WO2011081050A1

WO2011081050A1 - 電動工具

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Publication number: WO2011081050A1
Application number: PCT/JP2010/072917
Authority: WO
Inventors: 秀和須田; 亮介伊藤; 卓也草川
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2009-12-28
Filing date: 2010-12-20
Publication date: 2011-07-07
Anticipated expiration: 2012-06-28
Also published as: US20120279743A1; EP2520397A4; CN102712083A; CN102712083B; EP2520397B1; JP2011136399A; RU2012132180A; RU2555315C2; JP5351752B2; EP2520397A1

Abstract

　電動工具は、電動機と、回転速度検出手段と、制動手段と、回転速度基準作動手段とを備える。電動機は、駆動対象を回転させる駆動力を発生する。回転速度検出手段は、電動機の回転速度を検出する。制動手段は、電動機を制動させる制動制御を実行する。回転速度基準作動手段は、電動機への電流供給を遮断するための停止指令が発行されてから、回転速度検出手段で検出された回転速度が、任意に設定された規定回転速度以下となると、制動手段を作動させる。

Description

電動工具

関連出願の相互参照

　本国際出願は、２００９年１２月２８日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２００９－２９８２９２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２００９－２９８２９２号の全内容を参照により本国際出願に援用する。

　本発明は、電動工具に関する。

　従来の刈払機は、バッテリと、電動機と、カッター（例えば、刈刃やナイロンコードカッターなど）とを備え、カッターが電動機の駆動軸に駆動力伝達機構（即ち、ギアや伝動軸など）を介して連結されるように構成されている。

　このような刈払機においては、電動機の停止が指令された後に、速やかに電動機、ひいては、カッターの回転が停止されることが求められている。
　このカッターの回転を停止させるための１つの方法として、下記特許文献１では、回生制動を用いることが開示されている。回生制動では、電動機のコイルへの通電が遮断され、コイルの両端が短絡されることで、電動機の回転子に対して、大きな制動力が発生する。つまり、回生制動を用いると、回転子の回転、ひいてはカッターの回転を急激に停止させることができる。

特開平０８－６６０７４号公報

　上述した刈払機において、電動機の回転子の回転を急激に停止させると、カッターが有する運動エネルギに起因した反動が、駆動力伝達機構（ひいては、中空パイプ）に加わる。そして、この反動は、刈払機の使用感を低下させる一因となり得る。

　そこで、電動機の制動に起因する、電動工具の使用感の低下を抑制可能な電動工具を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するためになされた本発明に係る電動工具は、電動機と、回転速度検出手段と、制動手段と、回転速度基準作動手段とを備える。
　この電動工具では、電動機が、駆動対象を回転させる駆動力を発生する一方で、回転速度検出手段が、電動機の回転速度を検出する。電機機への電流供給を遮断するための停止指令が発行されてから、回転速度検出手段で検出された回転速度が、任意に設定された規定回転速度以下となると、回転速度基準作動手段が、制動手段を作動させ、制動手段が、電動機を制動させる制動制御を実行する。

　つまり、この電動工具では、停止指令が発行された後、電動機の回転速度が低下、即ち、回転中の駆動対象が有する運動エネルギが減少するのを待って、制動制御を実行する。
　このため、この電動工具では、電動機の回転速度が、規定回転速度まで低下した後で電動機を制動するため、電動機の制動によって当該電動工具に加わる反動を低減することができる。つまり、この電動工具では、電動機の制動に起因する使用感の低下を抑制することができる。

　また、本発明の電動工具は、停止指令が発行されてから、任意に設定された時間長である制動制御開始時間が経過すると、制動手段を作動させる時間基準作動手段を備えてもよい。

　この場合、仮に、電動機の回転速度が規定回転速度よりも大きかったとしても、停止指令が発行されてから任意に設定された時間が経過した後に、制動制御を実行することができる。

　なお、規定回転速度は、当該電動工具の使用状況に応じて設定されるものでもよい。この場合、本発明の電動工具は、規定回転速度を設定する規定速度設定手段を備えてもよい。

　また、本発明の電動工具は、回転速度検出手段の検出結果に基づいて、電動機の回転速度が単位期間に減少する割合である減少率を順次導出する減少率導出手段を備えてもよい。この場合、規定速度規定手段は、減少率導出手段によって導出された減少率に基づいて規定回転速度を設定するように構成されていても良い。ここで、規定速度設定手段は、減少率が大きいほど大きな値を規定回転速度として設定しても良い。

　また、電動機は、正転方向及び逆転方向に回転可能に構成されていてもよく、この場合、規定速度設定手段は、正転方向、逆転方向それぞれに対して、個別の規定回転速度を設定するとよい。

　このように規定速度設定手段が構成されていれば、正転方向、逆転方向それぞれに適切な規定回転速度を個別に設定することができる。
　なお、制動制御開始時間は、当該電動工具の使用状況に応じて設定されるものでもよい。この場合、本発明の電動工具は、制動制御開始時間を設定する時間設定手段を備えているとよい。

　このように電動工具が構成されていれば、制動制御開始時間を電動工具自体で設定することができる。
　また、本発明の電動工具は、回転速度検出手段の検出結果に基づいて、電動機の回転速度が単位期間に減少する割合である減少率を順次導出する減少率導出手段を備えてもよく、この場合、時間設定手段は、減少率導出手段によって導出された減少率に基づいて、制動制御開始時間を設定するように構成されているとよい。

　このように構成された電動工具では、電動機の回転速度が単位期間に減少する割合に応じた制動制御開始時間を設定することができる。
　なお、時間設定手段は、減少率が大きいほど短い時間長を制動制御開始時間として設定することが好ましい。

　また、本発明の電動工具は、電動機の回転速度の指令値を設定するための回転速度指令スイッチと、回転速度指令スイッチによって設定された前記指令値を取得する指令値取得手段とを備えてもよく、この場合、時間設定手段は、指令値取得手段によって取得された指令値が、電動機の停止が指令されたとみなされる停止範囲内となった際の回転速度であるオフ時回転速度に基づいて、制動制御開始時間を設定してもよい。

　このように構成された本発明の電動工具によれば、制動制御開始時間を、電動機の回転を停止させようとした際の電動工具の使用状況に応じて設定することができる。
　この場合、時間設定手段は、オフ時回転速度が大きいほど長い時間長を制動制御開始時間として設定することが好ましい。

　このように時間設定手段が構成されていれば、オフ時回転速度が大きいほど、長い時間長が経過するまで待って、制動制御を実行することができる。
　なお、電動工具は、オフ時回転速度を直接検出するセンサーなどを備えてもよいし、指令値取得手段によって取得された指令値に基づいて、オフ時回転速度を推定する推定手段を備えてもよい。

　推定手段を備える場合、推定手段は、指令値が停止範囲内となる規定時間前の指令値の値が大きいほど大きな値として、オフ時回転速度を推定することが好ましい。
　また、駆動対象は、複数種類の駆動対象から選択され、電動工具は、複数種類の駆動対象のうちの選択された１つを装着可能に構成されていてもよい。この場合、時間設定手段は、複数種類の駆動対象のうち、慣性が最大である駆動対象に対応する制動制御開始時間を、電動工具の制動制御開始時間として設定するように構成されているとよい。

　このように時間設定手段が構成されていれば、複数種類の駆動対象のうちのいずれが電動工具に装着されても、電動機の制動に起因する反動を抑制するように電動機の制動を開始することができる。

　また、電動機は、正転方向及び逆転方向に回転可能に構成されていてもよく、この場合、時間設定手段は、正転、逆転それぞれに対して、個別の制動制御開始時間を設定するように構成されているとよい。

　このように時間設定手段が構成されていれば、正転方向、逆転方向それぞれに適切な制動制御開始時間を個別に設定することができる。
　例えば、正転方向に比べて、逆転方向の回転速度が低くなるように電動工具が構成されている場合には、逆転方向に対する制動制御開始時間は、正転方向に対する制動制御開始時間よりも短い時間長に設定されていることが好ましい。

　つまり、電動機を逆転方向に最高速で回転させたとしても、電動機を正転方向に最高速で回転させた場合よりも、回転中の駆動対象が有する運動エネルギは小さい。よって、逆転方向に対する制動制御開始時間を、正転方向に対する制動制御開始時間よりも小さな値に設定することで、電動機を逆転方向に回転させた場合であっても、より適切なタイミングで制動制御を実行することができる。

　また、本発明の電動工具は、駆動対象に電動機の駆動力を伝達する駆動力伝達機構を備えてもよい。
　このように構成された電動工具では、想定以上に大きな運動エネルギが、駆動力伝達機構に加わる可能性を低減できる。この結果、駆動力伝達機構への疲労の蓄積を抑制でき、駆動力伝達機構の寿命を長くすることができる。

第１実施形態における電動工具の外観を示す斜視図である。第１実施形態における電動工具の電気的構成を示したブロック図である。第１実施形態におけるマイクロコンピュータが実行するメインルーチンのフローチャートである。第１実施形態におけるマイクロコンピュータが実行する電動機駆動処理のフローチャートである。第２実施形態における電動機駆動処理の処理手順を示したフローチャートである。第３実施形態における電動機駆動処理の処理手順の一部を示したフローチャートである。第３実施形態における電動機駆動処理の処理手順の残りを示したフローチャートである。第４実施形態における電動工具の電気的構成を示したブロック図である。変形例における電動工具の電気的構成を示したブロック図である。

１，７０…電動工具　２…シャフトパイプ　３…モータユニット　４…カッター　６…ギア部　７…バッテリ　８…ハンドル　９…右手グリップ　１０…左手グリップ　１１…ロックオフスイッチ　１２…トリガスイッチ　１３…正逆切替スイッチ　１４…制御回路　１４Ａ…マイクロコンピュータ　１７，７５…位置検出部　１８，７６…電動機　２０，４０…ブリッジ回路　３１～３６…ゲート回路　７７…バッテリ　Ｑ１～Ｑ６，Ｑ４１～Ｑ４４，Ｑ５１，Ｑ５２…スイッチング素子

　以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
〈電動工具の全体構成〉
　図１に示すように、電動工具１は、草や小径木を刈り払う、所謂、刈払機として構成され、シャフトパイプ２と、モータユニット３と、カッター４とを備えている。

　シャフトパイプ２は、中空棒状に形成され、シャフトパイプ２の一端には、モータユニット３が設けられ、シャフトパイプ２の他端には、カッター４が着脱可能に設けられている。以下、シャフトパイプ２において、モータユニット３が設けられた端部を上端と称し、カッター４が設けられた端部を下端と称す。

　カッター４は、全体として略円板状に形成されている。より具体的には、カッター４の中心部は、予め規定された規定値以上の剛性を有した材料（例えば、金属材料や高硬度の合成樹脂）で形成され、円板状又は円柱状に成形されている。また、カッター４の周縁には、図示しない複数の刃が設けられている。なお、これら複数の刃は、カッター４の中心部と同じ材料、または異なる材料で形成された薄板であっても良いし、合成樹脂を線状に形成した樹脂コード（いわゆるナイロンコード）であっても良い。

　また、シャフトパイプ２の軸方向における中間位置近傍には、ハンドル８が設けられている。このハンドル８には、電動工具１の使用者が右手で把持するための右手グリップ９と、使用者が左手で把持するための左手グリップ１０とが設けられている。そして、右手グリップ９には、ロックオフスイッチ１１と、トリガスイッチ１２と、正逆切替スイッチ１３（図２参照）とが設けられている。

　また、モータユニット３は、バッテリ７と、電動機１８とを備えている。
　バッテリ７は、充電可能な二次電池（例えばリチウムイオン二次電池）を当該バッテリ７の内部に備えている。このバッテリ７は、モータユニット３に対して着脱可能に構成されている。

　そして、電動機１８は、バッテリ７から当該電動機１８のコイルに電流が供給されることで、駆動軸を有した当該電動機１８の回転子が回転する。
　また、シャフトパイプ２の内部には、駆動力伝達軸（以下、伝達軸と略称する）２１が収容されている。伝達軸２１は、当該伝達軸２１の上端側において、電動機１８の駆動軸に連結され、当該伝達軸２１の下端側において、複数のギアを含むギア部６を介してカッター４に連結されている。

　このような構成により、電動機１８の回転駆動力は、伝達軸２１とギア部６とを介してカッター４に伝達される。
〈電動工具の電気的構成〉
　図２に示すように、電動工具１は、上述の電動機１８と、ブリッジ回路２０と、６基のゲート回路３１～３６と、制御回路１４とを備えている。

　電動機１８は、周知の三相ブラシレスＤＣモータとして構成されており、各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルに電流が順次供給されることで、当該電動機１８の回転子が回転する。なお、本第１実施形態における電動機１８は、回転子の回転角度を検出するための位置検出部１７を備えている。この位置検出部１７は、周知のホール素子を備えている。

　そして、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルは、ブリッジ回路２０を介してバッテリ７に接続されている。
　ブリッジ回路２０は、６つのスイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を備える周知の三相ブリッジ回路である。このブリッジ回路２０では、直列接続されたスイッチング素子Ｑ１，Ｑ４の一組と、直列接続されたスイッチング素子Ｑ２，Ｑ５の一組と、直列接続されたスイッチング素子Ｑ３，Ｑ６の一組とがバッテリ７の正極と負極との間で互いに並列接続されている。そして、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４の間と、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ５の間と、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ６の間とにそれぞれ、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルが接続されている。

　つまり、ブリッジ回路２０は、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６のオン／オフが適宜制御されることで、電動機１８の回転子を、正転方向、及び逆転方向のいずれの方向にも駆動可能に構成されている。ここでいう正転方向とは、草や小径木を刈払う際に、カッター４を回転させる方向である。一方、逆転方向とは、正転方向とは、逆向きの回転方向であり、カッター４に絡み付いた草などを除去する際に、利用される回転方向である。ただし、本第１実施形態の電動工具１は、正転方向に比べて、逆転方向の回転速度が低くなるように構成されている。

　ゲート回路３１～３６は、制御回路１４から当該ゲート回路３１～３６にそれぞれ入力される駆動信号に応じて、ブリッジ回路２０の各スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を適宜オン／オフするように構成されている。

　制御回路１４は、ＣＰＵやメモリ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータ１４Ａを備えている。
　制御回路１４には、定電圧電源回路（Ｒｅｇ）１５が接続されており、制御回路１４は、Ｒｅｇ１５にて、バッテリ７の直流電圧（例えば３６ＶＤＣ）を降圧して生成された所定の制御電圧Ｖｃｃ（例えば５ＶＤＣ）によって動作するように設定されている。

　また、制御回路１４には、上述のロックオフスイッチ１１と、上述のトリガスイッチ１２と、上述の正逆切替スイッチ１３とが接続されている。
　ロックオフスイッチ１１は、電動工具１の使用者が、電動機１８を誤って駆動させてしまうのを防止するためのスイッチである。より具体的には、ロックオフスイッチ１１がオフされると、ロックオフスイッチ１１から制御回路１４に入力される信号（駆動禁止信号）の電圧の論理レベルがローレベルに設定される（つまり、電動機１８の駆動は禁止される）一方、ロックオフスイッチ１１がオンされると、駆動禁止信号の電圧の論理レベルがハイレベルに設定される（電動機１８の駆動は許可される）。

　正逆切替スイッチ１３は、電動工具１の使用者が、電動機１８の回転子の回転方向を、正転方向、または逆転方向の何れか一方に設定するためのスイッチである。なお、正逆切替スイッチ１３がオフされると、正逆切替スイッチ１３から制御回路１４に入力される信号（正転信号）の電圧の論理レベルがローレベルに設定される一方、正逆切替スイッチ１３がオンされると、正転信号の電圧の論理レベルがハイレベルに設定される。

　また、トリガスイッチ１２は、有接点スイッチ１２Ａと、可変抵抗器１２Ｂとを備え、当該トリガスイッチ１２が引かれたか否かを示す信号（操作信号）と、当該トリガスイッチ１２の操作量（引き代）に応じた電圧を有する信号（速度指令値Ｃｖ）とを制御回路１４へ出力するように構成されている。

　そして、マイクロコンピュータ１４Ａのメモリには、マイクロコンピュータ１４Ａが実行するための各種処理のプログラムが格納されている。各種処理の１つである、後述の電動機駆動処理では、速度指令値Ｃｖに応じた大きさの電流を電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルに流すと共に、予め規定された規定条件を満たすと、電動機１８の回転子に制動力が加わるようにゲート回路３１～３６を制御する。

　さらに、マイクロコンピュータ１４Ａのメモリには、規定条件に合致したか否かを判定するために必要となる各種閾値Ｔｈなども格納されている。
　つまり、制御回路１４は、ロックオフスイッチ１１及びトリガスイッチ１２が共にオンされているときに、トリガスイッチ１２からの速度指令値Ｃｖに応じた回転速度で電動機１８の回転子を回動させるように、駆動信号を各ゲート回路３１～３６へ出力する。
〈制御回路における処理〉
　以下、制御回路１４（より正確にはマイクロコンピュータ１４Ａ）が実行する処理について説明する。

　図３に示すメインルーチンは、本第１実施形態では、ロックオフスイッチ１１がオンされると起動されるが、バッテリ７が電動工具１に取り付けられたとき、あるいはトリガスイッチ１２が引かれたときに起動されても良い。

　図３に示すように、メインルーチンでは、トリガスイッチ検出処理（Ｓ１００）と、電動機駆動処理（Ｓ１０２）とが繰り返し順次実行される。
　トリガスイッチ検出処理では、トリガスイッチ１２から入力される速度指令値Ｃｖを検出する。より具体的には、使用者がトリガスイッチ１２を操作する操作量により可変抵抗器１２Ｂの抵抗値が変化し、その抵抗値に応じた電圧を速度指令値Ｃｖとして検出する。

　次に、図４に示すように、電動機駆動処理では、まず、トリガスイッチ検出処理（Ｓ１００）で検出された速度指令値Ｃｖが予め規定された閾値である規定値Ｔｈｖ未満であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。なお、規定値Ｔｈｖは、トリガスイッチ１２がオフされたとみなせる極微小な速度指令値Ｃｖである。よって、速度指令値Ｃｖが、０［Ｖ］から規定値Ｔｈｖ未満（本発明の停止範囲の一例）であれば、マイクロコンピュータ１４Ａは、電動機１８の停止指令が発行されたと判断し、ゲート回路３１～３６への駆動信号の出力を停止する。

　そして、Ｓ１１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ以上であれば（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１２０へと進む。すなわち、ロックオフスイッチ１１とトリガスイッチ１２とが共にオンされているとみなすことができる場合に、Ｓ１２０へと進む。

　そのＳ１２０では、予め定義されている駆動制御処理を実行する。この駆動制御処理は、速度指令値Ｃｖに応じた電流が電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルに流れるような駆動信号をゲート回路３１～３６に出力する周知の処理である。この駆動制御処理が実行されることで、電動機１８の回転子は、トリガスイッチ１２の引き代（即ち、操作量）に応じた回転速度（本第１実施形態では、単位時間（例えば１分間）あたりの回転数で表す）で回転する。Ｓ１２０の処理を終了後、本電動機駆動処理を終了する。

　ところで、Ｓ１１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満、即ち、トリガスイッチ１２がオフされているのであれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０へと進む。そのＳ１３０では、駆動信号の出力を停止する。これにより、ゲート回路３１～３６は、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を全てオフする。よって、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルへの電流が遮断される。したがって、電流の遮断以降、電動機１８の回転子は、慣性によって回転する。

　続く、Ｓ１４０では、正逆切替スイッチ１３からの正転信号が、ハイレベルであるか否かを判定する。その判定の結果、正転信号がハイレベルであれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、電動機１８の回転子の回転方向が、正転方向であるものと判定して、Ｓ１５０へと進む。

　そのＳ１５０では、予め規定された閾値である規定回転速度Ｔｈ_Ｎを取得する。この規定回転速度Ｔｈ_Ｎは、電動機１８の回転子に制動を加え始めるべき回転速度として設定されている。本第１実施形態では、電動工具１に装着可能な複数種類のカッターのうち最も慣性の大きいカッターを電動工具１に装着したときに回転子に制動を加え始めるべき回転速度が、規定回転速度Ｔｈ_Ｎとして設定されている。また、本第１実施形態では、規定回転速度Ｔｈ_Ｎは、電動機１８の回転子の回転方向が正転方向である場合の値と、逆転方向である場合の値とが個別に設定されている。ここで、正転方向に対応する規定回転速度Ｔｈ_Ｎは、逆転方向に対応する規定回転速度Ｔｈ_Ｎと同じ値でも良いし、逆転方向に対応する規定回転速度Ｔｈ_Ｎと異なった値でも良い。

　一方、Ｓ１４０での判定の結果、正逆切替スイッチ１３からの正転信号がローレベルであれば（Ｓ１４０：ＮＯ）、電動機１８の回転子の回転方向が逆転方向であるものと判定し、Ｓ１６０へと進み、逆転方向に対応する規定回転速度Ｔｈ_Ｎを取得する。

　続く、Ｓ１７０では、位置検出部１７からの出力に基づいて、その時点における電動機１８の回転子の回転速度Ｎ［ｒｐｍ］を取得する。
　そして、Ｓ１８０では、Ｓ１７０にて取得された回転速度Ｎが、Ｓ１５０またはＳ１６０のいずれかにて取得された規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下であるか否かを判定する。その判定の結果、回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下であれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０へと進む。

　そのＳ１９０では、予め定義されている制動処理を実行する。この制動処理は、ブリッジ回路２０を構成するスイッチング素子Ｑ１～Ｑ３の群、またはスイッチング素子Ｑ４～Ｑ６の群のうちの何れか一方を全てオンするような駆動信号をゲート回路３１～３６に出力する処理である。この制動処理が実行されると、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルがショート回路を形成する。すると、いわゆる回生制動により、慣性で回転している電動機１８の回転子に制動力が加えられる。Ｓ１９０の処理が終了すると、本サブルーチンを終了する。

　なお、Ｓ１８０での判定の結果、回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎを超えている場合には、Ｓ１９０を実行することなく、本電動機駆動処理を終了する。
［第１実施形態の効果］
　以上説明したように、本第１実施形態の電動機駆動処理において、制動処理は、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルへの電流供給が停止された後、回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下となると実行される。

　すなわち、本第１実施形態の電動機駆動処理では、慣性によって回転しているカッター４が有する運動エネルギが設定値以下まで減少するのを待って、制動処理を実行している。

　特に、本第１実施形態の電動機駆動処理では、回転速度Ｎと比較される規定回転速度Ｔｈ_Ｎは、電動工具１に装着可能な複数種類のカッターのうち、電動機１８の駆動軸を回転中心とした慣性モーメントが最大であるカッターに対応する値である。このため、電動工具１にどのようなカッターが装着されていても、制動処理の実行を、回転中のカッターにおける運動エネルギが設定値以下となった後とすることができる。

　これらの結果、本第１実施形態の電動工具１では、回転速度Ｎが低下した後で回転子に制動力を加えているため、その制動力によって当該電動工具１に加わる反動を低減できる。この結果、電動機１８の制動に起因する、電動工具１の使用感の低下を抑制することができる。

　また、電動工具１によれば、想定以上に大きな運動エネルギが、伝達軸やギア部６内のギアに加わることを低減できる。この結果、伝達軸やギアに蓄積される疲労を低減でき、これら伝達軸やギアの寿命を長くすることができる。

　尚、本第１実施形態では、カッター４が本発明における駆動対象の一例であり、電動機駆動処理のＳ１７０が本発明における回転速度検出手段の一例であり、Ｓ１９０が本発明における制動手段の一例であり、Ｓ１８０が本発明における回転速度基準作動手段の一例である。

　また、本第１実施形態では、Ｓ１５０，Ｓ１６０が本発明における規定速度設定手段の一例であり、トリガスイッチ１２が本発明における回転速度指令スイッチの一例であり、メインルーチンのＳ１００が本発明における指令値取得手段の一例である。
［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態について説明する。

　本第２実施形態にて説明する電動工具は、上記第１実施形態に記載の電動工具１とは、制御回路１４が実行する電動機駆動処理が異なるのみである。
　このため、本第２実施形態では、上記第１実施形態に記載の電動工具１とは異なる電動機駆動処理を中心に説明し、上記第１実施形態の電動工具１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
〈電動機駆動処理〉
　図５に示すように、本第２実施形態の電動機駆動処理は、まず、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。

　そして、Ｓ３１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ以上であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０へと進む。すなわち、ロックオフスイッチ１１とトリガスイッチ１２とが共にオンされているとみなすことができる場合に、Ｓ３２０へと進む。

　そのＳ３２０では、駆動制御処理を実行する。本第２実施形態における駆動制御処理は、上記第１実施形態に記載の駆動制御処理と同一の処理である。Ｓ３２０の処理を終了後、本電動機駆動処理を終了する。

　ところで、Ｓ３１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、トリガスイッチ１２がオフされたものと判定し、Ｓ３３０へと進む。そのＳ３３０では、駆動信号の出力を停止する。すなわち、ゲート回路３１～３６は、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を全てオフし、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルへの電流を遮断する。

　続く、Ｓ３４０では、正逆切替スイッチ１３からの正転信号が、ハイレベルであるか否かを判定する。その判定の結果、正転信号がハイレベルであれば（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、電動機１８の回転子の回転方向が、正転方向であるものと判定して、Ｓ３５０へと進む。

　そのＳ３５０では、予め規定された時間長である制動開始時間ＢＴ（本発明の制動制御開始時間の一例）を取得する。この制動開始時間ＢＴとして規定される時間長は、トリガスイッチ１２がオフされてからカッター４が有する運動エネルギが予め設定された設定値以下となるまでに要する時間長である。ただし、ここでのカッター４が有する運動エネルギとは、電動機１８の最高速度でカッター４が回転中である場合を想定している。なお、本第２実施形態の制動開始時間ＢＴとしては、電動工具１に装着可能な複数種類のカッターのうち、慣性が最大のカッターが有する運動エネルギが設定値以下となるまでにトリガスイッチ１２がオフされてから要する時間長が設定されている。

　なお、本第２実施形態では、電動機１８の回転子の回転方向が正転方向である場合の制動開始時間ＢＴと、逆転方向である場合の制動開始時間ＢＴとが個別に設定されている。例えば、逆転方向に対する制動開始時間ＢＴは、正転方向に対する制動開始時間ＢＴよりも短い時間長に規定されている。

　そして、本第２実施形態のＳ３５０では、正転方向に対応する制動開始時間ＢＴが取得される。
　一方、Ｓ３４０での判定の結果、正逆切替スイッチ１３からの正転信号がローレベルであれば（Ｓ３４０：ＮＯ）、電動機１８の回転子の回転方向が逆転方向であるものと判定して、Ｓ３６０へと進み、逆転方向の制動開始時間ＢＴを取得する。

　続く、Ｓ３７０では、トリガスイッチ１２がオフされてからの経過時間が、制動開始時間ＢＴよりも長いか否かを判定する。その判定の結果、経過時間が、制動開始時間ＢＴよりも長ければ（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、Ｓ３８０へと進む。すなわち、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過した場合にＳ３８０へ移行する。

　そのＳ３８０では、予め定義されている制動処理を実行する。本第２実施形態にて実行される制動処理は、上記第１実施形態に記載の制動処理と同一の処理である。Ｓ３８０の処理を終了後、本電動機駆動処理を終了する。

　なお、Ｓ３７０での判定の結果、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過していなければ（Ｓ３７０：ＮＯ）、Ｓ３８０にて制動処理を実行することなく、直ちに本電動機駆動処理を終了する。
［第２実施形態の効果］
　以上説明したように、本第２実施形態の電動機駆動処理において、制動処理は、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過すると実行される。

　特に、本第２実施形態における制動開始時間ＢＴは、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが予め設定された設定値以下となるまでに要する時間長として設定されている。

　したがって、本第２実施形態の電動機駆動処理においても、上記第１実施形態に記載の電動機駆動処理と同様、慣性によって回転しているカッター４が有する運動エネルギが設定値以下まで減少するのを待って、制動処理を実行している。

　これらの結果、本第２実施形態の電動工具でも、上記第１実施形態の電動工具１と同様の効果を得ることができる。
　ところで、本第２実施形態の電動工具は、正転方向に比べて、逆転方向の回転速度が低くなるように構成されている。このため、回転子を逆転方向に最高速で回転させたとしても、回転子を正転方向に最高速で回転させた場合よりも、回転中のカッターが有する運動エネルギは小さい。しかも、本第２実施形態では、逆転方向に対する制動開始時間ＢＴが、正転方向に対する制動開始時間ＢＴよりも、短い時間長に規定されている。

　よって、本第２実施形態の電動工具によれば、回転子を逆転方向に回転させた場合であっても、適切なタイミングで制動処理を実行することができる。
　なお、逆転方向に対する制動開始時間ＢＴは、正転方向に対する制動開始時間ＢＴと同じであっても異なっていても良い。

　尚、本第２実施形態では、電動機駆動処理のＳ３７０が本発明における時間基準作動手段の一例であり、Ｓ３５０，Ｓ３６０が本発明における時間設定手段の一例である。
［第３実施形態］
　次に、本発明の第３実施形態について説明する。

　本第３実施形態に示す電動工具は、上記第１，第２実施形態に記載の電動工具１とは、制御回路１４が実行する電動機駆動処理が異なるのみである。
　このため、本第３実施形態においては、上記第１，第２実施形態に記載の電動工具１とは異なる電動機駆動処理を中心に説明し、上記第１，第２実施形態に記載の電動工具１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
〈電動機駆動処理〉
　図６Ａ－６Ｂに示すように、本第３実施形態の電動機駆動処理では、まず、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であるか否かを判定する（Ｓ５１０）。そのＳ５１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ以上であれば（Ｓ５１０：ＮＯ）、Ｓ５２０へと進む。すなわち、ロックオフスイッチ１１とトリガスイッチ１２とが共にオンされているとみなすことができる場合に、Ｓ５２０へと進む。

　Ｓ５２０では、後述するＳ５７０で使用するために、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満になる前、すなわちトリガスイッチ１２がオフされる前の速度指令値Ｃｖを取得しておく。

　続くＳ５３０では、駆動制御処理を実行する。本第３実施形態における駆動制御処理は、上記第１，第２実施形態に記載の駆動制御処理と同一の処理である。Ｓ５３０の処理を終了後、本電動機駆動処理を終了する。

　ところで、Ｓ５１０での判定の結果、速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、トリガスイッチ１２がオフされたものと判定し、Ｓ５４０へと進む。そのＳ５４０では、駆動信号の出力を停止する。すなわち、ゲート回路３１～３６は、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を全てオフし、電動機１８の各相Ｕ，Ｖ，Ｗのコイルへの電流を遮断する。

　続くＳ５５０では、位置検出部１７からの出力に基づいて、その時点での電動機１８の回転子の回転速度Ｎを取得する。
　続くＳ５６０では、Ｓ５１０にて最初に速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であると判定されてから、予め規定された時間長（例えば、数十［ｍｓ］）である第１設定時間が経過したか否かを判定する。そのＳ５６０での判定の結果、第１設定時間が経過していなければ（Ｓ５６０：ＮＯ）、Ｓ５７０へと移行する。すなわち、Ｓ５７０へと移行する条件は、トリガスイッチ１２がオフされた直後である場合である。

　そのＳ５７０では、Ｓ５２０で取得しておいたトリガスイッチ１２がオフされる直前の速度指令値Ｃｖ（以下、オフ時指令値Ｃｖｆと称す）に基づいて、制動開始時間ＢＴ１を設定する。

　この制動開始時間ＢＴ１は、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが予め設定された設定値以下となるまでに要する、トリガスイッチ１２がオフされてからの時間長である。Ｓ５７０においては、時間長は、オフ時指令値Ｃｖｆの値が大きいほど長い時間長に設定される。なお、オフ時指令値Ｃｖｆは、Ｓ５１０にて最初に速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であると判定された時点から規定時間（例えば、数［ｍｓ］）前の速度指令値Ｃｖである。

　すなわち、Ｓ５７０では、トリガスイッチ１２がオフされた直後の回転子の回転速度が速いほど、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが大きいため、長い時間長が制動開始時間ＢＴ１として設定される。

　続くＳ５８０では、モータ１２の回転速度Ｎを第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗに設定する。そして、Ｓ５９０へと進む。
　なお、Ｓ５６０での判定の結果、Ｓ５１０にて速度指令値Ｃｖが規定値Ｔｈｖ未満であると判定されてから第１設定時間が経過している場合にも、Ｓ５９０へと進む。

　そして、Ｓ５９０では、前回Ｓ６００へと進んだ時刻から、予め設定された時間長である第２設定時間（例えば、数十［ｍｓ］）が経過したか否かを判定する。その判定の結果、第２設定時間が経過していれば（Ｓ５９０：ＹＥＳ）、Ｓ６００へと進む。

　そのＳ６００では、今回Ｓ６００に移行するまでの間、前回Ｓ６００を実行したときに第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗとしていた回転速度Ｎを第２回転速度Ｎ＿ｏｌｄとする。さらに、Ｓ６００では、Ｓ５５０にて取得した回転速度Ｎを第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗとして設定する。つまり、このＳ６００へと移行すると、時間の進行に沿って、先に取得された回転速度Ｎを第２回転速度Ｎ＿ｏｌｄとし、後に取得された回転速度Ｎを第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗとしている。

　なお、初めてＳ６００を実行するときには、Ｓ５８０で設定された第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗの値が第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗの初期値になっている。
　続く、Ｓ６１０では、所定の単位期間において、第２回転速度Ｎ＿ｏｌｄから第１回転速度Ｎ＿ｎｅｗに回転速度が減少する減少率を算出する。

　Ｓ６２０では、規定回転速度Ｔｈ_Ｎ及び制動開始時間ＢＴ２として、Ｓ６１０にて導出した減少率に対応する規定回転速度及び制動開始時間を設定する。
　減少率に対応する規定回転速度は、減少率と対応付けられた回転子の回転速度である。ただし、減少率に対応する回転速度は、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが予め設定された設定値以下となる回転速度であり、減少率が大きいほど大きくなる。

　これは、減少率が小さいほど、回転中であるカッター４の運動エネルギが減少する傾向が小さく、運動エネルギが予め設定された設定値以下となるまでに要する時間が長期化するためである。

　一方、減少率に対応する制動開始時間は、減少率と対応付けられた時間長である。ただし、減少率と対応付けられる時間長は、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが予め設定された設定値以下となるまでに要する、トリガスイッチ１２がオフされてからの時間長であり、減少率が大きいほど短くなる。

　このように、Ｓ６２０で規定回転速度Ｔｈ_Ｎ及び制動開始時間ＢＴ２を設定した後、Ｓ６３０へと進む。
　そのＳ６３０では、Ｓ５７０で設定した制動開始時間ＢＴ１よりもＳ６２０で設定した制動開始時間ＢＴ２が小さいか否かを判定する。Ｓ６３０の判定の結果、制動開始時間ＢＴ１よりも制動開始時間ＢＴ２が小さければ（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、Ｓ６４０に処理を移行する。Ｓ６３０の判定の結果、制動開始時間ＢＴ２が制動開始時間ＢＴ１以上であれば（Ｓ６３０：ＮＯ）、Ｓ６５０に移行する。なお、Ｓ６２０を一度も実行することなくＳ６３０に移行した場合には、制動開始時間ＢＴ２に適正な値が設定されていないので、Ｓ６３０では、制動開始時間ＢＴ２が制動開始時間ＢＴ１以上であると判定される。

　Ｓ６４０では、後述するＳ６７０での判定に使用する制動開始時間ＢＴとして制動開始時間ＢＴ２を設定し、Ｓ６６０へと進む。一方、Ｓ６５０では、Ｓ６７０での判定に使用する制動開始時間ＢＴとして制動開始時間ＢＴ１を設定し、Ｓ６６０へと進む。

　なお、Ｓ５９０での判定の結果、前回Ｓ６００へと進んだ時刻から第２設定時間が経過していなければ、Ｓ６００からＳ６２０を実行することなくＳ６３０へと進む。
　Ｓ６６０では、Ｓ５５０にて取得された回転速度Ｎが、Ｓ６２０にて設定された規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下であるか否かを判定する。その判定の結果、回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎよりも大きければ（Ｓ６６０：ＮＯ）、Ｓ６７０へと進む。ただし、Ｓ６２０を一度も実行することなくＳ６６０へと移行した場合には、Ｓ６６０では回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎよりも大きいと判定される。

　そして、Ｓ６７０では、トリガスイッチ１２がオフされてからの経過時間が、Ｓ６４０又はＳ６５０で設定された制動開始時間ＢＴよりも長いか否かを判定する。その判定の結果、経過時間が制動開始時間ＢＴよりも長ければ（Ｓ６７０：ＹＥＳ）、Ｓ６８０へと進む。すなわち、Ｓ６８０へは、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過した場合に移行する。なお、Ｓ６６０での判定の結果、回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下である場合にも（Ｓ６６０：ＹＥＳ）、Ｓ６８０へと進む。

　そのＳ６８０では、制動処理を実行する。本第３実施形態にて実行される制動処理は、上記第１，第２実施形態に記載の制動処理と同一の処理である。Ｓ６８０の処理を終了後、本電動機駆動処理を終了する。

　なお、Ｓ６７０での判定の結果、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過していなければ（Ｓ６７０：ＮＯ）、Ｓ６８０にて制動処理を実行することなく、本電動機駆動処理を終了する。
［第３実施形態の効果］
　以上説明したように、本第３実施形態の電動機駆動処理において、制動処理は、トリガスイッチ１２がオフされてから、制動開始時間ＢＴが経過した場合、もしくは回転速度Ｎが規定回転速度Ｔｈ_Ｎ以下となった場合に実行される。

　すなわち、本第３実施形態の電動機駆動処理では、慣性によって回転しているカッター４が有する運動エネルギが設定値以下まで減少するのを待って、制動処理を実行している。

　このため、本第３実施形態の電動工具であっても、第１実施形態や第２実施形態の電動工具と同様、想定以上に大きな運動エネルギ（応力）が、伝達軸やギア部６内のギアに加わることを低減できる。

　さらに、本第３実施形態の電動工具では、制動開始時間ＢＴや規定回転速度Ｔｈ_Ｎを設定するために用いられる減少率が、トリガスイッチ１２がオフされてから第２設定時間が経過する毎に導出される。

　この結果、本第３実施形態の電動工具によれば、負荷に応じて制動処理の実行を適切なタイミングとすることができる。
　特に、本第３実施形態の電動機駆動処理では、制動開始時間ＢＴの設定がトリガスイッチ１２がオフされた直後から実行される。このため、本第３実施形態の電動工具によれば、制動開始時間ＢＴを、電動機１８の回転子の回転を停止させようとした際の電動工具の使用状況に応じて規定することができる。

　尚、本第３実施形態では、電動機駆動処理のＳ６１０が本発明における減少率導出手段の一例であり、Ｓ６２０が本発明における規定速度設定手段及び時間設定手段の一例であり、Ｓ５７０が本発明における推定手段の一例である。
［第４実施形態］
　次に、本発明の第４実施形態について説明する。

　本第４実施形態の電動工具は、第１～第３実施形態に記載の電動工具１とは、電動機、及びその電動機を駆動するための電気的構成が異なる。
　このため、本第４実施形態においては、第１～第３実施形態の電動工具１とは異なる電動機、及びその電動機を駆動するための電気的構成を中心に説明し、第１～第３実施形態の電動工具１と同様の構成及び処理については、同一の符号を付して説明を省略する。
〈電動工具の電気的構成〉
　ここで、図７は、本第４実施形態における電動工具の電気的構成を示したブロック図である。

　図７に例示するように、本第４実施形態における電動工具７０は、ブラシ付きＤＣモータとして構成された電動機７６を備えている。
　なお、電動機７６の駆動軸には、駆動軸の回転角度を検出するための位置検出部７５が設けられている。この位置検出部７５は、周知のエンコーダ（いわゆるロータリエンコーダ）を備え、エンコーダからの検出信号を制御回路１４に出力する。

　また、電動機７６は、ブリッジ回路４０を介してバッテリ７に接続されている。このブリッジ回路４０は、４つのスイッチング素子Ｑ４１～Ｑ４４からなる周知のＨブリッジ回路である。

　電動機７６の回転子は、スイッチング素子Ｑ４１とスイッチング素子Ｑ４３がオンされると、正転方向に回転する一方、スイッチング素子Ｑ４２とスイッチング素子Ｑ４４とがオンされると、逆転方向に回転する。
〈制動処理〉
　本第４実施形態における制動処理では、ハイサイドスイッチとして機能するスイッチング素子Ｑ４１，Ｑ４２の群、またはローサイドスイッチとして機能するスイッチング素子Ｑ４３，Ｑ４４の群のうち、何れか一方の群のみをオンするように、ゲート回路３１～３４に駆動信号を出力する。このような制動処理により、電動機７６のコイルの両端が短絡する。これにより、いわゆる回生制動が発生し、慣性によって回転中であった電動機７６の回転子に制動力が加えられる。
［第４実施形態の効果］
　以上説明したように、本第４実施形態の電動工具７０においては、カッター４を回転させるための動力源として、ブラシ付きＤＣモータを用い、そのブラシ付きＤＣモータを駆動するための駆動回路として、Ｈブリッジ回路を用いた。

　電動工具７０が、このように構成されていても、上記第１～第３実施形態に記載の電動工具１と同様、回転中であるカッター４が有する運動エネルギが設定値以下まで低下した後に、電動機７６の回転子に制動力を加えることができる。
［その他の実施形態］
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記第１～第４実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

　例えば、第３実施形態における電動機駆動処理では、電動機１８の回転子の回転方向に応じて、規定回転速度Ｔｈ_Ｎ，及び制動開始時間ＢＴの設定を実行していなかったが、第３実施形態における電動機駆動処理でも、電動機１８の回転子の回転方向に応じて、規定回転速度Ｔｈ_Ｎ，及び制動開始時間ＢＴの設定を実行しても良い。つまり、第１実施形態におけるＳ１４０～Ｓ１６０に対応するステップ、または第２実施形態におけるＳ３４０～Ｓ３６０に対応するステップを実行しても良い。

　逆に、第１、及び第２実施形態における電動機駆動処理では、電動機１８の回転子の回転方向に応じて、規定回転速度Ｔｈ_Ｎ及び制動開始時間ＢＴを設定していたが、第１及び第２実施形態の電動機駆動処理において、規定回転速度Ｔｈ_Ｎ及び制動開始時間ＢＴが回転子の回転方向に応じて変更されなくとも良い。つまり、第１実施形態におけるＳ１４０～Ｓ１６０、第２実施形態におけるＳ３４０～Ｓ３６０は、省略されていても良い。

　この場合、電動工具１は、カッター４を回転させるための動力源として、電動機７６を用い、その電動機７６を駆動するための駆動回路として、図８に示すものを用いても良い。

　図８に示す駆動回路は、２つのスイッチング素子Ｑ５１，Ｑ５２を備え、スイッチング素子Ｑ５２が、バッテリ７から電動機７６への通電経路上に直列に設けられている一方、スイッチング素子Ｑ５１が、電動機７６に並列に設けられている。そして、スイッチング素子Ｑ５１は、当該スイッチング素子Ｑ５１のドレインがバッテリ７の正極に接続され、当該スイッチング素子Ｑ５１のソースがスイッチング素子Ｑ５２のドレインと電動機７６の端子との間に接続されている。

　つまり、スイッチング素子Ｑ５１がオフされ、スイッチング素子Ｑ５２のみがオンされると、電動機７６のコイルに電流が供給され、電動機７６の回転子が回転する。
　しかし、スイッチング素子Ｑ５２がオフされ、スイッチング素子Ｑ５１のみがオンされると、バッテリ７から電動機７６のコイルへの電流供給が遮断されると共に、コイルの両端が短絡される。これにより、いわゆる回生制動が発生し、慣性によって回転中であった電動機７６の回転子に制動力が加えられる。

　ところで、上記第１～第４実施形態において、電動機駆動処理の起動タイミングは、例えば、制御回路１４が起動されたタイミング、即ち、電動工具１の各部に電力が供給されたタイミングでも良い。

　また、上記第１～第４実施形態では、本発明を刈払機として構成された電動工具に適用したが、例えば、グラインダなどの他の形態の電動工具に本発明を適用してもよい。

Claims

　駆動対象を回転させる駆動力を発生する電動機と、
　前記電動機の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
　前記電動機を制動させる制動制御を実行する制動手段と、
　前記電動機への電流供給を遮断するための停止指令が発行されてから、前記回転速度検出手段で検出された回転速度が、任意に設定された規定回転速度以下となると、前記制動手段を作動させる回転速度基準作動手段と
　を備えることを特徴とする電動工具。
　前記停止指令が発行されてから、任意に設定された時間長である制動制御開始時間が経過すると、前記制動手段を作動させる時間基準作動手段を備える
　ことを特徴とする請求項１に記載の電動工具。
　前記規定回転速度を設定する規定速度設定手段を備える
　ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動工具。
　前記回転速度検出手段の検出結果に基づいて、前記電動機の回転速度が単位期間に減少する割合である減少率を順次導出する減少率導出手段を備え、
　前記規定速度設定手段は、
　前記減少率導出手段によって導出された前記減少率に基づいて、前記規定回転速度を設定する
　ことを特徴とする請求項３に記載の電動工具。
　前記規定速度設定手段は、
　前記減少率が大きいほど大きな値を前記規定回転速度として設定する
　ことを特徴とする請求項４に記載の電動工具。
　前記電動機は、正転方向及び逆転方向に回転可能に構成されており、
　前記規定速度設定手段は、
　前記正転方向、前記逆転方向それぞれに対して、個別の前記規定回転速度を設定する
　ことを特徴とする請求項３から請求項５の何れか一項に記載の電動工具。
　前記制動制御開始時間を設定する時間設定手段を備える
　ことを特徴とする請求項２に記載の電動工具。
　前記回転速度検出手段の検出結果に基づいて、前記電動機の回転速度が単位期間に減少する割合である減少率を順次導出する減少率導出手段を備え、
　前記時間設定手段は、
　前記減少率導出手段によって導出された減少率に基づいて、前記制動制御開始時間を設定する
　ことを特徴とする請求項７に記載の電動工具。
　前記時間設定手段は、
　前記減少率が大きいほど短い時間長を前記制動制御開始時間として設定する
　ことを特徴とする請求項８に記載の電動工具。
　前記電動機の回転速度の指令値を設定するための回転速度指令スイッチと、
　前記回転速度指令スイッチによって設定された前記指令値を取得する指令値取得手段と
　を備え、
　前記時間設定手段は、
　前記指令値取得手段によって取得された前記指令値が、前記電動機の停止が指令されたとみなされる停止範囲内となった際の回転速度であるオフ時回転速度に基づいて、前記制動制御開始時間を設定する
　ことを特徴とする請求項７から請求項９の何れか一項に記載の電動工具。
　前記時間設定手段は、
　前記オフ時回転速度が大きいほど長い時間長を前記制動制御開始時間として設定することを特徴とする請求項１０に記載の電動工具。
　前記時間設定手段は、
　前記指令値取得手段によって取得された前記指令値に基づいて、前記オフ時回転速度を推定する推定手段
を備えることを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の電動工具。
　前記推定手段は、
　前記指令値が前記停止範囲内となる規定時間前の前記指令値の値が大きいほど大きな値として、前記オフ時回転速度を推定することを特徴とする請求項１２に記載の電動工具。
　前記駆動対象は、複数種類の駆動対象から選択され、
　当該電動工具は、前記複数種類の駆動対象のうちの選択された１つを装着可能に構成されており、
　前記時間設定手段は、
　前記複数種類の駆動対象のうち、慣性が最大である駆動対象に対応する制動制御開始時間を、当該電動工具の前記制動制御開始時間として設定する
　ことを特徴とする請求項７から請求項１３の何れか一項に記載の電動工具。
　前記電動機は、正転方向及び逆転方向に回転可能に構成されており、
　前記時間設定手段は、
　前記正転、前記逆転それぞれに対して、個別の前記制動制御開始時間を設定することを特徴とする請求項７から請求項１４の何れか一項に記載の電動工具。
　前記駆動対象に前記電動機の駆動力を伝達する駆動力伝達機構を備える
　ことを特徴とする請求項１から請求項１５の何れか一項に記載の電動工具。