WO2011027675A1

WO2011027675A1 - 減速装置

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Publication number: WO2011027675A1
Application number: PCT/JP2010/064094
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Inventors: 佐藤　光司; 齋藤　隆英
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Filing date: 2010-08-20
Publication date: 2011-03-10
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Abstract

　内歯車の歯面精度を確保するとともに、内歯車の製作コストを抑制する。ハウジング（１１）に回転可能に支持される入力軸（１２）および出力軸（１３）と、ハウジング（１１）に固定される内歯車（１４）とが同軸状に配置され、入力軸（１２）に設けた偏心軸部（１８）と内歯車（１４）との間にローラ（２１）が保持器（２２）で転動可能に保持される。内歯車（１４）は、複数枚の板状内歯車（３０）をその歯（３２）の周方向位置を合致させた状態で重ね合わせて形成され、ハウジング（１１）内にすきま嵌めとなるように嵌合される。ハウジング（１１）内に設けた軸方向の係合溝（１５ａ）と、その係合溝（１５ａ）に嵌合する板状内歯車（３０）の外周部に設けた突起（３１）とにより、ハウジング（１１）に対して各板状内歯車（３０）を回り止めする係合手段を形成する。この係合手段により、内歯車（１４）をハウジング（１１）に対して固定する。

Description

減速装置

　この発明は、内歯車の内周に形成された歯に、その歯よりも少ない数のローラを順次噛み合わせて入力軸の回転を減速して出力軸に減速して伝達するローラ式の減速装置に関する。

　このようなローラ式の減速装置としては、例えば、特許文献１に記載されたものが従来から知られている。図１９は、特許文献１に記載されたローラ式の減速装置を示す。このローラ式の減速装置においては、円筒状のハウジング５１内に入力軸５２と出力軸５３とが両軸端部が対向する同軸上に配置され、このハウジング５１内に複数の歯を内周に有する内歯車５４が固定され、入力軸５２の軸端部に内歯車５４内において回転可能な偏心軸部５５が軸方向に間隔をおいて２箇所に設けられ、出力軸５３の軸端部には、内歯車５４と偏心軸部５５の外周部に圧入された玉軸受５９との間に配置される保持器５７が設けられ、その保持器５７は偏心軸部５５のそれぞれと径方向に対向する位置に、内歯車５４の歯よりも少ない数の複数のポケット５８が周方向に等間隔に形成され、そのポケット５８のそれぞれ内部にローラ５６が転動可能に収容されている。

　上記の構成からなる減速装置においては、入力軸５２が回転すると、図２０に示すように、偏心軸部５５の回転により、ローラ５６が内歯車５４の歯に順次噛み合い、その入力軸５２の１回転当たりに、ローラ５６が歯の一歯分だけ入力軸５２に対して周方向に公転する。ローラ５６の公転により、保持器５７を介して、出力軸５３が入力軸５２に対して内歯車５４の歯数に応じて減速して回転する。

　ここで、円滑な回転伝達が得られるようにするため、上記特許文献１に記載の減速装置においては、内歯車５４の歯形を、出力軸５３の回転角が内歯車５４の一ピッチ分の範囲において、偏心軸部５５の回転によって出力軸５３が回転し、その時、ローラ５６の中心が描く軌跡と平行する曲線のうちローラ５６の外側にある曲線を一歯分とする歯形として、複数のローラの全てを歯に接触させるようにしている。

特開昭６２－９３５６５号公報

　特許文献１に記載の減速装置では、内歯車５４は、図２１に示すように、偏心軸部５５との間にローラ５６を介在させる必要から、軸方向に幅を有する円筒状に形成され、ハウジング５１に対して圧入により固定されている。

　しかし、内歯車５４は、ハウジング５１に対する圧入により固定され、その圧入時の変形で歯面精度が低下する。このとき、ローラ５６の公転が円滑に行われず、入力軸から出力軸への円滑な回転の伝達が阻害されるという問題があった。

　また、上述のように、内歯車５４は軸方向に幅を有する円筒状に形成されているため、円筒状の外形部分を形成した上で、内周部にブローチ加工などにより歯を形成する必要があり、製作コストが掛かっていた。

　そこで、この発明の課題は、内歯車の歯面精度を確保するとともに、内歯車の製作コストを抑制することにある。

　前記課題を解決するために、この発明は、ハウジング内に固定される内歯車と、前記ハウジングに回転可能に支持される入力軸と、その入力軸と同軸上に配置された出力軸とを有し、前記入力軸の前記出力軸側の軸端部に前記内歯車内で回転可能な偏心軸部を設け、前記出力軸の前記入力軸側の軸端部に前記内歯車と前記偏心軸部の間で回転可能な保持器を設け、その保持器は、前記偏心軸部と径方向に対向する位置に前記内歯車の内周に形成された歯の数よりも少ない数のポケットを周方向に複数有し、その各ポケットに前記歯に噛み合うローラが収容され、前記偏心軸部の回転により、ローラを前記歯に順次噛み合わせて前記入力軸の一回転当たりに前記歯の一歯分だけ周方向に移動させることにより前記出力軸を減速回転させるようにした減速装置において、前記内歯車は、複数枚の板状内歯車をその歯の周方向位置を合致させた状態で重ね合わせて形成され、前記ハウジング内にすきま嵌めによる嵌め合いとし、その内歯車を前記ハウジングに対して回り止めする係合手段を有する構成を採用したのである。

　この構成では、複数枚の板条内歯車を重ね合わせて形成した内歯車が、ハウジング内にすきま嵌めとなるように嵌め合わされる。このため、内歯車を形成する複数枚の板条内歯車は、従来の減速装置の内歯車のように圧入時の変形が生じない。したがって、各板状内歯車は歯面精度の低下が防止されるので、複数枚の板状内歯車で形成した内歯車は歯面精度が確保される。

　また、内歯車を形成する板状内歯車をプレス加工品とすると、その製作コストを抑えることが可能となる。

　さらに、各板状内歯車をハウジングに対して回り止めする係合手段により、その板状内歯車から形成される内歯車は、ハウジングに対してすきま嵌めとなるように嵌合した場合であっても、回り止めされ、ハウジング内に固定される。

　前記係合手段として、前記ハウジング内に設けた軸方向の溝と、その溝に嵌合する前記板状内歯車の外周部に設けた突起とにより形成した構成でもよく、または前記ハウジング内に設けた軸方向の突条と、その突条が嵌合する前記板状内歯車の外周部に設けた凹部とにより形成した構成のものを採用することができる。

　このような構成の係合手段を採用すれば、ハウジングの溝に板状内歯車の突起を係合させながら、またはハウジングの突条に板状内歯車の凹部を係合させながらハウジング内に嵌合することができるので、減速装置の組み立て性が向上する。

　また、前記係合手段として、前記板状内歯車に設けた孔と、前記ハウジングに設けたねじ穴と、前記板状内歯車の孔を貫通し前記ハウジングのねじ穴に結合するねじ部材とにより形成すると、ねじ部材により複数枚の板状内歯車をハウジング内に強固に固定することができる。

　ねじ部材を用いた係合手段の構成を採用した場合、前記板状内歯車の孔を周方向に間隔をおいて複数設け、前記ハウジングのねじ穴を前記板状内歯車の各孔の周方向位置に対応して複数設けた構成を採用すると、各板状内歯車から形成される内歯車をハウジングに対して、周方向全周にわたって固定することができる。

　この発明に係る減速装置において、前記保持器と前記出力軸と別体の環状の保持器部材とし、その保持器部材は前記出力軸に対する接合部を有するものとした構成を採用することができる。

　この構成では、出力軸に設けた保持器部を出力軸と別体の環状の保持器部材としたので、保持器部材と出力軸とをそれぞれ独立して製造することができ、保持器部材を生産性の良好な加工方法、例えばプレス加工で製造することができる。また、出力軸の製造工程が簡素化され、出力軸を容易に製造することができるとともに、生産性を高めて製造コストを低減することができる。

　また、この発明に係る減速装置において、前記偏心軸部の外周部に玉軸受を設け、その玉軸受の径方向内側に設けた回転手段により、前記玉軸受を偏心軸部に対して相対回転する構成を採用することができる。

　ここで、図２０に示す従来の減速装置においては、入力軸の回転時、偏心軸部５５のうち入力軸５２の回転中心を基準にして径方向に最も外側に位置する部分（以下、偏心部分という）から、偏心軸部５５の外周部に圧入された玉軸受５９は、その周方向における偏心部分付近の一部領域にのみ荷重が作用する。この荷重が作用する領域では、入力軸５２の回転時、荷重が作用し続け、玉軸受５９の玉と内輪の軌道面に圧痕や剥離が生じる。

しかし、この発明に係る減速装置では、前記偏心軸部の外周部に玉軸受を設け、その玉軸受の径方向内側にその玉軸受の回転手段を設け、その回転手段により前記玉軸受が前記偏心軸部に対して相対回転するようにした。このため、前述の偏心部分からの荷重が、玉軸受５９の偏心部分付近の一部領域にのみ作用し続けることがなく、玉軸受の玉と内輪の軌道面に圧痕や剥離の発生を防止することができる。

　玉軸受の回転手段としては、種々考えられるが、玉軸受が偏心軸部に対して相対回転するものであればよく、例えば、前記偏心軸部の外周部に嵌められたころ軸受とすることができる。

　回転手段としたころ軸受は、軌道輪と転動体とが線接触であるため、軌道輪と転動体とが点接触する玉軸受と比較して、負荷容量が大きく、偏心軸部からの負荷を周方向に複数配置されたころで受けることができる。

　この発明の減速装置では、ハウジング内に嵌合した内歯車を形成する各板状内歯車に対して、ハウジングの内面から径方向内向きの負荷が掛からないため、各板状内歯車は歯面精度の低下が防止され、複数枚の板状内歯車で形成した内歯車は、歯面精度を確保することができる。

　また、内歯車が複数枚の板状内歯車を重ね合わせて形成されるので、板材の加工により板状内歯車の外形部分の形成とともに歯の形成を行うことが可能となり、その製作コストを抑えることが可能となる。

この発明の第１実施形態に係る減速装置を示す縦断面図図１のII－II線に沿った横断面図（ａ）は第１実施形態に係る減速装置の内歯車を示す斜視図、（ｂ）は同上の内歯車を形成する板状内歯車を示す斜視図同上の要部を示す斜視図第２実施形態に係る減速装置を示す縦断面図（ａ）は第２実施形態に係る減速装置の内歯車を示す斜視図、（ｂ）同上の内歯車を形成する板状内歯車を示す斜視図第３実施形態に係る減速装置を示す縦断面図同上の出力軸と保持器部材を示す分解斜視図第４実施形態に係る減速装置を示す縦断面図第５実施形態に係る減速装置を示す縦断面図同上の出力軸と保持器部材を示す分解斜視図第６実施形態に係る減速装置を示す縦断面図第７実施形態に係る減速装置を示す縦断面図図１３のXIV－XIV線に沿った横断面図第８実施形態に係る減速装置を示す縦断面図図１５のXVI－XVI線に沿った横断面図第９実施形態に係る減速装置を示す縦断面図図１７のXVIII－XVIII線に沿った横断面図従来の減速装置を示す断面図図１９のXX－XX線に沿った断面図従来の減速装置の内歯車を示す斜視図

　以下、この発明に係る減速装置を図面に基づいて説明する。図１～図４は、第１実施形態を示す。
　図１に示すように、ハウジング１１は、円筒状をなしている。ハウジング１１内に固定される内歯車１４と、ハウジング１１に回転可能に支持される入力軸１２と、その入力軸１２と同軸上に配置される出力軸１３とを有している。

　ハウジング１１は、軸方向に２分割されて第１分割ハウジング１１ａと第２分割ハウジング１１ｂが設けられる。第１分割ハウジング１１ａと第２分割ハウジング１１ｂは、図示省略したボルトの締め付けにより結合、一体化されている。

第１分割ハウジング１１ａは、第２分割ハウジング１１ｂと対向する端部の内周部に大径凹部１５が形成されている。この大径凹部１５の内周面には軸方向の係合溝１５ａが設けられている（図２参照）。

　図１に示すように、第１分割ハウジングの一端部（ハウジング１１の一端部）には端板２５が設けられ、その端板２５の中央部に形成された軸挿入孔２６に入力軸１２が挿入されている。入力軸１２は軸挿入孔２６内に組み込まれた軸受１６により回転可能に支持されて、内歯車１４と同軸上に配置されている。入力軸１２のハウジング１１内に位置する軸端部には、内歯車１４内において、回転可能な２枚の偏心軸部１８が軸方向に間隔をおいて設けられている。

　また、２枚の偏心軸部１８は、その軸心が入力軸１２の軸心に対して反対側に位置する状態（その円筒状外径面の中心が周方向に１８０°位置がずれる状態）で設けられており、その外径面に玉軸受１９が圧入されている。

　第２分割ハウジング１１ｂの内側には出力軸１３が挿入されている。出力軸１３は、ハウジング１１の他端部側に位置する胴部１３ａと、胴部１３ａの入力軸１２寄りに位置する筒部１３ｂとが同軸上に設けられる。

出力軸１３は、胴部１３ａにおいて、第２分割ハウジング１１ｂの開口端部（ハウジング１１の他端部）内に組み込まれた軸受２４により回転可能に支持され、入力軸１２と同軸上に配置される。出力軸１３の筒部１３ｂの内周部に入力軸１２の軸端部を回転可能に受ける軸受１７が組み込まれている。

　出力軸１３の筒部１３ｂには保持器２２が一体に設けられ、その保持器２２は偏心軸部１８の外周部の玉軸受１９と内歯車１４の対向部の間において回転可能とされている。

　図４に示すように、保持器２２には周方向に等間隔に並ぶ複数のポケット２３が複列に形成されている。各列のポケット２３は、２箇所に設けられた偏心軸部１８の外周部にそれぞれ支持された玉軸受１９と径方向に対向する位置に設けられている。一方の列のポケット２３群は他方の列のポケット２３群に対して周方向に半ピッチ位置がずれている。

　各列のポケット２３群は、その数が内歯車１４の内周に形成された歯３２の歯数よりも少なく、それぞれのポケット２３に対して１つのローラ２１が径方向移動可能に収容されている。ローラ２１は内歯車１４の歯３２に対して噛み合い可能とされる。

　第１分割ハウジング１１ａの大径凹部１５内には内歯車１４が組み込まれ、内歯車１４は、複数枚の板状内歯車３０からなる。板状内歯車３０のそれぞれは、内周に歯３２を有し、外周に径方向外向きの突起３１が形成されている（図３（ｂ）参照）。この複数枚の板状内歯車３０は、図３（ａ）に示すように、突起３１の位置を合致させた状態で重ね合わされると、各板状内歯車３０の歯３２の周方向位置が合致する。

　板状内歯車３０は、外径が第１分割ハウジング１１ａの大径凹部１５の内径よりもわずかに小さく形成されている。このため、複数枚の板状内歯車３０を重ね合わせた内歯車１４は、複数枚の板状内歯車３０のそれぞれの突起３１を大径凹部１５の係合溝１５ａに係合することで、第１分割ハウジング１１ａの大径凹部１５内にすきま嵌めすることができる。

　板状内歯車３０の突起３１と第１分割ハウジングの係合溝１５ａとの係合により、内歯車１４がハウジング１１に対して回り止めされ、この係合により、係合手段が形成される。なお、板状内歯車３０に径方向内向きの凹部を形成し、第１分割ハウジング１１ｂの大径凹部１５内に径方向内向きの軸方向の突条を設け、その凹部と突条との係合によって、係合手段を形成してもよい。

板状内歯車３０の歯３２の形状は、周方向に配置されたローラ２１のそれぞれが同時に接触可能する曲線状とされている。すべてのローラ２１を接触可能とするため、出力軸１３の回転角が内歯車１の内歯３２の一ピッチ分の範囲において、偏心軸部１８の回転によって出力軸１３が回転し、その時、ローラ２１の中心が描く軌跡と平行する曲線のうちローラ５６の外側にある曲線を一歯分とする歯形としている。

　以上の構成からなる減速装置においては、入力軸１２が回転すると、偏心軸部１８の回転により、ローラ２１が内歯車１４の歯３２に順次噛み合い、その入力軸１２の１回転当たりに、ローラ２１が歯３２の一歯分だけ入力軸１２に対して周方向に公転する。ローラ２１の公転により、保持器２２を介して、出力軸１３が入力軸１２に対して内歯車１４の歯数に応じて、減速して回転する。

　この実施形態においては、内歯車１４は、複数枚の板状内歯車３０からなり、第１分割ハウジング１１ａにすきま嵌めされるため、内歯車１４を形成する板状内歯車３０のそれぞれは、従来の減速装置の内歯車のように圧入時の変形が生じない。したがって、各板状内歯車３０は歯面精度の低下が防止されるので、複数枚の板状内歯車３０で形成した内歯車１４は歯面精度が確保される。

さらに、板状内歯車３０を重ね合わせて形成する内歯車１４は、減速装置のトルク容量に応じて、その板状内歯車３０の重ね合わせ枚数を適宜選択して、軸方向の幅を設定することができるので、内歯車１４の汎用性が向上する。

また、板状内歯車３０としては、板状の構造用低炭素鋼や低合金鋼などの低炭素材をプレス加工することにより形成可能である。プレス加工により形成することで、板状内歯車３０の外形部分とともに歯３２を形成することができ、従来の内歯車の歯の製作時に必要とされたブローチ加工等が不要となる。したがって、製造工程を大幅に簡素化することができ、生産性を高めて製造コストを低減することができる。

板状内歯車３０の機械的強度を向上させるために、浸炭処理を施してもよい。また、板状内歯車３０の歯の強度や耐摩耗性を向上させるために、板状内歯車３０の歯３２表面に高周波焼入れすることもできる。ここで、浸炭処理とは、低炭素材の表面から炭素を浸入／拡散させ、その後に焼入れを行う方法である。また、高周波焼入れとは、高周波電流の流れているコイル中に焼入れに必要な部分を入れ、電磁誘導作用により、ジュール熱を発生させて、伝導性物体を加熱する原理を応用した焼入れ方法である。

　この発明の第２実施形態に係る減速装置を図５～図７に示す。
　この第２実施形態の減速装置では、ハウジング１１に対して内歯車１４を形成する各板状内歯車３０を回り止めする係合手段が前述の第１実施形態と相違する。その他の構成は第１実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　具体的には、この第２実施形態によると、係合手段としては、内歯車１４を形成する板状内歯車３０に設けられた貫通孔３３と、ハウジング１１の外周部寄りにおける一端側端面から軸方向に設けられたねじ穴１５ｂ、１５ｃと、板状内歯車３０の貫通孔３３を貫通してハウジング１１のねじ穴１５ｂ、１５ｃに結合するねじ部材３４とから形成される（図５参照）。

　板状内歯車３０の貫通孔３３は、図６（ｂ）に示すように、周方向に等ピッチで複数（図６（ｂ）の場合では６つ）設けられ、各貫通孔３３の位置に合致するように、ハウジング１１にねじ穴１５ｂ、１５ｃが６箇所に軸方向に設けられる。板状内歯車３０の貫通孔３３の数は、特に限定されないが、係合手段としての作用効果を発揮する限り、１箇所、２箇所・・・と設けてもよい。

　第１分割ハウジング１１ａの外周部の一端側端面から軸方向にねじ穴１５ｂが形成され、ねじ穴１５ｂが大径凹部１５と連通している。第２分割ハウジング１１ｂの第１分割ハウジング１１ａと対向する端面にねじ穴１５ｃが形成されている。

　内歯車１４は、図６（ａ）に示すように、第１実施形態と同様、板状内歯車３０をその歯３２の周方向位置を合致させた状態で重ね合わせて形成され、すきま嵌めとなるようにハウジング１１内に嵌合される。この嵌合状態で、ハウジング１１のねじ穴１５ｂ、１５ｃと板状内歯車３０の貫通孔３３とを合致させてねじ部材３４を挿入するとともに締め付ける。

　ねじ部材３４の締め付けにより、内歯車１４がハウジング１１に対して回り止めされ、そのハウジング１１に対して確実に固定され、また、軸方向に割れるハウジング１１が固定される。また、ねじ部材３４は、第１分割ハウジング１１ａと第２分割ハウジング１１ｂとを結合、一体化するボルトとして使用することができる。

　この発明の第３実施形態に係る減速装置を図７、図８に示す。
　この実施形態の減速装置では、出力軸１３の保持器２２を、出力軸１３と別体の環状の保持器部材３５とした点で、前述の第１実施形態と相違する。その他の構成は第１実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　保持器部材３５は、環状のプレス成形品から形成され、内歯車１４と偏心軸部１８の玉軸受１９との間に位置する保持器本体３６と、保持器本体３６の出力軸１３側端部に形成された径方向内向きのフランジ３８と、フランジ３８の内周部から出力軸１３の筒部１３ｂに嵌合固定される接合部３７とからなる。

保持器部材３５の接合部３７は、図８に示すように、フランジ３８を介して、保持器本体３６に対して出力軸１３側（他端側）に同軸状にかつ一体に設けられる。接合部３７は、その一端部が、出力軸１３の筒部１３ｂの一端部に設けたつば３９に当接している（図７参照）。

　保持器部材３５を出力軸１３にその他端側から圧入により嵌め合わせると、接合部３７は出力軸１３の筒部１３ｂに対して固定され、出力軸１３のつば３９により軸方向の位置決めがされる（図７参照）。また、接合部３７を図８に示した円筒状とすれば、出力軸１３に保持器部材３５を嵌め合わせることで、径方向にも位置決めされる。

この第３実施形態では、出力軸１３は、筒部１３ｂの筒部１３ｂに、別体の保持器部材３５を固定したものである。このため、保持器部材３５と出力軸１３とをそれぞれ独立して製造することができ、保持器部材３５を生産性の良好な加工方法、例えばプレス加工で製造することができる。したがって、出力軸１３の製造工程が簡素化され、出力軸１３が容易に製造することができるとともに、生産性を高めて製造コストを低減することができる。

また、保持器部材３５の接合部３７を出力軸１３のつば３９と、出力軸１３の軸受２４の内輪の端面との間で挟むようにしてもよい（図７参照）。このようにすると、減速装置の運転中において、保持器部材３５の軸方向の変位を防止することができる。

　さらに、保持器部材３５の接合部３７と出力軸１３の筒部１３ｂとの固定は、圧入嵌合によるものに限られない。例えば、これらの部材を溶接により固定したり、摩擦圧接により固定したりするものであってもよい。

　また、図９にこの発明に係る第４実施形態を示す。
　この実施形態の減速装置は、出力軸１３に対して保持器部材３５を軸方向に位置決めする構造が前述の第３実施形態と相違する。その他の構成は第３実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　具体的には、保持器部材３５の接合部３７に径方向内向きの係合フランジ４０を設けて、出力軸１３の筒部１３ｂの他端部の端面に当接させている。これにより、出力軸１３のつば３９が不要となり、保持器部材３５の軸方向の位置決めがされる。

　また、保持器部材３５の係合フランジ４０を出力軸１３の筒部１３ｂと出力軸１３の軸受２２の内輪の端面との間で挟むようにしてもよい（図９参照）。このようにすると、減速装置の運転中において、保持器部材３０の軸方向の変位を防止することができる。

　図１０、１１にこの発明に係る第５実施形態を示す。
　この実施形態における減速装置は、前述の第３実施形態における保持器部材３５の接合部３７を、径方向内向きのフランジ状に形成して、出力軸１３の筒部１３ｂの一端側（入力軸１２側）端部に小径となる嵌合段部４１を設けたものである。その他の構成は第３実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　嵌合段部４１の外周部は、出力軸１３の筒部１３ｂの外周部よりも小径であり、嵌合段部４１の外周部に保持器部材３５の接合部３７の内周部が嵌合可能とされる。

　保持器部材３５の接合部３７が、出力軸１３に対して筒部１３ｂ側から嵌合段部４１に嵌め合わされ、溶接により固定される。これにより、保持器部材３５の出力軸１３に対する軸方向の位置決めがされる（図１０参照）。また、保持器部材３５の接合部３７は、嵌合段部４１の外周部に嵌合、固定しているため、出力軸１３に対して径方向にも位置決めがされる。

　この実施形態では、出力軸１３の筒部１３ｂに嵌合段部４１を設けたが、嵌合段部４１を設けずに、筒部１３ｂの一端側（入力軸１２側）の端面に保持器部材３５の接合部３７を対向させた状態で接合させ、溶接により固定するようにしてもよい。

　この発明の第６実施形態を図１２に示す。
　この実施形態における減速装置は、嵌合段部４１の外周部に保持器部材３５の接合部３７を嵌め合わせた状態で固定部材であるボルト４２により固定した点で前述の第５実施形態と相違し、その他の構成は第５実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　この嵌合段部４１の径方向外側部分には、周方向３箇所に等配された軸方向のねじ穴４３が形成されている。保持器部材３５の接合部３７に筒部１３ｂのねじ穴４３に対応する周方向３箇所に貫通孔４４が設けられる。保持器部材３５を出力軸１３に筒部１３ｂ側から嵌合段部４１に嵌め合わせ、接合部３７の貫通孔４４に挿通したボルト４２を、ねじ穴４３に締め付けて固定する。

　接合部３７の貫通孔４４および嵌合段部４１のねじ穴４３の数は、特に限定されないが、保持器部材３５が出力軸１３に確実に固定される限り、１箇所、２箇所、４箇所・・・と設けることができる。

この固定により、出力軸１３に対して、保持器部材３５が軸方向に位置決めがされる（図１２参照）。また、保持器部材の３５の接合部３７は、嵌合段部４１の外周部に嵌合、固定しているため、出力軸１３に対して径方向にも位置決めがされる。

　この第６実施形態において、出力軸１３の筒部１３ｂに嵌合段部４１を設けたが、嵌合段部４１を設けずに、筒部１３ｂの一端側（入力軸１２側）の端面に保持器部材３５の接合部３７を対向させた状態で接合させ、ボルト４２の締め付けにより固定するようにしてもよい。

　この発明に係る第７実施形態を図１３、１４に示す。
　この実施形態の減速装置としては、偏心軸部１８と、その外周部に嵌め合わせた玉軸受１９との構造が、前述した第１実施形態と相違する。その他の構成は第１実施形態と同様であり、同一に考えられる部品には同符号を用いて、その説明を省略する。

　すなわち、偏心軸部１８の外周に設けた玉軸受１９の径方向内側に、ころ軸受４５を設け、ころ軸受４５により、玉軸受１９が偏心軸部１８に対して相対回転するようにしたものである。

　玉軸受１９の径方向内側のころ軸受４５は、図１４に示すように、保持器を備えておらず、隣接する円筒ころ４５ａが相互に接触するように配置された総ころ形式の軸受である。

　このころ軸受４５としては、保持器を備えていない総ころ形式のものであるが、円筒ころ４５ａを周方向に間隔をおいて保持するようにした保持器を備えるものであってもよい。ころ軸受４５を保持器を備えていない軸受とすることで、円筒ころ４５ａの数を増加させ、ラジアル方向の負荷容量を大きくすることが可能となり好ましい。また、円筒ころ４５ａが多い程、ころ端面とつばとの間の接触面圧を下げることができるため、これらの間の摩耗低減が図られるとともに、回転抵抗が低減する。

　偏心軸部１８のころ軸受４５は、内輪が偏心軸部１８の外周部により形成され、その偏心軸部１８の外周部に軌道面１８ａが形成されている。円筒ころ１８ａの外径端部には、エッジロードの発生を防止するために、クラウニングが施されている。

　偏心軸部１８の外周部の軌道面１８ａの軸方向両側には、円筒ころ４５ａの軸方向への移動を規制する一対のつば部が形成されている。一対のつば部のうち、軌道面１８ａに対して入力軸１２の軸受１６、１７側（軸方向両側）のつば部が偏心軸部１８に沿う環状のつば輪１８ｂによって形成されている（図１３参照）。

　ころ軸受４５の内輪は、偏心軸部１８に対して環状の別部材で形成することができるが、偏心軸部１８の外周部により形成すると、偏心軸部１８の径方向寸法を小さくすることができる。

　ころ軸受４５の外輪の外周部には玉軸受１９が圧入固定され、ころ軸受４５により玉軸受１９が偏心軸部１８に対して相対回転可能に支持される。この支持により、ころ軸受４５が玉軸受１９の回転手段となる。

　玉軸受１９は、ころ軸受４５により入力軸１２の回転時、ころ軸受４５により偏心軸部１８に対して相対回転する。この相対回転により、偏心軸部１８のうち入力軸１２の回転中心を基準にして径方向に最も外側に位置する部分（以下、単に偏心部分という）において、その偏心部分の径方向外側に位置する内輪１９ａの周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。このため、偏心軸部１８の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがなく、玉軸受１９の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。

　また、偏心軸部１８の径方向外側にころ軸受４５を介して玉軸受１９が設けられているので、ころとつば部との滑り接触部における摩擦による回転抵抗が生じない。よって、トルク損失が抑制されるとともに、応答性が確保され得る。

　この実施形態において、出力軸１３の保持器２２は、前述した第３～第６実施形態の出力軸１３の保持器２２と同様、その出力軸１３と別体の保持器部材３５とすることができる。

　図１５、１６にこの発明に係る第８実施形態を示す。
　この実施形態の減速装置としては、偏心軸部１８の外周部に設けたころ軸受４５が、シェル形ころ軸受である点で前述の第７実施形態と相違する。ころ軸受４５は、図１５、１６に示すように、シェル形外輪４５ｂと、偏心軸部１８の外周部により形成されている内輪との間に保持器４５ｃにより針状のころ４５ａが転動可能に保持されたシェル形ころ軸受である。玉軸受１９はシェル形ころ軸受であるころ軸受４５により偏心軸部１８に対して相対回転可能となる。

　ころ軸受４５をシェル形ころ軸受とすると、シェル形外輪４５ｂを鋼板により形成可能となるため、鍛造または鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作した外輪よりも安価に製作でき、偏心軸部の径方向寸法を小さくすることが可能となる。

　また、シェル形外輪を鋼板のプレス加工、折り曲げ加工などにより形成することが可能となる。このため、鍛造、鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作された外輪よりも、その製造コストを低減させることが可能となる。

　図１７、１８にこの発明に係る第９実施形態を示す。
　この実施形態の減速装置において、偏心軸部１８の外周部に設けたころ軸受４５は、図１７に示すように、円筒ころ４５ａを周方向に間隔をおいて転動可能に保持する保持器４５ｃを備え、内輪を偏心軸部１８の外周部により形成し、かつ、外輪を玉軸受１９の内輪１９ａにより形成した点が前述の第７実施形態と相違する。

　ころ軸受４５は、外輪が玉軸受１９の内輪により形成されているので、ころ軸受４５の内輪のみならず外輪も不要となり、偏心軸部の径方向寸法をより小さいものとすることができる。

１１　ハウジング
１１ａ　第１分割ハウジング
１１ｂ　第２分割ハウジング
１２　入力軸
１３　出力軸
１３ａ　胴部
１３ｂ　軸端部
１４　内歯車
１５ａ　係合溝
１５ｂ、１５ｃ　ねじ穴
１６、１７　軸受
１８　偏心軸部
１８ａ　軌道面
１８ｂ　つば輪
１９　玉軸受
１９ａ　内輪
２１　ローラ
２２　保持部
２３　ポケット
２４　軸受
２５　端板
２６　軸挿入孔
３０　板状内歯車
３１　突起
３２　歯
３３　貫通孔
３４　ねじ部材
３５　保持器部材
３６　保持器本体
３７　接合部
３８　フランジ
３９　つば
４０　係合フランジ
４１　嵌合段部
４２　ボルト
４３　ねじ穴
４４　貫通孔
４５　ころ軸受
４５ａ　円筒ころ
４５ｂ　シェル形外輪
４５ｃ　保持器
５１　ハウジング
５２　入力軸
５３　出力軸
５４　内歯車
５５　偏心軸部
５６　ローラ
５７　保持器部
５８　ポケット

Claims

　ハウジング（１１）内に固定される内歯車（１４）と、前記ハウジング（１１）に回転可能に支持される入力軸（１２）と、その入力軸（１２）と同軸上に配置された出力軸（１３）とを有し、前記入力軸（１２）の前記出力軸（１３）側の軸端部に前記内歯車（１４）内で回転可能な偏心軸部（１８）を設け、前記出力軸（１３）の前記入力軸（１２）側の軸端部に前記内歯車（１４）と前記偏心軸部（１８）の間で回転可能な保持器（２２）を設け、その保持器（２２）は、前記偏心軸部（１８）と径方向に対向する位置に前記内歯車（１４）の内周に形成された歯（３２）の数よりも少ない数のポケット（２３）を周方向に複数有し、その各ポケット（２３）に前記歯（３２）に噛み合うローラ（２１）が収容され、前記偏心軸部（１８）の回転により、前記ローラ（２１）を前記歯（３２）に順次噛み合わせて前記入力軸（１２）の一回転当たりに前記歯（３２）の一歯分だけ周方向に移動させることにより前記出力軸（１３）を減速回転させるようにした減速装置において、
　前記内歯車（１４）は、複数枚の板状内歯車（３０）をその歯（３２）の周方向位置を合致させた状態で重ね合わせて形成され、前記ハウジング（１１）内にすきま嵌めによる嵌め合いとし、その内歯車（１４）を前記ハウジング（１１）に対して回り止めする係合手段を有するようにしたことを特徴とする減速装置。
　前記係合手段を前記ハウジング（１１）内に設けた軸方向の溝（１５ａ）と、その溝（１５ａ）に嵌合する前記板状内歯車（３０）の外周部に設けた突起（３１）とにより形成したことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
　前記係合手段を前記ハウジング（１１）内に設けた軸方向の突条（３１）と、その突条（３１）が嵌合する前記板状内歯車（３０）の外周部に設けた凹部とにより形成したことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
　前記係合手段を前記板状内歯車（３０）に設けた孔（３３）と、前記ハウジング（１１）に設けたねじ穴（１５ｂ、１５ｃ）と、前記板状内歯車（３０）の孔（３３）を貫通し、前記ハウジング（１１）のねじ穴（１５ｂ、１５ｃ）に結合するねじ部材（３４）とにより形成したことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
　前記板状内歯車（３０）の孔（３３）を周方向に間隔をおいて複数設け、前記ハウジング（１１）のねじ穴（１５ｂ、１５ｃ）を前記板状内歯車（３０）の各孔（３３）の周方向位置に対応して複数設けたことを特徴とする請求項４に記載の減速装置。
　前記出力軸（１３）の環状の保持器（２２）を前記出力軸（１３）と別体の環状の保持器部材（３５）とし、その保持器部材（３５）は前記出力軸（１３）に対する接合部（３７）を有し、その接合部（３７）を前記出力軸（１３）に固定して前記保持器部材（３５）を前記出力軸（１３）と一体回転するようしたことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
　前記接合部（３７）を筒状に形成し、その筒状の接合部（３７）を前記出力軸（１３）の外周部に嵌め合わせた状態で固定したことを特徴とする請求項６に記載の減速装置。
　前記接合部（３７）を前記保持器部材（３５）よりも径方向内側に設け、前記出力軸（１３）はつば部（３９）を有し、前記接合部（３７）を前記出力軸（１３）の外周部に嵌め合わせた状態で、前記保持器部材（３５）の接合部（３７）が前記つば部（３９）に当接するようにしたことを特徴とする請求項７に記載の減速装置。
　前記出力軸（１３）は前記つば部（３９）を前記入力軸（１２）側の端部に有し、前記保持器部材（３５）の接合部（３７）を前記出力軸（１３）の外周部に嵌め合わせた状態で、その接合部（３７）を前記出力軸（１３）のつば部（３９）と、前記出力軸（１３）を回転可能に支持する軸受（２４）との間で挟むようにしたことを特徴とする請求項８に記載の減速装置。
　前記保持器部材（３５）の筒状の接合部（３７）を前記保持器部材（３５）よりも径方向内側に設け、前記出力軸（１３）は大径部（１３ｂ）を有し、前記保持器部材（３５）の接合部（３７）に径方向内向きの係合フランジ（４０）を設け、前記接合部（３７）を前記出力軸（１３）の大径部（１３ｂ）の外周部に嵌め合わせた状態で、前記係合フランジ（４０）が前記出力軸（１３）の大径部（１３ｂ）に当接するようにしたことを特徴とする請求項７に記載の減速装置。
　前記保持器部材（３５）は前記接合部（３７）の先端に前記係合フランジ（４０）を有し、前記接合部（３７）を前記出力軸（１３）の大径部（１３ｂ）の外周部に嵌め合わせた状態で、その接合部（３７）を前記出力軸（１３）の大径部（１３ｂ）と、前記出力軸（１３）を回転可能に支持する軸受（２４）との間で挟むようにしたことを特徴とする請求項１０に記載の減速装置。
　前記接合部（３７）を径方向のフランジ状に形成し、そのフランジ状の接合部（３７）を前記入力軸（１２）側の前記出力軸（１３）の端面に対向した状態で固定するようにしたことを特徴とする請求項６に記載の減速装置。
　前記出力軸（１３）は前記入力軸（１２）側の端部に小径となる嵌合段部（４１）を有し、前記接合部を径方向内向きのフランジ状に形成し、その嵌合段部（４１）に前記保持器部材（３５）のフランジ状の接合部（３７）を嵌め合わせた状態で固定するようにしたことを特徴とする請求項１２に記載の減速装置。
　前記保持器部材（３５）の接合部（３７）を前記出力軸（１３）の前記入力軸（１２）側の端面に固定部材（４２）により固定するようにしたことをと特徴とする請求項１２または１３に記載の減速装置。
　前記偏心軸部（１８）の外周部に玉軸受（１９）を設け、その玉軸受（１９）の径方向内側にその玉軸受（１９）の回転手段を設け、前記回転手段を前記偏心軸部（１８）の外周部に嵌められたころ軸受（４５）により形成し、そのころ軸受（４５）により前記玉軸受（１９）が前記偏心軸部（１８）に対して相対回転するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
　前記ころ軸受（４５）の内輪が前記偏心軸部（１８）の外周部で形成されたことを特徴とする請求項１５に記載の減速装置。
　前記ころ軸受（４５）は、隣接するころが相互に接触するように配置された総ころ形式のころ軸受であることを特徴とする請求項１５または１６に記載の減速装置。
　前記ころ軸受（４５）がシェル形ころ軸受であることを特徴とする請求項１５または１６に記載の減速装置。
　前記ころ軸受（４５）が保持器を備え、前記ころ軸受（４５）の外輪を前記玉軸受（１９）の内輪（１９ａ）で形成したことを特徴とする請求項１５または１６に記載の減速装置。