WO2009098337A1 - Procedimiento y dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo - Google Patents

Procedimiento y dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo Download PDF

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WO2009098337A1
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digestive tract
translation
radial expansion
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Vicente PONS BELTRÁN
Teresa Salas Felis
Carlos SÁNCHEZ DÍAZ
Alberto Vicente Santonja Gimeno
Gabriel SONGEL GONZÁLEZ
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Universidad Politecnica de Valencia
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    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00156—Holding or positioning arrangements using self propulsion

Definitions

  • the object of the present invention is a method and a device for the translation of an endoscope inside the digestive tract, said procedure and device based on the use of inflatable cavities adaptable to the endoscope and the digestive tube through which it has to run.
  • the device comprises a plurality of inflatable cavities that, with a coordinated movement, manage to fold the small intestine or digestive tract over the endoscope itself, by means of a movement control, based on the use of a pneumatic system controlled by an electronic system commanded by micro -controller.
  • the present invention relates to a medical instrument suitable for introduction into the human body.
  • the high endoscopy or gastroscopy allows to reach without difficulty and with good acceptance by the patient the proximal structures of the digestive tract: esophagus, stomach and first and second duodenal portions. This has resulted in the development of true minimally invasive endoscopic surgery. Something similar occurs with the colon, sigma and rectum that are the most distal portions of the digestive tract through colonoscopy. Even with this same technique, the most distal portion of the small intestine, the terminal ileum, can be deftly reached.
  • PCT application WO01 / 08548 describes a self-propelled device that is adapted for introduction into a passage or tube that has retractable walls, where said self-propelled device comprises a body and at least retractable means to stimulate the walls and move forward, these means being electrically stimulated.
  • European patent application EP-1726250 refers to a double ball endoscope system, consisting of two concentric tubes, at the end of which there are two inflatable balls. By inflating one or the other of these balloons, the intestinal duct is widened, at which time it is used to advance the duct at whose end the non-swollen balloon is currently. With this movement between both concentric tubes, accompanied by the inflation or deflation of the balloons, the advance of the endoscope is achieved within the intestinal canal.
  • This simple a priori movement involves certain risks due to uncontrolled progress within the intestinal duct and not knowledge of how the walls of the intestine are constituted so that said system and procedure involves numerous difficulties and inconveniences that make it problematic to it. ⁇
  • the device of the invention comprises at least:
  • translation means preferably pneumatic, which in turn comprise a plurality of latex cavities which, when expanded and contracted in a coordinated manner, achieve different movement effects, whose dimensions are proportional to the caliber of the endoscope, on which they are placed , as well as to the caliber and texture of the intestine, to which they must replicate; and
  • electronic control means which allow the automated and coordinated method of the means of translation, including: to. logical and programmable control means; b. actuator means on the means of translation, which allow the activation and deactivation of the means of translation; C. pressure sensing means; d. means of control of the means of translation; and e. Man-machine interface means.
  • a system capable, by adapting to a conventional endoscope, of folding the intestine over the endoscope, indirectly facilitating its advancement.
  • the translation means are formed, as mentioned above, by a plurality of independent latex inflatable cavities, which contract and expand, by introducing a fluid, which can be air, under pressure inside, distinguishing between two types of chambers, toroidal radial expansion tubes that fit over the walls of the intestine or digestive tract in general and a second type of axial expansion chamber in bellows shape, in whose movement it displaces one of the floating toroidal chambers incorporated into the endoscope and with it manages to advance the aforementioned endoscope through the small intestine or through the digestive tract in general.
  • a fluid which can be air, under pressure inside
  • the endoscope and to achieve its progress inside the intestine has:
  • At least one bellows-shaped axial expansion chamber attached at one end to the body of the endoscope - At least one radial toroid-shaped expansion chamber hovering over the endoscope and attached to the second end of the bellows-shaped axial chamber .
  • radial or axial expansion chambers by inclusion of any fluid, although preferably it can be pneumatically actuated by air or gas or by hydraulic actuation by any liquid fluid , achieving his enlargement or expansion radially or axially with respect to the endoscope body, so when it is said axial expansion this will be in the direction of the endoscope axis while if it is radially it will be in the direction of the radius of said endoscope.
  • the automated translation procedure of the endoscope of the invention provides the following steps:
  • Figure 1 represents the means of translation that are part of the system object of the present invention, including a plan view (figure la), a plan view and section (figure Ib) and perspective (figure Ic).
  • Figure 2 represents a diagram of the electronic control means that are part of the system object of the present invention.
  • Figure 3 consists of a schematic representation of the movements of the translation means that are part of the system object of the present invention.
  • the automated translation system based on inflatable cavities adaptable to the endoscope, object of the present invention patent.
  • Said system comprising, at least: (i) means of translation (1) tires; and (ii) electronic control means (2), which allow the automated and coordinated method of translation means (1).
  • the translation means (1) comprise at least one axial expansion chamber (10) connected to a first conduit (101), a radial expansion chamber (11) attached to a second conduit (111), a floating radial expansion chamber (12) attached to a third conduit (121) and an additional radial expansion chamber (13) attached to a fourth conduit (131); all this in such a way that these chambers can be swollen independently through their respective ducts.
  • the first radial expansion chamber (11) is independent of the rest of the assembly maintaining a distance between 0 and 10 mm, depending on the state of the axial expansion chamber (10), that is, if It is swollen or deflated. This movement together with the swelling of the chambers for the support of the intestine (4) is what allows the refolding of the intestine and with it the advance of the endoscope (3) for the exploration of its interior.
  • Said translation means (1) are controlled by the electronic control means (2), as can be seen in figure 2.
  • Said electronic control means (2) comprise at least:
  • programmable control means (20), in this practical embodiment a micro-controller;
  • actuator means (21) on the translation means (1) which allow the activation and deactivation of said translation means (1), comprising a plurality of solenoid valves;
  • control means (23) of the translation means (1) so that the outputs of the programmable control means (20) are adapted by activating and deactivating the different solenoid valves that make up the actuator means (21);
  • Y • man-machine interface means (24) comprising a data display screen (241) and a keyboard (242).
  • FIG. 3 A schematic representation of the movements of the translation means that are part of the system object of the present invention is shown in Figure 3. To explain the advance movement of the endoscope, the reference to the additional radial expansion chamber (13) included in Figure 1 has been deleted.
  • the automated translation procedure of the endoscope of the invention provides the following steps:
  • Stage 1 retraction of the axial expansion chamber and therefore of the floating radial expansion chamber
  • Stage 2 Swelling of the floating radial expansion chamber to the endoscope for adjustment to the digestive tract.
  • Stage 4 Swelling of the radial expansion chamber fixed to the endoscope for fixation to the digestive tract - Stage 5 Deflation of the floating radial expansion chamber and retraction of the axial expansion chamber with the consequent advance of the floating radial expansion chamber.
  • Stage 7 Deflation of the radial expansion chamber fixed to the endoscope for fixation to the digestive tract.
  • Stage 8 which is the return to stage 3 and repetition of successive times the process to advance the endoscope through the digestive tract.

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Abstract

Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, que comprende, al menos: (i) medios de traslación (1) neumáticos; y (ii) medios electrónicos de control (2), que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación (1). Los medios de traslación (1) disponen de: al menos una cámara radial sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio; al menos una cámara axial en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio; al menos una cámara radial flotante sobre el endoscopio y sujeta al segundo extremo de la cámara axial en forma de fuelle.

Description

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO DE TRASLACIÓN AUTOMATIZADO DE UN ENDOSCOPIO A TRAVÉS DEL TUBO DIGESTIVO
OBJETO DE LA INVENCIÓN
El objeto de la presente invención lo constituye un procedimiento y un dispositivo de traslación de un endoscopio en el interior del tubo digestivo, basado dicho procedimiento y dispositivo en la utilización de cavidades hinchables adaptables al endoscopio y al tubo digestivo por donde ha de discurrir el mismo. El dispositivo comprende una pluralidad de cavidades hinchables que, con un movimiento coordinado, consigue replegar el intestino delgado o tubo digestivo sobre el propio endoscopio, mediante un control del movimiento, basado en el empleo de un sistema neumático controlado por un sistema electrónico comandado por micro-controlador .
La presente invención está referida a un instrumental médico apto para su introducción en el interior del cuerpo humano . ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En el ámbito de la gastroenterología clínica, la patología del tubo digestivo ocupa el volumen más importante. Desde el esófago hasta el recto, existen más de
10 metros de tubo digestivo en donde puede originarse multitud de diferentes patologías. El acceso a dicho tubo digestivo de manera mínimamente invasiva aprovechado los orificios naturales, boca y ano, ha sido la clave en el diagnóstico y manejo de este amplio grupo de enfermedades.
El desarrollo de la endoscopia digestiva ha facilitado dicho acceso y permitido desarrollar acciones terapéuticas de otro modo inimaginables. Han sido muchos los avances en los últimos 30 años en el campo de la endoscopia digestiva lo que ha permitido actuar de manera eficaz en los tramos más proximales y distales del tubo digestivo.
La endoscopia alta o gastroscopia permite alcanzar sin dificultad y con buena aceptación por parte del paciente las estructuras proximales del tubo digestivo: esófago, estómago y primera y segunda porción duodenales. Esto ha derivado en el desarrollo de verdadera cirugía endoscópica mínimamente invasiva. Algo similar ocurre con el colon, el sigma y el recto que son las porciones más distales del tubo digestivo mediante la colonoscopia. Incluso con esta misma técnica se puede alcanzar con destreza la porción más distal del intestino delgado, el Íleon terminal.
Desde siempre existe una zona del tubo digestivo, que por otro lado es la más larga (unos 7 metros) de difícil acceso tanto anterógrado (boca) como retrógrado (vía anal) . Desde hace pocos años el acceso a dicha porción del tubo digestivo se ha facilitado con la aparición del "enteroscopio de doble balón". Se trata de un dispositivo similar al gastroscopio, de mayor longitud y provisto de 2 balones y un sobre-tubo que mediante maniobras de pulsión y retracción permiten el avance del endoscopio a través del intestino delgado. Esta técnica, aunque ha supuesto un avance importante en el diagnóstico y tratamiento de enfermedades del intestino delgado, sigue siendo un método endoscópico que requiere de destreza importante, de un tiempo de exploración considerable, colaboración de anestesista y molestias importantes para el paciente. En estos últimos meses otros modelos han salido al mercado pero basados estrictamente en este modelo inicial del doble balón y por tanto con las mismas dificultades e inconvenientes que este.
La solicitud PCT WO01/08548 describe un dispositivo autopropulsado que es adaptado para su introducción dentro de un pasaje o tubo que dispone de paredes retráctiles, donde dicho dispositivo autopropulsado comprende un cuerpo y al menos medios retráctiles para estimular las paredes y poder moverse hacia delante, siendo estos medios estimulados eléctricamente.
La solicitud de patente europea EP-1726250 se refiere a un sistema de endoscopio de doble balón, constituido por dos tubos concéntricos, al extremo de los cuales se dispone de sendos balones hinchables. Mediante el inflado de uno u otro de tales balones se procede al ensanchamiento del conducto intestinal, momento en el que se aprovecha para hacer avanzar el conducto en cuyo extremo se encuentra en esos momentos el balón no hinchado. Con este movimiento entre ambos tubos concéntricos, acompasados con el inflado o desinflado de los balones, se logra hacer el avance del endoscopio dentro del conducto intestinal. Este movimiento sencillo a priori implica ciertos riesgos por el avance incontrolado dentro del conducto intestinal y el no conocimiento de cómo están constituidas las paredes del intestino por lo que dicho sistema y procedimiento implica numerosas dificultades e inconvenientes que lo hacen de ejecución problemática al mismo. ι
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
Para paliar los problemas arriba mencionados, se presenta el sistema de traslación automatizado basado en cavidades hinchables adaptables a endoscopio, objeto de la presente solicitud de patente.
El dispositivo de la invención comprende, al menos:
(i) medios de traslación, preferentemente neumáticos, que comprenden a su vez una pluralidad de cavidades de látex que al expandirse y contraerse de forma coordinada se consiguen distintos efectos de movimiento, cuyas dimensiones son proporcionales al calibre del endoscopio, sobre el que van colocados, asi como al calibre y textura del intestino, al que deben replegar; y (ii) medios electrónicos de control, que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación, comprendiendo a su vez: a. medios lógicos y programables de control; b. medios actuadores sobre los medios de traslación, los cuales permiten la activación y desactivación de los medios de traslación; c. medios captadores de presión; d. medios de control de los medios de traslación; y e. medios de interfaz hombre - máquina.
Por medio de este sistema asi descrito se consigue una solución a la necesidad de un sistema que permita el acceso más sencillo y eficaz al intestino delgado. Para ello se diseña un sistema capaz, al adaptarse a un endoscopio convencional, de replegar el intestino sobre el endoscopio, facilitando indirectamente el avance del mismo.
Los medios de traslación están formados, como se ha dicho con anterioridad por una pluralidad de cavidades hinchables de látex independientes, que se contraen y se expanden, al introducir un fluido, que puede ser aire, a presión en su interior, distinguiéndose entre dos tipos de cámaras, unas de expansión radial con forma toroidal que se ajustan sobre las paredes del intestino o tubo digestivo en general y un segundo tipo de cámara de expansión axial en forma de fuelle, en cuyo movimiento desplaza a una de las cámaras toroidales flotantes incorporadas al endoscopio y con ella logra avanzar el citado endoscopio por el intestino delgado o por el tubo digestivo en general.
El endoscopio y para lograr su avance en el interior del intestino dispone de:
- al menos una cámara de expansión radial sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio, aunque una realización preferida dispondrá de una cámara toroidal adicional sujeta al extremo del endoscopio.
- Al menos una cámara de expansión axial en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio - Al menos una cámara de expansión radial en forma toroide flotante sobre el endoscopio y sujeta al segundo extremo de la cámara axial en forma de fuelle.
Cuando se señala a las cámaras descritas en la invención como cámaras de expansión radial o axial se refiere a que tales cámaras mediante inclusión de cualquier fluido, aunque preferentemente puede ser de accionamiento neumático a través de aire o gas o mediante accionamiento hidráulico mediante cualquier fluido liquido, logrando su agrandamiento o expansión en sentido radial o axial con respecto al cuerpo del endoscopio, asi cuando se dice expansión axial esta será en el sentido del eje del endoscopio mientras que si es en sentido radial será en el sentido del radio del citado endoscopio.
Cuando a lo largo de la memoria descriptiva se especifica en general el uso a través del tubo digestivo de dicho endoscopio, este se refiere tanto a esófago, estomago y todo el intestino delgado como desde el recto e intestino grueso hasta alcanzar todo el intestino delgado. Este dispositivo será muy aconsejable por ejemplo para el avance del endoscopio a través del intestino delgado debido a que el citado conducto es de mayor longitud y trayecto más tortuoso lo que puede dificultar mas aún el paso del endoscopio a través del mismo. Por ese motivo puede ser que a lo largo de la memoria descriptiva se hable de la introducción del endoscopio a través del intestino delgado pero ello no limita su utilización a cualquier parte del tubo digestivo.
El movimiento armonizado y controlado de estas cámaras en su inflado y desinflado mediante la incorporación de medios electrónicos logra retraer el intestino e indirectamente hace avanzar al endoscopio en el interior del mismo.
El procedimiento de traslación automatizado del endoscopio de la invención prevé las siguientes etapas:
- A - introducción del endoscopio en el conducto del tubo digestivo.
- B - Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo .
- C - Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado
- D - Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo
- E Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante con el consiguiente retraimiento de la cámara de expansión axial y avance de la cámara de expansión radial flotante.
- F - Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo . - - G - Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
Vuelta a la etapa C y sucesivas para replegar el intestino sobre el endoscopio e indirectamente hacerlo avanzar por el interior del mismo.
Una mejora sobre este procedimiento se encontrarla en la incorporación de una cámara adicional de expansión radial en el extremo del endoscopio que fija la cabeza del mismo al tubo digestivo y evita que el intestino replegado vuelva a su posición natural y se pierda el avance conseguido.
Debe mencionarse que el movimiento de las cámaras que facilita el replegamiento del intestino, incluso podría programarse para efectuar un movimiento inverso para deplegamiento en caso de necesidad del intestino o bloqueo del mismo.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
A continuación se describe de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta.
La Figura 1 representa los medios de traslación que forman parte del sistema objeto de la presente invención, incluyendo una vista en planta (figura la) , una vista en planta y sección (figura Ib) y en perspectiva (figura Ic) .
La figura 2 representa un esquema de los medios electrónicos de control que forman parte del sistema objeto de la presente invención.
La figura 3 consiste en una representación esquematizada de los movimientos de los medios de traslación que forman parte del sistema objeto de la presente invención.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
El sistema de traslación automatizado basado en cavidades hinchables adaptables a endoscopio, objeto de la presente patente de invención. Dicho sistema comprendiendo, al menos: (i) medios de traslación (1) neumáticos; y (ii) medios electrónicos de control (2) , que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación (1) .
Tal y como puede observarse en la figura 1, los medios de traslación (1) comprenden al menos, una- cámara de expansión axial (10) unido a un primer conducto (101), una cámara de expansión radial (11) unida a un segundo conducto (111), una cámara de expansión radial flotante (12) unida a un tercer conducto (121) y una cámara de expansión radial adicional (13) unida a un cuarto conducto (131) ; todo ello de tal forma que se puedan hinchar de modo independiente dichas cámaras a través de sus respectivos conductos.
Tanto las cámaras de expansión radial (11), (12) y
(13), como la cámara de expansión axial (10) tienen forma toroidal que envuelve el endoscopio (3) . Las cámaras (12) y
(13) junto con la cámara de expansión axial (10) están solidariamente unidas, mientras que se hinchan por separado. La primera cámara de expansión radial (11) es independiente del resto del conjunto manteniendo una distancia comprendida entre 0 y 10 mm, dependiendo del estado de la cámara de expansión axial (10), es decir, si se encuentra hinchado o deshinchado. Este movimiento junto con el hinchado de las cámaras para la sujeción del intestino (4) es la que permite el replegamiento del intestino y con ello el avance del endoscopio (3) para la exploración de su interior.
Dichos medios de traslación (1) están controlados por los medios electrónicos de control (2) , tal y como se observa en la figura 2. Dichos medios electrónicos de control (2) comprenden, al menos:
• medios programables de control (20), en esta realización práctica un micro-controlador;
• medios actuadores (21) sobre los medios de traslación (1) , los cuales permiten la activación y desactivación de dichos medios de traslación (1) , comprendiendo una pluralidad de electroválvulas;
• medios captadores de presión (22);
• medios de control (23) de los medios de traslación (1) , de tal forma que se adapten las salidas de los medios programables de control (20) activándose y desactivándose las distintas electroválvulas que componen los medios actuadores (21); y • medios de interfaz hombre - máquina (24) comprendiendo una pantalla de visualización de datos (241) y un teclado (242) .
Merced a la activación y desactivación de las electroválvulas de los medios de control (23) se establece una secuencia de movimiento.
En la figura 3 se muestra una representación esquematizada de los movimientos de los medios de traslación que forman parte del sistema objeto de la presente invención. Para explicar el movimiento de avance del endoscopio se ha suprimido la referencia a la cámara de expansión radial adicional (13) incluida en la figura 1.
El procedimiento de traslación automatizado del endoscopio de la invención prevé las siguientes etapas:
- Etapa inicio con la introducción del endoscopio en el tubo digestivo con ambas cámaras de expansión radiales sin presión y con la cámara de expansión axial en máxima distensión.
- Etapa 1 retraimiento de la cámara de expansión axial y por tanto de la cámara de expansión radial flotante - Etapa 2 Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- Etapa 3 Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado
- Etapa 4 Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo - Etapa 5 Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante y retraimiento de la cámara de expansión axial con el consiguiente avance de la cámara de expansión radial flotante.
- Etapa 6 Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- Etapa 7 Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo . - Etapa 8 que es la vuelta a la etapa 3 y repetición de sucesivas veces el proceso para lograr avanzar el endoscopio a través del tubo digestivo.

Claims

REIVINDICACIONES
1.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, caracterizado porque comprende,
(i) medios de traslación (1) y
(ii) medios electrónicos de control (2) , que permiten el método automatizado y coordinado de los medios de traslación (1) .
2.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo según la reivindicación 1, caracterizado porque los medios de traslación (1) son neumáticos.
3.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, según la reivindicación 1, caracterizado porque los medios de traslación (1) son de accionamiento hidráulico.
4.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, según las reivindicaciones 1 y 3, caracterizado porque los medios de traslación (1) comprenden al menos, o una cámara de expansión radial sujeta de forma inmóvil sobre el endoscopio, o Al menos una cámara de expansión axial en forma de fuelle unida por uno de sus extremos al cuerpo del endoscopio o Al menos una cámara de expansión radial flotante sobre el endoscopio y sujeta al segundo extremo de la cámara de expansión axial en forma de fuelle.
5.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo según la reivindicación 4 caracterizado porque incluye en el extremo del endoscopio de una cámara de expansión radial adicional.
6.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, según reivindicaciones 1 y 3, caracterizado porque las cámaras de expansión radiales (11), (12) y (13), como la cámara de expansión axial en forma de fuelle (10) tienen forma toroidal.
7.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo digestivo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios electrónicos de control (2) comprenden, al menos:
• medios programables de control (20) ;
• medios actuadores (21) sobre los medios de traslación (1) , los cuales permiten la activación y desactivación de dichos medios de traslación (1) , comprendiendo una pluralidad de electroválvulas;
• medios captadores de presión (22);
• medios de control (23) de los medios de traslación (1) , de tal forma que se adapten las salidas de los medios programables de control (20) activándose y desactivándose las distintas electroválvulas que componen los medios actuadores
(21); y • medios de interfaz hombre - máquina (24) comprendiendo una pantalla de visualización de datos
(241) y un teclado (242) .
8.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio a través del tubo ' digestivo, según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios programables de control (20) comprenden un micro- controlador .
9.- Dispositivo de traslación automatizado de un endoscopio • a través del tubo digestivo, . según reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la activación y desactivación de las electroválvulas de los medios de control (23) establece una secuencia de movimiento en los medios de traslación (1) .
10.- Procedimiento de traslación automatizado del endoscopio de la invención prevé las siguientes etapas:
- introducción del endoscopio en el conducto del tubo digestivo .
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo. - Hinchamiento de la cámara de expansión axial y correspondiente desplazamiento de la cámara de expansión radial flotante juntamente con el tubo digestivo al que se encontraba fijado
- Hinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo
- Deshinchado de la cámara de expansión radial flotante con el consiguiente retraimiento de la cámara de expansión axial y avance de la cámara de expansión radial flotante. - Hinchamiento de la cámara de expansión radial flotante al endoscopio para su ajuste al tubo digestivo.
- Deshinchamiento de la cámara de expansión radial fija al endoscopio para su fijación al tubo digestivo.
- Vuelta a las etapas anteriores y sucesivas para avanzar el endoscopio a través del tubo digestivo.
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