WO2009074396A1 - Industrieroboter mit einer redundanten notbremsschaltung - Google Patents

Industrieroboter mit einer redundanten notbremsschaltung Download PDF

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WO2009074396A1
WO2009074396A1 PCT/EP2008/064625 EP2008064625W WO2009074396A1 WO 2009074396 A1 WO2009074396 A1 WO 2009074396A1 EP 2008064625 W EP2008064625 W EP 2008064625W WO 2009074396 A1 WO2009074396 A1 WO 2009074396A1
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industrial robot
motor
switch
braking
bridge
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Josef Hofmann
Richard Schwarz
Sönke MARX
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KUKA Deutschland GmbH
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KUKA Roboter GmbH
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
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    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an AC motor
    • H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an AC motor by short-circuit or resistive braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Definitions

  • Industrial robots are handling machines that are equipped for the automatic handling of objects with appropriate tools and programmable in several axes of motion, in particular with regard to orientation, position and workflow.
  • Industrial robots essentially have a robotic arm with multiple axes and levers that are driven by drives.
  • the drives are e.g. electric motors.
  • the object of the present invention is therefore to provide an industrial robot with at least one electric drive, which is set up to stop the electric motor of the electric drive as safely and reliably as possible in the context of emergency braking.
  • an industrial robot comprising a robot arm having a plurality of axles and at least one electric drive having an electric motor and a power electronics driving the electric motor and arranged to move the relevant axis, the industrial robot being arranged is to close the electric motor in the context of emergency braking simultaneously by means of two independent electrical current paths short.
  • the industrial robot according to the invention has the robot arm, which in turn comprises a plurality of axes, which can each be moved by a drive. At least one of these drives is an electric drive.
  • Electric drives have, in a generally known manner, an electric motor and a power electronics that actuate the electric motor. For the movement of the motor, the power electronics is controlled or regulated, for example, by a control device of the industrial robot according to the invention.
  • the electric motor of the at least one electric drive is a three-phase motor, for example a three-phase synchronous motor or asynchronous motor
  • the relevant power electronics have a three-phase inverter driving the three-phase motor and one having a DC link capacitor and the three-phase motor.
  • the inverter is e.g. a frequency converter constructed in a well-known manner, e.g. by means of pulse-width modulation, from a DC voltage of the DC link generates a three-phase AC voltage with adjustable frequency of their fundamental.
  • Such a three-phase inverter has, for example, a first half-bridge and a second half-bridge, each of which comprises semiconductor devices controlled by a control device of the industrial robot controller.
  • the semiconductor switches are, for example, power transistors, for example IGBTs, whose emitter-collector paths are blocked or permeable by means of suitable control of their gates. By suitably driving the gates of the power transistors semiconductor switches are thus realized.
  • Each of the half bridges can each have one semiconductor switch per phase of the three-phase motor, that is to say a total of three semiconductor switches.
  • the individual semiconductor switches generally have parallel to these switched freewheeling diodes.
  • each of the motor terminals of the electric motor can be selectively applied to the positive or to the negative DC voltage of the intermediate circuit.
  • the frequency of the fundamental oscillation of the three-phase voltage applied to the motor can thus be controlled or regulated in a generally known manner. Thanks to the freewheeling diodes, the electric currents in the supply lines to the motor can flow in any direction.
  • the DC voltage can e.g. be generated by means of a rectifier from the AC line voltage, which smoothes the DC link capacitor. If the mains voltage is a three-phase mains voltage, then the rectifier is, for example, a three-phase bridge rectifier.
  • the drives including the at least one electric drive or its electric motor, must be reliably brought to a standstill. This is possible with electric motors by short-circuiting them, so that the motor is braked due to the electric current flowing therethrough.
  • the resultant braking torque is greatest when shorting its three phases, but the motor still brakes when only two (or even only one of the three phases to ground) are short-circuited.
  • the electric motor is the three-phase motor and the power electronics have the two half-bridges
  • this is set up such that it blocks the semiconductor switches of the first half-bridge for emergency braking and closes the semiconductor switches of the second half-bridge. so that one of the two electrical current paths for the emergency braking by the semiconductor switches of the second half-bridge runs.
  • This type of emergency braking can be performed in a relatively simple manner.
  • the industrial robot according to the invention may additionally be set up to block the semiconductor switches of the first half-bridge via a first channel for emergency braking and to close the semiconductor switches of the second half-bridge, and to switch off an external electrical voltage for the intermediate circuit via a second channel which is different from the first channel.
  • the external electrical voltage is, for example, the mains voltage of the rectifier, ie the rectifier is disconnected from the mains by switching off the mains voltage.
  • the external electrical voltage can also be switched off, for example, by disconnecting the rectifier from the DC link.
  • the intermediate circuit to a first braking resistor and a first switch, wherein the industrial robot according to the invention is set up during emergency braking to close the first switch to switch the braking resistor parallel to the DC link capacitor, so that one of the two electrical Current paths for the emergency braking by the first braking resistor runs.
  • the first switch has, for example, a first semiconductor switch and / or a first mechanical switch controlled by a first relay. During normal operation of the industrial robot, the first switch is open and only for short-circuit braking does the industrial robot close the first switch. As a result, the DC link capacitor and thus the electric motor are short-circuited via the freewheeling diodes.
  • the first braking resistor can also be switched on briefly during normal operation, if, for example, the electrical voltage of the intermediate circuit capacitor exceeds a maximum permissible electrical voltage.
  • the electric current of the motor will flow substantially through the closed semiconductor switches of the second half-bridge. Is e.g. one or more of the semiconductor switches are defective or the activation of the semiconductor switches does not work satisfactorily, then the electric current can Ü over the braking resistor of the intermediate circuit flow, whereby a reliable emergency braking is ensured.
  • the industrial robot according to the invention can have a second switch, the industrial robot according to the invention being set up in such a way during the emergency braking to close the second switch to the motor directly short.
  • the industrial robot according to the invention may also have a second braking resistor, wherein the industrial robot according to the invention is set to close during the emergency braking the second switch to short the motor directly via the second braking resistor, so that one of the two electrical current paths for emergency braking passes through the second braking resistor.
  • the second switch has, for example, a second semiconductor switch and / or a second mechanical control unit controlled by a second relay
  • the motor windings are directly, e.g. in the supply line from the power electronics to the motor, short-circuited via the second braking resistor.
  • the drive paths and / or current paths can also be checked and / or tested.
  • the drive signals for activating the electrical current paths can be returned to logic and compared with desired values.
  • the relay of the second switch may have an auxiliary contact, due to which, for example, when activating the relay, a signal is generated. By evaluating this signal can then be concluded that a reliable closing of the second mechanical switch.
  • the braking torque of the decelerating motor can also be calculated or measured, for example on the basis of the motor current. The functioning of the inverter can be checked by the electric current of the motor is determined and evaluated while the engine is still rotating. When the inverter is operating correctly, no additional electrical current may flow through the free-wheeling diodes of the first half-bridge.
  • the DC link can also be checked with the engine stopped, for example by measuring and evaluating the electrical voltage of the DC link capacitor. After connecting the first braking resistor, the electrical voltage must drop as a function of the capacitance of the DC link capacitor and the ohmic resistance of the first braking resistor and the energy possibly fed back by the rotating motor. It is also possible to determine and evaluate the electrical current through the first braking resistor or to determine and analyze the braking torque of the motor while the engine is still rotating.
  • Figs. 4 and 5 states of operation illustrate representations of the partial representation of the electric drive
  • Fig. 7 is a circuit suitable for braking a motor.
  • Fig. 1 shows an industrial robot 1 with a kinematics for movements in six degrees of freedom.
  • the industrial robot 1 has, in a generally known manner, joints 2 to
  • lever 6 six axes of movement Al to A6 and a flange 13.
  • Each of the axes Al-A ⁇ is moved by a drive, which are in the case of the present embodiment, electric drives and each having an electric motor 7-12.
  • the motor 7 moves the axis A1
  • the motor 8 moves the axis A2
  • the motor 9 the axis A3
  • the motors 10-12 the axes A4-A6 via in FIG. 1 not closer, but the skilled person well-known transmission ,
  • the electric motors 7-12 are three-phase motors, in particular synchronous motors.
  • the motors 7-12 are each driven by power electronics 16 which, in the case of of the present embodiment are arranged in a control device 14.
  • the power electronics 16 are each electrically connected to their electric motors 7-12 in a manner not shown.
  • One of the power electronics 16 is shown in block diagram form by way of example for the motor 10 in FIG.
  • the electric drives or the power electronics 16 of the electric motors 7-12 are connected to a control computer 15, on which a suitable and the expert in the
  • the control computer 15 is arranged in the case of the present embodiment with the power electronics 16 in the housing of the control device 14.
  • each of the power electronics 16 for the electric motors 7 to 12 comprises a rectifier 21, an intermediate circuit 22 and an inverter 23.
  • FIG. 3 shows the intermediate circuit 22 and the inverter 23 in more detail.
  • the intermediate circuit 22 has a capacitor C and the rectifier 21 generates from the three-phase mains voltage in a well-known manner by the capacitor C of the intermediate circuit 22 smoothed DC voltage V.
  • the smoothed DC voltage V is the input voltage of the inverter 23, from the DC voltage V.
  • the three-phase voltage is supplied to the motor terminals 24 of the motor 10 and is generated, for example, medium pulse width modulation (PWM).
  • PWM medium pulse width modulation
  • the inverter 23 has a first half-bridge 23a and a second half-bridge 23b, which each have three semiconductor switches with associated freewheeling diodes D1-D6.
  • the semiconductor switches are power transistors Tl-T ⁇ , which are eg IGBTs.
  • the power transistors of the first half-bridge 23a and the associated freewheeling diodes are denoted by the reference symbols T1-T3 and D1-D3 and the power transistors of the second half-bridge 23b and the associated freewheeling diodes are designated by the reference symbols T4-T6 and D4-D6.
  • the emitters of the power transistors T1-T3 of the first half-bridge 23a are electrically connected to one of the terminals of the capacitor C and the collectors of the power transistors T1-T3 of the first half-bridge 23a are electrically connected to the motor terminals 24 of the electric motor 10.
  • the collectors of the power transistors T4-T6 of the second half-bridge 23b are connected to the other terminal of the capacitor C, and the emitters of the power transistors T4-T6 of the second half-bridge 23b are electrically connected to the motor terminals 24 of the electric motor 10.
  • the gates of the line transistors T1-T6 are connected to driver circuits 25-27 which turn on and turn off the power transistors Tl-T ⁇ formed as semiconductor holders in a well-known manner such that each of the motor terminals 24 of the motor 10 is selectively connected to the positive or negative terminal. the negative DC voltage V of the intermediate circuit 22 is applied.
  • the driver circuits 25-27 are driven by a first partial logic circuit 28, which in turn is connected to a safety logic circuit 29.
  • the safety logic circuit 29 is in turn connected in a manner not shown to the control computer 15 or is part of the control computer 15th
  • the safety logic circuit 29 supplies a signal to the sub-logic circuit 28 via a first channel Kl so that it drives the driver circuits 25-27 in such a way that the power transistors T1-T3 of the first half-bridge 23a are switched off (blocked). and the power transistors T4-T6 of the second half-bridge 23b are turned on.
  • the stator windings of the motor 10 are short-circuited via the power transistors T4-T6 of the second half-bridge 23b.
  • FIG. 4 the components of the first half-bridge 23 a are dashed and the components of the second half-bridge 23 b are shown by solid lines.
  • the electric current generated by the motor 10 during deceleration flows through the power transistors T4-T6.
  • the safety logic circuit 29 sends a signal, via a second channel K2, which is independent of the first channel K2, to a switch S1 shown in FIG. 2, which separates the rectifier 21 from the intermediate circuit 22.
  • the rectifier 21 can be disconnected from the mains voltage via the channel K2 by means of a three-phase switch S2.
  • the electrical drives of the industrial robot 1 each have a second possibility of braking their motors 7-12 by means of short-circuit braking.
  • the second possibility of braking the motor 10 is made possible by means of a braking resistor 30 of the intermediate circuit 22, which can be connected in parallel to the capacitor C by means of a power transistor T7 designed as a semiconductor switch.
  • the line transistor T7 is e.g. also an IGBT and is switched on and off by means of a driver circuit 31, which is connected to the safety logic circuit 29.
  • the power transistor T2 is turned off.
  • the safety logic circuit 29 not only sends a signal through the first channel K1 to the partial logic circuit 28 to brake the motor 10 by means of the inverter 23 as explained above, but also sends a signal over one of the first and second channels Kl, K2 independent third channel K3 to the driver circuit 31 to close the power transistor T7 of the intermediate circuit 22, so that the capacitor C is short-circuited via the braking resistor 30.
  • the motor 10 is short-circuited via the braking resistor 30.
  • Fig. 5 are shown in the components through which an electric current generated by the motor 10 during braking, are shown by solid lines. In the illustration shown in FIG.
  • FIG. 6 shows an alternative intermediate circuit 22 'which can be used instead of the intermediate circuit 22 for the inverter 23 shown in FIGS. 3 and 5.
  • the intermediate circuit 22 'shown in FIG. 6 differs essentially by an additional relay 32 and a switchable by means of the relay 32 mechanical switch 33 which is connected in parallel to the power transistor T7 of the intermediate circuit 22'.
  • the 'intermediate circuit 22' on a driver circuit 31 ' which controls not only the power transistor T7, but also the relay 32.
  • the mechanical switch 33 and the power transistor T7 of the intermediate circuit 22 ' are opened.
  • the safety logic circuit 29 sends a signal to the driver circuit 31 'via the third channel K3 so that it closes both the power switch T7 and causes the relay 32 to close the mechanical switch 33.
  • the braking resistor 30 is connected not only via the power switch T7, but also via the mechanical switch 33 in parallel to the capacitor C.
  • the intermediate circuit 22 'does not comprise a power transistor T7, but can switch on the braking resistor 30 only via the mechanical switch 33.
  • Fig. 7 shows another way to brake the motor 10. In the case of the embodiment shown in FIG.
  • the motor 7 can be short-circuited by means of three resistors 71 connected in star via a switch.
  • the switch can be realized, for example, as a semiconductor switch in the form of a power transistor, for example an IGBT, or, as shown in FIG. 7, by a mechanical switch 72 which is controlled, for example, by means of a relay 73.
  • the switch 72 is opened.
  • the safety logic circuit 29 sends a signal to a driver circuit 74, which then activates the relay 73 to close the switch 71.
  • the motor 10 is short-circuited and brakes.
  • This possibility of braking the motor 10 is used for safe braking in parallel with braking by means of the inverter 23 as described above. But it is also possible to close the motor 10 without the resistors 71 for braking directly short. Then you do not need a three-phase mechanical switch, but all three phases of the motor 10 can be closed briefly with two switches.
  • the motor 10 may be additionally braked by means of the braking resistor 30 and the resistors 71.
  • the relay 73 may have an auxiliary contact, due to which, for example, when activating the relay, a signal is generated. By evaluating this signal can then be concluded that a reliable closing of the switch 72.
  • the braking torque of the decelerating motor 10 may also be calculated or measured, for example due to the motor current.
  • the functioning of the inverter 23 can be checked by the electric current of the motor 10 is detected and evaluated while the engine 10 is still rotating. In addition, when the inverter 10 is operating correctly, no electric current may flow through the freewheeling diodes D1-D3 of the first half-bridge 23a. This can e.g. be checked by the discharge of the capacitor C via the braking resistor 30 is detected and evaluated when the rectifier 21 is turned off. Corresponds to the discharge of the self-discharge curve, which results due to the ohmic resistance of the braking resistor and the capacitance of the capacitor C, then no electric current flows through the free-wheeling diodes D1-D4 of the first half-bridge.
  • the braking moment of the engine 10 can be measured or calculated.
  • the intermediate circuit 22 can also be checked when the motor 10 is stopped, for example by measuring and evaluating the electrical voltage of the capacitor C. After switching on the braking resistor 30, the electrical voltage must depend on the capacitance of the capacitor and the ohmic resistance of the braking resistor and possibly from the rotating motor 10 fed back energy. It is also possible to determine and evaluate the electric current through the braking resistor or, if the motor is still rotating, tor 10 the braking torque of the engine 10 are determined and analyzed.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter mit einem Roboterarm. Der Roboterarm weist mehrere Achsen (A1-A6) und wenigstens einen elektrischen Antrieb auf, der einen elektrischen Motor (7-12) und eine den elektrischen Motor (7-12) ansteuernde Leistungselektronik (16) aufweist und eingerichtet ist, die relevante Achse (A1- A6) zu bewegen. Der Industrieroboter (1) ist eingerichtet, den elektrischen Motor (7-12) im Rahmen einer Notbremsung gleichzeitig mittels zweier voneinander unabhängiger elektrischer Strompfade kurz zu schließen.

Description

Industrieroboter
INDUSTRIEROBOTER MIT EINER REDUNDANTEN NOTBREMSSCHALTUNG
Industrieroboter sind Handhabungsmaschinen, die zur selbsttätigen Handhabung von Objekten mit zweckdienlichen Werkzeugen ausgerüstet und in mehreren Bewegungsachsen insbesondere hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Industrieroboter weisen im Wesentlichen einen Roboterarm mit mehreren Achsen und Hebeln auf, die von Antrieben bewegt werden. Die Antriebe sind z.B. elektrische Antriebe.
In einer Notsituation, z.B. wenn eine Person eine den In- dustrieroboter umgebende Schutzvorrichtung betritt, ist es notwendig, die Bewegung des Industrieroboters zuverlässig zu stoppen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen Industrieroboter mit wenigstens einem elektrischen Antrieb anzugeben, der eingerichtet ist, den elektrischen Motor des elektrischen Antriebs möglichst sicher und zuverlässig im Rahmen einer Notbremsung zu stoppen.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere Achsen und wenigstens einen elektrischen Antrieb aufweist, der einen elektrischen Motor und eine den elektrischen Motor ansteuernde Leistungselektronik aufweist und eingerichtet ist, die relevante Achse zu bewegen, wobei der Industrieroboter eingerichtet ist, den elektrischen Motor im Rahmen einer Notbremsung gleichzeitig mittels zweier voneinander unabhängiger elektrischer Strompfade kurz zu schließen. Der erfindungsgemäße Industrieroboter weist den Roboterarm auf, der wiederum mehrere Achsen umfasst, die jeweils von einem Antrieb bewegt werden können. Wenigstens einer dieser Antriebe ist ein elektrischer Antrieb. Elektrische Antriebe weisen in allgemein bekannter Weise einen elektrischen Motor und eine den elektrischen Motor ansteuernde Leistungselektronik auf. Für die Bewegung des Motors wird die Leistungselektronik z.B. von einer Steuervorrichtung des erfindungsgemäßen Industrieroboters gesteuert oder geregelt.
Der elektrische Motor des wenigstens einen elektrischen Antriebs ist nach einer Variante des erfindungsgemäße Industrieroboters ein Drehstrommotor, beispielsweise ein Dreiphasen-Synchronmotor oder Asynchronmotor, und die relevante Leistungselektronik weist einen den Drehstrommotor antreibenden Dreiphasen-Wechselrichter und einen, einen Zwischenkreis-Kondensator aufweisenden und dem Dreiphasen- Wechselrichter vorgeschalteten Zwischenkreis auf. Der Wechselrichter ist z.B. ein Frequenzumrichter, der in allgemein bekannter Weise, z.B. mittels Puls-Weiten-Modulation, aus einer Gleichspannung des Zwischenkreises eine dreiphasige WechselSpannung mit einstellbarer Frequenz ihrer Grundschwingung erzeugt.
Ein solcher Dreiphasen-Wechselrichter weist z.B. eine erste Halbbrücke und eine zweite Halbbrücke auf, die jeweils von einer SteuerungsVorrichtung des Industrierobotersteuerung gesteuerte Halbleiterschalter umfassen. Die Halbleiterschalter sind z.B. Leistungstransistoren, beispielsweise IGBTs, deren Emitter-Kollektor Pfade mittels geeigneter Ansteuerung ihrer Gates sperren oder durchlässig sind. Durch geeignetes Ansteuern der Gates der Leistungstransistoren werden somit Halbleiterschalter realisiert. Jede der Halbbrücken kann je einen Halbleiterschalter pro Phase des Drehstrommotors, also jeweils insgesamt drei Halbleiterschalter aufweisen. Die einzelnen Halbleiterschalter weisen in der Regel noch parallel zu diesen geschaltete Freilaufdioden auf. Durch Hin- und Herschalten der Halbleiterschalter kann jede der Motorklemmen des elektrischen Motors wahlweise an der positiven oder an der negativen Gleichspannung des Zwischenkreises angelegt werden. Durch geeignetes Ansteuern der Halbleiterschalter kann somit die Frequenz der Grundschwingung der an dem Motor anliegenden dreiphasigen Spannung in allgemein bekannter Weise gesteuert bzw. geregelt werden. Dank der Freilaufdio- den können die elektrischen Ströme in den Zuleitungen zum Motor in beliebige Richtungen fließen.
Die Gleichspannung kann z.B. mittels eines Gleichrichters aus der Netz-Wechselspannung erzeugt werden, die der Zwi- schenkreiskondensator glättet. Handelt es sich bei der Netzspannung um eine dreiphasige Netzspannung, dann handelt es sich bei dem Gleichrichter beispielsweise um einen Drehstrom-Brückengleichrichter .
In einer Notsituation, beispielsweise wenn sich eine Person dem Industrieroboter gefährlich nähert, müssen die Antriebe, also auch der wenigstens eine elektrische Antrieb bzw. dessen elektrischer Motor, zuverlässig zum Stillstand gebracht werden. Dies ist bei elektrischen Motoren möglich, indem diese kurzgeschlossen werden, so dass der Motor aufgrund des dadurch fließenden elektrischen Stroms gebremst wird. Bei einem Drehstrommotor ist das dadurch resultierende Bremsmoment bei einem Kurzschließen seiner drei Phasen am größten, der Motor bremst jedoch auch noch, wenn nur zwei (oder gar nur eine der drei Phasen gegen Erde) kurz geschlossen werden.
Um nun sicher zu stellen, dass der elektrische Motor in der
Notsituation sicher und zuverlässig bremst, also sicher und zuverlässig kurz geschlossen wird, ist der erfindungsgemäße Industrieroboter eingerichtet, den elektrischen Motor im Rahmen der Notbremsung gleichzeitig mittels zweier voneinander unabhängiger elektrischer Strompfade kurz zu schließen. Fällt einer der beiden Strompfade teilweise oder komplett aus, dann wird der elektrische Motor immer noch zuverlässig über den anderen Strompfad kurz geschlossen. Somit wird der elektrische Motor des erfindungsgemäßen Industrieroboters zuverlässig mittels zweier von einander unabhängiger Kurz- schluss-Bremsmethoden in der Notsituation gebremst.
Handelt es sich bei dem elektrischen Motor um den Drehstrommotor und weist die Leistungselektronik die beiden Halbbrücken auf, dann ist nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Industrieroboters dieser derart eingerichtet, dass er für die Notbremsung die Halbleiterschalter der ersten Halbbrücke sperrt und die Halbleiterschalter der zweiten Halbbrücke schließt, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch die Halbleiterschalter der zweiten Halbbrücke verläuft. Diese Art der Notbremsung kann in relativ einfacher Weise ausgeführt werden.
Der erfindungsgemäße Industrieroboter kann zusätzlich eingerichtet sein, für die Notbremsung die Halbleiterschalter der ersten Halbbrücke über einen ersten Kanal zu sperren und die Halbleiterschalter der zweiten Halbbrücke zu schließen, und über einen vom ersten Kanal unterschiedlichen zweiten Kanal eine externe elektrische Spannung für den Zwischenkreis abzuschalten. Die externe elektrische Spannung ist z.B. die Netzspannung des Gleichrichters, d.h. der Gleichrichter wird durch Abschalten der Netzspannung vom Netz getrennt. Die externe elektrische Spannung kann aber z.B. auch abgeschaltet werden, indem der Gleichrichter vom Zwischenkreis getrennt wird. Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Industrieroboters weist der Zwischenkreis einen ersten Bremswiderstand und einen ersten Schalter auf, wobei der erfindungsgemäße Industrieroboter derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den ersten Schalter zu schließen, um den Bremswiderstand parallel zum Zwischenkreiskondensator zu schalten, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch den ersten Bremswiderstand verläuft. Der erste Schalter weist z.B. einen ersten Halbleiterschalter und/oder ei- nen von einem ersten Relais gesteuerten ersten mechanischen Schalter auf. Im normalen Betrieb des Industrieroboters ist der erste Schalter geöffnet und nur für die Kurzschlussbremsung schließt der Industrieroboter den ersten Schalter. Dadurch wird der Zwischenkreiskondensator und somit der elekt- rische Motor über die Freilaufdioden kurz geschlossen. Der erste Bremswiderstand kann aber auch im normalen Betrieb kurzzeitig zugeschaltet werden, wenn z.B. die elektrische Spannung des Zwischenkreiskondensators eine maximal zulässige elektrische Spannung überschreitet.
Wird z.B. der elektrische Motor im Rahmen der Notbremsung sowohl über den Bremswiderstand des Zwischenkreises als auch über den Wechselrichter kurz geschlossen, so wird der elektrische Strom des Motors im Wesentlichen über die geschlosse- nen Halbleiterschalter der zweiten Halbbrücke fließen. Ist z.B. einer oder sind mehrere der Halbleiterschalter defekt oder funktioniert die Ansteuerung der Halbleiterschalter nicht zufriedenstellend, dann kann der elektrische Strom ü- ber den Bremswiderstand des Zwischenkreises fließen, wodurch eine zuverlässige Notbremsung sicher gestellt ist.
Der erfindungsgemäße Industrieroboter kann nach einer Variante einen zweiten Schalter aufweisen, wobei der erfindungsgemäße Industrieroboter derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den zweiten Schalter zu schließen, um den Motor direkt kurz zu schließen. Der erfindungsgemäße Industrieroboter kann aber auch einen zweiten Bremswiderstand aufweisen, wobei der erfindungsgemäße Industrieroboter derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den zweiten Schalter zu schließen, um den Motor direkt über den zweiten Bremswiderstand kurz zu schließen, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch den zweiten Bremswiderstand verläuft. Der zweite Schalter weist beispielsweise einen zweiten Halbleiterschalter und/oder einen von einem zweiten Relais gesteuerten zweiten mechanischen
Schalter auf. Gemäß dieser Variante werden also für die Notbremsung die Motorwicklungen direkt, z.B. in der Zuleitung von der Leistungselektronik zum Motor, über den zweiten Bremswiderstand kurz geschlossen.
Die Ansteuerpfade und/oder Strompfade können auch überprüft und/oder getestet werden.
Beispielsweise können die Ansteuersignale zum Aktivieren der elektrischen Strompfade einer Logik zurückgeführt und mit Soll-Werten verglichen werden.
Im normalen Betrieb können die potenziellen Strompfade überprüft werden, da nur im funktionsfähigen Fall ein fehler- freier motorischer Betrieb möglich ist.
Wird der Motor z.B. mittels des zweiten Widerstands gebremst, kann z.B. das Relais des zweiten Schalters einen Hilfskontakt aufweisen, aufgrund dessen beispielsweise bei einem Aktivieren des Relais ein Signal erzeugt wird. Durch ein Auswerten dieses Signals kann dann auf ein zuverlässiges Schließen des zweiten mechanischen Schalters geschlossen werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das bremsende Moment des abbremsenden Motors beispielsweise aufgrund des Motorstroms berechnet oder gemessen werden. Das Funktionieren des Wechselrichters kann überprüft werden, indem bei noch drehendem Motor der elektrische Strom des Motors ermittelt und ausgewertet wird. Bei korrekt arbeitendem Wechselrichter darf zusätzlich kein elektrischer Strom durch die Freilaufdioden der ersten Halbbrücke fließen. Dies kann z.B. dadurch überprüft werden, indem bei abgeschalteter Spannung für den Zwischenkreis die Entladung des Zwischen- kreiskondensators über den ersten Bremswiderstand ermittelt und ausgewertet wird. Entspricht die Entladung der Selbstentladungskurve, die sich aufgrund des ohmschen Widerstandes des ersten Bremswiderstandes und der Kapazität des Zwischen- kreiskondensators ergibt, dann fließt kein elektrischer Strom über die Freilaufdioden der ersten Halbbrücke.
■ Es kann auch bei noch drehendem Motor das bremsende Moment des Motors gemessen oder berechnet werden.
Der Zwischenkreis kann auch bei stehendem Motor überprüft werden, beispielsweise durch Messung und Auswertung der e- lektrischen Spannung des Zwischenkreiskondensators . Nach Zuschalten des ersten Bremswiderstandes muss die elektrische Spannung in Abhängigkeit von der Kapazität des Zwischenkreiskondensators und des ohmschen Widerstands des ersten Bremswiderstandes und der eventuell vom drehenden Motor rückgespeisten Energie abfallen. Es kann auch der elektrische Strom durch den ersten Bremswiderstand ermittelt und ausgewertet werden oder bei noch drehendem Motor das bremsende Moment des Motors ermittelt und analysiert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 einen Industrieroboter, Fig. 2 einen elektrischen Antrieb des Industrieroboters in blockschaltbildartiger Darstellung,
Fig. 3 eine Detaildarstellung eines Teils des elektrischen Antriebs,
Figs. 4 und 5 Betriebszustände veranschaulichende Darstellungen der Teildarstellung des elektrischen Antriebs,
Fig. 6 einen Zwischenkreis einer Leistungselektronik und
Fig. 7 eine zum Bremsen eines Motors geeignete Schaltung.
Die Fig. 1 zeigt einen Industrieroboters 1 mit einer Kinematik für Bewegungen in sechs Freiheitsgraden. Der Industrie- roboter 1 weist in allgemein bekannter Weise Gelenke 2 bis
5, Hebel 6, sechs Bewegungsachsen Al bis A6 und einen Flansch 13 auf.
Jede der Achsen Al-Aβ wird von einem Antrieb bewegt, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels elektrische Antriebe sind und jeweils einen elektrischen Motor 7-12 aufweisen. Dabei bewegt der Motor 7 die Achse Al, der Motor 8 die Achse A2, der Motor 9 die Achse A3 und die Motoren 10-12 die Achsen A4-A6 über in der Fig. 1 nicht näher, dem Fach- mann jedoch allgemein bekannte Getriebe.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei den elektrischen Motoren 7-12 um Drehstrommotoren, insbesondere um Synchronmotoren. Die Motoren 7-12 werden je- weils von Leistungselektroniken 16 angesteuert, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels in einer Steuerungsvorrichtung 14 angeordnet sind. Die Leistungselektroniken 16 sind jeweils mit ihren elektrischen Motoren 7-12 in nicht dargestellter Weise elektrisch verbunden. Eine der Leis- tungselektroniken 16 ist beispielhaft für den Motor 10 in der Fig. 2 blockschaltbildartig gezeigt.
Die elektrischen Antriebe bzw. die Leistungselektroniken 16 der elektrischen Motoren 7-12 sind mit einem Steuerrechner 15 verbunden, auf dem ein geeignetes und dem Fachmann im
Grundsatz bekanntes Rechenprogramm läuft, das die Leistungselektroniken 16 in geeigneter und allgemein bekannter Weise ansteuert, damit sich der Industrieroboters 1 wie gewollt bewegt. Der Steuerrechner 15 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit den Leistungselektroniken 16 im Gehäuse der Steuerungsvorrichtung 14 angeordnet.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst jede der Leistungselektroniken 16 für die elektrischen Motoren 7- 12 einen Gleichrichter 21, einen Zwischenkreis 22 und einen Wechselrichter 23. Die Fig. 3 zeigt den Zwischenkreis 22 und den Wechselrichter 23 in einer genaueren Darstellung.
Der Zwischenkreis 22 weist einen Kondensator C auf und der Gleichrichter 21 erzeugt aus der Dreiphasen-Netzspannung in allgemein bekannter Weise eine durch den Kondensator C des Zwischenkreises 22 geglättete Gleichspannung V. Die geglättete Gleichspannung V ist die EingangsSpannung des Wechselrichters 23, der aus der Gleichspannung V in allgemein be- kannter Weise eine dreiphasige Spannung mit einstellbarer Frequenz ihrer Grundschwingung erzeugt. Die dreiphasige Spannung wird den Motorklemmen 24 des Motors 10 zugeführt und wird z.B. mittel Puls-Weiten-Modulation (PWM) erzeugt. Der Wechselrichter 23 weist im Falle des vorliegenden Aus- führungsbeispiels eine erste Halbbrücke 23a und eine zweite Halbbrücke 23b auf, die jeweils drei Halbleiterschalter mit dazugehörigen Freilaufdioden D1-D6 aufweisen. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei den Halbleiterschaltern um Leistungstransistoren Tl-Tβ, die z.B. IGBTs sind. Die Leistungstransistoren der ersten Halbbrücke 23a und die dazugehörigen Freilaufdioden sind mit den Bezugszeichen T1-T3 bzw. D1-D3 und die Leistungstransistoren der zweiten Halbbrücke 23b und die dazugehörigen Freilaufdioden sind mit den Bezugszeichen T4-T6 bzw. D4-D6 versehen.
In Allgemein bekannter Weise sind die Emitter der Leistungstransistoren T1-T3 der ersten Halbbrücke 23a mit einer der Klemmen des Kondensators C und die Kollektoren der Leistungstransistoren T1-T3 der ersten Halbbrücke 23a mit den Motorklemmen 24 des elektrischen Motors 10 elektrisch verbunden. Die Kollektoren der Leistungstransistoren T4-T6 der zweiten Halbbrücke 23b sind mit der anderen Klemme des Kon- densators C und die Emitter der Leistungstransistoren T4-T6 der zweiten Halbbrücke 23b sind mit den Motorklemmen 24 des elektrischen Motors 10 elektrisch verbunden.
Die Gates der Leitungstransistoren T1-T6 sind mit Treiber- Schaltungen 25-27 verbunden, die die als Halbleitersehalter ausgebildeten Leistungstransistoren Tl-Tβ in allgemein bekannter Weise ein und ausschalten, so dass jede der Motorklemmen 24 des Motors 10 wahlweise an der positiven oder an' der negativen Gleichspannung V des Zwischenkreises 22 an- liegt. Durch geeignetes Ansteuern der Leistungstransistoren Tl-Tβ kann somit die Frequenz der Grundschwingung der an dem Motor 10 anliegenden dreiphasigen Spannung in allgemein bekannter Weise gesteuert bzw. geregelt werden. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels werden die Treiberschaltungen 25-27 von einer ersten Teillogikschaltung 28 angesteuert, die wiederum mit einer Sicherheitslogikschaltung 29 verbunden ist. Die Sicherheitslogikschaltung 29 ist wiederum in nicht dargestellter Weise mit dem Steuerrechner 15 verbunden oder ist Teil des Steuerrechners 15.
Im Betrieb des Industrieroboters 1 kann es vorkommen, dass die Motoren 7-12 sicher gebremst werden müssen. Dies wird im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels dadurch erreicht, dass die Sicherheitslogikschaltung 29 der Teillogikschaltung 28 ein Signal über einen ersten Kanal Kl zuführt, damit diese die Treiberschaltungen 25-27 derart ansteuert, dass die Leistungstransistoren T1-T3 der ersten Halbbrücke 23a ausgeschaltet (gesperrt) und die Leistungstransistoren T4-T6 der zweiten Halbbrücke 23b eingeschaltet werden. Dadurch werden die Ständerwicklungen des Motors 10 über die Leistungstransistoren T4-T6 der zweiten Halbbrücke 23b kurz geschlossen. Dies ist in der Fig. 4 angedeutet, indem die Bauteile der ersten Halbbrücke 23a gestrichelt und die Bauteile der zweiten Halbbrücke 23b mit durchgezogenen Linien dargestellt sind. Der vom Motor 10 erzeugte elektrische Strom während des Abbremsens fließt über die Leistungstran- sistoren T4-T6.
Gleichzeit sendet die Sicherheitslogikschaltung 29 über einen vom ersten Kanal K2 unabhängigen zweiten Kanal K2 ein Signal an einen in der Fig. 2 gezeigten Schalter Sl, der den Gleichrichter 21 vom Zwischenkreis 22 trennt. Alternativ o- der zusätzlich kann der Gleichrichter 21 mittels eines dreiphasigen Schalters S2 über den Kanal K2 von der Netzspannung getrennt werden .
Um sicher zu stellen, dass der Motor 10 zuverlässig und si- eher mittels Kurzschlussbremsung gebremst wird, auch wenn z.B. Bauteile des Wechselrichters 23 und/oder eine oder mehrere Treiberschaltungen 25-27 defekt sind, weisen die elektrischen Antriebe des Industrieroboters 1 jeweils eine zweite Möglichkeit auf, ihre Motoren 7-12 mittels Kurzschlussbrem- sung zu bremsen.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird die zweite Möglichkeit, den Motor 10 zu bremsen, mittels eines Bremswiderstands 30 des Zwischenkreises 22 ermöglicht, der mittels eines als Halbleiterschalter ausgebildeten Leistungstransistors T7 parallel zum Kondensator C geschaltet werden kann. Der Leitungstransistor T7 ist z.B. ebenfalls ein IGBT und wird mittels einer Treiberschaltung 31, die mit der Sicherheitslogikschaltung 29 verbunden ist, ein und aus- geschaltet.
Im Betrieb des Industrieroboters 1 ist der Leistungstransistor T2 ausgeschaltet. Für eine sicher KurzSchlussbremsung sendet die Sicherheitslogikschaltung 29 nicht nur ein Signal über den ersten Kanal Kl an die Teillogikschaltung 28, um den Motor 10 mittels des Wechselrichters 23 wie oben stehend erläutert zu bremsen, sondern sendet auch ein Signal über einen von den ersten und zweiten Kanälen Kl, K2 unabhängigen dritten Kanal K3 an die Treiberschaltung 31, um den Leis- tungstransistor T7 des Zwischenkreises 22 zu schließen, so dass der Kondensator C über den Bremswiderstand 30 kurz geschlossen ist. Somit ist auch der Motor 10 über den Bremswiderstand 30 kurzgeschlossen. Dies ist in der Fig. 5 angedeutet, in der Bauteile, durch die ein vom Motor 10 erzeugter elektrischer Strom während des Bremsens fließt, mit durchgezogenen Linien dargestellt sind. In der in der Fig. 5 gezeigten Darstellung wird angenommen, dass alle Leistungstransistoren Tl-Tβ sperren, so dass der elektrische Strom während des Bremsens des Motors 10 über die Freilaufdioden D1-D6 fließt. Arbeitet der Wechselrichter 23 während der Kurzschlussbremsung korrekt, dann fließt der vom Motor 10 erzeugte elektrische Strom über die Leistungstransistoren T4-T6 der zweiten Halbbrücke 23b.
Somit wird sicher gestellt, dass der Motor 10 zuverlässig gebremst wird, auch wenn eine der beiden Möglichkeiten des Bremsens ausfällt.
Die Fig. 6 zeigt einen alternativen Zwischenkreis 22 ' , der anstelle des in den Figuren 3 und 5 gezeigten Zwischenkreis 22 für den Wechselrichter 23 verwendet werden kann. Der in der Fig. 6 gezeigte Zwischenkreis 22' unterscheidet sich im Wesentlichen durch ein zusätzliches Relais 32 und einen mittels des Relais 32 schaltbaren mechanischen Schalter 33, der parallel zum Leistungstransistor T7 des Zwischenkreises 22 ' geschaltet ist. Anstelle einer Treiberschaltung 31 weist der 'Zwischenkreis 22' eine Treiberschaltung 31' auf, die nicht nur den Leistungstransistor T7 , sondern auch das Relais 32 steuert.
Im normalen Betrieb des Industrieroboters 1 sind der mechanische Schalter 33 und der Leistungstransistor T7 des Zwischenkreises 22' geöffnet. Für eine sichere Kurzschlussbremsung sendet die Sicherheitslogikschaltung 29 über den drit- ten Kanal K3 ein Signal an die Treiberschaltung 31', so dass diese sowohl den Leistungsschalter T7 schließt als auch das Relais 32 veranlasst, den mechanischen Schalter 33 zu schließen. Somit wird der Bremswiderstand 30 nicht nur über den Leistungsschalter T7, sondern auch über den mechanischen Schalter 33 parallel zum Kondensator C geschaltet. Alternativ ist es auch möglich, dass der Zwischenkreis 22 ' keinen Leistungstransistor T7 umfasst, sondern den Bremswiderstand 30 nur über den mechanischen Schalter 33 zuschalten kann. Die Fig. 7 zeigt eine weitere Möglichkeit, den Motor 10 zu bremsen. Im Falle des in der Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiels kann der Motor 7 mittels dreier in Stern geschalteter Widerstände 71 über einen Schalter kurzgeschlos- sen werden. Der Schalter kann z.B. als Halbleiterschalter in Form eines Leistungstransistors, beispielsweise eines IGBTs, oder, wie es in der Fig. 7 gezeigt ist, durch einen mechanischen Schalter 72, der z.B. mittels eines Relais 73 gesteuert wird, realisiert werden. Im normalen Betrieb des Indust- rieroboters 1 ist der Schalter 72 geöffnet. Für eine sichere Bremsung sendet die Sicherheitslogikschaltung 29 ein Signal an eine Treiberschaltung 74, die daraufhin das Relais 73 aktiviert, damit dieses den Schalter 71 schließt. Dadurch ist der Motor 10 kurzgeschlossen und bremst. Diese Möglichkeit des Bremsens des Motors 10 wird für das sichere Bremsen parallel zum Bremsen mittels des Wechselrichters 23, wie obenstehend beschrieben, verwendet. Es ist aber auch möglich, den Motor 10 ohne die Widerstände 71 für die Bremsung direkt kurz zu schließen. Dann benötigt man keinen dreiphasigen me- chanischen Schalter, sondern alle drei Phasen des Motors 10 können mit zwei Schaltern kurz geschlossen werden.
Alternativ ist es auch möglich, dass zusätzlich der Motor 10 mittels des Bremswiderstandes 30 und der Widerstände 71 ge- bremst wird.
Es ist aber auch möglich, dass für ein sicheres Bremsen der Motor 10 mittels des Bremswiderstandes 30, der Widerstände 71 und des Wechselrichters 23 gebremst wird.
Zusätzlich kann in den vorliegenden Ausführungsbeispielen vorgesehen sein, die für das Bremsen der Motoren 7-12 vorgesehenen Bauteile zu überprüfen. Wird der Motor 10 mittels der Widerstände 71 gebremst, kann z.B. das Relais 73 einen Hilfskontakt aufweisen, aufgrund dessen beispielsweise bei einem Aktivieren des Relais ein Signal erzeugt wird. Durch ein Auswerten dieses Signals kann dann auf ein zuverlässiges Schließen des Schalters 72 geschlossen werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das bremsende Moment des abbremsenden Motors 10 beispielsweise aufgrund des Motorstroms berechnet oder gemessen werden.
Das Funktionieren des Wechselrichters 23 kann überprüft werden, indem bei noch drehendem Motor 10 der elektrische Strom des Motors 10 ermittelt und ausgewertet wird. Bei korrekt arbeitendem Wechselrichter 10 darf zusätzlich kein elektrischer Strom durch die Freilaufdioden D1-D3 der ersten HaIb- brücke 23a fließen. Dies kann z.B. dadurch überprüft werden, indem bei abgeschaltetem Gleichrichter 21 die Entladung des Kondensators C über den Bremswiderstand 30 ermittelt und ausgewertet wird. Entspricht die Entladung der Selbstentladungskurve, die sich aufgrund des ohmschen Widerstandes des Bremswiderstandes und der Kapazität des Kondensators C ergibt, dann fließt kein elektrischer Strom über die Freilauf- dioden D1-D4 der ersten Halbbrücke.
Es kann auch bei noch drehendem Motor 10 das bremsende Mo- ment des Motors 10 gemessen oder berechnet werden.
Der Zwischenkreis 22 kann auch bei stehendem Motor 10 überprüft werden, beispielsweise durch Messung und Auswertung der elektrischen Spannung des Kondensators C. Nach Zuschal- ten des Bremswiderstandes 30 muss die elektrische Spannung in Abhängigkeit von der Kapazität des Kondensators und des ohmschen Widerstands des Bremswiderstandes und der eventuell vom drehenden Motor 10 rückgespeisten Energie abfallen. Es kann auch der elektrische Strom durch den Bremswiderstand ermittelt und ausgewertet werden oder bei noch drehendem Mo- tor 10 das bremsende Moment des Motors 10 ermittelt und analysiert werden.

Claims

Patentansprüche
1. Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere Achsen (A1-A6) und wenigstens einen elektrischen Antrieb aufweist, der einen elektrischen Motor (7-12) und eine den elektrischen Motor (7-12) ansteuernde Leistungselektronik (16) aufweist und eingerichtet ist, die relevante Achse (Al- A6) zu bewegen, wobei der Industrieroboter (1) eingerichtet ist, den elektrischen Motor (7-12) im Rahmen einer Notbremsung gleichzeitig mittels zweier voneinander unabhängiger elektrischer Strompfade kurz zu schließen.
2. Industrieroboter nach Anspruch I7 wobei der elektrische Motor (7-12) des wenigstens einen elektrischen Antriebs ein Drehstrommotor ist und die Leistungselektronik (16) des wenigstens einen elektrischen Antriebs einen den Motor (7-12) antreibenden Dreiphasen-Wechselrichter (23) und einen, einen Zwischenkreis-Kondensator (C) aufwei- senden und dem Dreiphasen-Wechselrichter (23) vorgeschalteten Zwischenkreis (22) aufweist.
3. Industrieroboter nach Anspruch 2, wobei der Zwischenkreis (22) einen ersten Bremswiderstand (30) und einen ersten Schalter (T7, 32, 33) aufweist und der Industrieroboter (1) derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den ersten Schalter (T7, 32, 33) zu schließen, um den Bremswiderstand (30) parallel zum Zwischenkreis- kondensator (C) zu schalten, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch den ersten Bremswiderstand (30) verläuft.
4. Industrieroboter nach Anspruch 3, wobei der erste Schalter einen ersten Halbleiterschalter (T7) und/oder einen von einem ersten Relais (32) gesteuerten ersten mechanischen Schalter (33) aufweist.
5. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Dreiphasen-Wechselrichter (23) eine erste Halbbrücke
(23a) und eine zweite Halbbrücke (23b) aufweist, die jeweils vom Industrieroboter (1) gesteuerte Halbleiterschalter (T1-T6) aufweisen, und der Industrieroboter (1) für die Notbremsung eingerichtet ist, die Halbleiter- Schalter (T1-T3) der ersten Halbbrücke (23a) zu sperren und die Halbleiterschalter (T4-T6) der zweiten Halbbrücke (23b) zu schließen, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch die Halbleiterschalter (T4-T6) der zweiten Halbbrücke (23b) ver- läuft.
6. Industrieroboter nach Anspruch 5, der eingerichtet ist, für die Notbremsung die Halbleiterschalter (T1-T3) der ersten Halbbrücke (23a) über einen ersten Kanal (Kl) zu sperren und die Halbleiterschalter (T4-T6) der zweiten
Halbbrücke (23b) zu schließen, und über einen vom ersten Kanal (Kl) unterschiedlichen zweiten Kanal (K2) eine externe elektrische Spannung für den Zwischenkreis (22) abzuschalten.
7. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, der einen zweiten Schalter (72, 73) aufweist und der Industrieroboter (1) derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den zweiten Schalter (72, 73) zu schließen, um den Motor (7-12) direkt kurz zu schließen.
8. Industrieroboter nach Anspruch 7, aufweisend einen zweiten Bremswiderstand (71) , wobei der Industrieroboter (1) derart eingerichtet ist, während der Notbremsung den zweiten Schalter (72, 73) zu schließen, um den Motor (7- 12) direkt über den zweiten Bremswiderstand (72) kurz zu schließen, so dass einer der beiden elektrischen Strompfade für die Notbremsung durch den zweiten Bremswiderstand (71) verläuft.
?. Industrieroboter nach Anspruch 7 oder 8, wobei der zweite Schalter einen zweiten Halbleiterschalter und/oder einen von einem zweiten Relais (73) gesteuerten zweiten mechanischen Schalter (72) aufweist.
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