WO2009110023A1 - 偏心型減速機 - Google Patents

Abstract

　ケースの径方向の外形寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることができる偏心型減速機を提供する。支柱１８の周囲側面には、支柱１８が基部キャリア１６に連続する根元部分において異なる曲率半径の曲面を形成する第１曲部３８と第２曲部３９とが設けられる。第１曲部３８は、支柱１８における回転支持穴３１に対向して配置された支持穴対向側面３６に形成される。第２曲部３９は、支柱１８においてケース１４の径方向における外側であるとともにケース１４の内周に向く側に位置するよう配置された外側面４２と、支持穴対向側面３６と、の間に形成される。第２曲部３９は、曲率半径が第１曲部３８よりも大きくなるように形成されている。

Description

偏心型減速機

　本発明は、クランク軸と、クランク軸が回転することで偏心して回転する外歯歯車と、外歯歯車の外歯と噛み合う内歯が設けられたケースと、クランク軸を回転自在に支持するキャリアと、を備える偏心型減速機に関する。

　各種産業用機械等においては、高い減速比を実現可能な減速機として偏心型減速機が用いられる。このような偏心型減速機は、クランク軸と、クランク軸が回転することで偏心して回転する外歯歯車と、外歯歯車の外歯と噛み合う内歯が設けられたケースと、クランク軸を回転自在に支持するキャリアと、を備えて構成されており、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された偏心型減速機においては、複数のクランク軸を回転自在に支持するキャリアが、各クランク軸の一端側を回転自在に支持する基部キャリア（基台部）と他端側を回転自在に支持する端部キャリア（端板部）とで構成されている。そして、基部キャリアには、この基部キャリアから端部キャリアに向かって延びて基部キャリアと端部キャリアとを連結する複数の支柱（柱部）が一体的に形成されている。

特開２００３－８３４００号公報（第３頁、第１図、第２図）

　偏心型減速機においては、小型で高出力を達成できることが望ましく、ケースの径方向の外形寸法（ケースの内周についての径方向におけるケースの外形寸法）を大きくすることなく、出力トルクの向上を図ることが求められている。そして、出力トルクの向上（高出力化）を図るためには、クランク軸を回転自在に支持する基部キャリアと端部キャリアとを連結する各支柱の強度の向上を図る必要がある。しかしながら、各支柱はケースの内周の内歯と噛み合う外歯が設けられた外歯歯車に形成された孔を貫通するように配置されるため、特許文献１に開示された構造に基づいて各支柱の強度を向上させるためには、各支柱をケースの径方向におけるより外側に配置することが必要となる。このため、特許文献１に記載の偏心型減速機においては、ケースの径方向の寸法に依存して支柱の強度が制限され、ケースの径方向の寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることが難しいという問題がある。

　本発明は、上記実情に鑑みることにより、ケースの径方向の外形寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることができる偏心型減速機を提供することを目的とする。

　第１発明に係る偏心型減速機は、内周に内歯が設けられたケースと、前記ケースに収納されるとともに、前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成された孔を貫通するとともに前記ケースの内周に沿う周方向に沿って配置され、回転することで前記外歯歯車を偏心させて回転させる複数のクランク軸と、前記クランク軸の一端側を回転自在に支持する回転支持穴が設けられた基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に支持する端部キャリアと、前記ケースの内周に沿う周方向に沿って各前記クランク軸の間にそれぞれ配置されるとともに前記基部キャリアに一体的に形成され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する複数の支柱と、を備えている。そして、第１発明に係る偏心型減速機は、前記支柱の周囲側面には、当該支柱が前記基部キャリアに連続する根元部分において異なる曲率半径の曲面を形成して前記基部キャリアにそれぞれ連続するように設けられた第１曲部と第２曲部とが形成され、前記第１曲部は、前記支柱における前記回転支持穴に対向して配置された支持穴対向側面に形成され、前記第２曲部は、前記支柱において前記ケースの内周についての径方向における外側であるとともに前記ケースの内周に向く側に位置するよう配置された外側面と、前記支持穴対向側面と、の間に形成され、前記第２曲部は、曲率半径が前記第１曲部よりも大きくなるように形成されていることを特徴とする。

　この発明によると、支柱の側面において基部キャリアに連続する根元部分に第１曲部とこの第１曲部よりも曲率半径が大きい第２曲部とが形成されている。そして、第１曲部が支持穴対向側面に形成され、第２曲部が外側面と支持穴対向側面との間に形成されている。このため、ケースの周方向（ケースの内周に沿う周方向）に作用する力が作用し易い箇所、即ち、支柱における外側面と支持穴対向側面との間で基部キャリアに連続する根元部分に、曲率半径の大きい第２曲部が形成されることになる。一方、第２曲部に隣接し、支持穴対向側面の根元部分には曲率半径の小さい第１曲部が形成されることになる。これにより、ケースの周方向に作用する力については、第２曲部に集中し過ぎることが抑制され、第１曲部に対しても分散して作用させることができる。このため、ケースの周方向の荷重について、第１曲部及び第２曲部の負担の差を低減でき、第１曲部と第２曲部とに効率よく分散して支持させることができる。そして、支柱の側面において全体的に効率よく荷重が分散し易くなり、支柱全体としての強度の向上が図られることになる。
　従って、この発明によると、ケースの径方向の外形寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることができる偏心型減速機を提供することができる。

　第２発明に係る偏心型減速機は、第１発明の偏心型減速機において、前記第１曲部が形成された前記支持穴対向側面は、前記回転支持穴に沿うように配置され、前記外側面は、前記ケースの内周に沿う周方向に沿うように配置され、前記第２曲部は、前記支柱において前記ケースの内周についての径方向における外側であるとともに前記ケースの内周に沿う周方向において張り出すように位置する張り出し部分に形成されていることを特徴とする。

　この発明によると、曲率半径の大きい第２曲部が、支柱においてケースの周方向に作用する力がとくに作用し易い箇所である張り出し部分に形成されている。このため、ケースの周方向に作用する力が作用し易い張り出し部分の根元の部分に荷重が集中し過ぎることが抑制され、支柱においてより効率よく荷重を分散して支持することができる。これにより、支柱全体として、より効率よく強度の向上を図ることができる。

　第３発明に係る偏心型減速機は、第２発明の偏心型減速機において、前記第２曲部は、前記張り出し部分において、当該張り出し部分に対向する前記回転支持穴の周縁に接して前記ケースの内周の中心を通る接線よりも当該回転支持穴側に形成されていることを特徴とする。

　この発明によると、第２曲部が、張り出し部分において回転支持穴の周縁に接してケースの内周の中心を通る接線よりも回転支持穴側に形成されている。このため、ケースの周方向に作用する力が非常に作用し易い箇所、即ち、張り出し部分において上述の接線よりも回転支持穴側で基部キャリアに連続する根元部分に、曲率半径の大きい第２曲部が形成されることになる。これにより、支柱においてさらに効率よく荷重を分散して支持することができ、支柱全体として、さらに効率よく強度の向上を図ることができる。また、支柱の張り出し部分における前述の接線よりも回転支持穴側の部分は、もともとデッドスペースになっていた部分でありケースの径方向に肥大化する部分でもないため、第２曲部の曲率半径が大きく設定されても、ケースの径方向に肥大化することなくスペースの有効活用も図られることになる。

　第４発明に係る偏心型減速機は、第１発明乃至第３発明のいずれかの偏心型減速機において、前記外歯歯車には前記支柱が貫通する支柱用孔が形成され、当該外歯歯車において前記支柱用孔を介して前記支柱の前記第２曲部に対向する位置に切欠部が形成されていることを特徴とする。

　この発明によると、外歯歯車において支柱用孔を介して第２曲部に対向する位置に切欠部が形成されるため、支柱と外歯歯車とが干渉することなく、さらに第２曲部の曲率半径を大きく設定することができる。このため、さらに、第２曲部への荷重の集中を抑制して支柱の側面にて全体的に効率よく荷重を分散でき、支柱全体としてのさらなる強度の向上を図ることができる。また、外歯歯車において第２曲部に対向する部分という限られた一部分に切欠部が形成されても、外歯歯車の強度への影響はほとんどなく、外歯歯車の強度も維持されることになる。

　本発明によると、ケースの径方向の外形寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることができる偏心型減速機を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機の断面図である。 図１のＡ－Ａ線矢視断面図である。 図１に示す偏心型減速機における基部キャリア及び支柱を図１のＢ線矢視位置から見た図である。 図３に示す支柱を拡大して示す図である。 図３に示す基部キャリア、支柱、及び外歯歯車を図３のＣ線矢視方向から見た図であって、Ｄ－Ｄ線矢視位置における一部切欠き断面を含む図である。 図３に示す基部キャリア、支柱、及び外歯歯車を図３のＣ線矢視方向から見た図であって、Ｅ－Ｅ線矢視位置における一部切欠き断面を含む図である。 図３に示す基部キャリア、支柱、及び外歯歯車を図６とは異なる作動状態で図３のＣ線矢視方向から見た図であって、Ｅ－Ｅ線矢視位置における一部切欠き断面を含む図である。

符号の説明

　１　　　　偏心型減速機
　１３　　　クランク軸
　１４　　　ケース
　１５　　　外歯歯車
　１６　　　基部キャリア
　１７　　　端部キャリア
　１８　　　支柱
　２２　　　内歯
　２３　　　外歯
　３５　　　張り出し部側面
　３６　　　支持穴対向側面
　３７　　　張り出し部分
　３８　　　第１曲部
　３９　　　第２曲部
　４２　　　外側面

　以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。尚、本発明の実施形態に係る偏心型減速機は、産業用ロボットや種々の工作機械等の各種産業用機械や建設機械等において広く適用することができる。尚、例えば、風車においては、近年、ブレード（羽根）の直径が大きくなる傾向にあることから、風向きに合わせて風車を回転するための首振り用の駆動装置であるヨー（Ｙｏｗ）駆動装置として、寸法の大型化を抑制しつつ且つ高出力仕様の（負荷容量の大きな）減速機が要求される状況にある。このため、本実施形態に係る偏心型減速機は、このような風車のヨー駆動装置として用いられると好適である。また、この例に限らず、クランク軸と、クランク軸が回転することで偏心して回転する外歯歯車と、外歯歯車の外歯と噛み合う内歯が設けられたケースと、クランク軸を回転自在に支持するキャリアと、を備える偏心型減速機に関して本発明を広く適用することができる。

　図１は、本発明の一実施の形態に係る偏心型減速機１を示す断面図である。偏心型減速機１は、例えば、風車のヨー駆動装置として用いられ、図１に示すように、上側に配置されたモータ１００から入力された回転を減速して伝達して出力する。この偏心型減速機１は、入力軸１１、スパーギア１２、クランク軸１３、ケース１４、外歯歯車１５、基部キャリア１６、端部キャリア１７、支柱１８、ピン部材（１９、２０）（図２参照）、ボルト部材２１などを備えて構成されている。

　ケース１４は、筒状の第１ケース部１４ａと第２ケース部１４ｂとで構成されており、これらの縁部同士がボルトで連結されている。そして、ケース１４の内部には、入力軸１１、スパーギア１２、クランク軸１３、外歯歯車１５、基部キャリア１６の一部、端部キャリア１７などが収納されている。このケース１４は、出力側である一端側（第１ケース部１４ａの端部側）は開口形成され、入力側である他端側（第２ケース部１４ｂの端部側）にはモータ１００が固定されている。また、図１及び図１のＡ－Ａ線矢視断面図である図２に示すように、ケース１４には、内周に内歯２２が設けられている。内歯２２は、後述する外歯歯車１５に設けられた外歯２３と噛み合うピン状部材（丸棒状の部材）として形成されている。各内歯２２は、ケース１４の内周において等間隔でケース１４に嵌め込まれた状態で配列されている。

　入力軸１１は、モータ１００のモータ出力軸１００ａからの回転駆動力が遊星歯車機構２４を介して入力されてモータ１００に連動するように設けられている。即ち、ケース１４の他端側に取り付けられたモータ１００からケース１４内に突出するモータ出力軸１００ａに遊星歯車機構２４の太陽ギア２４ａが連結されている。そして、太陽ギア２４ａに噛み合う複数の遊星歯車２４ｂを回転自在に支持するとともに公転運動を行う遊星枠２４ｃの内周部分に対して入力軸１１がスプライン結合により連結されている。このようにして、モータ１００からの回転駆動力が遊星歯車機構２４を介して減速されて入力軸１１へと伝達されるようになっている。また、入力軸１１は、ケース１４の内周についての径方向（以下、「ケース１４の径方向」という）における中心に配置されており、遊星枠２４ｂとスプライン結合する他端側（モータ１００側）とは反対側の一端側の外周にリングギア１１ａがスプライン結合されている。

　スパーギア１２は、入力軸１１の周囲にその周方向に沿って複数（本実施形態では、３つ）配設されている。そして、各スパーギア１２は、入力軸１１に結合されたリングギア１１ａに対して噛み合うようになっている。これにより、モータ１００からの回転駆動力によって入力軸１１が回転することで、この回転に伴ってスパーギア１２が回転駆動されるようになっている。

　クランク軸１３は、モータ１００側の端部においてスパーギア１２が固定されており、スパーギア１２とともに回転することで後述する外歯歯車１５を偏心させて回転させる部材として設けられている。そして、クランク軸１３は、図１及び図２に示すように、外歯歯車１５に形成されたクランク軸用孔２５を貫通するとともにケース１４の内周に沿う周方向に沿って入力軸１１と平行に複数（本実施形態では、３つ）配置されている。即ち、図２によく示すように、３つのクランク軸１３は、ケース１４の内周の中心であるケース中心Ｐ（図２にて点で示す）を中心とする所定の円Ｑ（図２にて二点鎖線で示す）の周方向に沿って配置されている。

　また、各クランク軸１３は、図１によく示すように、第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、第３カム部分１３ｃ、第１軸部１３ｄ、及び第２軸部１３ｅを備えて構成されており、第１軸部１３ｄ、第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、第３カム部分１３ｃ、第２軸部１３ｅの順番で直列に設けられている。そして、第１～第３カム部分（１３ａ～１３ｃ）は、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、それぞれの中心位置がクランク軸１３の軸心（第１軸部１３ｄ及び第２軸部１３ｅの中心位置）に対して偏心するように設けられている。また、第１軸部１３ｄは後述する基部キャリア１６に対してころ軸受け２７を介して回転自在に支持されており、第２軸部１３ｅは後述する端部キャリア１７に対してころ軸受け２８を介して回転自在に支持されている。尚、各クランク軸１３の第２軸部１３ｅの端部にはスパーギア１２がそれぞれスプライン結合により取り付けられている。

　基部キャリア１６は、図１によく示すように、出力側である一端側がケース１４の開口から突出した状態で配置され、この一端側において出力ギア３２が取り付けられている。また、基部キャリア１６は、他端側が支柱１８、ピン部材（１９、２０）及びボルト部材２１を介して端部キャリア１７と連結されてケース１４内に収納されており、この状態で偏心型減速機１における出力軸を構成している。そして、基部キャリア１６及び端部キャリア１７を備えて構成された出力軸は、ケース１４の内周に沿って配設された出力側のころ軸受け２９及びモータ１００側の玉軸受け３０を介してケース１４に対して回転自在に支持されている。また、基部キャリア１６には、各クランク軸１３の一端側をその第１軸部１３ｄにてころ軸受け２７を介して回転自在に支持する回転支持穴３１が設けられている。尚、図２では、回転支持穴３１を破線で示している。

　また、基部キャリア１６の他端側で連結される端部キャリア１７は、円板状の部材として設けられ、クランク軸１３の第２軸部１３ｅが貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔において、端部キャリア１７は、クランク軸１３の他端側をその第２軸部１３ｅにてころ軸受け２８を介して回転自在に支持している。

　外歯歯車１５は、図１及び図２に示すように、平行に重ねられた状態でケース１４内に収納される第１外歯歯車１５ａ、第２外歯歯車１５ｂ、及び第３外歯歯車１５ｃを備えて構成されている。第１～第３外歯歯車（１５ａ～１５ｃ）にはそれぞれ、クランク軸１３が貫通するクランク軸用孔２５、及び、後述する支柱１８が貫通する支柱用孔２６が形成されている。第１～第３外歯歯車（１５ａ～１５ｃ）は、入力軸１１の軸方向と平行な方向において、各クランク軸用孔２５の位置が対応するとともに各支柱用孔２６の位置が対応するように配置されている。クランク軸用孔２５は、円形孔として形成され、各クランク軸１３に対応して外歯歯車１５の周方向に均等角度で３つ形成されている。このクランク軸用孔２５は、第１外歯歯車１５ａにおいては第１カム部分１３ａを、第２外歯歯車１５ｂにおいては第２カム部分１３ｂを、第３外歯歯車１５ｃにおいては第３カム部分１３ｃを、それぞれニードル軸受け３３を介して保持している。支柱用孔２６は、内周壁面が円弧状の面で形成された三角形状断面の孔として形成され、各支柱１８に対応して外歯歯車１５の周方向に均等角度で３つ形成されている。即ち、支柱用孔２６は、クランク軸用孔２５と外歯歯車１５の周方向において交互に形成されている。この支柱用孔２６には、支柱１８がそれぞれ遊嵌状態で貫通している。また、後述するように、外歯歯車１５には、支柱１８の基部キャリア１６に連続する根元部分における所定箇所に対向する位置において、支柱用孔２６の縁部分の一部が大きめの面取りが施されるように切り欠かれた状態に形成されることで、切欠部３４が形成されている（図６参照）。

　尚、外歯歯車１５及びクランク軸１３が上述のように配設されているため、入力軸１１からスパーギア１２を介して回転駆動力が伝達されてクランク軸１３が回転すると、このクランク軸１３の回転に伴い第１～第３カム部分（１３ａ～１３ｃ）から外歯歯車１５に対して荷重が作用する。この荷重により、外歯歯車１５（第１外歯歯車１５ａ、第２外歯歯車１５ｂ、第３外歯歯車１５ｃ）が揺動することになる。

　また、第１外歯歯車１５ａ、第２外歯歯車１５ｂ、第３外歯歯車１５ｃのそれぞれの外周には、内歯２２に噛み合う外歯２３が設けられている。外歯歯車１５（１５ａ～１５ｃ）の外歯２３の歯数は、内歯２２の歯数よりも１個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸１３が回転するごとに、噛み合う外歯２３と内歯２２との噛み合いがずれ、外歯歯車１５（第１外歯歯車１５ａ、第２外歯歯車１５ｂ、第３外歯歯車１５ｃ）が偏心して揺動回転するようになっている。

　次に、支柱１８の構成について詳しく説明する。図３は、基部キャリア１６及び支柱１８についてピン部材（１９、２０）及びボルト部材２１の断面図とともに示す図であり、図１のＢ線矢視位置から見た図である。図１乃至図３に示すように、支柱１８は、ケース１４の内周に沿う周方向に沿って（図２の円Ｑの周方向に沿って）各クランク軸１３の間にそれぞれ配置されている。そして、支柱１８は、ケース１４の内周に沿う周方向（以下、「ケース１４の周方向」という）に均等角度で複数（本実施形態では、３つ）配置されており、それぞれ基部キャリア１６と一体的に形成され、基部キャリア１６の他端側（モータ１００側）に向かって突出するように設けられている。この支柱１８を介して、基部キャリア１６と端部キャリア１７とが連結される。

　図１乃至図３に示すように、支柱１８は、支柱１８の長手方向（支柱１８が基部キャリア１６から端部キャリア１７に向かって延びる方向）と垂直な断面において曲率半径の大きい円弧状の側面が曲率半径の小さい円弧状の側面を介して連続することで周囲側面が形成された三角形状断面を有するように形成されている。尚、図４は、図３に示す支柱１８のうちの１つのみを拡大して示した図である。図４によく示すように、支柱１８の周囲側面には、外側面４２、張り出し部側面３５、支持穴対向側面３６等の側面が形成されている。外側面４２は、支柱１８において、ケース１４の径方向における外側であるとともにケース１４の内周に向く側（外歯歯車１５を介して対向する側）に位置するよう配置された側面として設けられている（図２乃至図４参照）。また、この外側面４２は、ケース１４の周方向に沿うように配置されている。張り出し部側面３５は、支柱１８において、ケース１４の径方向における外側であるとともにケース１４の周方向において張り出すように位置する張り出し部分３７における側面として設けられている。この張り出し部側面３５は、支柱１８の周囲側面において外側面４２と支持穴対向側面３６との間に配置されている。また、支持穴対向側面３６は、支柱１８における回転支持穴３１に対向して配置され、回転支持穴３１に沿うように円弧状に配置された側面として設けられている（図３、図４参照）。

　図５及び図６は、それぞれ図３に示す基部キャリア１６、支柱１８、及び第１外歯歯車１５ａをＣ線矢視方向から見た図であって、支柱１８を一部切欠き断面として示す図である。図５及び図６においては、１つの支柱１８のみが図示されて他の支柱１８の図示は省略されている。そして、図５においては、図示された支柱１８はケース１４の周方向に沿った断面であるＤ－Ｄ線矢視位置の断面として図示されており、さらに、ボルト部材２１がボルト穴４０に配置されていない状態が図示されている。また、図６においては、図示された支柱１８はケース１４の周方向に沿った断面であるＥ－Ｅ線矢視位置の断面として図示されており、さらに、ピン部材（１９、２０）がピン穴４１に配置されていない状態が図示されている。

　図４乃至図６に示すように、支柱１８の周囲側面には、支柱１８が基部キャリア１６に連続する根元部分において異なる曲率半径の曲面を形成して基部キャリア１６にそれぞれ連続するように設けられた第１曲部３８と第２曲部３９とが形成されている。即ち、第１曲部３８及び第２曲部３９は、支柱１８の根元部分において支柱１８の長手方向と平行な断面にて異なる曲率半径を構成する曲面を形成して基部キャリア１６にそれぞれ連続するように設けられている。第１曲部３８は、支持穴対向側面３６の根元部分に形成されている。一方、第２曲部３９は、支柱１８の周囲側面における外側面４２と支持穴対向側面３６との間に位置する張り出し部側面３５の根元部分に形成されている。そして、第２曲部３９は、張り出し部分３７において、この張り出し部分３７に対向する回転支持穴３１の周縁に接してケース中心Ｐを通る接線Ｒ（図３で破線で示す）よりも当該回転支持穴３１側に形成されている。

　また、第２曲部３９は、曲率半径が第１曲部３８よりも大きくなるように形成されており、例えば、第１曲部３８は１５Ｒの曲率半径となるように（曲率半径が１５ｍｍとなるように）形成され、第２曲部３９は２５Ｒの曲率半径となるように（曲率半径が２５ｍｍとなるように）形成されている。このように、第２曲部３９の曲率半径が十分に大きな値となるように設定され、さらに、第１曲部３８よりも第２曲部３９の曲率半径が大きくなるように設定されることで、ケース１４の周方向に作用する力を第１曲部３８と第２曲部３９とで効率よく分散して支持することができる。尚、本実施形態で説明したように、第１曲部３８の曲率半径の寸法の第２曲部３９の曲率半径の寸法に対する比率が５分の３或いはその近傍の比率となるように設定されることで、ケース１４の周方向に作用する荷重を第１曲部３８と第２曲部３９とで効率よく分散して支持することができるが、この比率以外に設定されてもケース１４の周方向の荷重を十分に分散して支持することができる。

　また、図６に示すように、外歯歯車１５における第１外歯歯車１５ａには、支柱用孔２６を介して支柱１８の第２曲部３９に対向する位置に切欠部３４が形成されている。この切欠部３４は、前述のように、支柱用孔２６の縁部分の一部が平面状に又は曲面状（例えば、円錐曲面の一部を成すような曲面状）に面取りが施されるように切り欠かれた状態のような形状に形成されている。図７は、図６に示す状態からクランク軸１３の回転に伴って第１外歯歯車１５ａが揺動し、支柱用孔２６の縁部分と第２曲部３９とが接近した状態を示す図である。この図７に示すように、第１外歯歯車１５ｃに切欠部３４が設けられていることで、第２曲部３９の曲率半径の寸法が大きく設定されていても第２曲部３９と外歯歯車１５との干渉が発生することを防止することができる。

　図１乃至図３に示すように、ピン部材（１９、２０）及びボルト部材２１は、支柱１８内にそれぞれの軸方向における一部が配置されて基部キャリア１６と端部キャリア１７とを連結する連結部材として設けられている。ピン部材（１９、２０）は、一端側が支柱１８に形成された孔に対して、他端側が端部キャリア１７に形成された孔に対して、それぞれ嵌合状態で嵌め込まれている。一方、ボルト部材２１は、端部キャリア１７に形成された貫通孔をそのボルト軸部が貫通するとともにそのボルト頭部が端部キャリア１７に対して係止するように配置されている。そして、このボルト部材２１は、支柱１８に形成されて内周に雌ネジ部分が設けられたボルト穴４０に対してその先端側の雄ネジ部分で螺合することで、基部キャリア１７と端部キャリア１８とを結合するように構成されている。

　上述した構成を備える偏心型減速機１は、モータ出力軸１００ａが回転してモータ１００からの回転駆動力が遊星歯車機構２４を介して入力軸１１に伝達されると、入力軸１１が回転してリングギア１１ａと噛み合う複数のスパーギア１２が回転する。この各スパーギア１２の回転とともに複数のクランク軸１３が回転し、このクランク軸１３とともに第１カム部分１３ａ、第２カム部分１３ｂ、及び第３カム部分１３ｃが回転する。この回転に伴って、前述のように、第１外歯歯車１５ａ、第２外歯歯車１５ｂ、及び第３外歯歯車１５ｃが内歯２２と噛み合いをずらしながら偏心して回転する。そして、第１～第３外歯歯車（１５ａ～１５ｃ）の偏心回転に伴って、ニードル軸受け３３で回転保持されたクランク軸１３もケース中心Ｐを中心として公転運動を行う。これにより、第１曲部３８及び第２曲部３９が形成された支柱１８で連結された基部キャリア１６及び端部キャリア１７を備えて構成されてクランク軸１３を回転自在に支持する出力軸が回転し、大きなトルクが出力ギア３２から出力されることになる。

　以上説明した偏心型減速機１によると、支柱１８の側面において基部キャリア１６に連続する根元部分に第１曲部３８とこの第１曲部３８よりも曲率半径が大きい第２曲部３９とが形成されている。そして、第１曲部３８が支持穴対抗側面３６に形成され、第２曲部３９が外側面４２と支持穴対向側面３６との間に形成されている。このため、ケース１４の周方向に作用する力が作用し易い箇所、即ち、支柱１８における外側面４２と支持穴対向側面３６との間で基部キャリア１６に連続する根元部分に、曲率半径の大きい第２曲部３９が形成されることになる。一方、第２曲部３９に隣接し、支持穴対向側面３６の根元部分には曲率半径の小さい第１曲部３８が形成されることになる。これにより、ケース１４の周方向に作用する力については、第２曲部３９に集中し過ぎることが抑制され、第１曲部３８に対しても分散して作用させることができる。このため、ケース１４の周方向の荷重について、第１曲部３８及び第２曲部３９の負担の差を低減でき、第１曲部３８と第２曲部３９とに効率よく分散して支持させることができる。そして、支柱１８の側面において全体的に効率よく荷重が分散し易くなり、支柱１８全体としての強度の向上が図られることになる。

　従って、本実施形態によると、ケース１４の径方向の外形寸法を大きくすることなく出力トルクの向上を図ることができる偏心型減速機１を提供することができる。

　また、偏心型減速機１によると、曲率半径の大きい第２曲部３９が、支柱１８においてケース１４の周方向に作用する力がとくに作用し易い箇所である張り出し部分３７に形成されている。このため、ケース１４の周方向に作用する力が作用し易い張り出し部分３７の根元の部分に荷重が集中し過ぎることが抑制され、支柱１８においてより効率よく荷重を分散して支持することができる。これにより、支柱１８全体として、より効率よく強度の向上を図ることができる。

　また、偏心型減速機１によると、第２曲部３９が、張り出し部分３７において回転支持穴３１の周縁に接してケースの内周の中心を通る接線Ｒよりも回転支持穴３１側に形成されている。このため、ケース１４の周方向に作用する力が非常に作用し易い箇所、即ち、張り出し部分３７において上述の接線Ｒよりも回転支持穴３１側で基部キャリア１６に連続する根元部分に、曲率半径の大きい第２曲部３９が形成されることになる。これにより、支柱１８においてさらに効率よく荷重を分散して支持することができ、支柱１８全体として、さらに効率よく強度の向上を図ることができる。また、支柱１８の張り出し部分３７における上記接線Ｒよりも回転支持穴３１側の部分は、もともとデッドスペースになっていた部分でありケース１４の径方向に肥大化する部分でもないため、第２曲部３９の曲率半径が大きく設定されても、ケース１４の径方向に肥大化することなくスペースの有効活用も図られることになる。

　また、偏心型減速機１によると、外歯歯車１５において支柱用孔２６を介して第２曲部３９に対向する位置に切欠部３４が形成されているため、支柱１８と外歯歯車１５とが干渉することなく、さらに第２曲部３９の曲率半径を大きく設定することができる。このため、さらに、第２曲部３９への荷重の集中を抑制して支柱１８の側面にて全体的に効率よく荷重を分散でき、支柱１８全体としてのさらなる強度の向上を図ることができる。また、外歯歯車１５において第２曲部３９に対向する部分という限られた一部分に切欠部３４が形成されても、外歯歯車１５の強度への影響はほとんどなく、外歯歯車１５の強度も維持されることになる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、次のような変形例を実施することができる。

（１）本実施形態では、２つの構成要素が重ねられた外歯歯車を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、３つ以上の構成要素が重ねられた外歯歯車であってもよい。この場合、クランク軸においても外歯歯車の構成要素の数に対応してカム部分を設ける構成とし、本発明を実施することができる。

（２）本実施形態では、クランク軸が３つ設けられる場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、クランク軸が４つ以上設けられるものであっても本発明を実施することができる。

（３）本実施形態では、ケースの内周の内歯がピン状部材として形成されているものを例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、例えば、ケースと一体に形成された内歯が備えられているものであっても本発明を実施することができる。

（４）本実施形態では、外歯歯車に切欠部が設けられたものを説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよく、第２曲部の曲率半径が第１曲部よりも大きくなるように形成されていれば、本発明の効果を奏することができる。

（５）本実施形態では、第２曲部が、支柱の張り出し部分において、回転支持穴の周縁に接してケースの中心を通る接線よりも回転支持穴側に形成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、支柱の張り出し部分における上記接線よりも回転支持穴側と反対側に形成されていてもよい。また、上記接線よりも回転支持穴側に位置している部分が設けられていないような支柱における張り出し部分に第２曲部が形成されていてもよい。また、支持穴対向側面が平坦に形成されて回転支持穴に沿うように形成されておらず、張り出し部分が設けられていないような支柱において、外側面と支持穴対向側面との間に第２曲部が形成されているものであってもよい。また、外側面が平坦に形成されてケースの内周に沿う周方向に沿うように形成されておらず、張り出し部分が設けられていないような支柱において、外側面と支持穴対向側面との間に第２曲部が形成されているものであってもよい。

　本発明は、クランク軸と、クランク軸が回転することで偏心して回転する外歯歯車と、外歯歯車の外歯と噛み合う内歯が設けられたケースと、クランク軸を回転自在に支持するキャリアと、を備える偏心型減速機として、広く適用することができるものである。

Claims (4)

1. 　内周に内歯が設けられたケースと、
   　前記ケースに収納されるとともに、前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、
   　前記外歯歯車に形成された孔を貫通するとともに前記ケースの内周に沿う周方向に沿って配置され、回転することで前記外歯歯車を偏心させて回転させる複数のクランク軸と、
   　前記クランク軸の一端側を回転自在に支持する回転支持穴が設けられた基部キャリアと、
   　前記クランク軸の他端側を回転自在に支持する端部キャリアと、
   　前記ケースの内周に沿う周方向に沿って各前記クランク軸の間にそれぞれ配置されるとともに前記基部キャリアに一体的に形成され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する複数の支柱と、
   　を備えている偏心型減速機であって、
   　前記支柱の周囲側面には、当該支柱が前記基部キャリアに連続する根元部分において異なる曲率半径の曲面を形成して前記基部キャリアにそれぞれ連続するように設けられた第１曲部と第２曲部とが形成され、
   　前記第１曲部は、前記支柱における前記回転支持穴に対向して配置された支持穴対向側面に形成され、
   　前記第２曲部は、前記支柱において前記ケースの内周についての径方向における外側であるとともに前記ケースの内周に向く側に位置するよう配置された外側面と、前記支持穴対向側面と、の間に形成され、
   　前記第２曲部は、曲率半径が前記第１曲部よりも大きくなるように形成されていることを特徴とする、偏心型減速機。
2. 　請求項１に記載の偏心型減速機であって、
   　前記第１曲部が形成された前記支持穴対向側面は、前記回転支持穴に沿うように配置され、
   　前記外側面は、前記ケースの内周に沿う周方向に沿うように配置され、
   　前記第２曲部は、前記支柱において前記ケースの内周についての径方向における外側であるとともに前記ケースの内周に沿う周方向において張り出すように位置する張り出し部分に形成されていることを特徴とする、偏心型減速機。
3. 　請求項２に記載の偏心型減速機であって、
   　前記第２曲部は、前記張り出し部分において、当該張り出し部分に対向する前記回転支持穴の周縁に接して前記ケースの内周の中心を通る接線よりも当該回転支持穴側に形成されていることを特徴とする、偏心型減速機。
4. 　請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の偏心型減速機であって、
   　前記外歯歯車には前記支柱が貫通する支柱用孔が形成され、当該外歯歯車において前記支柱用孔を介して前記支柱の前記第２曲部に対向する位置に切欠部が形成されていることを特徴とする、偏心型減速機。

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