WO2010045847A1 - 一种远端摄像机的控制方法、系统和装置 - Google Patents

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Huawei Device Co Ltd
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    • H04N7/14—Systems for two-way working
    • H04N7/15—Conference systems

Definitions

  • the present invention relates to the field of video technologies, and in particular, to a remote camera control method, system and apparatus.
  • Image acquisition has become the main image acquisition method in the field of video technology.
  • the camera generally uses a PTZ (Pan/Tilt/Zoom) control camera.
  • PTZ Pan/Tilt/Zoom
  • the user can control the remote camera through the console to achieve active viewing of the remote shooting scene. Different locations enable shooting of remote scenes.
  • the remote control is directly controlled.
  • the camera performs left and right, up and down, and zooming actions to control the remote camera, and transmits corresponding control commands to the remote end through the signaling channel, and the remote control itself controls the camera.
  • Another way in the prior art is: before the monitoring, the user pre-adjusts the parameters to several positions in advance at the terminal where the remote camera is located, and saves the preset position and the parameter corresponding to the position. During the monitoring process, By selecting a predetermined position, the remote camera is controlled to switch to the corresponding position according to the saved parameters.
  • the prior art has at least the following problems: (1) The first mode of the prior art is manually adjusted, and needs to be based on video. The feedback effect is judged, and often requires multiple adjustments to achieve a satisfactory effect, and the control time is long and affects the viewing effect;
  • the second mode adopts a preset position and stores the parameters of the remote camera corresponding to the positions, so that the preset position controller cannot predict the effect of the camera preset position due to the preset position. Generally, it is limited (6-12). When the effect of the preset position is not within the range satisfactory by the user, the user needs to manually adjust the first method in the prior art, and the whole control process is complicated and the operation mode is unfriendly.
  • the present invention provides a remote camera control method, system and device to solve the problem of remote camera control complexity existing in the prior art.
  • a method for controlling a remote camera comprising:
  • the remote camera is controlled according to the panoramic view of the remote shooting scene and the corresponding relationship.
  • a method for controlling a remote camera comprising:
  • the remote camera is controlled according to the control command.
  • a control device for a remote camera comprising: The acquiring unit is configured to obtain a panoramic view of the remote shooting scene, and a corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the remote shooting scene and the control coordinate system of the remote camera;
  • control unit configured to control the remote camera according to the panoramic view of the remote shooting scene and the corresponding relationship.
  • a control device for a remote camera comprising:
  • a establishing unit configured to establish a panoramic view of the remote shooting scene, a control coordinate system of the remote camera, and a corresponding transmitting unit of the panoramic view coordinate system of the remote shooting scene and the control coordinate system of the remote camera, for The panoramic view of the remote shooting scene and the corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the remote shooting scene and the control coordinate system of the remote camera are sent to the opposite end;
  • the control command receiving unit is configured to receive the control command sent by the opposite end ;
  • control unit configured to control the remote camera according to the received control command.
  • a camera control system the system includes: a first control device and a second control device, wherein the first control device and the second control device are connected through a network, where
  • a first control device configured to establish a panoramic view of the shooting scene, a control coordinate system of the local terminal camera, and a corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the shooting scene and the control coordinate system of the local terminal camera; a panoramic view of the local shooting scene, and a corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the local shooting scene and the control coordinate system of the local terminal camera is sent to the opposite end; receiving a control command sent by the opposite end; Controlling the command to control the remote camera;
  • a second control device configured to acquire a panoramic view sent by the first control device, and a panoramic view coordinate system of the shooting scene where the first control device is located and a control coordinate system of the camera where the first control device is located Corresponding relationship; controlling the camera of the shooting scene where the first control device is located according to the panoramic view of the shooting scene in which the first control device is located, and the correspondence relationship between the two coordinate systems.
  • the technical solution of the embodiment of the present invention has the beneficial effects of: transmitting the information of the mapping between the remote view and the control coordinate system of the remote camera to the local end, so that the user of the local end can according to the corresponding relationship. , better control the remote camera to view different positions of the remote shooting scene, this operation is intuitive and simple, improving the user experience.
  • Embodiment 1 is a schematic flow chart of Embodiment 1 of a method according to the present invention.
  • Embodiment 2 is a schematic flow chart of Embodiment 2 of a method according to the present invention.
  • Embodiment 3 is a schematic flow chart of Embodiment 3 of a method according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a control coordinate system of a remote camera established in Embodiment 3 of the method of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a correspondence between a panoramic view of a remote shooting scene and a control coordinate system of a remote camera established in Embodiment 3 of the method of the present invention
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an embodiment of a system according to the present invention.
  • Figure 7 is a schematic structural view of Embodiment 1 of the device of the present invention.
  • Embodiment 8 is a schematic structural diagram of an establishing unit in Embodiment 1 of the device according to the present invention.
  • Embodiment 9 is a schematic structural diagram of a control unit in Embodiment 1 of the device according to the present invention.
  • Figure 10 is a schematic structural view of Embodiment 2 of the device of the present invention.
  • FIG 11 is a schematic structural view of a control unit in Embodiment 2 of the apparatus of the present invention.
  • the embodiment of the present invention mainly uses a video conference far.
  • the corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the end site scene and the control coordinate system of the remote camera controls the camera of the remote site to effectively solve the problem of remote camera control existing in the prior art.
  • the method embodiment 1 of the present invention can be illustrated by the following figure 1:
  • the panoramic view of the remote site is established by the remote camera.
  • the correspondence between the panoramic view coordinate system of the end site and the control coordinate system of the remote camera is established by the remote end;
  • the camera in the remote site captures a panoramic view of the remote site, and the mapping between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera is established by the remote end, and they all pass The control data channel of the remote camera or the data channel of the conference.
  • the remote camera is controlled according to the panoramic view of the remote site and the corresponding relationship between the two coordinate systems, specifically: establishing the remote camera control channel; acquiring through the control channel a control command of the user; converting the control command into a coordinate in a control coordinate system of the remote camera according to the correspondence between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera; Coordinates in the control coordinate system after the control command is converted are transmitted to the opposite end through the remote camera control channel.
  • the control command of the user includes: an image area selected by the user; or a single image pixel coordinate selected by the user.
  • the user of the local end can better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship, and the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • the process of establishing the control coordinate system of the remote camera is specifically: setting a vertex of the upper left corner in the field of view of the far-end camera as the origin of the control coordinate system;
  • the control coordinate system of the far end camera is established downwardly and inwardly along the paper.
  • the process of capturing a panoramic view of the remote site according to the control coordinate system of the remote camera is specifically: when the focal length of the remote camera is the smallest, the remote control controls the field of view of the camera by the remote camera.
  • the range is scanned; after the scene in the current field of view is scanned, the shooting range of the remote camera is adjusted, so that the remote camera captures the panoramic view of the remote site, thereby obtaining the panoramic view of the remote site. view.
  • the process of establishing a correspondence between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera is specifically: when the focal length of the remote camera is adjusted to a minimum, the obtained camera range is used as the camera Scaling a reference view; setting an origin of the control coordinates of the far-end camera at the center of the reference view at the origin of the panoramic view, setting a maximum value of the control coordinates of the far-end camera at the maximum view of the panoramic view And establishing a correspondence between the panoramic view of the remote site and the control coordinate system of the remote camera based on a control coordinate origin of the remote camera and a maximum value of the control coordinates.
  • the mapping between the panoramic view of the remote site and the coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera is sent to the peer, which is controlled by the remote camera.
  • Data channel or sent via the conference data channel.
  • the remote camera is controlled according to the control command, and the process is specifically: the remote end receives a control command sent by the opposite end; and the control command is converted to the remote end Coordinates in the control coordinate system of the camera; adjusting the PTZ parameters of the far-end camera by using the converted coordinates, and switching to the viewing view specified by the opposite end.
  • the technical solution of the embodiment of the present invention enables the user of the local end to better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship.
  • the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • the control coordinate system of the far-end camera includes components of three dimensions, namely ( ⁇ , ⁇ , ⁇ ), and its specific structure is shown in FIG. 4, and the control coordinate system of the far-end camera includes three coordinate axes. P, t, z axis, where the origin is. The origin in the p direction is selected to the left, and the direction to the right is increased; the origin in the t direction is selected at the top, and the downward direction is the increasing direction; the origin in the z direction is selected at the minimum zoom of the camera (ie, the field of view is The largest place), the direction of its enlargement is to increase the direction.
  • the control coordinates of the remote camera can be implemented in a hyperactive manner. For example: Each scale is a pace, and of course, it can be quantized to an integer.
  • the remote camera captures a panoramic view of the location where the remote location is located according to the control coordinate system of the remote camera;
  • the remote conference terminal establishes a correspondence between the panoramic view coordinate system of the remote conference site and the remote camera control coordinate system.
  • the camera view size is used as the camera zoom reference view.
  • the reference view has a length of Xref and a width of Yref, and the camera's control coordinates.
  • the origin is at the center of the reference view at the origin of the panorama, and the maximum value of the camera control coordinates is at the center of the reference view where the panorama tries to be the largest.
  • a one-dimensional linear relationship may be formed between the coordinates of the panoramic view and the control coordinates of the remote camera.
  • the proportional relationship between the user selected area and the reference view forms a one-dimensional linear relationship with the zoom parameter of the camera.
  • the user selects the panoramic view.
  • the upper left coordinate of the area ( & ⁇ , ⁇ ), and the lower right corner of the area ( & 6, 6) are:
  • the correspondence between the panoramic view and the control coordinate system of the remote camera is established by using the distant conference terminal, which can be understood.
  • the corresponding relationship may be established by the local conference terminal, and may be established by the device other than the local conference terminal and the remote conference terminal.
  • the present invention is not limited thereto.
  • the camera control channel generally defined in the H.320 or H.323 or SIP protocol of the conference television protocol system may be utilized, or a new data channel may be established as the control channel of the remote camera.
  • the local conference terminal acquires a mapping relationship between the remote panoramic view and the panoramic view coordinate and the remote camera control coordinate system.
  • the special remote camera control channel established in step 304 can be used to obtain the mapping between the remote panoramic view and the panoramic view coordinate and the remote camera control coordinate system, such as: H.320 or H. ⁇ / RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RTI> ⁇ /RT
  • the remote camera control capability by using the remote camera control channel.
  • the local conference terminal needs to know the capabilities of the remote camera and the manner of being controlled.
  • the remote camera has the ability to be controlled, the following control can be performed.
  • the remote conference terminal feeds back corresponding query information to the local conference terminal according to the query command.
  • the corresponding query information includes: information that can be controlled or cannot be controlled.
  • the local user sends a control command of the remote camera, and the local conference terminal converts the control command into a control coordinate of the remote camera, and transmits the converted control coordinate to the remote end through the camera control data channel.
  • a dedicated camera control data channel is used to transmit control coordinates, such as:
  • a protocol procedure for establishing a camera control channel is generally defined;
  • the absolute coordinates can be transmitted, that is, the coordinates determined according to the control coordinate system of the remote camera, but also a relative coordinate value can be provided according to the coordinate values of the camera control coordinate system in which the existing camera is located.
  • the current camera's control coordinates PTZ are (lOpaces, 8paces, 6paces)
  • the new control coordinates of the far-end camera converted by the user-issued control command are (12paces, lOpaces, 4paces), so that the local conference can be passed.
  • the terminal can transmit the relative control coordinates according to the control coordinates of the current camera, that is, the terminal can transmit (2paces, 2paces, -2paces) , so that the far-end camera can adjust the current control coordinates (lOpaces, 8paces, 6paces) to the new control coordinates ( 12paces, lOpaces, 4paces) according to the relative control coordinates.
  • the remote end adjusts the parameters of the camera according to the received control coordinates, and switches to a viewing view specified by the user.
  • the technical solution of the embodiment of the present invention enables the user of the local end to better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship.
  • the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • FIG. 6 A camera control system in a video conference, referring to FIG. 6, the system includes: a first control device 610 and a second control device 620, the first control device Connected to the second control device via a network,
  • a first control device 610 configured to establish a panoramic view of the site, a control coordinate system of the local conference terminal camera, and a correspondence between the panoramic view coordinate system of the conference site and a control coordinate system of the local conference terminal camera; a panoramic view of the local site, and a corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the local site and the control coordinate system of the local conference terminal camera is sent to the opposite end; receiving a control command sent by the opposite end; A control command controls the remote camera.
  • a second control device 620 configured to acquire a panoramic view sent by the first control device 610, and a panoramic view coordinate system of the site where the first control device 610 is located and a camera of the site where the first control device 610 is located Corresponding relationship of the coordinate system; controlling the camera of the site where the first control device 610 is located according to the panoramic view of the site where the first control device 610 is located, and the correspondence between the two coordinate systems.
  • the user of the local end can better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship, and the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • the first control device 610 includes: an establishing unit 611, configured to establish a panoramic view of the remote site, a control coordinate system of the remote camera, and a panoramic view coordinate system of the remote site and a control coordinate system of the remote camera
  • the sending unit 612 is configured to send the panoramic view of the remote site, and the mapping relationship between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera to the opposite end; the control command receiving unit 613.
  • the control unit is configured to receive the control command sent by the peer end.
  • the control unit 614 is configured to control the remote camera according to the received control command.
  • the establishing unit 611 may refer to FIG. 8 , and specifically includes: a panoramic view establishing subunit 6111, configured to establish a panoramic view of the remote site; and a control coordinate system establishing subunit 6112, configured to establish control coordinates of the remote camera
  • Corresponding relationship establishing sub-unit 6113 is configured to establish a correspondence between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera.
  • the control unit 614 specifically includes: a receiving subunit 6141, configured to receive a control command sent by the opposite end; and a converting subunit 6142, configured to convert the control command into a control of the remote camera Coordinates in the coordinate system; the adjustment subunit 6143 is configured to adjust the PTZ parameter of the remote camera by using the converted coordinates, and switch to the viewing view specified by the opposite end.
  • the technical solution of the embodiment of the present invention enables the user of the local end to better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship.
  • the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • the second control device 620 referring to FIG. 10, the device includes: an obtaining unit 621, configured to acquire a panoramic view of the remote site, and a panoramic view coordinate system of the remote site and a remote camera Corresponding relationship of the coordinate system; the control unit 622 is configured to control the remote camera according to the panoramic view of the remote site and the correspondence between the two coordinate systems.
  • the control unit 622 specifically includes: a channel establishment sub-unit 6221, configured to establish the remote camera control channel; and a control command acquisition sub-unit 6222, configured to acquire user control through the control channel.
  • the coordinate conversion sub-unit 6223 is configured to convert the control command into the control coordinate of the remote camera according to the correspondence between the panoramic view coordinate system of the remote site and the control coordinate system of the remote camera. Coordinates in the system; a transmitting subunit 6224, configured to transmit coordinates in the control coordinate system after the control command is converted to the opposite end through the remote camera control channel.
  • the user of the local end can better control the remote camera to view different positions of the remote site according to the corresponding relationship, and the operation process is intuitive and simple, and the user experience is improved.
  • the remote camera control technology can also be applied to other scenarios, such as monitoring a scenario. It is known that the surveillance camera captures the target surveillance scene, that is, the monitored scene, so that the remote end can know the situation in the monitored scene through the scene captured by the surveillance camera.
  • Corresponding relationship between the panoramic view coordinate system of the remotely monitored scene and the control coordinate system of the remote monitoring camera is established by the remote end; and according to the panoramic view of the remotely monitored scene, and the corresponding relationship pair
  • the remote camera controls it. It can be seen that the method of controlling the remote monitoring camera is the same as the method of controlling the remote conference camera of the video conference. The main difference is that the scenes taken by the two are different.
  • the remote camera control channel is slightly different from the video conference scenario in the monitoring scenario.
  • the remote camera control channel established in the video conference scenario can be completed by the conference television protocol system, such as the above method.
  • the control channel can be a sustainable TCP/IP link or not.
  • the continuous UDP link is set according to the actual situation; of course, the camera control command can also be transmitted by using a monitoring data channel (such as multiplexing video and audio data channels, etc.).
  • control technology of the remote camera provided by the present invention can be applied to multiple scenes for controlling the remote camera, such as video conference and video surveillance, especially because the operation technology of the control technology is intuitive. Simple, so greatly enhance the user experience.
  • the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be implemented directly in hardware, a software module executed by a processor, or a combination of both.
  • the software module can be placed in random access memory (RAM), memory, read only memory (ROM), electrically programmable ROM, electrically erasable programmable ROM, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM, or technical field. Any other form of storage medium known.

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Description

一种远端摄像机的控制方法、 系统和装置 本申请要求了 2008年 10月 20日提交的， 申请号为 200810217092.3， 发明名称为 "一种远端摄像机的控制方法、 系统和装置" 的中国申请优先 权。
技术领域
本发明涉及视频技术领域， 尤其涉及一种远端摄像机的控制方法、 系统 和装置。
背景技术
随着宽带的普及， 计算机技术的发展， 图像处理技术的提高， 视频技 术与现 ^通信技术相结合的应用， 越来越受到各国政府、 通信 Γ商的高 度重视， 通过安装摄像机对相应场景进行图像采集已成为视频技术领域 的主要图像采集手段。 摄像机一般采用具有 PTZ ( Pan/Tilt/Zoom, 全景 / 斜拍 /缩放） 控制功能的摄像机， 在拍摄的过程中， 用户通过控制台可以 控制远端的摄像机， 以便达到主动观看远端拍摄场景的不同位置， 实现 对远端场景进行拍摄。
现有技术中， 存在两种方式进行远端摄像机的调节， 一种方式是： 用 户在通过本地终端 （简称： 本端） 控制远处终端 （简称： 远端） 的摄像 机时， 直接控制远端摄像机进行左右、 上下、 缩放的行为对远端摄像机 进行控制， 通过信令信道将对应的控制命令传递到远端， 远端控制自身 的摄像机进行相应的动作。 现有技术中另一种方式是： 在监控前由用户 预先在远端摄像机所在的终端预先对几个位置调整好参数， 保存预置的 位置以及所述位置对应的参数， 在监控过程中， 通过选择预定的位置， 控制远端的摄像机根据保存的参数切换到对应的位置。
在完成本发明的过程中， 发明人发现现有技术至少存在以下问题： ( 1 ) 现有技术第一种方式采用手动的方式进行调节， 需要根据视频 的反馈效果进行判断， 并且往往需要多次调节才能达到满意的效果， 控 制时间长且影响观看的效果；
(2) 现有技术第二种方式采用预先设定一些位置， 并存储这些位置对 应的远端摄像机的参数，这样预设定位置控制者不能够预知摄像机预置位的 效果， 由于预置位一般比较有限 （6-12个）， 当预置位的效果不在用户满意 的范围内， 就需要用户通过现有技术第一种方式进行人为地调整， 整个控制 过程复杂， 操作方式不友好。
发明内容
本发明提供了一种远端摄像机的控制方法、 系统与设备， 以解决现 有技术中存在的远端摄像机控制复杂的问题。
一种远端摄像机的控制方法， 所述方法包括：
获取远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与 远端摄像机的控制坐标系的对应关系， 其中， 所述远端拍摄场景的全景视图 由远端摄像机建立，所述远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控 制坐标系的对应关系由远端建立；
根据所述远端拍摄场景的全景视图， 以及所述的对应关系对远端摄 像机进行控制。
一种远端摄像机的控制方法， 所述方法包括：
建立远端摄像机的控制坐标系， 根据所述远端摄像机的控制坐标系拍摄 远端拍摄场景的全景视图， 以及建立所述远端拍摄场景的全景视图坐标系与 所述远端摄像机的控制坐标系的对应关系；
将所述的远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标 系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端；
接收所述对端发送的控制命令；
根据所述的控制命令控制所述的远端摄像机。
一种远端摄像机的控制装置， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全 景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系；
控制单元， 用于根据所述远端拍摄场景的全景视图， 以及所述的对 应关系对远端摄像机进行控制。
一种远端摄像机的控制装置， 所述装置包括：
建立单元， 用于建立远端拍摄场景的全景视图、 远端摄像机的控制坐标 系以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应 发送单元， 用于将所述的远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景 的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端； 控制命令接收单元， 用于接收所述对端发送的控制命令；
控制单元， 用于根据接收到的所述的控制命令控制所述的远端摄像 机。
一种摄像机控制系统， 所述系统包括： 第一控制设备与第二控制设备， 所述第一控制设备与第二控制设备通过网络连接， 其中，
第一控制设备， 用于建立所在拍摄场景的全景视图、 本地终端摄像机的 控制坐标系以及所述拍摄场景的全景视图坐标系与所述本地终端摄像机的 控制坐标系的对应关系； 将所述的本地拍摄场景的全景视图， 以及所述本地 拍摄场景的全景视图坐标系与所述本地终端摄像机的控制坐标系的对应关 系发送给对端； 接收所述对端发送的控制命令； 根据所述的控制命令控制所 述的远端摄像机；
第二控制设备， 用于获取所述第一控制设备发送的全景视图， 以及 所述第一控制设备所在拍摄场景的全景视图坐标系与所述第一控制设备 所在拍摄场景的摄像机的控制坐标系的对应关系； 根据所述第一控制设 备所在拍摄场景的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对所述第一控 制设备所在拍摄场景的摄像机进行控制。 采用本发明实施例的技术方案的有益效果在于：通过将具有远端的全景 视图以及远端摄像机的控制坐标系的对应关系的信息传输给本端， 使得本端 的用户能够根据所述的对应关系， 更好地控制远端摄像机观看远端拍摄场景 的不同位置， 此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一歩理解， 构成本申请的一部 分， 并不构成对本发明的限定。 在附图中：
图 1为本发明方法实施例 1的流程示意图；
图 2为本发明方法实施例 2的流程示意图；
图 3为本发明方法实施例 3的流程示意图；
图 4为本发明方法实施例 3中所建立的远端摄像机的控制坐标系的示 意图；
图 5为本发明方法实施例 3中所建立的远端拍摄场景全景视图与远端 摄像机的控制坐标系的对应关系的示意图；
图 6为本发明系统实施例的结构示意图；
图 7为本发明设备实施例 1的结构示意图；
图 8为本发明设备实施例 1中建立单元的结构示意图；
图 9为本发明设备实施例 1中控制单元的结构示意图；
图 10为本发明设备实施例 2的结构示意图；
图 11为本发明设备实施例 2中控制单元的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 下面结合实 施例和附图， 对本发明实施例做进一歩详细说明。 在此， 本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明， 但并不作为对本发明的限定。
考虑到实际中视讯会议比较普遍， 本发明实施例主要以一种视讯会议远 端会场场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系，对远 端会场的摄像机进行控制， 有效解决现有技术中存在的远端摄像机控制复杂 的问题。
方法实施例
方法实施例 1
本发明的方法实施例 1可以通过附图 1进行说明：
101、 获取远端会场的全景视图， 以及远端会场的全景视图坐标系与远 端摄像机的控制坐标系的对应关系， 其中， 所述远端会场的全景视图由远端 摄像机建立，所述远端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的 对应关系由远端建立；
在实施 101中， 远端会场中的摄像机拍摄远端会场的全景视图， 所述远 端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系由远端建 立，并且它们都是通过远端摄像机的控制数据通道，或会议数据通道获取的。
102、 根据所述远端会场的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对远 端摄像机进行控制。
在实施 102中， 所述根据所述远端会场的全景视图， 以及两个坐标系的 对应关系对远端摄像机进行控制， 具体为： 建立所述远端摄像机控制通道； 通过所述控制通道获取用户的控制命令； 根据所述的远端会场的全景视图坐 标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系，将所述的控制命令转换为所述 远端摄像机的控制坐标系中的坐标； 将所述的控制命令转换后的控制坐标系 中的坐标通过所述的远端摄像机控制通道传送到对端。
其中， 所述的用户的控制命令包括： 用户选择的图像区域； 或用户选择 的单一的图像像素坐标。
采用本发明实施例的技术方案， 使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。 方法实施例 2
本发明的方法实施例 2可以通过附图 2进行说明：
201、 建立远端摄像机的控制坐标系， 根据所述远端摄像机的控制坐标 系拍摄远端会场的全景视图， 以及建立所述远端会场的全景视图坐标系与所 述远端摄像机的控制坐标系的对应关系；
在实施 201时， 所述建立远端摄像机的控制坐标系的过程具体为： 设定 所述远端摄像机的视野范围中的左上角的顶点为所述控制坐标系的原点； 分 别根据向右、 向下以及沿纸面向内建立所述远端摄像机的控制坐标系。
所述根据所述远端摄像机的控制坐标系拍摄远端会场的全景视图的过 程具体为： 在所述远端摄像机焦距最小的情况下， 远端控制远端摄像机对所 述摄像机所拍摄的视野范围进行扫描； 在扫描完当前视野范围内的场景后， 调整所述远端摄像机的拍摄范围， 使得所述远端摄像机对远端会场的全景都 进行拍摄， 从而获取所述远端会场的全景视图。
所述建立远端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对 应关系的过程具体为： 将所述远端摄像机的焦距调整为最小时， 得到的摄像 机的拍摄范围作为所述摄像机的缩放参考视图； 设定所述远端摄像机的控制 坐标的原点在全景视图原点处的参考视图的中心，设定所述远端摄像机控制 坐标的最大值在全景视图最大值处的参考视图的中心； 基于所述远端摄像机 的控制坐标原点以及控制坐标的最大值， 建立起所述远端会场的全景视图与 所述远端摄像机的控制坐标系之间的对应关系。
202、 将所述的远端会场的全景视图， 以及远端会场的全景视图坐标系 与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端；
在实施 202时， 所述将所述的远端会场的全景视图， 以及远端会场的全 景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端， 是通过远 端摄像机的控制数据通道， 或通过会议数据通道发送的。
203、 接收所述对端发送的控制命令； 204、 根据所述的控制命令控制所述的远端摄像机。
在实施 204时， 所述根据所述的控制命令控制所述的远端摄像机， 其过 程具体为： 所述远端接收对端发送的控制命令； 将所述的控制命令转换为所 述远端摄像机的控制坐标系下的坐标； 利用所述的转化后的坐标调整所述远 端摄像机的 PTZ参数， 切换为对端指定的观看视图。
采用本发明实施例的技术方案， 使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
方法实施例 3
本发明的方法实施例 3可以通过附图 3进行说明：
301、 建立远端摄像机的控制坐标系；
在实施 301 中， 远端摄像机的控制坐标系包括三个维度的分量， 即 (Ρ, Τ,Ζ)，其具体结构见图 4所示，远端摄像机的控制坐标系包括 3个坐标轴， P、 t、 z轴， 其中， 原点为。， p方向的原点选在最左方， 向右为增大方向； t方向的原点选在最上方， 向下方向为增大方向； z方向的原点选在摄像机缩 放最小处 （即视野范围为最大的地方）， 其放大的方向为增大方向。 远端摄 像机的控制坐标可以采用歩进的方式实现， 例如： 每一个刻度为一个 pace, 当然， 也可以量化为整数。
302、 由远端摄像机根据所述远端摄像机的控制坐标系拍摄远端所在会 场的全景视图；
在创建远端所在会场的全景视图时， 可以通过远端控制远端的摄像机， 在 z = 0 (即视角最小， 视野最大时） 的情况下， 沿 , 0方向进行扫描， 扫描 是可以通过先固定 t， 沿 p方向扫描； 增加 t方向的数字再进行 p方向的扫描； 由于摄像机的视野由一定的范围， 在拍摄远端会场所在的全景图像时， 需要 以视野范围为间隔进行扫描， 将不同视野的范围扫描得到的图像进行拼接， 形成摄像机控制范围内的整个视野的全景图像。 可以理解， 在创建每一个摄像机视野的图像时， 也可以在 z = 0 (即视角 最小， 视野最大时） 的情况下， 沿 (Ρ, Ο方向进行扫描， 扫描也是可以通过先 固定 Ρ， 沿 t方向扫描； 增加 p方向的数值再进行 t方向的扫描得到。
303、 远处会议终端建立所述拍摄的远端会场的全景视图坐标系与远端 摄像机控制坐标系的对应关系；
在实施 303时， 参考图 5， 摄像机建立全景图固定缩放参数 G = 0 ) 时， 摄像机视图大小作为摄像机缩放参考视图， 本实施例中参考视图的长为 Xref,宽为 Yref,摄像机的控制坐标原点在全景图原点处的参考视图的中心， 摄像机控制坐标的最大值在全景试图最大处的参考视图的中心。
全景视图的坐标 与远端摄像机的控制坐标间可以形成一维线性关 系，用户选择区域与参考视图的比例关系与摄像机的缩放参数形成一维线性 关系， 对于图 5中， 用户在全景视图上选定的一个矩形区域， 区域的左上角 坐标 ( &α, β)， 区域的右下角坐标 ( & 6, 6)， 则对应的控制坐标为：
Psa 二 max(( ^a + Xsb - Xref) / 2,0) *尸 max/(X max- Xref)
Tsa - max((Ysa + Ysb― Yref) 12,0) * max/(F max- Yref)
Zsa = {Xref l{Xsb― Xsa), Yref I {Ysb― Ysa)) 在本实施例中， 采用远处的会议终端建立全景视图与远端摄像机的控制 坐标系之间的对应关系， 可以理解也可以由本地会议终端来建立此对应关 系，还可以由独立于本地会议终端与远处会议终端之外的其他设备建立这种 对应关系， 对此， 本发明不做限定。
304、 建立远端摄像机控制通道；
在实施 304中，可以利用会议电视协议体系的 H.320或者 H.323或者 SIP 协议中一般定义的摄像机控制通道， 也可以采用建立新的数据通道作为远端 摄像机的控制通道。
305、 本地会议终端获取远端的全景视图及全景视图坐标与远端摄像机 控制坐标系之间的对应关系； 在实施 305中， 可以通过歩骤 304建立的专门的远端摄像机控制通道获 取远端的全景视图及全景视图坐标与远端摄像机控制坐标系之间的对应关 系，如： H.320或 H.323或 SIP协议下规定的 FECC (Far End Camera Control) 通道； 也可以采用其它数据通道获取上述全景视图与所述对应关系， 对此， 本发明实施例不做限定。
306、 通过所述的远端摄像机控制通道查询远端摄像机的控制能力； 在实施 306中， 在会议电视应用中， 本地会议终端需要了解远端摄像机 的能力， 以及被控制的方式。 当远端摄像机具备所述被控制的能力时， 才能 够进行如下控制。
307、 远程会议终端根据所述的查询命令， 向本地会议终端反馈相应的 查询信息；
在实施 307时， 相应的查询信息中包括： 能够被控制， 或者不能被控制 的信息。
308、 本端用户发出远端摄像机的控制命令， 本地会议终端将所述控制 命令转换为远端摄像机的控制坐标，将所述转换后的控制坐标通过摄像机控 制数据通道传送到远端；
在实施 308时，采用专用的摄像机控制数据通道来传送控制坐标，譬如： 现有的会议电视协议体系 （H.320/H.323/SIP ) 中， 一般定义有摄像机控制通 道建立的协议过程； 当然， 也可以通过建立自定义的 （即私有协议）摄像机 控制通道， 还可以通过利用会议数据通道来传输所述的摄像机控制命令。
在传送控制坐标时， 不仅可以传送绝对坐标， 即根据远端摄像机的控制 坐标体系确定的坐标，还可以根据现有的摄像机所在的摄像机控制坐标系下 的坐标值， 提供一个相对的坐标值， 譬如： 当前摄像机的控制坐标 PTZ分别 为 （lOpaces, 8paces, 6paces) , 由用户发出的控制命令转换为的远端摄像机 的新的控制坐标为 （12paces， lOpaces, 4paces)， 这样， 可以通过本地会议 终端根据当前摄像机的控制坐标， 传送相对的控制坐标即可， 即可以传送 (2paces, 2paces, -2paces) , 这样， 远端摄像机就能够根据相对的控制坐标， 将当前的控制坐标（lOpaces, 8paces， 6paces)调整为新的控制坐标（ 12paces， lOpaces, 4paces)。
309、 远端根据所述接收到的控制坐标， 对摄像机的参数进行调整， 切 换到用户指定的观看视图。
需要说明的是， 本实施例中一些歩骤没有进行相应的解释， 这些歩骤对 于本领域的普通技术人员通过前一个实施例以及相应的现有技术就能够实 现， 因此， 在此不再赘述。
采用本发明实施例的技术方案， 使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
系统实施例
本发明的系统实施例可以通过附图 6进行说明： 一种视讯会议中摄像机 控制系统，参考图 6，所述系统包括：第一控制装置 610与第二控制装置 620， 所述第一控制装置与第二控制装置通过网络连接，
第一控制装置 610， 用于建立所在会场的全景视图、 本地会议终端摄像 机的控制坐标系以及所述会场的全景视图坐标系与所述本地会议终端摄像 机的控制坐标系的对应关系； 将所述的本地会场的全景视图， 以及所述本地 会场的全景视图坐标系与所述本地会议终端摄像机的控制坐标系的对应关 系发送给对端； 接收所述对端发送的控制命令； 根据所述的控制命令控制所 述的远端摄像机。
第二控制装置 620， 用于获取所述第一控制装置 610发送的全景视图， 以及所述第一控制装置 610所在会场的全景视图坐标系与所述第一控制装置 610所在会场的摄像机的控制坐标系的对应关系;根据所述第一控制装置 610 所在会场的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对所述第一控制装置 610 所在会场的摄像机进行控制。 采用本发明实施例的技术方案， 使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
设备实施例
设备实施例 1
第一控制装置 610， 参考图 7， 包括： 建立单元 611， 用于建立远端会场 的全景视图、远端摄像机的控制坐标系以及远端会场的全景视图坐标系与远 端摄像机的控制坐标系的对应关系； 发送单元 612， 用于将所述的远端会场 的全景视图， 以及远端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的 对应关系发送给对端； 控制命令接收单元 613， 用于接收所述对端发送的控 制命令； 控制单元 614， 用于根据接收到的所述的控制命令控制所述的远端 摄像机。
其中， 所述建立单元 611， 可参考图 8， 具体包括： 全景视图建立子单 元 6111， 用于建立远端会场的全景视图； 控制坐标系建立子单元 6112， 用 于建立远端摄像机的控制坐标系； 对应关系建立子单元 6113，用于建立远端 会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系。
所述控制单元 614， 参考图 9， 具体包括： 接收子单元 6141， 用于接收 对端发送的控制命令； 转换子单元 6142，用于将所述的控制命令转换为所述 远端摄像机的控制坐标系下的坐标； 调整子单元 6143，用于利用所述的转化 后的坐标调整所述远端摄像机的 PTZ参数， 切换为对端指定的观看视图。
采用本发明实施例的技术方案， 使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
设备实施例 2
第二控制装置 620， 参考图 10， 所述装置包括： 获取单元 621， 用于获 取远端会场的全景视图， 以及远端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控 制坐标系的对应关系； 控制单元 622， 用于根据所述远端会场的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对远端摄像机进行控制。
其中，所述控制单元 622，参考图 11，具体包括：通道建立子单元 6221， 用于建立所述远端摄像机控制通道； 控制命令获取子单元 6222，用于通过所 述控制通道获取用户的控制命令；坐标转换子单元 6223，用于根据所述的远 端会场的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系，将所述的 控制命令转换为所述远端摄像机的控制坐标系中的坐标； 发送子单元 6224， 用于将所述的控制命令转换后的控制坐标系中的坐标通过所述的远端摄像 机控制通道传送到对端。
采用本发明实施例的技术方案，使得本端的用户能够根据所述的对应关 系，更好地控制远端摄像机观看远端会场的不同位置，此操作过程直观简便， 提高用户的体验。
需要说明的是虽然上述实施例是以视讯会议场景为例进行的详细说明， 但这种远端摄像机的控制技术还可以应用在其他场景中， 比如监控场景。 众 所周知， 在监控场景中监控摄像机会对目标监控场景即被监控场景进行拍 摄， 以使远端通过监控摄像机拍摄的场景获知被监控场景中的情况， 以远端 监控摄像机的控制方法为例， 获取远端被监控场景的全景视图， 以及远端被 监控场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系， 其中， 所述远端被监控场景的全景视图由远端监控摄像机建立，所述远端被监控场 景的全景视图坐标系与远端监控摄像机的控制坐标系的对应关系由远端建 立； 再根据所述远端被监控场景的全景视图， 以及所述的对应关系对远端摄 像机进行控制。 由此可以看出在控制远端监控摄像机时与控制视讯会议远端 会场摄像机的方法相同， 主要的区别就在于两者拍摄的场景不同。
请本领域技术人员需要注意的是，在监控场景中建立远端摄像机控制通 道与视讯会议场景略有不同，在视讯会议场景建立的远端摄像机控制通道可 通过会议电视协议体系完成， 如上述方法实施例 3中的歩骤 304。 由于监控 领域没有独特的协议，所以在建立远端监控摄像机控制数据通道时可利用自 定义的 （即私有协议）摄像机控制通道来实现， 比如该控制通道可以是利用 可持续的 TCP/IP链接或非可持续的 UDP链接， 根据实际情况进行设置； 当 然也可以通过利用监控数据通道 (如复用视音频数据通道等)来传输所述的 摄像机控制命令。
基于此本领域技术人员有理由相信， 本发明所提供的远端摄像机的控制 技术可以适用视讯会议、 视讯监控等多个对远端摄像机进行控制的场景， 特 别是由于这种控制技术操作过程直观简便， 所以大大提高用户的体验。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的歩骤可以直接用硬件、 处理器执行的软件模块， 或者二者的结合来实施。 软件模块可以置于随机存 储器（RAM)、 内存、 只读存储器（ROM)、 电可编程 ROM、 电可擦除可编 程 ROM、 寄存器、 硬盘、 可移动磁盘、 CD-ROM、 或技术领域内所公知的 任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施例， 对本发明的目的、 技术方案和有益效果进行了 进一歩详细说明， 所应理解的是， 以上所述仅为本发明的具体实施例而已， 并不用于限定本发明的保护范围， 凡在本发明的精神和原则之内， 所做的任 何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求 书
1、 一种远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述方法包括： 获取远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与 远端摄像机的控制坐标系的对应关系， 其中， 所述远端拍摄场景的全景视图 由远端摄像机建立，所述远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控 制坐标系的对应关系由远端建立；
根据所述远端拍摄场景的全景视图， 以及所述的对应关系对远端摄像机 进行控制。
2、 根据权利要求 1 所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 根据所述远端拍摄场景的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对远端摄像 机进行控制， 具体为：
建立所述远端摄像机控制通道；
通过所述控制通道获取控制命令；
根据所述的远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标 系的对应关系，将所述的控制命令转换为所述远端摄像机的控制坐标系中的 坐标；
将所述的控制命令转换后的控制坐标系中的坐标通过所述的远端摄像 机控制通道传送到对端。
3、 根据权利要求 1 所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 获取远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端 摄像机的控制坐标系的对应关系， 是通过远端摄像机的控制数据通道， 或自 定义数据通道获取的。
4、 根据权利要求 2所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 控制命令包括：
选择的图像区域； 或选择的单一的图像像素坐标。
5、 一种远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述方法包括： 建立远端摄像机的控制坐标系， 根据所述远端摄像机的控制坐标系拍摄 远端拍摄场景的全景视图， 以及建立所述远端拍摄场景的全景视图坐标系与 所述远端摄像机的控制坐标系的对应关系；
将所述的远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标 系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端；
接收所述对端发送的控制命令；
根据所述的控制命令控制所述的远端摄像机。
6、 根据权利要求 5所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 建立远端摄像机的控制坐标系的过程具体为：
设定所述远端摄像机的视野范围中的左上角的顶点为所述控制坐标系 的原点；
分别根据向右、 向下以及沿纸面向内建立所述远端摄像机的控制坐标
7、 根据权利要求 5所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 建立远端拍摄场景的全景视图的过程具体为：
在所述远端摄像机焦距最小的情况下， 远端控制远端摄像机对所述摄像 机所拍摄的视野范围进行扫描；
在扫描完所述视野范围内的场景后， 调整所述远端摄像机的拍摄范围， 使得所述远端摄像机对远端拍摄场景的全景都进行拍摄， 从而获取所述远端 拍摄场景的全景视图。
8、 根据权利要求 5所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 建立远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关 系的过程具体为：
将所述远端摄像机的焦距调整为最小时， 得到的摄像机的拍摄范围作为 所述摄像机的缩放参考视图；
设定所述远端摄像机的控制坐标的原点在全景视图原点处的参考视图 的中心， 设定所述远端摄像机控制坐标的最大值在全景视图最大值处的参考 视图的中心；
基于所述远端摄像机的控制坐标原点以及控制坐标的最大值， 建立起所 述远端拍摄场景的全景视图与所述远端摄像机的控制坐标系之间的对应关
9、 根据权利要求 5所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 将所述的远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与 远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端， 是通过远端摄像机的控制 数据通道， 或通过自定义数据通道。
10、 根据权利要求 5所述的远端摄像机的控制方法， 其特征在于， 所述 根据所述的控制命令控制所述的远端摄像机， 其过程具体为：
所述远端接收对端发送的控制命令；
将所述的控制命令转换为所述远端摄像机的控制坐标系下的坐标； 利用所述的转化后的坐标调整所述远端摄像机的 PTZ参数，切换为对端 指定的观看视图。
11、 一种远端摄像机的控制装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景的全 景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系；
控制单元， 用于根据所述远端拍摄场景的全景视图， 以及所述的对应关 系对远端摄像机进行控制。
12、 根据权利要求 11 所述的远端摄像机的控制装置， 其特征在于， 所 述控制单元包括：
通道建立子单元， 用于建立所述远端摄像机控制通道；
控制命令获取子单元， 用于通过所述控制通道获取控制命令； 坐标转换子单元， 用于根据所述的远端拍摄场景的全景视图坐标系与远 端摄像机的控制坐标系的对应关系，将所述的控制命令转换为所述远端摄像 机的控制坐标系中的坐标；
发送子单元， 用于将所述的控制命令转换后的控制坐标系中的坐标通过 所述的远端摄像机控制通道传送到对端。
13、 一种远端摄像机的控制装置， 其特征在于， 所述装置包括： 建立单元， 用于建立远端拍摄场景的全景视图、 远端摄像机的控制坐标 系以及远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应 发送单元， 用于将所述的远端拍摄场景的全景视图， 以及远端拍摄场景 的全景视图坐标系与远端摄像机的控制坐标系的对应关系发送给对端；
控制命令接收单元， 用于接收所述对端发送的控制命令；
控制单元， 用于根据接收到的所述的控制命令控制所述的远端摄像机。
14、 根据权利要求 13所述的远端摄像机的控制装置， 其特征在于， 所 述建立单元包括：
全景视图建立子单元， 用于建立远端拍摄场景的全景视图；
控制坐标系建立子单元， 用于建立远端摄像机的控制坐标系；
对应关系建立子单元， 用于建立远端拍摄场景的全景视图坐标系与远端 摄像机的控制坐标系的对应关系。
15、 根据权利要求 13所述的远端摄像机的控制装置， 其特征在于， 所 述控制单元具体包括：
接收子单元， 用于接收对端发送的控制命令；
转换子单元， 用于将所述的控制命令转换为所述远端摄像机的控制坐标 系下的坐标；
调整子单元， 用于利用所述的转化后的坐标调整所述远端摄像机的 PTZ 参数， 切换为对端指定的观看视图。
16、 一种摄像机控制系统， 所述系统包括： 第一控制设备与第二控制设 备， 所述第一控制设备与第二控制设备通过网络连接， 其特征在于： 第一控制设备， 用于建立所在拍摄场景的全景视图、 本地终端摄像机的 控制坐标系以及所述拍摄场景的全景视图坐标系与所述本地终端摄像机的 控制坐标系的对应关系； 将所述的本地拍摄场景的全景视图， 以及所述本地 拍摄场景的全景视图坐标系与所述本地终端摄像机的控制坐标系的对应关 系发送给对端； 接收所述对端发送的控制命令； 根据所述的控制命令控制所 述的远端摄像机；
第二控制设备， 用于获取所述第一控制设备发送的全景视图， 以及所述 第一控制设备所在拍摄场景的全景视图坐标系与所述第一控制设备所在拍 摄场景的摄像机的控制坐标系的对应关系； 根据所述第一控制设备所在拍摄 场景的全景视图， 以及两个坐标系的对应关系对所述第一控制设备所在拍摄 场景的摄像机进行控制。
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