WO2009136559A1 - 車両周辺表示装置 - Google Patents

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WO2009136559A1
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vehicle
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display device
shadow
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門脇淳
渡邊一矢
山中隆司
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Aisin Corp
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Aisin Seiki Co Ltd
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    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle periphery display device including an image acquisition unit that acquires a vehicle periphery image captured by an image capturing device provided in the vehicle, and a display device that is provided in a vehicle interior and displays the periphery image.
  • Patent Document 1 discloses a technique for superimposing and displaying an index line indicating a predicted travel path to a parking target position based on a steering angle of a steering operation by a driver when the vehicle is parked. .
  • the index lines are displayed in a plane on the periphery image of the vehicle having a three-dimensional depth.
  • the index line should lie with respect to the road plane reflected in the peripheral image, but it is difficult to recognize the positional relationship between the peripheral image and the index line.
  • it is difficult to intuitively recognize the index line for example, it is difficult to distinguish between the line drawn on the road and the index line.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a peripheral display device that can easily recognize an index line.
  • a first characteristic configuration of the present invention is an image acquisition unit that acquires a surrounding image of a vehicle photographed by a photographing device provided in the vehicle, a display device that is provided in a vehicle interior and displays the surrounding image, and a driver An index line output unit for displaying an index line serving as an index of the driver in a superimposed manner on the peripheral image with at least one of a shadow part and a side part adjacent to the index line at the time of driving operation It is in the point.
  • the shadow portion when the shadow portion is provided, it is possible to generate a visual effect such that the index line is lifted with respect to the surrounding image of the vehicle having a three-dimensional depth by the shadow portion. That is, it is possible to produce a visual effect as if the occupant sees the index line actually arranged on the road surface or the like that is captured in the surrounding image from the driver's seat. As a result, the driver can reliably grasp the index line, and can appropriately present the index line to the driver.
  • the index line superimposed on the peripheral image is displayed three-dimensionally by the side surface portion, and therefore the index line is also three-dimensional with respect to the peripheral image of the vehicle having a three-dimensional depth. It is easy to recognize the positional relationship between the peripheral image and the index line. Further, for a driver with color blindness, since the index line is displayed with a side portion, the color area of the index line increases, and the index line is easily recognized. On the other hand, for the driver who does not have color blindness, the thickness of the line is not emphasized by displaying the index line in three dimensions. As a result, the occupant can clearly recognize the positional relationship between the peripheral image and the index line.
  • the index line is expressed more three-dimensionally, and the positional relationship between the peripheral image and the index line can be easily recognized.
  • the second characteristic configuration of the present invention is that the index line output unit displays the shadow portion adjacent to the side surface portion.
  • the shadow portion is displayed adjacent to the side surface portion, so that the display on the display device is orderly compared to the case where the side surface portion and the shadow portion are separated from each other, and the peripheral image and the index line are displayed. It becomes easy to recognize the positional relationship with.
  • the third characteristic configuration of the present invention is that the index line output unit displays the index line with the side surface portion on the side close to the imaging device.
  • This configuration makes it possible to produce a visual effect as if the occupant sees a three-dimensional index line that is actually placed on the road surface or the like shown in the surrounding image from the driver's seat. As a result, the occupant can more clearly recognize the positional relationship between the peripheral image and the index line. Further, the peripheral image and the index line can be more clearly distinguished.
  • a fourth characteristic configuration of the present invention is that the indicator line output unit displays the indicator line with the shadow portion on the side close to the photographing apparatus.
  • This configuration creates a visual effect as if the index lines were raised relative to the surrounding images, as if the occupants looked at the index lines that were actually placed on the road surface, etc., that were captured in the surrounding images from the driver's seat. Effects can be produced.
  • the fifth characteristic configuration of the present invention is that the index line is a broken line.
  • a sixth characteristic configuration of the present invention is that the index line is drawn by disposing an index having an arbitrary shape intermittently.
  • a line originally included in a peripheral image such as a white line or a parking lot line on a road and an index line can be clearly distinguished.
  • the index line output unit has a width of the index line and a width of the index line among the width of the side surface part and the width of the shadow part, The point is that the smaller the distance from the photographing apparatus, the narrower the display.
  • This configuration allows the index line to have a sense of perspective and allows the occupant to more reliably grasp the positional relationship of the index line in the surrounding image.
  • the eighth characteristic configuration of the present invention is that the index line is a parking frame line indicating a parking space.
  • This configuration makes it easy to recognize the parking space on the display device screen and further reduces the burden of the occupant's parking operation during parking.
  • the ninth characteristic configuration of the present invention is that the index line is a predicted trajectory line extending in the traveling direction of the vehicle and indicating a predicted trajectory of the vehicle movement according to the steering angle.
  • This configuration makes it easy to recognize the predicted trajectory line on the display device screen.
  • a tenth characteristic configuration of the present invention is that the index line is an extension line of a vehicle width extending in a traveling direction of the vehicle.
  • the vehicle width here is the maximum width in the left-right direction of the vehicle. However, it may be set wider than the actual maximum width in consideration of safety.
  • an eleventh characteristic configuration of the present invention is that the index line is a distance guide line that serves as a guide for a distance from the front end of the vehicle to the front or a distance from the rear end of the vehicle to the rear.
  • the distance reference line is easy to recognize on the display device screen.
  • peripheral display device of the present invention is applied to a parking support device that supports a driving operation when the vehicle is parked.
  • FIG.1 and FIG.2 shows the basic composition of the vehicle 30 provided with this parking assistance apparatus.
  • the steering 24 provided in the driver's seat is interlocked with the power steering unit 33 and transmits the rotational operation force to the front wheels 28f to steer the vehicle 30.
  • the front wheel 28f corresponds to the steering wheel of the present invention.
  • An engine 32 and a speed change mechanism 34 having a torque converter, CVT, and the like that shift the power from the engine 32 and transmit the power to the front wheels 28f and the rear wheels 28r are arranged at the front of the vehicle body. Power is transmitted to the front wheel 28f and / or the rear wheel 28r according to the driving method of the vehicle 30 (front wheel drive, rear wheel drive, four wheel drive).
  • an accelerator pedal 26 as an accelerator operating means for controlling the traveling speed
  • a brake pedal 27 for applying a braking force to the front wheels 28f and the rear wheels 28r via the brake devices 31 for the front wheels 28f and the rear wheels 28r, are arranged in parallel.
  • a monitor 20 (display device) having a touch panel 23 formed on the display unit 21 is provided.
  • the monitor 20 is of a liquid crystal type provided with a backlight.
  • the monitor 20 is also provided with a speaker 22.
  • the touch panel 23 is a pressure-sensitive type or an electrostatic type, and outputs a contact position of a finger or the like as location data.
  • the touch panel 23 of the monitor 20 is used as an instruction input means for starting parking assistance.
  • the monitor 20 is also used as a display device for the navigation system.
  • the monitor 20 may be of a plasma display type or a CRT type, and the speaker 22 may be provided in another place such as the inside of a door.
  • the touch panel 23 of the monitor 20 is not necessarily used as an instruction input means for the parking assistance device.
  • Steering sensor 14 is provided in the operation system of steering 24, and the steering operation direction and the operation amount are measured.
  • the operation system of the shift lever 25 is provided with a shift position sensor 15 to determine the shift position.
  • the operation system of the accelerator pedal 26 is provided with an accelerator sensor 16 to measure an operation amount.
  • the operation system of the brake pedal 27 is provided with a brake sensor 17, which detects the presence or absence of operation.
  • a rotation sensor 18 that measures the amount of rotation of at least one of the front wheel 28f and the rear wheel 28r is provided as a movement distance sensor.
  • the transmission mechanism 34 may measure the movement amount of the vehicle 30 from the rotation amount of the drive system.
  • the vehicle 30 is provided with an ECU (electronic control unit) 10 that is the core of the parking support device of the present invention and that performs traveling control including parking support.
  • a camera 12 that captures a scene behind the vehicle 30 is provided at the rear of the vehicle 30.
  • the camera 12 is a digital camera that incorporates an image sensor such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS) and outputs information captured by the image sensor as moving image information in real time.
  • the camera 12 includes a wide-angle lens and has a field angle of about 140 degrees on the left and right, for example.
  • the camera 12 is installed with a depression angle of, for example, about 30 degrees toward the rear of the vehicle 30 and photographs a region up to about 8 m behind.
  • the captured image is input to the ECU 10 and used for parking assistance or the like.
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing a configuration example of the parking assistance device according to the present invention having the ECU 10 as a core.
  • the ECU 10 includes functional units such as a calculation unit 1, an image acquisition unit 2, and a display control unit 3.
  • the calculation unit 1 is a functional unit that calculates the guidance route described above based on FIG. 3, and includes functional units such as a parking target setting unit 4, a guidance unit 5, and an index output unit 6.
  • Each functional unit of the ECU 10 is realized by cooperation with software such as a program executed on the hardware, with logical operation hardware such as a microcomputer or DSP (digital signal processor) as a core. Therefore, each functional unit shows a sharing as a function and does not necessarily need to be physically configured independently.
  • the ECU 10 also includes various memories such as a frame memory for storing images and various electronic circuits such as an image processing circuit. Since the configurations and functions of these various memories and various electronic circuits are known, illustration and detailed description thereof are omitted.
  • the image acquisition unit 2 is a functional unit that acquires a peripheral image of the vehicle 30 captured by the camera 12 (imaging device).
  • the image acquisition unit 2 includes a frame memory for storing images, a synchronization separation circuit, and the like.
  • the display control unit 3 is a functional unit that displays a peripheral image of the vehicle 30 captured by the camera 12 on a monitor 20 (display device) in the vehicle interior.
  • the calculating unit 1 sets the parking target position P3 (see FIG. 4) of the vehicle 30 and calculates the guidance route to the parking target position P3.
  • the setting of the parking target position P3 and the calculation of the guidance route to the parking target position P3 are performed with the approximate center Q of the axle of the rear wheel 28r of the vehicle 30 as the reference point of the vehicle.
  • the calculating part 1 produces
  • the parking target setting unit 4 included in the calculation unit 1 is a functional unit that sets the parking target position P ⁇ b> 3 of the vehicle 30.
  • the guide part 5 which the calculating part 1 has is a function part which calculates the guide route to the parking target position P3.
  • Detection results are input to the computing unit 1 from the steering sensor 14, the shift position sensor 15, the accelerator sensor 16, the brake sensor 17, the rotation sensor 18, and the like. Based on the detection results of these sensors, the parking target position P3 and the guidance route are determined. Is calculated.
  • the index line output unit 6 included in the calculation unit 1 generates an index line that guides the driver, and causes the display unit 3 to superimpose and display the index line on the surrounding image.
  • FIG. 5 is a diagram showing a screen of the monitor 20 on which a parking frame line 50a (an example of an index line) indicating the parking space E is superimposed and displayed on a peripheral image when parallel parking is performed between two parked vehicles.
  • the parking frame line 50a is provided with a side surface line 50b extending along the parking frame line 50a and a shadow line 50c extending along the side surface line 50b.
  • a side line 50b (corresponding to a side part of the present invention) and a shadow line 50c (corresponding to a shadow part of the present invention) narrower than the parking frame line 50a are provided for a wide parking frame line 50a. It is attached.
  • the parking frame line 50a, the side surface line 50b, and the shadow line 50c are displayed in blue, and the lightness decreases in the order of the parking frame line 50a, the side surface line 50b, and the shadow line 50c. That is, it is set to approach black.
  • the present invention is not limited to this, and it may be a color other than blue, such as red or yellow, and the hue itself may be different.
  • the parking frame line 50a is displayed in a three-dimensionally superimposed manner on the peripheral image. For this reason, the parking frame line can be highlighted, and the occupant can clearly distinguish the peripheral image from the parking frame line 50a.
  • FIG. 6 is a diagram showing a screen of the monitor 20 in which a parking frame line 50a indicating a parking area is superimposed and displayed on a peripheral image when parallel parking is performed between two vehicles.
  • the parking frame line 50a is provided with a side surface line 50b and a shadow line 50c, and the parking frame line 50a is three-dimensionally displayed in the peripheral image. For this reason, the parking frame line can be highlighted, and the occupant can clearly distinguish the peripheral image from the parking frame line 50a.
  • FIG. 7, FIG. 8 and FIG. 9 are diagrams showing an example of a side line and a shadow line attached to the parking frame line.
  • the side lines and the shadow lines are attached along the side closer to the camera 12 among the parking frame lines. That is, as shown in FIG. 7, when the camera 12 is positioned between the pair of left and right parking frame lines 61 a and 62 a extending along the traveling direction of the vehicle 30 in the width direction of the vehicle 30, Side line 61b, 62b and shadow line 61c, 62c are attached inside parking frame line 61a, 62a.
  • the camera 12 is positioned on the monitor 20 on the right side of the right parking frame line 62a among the pair of left and right parking frame lines 61a and 62a extending along the traveling direction of the vehicle 30.
  • the side surface lines 61b and 62b and the shadow lines 61c and 62c are attached on the right side of the parking frame lines 61a and 62a.
  • the camera 12 is positioned on the left side of the left parking frame line 61a on the monitor 20 in the pair of left and right parking frame lines 61a and 62a extending along the traveling direction of the vehicle 30.
  • side lines 61b and 62b and shadow lines 61c and 62c are attached to the left side of the parking frame lines 61a and 62a.
  • the pair of parking frame lines 63a and 64a extending in the direction intersecting with the pair of left and right parking frame lines 61a and 62a
  • side lines 63b and 64b along the side close to the vehicle 30 as in the case of FIG.
  • shadow lines 63c and 64c By adding side lines and shadow lines as described above, it is possible to create a visual effect as if the index line is raised relative to the surrounding image, and the occupant more clearly distinguishes between the peripheral image and the index line. can do.
  • this parking assistance apparatus will be described by taking as an example a case where parallel parking is performed in a parking space E between two parking vehicles 41 and 42 as shown in FIG.
  • the speed sensor 7b indicates that the vehicle 30 is stopped. And the detection result is transmitted to the calculation unit 1 of the parking assistance device. Further, when the driver sets the shift lever to reverse, the shift position sensor 15 detects that the shift lever is set to reverse, and transmits the detection result to the calculation unit 1.
  • the parking target setting unit 4 sets the parking target position P3 based on the surrounding image.
  • the guiding unit 5 calculates a guiding route based on the parking target position P3 set by the parking target setting unit 4 and the current vehicle position P2. Moreover, as shown in FIG. 5, the index line output unit 6 generates a parking frame line 50a, a side line 50b, and a shadow line 50c indicating the parking space E based on the set parking target position P3, and a display control unit 3, the parking frame line 50 a, the side surface line 50 b, and the shadow line 50 c are superimposed and displayed on the surrounding image.
  • the parking target position P3 When it is not necessary to change the initially set parking target position P3, when the occupant touches the “OK” display, the parking target position P3 is determined. On the other hand, when the occupant wants to change the parking target position P3, the parking target position P3 can be changed by, for example, a touch panel operation.
  • the parking target position P3 may be changeable by a steering operation.
  • the guide unit 5 detects that the shift lever is set to reverse and that the brake is released by the occupant, and controls the ECU 10 to place the vehicle 30 in the parking target position.
  • a display of “parking support cancellation” may be provided on the screen of the monitor 20 so that the driver can stop the parking support as necessary by touching the display.
  • the parking assistance may be stopped when the occupant operates the brake, the steering, or the like.
  • the ECU 10 is controlled to stop the vehicle 30 and end the parking assistance.
  • the backward prediction line 51 is superimposed and displayed on the peripheral image via the display control unit 3.
  • the backward prediction line 51 is an index line indicating a predicted trajectory of the backward movement of the vehicle 30 according to the steering angle.
  • the rearward prediction line 51 extends in the backward direction of the vehicle 30 and is a predicted trajectory line 51a indicating a predicted trajectory of movement of the rear end of the vehicle 30 and a distance serving as a guide for the distance from the rear end of the vehicle 30 to the rear. It consists of reference lines 52a, 53a, 54a.
  • the distance guide lines 52a, 53a, 54a are a 5m guide line 54a, a 3m guide line 53a, and a 1m caution line 52a in this example.
  • the backward prediction line 51 is basically drawn in yellow. However, the 1m caution line 52a is displayed in red in order to alert the driver.
  • a vehicle rear line 55 is superimposed on the surrounding image.
  • the vehicle rear line 55 is an index line indicating a predetermined position behind the vehicle 30 regardless of the steering angle of the vehicle 30. Therefore, the image is superimposed and displayed at a fixed predetermined position in the peripheral image due to the optical relationship with the camera 12 installed in the vehicle 30.
  • the vehicle rear line 55 includes a vehicle width extension line 55a as an extension line of a vehicle width extending in the backward direction of the vehicle, and a 1m reference line 56a as a distance reference line.
  • the vehicle rear line 55 is displayed in a color different from the rear prediction line 51, such as green, in order to easily distinguish the vehicle rear line 55 from the rear prediction line 51.
  • the vehicle width referred to here is the maximum width in the left-right direction of the vehicle 30, but it may be set wider than the actual maximum width in consideration of safety.
  • the indicator line output unit 6 displays the rear prediction line 51 and the vehicle rear line 55 with side lines and shadow lines.
  • a side line 51b and a shadow line 51c are attached to the inner side of the pair of left and right prediction trajectory lines 51a of the rear prediction line 51, and the vehicle 30 of the 5m reference line 54a, the 3m reference line 53a, and the 1m caution line 52a.
  • Side lines 54b, 53b, and 52b and shadow lines 54c, 53c, and 52c are attached along the side close to.
  • side lines 55b and 56b and shadow lines 55c and 56c are attached along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55a and the vehicle 30 side of the 1 m reference line in the vehicle rear line 55. In this way, the rear prediction line 51 and the vehicle rear line 55 are displayed in a three-dimensionally superimposed manner on the peripheral image.
  • the driver performs steering operation so that the vehicle 30 does not collide with an obstacle such as the parked vehicles 41 and 42 while referring to the rear prediction line 51 and the vehicle rear line 55 superimposed on the surrounding image.
  • the vehicle 30 is moved backward to guide the vehicle 30 to the parking space E. Then, when the driver confirms that the vehicle 30 is stored in the parking space E and the vehicle rearward line 55 is substantially parallel to the parking space E, the driver stops the vehicle 30.
  • the rear prediction line and the vehicle rear line when the vehicle 30 moves backward have been described, but the present invention is not limited to this.
  • the forward prediction line and the vehicle forward line may be superimposed on the surrounding image.
  • the predicted trajectory line extends in the forward direction of the vehicle 30 and indicates a predicted trajectory of the movement of the vehicle 30 according to the steering angle.
  • the vehicle width extension line indicates an extension line of the vehicle width extending in the forward direction of the vehicle 30.
  • the distance guide line indicates a guide of the distance from the front end of the vehicle 30 to the front.
  • FIG. 11 shows an example in which a vehicle rear line 55 composed of a vehicle width extension line 55a and a 1 m guide line 56a as a distance guide line is superimposed on the surrounding image.
  • the 1 m reference line 56a is displayed as a solid line as in the above-described embodiment, but the vehicle width extension line 55a is displayed as a broken line.
  • the index line output unit 6 displays the vehicle rear line 55 with side lines and shadow lines along the side closer to the imaging device (camera 12). That is, the side lines 55b and 56b and the shadow lines 55c and 56c are attached along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55a of the vehicle rear line 55 and along the vehicle 30 side of the 1 m reference line 56a. It should be noted that the side line 55b and the shadow line 55c are also displayed as broken lines on the broken line width extension line 55a, and are attached at positions corresponding to the broken line of the line width extension line 55a.
  • the vehicle width extension line 55a is displayed in blue, and the 1 m reference line 56a is displayed in red.
  • the side line 55b and the shadow line 55c of the vehicle width extension line 55a are also displayed in blue, but the brightness decreases in order of the vehicle width extension line 55a, the side line 55b, and the shadow line 55c, that is, it approaches black.
  • the side line 56b and the shadow line 56c of the 1m reference line 56a are displayed in red, but the brightness is set so as to decrease in the order of the 1m reference line 56a, the side line 56b, and the shadow line 56c.
  • the present invention is not limited to this, and colors other than those described above, such as yellow, may be used, and the hue itself may be different.
  • the vehicle rear line 55 is displayed in a three-dimensional manner superimposed on the surrounding image.
  • FIG. 12 shows an example in which a vehicle rear line 55 composed of a vehicle width extension line 55a and a 1m reference line 56a and a 5m reference line 57a as a distance reference line is superimposed and displayed on a peripheral image.
  • cross-shaped indexes 55d, 56d, and 57d are intermittently arranged, and a vehicle width extension line 55a and a 1m reference line 56a and a 5m reference line 57a as a distance reference line are drawn.
  • the side surface portions 55e, 56e, 57e and the shadow portions are respectively provided on the indicators 55d, 56d, 57d constituting the vehicle width extension line 55a, the 1m reference line 56a, and the 5m reference line 57a.
  • 55f, 56f, and 57f are attached.
  • the index line output unit 6 displays the index line with the side surface (side surface line) and the shadow portion (shadow line) displayed has been described so far, but the side surface portion (side surface line) and the shadow portion are not necessarily displayed. It is not necessary to display both (shadow lines), and only one of the side part (side line) and the shadow part (shadow line) may be displayed.
  • FIGS. 13 to 15 show examples in which the index line output unit 6 displays the index lines with only shadow portions (shadow lines).
  • FIG. 13 shows an example in which shadow lines 55c and 56c are added to the surrounding image and displayed on the vehicle rear line 55 composed of a solid vehicle width extension line 55a and a solid 1m standard line 56a as a distance standard line.
  • the index line output unit 6 attaches shadow lines 55c and 56c along the side of the index line that is closer to the imaging device. That is, the shadow lines 55c and 56c are given along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55a of the vehicle rear line 55 and the vehicle 30 side of the 1 m reference line 56a.
  • FIG. 14 shows an example in which a vehicle rear line composed of a broken vehicle width extension line 55a and a solid 1 m guide line 56a as a distance guide line is superimposed and displayed on a peripheral image. Also in this case, the index line output unit 6 adds a shadow line along the side of the index line that is closer to the imaging device. That is, the shadow lines 55c and 56c are attached along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55a of the vehicle rear line 55 and along the vehicle 30 side of the 1 m reference line 56a.
  • FIG. 15 shows an example in which cross-shaped indexes 55d, 56d, and 57d are intermittently arranged, and a vehicle width extension line 55a and a 1m reference line 56a and a 5m reference line 57a as distance reference lines are drawn. Show. In this case as well, shadow portions 55f, 56f, and 57f are attached to the indicators 55d, 56d, and 57d constituting the vehicle width extension line 55a, the 1m reference line 56a, and the 5m reference line 57a, respectively.
  • FIGS. 16 to 18 show examples in which the index line output unit 6 displays only the side surface (side surface line) on the index line.
  • FIG. 16 shows an example in which side lines 55b and 56b are attached to the vehicle rear line 55, which is composed of a solid vehicle width extension line 55a and a solid 1m standard line 56a as a distance standard line, and superimposed on the surrounding images.
  • the index line output unit 6 attaches shadow lines 55b and 56b along the side of the index line that is closer to the imaging device. That is, side lines 55b and 56b are attached along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55b of the vehicle rear line 55 and along the vehicle 30 side of the 1 m reference line 56b.
  • FIG. 17 shows an example in which a vehicle rear line composed of a broken vehicle width extension line 55a and a solid 1 m guide line 56a as a distance guide line is superimposed and displayed on a peripheral image. Also in this case, the index line output unit 6 attaches a side line along the side of the index line that is closer to the imaging device. That is, the shadow lines 55b and 56b are attached along the inside of the pair of left and right vehicle width extension lines 55a of the vehicle rear line 55 and along the vehicle 30 side of the 1 m reference line 56a.
  • FIG. 18 shows an example in which cross-shaped indicators 55d, 56d, and 57d are intermittently arranged, and the vehicle width extension line 55a and the 1m reference line 56a and the 5m reference line 57a as the distance reference lines are drawn. Show. In this case as well, side surfaces 55e, 56e and 57e are attached to the indicators 55d, 56d and 57d constituting the vehicle width extension line 55a, the 1m reference line 56a and the 5m reference line 57a, respectively.
  • the index line output unit 6 may be configured so that the widths of the index line, the side line, and the shadow line are narrowed as the distance from the camera 12 increases. That is, in the case of the first embodiment described above (see FIGS. 7 to 9), the pair of left and right parking frame lines 61a and 62a extending in the direction along the traveling lane of the vehicle 30, and the parking frame lines 61a and 62a. The side lines 61b and 62b and the shadow lines 61c and 62c attached to are displayed so that the width decreases as the distance from the vehicle 30 increases.
  • a pair of parking frame lines 63a and 64a extending in a direction perpendicular to the traveling lane, and side lines 63b and 64b and shadow lines 63c and 64c attached along the parking frame lines 63a and 64a are provided on the vehicle.
  • the width of the parking frame line 63a, the side surface line 63b, and the shadow line 63c on the near side is displayed so as to be wider than the width of the parking frame line 64a, the side surface line 64b, and the shadow line 64c on the side far from the vehicle 30. .
  • the pair of left and right predicted trajectory lines 51a and the side lines 51b and the shadow lines 51c attached to the predicted trajectory lines 51a of the rear predicted lines 51 are from the vehicle. It is displayed so that the width becomes narrower as the distance increases. In addition, the distance guide line is displayed with a smaller width as the distance guide line is separated from the vehicle 30. In the case of this embodiment, the width of each position guide line is set so that the width becomes narrower in the order of the 1m attention line 52a, the 3m guide line 53a, and the 5m guide line 53a.
  • the widths of the side lines 52b, 53b, 54b and the shadow lines 52c, 53c, 54c attached to the position guide line are set to be narrower as the distance from the vehicle 30 increases.
  • a pair of left and right vehicle width extension lines 55a, side surface lines 55b, and shadow lines 55c in the vehicle rear line 55 are displayed so that the width becomes narrower as the distance from the vehicle increases.
  • the present invention can also be applied to a case in which an index line is superimposed and displayed on a peripheral image in a driving operation other than parking.
  • the vehicle periphery display device can easily recognize the index line displayed on the display device, and the driver can clearly recognize the positional relationship between the surrounding image and the index line, thereby assisting the driving operation during parking. It can be applied to a parking assist device.

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Abstract

車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、影部及び前記指標線に隣接する側面部のうち少なくとも一方を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部と、を備えた。

Description

車両周辺表示装置
　本発明は、車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置とを備えた車両周辺表示装置に関する。
　従来、この種の車両周辺表示装置において、運転操作の指標となる指標線を、撮影装置により撮影された車両の像周辺画像に重畳表示させて、運転者の運転操作を補助する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の駐車の際に、運転者によるステアリング操作の舵角などに基づいて、駐車目標位置までの走行予想軌跡を示す指標線を重畳表示させる技術が開示されている。
特開平１１－３３４４７０号公報
　上述の車両周辺表示装置では、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線が平面的に表示されていた。このため、例えば、周辺画像に写っている道路平面に対して指標線は横たわっているべきものであるが、このような周辺画像と指標線との位置関係が認識しにくかった。また、例えば、道路上に描画された線と指標線との区別がつきにくいなど、指標線を直感的に認識しにくい場合があった。
　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供することにある。
　本発明の第一特徴構成は、車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、影部及び前記指標線に隣接する側面部のうち少なくとも一方を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備えた点にある。
　本構成によれば、影部を備えた場合は、影部により３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して、指標線が浮き上がったような視覚的効果を生じさせることができる。つまり、あたかも周辺画像に写された路面などに実際に配置された指標線を乗員が運転席から見るような視覚的効果を生じさせることができる。この結果、運転者が指標線を確実に把握することができ、運転者に対して適切に指標線を提示することができる。
　また、側面部を備えた場合は、周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。さらに、色覚障害を有した運転者にとっては、指標線に側面部を付して表示されるので、指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。一方、色覚障害を有さない運転者にとっては、指標線が立体的に表示されることにより、線の太さが強調されることがない。この結果、乗員は、周辺画像と指標線との位置関係を明確に認識することができる。
　さらに、影部と側面部との両方を備えた場合は、より一層指標線が立体的に表現され、周辺画像と指標線との位置関係が認識し易くなる。
　本発明の第二特徴構成は、前記指標線出力部が、前記側面部に隣接して前記影部を付して表示することにある。
　本構成であると、側面部に隣接して影部が表示されるため、側面部と影部とが離れている場合と比較して、表示装置への表示が整然とし、周辺画像と指標線との位置関係が認識し易くなる。
　本発明の第三特徴構成は、前記指標線出力部が、前記指標線のうち前記撮影装置に近い側に前記側面部を付して表示する点にある。
　本構成により、あたかも周辺画像に写された路面などに実際に配置された立体の指標線を乗員が運転席から見るような視覚的効果を生じさせることができる。この結果、乗員は、周辺画像と指標線との位置関係をより明確に認識することができる。また、周辺画像と指標線とを一層、明確に区別することができる。
　本発明の第四特徴構成は、前記指標線出力部が、前記指標線のうち前記撮影装置に近い側に前記影部を付して表示する点にある。
　本構成により、周辺画像に対して指標線が浮き上がったような視覚的効果を生じさせ、あたかも周辺画像に写された路面などに実際に配置された指標線を乗員が運転席から見るような視覚的効果を生じさせることができる。
　本発明の第五特徴構成は、前記指標線は破線である点にある。
　本構成によれば、周辺画像のうち指標線で覆われる領域を減少させることができる。このため、乗員が周辺画像を的確に把握することができる。
　本発明の第六特徴構成は、前記指標線が任意の形状の指標を断続的に配置して描画されている点にある。
　本構成によれば、例えば道路上の白線や駐車区画線などの元々周辺画像に含まれる線と指標線とを明確に区別することができる。
　本発明の第七特徴構成は、前記指標線出力部は、前記指標線の幅、及び、前記側面部の幅と前記影部の幅とのうち前記指標線に付されるものの幅を、前記撮影装置からの距離が大きくなるほど狭く表示する点にある。
　本構成により、指標線に遠近感を持たせることができ、乗員が周辺画像中における指標線の位置関係をより確実に把握することができる。
　本発明の第八特徴構成は、前記指標線が、駐車スペースを示す駐車枠線であることにある。
　本構成であると、表示装置画面上において駐車スペースの認識がしやすく、駐車時の乗員の駐車操作の負担がより軽減される。
　本発明の第九特徴構成は、前記指標線が、前記車両の走行方向に延在し、舵角に応じた前記車両の移動の予測軌跡を示す予測軌跡線である点にある。
　本構成であると、表示装置画面上において予測軌跡線が認識しやすい。
　本発明の第十特徴構成は、前記指標線が、前記車両の走行方向に延在する車幅の延長線である点にある。
　本構成であると、表示装置画面上において車幅の延長線が認識しやすい。ここでいう車幅とは、車両の左右方向の最大幅である。ただし、安全を考慮して実際の最大幅よりも広く設定しても良い。
　本発明の第十一特徴構成は、前記指標線が、前記車両の前端から前方への距離、又は、前記車両の後端から後方への距離の目安となる距離目安線である点にある。
　本構成であると、表示装置画面上において距離目安線が認識しやすい。
は、車両の運転席前方の説明図である。 は、車両の基本構成を示すブロック図である。 は、本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。 は、縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図である。 は、縦列駐車の際にモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、並列駐車の際にモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、側面線及び影線の一例を示す図である。 は、側面線及び影線の一例を示す図である。 は、側面線及び影線の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。 は、別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図である。
　以下、本発明の周辺表示装置を車両の駐車の際の運転操作を支援する駐車支援装置に適用した例を示す。
［第一実施形態］
　図１及び図２はこの駐車支援装置を備えた車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。
　運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２も備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は駐車支援開始の指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。
　尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、駐車支援開始の指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を駐車支援装置の指示入力手段として用いなくてもよい。
　ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などが検出される。
　また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。
　車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。
　図３は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３などの機能部を有して構成されている。演算部１は、図３に基づいて上述した誘導経路などを演算する機能部であり、駐車目標設定部４や誘導部５、指標出力部６などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。
　画像取得部２は、カメラ１２（撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。
　演算部１は、車両３０の駐車目標位置Ｐ３（図４を参照）を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路を演算する。本実施形態では、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部Ｑを車両の基準点として、駐車目標位置Ｐ３の設定及び駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路の演算が行われる。また、演算部１は運転者が運転操作を案内する際の指標となる指標線を生成する。演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車目標位置Ｐ３を設定する機能部である。また、演算部１が有する誘導部５は、駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路を演算する機能部である。演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ３や誘導経路が演算される。演算部１が有する指標線出力部６は、運転者を案内する指標線を生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。
　図５は２台の駐車車両の間に縦列駐車を行う場合の周辺画像に駐車スペースＥを示す駐車枠線５０ａ（指標線の一例）が重畳表示されたモニタ２０の画面を示す図である。図５に示すように、駐車枠線５０ａには、当該駐車枠線５０ａに沿って延在する側面線５０ｂ、及び、側面線５０ｂに沿って延在する影線５０ｃが付されている。本実施形態では、幅広の駐車枠線５０ａに対して、駐車枠線５０ａよりも幅の狭い側面線５０ｂ（本発明の側面部に相当）及び影線５０ｃ（本発明の影部に相当）が付されている。ここで、特に限定はされないが、例えば、駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ及び影線５０ｃは、青色で表示され、駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ、影線５０ｃの順に明度が小さくなるように、つまり、黒色に近付くように設定されている。勿論、これに限られるものではなく、赤色や黄色など青色以外の色であってもよく、また、色相自体を異ならせてもよい。これにより、周辺画像に対して駐車枠線５０ａが立体的に重畳表示される。このため、駐車枠線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と駐車枠線５０ａとを明確に区別することができる。
　図６は２台の車両の間に並列駐車を行う場合の周辺画像に駐車領域を示す駐車枠線５０ａが重畳表示されたモニタ２０の画面を示す図である。並列駐車の場合も同様に、駐車枠線５０ａには、側面線５０ｂ及び影線５０ｃが付され、周辺画像に駐車枠線５０ａが立体的に表示される。このため、駐車枠線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と駐車枠線５０ａとを明確に区別することができる。
　図７、図８及び図９は、駐車枠線への側面線及び影線の付設の一例を示す図である。本実施形態では、側面線及び影線は、駐車枠線のうちカメラ１２に近い側に沿って付されている。つまり、図７に示すように、カメラ１２が車両３０の幅方向で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａの間に位置する場合には、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの内側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａと交差する方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ，６４ａについては、車両に近接した側に沿って側面線６３ｂ，６４ｂ及び影線６３ｃ，６４ｃが付される。
　また、図８に示すように、モニタ２０上で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａのうち右側の駐車枠線６２ａよりも右側にカメラ１２が位置する場合、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの右側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。また、図９に示すように、モニタ２０上で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａのうち左側の駐車枠線６１ａよりも左側にカメラ１２が位置する場合、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの左側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａと交差する方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ，６４ａについては、図７の場合と同様に、車両３０に近接した側に沿って側面線６３ｂ，６４ｂ及び影線６３ｃ，６４ｃが付される。上述のように側面線及び影線を付すことにより、周辺画像に対して指標線が浮き上がったような視覚的効果を生じさせることができ、乗員は周辺画像と指標線とを一層、明確に区別することができる。
　次に、この駐車支援装置の動作について、図４に示すように、２台の駐車車両４１，４２の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合を例に説明する。
　運転者が車両３０を位置Ｐ１から前進させて、モニタ２０に駐車スペースＥの全景が映し出される位置Ｐ２まで車両を前進させて車両を一旦停止すると、速度センサ７ｂは車両３０が停止していることを検出し、この検出結果を駐車支援装置の演算部１に送信する。さらに、運転者がシフトレバーをリバースに設定すると、シフト位置センサ１５はシフトレバーがリバースに設定されたことを検出し、この検出結果を演算部１に送信する。上述の二つの検出結果が演算部１に送信されると、駐車目標設定部４は、周辺画像に基づいて駐車目標位置Ｐ３を設定する。駐車目標位置の設定方法については、詳細な説明は省略するが、例えば画像認識により、駐車スペースＥに設けられた区画線や、前後の駐車車両４１，４２などの障害物を認識することにより行う。
　駐車目標位置Ｐ３が設定されると、誘導部５は、駐車目標設定部４が設定した駐車目標位置Ｐ３と現在の車両の位置Ｐ２とに基づいて誘導経路を計算する。また、図５に示すように、指標線出力部６は、設定された駐車目標位置Ｐ３に基づいて駐車スペースＥを示す駐車枠線５０ａ，側面線５０ｂ及び影線５０ｃを生成し、表示制御部３を介してこの駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ及び影線５０ｃを、周辺画像に重畳表示する。
　最初に設定された駐車目標位置Ｐ３を変更する必要がない場合は、乗員が「ＯＫ」の表示に触れると、駐車目標位置Ｐ３が確定する。一方、乗員が設定された駐車目標位置Ｐ３を変更したい場合、例えばタッチパネル操作により、駐車目標位置Ｐ３を変更することができる。なお、ステアリング操作により駐車目標位置Ｐ３を変更可能にしてもよい。
　駐車目標位置Ｐ３が確定されると、誘導部５は、シフトレバーがリバースに設定してあること及び乗員によりブレーキが解除されたことを検知し、ＥＣＵ１０を制御して、車両３０を駐車目標位置Ｐ３に向けて誘導する。なお、モニタ２０の画面に「駐車支援中止」の表示を設け、運転者がその表示に触れることにより必要に応じて駐車支援を中止できるようにしてもよい。また、例えば乗員がブレーキやステアリング等を操作した場合も駐車支援を中止するように構成してもよい。車両１０が駐車目標位置に到達すると、ＥＣＵ１０が制御され車両３０を停止し駐車支援を終了する。
［第二実施形態］
（１）第一実施形態では、設定された駐車目標位置に自動操舵により、車両３０を誘導する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、図１０に示すように、周辺画像に指標線として車両の予想進路線を重畳表示して、この進路予想線に基づいて、運転者がステアリング操作等を行って駐車をするようにしてもよい。
　本実施形態では、図１０に示すように、後方予測線５１が、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示される。後方予測線５１は、舵角に応じた車両３０の後退移動の予測軌跡などを示す指標線である。後方予測線５１は、車両３０の後退方向に延在し、車両３０の後端の移動の予測軌跡を示す予測軌跡線５１ａ、及び、車両３０の後端から後方への距離の目安となる距離目安線５２ａ，５３ａ，５４ａから構成される。距離目安線５２ａ，５３ａ，５４ａは、本例では、５ｍ目安線５４ａ、３ｍ目安線５３ａ、１ｍ注意線５２ａである。後方予測線５１は、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線５２ａについては、運転者に注意を喚起するために、赤色で表示される。
　また、周辺画像には、車両後方線５５が重畳表示される。車両後方線５５は、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標線である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳表示される。本実施形態において車両後方線５５は、車両の後退方向に延在する車幅の延長線としての車幅延長線５５ａと、距離目安線としての１ｍ目安線５６ａとから構成される。本実施形態では、車両後方線５５は、後方予測線５１との区別を容易にするために例えば緑色など、後方予測線５１とは異なった色で表示される。ここでいう車幅とは、車両３０の左右方向の最大幅であるが、安全を考慮して実際の最大幅よりも広く設定すると良い。
　本実施形態においても、指標線出力部６は、後方予測線５１及び車両後方線５５に側面線及び影線を付して表示する。具体的には、後方予測線５１のうち左右一対の予測軌跡線５１ａの内側に夫々側面線５１ｂ及び影線５１ｃを付すとともに、５ｍ目安線５４ａ、３ｍ目安線５３ａ、１ｍ注意線５２ａの車両３０に近い側に沿って側面線５４ｂ，５３ｂ，５２ｂ及び影線５４ｃ，５３ｃ，５２ｃを付す。また、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線の車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ、５６ｂ及び影線５５ｃ、５６ｃを付す。このように、周辺画像に後方予測線５１及び車両後方線５５が立体的に重畳表示される。
　運転者は、周辺画像に重畳表示される後方予測線５１及び車両後方線５５を参照しつつ、車両３０が駐車車両４１，４２等の障害物に衝突しないようにステアリング操作を行って車両３０を後退させて、車両３０を駐車スペースＥに誘導する。そして、運転者は、車両３０が駐車スペースＥに納まり、車両後方線５５が駐車スペースＥと略平行になったことを確認すると、車両３０を停車させる。
　本実施形態において、車両３０が後退する際の後方予測線と車両後方線とについて説明したが、これに限られるものではない。例えば、図示はしないが、車両３０が前進する際に、前方予測線と車両前方線を周辺画像に重畳表示しても良い。この場合、予測軌跡線は、車両３０の前進方向に延在し、舵角に応じた車両３０の移動の予測軌跡を示す。また、車幅延長線は、車両３０の前進方向に延在する車幅の延長線を示す。さらに、距離目安線は、車両３０の前端から前方への距離の目安を示す。
（２）これまで、指標線が実線である場合を例に説明した。しかし、指標線は例えば破線など、実線以外の線であってもよい。また実線と例えば破線などの実線以外の線とを組み合わせたものであってもよい。図１１は、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５を周辺画像に重畳表示した例を示す。この例において、１ｍ目安線５６ａは上述の実施形態と同様に実線で表示されているが、車幅延長線５５ａは破線で表示されている。
　本実施形態においても、指標線出力部６は、車両後方線５５のうち撮影装置（カメラ１２）に近い側に沿って側面線及び影線を付して表示する。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ，５６ｂ及び影線５５ｃ，５６ｃを付す。なお、破線の車幅延長線５５ａには、側面線５５ｂ及び影線５５ｃについても破線として表示され、車幅延長線５５ａの破線に対応した位置に付される。
　ここで、特に限定はされないが、例えば、車幅延長線５５ａは青色で表示され、１ｍ目安線５６ａは赤色で表示されている。車幅延長線５５ａの側面線５５ｂ及び影線５５ｃについても青色で表示されるが、車幅延長線５５ａ、側面線５５ｂ、影線５５ｃの順に明度が小さくなるように、つまり、黒色に近付くように設定されている。また、１ｍ目安線５６ａの側面線５６ｂ及び影線５６ｃについては赤色で表示されるが、１ｍ目安線５６ａ、側面線５６ｂ、影線５６ｃの順に明度が小さくなるように設定されている。勿論、これに限られるものではなく、黄色など上述以外の色であってもよく、また、色相自体を異ならせてもよい。このように、周辺画像に車両後方線５５が立体的に重畳表示される。
（３）上述のように指標線の全て又は一部を破線で表示する場合、任意の形状の指標を断続的に配置して指標線を描画することができる。図１２は、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとからなる車両後方線５５を周辺画像に重畳表示した例を示す。この例において、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画されている。この場合も上述の実施形態と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に側面部５５ｅ，５６ｅ，５７ｅ及び影部５５ｆ、５６ｆ、５７ｆが付されている。
（４）これまで、指標線出力部６が指標線に側面部（側面線）及び影部（影線）を付して表示する例について説明したが、必ずしも側面部（側面線）及び影部（影線）の両方を表示する必要はなく、側面部（側面線）及び影部（影線）の何れか一方のみを表示してもよい。
　図１３～図１５に、指標線出力部６が指標線に影部（影線）のみを付して表示する例を示す。
　図１３は、実線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５に影線５５ｃ，５６ｃを付して周辺画像に重畳表示した例を示す。指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線５５ｃ，５６ｃを付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｃ、５６ｃを付す。
　また、図１４は、破線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線を周辺画像に重畳表示した例を示す。この場合も、指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線を付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｃ，５６ｃが付されている。
　また、図１５は、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画された例を示す。この場合も上述と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に影部５５ｆ，５６ｆ，５７ｆが付されている。
　また、図１６～図１８に、指標線出力部６が指標線に側面部（側面線）のみを付して表示する例を示す。
　図１６は、実線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５に側面線５５ｂ，５６ｂを付して周辺画像に重畳表示した例を示す。指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線５５ｂ，５６ｂを付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ｂの内側及び１ｍ目安線５６ｂの車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ,５６ｂを付す。
　また、図１７は、破線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線を周辺画像に重畳表示した例を示す。この場合も、指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って側面線を付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｂ，５６ｂが付されている。
　また、図１８は、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画された例を示す。この場合も上述と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に側面部５５ｅ，５６ｅ，５７ｅが付されている。
（５）上述の第一実施形態において、カメラ１２からの距離が大きくなるほど、指標線、側面線、及び影線の幅を狭く表示するように、指標線出力部６を構成してもよい。つまり、上述の第一実施形態の場合（図７～図９参照）、車両３０の走行車線に沿った方向に延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａ及び、この駐車枠線６１ａ，６２ａに付された側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃは、車両３０から離間するほど幅が狭くなるように表示される。また、走行車線に垂直な方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ，６４ａ及び、この駐車枠線６３ａ，６４ａに沿って付された側面線６３ｂ，６４ｂ及び影線６３ｃ，６４ｃは、車両に近い側の駐車枠線６３ａ、側面線６３ｂ、及び影線６３ｃの幅が、車両３０から遠い側の駐車枠線６４ａ、側面線６４ｂ、及び影線６４ｃの幅よりも広くなるように表示される。
　また、上述の第二実施形態の場合（図１０参照）、後方予測線５１のうち左右一対の予測軌跡線５１ａ及び、予測軌跡線５１ａに付された側面線５１ｂ及び影線５１ｃは、車両から離間するにつれて幅が狭くなるように表示される。また、距離目安線は、車両３０から離間した距離目安線ほど幅が狭く表示される。この実施形態の場合、１ｍ注意線５２ａ、３ｍ目安線５３ａ、５ｍ目安線５３ａの順に幅が狭くなるように夫々の位置目安線の幅が設定されている。位置目安線に付される側面線５２ｂ，５３ｂ，５４ｂ及び影線５２ｃ，５３ｃ，５４ｃについても同様に、車両３０から離間したものほど幅が狭く設定される。また、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａ、側面線５５ｂ及び影線５５ｃは、車両から離間するにつれて幅が狭くなるように表示される。
（６）上述の実施形態において、車両周辺表示装置を駐車支援装置に適用した場合を例に説明したがこれに限られるものではない。駐車以外の運転操作において、周辺画像に指標線を重畳表示する場合にも適用可能である。
　本発明の車両周辺表示装置は、表示装置に表示される指標線が認識しやすく、運転者は周辺画像と指標線との位置関係を明確に認識することができ、駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置等に適用できる。

Claims (11)

  1. 　車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
    　車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
    　運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、影部及び前記指標線に隣接する側面部のうち少なくとも一方を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部と、を備えた車両周辺表示装置。
  2. 　前記指標線出力部が、前記側面部に隣接して前記影部を付して表示する請求項１に記載の車両周辺表示装置。
  3. 　前記指標線出力部が、前記指標線のうち前記撮影装置に近い側に前記側面部を付して表示する請求項１または２に記載の車両周辺表示装置。
  4. 　前記指標線出力部が、前記指標線のうち前記撮影装置に近い側に前記影部を付して表示する請求項１～３の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  5. 　前記指標線が破線である請求項１～４の何れか一項に記載の車両周辺装置。
  6. 　前記指標線が任意の形状の指標を断続的に配置して描画されている請求項１～５の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  7. 　前記指標線出力部が、前記指標線の幅、及び、前記側面部の幅と前記影部の幅とのうち前記指標線に付されるものの幅を、前記撮影装置からの距離が大きくなるほど狭く表示する請求項１～６の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  8. 　前記指標線が、駐車スペースを示す駐車枠線である請求項１～７の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  9. 　前記指標線が、前記車両の走行方向に延在し、舵角に応じた前記車両の移動の予測軌跡を示す予測軌跡線である請求項１～７の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  10. 　前記指標線が、前記車両の走行方向に延在する車幅の延長線である請求項１～７の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
  11. 　前記指標線が、前記車両の前端から前方への距離、又は、前記車両の後端から後方への距離の目安となる距離目安線である請求項１～７の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
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