WO2009052788A1 - Verfahren zur unterscheidung von fahrbahnrandreflektoren und fahrzeuglichtern bei dunkelheit - Google Patents

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Michael Walter
Thomas Fechner
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    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the invention relates to a method for distinguishing reflectors on the roadside and vehicle lights according to the preamble of claim 1 for use in motor vehicles.
  • the document WO 2004/034183 A2 discloses a method for automatic light control for a motor vehicle with a camera sensor aligned in the vehicle environment, which provides at least one category for self-beaming moving lights, in particular vehicle lights, wherein a sequence of images of the vehicle surroundings is recorded, at least one light spot in the vehicle Tracked images (tracking) and the intensity of a tracked light spot is determined in at least two images, the measured intensity is analyzed, the intensity values, the lights of other vehicles are detected and headlights are controlled so that drivers of other vehicles are not dazzled.
  • An analysis of the movement of a point of light is also proposed as the basis for the categorization.
  • the object of the present invention is a method which offers increased reliability of the distinction between reflectors and vehicle lights.
  • the basic idea of the invention is to make use of the fact that reflectors are arranged on the roadside edge and the lights of oncoming or oncoming passengers
  • An inventive method for distinguishing and identifying reflectors at the edge of the road and vehicle lights for use in automatic light control in a vehicle comprises a camera sensor aligned in the vehicle surroundings.
  • the camera sensor records a sequence of images of the vehicle environment. Points of light are found within the image sequence and tracked in time (tracked). For each light point is subsequently decided whether the light spot has a vehicle light or a reflector on the roadside as a light source.
  • the subsequent identification of a light spot can be done in particular on the basis of its maximum intensity and / or its lifetime.
  • a statistical map for the entire camera image is determined.
  • the statistical map results from the type and positions of the already found and identified points of light.
  • the statistical map includes areas or sectors that are predominantly occupied by reflectors and areas or sectors that are predominantly occupied by vehicles in front or on the opposite side.
  • Potential reflector here means that such a light point with higher
  • Probability is identified as a reflector, as a
  • Distinguishing criterion should be or should be considered, a point of light, which would be within a
  • Reflectors occupied area was identified as a reflector. All light sources that lie within the areas occupied by vehicle lights are identified accordingly as potential vehicle lights.
  • light spots which are arranged in the image on a line with further light spots are identified as potential reflectors.
  • the statistical map in world coordinates includes
  • the decision as to whether the light spot has a vehicle light or a reflector as the light source can also under
  • the displacement vector indicates by what amount
  • the speed of the own vehicle can be taken into account. If the displacement vectors are scaled accordingly, a velocity-invariant distribution of the displacement vectors results.
  • Reflectors can be recognized by the fact that the displacement vectors of the corresponding points of light essentially correspond to the movement of the vehicle. In the velocity-invariant representation, displacement vectors of reflectors are theoretically equal to zero.
  • the time of the decision as to whether the light source is a vehicle or a reflector depends on P TM81869 - 5 -
  • the influence of the statistical map and the influence of other criteria such as the current intensity of a light spot, the linear and / or periodic arrangement of light points on the distinction and identification can be weighted differently. For example, if there is only one clue that speaks for a vehicle light, a quick decision should be made so that the automatic light control dimmers so as not to dazzle other drivers. On the other hand, are there predominantly clues that speak for a reflector, so. the decision can be delayed until the decision basis is more reliable.
  • the map consisting of continuous or discrete areas may be provided with a forgetting factor to take account of changes in the course of the road and / or the surrounding area.
  • the steering angle and / or yaw angle is known, for example, from sensor data, and the map is adapted in its curvature to the course of the road.
  • a sensor-based track finding is provided, are supplied by the information about the lane ahead.
  • the tracking can be based on data from a radar, lidar or camera sensor. Based on this information on the road ahead, the location of the areas where potential reflectors are located is adjusted on the statistical map. P TM81869 - 6 -
  • the lane course can also be determined using a GPS receiver and a digital road map, which are present for example in a navigation device.
  • the information from the navigation device can also be combined with those of the sensor-based tracking.
  • the statistical map can also be adapted to the width of the roadway determined by the track finding or to the determined current driving behavior.
  • the current driving behavior here includes a lane change or changes in the yaw angle.
  • the invention also includes an apparatus for distinguishing and identifying roadside reflectors and vehicle lights in a vehicle environment.
  • the device comprises a camera sensor and an evaluation unit, which evaluates the image data captured by the camera sensor by one of the aforementioned methods.
  • the advantage of the invention lies in the increase of the discrimination security between reflectors and vehicle lights. This prevents malfunctions of the automatic light control, driving comfort and safety are increased. The time until a distinction can be made is reduced by the use of a statistical map.
  • Fig. 1 shows a sectorized camera image for explaining generation of a statistical map.
  • Fig. 2 shows a sector layout with smaller rectangular sectors for a winding road.
  • FIG. 3 shows the adaptation of card sectors to a road course determined by a track finding.
  • a picture taken by the camera sensor is shown schematically.
  • the picture shows a carriageway, an oncoming vehicle and a vehicle in front (FLL, FL2) as well as reflectors (R), which are arranged at the edge of the carriageway.
  • FLL, FL2 vehicle in front
  • R reflectors
  • the picture is divided into sectors. In the example of Fig. 1, the sectors are defined by equally wide (e.g., in width) strips running in the direction of travel. This sector division is particularly suitable for straight road sections.
  • the camera sensor takes a sequence of pictures. Points of light are found within the image sequence and tracked (timed). For each light point, it is subsequently decided whether the light spot has a vehicle light (FL1, FL2) or a reflector (R) on the edge of the roadway as the light source. This distinction can be made on intensity traces, motion patterns or other suitable parameters.
  • the statistical map shows how often reflectors (R) are identified or how often lights from preceding (FL2) or oncoming (FLI) vehicles have been identified.
  • a statistical map for the situation of Fig. 1 would yield neutral sectors (far left, far right), sectors with high reflector occurrences (R) (left and right-hand edge of the road) and sectors with high vehicle light (FLl, FL2) (sectors on the road ).
  • the camera sensor records an image with a new light spot and the light spot is found by an evaluation unit, it is determined from the statistical map how often in the sector in which the light spot was found, reflectors (R) or vehicle lights (FL1, FL2 ) appeared. If more reflectors (R) than vehicle lights (FL1, FL2) have occurred in the sector, the light spot is identified as a potential reflector (R) and vice versa.
  • Reflectors (R) are often arranged on a line with further reflectors (R) as shown in FIG.
  • the spatial arrangement of reflectors (R) corresponds frequently P TM81869 - 9 -
  • displacement vectors of light spots are facilitated by knowing the speed of the own vehicle. In this case, it is known which pixel of a stationary environment shifts as much. Thus, a determined displacement vector can be transformed into the system of the moving vehicle.
  • the displacement vectors thus transformed are also referred to as velocity-invariant.
  • the velocity-invariant displacement vectors there are those pointing in the direction of travel, those pointing in the opposite direction to the (own) direction of travel and those which are not moving. These correspond to vehicles ahead (FL2), oncoming vehicles (FLl) and stationary reflectors (R).
  • the camera image is divided in the form of a grid.
  • the sectors are rectangular.
  • the finer subdivision into a larger number of sectors compared to FIG. 1 offers the advantage that a corresponding statistical map can take account of a winding road course.
  • the statistical map is generated in the manner already described and corresponds to a collection of trajectories of identified points of light with the resolution of the grid.
  • FIG. 3 shows by way of example how the sectors are adapted to the roadway course.
  • the road course is determined by a radar, Lidar- or camera-based track finding. Based on the information about the P TM81869 - 10 -
  • the position of the sectors in which potential reflectors (R) or vehicle lights (FL1, FL2) are located is adapted on the statistical map.
  • the illustration in Fig. 3 shows a left turn. Accordingly, the sectors, which in turn correspond to parallel strips of predetermined width, are curved by the same radius of curvature. All left reflectors (R) and all right reflectors (R) are each in one sector. For a different sector width, there could also be two or three sectors in each case in which reflectors (R) are located. By contrast, in the sectors between the sectors covered with reflectors (R), vehicle lights (FL1, FL2) will be found more frequently.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren (R) am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) zum Einsatz in einer automatischen Lichtsteuerung in einem Fahrzeug mit einen in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor, wobei: eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung aufgenommen wird, Lichtpunkte innerhalb der Bilderfolge gefunden und zeitlich verfolgt (getrackt) werden, nachträglich für jeden Lichtpunkt entschieden wird, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) als Lichtquelle besitzt, aus der Position der gefundenen Lichtpunkte eine statistische Karte für das gesamte Kamerabild ermittelt wird, die Bereiche umfasst, die vorrangig mit Reflektoren (R) belegt sind, und Bereiche, die vorrangig mit vorausfahrenden (FL2) oder entgegenkommenden (FLl) Fahrzeugen belegt sind, und alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Reflektoren (R) belegten Bereiche gefunden werden, als potentielle Reflektoren (R) identifiziert werden, alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) belegten Bereiche liegen, als potentielle Fahrzeuglichter (FLl, FL2) identifiziert werden.

Description

P TM81869 - 1 -
ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Kemptenerstr. 99
D-88131 Lindau
Verfahren zur Unterscheidung von Fahrbahnrandreflektoren und
Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterscheidung von Reflektoren am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 zum Einsatz in Kraftfahrzeugen.
Das Dokument WO 2004/034183 A2 offenbart ein Verfahren zur automatischen Lichtsteuerung für ein Kraftfahrzeug mit einem in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor, das zumindest eine Kategorie für selbststrahlende bewegte Lichter, insbesondere Fahrzeuglichter vorsieht, wobei eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung aufgenommen wird, zumindest ein Lichtpunkt in der Bilderfolge getrackt (verfolgt) und die Intensität eines verfolgten Lichtpunkts in zumindest zwei Bildern bestimmt wird, die gemessene Intensität analysiert wird, aus den Intensitätswerten die Lichter anderer Fahrzeuge erkannt werden und Frontscheinwerfer so gesteuert werden, dass Fahrer anderer Fahrzeuge nicht geblendet werden. Auch eine Analyse der Bewegung eines Lichtpunkts wird als Grundlage für die Kategorisierung vorgeschlagen.
Es zeigt sich, dass es Reflektoren gibt, die im Kamerabild ähnliche Intensitäten wie Fahrzeuglichter erzeugen können. Dies kann zu Fehlentscheidungen führen, die die Sicherheit oder zumindest den Komfort bei einer automatischen LichtSteuerung erheblich beeinträchtigen. Auch die P TM81869 - 2 -
Berücksichtigung der Bewegung von Lichtpunkten schützt nicht in jedem Fall vor Fehlklassifikationen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren, das eine erhöhte Zuverlässigkeit der Unterscheidung zwischen Reflektoren und Fahrzeuglichtern bietet.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sind aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.
Der Grundgedanke der Erfindung ist es, die Tatsache auszunutzen, dass Reflektoren am Fahrbahnrand angeordnet sind und die Lichter von entgegenkommenden oder vorausfahrenden
Fahrzeugen in den allermeisten Fällen auf der Fahrbahn.
Dadurch können auf dem Kamerabild Regionen bestimmt werden, in denen es wahrscheinlicher ist, Reflektoren zu finden und Regionen, in denen es wahrscheinlicher ist, Fahrzeuglichter zu finden. Dieses Wissen wird zur Unterscheidung und
Identifizierung von Lichtpunkten zu Hilfe gezogen.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern zum Einsatz in einer automatischen Lichtsteuerung in einem Fahrzeug umfasst einen in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor. Der Kamerasensor nimmt eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung auf. Lichtpunkte werden innerhalb der Bilderfolge gefunden und zeitlich verfolgt (getrackt) . Für jeden Lichtpunkt wird nachträglich entschieden, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor am Fahrbahnrand als Lichtquelle besitzt. P TM81869 - 3 -
Die nachträgliche Identifizierung eines Lichtpunkts kann insbesondere anhand seiner maximalen Intensität und/oder seiner Lebensdauer erfolgen.
Aus der Position der gefundenen Lichtpunkte wird eine statistische Karte für das gesamte Kamerabild ermittelt. Die statistische Karte ergibt sich aus der Art und den Positionen der bereits gefundenen und identifizierten Lichtpunkte. Die statistische Karte umfasst Bereiche bzw. Sektoren, die vorrangig mit Reflektoren belegt sind, und Bereiche bzw. Sektoren, die vorrangig mit vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen belegt sind.
Alle Lichtquellen, die im weiteren Verlauf innerhalb der mit Reflektoren belegten Bereiche gefunden werden, werden als potentielle Reflektoren identifiziert. Potentieller Reflektor bedeutet hierbei, dass ein solcher Lichtpunkt mit höherer
Wahrscheinlichkeit als Reflektor identifiziert wird, als ein
Lichtpunkt, der nicht innerhalb eines mit Reflektoren belegten Bereichs gefunden wurde. Wenn kein weiteres
Unterscheidungskriterium vorliegen oder berücksichtigt werden sollte, würde ein Lichtpunkt, der innerhalb eines mit
Reflektoren belegten Bereichs gefunden wurde, als Reflektor identifiziert. Alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Fahrzeuglichtern belegten Bereiche liegen, werden entsprechend als potentielle Fahrzeuglichter identifiziert.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden Lichtpunkte, die im Bild auf einer Linie mit weiteren Lichtpunkten angeordnet sind, als potentielle Reflektoren identifiziert.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel werden Lichtpunkte, deren räumliche Anordnung einer periodischen Anordnung von P TM81869 - 4 -
Lichtquellen im realen Raum entspricht, als potentielle Reflektoren identifiziert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird durch Berücksichtigung der statischen bzw. dynamischen
Kameraeinbaulage eine statistische Karte in Weltkoordinaten erstellt. Die statistische Karte in Weltkoordinaten umfasst
Bereiche, die vorrangig mit Reflektoren belegt sind, und
Bereiche, die vorrangig mit vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen belegt sind.
Die Entscheidung, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor als Lichtquelle besitzt, kann zudem unter
Berücksichtigung der Richtung und der Länge eines Verschiebungsvektors für den verfolgten Lichtpunkt getroffen werden. Der Verschiebungsvektor gibt an, um welchen Betrag
(Länge) und in welche Richtung ein sich ein Lichtpunkt von einem Bild auf das nachfolgende Bild verschoben hat.
Bei der Ermittlung der Verschiebungsvektoren kann die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs berücksichtigt werden. Werden die Verschiebungsvektoren entsprechend skaliert, ergibt sich eine Geschwindigkeits-invariante Verteilung der Verschiebungsvektoren. Reflektoren erkennt man daran, dass die Verschiebungsvektoren der entsprechenden Lichtpunkte im Wesentlichen der Fahrzeugbewegung entsprechen. In der Geschwindigkeits- invarianten Darstellung sind Verschiebungsvektoren von Reflektoren theoretisch gleich Null.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird der Zeitpunkt der Entscheidung, ob es sich bei der Lichtquelle um ein Fahrzeug oder einen Reflektor handelt, in Abhängigkeit von P TM81869 - 5 -
der Position, an der der Lichtpunkt gefunden wird, und von der Intensität des Lichtpunkts verzögert oder beschleunigt.
Der Einfluss der statistischen Karte und der Einfluss von weiteren Kriterien wie der aktuellen Intensität eines Lichtpunkts, der linienförmigen und/oder periodischen Anordnung von Lichtpunkten auf die Unterscheidung und Identifizierung kann unterschiedlich stark gewichtet werden. Gibt es beispielsweise nur einen Anhaltspunkt, der für ein Fahrzeuglicht spricht, sollte eine schnelle Entscheidung getroffen werden, damit die automatische LichtSteuerung abblendet, um andere Fahrer nicht zu blenden. Gibt es dagegen überwiegend Anhaltspunkte, die für einen Reflektor sprechen, so. kann die Entscheidung herausgezögert werden, bis die Entscheidungsgrundlage zuverlässiger ist.
Des Weiteren kann die aus kontinuierlichen oder diskreten Bereichen bestehende Karte mit einem Vergessensfaktor versehen werden, um Änderungen des Straßenverlaufs und/oder der Randbebauung zu berücksichtigen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Lenk- und/oder der Gierwinkel beispielsweise aus Sensordaten bekannt und die Karte in ihrer Krümmung an den Straßenverlauf angepasst wird.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist eine sensorbasierte Spurfindung vorgesehen, durch die Informationen über die vorausliegende Fahrspur geliefert werden. Die Spurfindung kann beispielsweise auf Daten eines Radar-, Lidar- oder eines Kamerasensors basieren. Auf Basis dieser Informationen über den vorausliegenden Krümmungsverlauf der Fahrbahn wird die Lage der Bereiche, in denen sich potentielle Reflektoren befinden, auf der statistischen Karte angepasst. P TM81869 - 6 -
Alternativ kann der Fahrspurverlauf auch unter Einsatz eines GPS-Empfängers und einer digitalen Straßenkarte ermittelt werden, die beispielsweise in einem Navigationsgerät vorliegen. Die Informationen aus dem Navigationsgerät können auch mit denen der sensorbasierten Spurfindung kombiniert werden.
Die statistische Karte kann zudem an die von der Spurfindung ermittelte Breite der Fahrbahn bzw. an das ermittelte aktuelle Fahrverhalten angepasst werden. Das aktuelle Fahrverhalten umfasst hierbei einen Spurwechsel oder Änderungen des Gierwinkels.
Die Erfindung beinhaltet zudem eine Vorrichtung zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern in einem Fahrzeugumfeld. Die Vorrichtung umfasst einen Kamerasensor und eine Auswerteeinheit, die die vom Kamerasensor erfassten Bilddaten durch eines der vorgenannten Verfahren auswertet .
Der Vorteil der Erfindung liegt in der Steigerung der Unterscheidungssicherheit zwischen Reflektoren und Fahrzeuglichtern. Dadurch werden Fehlfunktionen der automatischen Lichtsteuerung verhindert, Fahrkomfort und Sicherheit werden erhöht. Die Zeit, bis eine Unterscheidung getroffen werden kann, wird durch den Einsatz einer statistischen Karte herabgesetzt.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und Zeichnungen näher erläutert. P TM81869 - 7 -
Fig. 1 zeigt ein Kamerabild mit Sektoreinteilung zur Erläuterung der Erzeugung einer statistischen Karte.
Fig. 2 zeigt eine Sektoreinteilung mit kleineren rechteckigen Sektoren für einen kurvenreichen Straßenverlauf.
Fig. 3 zeigt die Anpassung von Kartensektoren an einen von einer Spurfindung ermittelten Straßenverlauf.
In Fig. 1 ist schematisch ein vom Kamerasensor aufgenommenes Bild dargestellt. Das Bild zeigt eine Fahrbahn, ein entgegenkommendes und ein vorausfahrendes Fahrzeug (FLl, FL2) sowie Reflektoren (R) , die am Fahrbahnrand angeordnet sind. Bei Dunkelheit sind die Fahrzeuge und Straßenbegrenzungspfosten nur noch als Lichtpunkte zu erkennen. Das Bild wird in Sektoren aufgeteilt. Im Beispiel von Fig. 1 sind die Sektoren durch in Fahrtrichtung verlaufende gleich breite (z.B. Im breite) Streifen definiert. Diese Sektoreneinteilung ist besonders für gerade Fahrbahnabschnitte geeignet . Der Kamerasensor nimmt eine Folge von Bildern auf. Lichtpunkte werden innerhalb der Bilderfolge gefunden und getrackt (zeitlich verfolgt) . Für jeden Lichtpunkt wird nachträglich entschieden, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) am Fahrbahnrand als Lichtquelle besitzt. Diese Unterscheidung kann auf Intensitätsverläufen, Bewegungsmustern oder anderen geeigneten Parametern erfolgen.
Es wird eine Häufigkeitsverteilung aufgestellt, in welchem Sektor wie häufig ein Reflektor (R) bzw. ein Fahrzeuglicht
(FLl, FL2) identifiziert wurde. Aus dieser
Häufigkeitsverteilung ergibt sich die statistische Karte für das gesamte Kamerabild, das sich aus den Sektoren ergibt. Der P TM81869 - 8 -
statistischen Karte ist für jeden Sektor zu entnehmen, wie häufig dort Reflektoren (R) identifiziert bzw. wie häufig Lichter von vorausfahrenden (FL2) oder entgegenkommenden (FLl) Fahrzeugen identifiziert worden sind.
Eine statistische Karte für die Situation aus Fig. 1 würde neutrale Sektoren (ganz links, ganz rechts) ergeben, Sektoren mit hohem Reflektorvorkommen (R) (linker und rechter Fahrbahnrandsenktor) und Sektoren mit hohem Fahrzeuglichtvorkommen (FLl, FL2) (Sektoren auf der Fahrbahn) .
Wird vom Kamerasensor ein Bild mit einem neuen Lichtpunkt aufgezeichnet und wird der Lichtpunkt von einer Auswerteeinheit gefunden, so wird aus der statistischen Karte ermittelt, wie häufig im Sektor, in dem der Lichtpunkt gefunden wurde, Reflektoren (R) bzw. Fahrzeuglichter (FLl, FL2) aufgetreten sind. Sind im Sektor mehr Reflektoren (R) als Fahrzeuglichter (FLl, FL2) aufgetreten, wird der Lichtpunkt als potentieller Reflektor (R) identifiziert und umgekehrt .
Sind im Sektor gleich oder ähnlich viele Reflektoren (R) wie Fahrzeuglichter (FLl, FL2) aufgetreten, wird mit der Identifizierung gewartet, bis weitere Merkmale des Lichtpunkts eine zuverlässige Identifizierung zulassen. Weitere Merkmale zur Identifizierung können neben Intensitätsverläufen auch die geometrische Anordnung oder die Verschiebungsvektoren von Lichtpunkten sein.
Reflektoren (R) sind wie in Fig. 1 dargestellt häufig auf einer Linie mit weiteren Reflektoren (R) angeordnet . Die räumliche Anordnung von Reflektoren (R) entspricht häufig P TM81869 - 9 -
einer periodischen Anordnung von Reflektoren (R) mit gleichmäßigen Abständen zwischen zwei Reflektoren (R) im realen Raum.
Eine Analyse der Verschiebungsvektoren von Lichtpunkten wird durch Kenntnis der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erleichtert. In diesem Fall ist bekannt, welcher Bildpunkt einer unbewegten Umgebung sich wie stark verschiebt. Somit kann ein ermittelter Verschiebungsvektor in das System des bewegten Fahrzeugs transformiert werden. Die derart transformierten Verschiebungsvektoren werden auch als geschwindigkeits- invariant bezeichnet. Unter den geschwindigkeits- invarianten Verschiebungsvektoren gibt es solche, die in Fahrtrichtung zeigen, solche, die entgegen der (eigenen) Fahrtrichtung zeigen, und solche, die keine Bewegung darstellen. Diese entsprechen vorausfahrenden Fahrzeugen (FL2) , entgegenkommenden Fahrzeugen (FLl) und stationären Reflektoren (R) .
In Fig. 2 ist das Kamerabild in Form eines Gitternetzes unterteilt. Die Sektoren sind rechteckig. Die im Vergleich zu Fig. 1 feinere Unterteilung in eine größere Anzahl an Sektoren bietet den Vorteil, dass eine entsprechende statistische Karte einem kurvenreichen Straßenverlauf Rechnung tragen kann. Die statistische Karte wird in der bereits beschriebenen Weise generiert und entspricht einer Sammlung von Trajektorien von identifizierten Lichtpunkten mit der Auflösung des Gitternetzes.
In Fig. 3 ist beispielhaft dargestellt, wie die Sektoren an den Fahrbahnverlauf angepasst werden. Der Fahrbahnverlauf wird von einer Radar-, Lidar- oder kamerabasierten Spurfindung ermittelt. Auf Basis der Informationen über den P TM81869 - 10 -
vorausliegenden Krümmungsverlauf der Fahrbahn aus der Spurfindung wird die Lage der Sektoren, in denen sich potentielle Reflektoren (R) bzw. Fahrzeuglichter (FLl, FL2) befinden, auf der statistischen Karte angepasst . Die Darstellung in Fig. 3 zeigt eine Linkskurve. Entsprechend sind die Sektoren, die wiederum parallelen Streifen mit vorgegebener Breite entsprechen, um denselben Kurvenradius gekrümmt. Alle linken Reflektoren (R) und alle rechten Reflektoren (R) liegen jeweils in einem Sektor. Bei einer anderen Sektorbreite könnten es auch jeweils zwei oder drei Sektoren sein, in denen sich Reflektoren (R) befinden. In den Sektoren zwischen den mit Reflektoren (R) belegten Sektoren werden dagegen häufiger Fahrzeuglichter (FLl, FL2) gefunden werden .

Claims

P TM81869 - 11 -Patentansprüche
1. Verfahren zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren (R) am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) zum Einsatz in einem Fahrzeug mit einen in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor, wobei
- eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung aufgenommen wird,
- Lichtpunkte innerhalb der Bilderfolge gefunden und zeitlich verfolgt (getrackt) werden,
- nachträglich für jeden Lichtpunkt entschieden wird, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) als Lichtquelle besitzt,
- aus der Position der gefundenen Lichtpunkte eine statistische Karte für das gesamte Kamerabild ermittelt wird, die Bereiche umfasst, die vorrangig mit Reflektoren (R) belegt sind, und Bereiche, die vorrangig mit vorausfahrenden (FL2) oder entgegenkommenden (FLl) Fahrzeugen belegt sind, und
- alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Reflektoren (R) belegten Bereiche gefunden werden, als potentielle Reflektoren (R) identifiziert werden,
- alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) belegten Bereiche liegen, als potentielle Fahrzeuglichter (FLl, FL2) identifiziert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Lichtpunkte, die im Bild auf einer Linie mit P TM81869 - 12 -
weiteren Lichtpunkten angeordnet sind, als potentielle Reflektoren (R) identifiziert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, dass Lichtpunkte, deren räumliche Anordnung einer periodischen Anordnung von Lichtquellen im realen Raum entspricht, als potentielle Reflektoren (R) identifiziert werden.
4. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch Berücksichtigung der Kameraeinbaulage eine statistische Karte in Weltkoordinaten erstellt wird, die Bereiche umfasst, die vorrangig mit Reflektoren (R) belegt sind, und Bereiche, die vorrangig mit vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen (FLl, FL2) belegt sind.
5. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidung, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) als Lichtquelle besitzt, unter Berücksichtigung der Richtung und der Länge eines Verschiebungsvektors für den verfolgten Lichtpunkt getroffen wird.
6. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt der Entscheidung, ob es sich bei der Lichtquelle um ein Fahrzeug (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) handelt, in Abhängigkeit von der Position, an der der Lichtpunkt gefunden wird, und von der P TM81869 - 13 -
Intensität des Lichtpunkts verzögert oder beschleunigt wird.
7. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aus Bereichen bestehende Karte mit einem Vergessensfaktor versehen wird, um Änderungen des Straßenverlaufs und/oder der Randbebauung zu berücksichtigen.
8. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenk- und/oder der Gierwinkel bekannt ist und die Karte in ihrer Krümmung an den Straßenverlauf angepasst wird.
9. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine sensorbasierte Spurfindung vorgesehen ist, durch die Informationen über die vorausliegende Fahrspur geliefert werden und so die Lage der Bereiche auf der Karte, in denen sich potentielle Reflektoren
(R) befinden, den Informationen über den vorausliegenden Krümmungsverlauf der Fahrbahn entsprechend angepasst wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die statistische Karte an die von der Spurfindung ermittelte Breite der Fahrbahn angepasst wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die statistische Karte an das von der Spurfindung ermittelte aktuelle Fahrverhalten angepasst wird. P TM81869 - 14 -
12. Vorrichtung zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren (R) am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) in einem Fahrzeugumfeld umfassend einen Kamerasensor und eine Auswerteeinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit die vom Kamerasensor erfassten Bilddaten durch ein Verfahren entsprechend einem der Ansprüche 1 bis 11 auswertet .
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