WO2008136513A1 - 食肉用家畜屠体の筋入れ方法及び装置、並びに筋入れ用切断動作プログラム - Google Patents

食肉用家畜屠体の筋入れ方法及び装置、並びに筋入れ用切断動作プログラム Download PDF

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Abstract

　食肉用家畜屠体のもも部位の脱骨工程で筋入れ工程を自動化し、肉歩留まりを向上させ、かつ作業効率を向上させ、もも部位の肉を傷付けずに分離して商品価値を維持することを目的としたものであり、脱骨工程８０、９０，１００の前段階で、先端に切断刃５１５を有する多軸多関節アーム５１，６１，７１を用いた食肉用家畜屠体のもも部位１に筋入れを行なう筋入れ方法において、筋入れ工程が、大腿骨３の周囲に存在するしんたま７ａとうちもも７ｂとを分離する第１筋入れ工程５０と、下腿骨２及びひざ関節５の周囲の生体組織を分離する第２筋入れ工程６０と、うちもも７ｂと大腿骨３との接合部分を切断してうちもも７ｂと大腿骨３とを分離する第３筋入れ工程７０と、からなり、該筋入れ工程を切断動作プログラム１２２に基づいて切断刃５１５を動作させる前記多軸多関節アームにより行なうと共に、第３筋入れ工程７０を第１筋入れ工程５０の後に行なうようにした。
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