WO2009010319A2 - Verfahren zum bemessen des vordrucks an einem analogisierten, elektromagnetisch angesteuerten hydraulikventil - Google Patents

Verfahren zum bemessen des vordrucks an einem analogisierten, elektromagnetisch angesteuerten hydraulikventil Download PDF

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    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and its use.
  • ACC longitudinal control
  • an analogously regulating, electrically controllable hydraulic isolating valve is used, this permitting, in contrast to a control with an analogously controlled intake valve, a brake circuit-comprehensive pressure control.
  • the hydraulic valves used for pressure control are usually conventional solenoid-operated seat valves, which are designed for switching. However, if these are controlled by means of a pulse-width-modulated current (PWM) in such a way that the valve tappet assumes a floating position, analog flow regulation is also possible.
  • PWM pulse-width-modulated current
  • WO 2007/025951 (P 11192) describes a method for determining a prevailing between a master cylinder and an intake valve of a wheel brake cylinder of a motor vehicle form which forms the form under consideration of the course of a tracking voltage of a clocked motor of a pump, which for the return of Brake fluid from a low pressure accumulator is used in the master cylinder determined.
  • electrical characteristics of the voltage curve are measured and used in each case for determining a form pressure value.
  • this method it is still not possible to determine with sufficient accuracy the pressure caused by the pump.
  • WO 2005/012056 A1 discloses a method for determining the pressure of a fluid or of the differential pressure present at an electromagnetically controllable regulating valve, in which the pressure regulating valve is used for pressure measurement.
  • the pressure control valve comprises the usual components of an electro-hydraulic pressure control valve, such as excitation coil, valve tappets, valve domes, etc.
  • the pressure measurement takes place via an electronic control loop which adjusts the position of the valve actuating device or the magnetic force.
  • the quantity used for regulation which is used as the actual value, represents the hydraulic force acting on the valve stem.
  • the measurement of this force is carried out by measuring the corresponding magnetic force, which can be determined from the voltage induced in the region of the exciter coil.
  • the object of the present invention is now to provide an electronic pressure control device with functional components. nents to operate for an active pressure build-up particularly economical and quiet.
  • the invention is based on the idea to set the best possible form in the valve control in the analogized valve control.
  • the admission pressure is higher by a certain amount than the pressure at the outlet side of the valve.
  • the overflow pressure refers to the pressure which is produced during an active pressure build-up by a motor pump unit in front of the isolation valve on the side upstream of the pump outlet and the wheel inlet valves, for example during a distance control (ACC).
  • ACC distance control
  • the admission pressure or overflow pressure in an isolation valve control is therefore determined essentially by the speed and duty cycle of the pump motor and the opening position of the isolation valve.
  • a setpoint value for the motor of the motor pump unit is preferably predetermined according to the invention, wherein an electrical value is determined when determining the desired value Signal from the ram position loop is included.
  • the admission pressure is set by electronic evaluation of the plunger reaction of a valve.
  • the term "plunger reaction” is intended to include, besides the case of a plunger movement caused by a pressure change, also the case where only the drive electronics of the corresponding valve respond to a change in pressure at the valve by a current change without the plunger position changing noticeably. So it is also possible that only the balance of power changes, since, for example, due to a higher pressure difference, a larger valve current must be set.
  • An evaluation of the plunger reaction is preferably possible with the control loop described above when the plunger is in or near an equilibrium of forces between the magnetic force (minus or plus the valve spring force) and the hydraulic force. If the forces are far apart, the ram can not react to a pressure change.
  • the ram reaction can be observed at the valve where the pre-pressure is to be determined or at another valve.
  • any electromagnetically controlled hydraulic valve can be used for this purpose, provided that this is connected to the output side of the motor pump unit via pressure line.
  • the plunger reaction in particular the plunger position or the hydraulic force, is preferably determined by means of an electric plunger position control loop.
  • TPM Transpet Position Monitoring
  • a measurement of the differential pressure at the metering valve is performed.
  • the TPM (Tapet Position Monitoring) method makes it possible to move the plunger in one position set electromagnetically controlled valve or acting on the plunger of the valve force by means of a scheme and in particular to measure.
  • the invention also relates to an electronically controlled motor vehicle brake pressure control device according to claim 10.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a braking device for ABS and ESP control operations
  • Fig. 2 is a schematic representation of a control loop for controlling the magnetic flux with measuring coil.
  • tandem master cylinder 5 is connected to hydraulic unit 6 (HCU) of an electronic vehicle brake system.
  • Electronic unit 7 comprises a microprocessor / controllerystem with which the actuators and sensors contained in the valve block can be electronically controlled or measured.
  • Hydraulic unit 6 is divided into two brake circuits I and II.
  • each of the brake circuits comprises two wheel pressure circuits (A, B or C, D), each with an inlet 3 or 3 'and an outlet valve 4 or 4'.
  • the electronics of the ECU 7 comprises a multi-channel current regulator which allows independent control of the currents through the coils of the isolation valves 2, 2 'and the inlet valves 3, 3'.
  • Reference numerals 8 and 8 ' denote normally closed electronic switching valves.
  • hydraulic line 8 In the leading to the master cylinder 5 hydraulic line 8 is a one gangstiksensor 9.
  • the illustrated brake system includes in the Radtikniken itself no further pressure sensors.
  • Motor-pump unit 1 or 1 ' is used for the active pressure build-up in ACC, TCS and ESP regulations and for the return promotion of the leaking at the exhaust pressure means, which is in low-pressure accumulator 16 or 16'.
  • pump 1 When pump 1 is turned on, this pressure volume promotes in the direction of line 13, so that the pre-pressure increases. Due to the structure of the pump, the pressure at the outlet of the pump pulsates in a dependent on the structure of the hydraulic components pressure range.
  • pump 1 When carrying out the admission pressure measurement, pump 1 is initially controlled with a suitable PWM current to generate pressure pulsations.
  • the analogously operated inlet valve 3 results in at least qualitatively measurable differential pressure due to the pressure pulsations occurring during the delivery of pressure medium by means of the hydraulic pump.
  • a quantitative pressure determination is in principle also possible with the TPM method and therefore alternatively preferred.
  • the PWM current for the pump is set by means of a controller which uses the measured differential pressure as the actual value or at least incorporates it into the control.
  • the microcontroller system 218 in FIG. 2 performs all the control tasks of the brake device and is located within ECU 7 (FIG. 1).
  • current source 23 this controls the coil of the solenoid-operated valve 21 at.
  • current source 3 the coil current I can be individually set and pulse width modulated for each valve.
  • a wire loop or auxiliary coil 22 is provided, whose terminals are connected to measuring device 24.
  • the auxiliary coil is arranged to detect the effective magnetic flux through the yoke and armature of the coil.
  • Measuring device 24 includes a circuit with which the voltage applied to the measuring coil or wire loop induction voltage U llld can be measured.
  • the tap of the induced voltage can also be carried out directly on the valve coil, as shown by dashed lines 26.
  • a signal ⁇ is available via the magnetic flux, which is proportional to the integral of the induced voltage U inc i (t).
  • a caused by the outside or by the amplifier movement of the valve stem results in a change in the magnetic flux ⁇ in the valve coil 21, which can be measured by the measuring device 24 via induction voltage U inc i.
  • Measuring device 24 forms the time integral over the course of the induced voltage U inc i and supplies the integrated signal to the microcontroller 218 or to an additional controller 25.
  • a ram stroke regulation or a ram force control can be realized.
  • the signal generated by the tap means 22, 24 over time to determine a magnitude which is proportional to the magnetic flux or the magnetic force. This can then be concluded taking into account the spring force of the valve on the hydraulic force, from which then the differential pressure can be determined on the valve. Taking into account the production-dependent valve properties, the admission pressure can be directly measured in this way for the purpose of injecting the overflow pressure.

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Abstract

Verfahren zum Bemessen des Vordrucks an einem ersten analogisierten, elektromagnetisch angesteuerten Hydraulikventil (2, 2') zum feinfühligen Regeln des Drucks in einem Druckkreis (13), bei dem der Vordruck am ersten Ventil über die Förderleistung eines Motorpumpenaggregats (1, 1') einstellbar ist, das mit dem ersten Ventil über eine pumpenausgangsseitige Druckleitung (13) verbunden ist, insbesondere in einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage, wobei der Vordruck durch elektronische Auswertung der Stößelreaktion des ersten Ventils (2, 2') oder eines weiteren ebenfalls elektromagnetisch angesteuerten und mit der pumpenausgangsseitigen Druckleitung (13) verbunden Hydraulikventils (3, 3') eingestellt wird. Die Erfindung betrifft auch eine elektronisch gesteuerte Kraftfahrzeugbremsdruckregelvorrichtung, mit der das obige Verfahren durchgeführt werden kann.

Description

Verfahren zum Bemessen des Vordrucks an einem analogisier- ten, elektromagnetisch angesteuerten Hydraulikventil
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie dessen Verwendung.
Aus der DE 103 41 027 Al ist ein Verfahren zur Längsregelung (ACC) bekannt, welches in bzw. mit einem verbreitet eingesetzten zweikreisigen ABS/ESP-Kraftfahrzeugbremsensteuer- gerät mit Pumpe durchführbar ist. Zur Dosierung des hydraulischen Bremsdrucks wird ein analog regelndes, elektrisch ansteuerbares hydraulisches Trennventil eingesetzt, wobei dieses im Gegensatz zu einer Regelung mit einem analog angesteuerten Einlassventil eine bremskreisübergreifende Druckregelung zulässt. Die zur Druckregelung eingesetzten Hydraulikventile sind in der Regel herkömmliche elektromagnetisch betriebene Sitzventile, welche zum Schalten konstruiert sind. Werden diese allerdings mittels eines pulsweitenmodu- lierten Stroms (PWM) in der Weise angesteuert, dass der Ventilstößel eine Schwimmstellung einnimmt, ist auch ein Analogregelung des Durchflusses möglich. Hierzu muss aber die Stromregelung sehr genau und reproduzierbar durchgeführt werden. Dies ist in der Regel dann ohne größere Probleme möglich, wenn der einzuregelnde Druck über einen Drucksensor in Verbindung mit einer Regelschleife eingeregelt werden kann. Erheblich schwieriger ist es, ein entsprechendes Analogregelverfahren ohne einen Drucksensor im zu regelnden Druckkreis vorzunehmen. In diesem Fall wird häufig auf gespeicherte Ventilkennlinien zurückgegriffen, welche in Verbindung mit an sich bekannten Regelverfahren eine Druckeinstellung im Rad ohne zusätzliche Raddrucksensoren erlauben. Die vorstehend erwähnte Ventilkennlinie erlaubt also eine Druckeinstellung durch das Ventil nach Maßgabe einer dem Regler als Eingangsgröße vorliegenden Druckanforderung. Die WO 2007/025951 (P 11192) beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung eines zwischen einem Hauptbremszylinder und einem Einlassventil eines Radbremszylinders einer Kraftfahrzeug- Bremsanlage herrschenden Vordrucks, welches den Vordruck unter Berücksichtigung des Verlaufs einer NachlaufSpannung eines getaktet betriebenen Motors einer Pumpe, welche zur Rückförderung von Bremsflüssigkeit aus einem Niederdruckspeicher in den Hauptbremszylinder verwendet wird, bestimmt. Zur Bestimmung des Vordrucks werden elektrische Kenngrößen des Spannungsverlaufs gemessen und jeweils zur Bestimmung eines Vordruckwertes herangezogen. Mit dieser Methode kann aber immer noch nicht mit ausreichender Genauigkeit der durch die Pumpe hervorgerufene Druck bestimmt werden.
Aus der WO 2005/012056 Al (P 10991) ist ein Verfahren zur Bestimmung des Drucks eines Fluids oder des an einem elektromagnetisch ansteuerbaren Regelventil vorliegenden Differenzdrucks bekannt, bei dem zur Druckmessung das Druckregelventil herangezogen wird. Das Druckregelventil umfasst die üblichen Komponenten eines elektrohydraulischen Druckregelventils, wie Erregerspule, Ventilstößel, Ventildome etc.. Die Druckmessung erfolgt über einen elektronischen Regelkreis, der die Position des Ventilbetätigungseinrichtung o- der die magnetische Kraft einregeregelt . Die zur Regelung verwendete Größe, die als Istwert herangezogen wird, repräsentiert die auf den Ventilstößel wirkende hydraulische Kraft. Die Messung dieser Kraft erfolgt durch Messung der entsprechenden magnetischen Kraft, welche sich aus der im Bereich der Erregerspule induzierten Spannung ermitteln lässt .
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, eine elektronische Druckregelvorrichtung mit Funktionskompo- nenten für einen aktiven Druckaufbau besonders ökonomisch und geräuscharm zu betreiben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren gemäß Anspruch 1.
Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde, bei der analogi- sierten Ventilregelung einen möglichst optimalen Vordruck bei der Ventilregelung einzustellen. In der Regel ist der Vordruck um ein bestimmtes Maß höher, als der Druck an der Auslassseite des Ventils. Im beispielhaften Falle einer Regelung mit einem Trennventil wird der Vordruck auch als sogenannter Überstömdruck bezeichnet. Der Überströmdruck bezeichnet den Druck, der bei einem aktiven Druckaufbau durch ein Motorpumpenaggregat vor dem Trennventil auf der dem Pumpenausgang und den Radeinlassventilen vorgeschalteten Seite hervorgerufen wird, zum Beispiel während einer Abstandsregelung (ACC) . Der Vordruck oder Überströmdruck bei einer Trennventilregelung wird also im wesentlichen durch die Drehzahl und Einschaltdauer des Pumpenmotors und der Öffnungsstellung des Trennventils bestimmt. Es wird aus Komfort-, Geräusch- und ökonomischen Gründen angestrebt, den am geregelten Ventil anliegenden Differenzdruck, insbesondere den Überströmdruck, möglichst gering zu halten. In heutigen Bremsanlagen ist dies aber auf Grund von Fertigungsstreuungen in der Kette Motor/Pumpe nicht optimal möglich, da durch die elektronische Ansteuerung immer ein ausreichender Offset für die Pumpenansteuerung vorgesehen werden muss, damit auch bei Bremsensteuergeräten mit schwächeren Motorpumpenaggregaten noch ein ausreichendes Überströmen sichergestellt ist.
Zur Bemessung des Vordrucks wird erfindungsgemäß bevorzugt ein Sollwert für den Motor des Motorpumpenaggregats vorgegeben, wobei bei der Ermittlung des Sollwerts ein elektrisches Signal aus dem Stößelstellungsregelkreis einbezogen wird.
Nach der Erfindnug wird der Vordruck durch elektronische Auswertung der Stößelreaktion eines Ventils eingestellt. Der Begriff "Stößelreaktion" soll neben dem Fall einer durch eine Druckänderung hervorgerufenen Stößelbewegung auch den Fall umfassen, bei dem lediglich die Ansteuerelektronik des entsprechenden Ventils auf eine Druckänderung am Ventil durch eine Stromänderung reagiert, ohne dass sich die Stößelposition merklich ändert. Es ist also auch möglich, dass sich dabei nur die Kräfteverhältnisse ändern, da beispielsweise auf Grund einer höheren Druckdifferenz ein größerer Ventilstrom eingestellt werden muss. Eine Auswertung der Stößelreaktion ist bevorzugt mit dem oben beschriebenen Regelkreis dann möglich, wenn sich der Stößel im oder in der Nähe eines Kräftegleichgewichts zwischen der Magnetkraft (abzüglich oder zuzüglich der Ventilfederkraft) und der hydraulischen Kraft befindet. Liegen die Kräfte weit auseinander, kann der Stößel nicht auf eine Druckänderung reagieren.
Die Stößelreaktion kann an dem Ventil, an dem der Vordruck bestimmt werden soll, oder an einem weiteren Ventil beobachtet werden. Prinzipiell kann jedes elektromagnetisch angesteuerte Hydraulikventil für diesen Zweck herangezogen werden, sofern dieses mit der Ausgangsseite des Motorpumpenaggregats über Druckleitung verbunden ist. Die Stößelreaktion, insbesondere die Stößelstellung oder die hydraulische Kraft, wird bevorzugt mittels eines elektrischen Stößelstellungsregelkreises bestimmt.
Vorzugsweise wird auf Grundlage der Stößelreaktion mittels des sogenannten TPM-Verfahrens ein Messung des Differenzdrucks am Messventil durchgeführt. Das TPM-Verfahren (Tapet Position Monitoring) ermöglicht, die Stößelstellung in einem elektromagnetisch angesteuerten Ventil oder die auf den Stößel des Ventils wirkende Kraft mittels einer Regelung einzustellen und insbesondere zu messen.
Die Erfindung betrifft auch eine elektronisch gesteuerte Kraftfahrzeugbremsdruckregelvorrichtung gemäß Anspruch 10.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.
Es zeigen
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Bremsvorrichtung für ABS- und ESP-Regelvorgänge und
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Regelkreises zum Regeln des Magnetflusses mit Messspule.
In Fig. 1 ist Tandemhauptzylinder 5 mit Hydraulikeinheit 6 (HCU) eines elektronischen Kraftfahrzeugbremssystems verbunden. Elektronikeinheit 7 (ECU) umfasst ein Mikroprozes- sor/controllersystem, mit dem die im Ventilblock enthaltenen Aktuatoren und Sensoren elektronisch gesteuert bzw. ausgemessen werden können. Hydraulikeinheit 6 ist in zwei Bremskreise I und II aufgeteilt. Ferner umfasst jeder der Bremskreise je zwei Raddruckkreise (A, B bzw. C, D) mit jeweils einem Einlass- 3 bzw. 3' und einem Auslassventil 4 bzw. 4'. Die Elektronik der ECU 7 umfasst einen mehrkanaligen Stromregler, welcher eine unabhängige Regelung der Ströme durch die Spulen der Trennventile 2, 2' und der Einlassventile 3, 3' erlaubt. Bezugszeichen 8 bzw. 8' bezeichnen stromlos geschlossene elektronische Umschaltventile. In der zu Hauptzylinder 5 führenden Hydraulikleitung 8 befindet sich ein Ein- gangsdrucksensor 9. Das dargestellte Bremssystem umfasst in den Raddruckkreisen selbst keine weiteren Drucksensoren. Motor-Pumpenaggregat 1 bzw. 1' dient dem aktiven Druckaufbau bei ACC-, TCS- und ESP-Regelungen sowie zur Rückförderung des an den Auslassventilen ausgetretenen Druckmittels, welches sich in Niederdruckspeicher 16 bzw. 16' befindet. Wenn Pumpe 1 angeschaltet ist, fördert diese Druckvolumen in Richtung von Leitung 13, so dass sich der Vordruck erhöht. Auf Grund des Aufbaus der Pumpe pulsiert der Druck am Ausgang der Pumpe in einem vom Aufbau der hydraulischen Komponenten abhängigen Druckbereich.
Bei der Durchführung der Vordruckbemessung wird Pumpe 1 zur Erzeugung von Druckpulsationen zunächst mit einem geeigneten PWM-Strom angesteuert. Am analogisiert betriebenen Einlassventil 3 ergibt sich durch die während der Förderung von Druckmittel mittels der Hydraulikpumpe auftretenden Druckpulsationen ein zumindest qualitativ messbarer Differenzdruck. Eine qantitative Druckbestimmung ist mit dem TPM- Verfahren prinzipiell ebenfalls möglich und daher alternativ bevorzugt. Der PWM-Strom für die Pumpe wird über einen Regler eingestellt, der als Istwert den gemessenen Differenzdruck nutzt oder diesen zumindest in die Regelung miteinbezieht .
Das Mikrocontrollersystem 218 in Fig. 2 führt alle Regelungsaufgaben der Bremsvorrichtung durch und ist innerhalb von ECU 7 (Fig. 1) angeordnet. Über Stromquelle 23 steuert diese die Spule des elektromagnetisch betriebenen Ventils 21 an. Der Einfachheit halber ist nur eine Ventil-Verstärker Kombination dargestellt. Mit Stromquelle 3 kann der Spulenstrom I individuell für jedes Ventil pulsweitenmoduliert eingestellt und auch gemessen werden. In obiger Bremsvorrichtung sind für jedes Ventil entsprechende Ventiltreiber vorgesehen, die mittels individuell ansteuerbarer PWM- Treiberstufen realisiert sind. Im Bereich des Spulenmagnetfelds ist eine Drahtschleife oder Hilfsspule 22 vorgesehen, deren Anschlussklemmen mit Messeinrichtung 24 verbunden ist. Die Hilfsspule ist insbesondere so angeordnet, dass sie den wirksamen magnetischen Fluss durch Joch und Anker der Spule erfasst. Messeinrichtung 24 enthält eine Schaltung, mit der die an der Messpule bzw. Drahtscheife anliegende Induktionsspannung Ullld gemessen werden kann. Prinzipiell kann der Abgriff der induzierten Spannung auch direkt an der Ventilspule erfolgen, wie dies durch gestrichelte Leitungen 26 gezeigt ist. Am Ausgang von Messeinrichtung 4 steht ein Signal Φist über den magnetischen Fluss zur Verfügung, welches proportional zum Integral über die induzierte Spannung Uinci(t) ist .
Bei einer von außen oder durch den Verstärker hervorgerufenen Bewegung des Ventilstößels ergibt sich eine Änderung des magnetischen Flusses Φ in Ventilspule 21, welche durch die Messeinrichtung 24 über Induktionsspannung Uinci gemessen werden kann. Messeinrichtung 24 bildet das zeitliche Integral über den Verlauf der induzierten Spannung Uinci und führt das integrierte Signal dem MikroController 218 oder einem zusätzlichen Regler 25 zu. Durch die Rückführung des Signals der Messeinrichtung in den MikroController lässt sich demzufolge eine Stößelhubregelung oder eine Stößelkraftregelung realisieren .
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, das durch die Abgriffeinrichtung 22, 24 erzeugte Signal über die Zeit aufzuintegrieren, um eine Größe zu ermitteln, die zum magnetischen Fluss oder der magnetischen Kraft proportional ist. Damit kann dann unter Berücksichtigung der Federkraft des Ventils auf die hydraulische Kraft geschlossen werden, aus der sich dann der Differenzdruck am Ventil ermitteln lässt. Unter Berücksichtigung der fertigungsabhängigen Ventileigenschafen lässt sich auf diese Weise der Vordruck zum Zwecke des Einregeins des Überströmdrucks direkt messen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Bemessen des Vordrucks an einem ersten a- nalogisierten, elektromagnetisch angesteuerten Hydraulikventil (2, 2') zum feinfühligen Regeln des Drucks in einem Druckkreis (13), bei dem der Vordruck am ersten Ventil über die Förderleistung eines Motorpumpenaggregats (1, 1') einstellbar ist, das mit dem ersten Ventil über eine pumpenausgangsseitige Druckleitung (13) verbunden ist, insbesondere in einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage, dadurch gekennzeichnet, dass der Vordruck durch elektronische Auswertung der Stößelreaktion des ersten Ventils (2, 2') oder eines weiteren e- benfalls elektromagnetisch angesteuerten und mit der pumpenausgangsseitigen Druckleitung (13) verbunden Hydraulikventils (3,3') eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Bremsanlage mehrere jeweils den Raddruckkreisen zugeordnete Ein- (3, 3') und Auslassventile
(4, 4') umfasst und dass das erste oder das weitere Ventil ein analog ansteuerbares Trennventil (2, 2') zum Abtrennen der Bremsbetätigungseinheit (5) von den Einlassventilen der Radbremskreise ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste oder das weitere Ventil mit einer elektrischen Abgriffeinrichtung (22, 24) versehen ist, welches eine elektronische Bestimmung der Stößelstellung erlaubt.
4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößelreaktion, insbesondere die Stößelstellung oder die hydraulische Kraft, mittels eines elektrischen Stößelstellungsregelkreises bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Abgriffeinrichtung die Induktionsspannung oder der Induktionsstrom bei einer Stößelbewegung bestimmt wird, entweder durch Abgriff an der Ventilspule selbst oder mit Hilfe einer zusätzlichen Drahtschleife oder -spule im Bereich des Magnetkreises des Magnetventils .
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bemessung des Vordrucks ein Sollwert für den Motor des Motorpumpenaggregats vorgegeben wird, wobei bei der Ermittlung des Sollwerts ein elektrisches Signal aus dem Stößelstellungsregelkreis einbezogen wird.
7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste oder weitere Ventil durch eine geeignete Stromeinstellung in oder in die Nähe eines Kräftegleichgewichts eingestellt wird, so dass dieses für Druckänderungen empfindlich ist.
8. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste oder weitere Ventil zur Bestimmung des am Ventil anliegenden Differenzdruck herangezogen wird.
9. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das durch die Abgriffein- richtung (22, 24) erzeugte Signal über die Zeit aufintegriert wird, um eine Größe zu ermitteln, die zum magnetischen Fluss oder der magnetischen Kraft proportional ist, und damit unter Berücksichtigung der Federkraft des Ventils auf die hydraulische Kraft geschlossen wird, aus der sich dann der Differenzdruck am Ventil ermitteln lässt .
10. Elektronisch gesteuerte Kraftfahrzeugbremsdruckregelvorrichtung mit zumindest einem ABS-Regler, insbesondere auch einem ESP-Regler, umfassend ein Druckerzeugungsmittel (5) mit dem vom Fahrerwunsch abhängig Druckmittel über Druckleitungen in ein Hydraulikaggregat (6) eingesteuert werden kann, mit Trennventilen (2, 2') zum Abtrennen der Raddruckkreise (A.... D) vom Druckerzeugungsmittel (5) sowie Einlassventilen (3, 3'), welche mit den Trennventilen und den Raddruckkreisen hydraulisch verbunden sind, umfassend weiterhin Mittel für einen aktiven Druckaufbau (8, 8', 1, 1'), dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerung der Vorrichtung so eingerichtet ist, dass diese bei Bedarf ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 durchführen kann.
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