WO2008111452A1 - 認識処理方法およびこの方法を用いた画像処理装置 - Google Patents

認識処理方法およびこの方法を用いた画像処理装置 Download PDF

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Abstract

　認識精度を確保しつつ、一定の時間内に対象物の認識を終了することを課題にした認識処理方法および画像処理装置である。まず、認識対象物のモデルの特徴点群から、各辺の長さが所定の基準値を満たす三角形を構成する３点の組み合わせを抽出し、抽出された各組み合わせをモデル三角形として登録する。認識対象物についても同様に、その特徴点群から基準値を満たす三角形を構成する３点の組み合わせを抽出し、各組み合わせを比較対象三角形としてモデル三角形と順に対応づけ、対応する各点（ＡとＡ´、ＢとＢ´、ＣとＣ´）の座標を用いて、両三角形の対応関係を表す変換パラメータを算出し、さらにモデルの特徴点群と対象物の特徴点群との関係に対する当該変換パラメータの適合度を求める。そして、対応づけ毎に求められた適合度に基づきモデルの特徴点群と認識対象物の特徴点群との対応関係を示す変換パラメータを特定することによって、対象物を認識する。
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