WO2009138441A1 - Systeme de mesure de champ magnetique comprenant un capteur triaxial de mesure de champ magnetique mobile conjointement avec un element porteur perturbant les mesures et procede associe - Google Patents

Systeme de mesure de champ magnetique comprenant un capteur triaxial de mesure de champ magnetique mobile conjointement avec un element porteur perturbant les mesures et procede associe Download PDF

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Pierre Grenet
Ismael El-Marfouq
Viviane Cattin
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Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Movea SA
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    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
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    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/025—Compensating stray fields

Definitions

  • a magnetic field measuring system comprising a triaxial main sensor for measuring a moving magnetic field together with a carrier element capable of generating at least one additional magnetic field disturbing the measurements of said sensor, and a related method.
  • a magnetic field measuring sensor can be associated with a carrier element that can cause magnetic disturbances, for example a car or a mobile phone.
  • This teaching can not be applied to a triaxial magnetic field measurement sensor.
  • the present invention aims to solve the problems mentioned above.
  • a magnetic field measuring system comprising a triaxial main sensor movable magnetic field measurement together with a carrier element capable of generating at least one additional magnetic field disturbing the measurements of said sensor.
  • Said triaxial main sensor is adapted to provide orthonormal measurements for a reference magnetic field in the absence of magnetic disturbances due to said carrier element.
  • the system comprises means for adjusting said triaxial main sensor comprising means for determining the reference magnetic field.
  • the invention makes it possible to adjust or calibrate the triaxial sensor for measuring the magnetic field, so that in current use it takes into account the magnetic disturbances generated by the carrier element.
  • said means for adjusting said triaxial main sensor comprise means for determining the additional magnetic field or fields generated by said carrier element from parameters comprising coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element, measurements made by said triaxial main sensor, and temporal variations of these said measurements.
  • B ree i , ' B ree i' and B ree i z represent the respective components of the real magnetic field along the three axes of the triaxial main sensor;
  • B ⁇ e,> B measure y> and B measure represent the respective components of the magnetic field measured by the triaxial main sensor along its three axes;
  • B_ nti , B_ nty , and B r _ tz represent the respective components of the remanent magnetic field along the three axes of the triaxial main sensor;
  • components or coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element a) k respectively represent the coefficient of proportionality between the value of the perturbation on the axis j due to the axis k and the value of the field on the axis k, for the induced magnetic field
  • the components or coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element a ⁇ respectively represent the coefficient of proportionality between the value of the perturbation on the axis j due to the axis k and the value of the time derivative of the field on the axis k, for the magnetic field of the eddy currents.
  • the real magnetic field is thus accurately and hardly calculated, without taking into account the magnetic disturbances generated by the carrier element and measured by the triaxial main sensor.
  • said means for determining the reference magnetic field comprise a predetermined magnetic field generator. It is thus possible to easily know the reference magnetic field to which the system is subjected.
  • said means for determining the reference magnetic field comprise an additional removable magnetic field measurement sensor, movable together with said carrier element, and disposed outside said carrier element outside the additional magnetic field (s). .
  • said removable additional magnetic field measuring sensor is an additional triaxial sensor whose axes are respectively parallel to the axes of the triaxial main sensor.
  • said removable additional sensor for measuring magnetic field is a scalar sensor.
  • This embodiment is less expensive and simpler to perform.
  • said adjustment means of said triaxial main sensor may comprise first calculation means adapted to calculate the respective components of the magnetic field remanent by differences between averages of measurements made simultaneously by the two triaxial sensors.
  • said adjustment means of said triaxial main sensor comprise second vector calculation means of said coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element by least squares estimation on the following system of equations:
  • said adjustment means of said triaxial main sensor comprise optimization means adapted to optimize the following equality for a series of measurements carried out simultaneously with said triaxial main sensor and said scalar sensor:
  • My _ scalar ⁇ - disruptive B
  • the system further comprises means for correcting the measurements of said triaxial main sensor adapted to deliver the actual magnetic field from the magnetic field. measured by the triaxial main sensor and data provided by said adjustment means using the following system of equations:
  • the system further comprises predictive correction means by taking into account the perturbations of a predictive model, by gradient descent of the additional magnetic field or fields adapted to use the following relationship:
  • I represents the identity matrix
  • V j (l ⁇ 3) represents the sub vector of V j comprising the first three components of V j , (je ⁇ x; y; z ⁇ );
  • Rot represents the rotation matrix of the carrier element.
  • the measurements of the system take into account the magnetic disturbances generated by the carrier element.
  • a method for measuring a magnetic field by a triaxial main sensor for measuring a moving magnetic field together with a carrier element capable of generating at least one additional magnetic field disturbing the measurements of said sensor main triaxial Said triaxial sensor is adapted to provide orthonormal measurements for a reference magnetic field in the absence of magnetic disturbances due to to said carrier element.
  • the said main triaxial sensor is set from a determination of the reference magnetic field.
  • the additional magnetic field or fields generated by said carrier element are determined from parameters comprising coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element, measurements made by said triaxial main sensor, and temporal variations. of these said measures.
  • B ree i ' B ree i' and B reel represent the respective components of the actual magnetic field along the axes of the main sensor;
  • B measure,> B _, and B _ represent the respective components of the magnetic field measured by the main sensor along its three axes;
  • B remanent ,, B remanenty , and B remanent2 represent the respective components of the remanent magnetic field along the axes of the main sensor;
  • A R measure, * R measure ,, "Rnie and dt dt the vectors V x , V y and V z have as components the coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element:
  • components or coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element a) k respectively represent the coefficient of proportionality between the value of the perturbation on the axis j due to the axis k and the value of the field on the axis k, for the induced magnetic field
  • the components or coefficients representative of the magnetic sensitivity of said carrier element J f k respectively represent the coefficient of proportionality between the value of the perturbation on the axis j due to the axis k and the value of the time derivative of the field on the axis k, for the magnetic field of the eddy currents.
  • FIG. 1 schematically illustrates a system according to one aspect of the invention with an additional sensor removable triaxial
  • Figure 2 schematically illustrates a system according to one aspect of the invention with a removable additional sensor
  • FIG. 3 illustrates the adjustment or calibration of a system of FIG. 1
  • Figure 4 illustrates the adjustment or calibration of a system of Figure 2
  • FIG. 5 illustrates the steady-state operation of an embodiment of a system of FIG. 1 or 2
  • FIG. 6 illustrates the steady-state operation of one embodiment of a system of FIG. 1 or 2.
  • a magnetic field measuring system comprises a triaxial main sensor 1 of magnetic field measurement, movable together with a carrier element 2 capable of generating at least one additional magnetic field disrupting sensor measurements 1.
  • the carrier element 2 can, for example, being a mobile phone case, remote control, laptop, or any other item that may include a magnetic field measurement feature.
  • the triaxial main sensor 1 provides orthonormal measurements for a reference magnetic field in the absence of magnetic disturbances of the carrier element 2.
  • the reference magnetic field for which, in the absence of magnetic disturbances of the carrier element, the measurements provided by the main triaxial sensor 1 are orthonormal may, for example be the magnetic field at the surface of the Earth.
  • the adjustment of the triaxial main sensor 1 is carried out by an electronic control unit 3 and an additional triaxial removable sensor 4a, mobile together with the carrier element 2.
  • a determination module 5 determines the additional magnetic field or fields generated by the carrier element 2 from parameters comprising coefficients representative of the magnetic sensitivity of the carrier element 2, measurements made by the triaxial main sensor 1, and temporal variations of these measurements.
  • a first calculation module 6 calculates the respective components B_ nti, B_ nty, B r _ tz, the remanent magnetic field
  • a second calculation module 7 calculates V x , V y , V vectors representing coefficients representative of the magnetic sensitivity of the carrier element 2 by least squares estimation on the following system of equations: remanent x / remanent y / remanent z /
  • a correction module 8 corrects the measurements of the triaxial main sensor 1 to deliver the actual magnetic field B real from the measured magnetic field B n 8 811n , by the triaxial main sensor 1 and data provided by the electronic control unit 3 Exemplary embodiments of the correction module 8 are described later in FIGS.
  • FIG. 2 represents another embodiment of the invention, in which the removable additional sensor for measuring the magnetic field is a scalar sensor 4b, or, in other words a sensor providing the standard of a magnetic field, and not its components in three axes as the triaxial sensor 4a of Figure 1.
  • the removable additional sensor for measuring the magnetic field is a scalar sensor 4b, or, in other words a sensor providing the standard of a magnetic field, and not its components in three axes as the triaxial sensor 4a of Figure 1.
  • the elements of the system having references identical to references in FIG. 1 are elements identical to those of FIG. 1.
  • the additional detachable sensor whether triaxial 4a as in the system of FIG. 1, or scalar 4b as in the system of FIG. 2, is used in an adjustment or calibration phase of the main triaxial sensor 1. when the triaxial main sensor 1 is calibrated or adjusted, the removable additional sensor 4a or 4b has been removed.
  • the system may comprise, in place of an additional removable sensor 4a or 4b serving for setting or calibrating the triaxial main sensor 1, a predetermined magnetic field generator to which the system is subjected. Thus we know perfectly the reference magnetic field.
  • FIG. 3 illustrates the calibration of the main triaxial sensor 1 of the system of FIG. 1. Measurements are performed simultaneously (step
  • the first and second calculation modules 6 and 7 determine the vectors V x , V y , V. of the coefficients representative of the magnetic sensitivity of the carrier element 2 (step 31) of the previously described, by least squares.
  • the triaxial main sensor 1 is set or calibrated (step 32).
  • FIG. 4 illustrates the calibration of the main triaxial sensor 1 of the system of FIG. 2. Measurements are performed simultaneously (step
  • the optimization module 9 determines the vectors V x , V y , V of the coefficients representative of the magnetic sensitivity of the carrier element 2 (step 41) in the manner described above, by optimizing a tie.
  • the triaxial main sensor 1 is set or calibrated (step 42).
  • FIGS. 5 and 6 illustrate the operation of a system according to FIG. 1 or 2 having been adjusted or calibrated (respectively steps 50 and 60) as illustrated by FIGS. 3 or 4.
  • the module of FIG. correction 8 corrects (step
  • the correction module 8 corrects (step 61) the measurements of the main triaxial sensor 1 to deliver the real magnetic field by predictive gradient-down correction using the following relation:
  • I represents the identity matrix
  • B 0 represents the reference magnetic field
  • V j (l ⁇ 3) represents the sub vector of V j comprising the first three components of V j , (je ⁇ x; y; z ⁇ );
  • Rot represents the rotation matrix of the carrier element.
  • the present invention makes it possible to accurately and at low cost measure a magnetic field by means of a triaxial sensor connected to a carrier element capable of generating at least one additional magnetic field disturbing the measurements, by annihilating the effect of the one or more additional magnetic fields on the measurements.
  • the invention makes it possible to eliminate the influence on the measurements of the magnetic disturbing field or fields.

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Abstract

Le système de mesure de champ magnétique comprend un capteur principal triaxial (1) de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur (2) capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur principal triaxial (1), ledit capteur triaxial (1 ) étant adapté pour fournir des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques dues audit élément porteur (2). Le système comprend des moyens de réglage (5, 6, 7, 9 4a, 4b) dudit capteur principal triaxial (1) comprenant un capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique, mobile conjointement avec ledit élément porteur(2), et disposé à l'extérieur dudit élément porteur (2) en dehors du ou des champs magnétiques additionnels.

Description

SYSTEME DE MESURE DE CHAMP MAGNETIQUE COMPRENANT UN
CAPTEUR TRIAXIAL DE MESURE DE CHAMP MAGNETIQUE MOBILE
CONJOINTEMENT AVEC UN ELEMENT PORTEUR PERTURBANT LES
MESURES ET PROCEDE ASSOCIE
L'invention porte sur un système de mesure de champ magnétique comprenant un capteur principal triaxial de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur, et un procédé associé.
Un capteur de mesure de champ magnétique peut être associé à un élément porteur pouvant provoquer des perturbations magnétiques, par exemple une voiture ou un téléphone portable.
Il est connu de tenter de placer le capteur de sorte que les perturbations magnétiques engendrées par l'élément porteur soient minimales. Il est également connu de disposer des aimants ou autres objets ferromagnétiques de manière à tenter de compenser les perturbations magnétiques.
Ces méthodes sont peu fiables, peu précises, et ne tiennent pas compte de modifications des perturbations ferromagnétiques engendrées par l'élément porteur.
Dans le cas d'un capteur scalaire, i.e. délivrant uniquement une norme de champ magnétique, des procédés de compensation des perturbations ont été décrites par exemple à l'adresse URL http://www.rmsinst.com/aero%20compensation.htm, à laquelle sont décrits des systèmes d'enregistrement de données de la société RMS Instruments. De tels systèmes utilisent de manière continue un capteur additionnel scalaire de référence pour les mesures.
Cet enseignement ne peut s'appliquer à un capteur triaxial de mesure de champ magnétique. La présente invention vise à résoudre les problèmes mentionnés précédemment.
Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système de mesure de champ magnétique comprenant un capteur principal triaxial de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur. Ledit capteur principal triaxial est adapté pour fournir des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques dues audit élément porteur. Le système comprend des moyens de réglage dudit capteur principal triaxial comprenant des moyens de détermination du champ magnétique de référence..
L'invention permet de régler ou calibrer le capteur triaxial de mesure du champ magnétique, de manière à ce qu'en utilisation courante, il tienne compte des perturbations magnétiques engendrées par l'élément porteur.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial comprennent des moyens de détermination du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur à partir de paramètres comprenant des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur, des mesures effectuées par ledit capteur principal triaxial, et des variations temporelles de ces dites mesures.
On peut ainsi déterminer simplement, avec précision et à faible coût, le ou les champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détermination du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur sont adaptés pour mettre en œuvre le système d'équations suivant : f Breel - ~ B mesure -~( \" rémanent, + ^ X * 3° x) /
B réel y ~ B mesure y VB rémanent y + ^ X Vy / Breelz = B mesure, ~ lB rémanent, + A X Vz ) dans lequel:
B reei, ' B reei ' et B reeiz représentent les composantes respectives du champ magnétique réel selon les trois axes du capteur principal triaxial ; B ^e , > B mesure y > et B mesure représentent les composantes respectives du champ magnétique mesuré par le capteur principal triaxial selon ses trois axes; B_nti , B_nty , et Br_tz représentent les composantes respectives du champ magnétique rémanent selon les trois axes du capteur principal triaxial ;
R dB dB 3B,
A = . TJ . TJ mesure ' mesure ' r et dt dt dt les vecteurs Vx, Vy et Vz ont pour composantes les coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur :
Figure imgf000005_0001
dont les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a)k représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique induit, et les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a^ représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur de la dérivée temporelle du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique du aux courants de Foucault.
On détermine ainsi avec précision et peu de calculs le champ magnétique réel, sans tenir compte des perturbations magnétiques engendrées par 'élément porteur et mesurées par le capteur principal triaxial.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de détermination du champ magnétique de référence comprennent un générateur de champ magnétique prédéterminé. II est ainsi possible de connaître aisément le champ magnétique de référence auquel est soumis le système.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détermination du champ magnétique de référence comprennent un capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique, mobile conjointement avec ledit élément porteur, et disposé à l'extérieur dudit élément porteur en dehors du ou des champs magnétiques additionnels.
Il est ainsi possible de connaître aisément et à coût réduit le champ magnétique de référence auquel est soumis le système.
Par exemple, ledit capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique est un capteur additionnel triaxial, dont les axes sont respectivement parallèles aux axes du capteur principal triaxial.
L'utilisation d'un tel capteur permet d'obtenir une précision améliorée.
Par exemple, ledit capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique est un capteur scalaire.
Ce mode de réalisation est moins coûteux et plus simple à réaliser.
Dans le cas d'un capteur additionnel triaxial, lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial peuvent comprendre des premiers moyens de calcul adaptés pour calculer les composantes respectives du champ magnétique rémanent par différences entre des moyennes de mesures effectuées simultanément par les deux capteurs triaxiaux.
Un tel calcul est simple à réaliser.
Par exemple, lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial comprennent des deuxièmes moyens de calcul des vecteurs desdits coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur par estimation des moindres carrés sur le système d'équations suivant :
A X ) A X / -
Figure imgf000007_0001
z /
L'invention fournit un résultat de précision améliorée. En variante, avec un capteur additionnel amovible scalaire, lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial comprennent des moyens d'optimisation adaptés pour optimiser l'égalité suivante pour une série de mesures effectuées simultanément avec ledit capteur principal triaxial et ledit capteur scalaire : \\Mes _ scalaire\\ =
Figure imgf000007_0002
- B perturbateur | dans laquelle \\Mes _ scalaire\ représente une norme d'une mesure du capteur scalaire, et Bpenurbateur représente le champ magnétique additionnel perturbant généré par ledit élément porteur tel que décrit précédemment pour les moyens de détermination du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur.
Les calculs sont simplifiés. Si en outre, un réglage préalable a été fait tel que décrit précédemment avec un capteur additionnel triaxial, on peut en déduire des composantes négligeables permettant de simplifier encore les calculs à effectuer. Dans un mode de réalisation, le système comprend, en outre, des moyens de correction des mesures dudit capteur principal triaxial adaptés pour délivrer le champ magnétique réel à partir du champ magnétique mesuré par le capteur principal triaxial et des données fournies par lesdits moyens de réglage en utilisant le système d'équations suivant :
Breel, ~ B mesure, ~ lB rémanent „ + A X Vx ) Breely = Bmesurey ~ lBremanenty + A X VJ Breelz = B mesure z ~ lB rémanent z + A X V,
Selon un mode de réalisation, le système comprend, en outre, des moyens de correction prédictive par prise en compte des perturbations d'un modèle prédictif, par descente de gradient du ou des champs magnétiques additionnels adaptés pour utiliser la relation suivante :
B« =d^(l→3) Vy(l→3) Vz(l→3)])*Rot*B0
+ [V_(1→3) V (l→3) V_(l→3)]*|-(Rot*B0) σt dans laquelle:
I représente la matrice identité
Figure imgf000008_0001
B0 représente le champ magnétique de référence ; Vj(l→3) représente le sous vecteur de Vj comprenant les trois premières composantes de Vj, (je {x;y;z}); et
Rot représente la matrice de rotation de l'élément porteur.
Ainsi après réglage, les mesures du système tiennent compte des perturbations magnétiques engendrées par l'élément porteur. Selon un autre aspect de l'invention, il est également proposé un procédé de mesure de champ magnétique par un capteur principal triaxial de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur principal triaxial. Ledit capteur triaxial est adapté pour fournir des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques dues audit élément porteur. On règle ledit capteur triaxial principal à partir d'une détermination du champ magnétique de référence.
Dans un mode de mise en œuvre, on détermine le ou les champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur à partir de paramètres comprenant des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur, des mesures effectuées par ledit capteur principal triaxial, et des variations temporelles de ces dites mesures.
Dans un mode de mise en œuvre, ladite détermination du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur utilise le système d'équations suivant :
BreeL, ~ B mesure, ~ lB rémanent „ + A X Vx ) B reely = B mesurey ~ lBremanent y + A X Vy j Breelz = B_2 - (B-2 + A x Vz ) dans lequel:
Breei ' B reei ' et Breel représentent les composantes respectives du champ magnétique réel selon les axes du capteur principal; B mesure , > B _ , et B _ représentent les composantes respectives du champ magnétique mesuré par le capteur principal selon ses trois axes;
Bremanent, , Bremanenty , et Bremanent2 représentent les composantes respectives du champ magnétique rémanent selon les axes du capteur principal;
3B. 3B, 3B.
A = R mesure, * ' R mesure,, " ' Rnie et dt dt dt les vecteurs Vx, Vy et Vz ont pour composantes les coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur :
Figure imgf000009_0001
dont les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a)k représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique induit, et les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur aJ f k représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur de la dérivée temporelle du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique du aux courants de Foucault.
L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement un système selon un aspect de l'invention avec un capteur additionnel amovible triaxial; la figure 2 illustre schématiquement un système selon un aspect de l'invention avec un capteur additionnel amovible; - la figure 3 illustre le réglage ou calibrage d'un système de la figure 1 ; la figure 4 illustre le réglage ou calibrage d'un système de la figure 2; la figure 5 illustre le fonctionnement en régime établi d'un mode de réalisation d'un système de la figure 1 ou 2; et la figure 6 illustre le fonctionnement en régime établi d'un mode de réalisation d'un système de la figure 1 ou 2.
Tel qu'illustré sur la figurel , un système de mesure de champ magnétique selon un aspect de l'invention comprend un capteur principal triaxial 1 de mesure de champ magnétique, mobile conjointement avec un élément porteur 2 capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures du capteur 1 . L'élément porteur 2 peut, par exemple, être un boitier de téléphone portable, de télécommande, d'ordinateur portable, ou tout autre élément pouvant comprendre une fonctionnalité de mesure de champ magnétique. Le capteur principal triaxial 1 fournit des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques de l'élément porteur 2. le champ magnétique de référence pour lequel, en l'absence de perturbations magnétiques de l'élément porteur, les mesures fournies par le capteur triaxial principal 1 sont orthonormées, peut, par exemple être le champ magnétique à la surface de la Terre. Le réglage du capteur principal triaxial 1 est effectué par une unité de commande électronique 3 et un capteur additionnel amovible triaxial 4a, mobile conjointement avec l'élément porteur 2. En d'autres termes, la liaison entre le capteur additionnel amovible 4a et le reste du système est une liaison rigide. Un module de détermination 5 détermine le ou les champs magnétiques additionnels générés par l'élément porteur 2 à partir de paramètres comprenant des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique de l'élément porteur 2, des mesures effectuées par le capteur principal triaxial 1 , et des variations temporelles de ces mesures. Un premier module de calcul 6 calcule les composantes respectives B_nti , B_nty , Br_tz , du champ magnétique rémanent
Bremanent par différences entre des moyennes de mesures effectuées simultanément par les deux capteurs triaxiaux 1 et 4a.
Un deuxième module de calcul 7 calcule des vecteurs Vx , Vy, V. des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique de l'élément porteur 2 par estimation des moindres carrés sur le système d'équations suivant : rémanent x / rémanent y /
Figure imgf000011_0001
rémanent z / Un module de correction 8 corrige les mesures du capteur principal triaxial 1 pour délivrer le champ magnétique réel Breel à partir du champ magnétique mesuré Bn^811n, par le capteur principal triaxial 1 et des données fournies par l'unité de commande électronique 3. Des exemples de réalisation du module de correction 8 sont décrits ultérieurement par les figures 5 et 6.
La figure 2 représente un autre mode réalisation de l'invention, dans lequel le capteur additionnel amovible de mesure du champ magnétique est un capteur scalaire 4b, ou, en d'autres termes un capteur fournissant la norme d'un champ magnétique, et non ses composantes selon trois axes comme le capteur triaxial 4a de la figure 1.
Les éléments du système ayant des références identiques à des références de la figure 1 sont des éléments identiques à ceux de la figure 1. Le mode de réalisation représenté sur la figure 2 ne comprend pas les modules de calcul 6 et 7, mais comprend un module d'optimisation 9 pour optimiser l'égalité suivante pour une série de mesures effectuées simultanément avec le capteur principal triaxial 1 et le capteur additionnel scalaire 4b : \\Mes _ scalaire]] = ]]Bmemre - B perturbateur ]] dans laquelle JMes _ scalaire]] représente une norme d'une mesure du capteur additionnel scalaire 4b, et Bpθrturbatθur représente le ou les champs magnétiques additionnels perturbants générés par ledit élément porteur 2.
Le capteur additionnel amovible, qu'il soit triaxial 4a comme dans le système de la figure 1 , ou scalaire 4b comme dans le système de la figure 2, est utilisé dans une phase de réglage ou calibration du capteur triaxial principal 1. En phase de fonctionnement établi du système, lorsque le capteur principal triaxial 1 est calibré ou réglé, le capteur additionnel 4a ou 4b amovible a été retiré. En variante des systèmes des figures 1 et 2, le système peut comprendre, à la place d'un capteur additionnel amovible 4a ou 4b servant au réglage ou calibrage du capteur principal triaxial 1 , un générateur de champ magnétique prédéterminé auquel est soumis me système. Ainsi on connaît parfaitement le champ magnétique de référence.
La figure 3 illustre le calibrage du capteur triaxial principal 1 du système de la figure 1 . Des mesures sont effectuées simultanément (étape
30) par le capteur triaxial principal 1 et par le capteur triaxial additionnel 4a. A partir de ces mesures (étape 30), les premier et deuxième modules de calcul 6 et 7 déterminent les vecteurs Vx , Vy, V. des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique de l'élément porteur 2 (étape 31 ) de la façon décrite précédemment, par moindres carrés. Ainsi, le capteur principal triaxial 1 est réglé ou calibré (étape 32).
La figure 4 illustre le calibrage du capteur triaxial principal 1 du système de la figure 2. Des mesures sont effectuées simultanément (étape
40) par le capteur triaxial principal 1 et par le capteur scalaire additionnel 4b.
A partir de ces mesures (étape 40), le module d'optimisation 9 détermine les vecteurs Vx , Vy, V. des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique de l'élément porteur 2 (étape 41 ) de la façon décrite précédemment, par optimisation d'une égalité. Ainsi, le capteur principal triaxial 1 est réglé ou calibré (étape 42).
Les figures 5 et 6 illustrent le fonctionnement d'un système selon la figure 1 ou 2 ayant été réglé ou calibré (respectivement étapes 50 et 60) comme illustré par les figures 3 ou 4. Dans le cas de la figure 5, le module de correction 8 corrige (étape
51 ) les mesures du capteur triaxial principal 1 pour délivrer le champ magnétique réel à partir de ces mesures et de données fournies par les modules de calcul 6 et 7 ou par le module d'optimisation 9, selon le mode de réalisation du système, en utilisant le système d'équations suivant : r Breel, _ ~ B mesure, ~ ( lB rémanent „
B _ rée,l,, = B ^811n, - (B remanent
B reelz - β
Figure imgf000013_0001
Dans le cas de la figure 6, le module de correction 8 corrige (étape 61) les mesures du capteur triaxial principal 1 pour délivrer le champ magnétique réel par correction prédictive par descente de gradient utilisant la relation suivante :
Bmesurc=d^Vx(l→3) Vy(l→3) Vz(l→3)])*Rot*B0 + [V_(1→3) Vy(l→3) Vz(l→3)]*|-(Rot*B0) dans laquelle:
I représente la matrice identité
Figure imgf000014_0001
B0 représente le champ magnétique de référence ;
Vj(l→3) représente le sous vecteur de Vj comprenant les trois premières composantes de Vj, (je {x;y;z}); et
Rot représente la matrice de rotation de l'élément porteur.
La présente invention permet de mesurer, de manière précise et à coût réduit, un champ magnétique au moyen d'un capteur triaxial lié à élément porteur capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures, en annihilant l'effet du ou des champs magnétiques additionnels sur les mesures. L'invention permet d'éliminer l'influence sur les mesures du ou des champs magnétiques perturbateurs.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Système de mesure de champ magnétique triaxial comprenant un capteur principal triaxial (1 ) de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur (2) capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur principal triaxial (1 ), ledit capteur principal triaxial (1 ) étant adapté pour fournir des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques dues audit élément porteur (2), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de réglage (5, 6, 7, 9 4a, 4b) dudit capteur principal triaxial (1 ) comprenant des moyens de détermination du champ magnétique de référence, lesdits moyens de détermination du champ magnétique de référence comprenant un générateur de champ magnétique prédéterminé ou un capteur additionnel (4a, 4b) amovible de mesure de champ magnétique, mobile conjointement avec ledit élément porteur (2), et disposé à l'extérieur dudit élément porteur (2) en dehors du ou des champs magnétiques additionnels.
2. Système selon la revendication 1 , dans lequel lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial (1 ) comprennent des moyens de détermination (5) du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur (2) à partir de paramètres comprenant des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur (2), des mesures effectuées par ledit capteur principal triaxial (1 ), et des variations temporelles de ces dites mesures.
3. Système selon la revendication 2, dans lequel lesdits moyens de détermination (5) du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur (2) sont adaptés pour mettre en œuvre le système d'équations suivant :
Breel, = B mesure, ~ 1B rémanent „ + A X Vx ) Breely = Bmesurey ~ lBremanent y + A X Vy j Breelz = B mesure, ~ lB rémanent, + A X Vz ) dans lequel: B reei, ' B reei ' et B reeiz représentent les composantes respectives du champ magnétique réel selon les trois axes du capteur principal triaxial (1 ) ; B^sure, . B^sure, . et Bn^11161 représentent les composantes respectives du champ magnétique mesuré par le capteur principal triaxial (1 ) selon ses trois axes;
B_ntl > B_nty > et B_ntz représentent les composantes respectives du champ magnétique rémanent selon les trois axes du capteur principal triaxial (1 );
3B_im, 3Bmpς,,m 3B,
A = R mesure, " ' R mesure,, " ' Rme et dt dt dt les vecteurs Vx, Vy et Vz ont pour composantes les coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur (2) :
Figure imgf000016_0001
dont les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a1^ représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique induit, et les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a^ représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur de la dérivée temporelle du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique du aux courants de Foucault.
4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, lesdits moyens de détermination du champ magnétique de référence comprenant un capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique, ledit capteur additionnel amovible est un capteur additionnel triaxial (4a), dont les axes sont respectivement parallèles aux axes du capteur triaxial principal (1 ).
5. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, lesdits moyens de détermination du champ magnétique de référence comprenant un capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique, ledit capteur additionnel amovible de mesure de champ magnétique est un capteur scalaire (4b).
6. Système selon la revendication 4, dans lequel lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial (1 ) comprennent des premiers moyens de calcul (6) adaptés pour calculer les composantes respectives du champ magnétique rémanent par différences entre des moyennes de mesures effectuées simultanément par les deux capteurs triaxiaux (1 , 4a).
7. Système selon la revendication 6, dans lequel lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial (1 ) comprennent des deuxièmes moyens de calcul (7) des vecteurs (Vx, Vy, Vz) desdits coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur (2) par estimation des moindres carrés sur le système d'équations suivant : A X Vx — B rémanent, J y rémanent / " z
Figure imgf000018_0001
rémanent z /
8. Système selon la revendication 5, dans lequel lesdits moyens de réglage dudit capteur principal triaxial (1 ) comprennent des moyens d'optimisation (9) adaptés pour optimiser l'égalité suivante pour une série de mesures effectuées simultanément avec ledit capteur principal triaxial (1 ) et ledit capteur scalaire (4b) :
|Mes_scalaire| = |B_ - Bperturbateur| dans laquelle |Mes_scalaire| représente une norme d'une mesure du capteur scalaire (4b), et Bpθrturbatθur représente le ou les champs magnétiques additionnels perturbants générés par ledit élément porteur (2).
9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant, en outre, des moyens de correction (8) des mesures dudit capteur principal triaxial (1 ) adaptés pour délivrer le champ magnétique réel à partir du champ magnétique mesuré par ledit capteur principal triaxial (1 ) et des données fournies par lesdits moyens de réglage en utilisant le système d'équations suivant :
Breel, + Breely
Breelz
Figure imgf000018_0002
+ A X Vz )
10. Système selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant, en outre, des moyens de correction (8) prédictive par prise en compte des perturbations d'un modèle prédictif, par descente de gradient du ou des champs magnétiques additionnels, adaptés pour utiliser la relation suivante : Bmesurc = (Wx (l → 3) Vy (l → 3) Vz (l → 3)])*Rot*B0
+ [V_ (1 → 3) V (l → 3) V_ (l → 3)] *|- (Rot*B0) σt dans laquelle:
I représente la matrice identité
Figure imgf000019_0001
B0 représente le champ magnétique de référence ; Vj(l → 3) représente le sous vecteur de Vj comprenant les trois premières composantes de Vj, (je {x;y;z}); et
Rot représente la matrice de rotation de l'élément porteur.
1 1. Procédé de mesure de champ magnétique triaxial par un capteur principal triaxial (1 ) de mesure de champ magnétique mobile conjointement avec un élément porteur (2) capable de générer au moins un champ magnétique additionnel perturbant les mesures dudit capteur principal triaxial (1 ), ledit capteur triaxial (1 ) étant adapté pour fournir des mesures orthonormées pour un champ magnétique de référence en l'absence de perturbations magnétiques dues audit élément porteur (2), caractérisé en ce que l'on règle ledit capteur triaxial principal (1 ) à partir d'une détermination du champ magnétique de référence, ladite détermination du champ magnétique de référence utilisant un générateur de champ magnétique prédéterminé ou un capteur additionnel (4a, 4b) amovible de mesure de champ magnétique, mobile conjointement avec ledit élément porteur (2), et disposé à l'extérieur dudit élément porteur (2) en dehors du ou des champs magnétiques additionnels.
12. Procédé selon la revendication 1 1 , dans lequel on détermine le ou les champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur (2) à partir de paramètres comprenant des coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur (2), des mesures effectuées par ledit capteur principal triaxial (1 ), et des variations temporelles de ces dites mesures.
13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel ladite détermination du ou des champs magnétiques additionnels générés par ledit élément porteur (2) utilise le système d'équations suivant :
BreeL, ~ 6IBeSUTe1 ~ (B rémanent „ + A X Vx ) Breelv = Bmesurev V** rémanent + A X V )
B réel, = B, - B. + Ax V Q, dans lequel:
B reei, ' B reei ' et B reeiz représentent les composantes respectives du champ magnétique réel selon les trois axes du capteur principal triaxial (1 ) ; B mesure , > B mesure y > et B mesure „ représentent les composantes respectives du champ magnétique mesuré par le capteur principal triaxial (1 ) selon ses trois axes;
Eremanent, , B remanenty , et Bremanent2 représentent les composantes respectives du champ magnétique rémanent selon les trois axes du capteur principal triaxial (1 ) ;
3B, 3B. 3B,
A = R mesure " ' R mesure " ' R r et dt dt dt les vecteurs Vx, Vy et Vz ont pour composantes les coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur (2) :
Figure imgf000020_0001
dont les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a1^ représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique induit, et les composantes ou coefficients représentatifs de la sensibilité magnétique dudit élément porteur a^ représentent respectivement le coefficient de proportionnalité entre la valeur de la perturbation sur l'axe j due à l'axe k et la valeur de la dérivée temporelle du champ sur l'axe k, pour le champ magnétique du aux courants de Foucault.
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