.
Mit Hilfe einer solcher binären 3D-Maske ist es möglich, ein gemäß dem Stand der Technik rekonstruiertes und somit artefaktbehaftetes tomosynthetisches 3D-Roh-Röntgenbild nachträglich zu bearbeiten und auf diese Weise von den Fächer- Artefakten zu befreien.
Wenn das tomosynthetische 3D-Röntgenbild ausschließlich durch eine für die von der binären 3D-Primärmaske bzw. der binären 3D-Sekundärmaske nicht ausgeblendeten Voxel durchgeführte Rückprojektion (sogenannte voxelgeführte oder voxelbasierte Rückprojektion) ermittelt wird, ist dessen Berechnung signifikant beschleunigt.
Insbesondere haben erster und zweiter Projektionswinkel bezogen auf die senkrecht auf der Empfangsfläche des Röntgende- tektors stehende Mittenachse entgegengesetztes Vorzeichen und sind betragsmäßig gleich und entsprechen vorzugsweise den maximal benutzten Projektionswinkeln.
Hinsichtlich der Einrichtung wird die Aufgabe gemäß der Er- findung gelöst mit einer Einrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 5.
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf das Ausführungsbeispiel der Zeichnung verwiesen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Einrichtung gemäß der Erfindung in einer schematischen Prinzipdarstellung, Fig. 2 ein tomosynthetisches Schichtbild mit im Stand der
Technik bei tomosynthetischen 3D-Röntgenbildern auftretenden Fächer-Artefakten,
Fig. 3 ein Flussdiagramm mit dem erfindungsgemäßen Algorith- mus zum Berechnen einer 3D-Maske für das tomosynthe- tische 3D-Röntgenbild,
Fig. 4 ein Diagramm, in dem die Häufigkeit der Voxelwerte eines zur Berechnung der binären 3D-Maske aus zwei unterschiedenen Projektionswinkeln aufgenommenen 2D- Röntgenbildern erzeugten 3D-Datensatzes gegen den Vo- xelwert aufgetragen ist.
Gemäß Fig. 1 umfasst die Einrichtung, im Ausführungsbeispiel ein Mammographiegerät, eine Röntgenquelle 2, in der Regel ei- ne Röntgenröhre, zum Erzeugen von Röntgenstrahlen 3, die ein Untersuchungsobjekt 4 durchqueren. Bei dem Untersuchungsobjekt 4 handelt es sich um eine weibliche Brust, die zwischen einer Kompressionsplatte 6 und einer Lagerplatte 8 eingebettet ist. Die das Untersuchungsobjekt 4, die Kompressionsplat- te 6 und die Lagerplatte 8 durchquerenden Röntgenstrahlen 3 werden von einem großflächigen digitalen Röntgendetektor 10 empfangen, der aus einer Vielzahl von in einem matrixförmigen Array angeordneten Einzeldetektoren aufgebaut ist, und dessen Empfangsfläche 12 parallel zur Kompressionsplatte 6 und zur Lagerplatte 8 angeordnet ist.
Die Röntgenquelle 2 ist zum Untersuchungsobjekt ortsveränderbar angeordnet, und kann beispielsweise in einem begrenzten Winkelbereich φi,cp2, in der Praxis etwa +25°, -25°, um eine zur Zeichenebene senkrechte Achse M in unterschiedliche Winkelpositionen j=-n ... +n geschwenkt werden, so dass vom Untersuchungsobjekt 4 2D-Röntgenbilder mit verschiedenen Projektionswinkeln αD relativ zu einer senkrecht auf der Empfangsfläche 12 stehenden Mittenachse 13 erzeugt werden können. Der Winkelbereich φi,φ2 muss dabei nicht symmetrisch zu dieser Mittenachse 13 angeordnet sein. Diese 2D-Röntgenbilder Bj (Einzelbilder) bzw. die diesen jeweils zugeordneten Projektions- oder Bilddaten Bj werden in einer einen Bildrechner ent- haltenden Steuer- und Auswerteeinrichtung 14 durch Rekonstruktion zu einem aus einer Mehrzahl von Schichtbildern bestehenden tomosynthetischen 3D-Röntgenbild T zusammengesetzt, die auf einem Monitor 18 dargestellt werden.
Auch eine Bewegung der Röntgenquelle 2 auf einer begrenzten linearen Bahn statt des Schwenks ist zulässig, so dass die Höhendifferenz zwischen Röntgendetektor 10 und Röntgenröhre konstant bleibt. Diese lineare Bahn muss ebenfalls nicht not- wendigerweise symmetrisch zur Mittenachse 13 verlaufen. Bei dieser linearen Bewegung erfolgt ein Ausrichten der Röntgenquelle 2 auf das Untersuchungsobjekt 4, so dass auch in diesem Fall vom Untersuchungsobjekt 4 in einem begrenzten Winkelbereich Einzelbilder unter verschiedenen Projektionswin- kein αD aufgenommen werden.
Im Ausführungsbeispiel ist der Röntgendetektor 10 während der Schwenkbewegung der Röntgenquelle 2 ortsfest. Grundsätzlich ist es jedoch auch möglich, den Röntgendetektor 10 gemeinsam mit der Röntgenquelle 2 zu schwenken oder der Schwenkbewegung der Röntgenquelle 2 folgend linear zu verschieben.
Das nachfolgend beschriebene Verfahren ist jedoch insbesondere für Röntgeneinrichtungen mit ortsfestem Röntgendetektor 10 und eingeschränktem Winkelbereich der Projektionen von Vorteil, da bei einer solchen Anordnung das Auftreten von Fächer-Artefakten besonders ausgeprägt ist.
Die Steuerung der Winkelposition j oder im Falle einer linea- ren Verschiebung der Linearposition und der Ausrichtung der Röntgenquelle 2 sowie ihrer Betriebsparameter erfolgt durch Steuersignale S, die von der Steuer- und Auswerteeinrichtung 14 generiert werden.
In der Fig. 1 ist nun eine Situation eingezeichnet, bei der ein erstes 2D-Röntgenbild Bl beim ersten Projektionswinkel φi, beispielsweise +25° (in Fig. 1 übertrieben eingezeichnet) - im Beispiel der Figur Bl ≡ Bn - und ein zweites 2D- Röntgenbild B2, bei dem Projektionswinkel φ2, beispielsweise -25° - im Beispiel der Figur B2 ≡ B_n -, erzeugt wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind erster und zweiter Projektionswinkel φi,cp2 betragsmäßig gleich, haben jedoch ent- gegengesetztes Vorzeichen und entsprechen zugleich den beiden Extrempositionen, die die Röntgenquelle 2 einnehmen kann. In Fig. 1 sind nun jeweils die das Untersuchungsobjekt 4 tangierenden Randstrahlen des von der Röntgenröhre jeweils emittierten Teilbündels eingezeichnet, das das Untersuchungsob- jekt 4 durchquert. In der Praxis erfasst das tatsächlich von der Röntgenquelle 2 emittierte Röntgenstrahlbündel einen größeren Detektorbereich, so dass auf den Röntgendetektor 10 auch Röntgenstrahlung auftrifft - sogenannte Direktstrahlung -, die das Untersuchungsobjekt 4 nicht durchquert hat. In der Fig. ist dies durch Röntgenstrahlen veranschaulicht, die in ein durch den Winkelbereich δ bezeichnetes Raumgebiet emittiert werden.
Diejenigen Röntgenstrahlen 3, die ausgehend von der Röntgen- quelle 2 in der Winkelposition j=n (Projektionswinkel φi) das Untersuchungsobjekt 4 durchqueren, treffen auf den Röntgendetektor 10 in einem ersten Detektorbereich 21 auf. Die außerhalb dieses Detektorbereichs 21 liegenden Bereiche auf dem Röntgenstrahldetektor 10 sind diagnostisch irrelevante Di- rektstrahlungsbereiche . Dementsprechend wird das Untersuchungsobjekt 4 auf einen Detektorbereich 22 abgebildet, wenn sich die Röntgenquelle 2 in der Winkelposition j=-n befindet. Beide Detektorbereiche 21 und 22 überlagern sich in einem durch Kreuzschraffür gekennzeichneten Detektorbereich 23. Bei den Detektorbereichen, die durch die Differenz des Detektorbereiches 21 und des Detektorbereiches 23 bzw. des Detektorbereiches 22 und des Detektorbereiches 23 gebildet und in Fig. 1 durch Schrägschraffür gekennzeichnet sind, handelt es sich um Randbereiche, die in der Winkelposition j=n einem Ob- jektbereich und in der Winkelposition j=-n einem Direktstrahlungsbereich (Winkelbereich δ) bzw. in der Winkelposition j=- n einem Objektbereich und in der Winkelposition j=n einem Direktstrahlungsbereich (Winkelbereich δ) entsprechen. Diese winkelabhängige Überlagerung von Objektbereich und Direktstrahlungsbereich erzeugt nun bei der Rekonstruktion eines tomosynthetischen 3D-Bildes die eingangs erwähnten Fächer- Artefakte.
Der zum Eliminieren dieser Fächer-Artefakte gemäß der Erfindung vorgeschlagene Algorithmus ist anhand des Flussdiagram- mes gemäß Fig. 3 veranschaulicht. Aus den Rohbilddaten (Grauwerten) - das sind die vom Röntgenempfänger 10 und der nach- geschalteten Elektronik bereitgestellten gegebenenfalls allenfalls durch ein binning benachbarter Pixel zusammengefass- ten und gemittelten digitalen Messwerte - eines ersten 2D- Röntgenbildes Bl(x,y), wobei x,y die Bildkoordinaten des Detektors sind, das bei dem ersten Projektionswinkel cpi aufge- nommen worden ist, werden nun durch Rückprojektion erste
3D-Daten erzeugt, bei dem jedem Voxel x=(xi,X2,X3) ein im Folgenden als erster Voxelwert Vl (x) bezeichneter Intensitätsoder Grauwertwert zugeordnet ist. Aus den Rohbilddaten des bei in einer gegenüberliegenden Position bei einem zweiten Projektionswinkel cp2 aufgenommenen 2D-Röntgenbildes B2(x,y) werden durch Rückprojektion zweite 3D-Daten erzeugt, indem für jedes Voxel x ein zweiter Voxelwert V2 (x) berechnet wird.
Aus den ersten und zweiten Voxelwerten Vl (x) bzw. V2 (x) wer- den nun in einem nächsten Schritt dritte 3D-Daten bzw. Voxel- werte V3 (x) erzeugt, indem jedem Voxel x der erste Voxelwert Vl (x) zugeordnet wird, wenn dieser für dieses Voxel x_ größer als der zweite Voxelwert V2 (x) ist. Der zweite Voxelwert V2 (x) wird den Voxeln x_ zugeordnet, für die dieser grö- ßer oder gleich dem ersten Voxelwert Vl (x) ist.
V3 (x) = Vl (x) , wenn Vl (x) > V2 (x) V3 (x) = V2 (x) , wenn Vl (x) < V2 (x)
Auf diese Weise werden die ersten Voxelwerte Vl (x_) beibehalten oder ersetzt und es entsteht ein durch dritte Voxelwerte V3 (x_) gebildeter 3D- (Volumen) Datensatz, bei dem die auf den kreuzschraffierten Detektorbereich 23 projizierten Vo- xel x Voxelwerte V3 (x) aufweisen, die sich signifikant von den durch Direktstrahlung gebildeten hohen Voxelwerten V3 (x) der Umgebung unterscheiden. Mit anderen Worten: Nur diejenigen Voxel x werden nicht einem Direktstrahlungsbereich son- dern dem Objektbereich zugeordnet, die weder beim ersten Projektionswinkel φi noch beim zweiten Projektionswinkel φ2 aus Direktstrahlungsbereichen rekonstruiert werden. Der auf diese Weise identifizierte Objektbereich ist dann zwangsläufig der Detektorbereich, der für den Fall, dass die Winkelpositio- nen φi,φ2 den beiden symmetrisch zur senkrecht auf Empfangsfläche des Detektors stehenden Mittenachse befindlichen Extrempositionen der Röntgenquelle entsprechen, ausschließlich Bilddaten enthält, die durch Röntgenstrahlung erzeugt sind, die das Untersuchungsobjekt durchquert haben. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, Winkelpositionen φi,φ2 zu wählen, die nicht den gegenüberliegenden Extrempositionen entsprechen, falls die dann mit zunehmenden Abstand von den Extrempositionen zunehmend entstehenden Fächer-Artefakte in Kauf genommen werden sollen, um möglichst wenig Information über den äußersten Randbereich des Untersuchungsobjektes zu verlieren .
Obwohl es grundsätzlich möglich ist, im Rahmen des vorstehend erläuterten Algorithmus drei vollständige, aus den ersten, zweiten und dritten Voxelwerten Vl-3 (x) aufgebaute 3D-
Datensätze zu erzeugen und zu speichern, ist es aus Speicherplatzgründen zweckmäßig, die ersten Voxelwerte Vl (x) punktweise durch die dritten Voxelwerte V3 (x) zu ersetzen, so dass praktisch nur Speicherplatz für einen einzigen 3D-Datensatz benötigt wird.
In einem darauffolgenden Schritt wird im Histogramm des aus den dritten Voxelwerten V3 (x) gebildeten 3D-Datensatzes mit bekannten Methoden der Bildverarbeitung ein Schwellwert iden- tifiziert, mit dem der Objektbereich vom Direktstrahlungsbereich getrennt wird. Alle Voxel x deren dritte Voxelwerte V3 (x) kleiner sind als dieser Schwellwert S, werden dem Objektbereich zugeordnet und es wird eine erste binäre 3D- Maske Ml (x_) für das tomosynthetische 3D-Röntgenbild gebildet, die für alle Voxel x den Wert 0 erhält, deren dritter Voxel- wert V3 (x_) den Schwellwert S überschreitet. Alle übrigen Voxel x haben in der ersten binären 3D-Maske Ml (x) den Wert 1. Diese erste 3D-Maske Ml (x_) kann nun auf das mit bekannten Rekonstruktionsverfahren R aus einer Vielzahl von 2D- Röntgenbildern Bl, B2,... berechnete tomosynthetisches 3D-Roh- Röntgenbild TO (x) , das noch mit Fächer-Artefakten behaftet ist, angewendet werden, um auf diese Weise ein artefaktfreies oder -reduziertes tomosynthetisches 3D-Röntgenbild T (x) zu erzeugen, aus dem Fächer-Artefakte weitgehend eliminiert sind.
Aus der binären 3D-Primärmaske Ml (x) kann außerdem durch Me- thoden der Bildverarbeitung eine gefilterte oder geglättete zweite binäre 3D-Maske M2 (x) erzeugt werden, die anstelle der ersten 3D-Maske Ml (x_) auf das tomosynthetische 3D-Roh- Röntgenbild TO (x) angewendet werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit auch auf bereits vorher erstellte to- mosynthetische 3D-Röntgenbilder anwendbar, wenn die diesen zugrundeliegenden Rohbilddaten der 2D-Röntgenbilder B(x,y) zumindest für zwei einander gegenüberliegende Winkelpositionen der Röntgenquelle bekannt sind.
Bei der sogenannten voxelgeführten (voxel driven) Rückprojektion ist es auch möglich, eine der 3D-Masken Ml, M2 bereits bei der Rückprojektion einzusetzen, d. h. nicht erst auf ein fertiggestelltes tomosynthetisches 3D-Röntgenbild anzuwenden. In diesem Fall braucht die Rekonstruktion R nur für eine durch die 3D-Maske Ml oder M2 begrenzte Anzahl von Voxeln durchgeführt zu werden und es entsteht ohne Umwege das von Fächer-Artefakten befreite tomosynthetische 3D- Röntgenbild T (x) .
In Fig. 4 ist exemplarisch ein Histogramm eines dritten 3D- Datensatzes dargestellt, in dem die Häufigkeit H gegen den dritten Voxelwert V3 aufgetragen ist. Diesem Histogramm ist zu entnehmen, dass es zwei deutlich voneinander getrennte Vo- xelwertbereiche 30,32 gibt, anhand der er sich eindeutig i- dentifizieren lässt, ob ein Voxelwert V3 einem Voxel außerhalb (Voxelwertbereich 32) des Untersuchungsobjektes oder innerhalb (Voxelwertbereich 30) des Untersuchungsobjektes zugeordnet ist. Anhand dieses Histogrammes lässt sich mit Methoden der digitalen Bildverarbeitung automatisch der Schwellwert S berechnen, der für die Erzeugung der ersten binären 3D-Primärmaske Ml (x) herangezogen wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erzeugen eines tomosynthetischen 3D- Röntgenbildes (T), bei dem von einem Untersuchungsobjekt (4) mit verschiedenen Projektionswinkeln (αD) in einem begrenzten Winkelbereich (φi+φ2) mit einer Röntgenquelle (2) und einem digitalen Röntgendetektor (10) eine Mehrzahl von digitalen 2D-Röntgenbildern (Bj) aufgenommen wird, mit folgenden Verfahrensschritten :
a) aus den Bilddaten eines mit einem ersten Projektionswinkel (φi) aufgenommen ersten 2D-Röntgenbildes (Bl (x) ) und den Bilddaten eines mit einem zweiten Projektionswinkel (92) auf¬ genommenen zweiten 2D-Röntgenbildes (B2 (x) ) wird durch Rück- projektion jedem Voxel (x) ein erster bzw. zweiter Voxel- wert (Vl (x_) , V2 (x_) ) zugeordnet ist,
b) aus den ersten und zweiten Voxelwerten (Vl (x) , V2 (x) ) 3D-Datensatz erzeugt, bei dem jedem Voxel (x) ein dritter Vo- xelwert (V3 (x_) ) zugeordnet ist, der dadurch festgelegt ist, dass jedem Voxel (x) als dritter Voxelwert (V3 (x_) ) der erste Voxelwert (Vl (x) ) zugeordnet wird, wenn dieser größer als der zweite Voxelwert (V2 (x_) ) ist, und jedem Voxel (x) als dritter Voxelwert (V3 (x) ) der zweite Voxelwert (V2 (x) ) zugeordnet wird, wenn dieser größer als der erste Voxelwert (Vl (x_) ) ist,
c) aus der Häufigkeitsverteilung der dritten Voxelwer- te (V3 (x_) ) wird ein Schwellwert (S) ermittelt, mit dem eine erste binäre 3D-Maske (Ml (x) ) für das tomosynthetische 3D-
Röntgenbild gebildet wird, die für alle Voxel (x) den Wert 0 erhält, deren dritter Voxelwert (V3 (x_) ) den Schwellwert (S) überschreitet,
d) das tomosynthetische 3D-Röntgenbild wird unter Zuhilfenah¬ me der ersten binären 3D-Maske (Ml (x) ) oder einer aus dieser durch Methoden der Bildverarbeitung abgeleiten zweiten binäre 3D-Maske (M2 (x) ) erzeugt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem mit der binären 3D- Maske (Ml (x) , M2 (x) ) ein fertiges artefaktbehaftetes rekonstruiertes tomosynthetisches 3D-Röntgenbild bearbeitet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das tomosynthetische 3D-Röntgenbild ausschließlich durch eine für die von der ersten bzw. zweiten binären 3D-Maske (Ml (x) , M2 (x) ) nicht ausgeblendeten Voxel (x) durchgeführte Rückprojektion ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem erster und zweiter Projektionswinkel (φi,cp2) bezogen auf die senkrecht auf der Empfangsfläche (12) des Röntgendetek- tors (10) stehenden Mittenachse (13) entgegengesetztes Vorzeichen haben und betragsmäßig gleich sind.
5. Einrichtung zum Erzeugen eines tomosynthetischen SD- Röntgenbildes (T) mit einer in einem begrenzten Detektorbe- reich zu einem Untersuchungsobjekt (4) ortsveränderbar angeordneten Röntgenquelle (2) und mit einem digitalen Röntgende- tektor (10) zum Aufnehmen von digitalen 2D-Röntgenbil- dern (Bj) mit verschiedenen Projektionswinkeln (αD) sowie mit einer Auswerteeinrichtung (14) zum Verarbeiten der vom Rönt- gendetektor (10) bereitgestellten Detektorsignale und einer darin implementierten Software zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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