WO2009021650A1 - Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut Download PDF

Info

Publication number
WO2009021650A1
WO2009021650A1 PCT/EP2008/006400 EP2008006400W WO2009021650A1 WO 2009021650 A1 WO2009021650 A1 WO 2009021650A1 EP 2008006400 W EP2008006400 W EP 2008006400W WO 2009021650 A1 WO2009021650 A1 WO 2009021650A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
conveyor line
piece goods
optical sensor
return
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2008/006400
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Echelmeyer
Hermann Franck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deutsche Post AG
Original Assignee
Deutsche Post AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deutsche Post AG filed Critical Deutsche Post AG
Priority to EP08785329A priority Critical patent/EP2059467B1/de
Priority to DE502008001514T priority patent/DE502008001514D1/de
Priority to AT08785329T priority patent/ATE484467T1/de
Publication of WO2009021650A1 publication Critical patent/WO2009021650A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
    • B65G47/30—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors
    • B65G47/32—Applications of transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C1/00—Measures preceding sorting according to destination
    • B07C1/02—Forming articles into a stream; Arranging articles in a stream, e.g. spacing, orientating
    • B07C1/04—Forming a stream from a bulk; Controlling the stream, e.g. spacing the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/51—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination
    • B65G47/5104—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles
    • B65G47/5109—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles first In - First Out systems: FIFO
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles

Definitions

  • the invention relates to a method for separating piece goods on a conveyor track on which the piece goods are transported continuously.
  • the invention further relates to a device for carrying out the method.
  • Destination address to be sorted For a collection of individual shipment data and a piecewise processing of the postal packages usually a previous separation is required. For this singling a variety of methods and devices are known from the prior art. In addition to the random separation by mechanical means such as pushers on the sides of a conveyor line or the change in the speed of parts of a conveyor line often sensory means are used to detect the position of the piece goods on the conveyor track and to selectively control the separation according to these signals can.
  • European Patent EP 0 818 406 B1 discloses a system for controlling the distance of advancing objects on a means of transport, in which individual sections of the means of transport can be individually controlled.
  • Several optical sensors detect the position and dimensions of the objects and, depending on this information, the
  • US Pat. No. 6,662,929 B1 also discloses an apparatus for separating packages which are conveyed by different conveyor belts. Photosensors scan the surface of the tapes to detect packets and the individual conveyor belts are driven according to the signals of the photosensors.
  • German patent DE 101 04 878 C2 further discloses a separating device with devices that lift cargo from a conveyor line and lower again to set a defined distance between the objects.
  • the object of the invention is also to provide a suitable device for carrying out the method.
  • the inventive method for separating piece goods on a conveyor line provides that the cargo is transported continuously.
  • individual piece goods are gripped by at least one robot from the stream of piece goods, lifted off the conveyor line and deposited on at least one secondary conveyor line.
  • the secondary conveyor section conveys in the same direction as the conveyor line.
  • the secondary conveyor line leads the picked piece goods piece by piece on the conveyor line, wherein the return takes place at a return location, which is located in the conveying direction below the sampling location.
  • a first optical sensor system in the region of the picking location collects the piece goods during continuous transport on the conveyor line and the acquired data is fed to a data processing unit which evaluates the data and controls the robot so that it picks up individual piece goods from the conveyor line.
  • a second optical sensor system is provided which captures piece goods during continuous transport on the conveyor line and feeds the acquired data to a data processing unit which evaluates the data and controls the means for piecewise return of the piece goods to the conveyor line so that piece goods on Return to be introduced into free areas on the conveyor line.
  • two robots implement piece goods on two secondary conveyor lines.
  • the speed of the conveyor line can be changed during the process.
  • a device for singling piece goods comprising a conveying path for the continuous transport of the piece goods.
  • the device comprises at least one secondary conveyor section, which conveys in the same direction as the conveyor line.
  • the device further comprises at least a robot with means for gripping individual piece goods from the stream of cargo on the conveyor line, for lifting the individual piece goods and for discontinuing the recorded piece goods on a secondary conveyor line.
  • the secondary conveyor line has means for the piecewise return of the picked piece goods to the conveyor line, wherein the return location in the conveying direction is below the removal location.
  • the device in the region of the removal location comprises a first optical sensor system for detecting the piece goods during continuous transport on the conveying path, this first optical sensor
  • Sensor technology in connection with a data processing unit stands, which means for the evaluation of the detected data and Mitts! to control the robot urnanki to remove individual cargo from the conveyor line.
  • the device may comprise a second optical sensor system for detecting the piece goods during continuous transport on the conveyor line, wherein the second optical sensor system is also in communication with the data processing unit, which means for evaluating the acquired data and means for controlling the means for piecemeal recycling of cargo to the conveyor line to piece goods at the return point piecewise introduce into free areas on the conveyor line.
  • the optical sensor systems may, for example, have a 3D laser scanner and / or light barriers.
  • the means for the piecewise return of the piece goods from a secondary conveyor line to the conveyor line can be, for example, movable slides.
  • the device comprises two robots and two secondary conveyor sections.
  • the two secondary conveyor sections are each arranged on one side of the conveyor line and run parallel to the conveyor line.
  • the robot can be an articulated robot.
  • the invention has the advantage that an inhomogeneous stream of piece goods can be separated on a conveyor line without this requiring a large amount of space. If two secondary lines are used, they can be arranged, for example, in a space-saving manner directly next to the main conveyor line. If robots are used in gantry design, they can also be positioned in a space-saving manner above the conveyor lines.
  • the main conveyor line itself does not have to be adapted, so that the method according to the invention can also be used with existing conveyor lines. The speed of the conveyor line must be controllable only by a data processing unit.
  • the invention uses well-known optical Se ⁇ soriken to gezieit piece goods can be removed from an inhomogeneous cargo flow.
  • general cargo can be removed so that on the conveyor line remaining objects are at a sufficient distance from each other.
  • Fig. 1 shows an embodiment of the device according to the invention for the separation of cargo on a conveyor line.
  • the piece goods 10 is transported continuously on a conveyor line 20.
  • the piece goods were, for example, dumped onto the conveyor belt or slid on the conveyor belt in hanging quantities. In some cases it may already be isolated, while in other areas it is close to each other. In particular, piece goods can lie one above the other. It is therefore an inhomogeneous accumulation of general cargo, which is difficult to separate according to predefined schemes.
  • At least one robot 30 is provided on the conveyor line 20, which means for receiving individual piece goods from the Conveyor line includes.
  • Received cargo is deposited by the robot on a secondary conveyor line 40.
  • This secondary conveyor section promotes in the same direction as the main conveyor line 20 and preferably runs parallel to this.
  • two robots 30 and 31 and two secondary conveyor sections 40 and 41 are used.
  • Each secondary conveyor line is preferably associated with a robot that converts piece goods from the conveyor line 20 to the respective secondary conveyor line.
  • a robot may be formed in a manner known in the art.
  • articulated robots are used, which are movable in all axes.
  • the articulated robots can be mounted on pedestals, or they are robots in Portaibauweise.
  • a portai would extend, for example, across the conveyor line and the secondary conveyor lines.
  • Each robot has gripping means for receiving and depositing piece goods.
  • the gripping means may comprise, for example, conventional gripper grippers or suction grippers.
  • suction pads has proved to be advantageous for the invention, as it also closely adjacent objects can be taken from above.
  • first optical sensor 50 which optically detects the flow of piece goods on the conveyor belt.
  • an SD scanner with a connected image processing has proven to be advantageous as optical sensors.
  • the image processing makes it possible to determine the position and dimensions of detected objects.
  • the data is supplied to a connected data processing unit 60 or this data processing unit 60 performs the image processing on the basis of the image signals of the first optical sensor system 50.
  • the data processing unit 60 thus analyzes the stream of piece goods and determines objects to be taken from the stream to establish a distance between the objects remaining on the conveyor line.
  • the respective robot is driven accordingly by the data processing unit 60 and the robot picks up a piece goods from the conveyor line.
  • the data processing unit coordinates the movements of the two robots 30 and 31 so that they do not collide.
  • the temporary stoppage of the conveyor line may be required to pick up items as long as they are in the same position as the robots 30 and 31; if the collection of items is dissolved, the speed of the tape may be restored increase. If the sensor 50 detects that objects already arrive at the robots in isolated cases, the speed of the conveyor belt can be increased briefly to accelerate the entire transport process.
  • the data processing unit thus preferably controls the movement of the robots 30 and 31 and the speed of all conveyor lines and adjusts them to each other.
  • the robots deposit the picked-up piece goods on the secondary conveyor sections 40 and 41. This is preferably done so that the cargo is now isolated on the secondary conveyor lines.
  • the secondary conveyor lines transport the separated objects to a return point, where the piece goods are piecewise returned to the conveyor line 20.
  • the return location is, as seen in the conveying direction of the conveyor line 20, below the removal location.
  • the return can be done, for example via movable slide 80 and 81, with which the cargo can be pushed or pushed onto the conveyor line 20.
  • These pushers are also in communication with the data processing unit 60, which controls the slides.
  • a secondary conveyor line may be inclined downwards at the return location, so that piece goods fall onto the main conveyor line 20 or slips when released by a movable locking means.
  • the blocking means is also controlled by the data processing unit 60.
  • the return of cargo from the secondary conveyor sections on the conveyor line is preferably carried out depending on the cargo flow on the conveyor line 20.
  • a second optical sensor 70 may be provided which detects the flow of cargo at the return location.
  • This sensor 70 can also be formed by a 3D scanner with an image processing unit. However, it is also possible to use lateral light barriers, which are sufficient to determine the distances between the remaining piece goods.
  • the cargo flow was on the conveyor line 20 so far resolved by the robots that the cargo arrives singly in the return area.
  • the data processing unit 60 determines suitable gaps for additional objects on the basis of the signals of the second sensor system 70 and activates the slides 80 and 81 in accordance with this evaluation.
  • the piece goods of the secondary conveyor sections are thus returned to the main conveyor line 20, resulting in a scattered stream of objects, which can be fed to a subsequent processing.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Adornments (AREA)
  • Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vereinzelung von Stückgut (10) auf einer Förderstrecke (20), auf welcher das Stückgut (10) kontinuierlich transportiert wird. Aus dem Strom an Stückgütern (10) werden einzelne Stückgüter (10) von wenigstens einem Roboter (30; 31 ) gegriffen und von der Förderstrecke (20) angehoben und auf wenigstens einer Nebenförderstrecke (40; 41 ) abgesetzt. Die Nebenförderstrecke (40; 41 ) fördert dabei in die gleiche Richtung wie die Förderstrecke (20). Die Nebenförderstrecke (40; 41 ) führt die aufgenommenen Stückgüter (10) stückweise auf die Förderstrecke (20) zurück, wobei die Rückführung an einem Rückführort erfoigt, der in Förderrichtung unterhaib des Entnahmeortes liegt. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vereinzelung von Stückgut auf einer Förderstrecke, auf der das Stückgut kontinuierlich transportiert wird.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Beim Transport von Stückgut auf Förderstrecken ist es oftmals erforderlich, diese für eine nachfolgende Bearbeitung zu vereinzeln. Dies ist insbesondere bei Postpaketen der Fall, die an einem Paketzentrum angeliefert und in diesem gemäß ihrer
Zieladresse sortiert werden. Für eine Erfassung von einzelnen Sendungsdaten und eine stückweise Bearbeitung der Postpakete ist üblicherweise eine vorherige Vereinzelung erforderlich. Für diese Vereinzelung sind aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Verfahren und Vorrichtungen bekannt. Neben der zufallsbedingten Vereinzelung durch mechanische Mittel wie Pusher an den Seiten einer Förderstrecke oder die Veränderung der Geschwindigkeit von Teilen einer Förderstrecke werden oftmals sensorische Mittel eingesetzt, um die Lage des Stückguts auf der Förderstrecker erfassen und die Vereinzelung entsprechend dieser Signale gezielt ansteuern zu können.
Beispielsweise offenbart die europäische Patentschrift EP 0 818 406 B1 ein System zur Abstandsregelung vorrückender Gegenstände auf einem Transportmittel, bei dem einzelne Abschnitte des Transportmittels individuell angesteuert werden können. Mehrere optische Sensoren erfassen die Lage und die Dimensionen der Gegenstände und in Abhängigkeit von diesen Informationen werden die
Geschwindigkeiten der Transportmittel gezielt angesteuert, um einen definierten Abstand zwischen den Gegenständen zu erzeugen. Die US-Patentschrift US 6,662,929 B1 offenbart ebenfalls eine Vorrichtung zum Vereinzeln von Paketen, die über verschiedene Transportbänder geleitet werden. Photosensoren tasten die Oberfläche der Bänder ab, um Pakete zu detektieren und die einzelnen Transportbänder werden entsprechend der Signale der Photosensoren angesteuert.
Die deutsche Patentschrift DE 101 04 878 C2 offenbart ferner eine Vereinzelungsvorrichtung mit Einrichtungen, die Stückgut von einer Förderstrecke abheben und wieder absenken, um einen definierten Abstand zwischen den Gegenständen einzustellen.
Um auch übereinander liegende Stückgüter erfassen und vereinzeln zu können, ist es aus der US-Patentanmeldung US 2004/0026300 A1 bekannt, die Abmessungen und Charakteristika der Güter beim Transport kontinuierlich durch Photozellen zu erfassen. An einem Transportband befinden sich aktive oder passive Vereinzelungseinrichtungen wie Schranken oder Stege. Liegen mehrere Stückgüter übereinander, ändern sich ihre Charakteristika, wenn sie im Laufe des Transports vereinzelt wurden, so dass sie von den Photozellen als vereinzelt erkannt werden.
Ausgehend vom Stand der Technik ist es die Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Vereinzelung von Stückgütern bereitzustellen, das insbesondere die Vereinzelung von übereinander liegenden Stückgütern ermöglicht.
Aufgabe der Erfindung ist es ferner, eine geeignete Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen 2-7. Die Aufgabe wird ferner durch eine
Vorrichtung nach Anspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen 9-15. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Vereinzelung von Stückgut auf einer Förderstrecke sieht vor, dass das Stückgut kontinuierlich transportiert wird. Erfindungsgemäß werden aus dem Strom an Stückgütern einzelne Stückgüter von wenigstens einem Roboter gegriffen, von der Förderstrecke angehoben und auf wenigstens einer Nebenförderstrecke abgesetzt. Dabei fördert die Nebenförderstrecke in die gleiche Richtung wie die Förderstrecke. Die Nebenförderstrecke führt die aufgenommenen Stückgüter stückweise auf die Förderstrecke zurück, wobei die Rückführung an einem Rückführort erfolgt, der in Förderrichtung unterhalb des Entnahmeortes liegt.
!n einem Auεführungεbeispie! der Erfindung erfasst eine erste optische Sensorik im Bereich des Entnahmeortes die Stückgüter beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke und die erfassten Daten werden einer Datenverarbeitungseinheit zugeführt, welche die Daten auswertet und den Roboter so ansteuert, dass er einzelne Stückgüter von der Förderstrecke entnimmt.
Vorzugsweise ist im Bereich des Rückführortes eine zweite optische Sensorik vorgesehen, die Stückgüter beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke erfasst und die erfassten Daten einer Datenverarbeitungseinheit zuführt, welche die Daten auswertet und die Mittel zur stückweisen Rückführung der Stückgüter auf die Förderstrecke so ansteuert, dass Stückgüter am Rückführort in freie Bereiche auf der Förderstrecke eingebracht werden.
In einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung setzen zwei Roboter Stückgut auf zwei Nebenförderstrecken um. Die Geschwindigkeit der Förderstrecke kann während des Verfahrens verändert werden.
Von der Erfindung umfasst ist ferner eine Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut, umfassend eine Förderstrecke für den kontinuierlichen Transport des Stückguts. Die Vorrichtung umfasst wenigstens eine Nebenförderstrecke, welche in die gleiche Richtung fördert wie die Förderstrecke. Die Vorrichtung umfasst ferner wenigstens einen Roboter mit Mitteln zum Greifen von einzelnen Stückgütern aus dem Strom an Stückgütern auf der Förderstrecke, zum Anheben der einzelnen Stückgüter und zum Absetzen der aufgenommenen Stückgüter auf einer Nebenförderstrecke. Die Nebenförderstrecke weist Mittel zur stückweisen Rückführung der aufgenommenen Stückgüter auf die Förderstrecke auf, wobei der Rückführort in Förderrichtung unterhalb des Entnahmeortes liegt.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst die Vorrichtung im Bereich des Entnahmeortes eine erste optische Sensorik zur Erfassung der Stückgüter beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke, wobei diese erste optische
Sensorik in Verbindung mit einer Datenverarbeitungseinheit steht, welche Mittel zur Auswertung der erfasεten Daten und Mitts! zur Ansteuerung des Roboters urnfassi, um einzelne Stückgüter von der Förderstrecke zu entnehmen.
Ergänzend kann die Vorrichtung im Bereich des Rückführortes eine zweite optische Sensorik zur Erfassung der Stückgüter beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke umfassen, wobei die zweite optische Sensorik ebenfalls in Verbindung mit der Datenverarbeitungseinheit steht, welche Mittel zur Auswertung der erfassten Daten und Mittel zur Ansteuerung der Mittel zur stückweisen Rückführung der Stückgüter auf die Förderstrecke umfasst, um Stückgüter am Rückführort stückweise in freie Bereiche auf der Förderstrecke einzubringen.
Die optischen Sensoriken können beispielsweise einen 3D-Laserscanner und/oder Lichtschranken aufweisen. Bei den Mitteln zur stückweisen Rückführung der Stückgüter von einer Nebenförderstrecke auf die Förderstrecke kann es sich beispielsweise um bewegliche Schieber handeln.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst die Vorrichtung zwei Roboter und zwei Nebenförderstrecken. Vorzugsweise sind die zwei Nebenförderstrecken jeweils auf einer Seite der Förderstrecke abgeordnet und verlaufen parallel zur Förderstrecke. Der Roboter kann ein Knickarmroboter sein. Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass ein inhomogener Strom aus Stückgut auf einer Förderstrecke vereinzelt werden kann, ohne dass dies einen großen Raumbedarf erfordert. Werden zwei Nebenstrecken eingesetzt, können diese beispielsweise raumsparend direkt neben der Hauptförderstrecke angeordnet werden. Werden Roboter in Portalbauweise eingesetzt, können auch diese raumsparend oberhalb der Förderstrecken positioniert werden. Die Hauptförderstrecke selbst muss nicht angepasst werden, so dass das erfindungsgemäße Verfahren auch bei bestehenden Förderstrecken eingesetzt werden kann. Die Geschwindigkeit der Förderstrecke muss lediglich von einer Datenverarbeitungseinheit ansteuerbar sein.
Die Erfindung nutzt bekannte optische Seπsoriken dazu, um Stückgut gezieit aus einem inhomogenen Stückgutstrom entnehmen zu können. Dabei kann Stückgut so entnommen werden, dass auf der Förderstrecke verbleibende Gegenstände in einem ausreichenden Abstand zueinander liegen.
Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Darstellung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der Abbildung in Fig. 1.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut auf einer Förderstrecke. Das Stückgut 10 wird dabei kontinuierlich auf einer Förderstrecke 20 transportiert. Das Stückgut wurde beispielsweise auf das Förderband gekippt oder ist in zusammen hängenden Mengen auf das Transportband gerutscht. Dabei kann es teilweise bereits vereinzelt vorliegen, während es in anderen Bereichen eng beieinander liegt. Insbesondere können Stückgüter übereinander liegen. Es handelt sich somit um eine inhomogene Ansammlung von Stückgut, die nur schwer nach vordefinierten Schemata vereinzelt werden kann.
Erfindungsgemäß ist an der Förderstrecke 20 wenigstens ein Roboter 30 vorgesehen, welcher Mittel zum Aufnehmen von einzelnen Stückgütern von der Förderstrecke umfasst. Aufgenommenes Stückgut wird von dem Roboter auf einer Nebenförderstrecke 40 abgesetzt. Diese Nebenförderstrecke fördert in die gleiche Richtung wie die Hauptförderstrecke 20 und verläuft vorzugsweise parallel zu dieser. In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel werden zwei Roboter 30 und 31 und zwei Nebenförderstrecken 40 und 41 eingesetzt. Jeder Nebenförderstrecke ist vorzugsweise ein Roboter zugeordnet, der Stückgut von der Förderstrecke 20 auf die jeweilige Nebenförderstrecke umsetzt.
Ein Roboter kann in aus dem Stand der Technik bekannter Weise ausgebildet sein. Vorzugsweise kommen Knickarmroboter zum Einsatz, welche in allen Achsen bewegbar sind. Die Knickarmroboter können auf Podesten angebracht sein, oder es handelt sich um Roboter in Portaibauweise. Ein Portai würde sich dabei beispielsweise quer über die Förderstrecke und die Nebenförderstrecken erstrecken.
Jeder Roboter weist Greifmittel zum Aufnehmen und Absetzen von Stückgut auf. Die Greifmittel können beispielsweise herkömmliche Zangengreifer oder Sauggreifer umfassen. Der Einsatz von Sauggreifern hat sich für die Erfindung als vorteilhaft erwiesen, da damit auch eng nebeneinander liegende Gegenstände von oben aufgenommen werden können.
Im Bereich des Entnahmeortes befindet sich eine erste optische Sensorik 50, welche den Strom an Stückgut auf dem Förderband optisch erfasst. Um Stückgut einzeln aus dem Strom herausgreifen zu können, hat sich als optische Sensorik ein SD- Scanner mit einer angeschlossenen Bildverarbeitung als vorteilhaft erwiesen. Die Bildverarbeitung ermöglicht es, die Lage und die Abmessungen von erfassten Objekten zu bestimmen. Die Daten werden einer angeschlossenen Datenverarbeitungseinheit 60 zugeführt bzw. diese Datenverarbeitungseinheit 60 führt die Bildverarbeitung aufgrund der Bildsignale der ersten optischen Sensorik 50 durch.
Die Datenverarbeitungseinheit 60 analysiert auf diese Weise den Strom an Stückgütern und legt Objekte fest, die aus dem Strom entnommen werden sollen, um einen Abstand zwischen den auf der Förderstrecke verbleibenden Gegenständen herzustellen. Der jeweilige Roboter wird von der Datenverarbeitungseinheit 60 entsprechend angesteuert und der Roboter greift ein Stückgut von der Förderstrecke ab. Dabei koordiniert die Datenverarbeitungseinheit die Bewegungen der beiden Roboter 30 und 31 , so dass diese nicht kollidieren.
Bei diesem Entnahmevorgang kann es ferner erforderlich sein, die Geschwindigkeit der Förderstrecke 20 zu reduzieren, um Gegenstände gezielt aus einer Ansammlung von Stückgütern entnehmen zu können. Beispielsweise kann für die Auflösung eines Stapels an Stückgütern auch der vorübergehende Stillstand der Förderstrecke erforderlich sein, um Gegenstände aufnehmen zu können, so lange sie sich im Einzuysbereicii der Roboter 30 und 31 befinden, ist die Ansammlung von Gegenständen aufgelöst, kann die Geschwindigkeit des Bandes wieder erhöht werden. Erkennt die Sensorik 50, dass Gegenstände bereits vereinzelt bei den Robotern ankommen, kann die Geschwindigkeit des Förderbandes kurzzeitig erhöht werden, um den gesamten Transportprozess zu beschleunigen. Die Datenverarbeitungseinheit steuert somit vorzugsweise die Bewegung der Roboter 30 und 31 und die Geschwindigkeit aller Förderstrecken und stimmt diese aufeinander ab.
Die Roboter setzen die aufgenommenen Stückgüter auf den Nebenförderstrecken 40 und 41 ab. Dies erfolgt vorzugsweise so, dass das Stückgut nun vereinzelt auf den Nebenförderstrecken vorliegt. Die Nebenförderstrecken transportieren die vereinzelten Gegenstände bis zu einem Rückführort, an dem die Stückgüter stückweise wieder zurück auf die Förderstrecke 20 geführt werden. Der Rückführort liegt, in Förderrichtung der Förderstrecke 20 gesehen, unterhalb des Entnahmeortes. Die Rückführung kann beispielsweise über bewegliche Schieber 80 und 81 erfolgen, mit denen das Stückgut auf die Förderstrecke 20 geschoben bzw. gestoßen werden kann. Diese Pusher stehen ebenfalls in Verbindung mit der Datenverarbeitungseinheit 60, welche die Schieber ansteuert. In einem alternativen Ausführungsbeispiel der Erfindung kann eine Nebenförderstrecke am Rückführort nach unten geneigt sein, so dass Stückgut auf die Hauptförderstrecke 20 fällt bzw. rutscht, wenn es von einem beweglichen Sperrmittel freigegeben wird. In diesem Fall wird das Sperrmittel ebenfalls von der Datenverarbeitungseinheit 60 angesteuert.
Die Rückführung von Stückgut von den Nebenförderstrecken auf die Förderstrecke erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit von dem Stückgutstrom auf der Förderstrecke 20. Um diesen zu bestimmen, kann am Rückführort eine zweite optische Sensorik 70 vorgesehen sein, welche den Strom an Stückgut am Rückführort detektiert. Diese Sensorik 70 kann ebenfalls durch einen 3D-Scanner mit einer Bildverarbeitungseinheit gebildet werden. Es können jedoch auch seitliche Lichtschranken eingesetzt werden, welche ausreichen, um die Abstände zwischen dem verbleibenden Stückgut zu bestimmen.
Vorzugsweise wurde der Stückgutstrom auf der Förderstrecke 20 von den Robotern soweit aufgelöst, dass das Stückgut vereinzelt im Rückführbereich ankommt. Die Datenverarbeitungseinheit 60 ermittelt aufgrund der Signale der zweiten Sensorik 70 geeignete Lücken für zusätzliche Gegenstände und aktiviert die Schieber 80 und 81 entsprechend dieser Auswertung. Die Stückgüter der Nebenförderstrecken werden so auf die Hauptförderstrecke 20 zurückgeführt, wodurch sich ein vereinzelter Strom an Gegenständen ergibt, der einer nachfolgenden Bearbeitung zugeführt werden kann.
Bezugszeichenliste:
10 Stückgut, Paket, Gegenstand 20 Förderstrecke, Hauptförderstrecke
30,31 Roboter
40,41 Nebenförderstrecke
50 Optische Sensorik, Entnahmeort
60 Datenverarbeitungseinheit 70 Optische Sensorik, Rückführort
80,81 Schieber, Pusher

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Vereinzelung von Stückgut (10) auf einer Förderstrecke (20), auf welcher das Stückgut (10) kontinuierlich transportiert wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass aus dem Strom an Stückgütern (10) einzelne Stückgüter (10) von wenigstens einem Roboter (30;31 ) gegriffen und von der Förderstrecke (20) angehoben und auf wenigstens einer Nebenförderstrecke (40;41 ) abgesetzt werden, wobei die Nebenförderstrecke (40;41) in die gleiche Richtung fördert wie die Förderstrecke (20), und dass die Nebenförderstrecke (40;41) die aufgenommenen Stückgüter (10) stückweise auf die Förderstrecke (20) rückführt, wobei die Rückführung an einem Rückführort erfolgt, der in Förderrichtung unterhalb des Entnahmeortes liegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass eine erste optische Sensorik (50) im Bereich des Entnahmeortes die Stückgüter (10) beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke (20) erfasst und die erfassten Daten einer Datenverarbeitungseinheit (60) zuführt, welche die Daten auswertet und den Roboter (30;31) so ansteuert, dass er einzelne Stückgüter (10) von der Förderstrecke (20) entnimmt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass eine zweite optische Sensorik (70) im Bereich des Rückführortes die Stückgüter (10) beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke (20) erfasst und die erfassten Daten einer Datenverarbeitungseinheit (60) zuführt, welche die Daten auswertet und die Mittel zur stückweisen Rückführung der Stückgüter (10) auf die Förderstrecke (20) so ansteuert, dass Stückgüter (10) am Rückführort in freie Bereiche auf der Förderstrecke (20) eingebracht werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Datenerfassung der optischen Sensorik (50;70) mit einem 3D-
Laserscanner und/oder Lichtschranken erfolgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die stückweise Rückführung der Stückgüter (10) von einer
Nebenfördertrecke (40;41 ) auf die Förderstrecke (20) durch bewegliche Schieber (δö;δi) erfoigt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass zwei Roboter (30;31 ) Stückgut (10) auf zwei Nebenförderstrecken (40;41 ) umsetzen.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Geschwindigkeit der Förderstrecke (20) während des Verfahrens verändert wird.
8. Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut (10), umfassend eine Förderstrecke (20) für den kontinuierlichen Transport des Stückguts (10), d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Vorrichtung wenigstens eine Nebenförderstrecke (40;41) umfasst, welche in die gleiche Richtung fördert wie die Förderstrecke (20), und dass die Vorrichtung wenigstens einen Roboter (30;31) mit Mitteln zum Greifen von einzelnen Stückgütern (10) aus dem Strom an Stückgütern auf der
Förderstrecke (20), zum Anheben der einzelnen Stückgüter und zum Absetzen der aufgenommenen Stückgüter (10) auf einer Nebenförderstrecke (40;41) aufweist, und dass die Nebenförderstrecke (40;41) Mittel zur stückweisen Rückführung der aufgenommenen Stückgüter (10) auf die Förderstrecke (20) umfasst, wobei der Rückführort in Förderrichtung unterhalb des Entnahmeortes liegt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Vorrichtung im Bereich des Entnahmeortes eine erste optische Sensorik (50) zur Erfassung der Stückgüter (10) beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke (20) umfasst, wobei die erste optische Sensorik
(50) in Verbindung mit einer Datenverarbeitungseinheit (60) steht, welche Mittel zur Auswertung der erfässten Daten und Miiiei zur Aπsteueruπg des Roboters (30;31) umfasst, um einzelne Stückgüter (10) von der Förderstrecke (20) zu entnehmen.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Vorrichtung im Bereich des Rückführortes eine zweite optische Sensorik (70) zur Erfassung der Stückgüter (10) beim kontinuierlichen Transport auf der Förderstrecke (20) umfasst, wobei die zweite optische
Sensorik in Verbindung mit einer Datenverarbeitungseinheit (60) steht, welche Mittel zur Auswertung der erfässten Daten und Mittel zur Ansteuerung der Mittel zur stückweisen Rückführung der Stückgüter (10) auf die Förderstrecke (20) umfasst, um Stückgüter (10) am Rückführort stückweise in freie Bereiche auf der Förderstrecke (20) einzubringen.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 und 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die optische Sensorik (50;70) einen 3D-Laserscanner und/oder Lichtschranken aufweist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Mittel zur stückweisen Rückführung der Stückgüter (10) von einer Nebenförderstrecke (40;41 ) auf die Förderstrecke (20) bewegliche Schieber (80;81) aufweisen.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Vorrichtung zwei Roboter (30;31) und zwei Nebenförderstrecken (40;41)umfasst.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die zwei Nebenförderstrecken (40;41) jeweils auf einer Seite der Förderstrecke (20) abgeordnet sind und parallel zur Förderstrecke (20) verlaufen.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass der Roboter (30;31 ) ein Knickarmroboter ist.
PCT/EP2008/006400 2007-08-16 2008-08-01 Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut Ceased WO2009021650A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08785329A EP2059467B1 (de) 2007-08-16 2008-08-01 Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut
DE502008001514T DE502008001514D1 (de) 2007-08-16 2008-08-01 Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut
AT08785329T ATE484467T1 (de) 2007-08-16 2008-08-01 Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007038834A DE102007038834A1 (de) 2007-08-16 2007-08-16 Verfahren und Vorrichtung zur Vereinzelung von Stückgut
DE102007038834.0 2007-08-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009021650A1 true WO2009021650A1 (de) 2009-02-19

Family

ID=39926447

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/006400 Ceased WO2009021650A1 (de) 2007-08-16 2008-08-01 Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2059467B1 (de)
AT (1) ATE484467T1 (de)
DE (2) DE102007038834A1 (de)
WO (1) WO2009021650A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180148272A1 (en) * 2016-11-28 2018-05-31 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US10792706B2 (en) 2017-04-24 2020-10-06 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
WO2020209986A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 Laitram, L.L.C. Package detection and intelligent sorting
US11407589B2 (en) 2018-10-25 2022-08-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for learning to extrapolate optimal object routing and handling parameters

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8695782B2 (en) * 2012-04-24 2014-04-15 Marel Meat Processing Inc. Conveying system for moving food products and method of using the same
DE202013005760U1 (de) * 2013-06-26 2013-07-09 Beumer Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum Vereinzeln von Stückgutteilen
ES2739223T3 (es) 2013-09-06 2020-01-29 Beumer Group As Método de individualización y conducción de artículos en un dispositivo clasificador
FR3019068B1 (fr) 2014-03-25 2017-10-20 Solystic Machine de tri postal avec des bras de manutention robotises
FR3031046B1 (fr) * 2014-12-24 2018-06-29 Solystic Installation pour la separation et l'individualisation d'objets postaux heterogenes
FR3031047B1 (fr) * 2014-12-24 2016-12-30 Solystic Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un magasin mobile verticalement
FR3031048B1 (fr) * 2014-12-24 2016-12-30 Solystic Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un convoyeur a plat incline
FR3032364B1 (fr) 2015-02-11 2017-01-27 Solystic Installation pour la separation et l'individualisation d'objets postaux heterogenes avec un systeme de vision a sources laser
CN108349096B (zh) 2015-09-09 2021-12-28 伯克希尔格雷股份有限公司 用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法
CN113635319B (zh) 2015-09-11 2024-11-15 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于识别和处理各种物体的机器人系统和方法
US10625432B2 (en) 2015-11-13 2020-04-21 Berkshire Grey, Inc. Processing systems and methods for providing processing of a variety of objects
EP3789837B1 (de) 2015-12-04 2023-06-21 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systeme und verfahren zur dynamischen verarbeitung von objekten
US10730078B2 (en) 2015-12-04 2020-08-04 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for dynamic sortation of objects
US12350713B2 (en) 2015-12-18 2025-07-08 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Perception systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US9937532B2 (en) 2015-12-18 2018-04-10 Berkshire Grey Inc. Perception systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US10350755B2 (en) 2016-02-08 2019-07-16 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning
CN110199231B (zh) 2016-11-08 2023-12-15 伯克希尔格雷运营股份有限公司 用于处理物体的系统和方法
CN106733709B (zh) * 2016-11-18 2023-08-29 北京达特集成技术有限责任公司 一种血浆分拣系统及方法
CN110049933A (zh) 2016-12-06 2019-07-23 伯克希尔格雷股份有限公司 用于提供车辆中的物体处理的系统和方法
DE102017103089B4 (de) 2017-02-15 2022-08-04 Windmöller & Hölscher Kg System zum Stapeln von gefüllten Säcken, sowie Verfahren zum Stapeln von gefüllten Säcken
EP4527761A3 (de) 2017-03-17 2025-06-11 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systeme und verfahren zur verarbeitung von objekten mit einem linearen portalsystem
EP3601108A1 (de) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systeme und verfahren zur verarbeitung von objekten mit einem auto-shuttle-system
CA3056782C (en) 2017-03-20 2023-03-14 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
CN114852726B (zh) 2017-03-20 2024-01-02 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
EP3601113B1 (de) 2017-03-24 2024-12-18 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systeme und verfahren zur verarbeitung von objekten mit automatisierter verarbeitung
US11200390B2 (en) 2017-04-18 2021-12-14 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using drop conveyors with one or more object processing systems
US11055504B2 (en) 2017-04-18 2021-07-06 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using a vacuum roller with one or more object processing systems
US11080496B2 (en) 2017-04-18 2021-08-03 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using vacuum diverts with one or more object processing systems
US11205059B2 (en) 2017-04-18 2021-12-21 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for separating objects using conveyor transfer with one or more object processing systems
US11416695B2 (en) 2017-04-18 2022-08-16 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for distributing induction of objects to a plurality of object processing systems
US11301654B2 (en) 2017-04-18 2022-04-12 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for limiting induction of objects to one or more object processing systems
US11373134B2 (en) 2018-10-23 2022-06-28 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for dynamic processing of objects with data verification
US10438034B2 (en) 2017-04-18 2019-10-08 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including space efficient distribution stations and automated output processing
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
US10583986B2 (en) 2018-05-04 2020-03-10 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated processing stations
US11866224B2 (en) 2019-06-24 2024-01-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing shipping of orders in an order fulfillment center
US20220134384A1 (en) * 2020-11-05 2022-05-05 Beumer Corporation System and method for separating and singulating postal articles
DE102021107088A1 (de) 2021-03-22 2022-09-22 cellumation GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Sortierung von einzelnen Förderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten
LU102682B1 (de) 2021-03-22 2022-09-23 cellumation GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung von Abständen zwischen einzelnen Förderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten
LU102683B1 (de) 2021-03-22 2022-09-22 cellumation GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Sortierung von einzelnen Förderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten
US20240174453A1 (en) 2021-03-22 2024-05-30 cellumation GmbH Device and method for sorting individual units of conveyed material while simultaneously transporting the units of conveyed material
EP4313810B1 (de) 2021-03-22 2026-01-28 cellumation GmbH Vorrichtung und verfahren zur erzeugung von abständen zwischen einzelnen förderguteinheiten bei gleichzeitigem transport der förderguteinheiten
DE102021107087A1 (de) 2021-03-22 2022-09-22 cellumation GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung von Abständen zwischen einzelnen Förderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten
CN113600497B (zh) * 2021-08-11 2023-05-26 苏州华兴源创科技股份有限公司 产品分拣运输方法及系统
CN118103308A (zh) 2021-10-15 2024-05-28 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于提供利用速度匹配的检测处理的系统和方法
US12441553B2 (en) 2022-03-23 2025-10-14 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Buffering systems and methods for dynamic processing of objects
EP4249409A1 (de) * 2022-03-24 2023-09-27 KNAPP Systemintegration GmbH Verfahren und vorrichtung zum bewegen von waren mit einem ladungsträger
DE102022131230A1 (de) * 2022-11-25 2024-05-29 Dematic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Entladen von Packstücken

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006002156A1 (en) * 2004-06-21 2006-01-05 Siemens Corporate Research, Inc. High-rate space efficient article singulator

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4634328A (en) * 1985-05-31 1987-01-06 Rca Corporation Mail singulation system
IT1283408B1 (it) 1996-07-08 1998-04-21 Alcatel Italia Metodo e sistema automatico per la fasatura di oggetti con base di appoggio planare
US6662929B1 (en) 2000-11-17 2003-12-16 Lockhead Martin Corporation Parcel singulation software control logic
DE10104878C2 (de) 2001-02-01 2003-08-14 Rexroth Mecman Gmbh Vereinzelungseinrichtung mit einer Druckmittelzylinderanordnung
US7012210B2 (en) * 2002-08-09 2006-03-14 Lockheed Martin Corporation Singulation detection system for objects used in conjunction with a conveyor system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006002156A1 (en) * 2004-06-21 2006-01-05 Siemens Corporate Research, Inc. High-rate space efficient article singulator

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11492210B2 (en) 2016-11-28 2022-11-08 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
CN110198900A (zh) * 2016-11-28 2019-09-03 伯克希尔格雷股份有限公司 提供物品分离用于处理的系统和方法
US20200102154A1 (en) * 2016-11-28 2020-04-02 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US12168577B2 (en) 2016-11-28 2024-12-17 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US20180148272A1 (en) * 2016-11-28 2018-05-31 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US10913615B2 (en) 2016-11-28 2021-02-09 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US10913614B2 (en) 2016-11-28 2021-02-09 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US11820605B2 (en) 2016-11-28 2023-11-21 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing
US11826787B2 (en) 2017-04-24 2023-11-28 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
CN114918144A (zh) * 2017-04-24 2022-08-19 伯克希尔格雷营业股份有限公司 使用物体移动重新分配来提供物体的分离以供处理的系统和方法
CN114918144B (zh) * 2017-04-24 2023-11-17 伯克希尔格雷营业股份有限公司 提供物体的分离以供处理的系统和方法
US10792706B2 (en) 2017-04-24 2020-10-06 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
US12404117B2 (en) 2017-04-24 2025-09-02 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing singulation of objects for processing using object movement redistribution
US11407589B2 (en) 2018-10-25 2022-08-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for learning to extrapolate optimal object routing and handling parameters
US12157634B2 (en) 2018-10-25 2024-12-03 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for learning to extrapolate optimal object routing and handling parameters
WO2020209986A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 Laitram, L.L.C. Package detection and intelligent sorting
US12223460B2 (en) 2019-04-10 2025-02-11 Laitram, L.L.C. Package detection and intelligent sorting

Also Published As

Publication number Publication date
EP2059467A1 (de) 2009-05-20
EP2059467B1 (de) 2010-10-13
ATE484467T1 (de) 2010-10-15
DE502008001514D1 (de) 2010-11-25
DE102007038834A1 (de) 2009-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2059467B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vereinzelung von stückgut
EP2586712B2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Behälter in einer Roboterstrasse
EP2984007A1 (de) Lager- und kommissioniersystem zum vollautomatisierten erkennen und kommissionieren von artikeln
EP3630662B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum abstapeln von kartenförmigen datenträgern
DE102014102092A1 (de) Verfahren und Station zum Kommissionieren von Artikeln nach dem Ware-Zum-Mann Prinzip
AT520945A1 (de) Kommissionierstation und Verfahren zum automatischen Kommissionieren von Waren
EP2343521B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Gütern innerhalb einer Förderstrecke
EP3475198B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum umgang mit in mindestens einer reihe hintereinander bewegten stückgütern
DE102006015689B4 (de) System und Verfahren zum Steuern einer Fördertechnik mittels rechnergestützter Bilderkennung
DE102019117349A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe nacheinander bewegten Stückgütern
EP4384329B1 (de) Beheben von fehlplatzierungen auf einem sorterelement
EP3652093B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur handhabung von stückgütern, artikeln und/oder gebinden
EP1321410A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Födern von flächigen Produkten
EP4326652A1 (de) Verfahren zum betreiben eines förderers für hintereinander folgende güter und entsprechendes fördersystem
WO2018015028A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum umgang mit in mindestens einer reihe hintereinander bewegten stueckguetern
DE19929985A1 (de) Verteilweiche
EP3618976B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum selektieren von mit hoher geschwindigkeit bewegten gebinden
EP4105152B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum getrennten stapeln faltbarer, von einem stapel entnommenen, kisten voller und halber grösse
EP3490917B2 (de) Verfahren zum verteilen einer vielzahl an artikeln eines massenstromes an mehrere gassen und vorrichtung zum umgang mit einer vielzahl an artikeln eines massenstromes
DE102014114297B4 (de) Zuführeinrichtung für eine Fertigungsreihe, zum Vereinzeln von etwa als Schüttgut gelieferten Teilen sowie Verfahren zum Vereinzeln derartiger Teile
EP4086012A1 (de) Verfahren und anlage zum sortieren von lamellen
AT12620U1 (de) Verfahren zur ermittlung und festlegung eines lagemerkmals eines stückguts in einer fördervorrichtung
EP4559637A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum versetzen von gegenständen
DE2638113C2 (de) Vorrichtung zum Synchronisieren der Arbeitsgeschwindigkeiten eines mit nahezu konstanter Geschwindigkeit laufenden Förderbandes für im Grundriß im wesentlichen rechteckige Gegenstände und einer damit in Wirkverbindung stehenden Verpackungsvorrichtung
WO2023280348A1 (de) Hängeförderer mit einer entladestation für die sequenzierte entladung

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008785329

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08785329

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1