WO2011148611A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

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WO2011148611A1
WO2011148611A1 PCT/JP2011/002862 JP2011002862W WO2011148611A1 WO 2011148611 A1 WO2011148611 A1 WO 2011148611A1 JP 2011002862 W JP2011002862 W JP 2011002862W WO 2011148611 A1 WO2011148611 A1 WO 2011148611A1
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WO
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road
gradation
route
roads
display
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PCT/JP2011/002862
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English (en)
French (fr)
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剛 泉福
葉子 佐野
浩 重原
誠 大津留
琴由 笹山
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes
    • G09B29/007—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes using computer methods
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device that displays a road that is connected to, intersects with, or is close to, a guide route as a guide route and a planned travel route, and changes the display form such as gradation position, gradation length, and contrast.
  • the map display in the conventional navigation device displays all the roads that are unnecessary for route guidance uniformly, especially in areas with high road density, such as in the city center, so the entire screen becomes complicated and instantaneous visibility is remarkably improved. It was a factor to decrease.
  • Patent Document 1 displays a tone-down display around the periphery except for a circle with a constant radius centered on the current location. In this case, both narrow streets and highways are toned down uniformly. The route to the facility of interest existing in a place exceeding a certain radius is not toned down.
  • this prior art simply lowers the contrast of roads that are connected, intersecting, or close to the guide route, so the road display blends into the background, making it difficult to see even major main roads on the map. It is difficult to recognize the surrounding roads momentarily while driving. For example, as shown in FIG. 40, even if a main road R having a larger number of lanes than the currently traveling guide route 21 intersects, the impression is the same as other narrow roads R, only displayed lightly on the map. May be displayed.
  • reduce contrast refers to reducing road color saturation (making it closer to gray), reducing lightness (making it darker), and adjusting hue (making it closer to the background color). It refers to the technology that makes the display inconspicuous.
  • the present invention displays a road that is connected to, intersects with, or is close to, a guide route as a guide route, a road to be traveled, and changes the display form.
  • An object of the present invention is to provide a navigation device that can instantaneously visually recognize how the situation changes.
  • a navigation device includes a guide route search unit that searches for a guide route from a current position to a destination, a planned travel route search unit that searches for a route that travels without searching for a guide route, a guide route, and a travel Connected, intersected, and close roads to the planned route, the guide route and the planned travel route from the predetermined distance inside the high contrast, outside the predetermined distance low contrast, the middle area between the inside and outside And a road periphery display changing unit that changes the gradation continuously or stepwise.
  • roads connected to, intersecting with, or approaching a guide route have a high contrast inside a predetermined distance from the guide route and the planned travel route, and a low contrast outside the predetermined distance.
  • a band-like portion of a certain range centering on the guide route and the planned travel route is displayed so as to float from the surroundings.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a process diagram of display by the operation of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a process diagram of display by the operation of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a process diagram of display by the operation of the first embodiment.
  • It is a block diagram which shows the structure of the principal part of the navigation apparatus by Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to a third embodiment. 10 is a flowchart for explaining the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a display process diagram according to the operation of the third embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to a fifth embodiment. 10 is a flowchart for explaining the operation of the fifth embodiment. It is a block diagram which shows the structure of the principal part of the navigation apparatus by Embodiment 6.
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining the operation of the sixth embodiment. It is a block diagram which shows the structure of the principal part of the navigation apparatus by Embodiment 7.
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining the operation of the seventh embodiment.
  • FIG. 12 is another process diagram of display according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 12 is another process diagram of display according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 12 is another process diagram of display according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 12 is another process diagram of display according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 12 is another process diagram of display according to the operation of the second embodiment.
  • FIG. 38 is a process diagram of display by the operation of the seventh embodiment.
  • FIG. 38 is a process diagram of display by the operation of the seventh embodiment.
  • FIG. 38 is a process diagram of display by the operation of the seventh embodiment.
  • FIG. 38 is a process diagram of display by the operation of the seventh embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 38 is another display process diagram according to the operation in the eighth embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the first embodiment.
  • a gradation processing rule storage unit 6 is provided.
  • the guide route search unit 1 searches for a guide route 21 from the current location (departure point) to the destination, which is the same as the route search that has been conventionally performed.
  • the planned travel route search unit 2 searches the planned travel route 21 that is assumed to continue traveling along the road that is currently traveling without searching for a guidance route.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs the guide route searched as described above, the planned traveling route 21 and the map information from the map database 5, and the gradation processing rule from the gradation processing rule storage unit 6, and the gradation position and gradation length. , Change the display mode such as contrast.
  • step ST20 it is determined whether route guidance is being performed by the guidance route search unit 1 (step ST20). If NO, a planned travel route is created by the planned travel route search unit 2 (step ST21). Next, when the determination in step ST20 is YES and after the planned travel route is created in step ST21, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST21 to ST27.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, and is close to the guidance route and the planned travel route 21 (step ST22). Then, with reference to the guide route and the planned travel route 21, a predetermined distance in the normal direction is maintained to the left and right of the route, and parallel virtual lines are drawn (step ST23). Two virtual lines are drawn to the left and right of the guide route and the planned travel route 21 (step ST24). As a result, as shown in FIG. 3, with reference to the guide route and the planned travel route 21, parallel imaginary lines 22 to 25 are drawn with a constant distance in the normal direction to the left and right.
  • the distance between the guide route, the planned travel route 21 and the virtual lines 22, 23 corresponds to the first distance
  • the distance between the guide route, the planned travel route 21 and the virtual lines 24, 25 is the first distance. Corresponds to a distance of two.
  • the road periphery display changing unit 3 reads out the gradation processing rule stored in the gradation processing rule storage unit 6 and, as shown in FIG. 4, the connection belonging to the inside between the two virtual lines 22 and 23 on the inside.
  • the road R that intersects and is close is displayed at a normal density with high contrast as shown in FIG. 4 (step ST25). Further, the connections, intersections, and adjacent roads R that belong to the outside of the outer virtual lines 24 and 25 are displayed with low contrast as shown in FIG. 5 to create a visually inconspicuous expression (step ST26).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the middle of the inner and outer virtual lines 22 and 24, 23 and 25 are gradually increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside as shown in FIG. It is changed continuously or in multiple stages and displayed in a gradation (step ST27).
  • the gradation process is preferably a continuous change in which the gradation difference is not as conspicuous as much as possible.
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display changing unit 3 processed as described above, and displays the road R connected to, intersecting with, and adjacent to the guidance route and the planned travel route 21 in a gradation. (Step ST28).
  • the road R that is connected to, intersects with, and is close to the guide route and the planned travel route has a high contrast inside the predetermined distance from the guide route and the planned travel route.
  • a belt-like part of a certain range centering on the guide route and the planned route by displaying the intermediate region between the inside and outside in a gradation in a continuous or stepwise manner with low contrast outside the predetermined distance. Appears to float from the surroundings. As a result, unnecessary surroundings are displayed with low contrast, and they are not noticeable more than necessary, and the line of sight centered on the high-contrast guide route and planned travel route is naturally determined and driving Even so, it is possible to instantly visually recognize where the vehicle travels and how the road conditions thereafter change.
  • FIG. The second embodiment is a case in which the gradation change length is changed according to the importance (road type, number of lanes, road width) of the connection, intersection, and adjacent road R.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the second embodiment, in which a road importance degree determination unit 7 is provided on the input side of the road periphery display changing unit 3, and the other configuration is as shown in FIG. Since it is the same as the structure of the form 1, the same part is attached
  • the guidance route search unit 1 and the planned travel route search unit 2 are not shown.
  • step ST80 it is determined whether route guidance is being performed by the guidance route search unit 1 (step ST80). If NO, a planned travel route is created by the planned travel route search unit 2 (step ST81). Next, when the determination in step ST80 is YES and after the planned travel route is created in step ST81, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST82 to ST88.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, and is close to the guidance route and the planned travel route 21 (step ST82). Then, the type and attribute of the selected road (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) are determined (step ST83).
  • the width of the selected road R is determined (step ST84).
  • the actual road width for each road R is calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 and the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • the gradation start position 26 and gradation end position 27 are determined as shown in FIG. 9 in accordance with the importance of each selected road R (step ST85).
  • the distance between the guide route / scheduled travel route 21 and the gradation start position 26 corresponds to the first distance
  • the distance between the guide route / scheduled travel route 21 and the gradation end position 27 is the second distance. Corresponds to distance.
  • connection, intersections, and adjacent roads R sandwiched between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST86). Further, the connections, intersections, and roads R that are located outside the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST87).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the end position 27 are gradually or gradually increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside as shown in FIG. And displayed in gradation (step ST88).
  • the gradation change length is set longer for roads with higher importance, roads with a large number of lanes, and roads with a wider road width.
  • roads with high importance, roads with a large number of lanes, and roads with a wide road width are displayed clearly on the screen even when they are away from the route guidance route.
  • gradation processing is performed at a short distance, so that it becomes familiar with the base color and is inconspicuous.
  • the gradation process is preferably a continuous change in which the gradation difference is not as conspicuous as much as possible.
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST89).
  • the scale of the road R can be inferred more intuitively as “long is the main road, and short is the narrow street”, making it easier to understand the surrounding road information.
  • the main road is more prominent, and it is expected to increase the instantaneous visibility.
  • the example which changes both a gradation start position and a gradation end position was demonstrated as an expansion / contraction method of a gradation change range, you may change only one. For example, as shown in FIG.
  • the gradation start position 26 is moved closer to the guide route and the planned travel route 21 for the road R having a high degree of importance, as shown in FIG.
  • the road R sandwiched between the left and right gradation start positions 26 is displayed with high contrast, and the road R belonging to the outside of the gradation end position 27 is displayed with low contrast as shown in FIG.
  • the change range can be lengthened.
  • FIG. Embodiment 3 is a case where the gradation change range of the connecting road is changed according to the traveling speed.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the third embodiment.
  • a road importance degree determination unit 7 is provided on the input side of the road periphery display change unit 3 to input GPS log data and a vehicle speed signal.
  • the vehicle speed gradation change range correction unit 8 is provided and connected to the road importance degree determination unit 7, and the other components are the same as those in the first embodiment. Description is omitted.
  • the guide route search unit 1 and the planned travel route search unit 2 are not shown.
  • step ST140 it is determined whether route guidance is being performed by the guidance route search unit 1 (step ST140). If NO, the planned travel route search unit 2 creates a planned travel route (step ST141). Next, when the determination in step ST140 is YES and after the planned travel route is created in step ST141, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST142 to ST150.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, or is close to the guidance route and the planned travel route 21 (step ST142). Then, the type and attribute (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) of the selected road R are determined (step ST143).
  • the width of the selected road R is determined (step ST144).
  • the actual road width for each road R may be calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 or the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • the vehicle speed gradation change range correction unit 8 detects the current travel speed from the GPS log data and the vehicle speed signal (step ST146), and between the gradation start position 26 and the gradation end position 27 according to the detected travel speed.
  • the distance is shortened or extended (step ST147). In FIG. 16, the distance between the gradation start position 26 and the gradation end position 27 is shortened by bringing the gradation start position 26 closer to the guide route and the planned travel route 21 and the gradation end position 27 closer.
  • connection, intersections, and adjacent roads R that are sandwiched between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST 148).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the outside of the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST149).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the gradation end position 27 are gradually or continuously changed from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside as shown in FIG. It is changed in multiple steps and displayed in gradation (step ST150).
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST151).
  • the gradation change range of the connection, intersection, and adjacent road R is shortened as shown in FIG.
  • the gradation change range is determined and displayed for each road scale based on 40 km / h.
  • the gradation change length of the connection R, the intersection, and the road R adjacent to each other between the gradation start position 26 and the gradation end position 27 is determined to be 10% shorter as shown in FIG.
  • the gradation change length is set to be 10% longer. That is, the slower the speed, the longer the gradation change length of the connection, intersection, and adjacent road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and gradation end position 27, as shown in FIG. 18, and the surrounding detailed information is displayed easily.
  • a highly safe screen display can be provided by shortening the gradation change range in order to reduce the amount of peripheral information.
  • the gradation change range gradually changes according to the speed, it is possible to present the optimum amount of information according to the traveling speed at that time without feeling uncomfortable as if the screen display was suddenly changed. Become.
  • the surrounding narrow road is also displayed with a long gradation width, It becomes easy to recognize the situation of a narrow road.
  • the speed is high, the gradation change range of the surrounding roads is narrowed, and only the guide route is emphasized to improve instantaneous visibility and shorten the time for gazing, thereby contributing to safe driving.
  • the surroundings are displayed in an easy-to-see manner as the vehicle speed decreases, making it easier to find a way out.
  • FIG. 19 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the fourth embodiment, which includes a traveling road scale change detecting unit 9 for inputting GPS log data and a traveling road scale gradation change range correcting unit 10. Since other configurations are the same as those of the second embodiment, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • the guide route search unit 1 and the planned travel route search unit 2 are not shown.
  • step ST200 it is determined whether route guidance is being performed by the guidance route search unit 1 (step ST200). If NO, the planned travel route search unit 2 creates a planned travel route (step ST201). Next, when the determination in step ST200 is YES and after the planned travel route is created in step ST201, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST202 to ST210.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5, and selects a road R that is connected to, intersects with, or is close to the guidance route and the planned traveling route 21 (step ST202). Then, the type and attribute (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) of the selected road R are determined (step ST203).
  • the width of the selected road R is determined (step ST204).
  • the actual road width for each road R is calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 and the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • the gradation start position 26 and gradation end position 27 are determined according to the importance of each road R (step ST205).
  • the traveling road scale change detecting unit 9 detects the type of road and the width of the traveling road based on the GPS log data (step ST206), and the traveling road scale gradation change range correcting unit 10 receiving this detection signal is traveling. Extends or shortens the distance between gradation start position 26 and gradation end position 27 of road R connected to, intersecting, and approaching guide route 21 and planned travel route 21 according to the road scale (road type, number of lanes, road width) (Step ST207).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the inside between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST 208).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the outside of the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST209).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the end position 27 are gradually and continuously increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside as shown in FIG. Or, it is changed in multiple steps and displayed in gradation (step ST210).
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST211).
  • the traveling road R changes as follows according to the detected road scale (road type, number of lanes, road width).
  • ⁇ When the currently running road R is determined to be an expressway. Only the road R connected to the high speed doorway on the traveling method side in the screen is detected and processed with a longer gradation change length. The other roads R are displayed with a constant low contrast display.
  • ⁇ When the traveling road R is determined to be a large trunk road. For roads R of equal or larger size that are connected to, intersect with, or close to the guide route, planned route 21, processing with a longer gradation width, road R smaller than the traveling road R is processed with a shorter gradation width, Make it inconspicuous.
  • ⁇ When the traveling road R is determined to be a narrow street.
  • the gradation change length is set wider for the part near the current position to make it easier to see the details of the surrounding road conditions.
  • the gradation change length is shortened as moving away from the current position. Note that the gradation change length is processed longer for main arterial roads and expressways. Alternatively, the image is displayed with a constant high contrast without performing gradation processing.
  • the fourth embodiment by changing the gradation change range according to the scale of the road R that is currently running, only the road R having the same or larger scale can be obtained while traveling on a large highway.
  • the equivalent road R maintains a long gradation change range, so that it is easy to understand the surrounding road connection situation.
  • FIG. 21 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the fifth embodiment, which is provided with a gradation change range correction unit 11 for the remaining distance to the guidance target intersection for inputting GPS log data. Since the configuration is the same as that of the second embodiment, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. In FIG. 21, illustration of the guide route search unit 1 and the planned travel route search unit 2 is omitted.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, or is close to the guidance route and the planned travel route 21 (step ST220). Then, the type and attribute (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) of the selected road R are determined (step ST221).
  • the width of the selected road R is determined (step ST222).
  • the actual road width for each road R is calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 and the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • the gradation start position 26 and the gradation end position 27 are determined according to the importance of each road R (step ST223).
  • the gradation change range correction unit 11 selects the remaining distance to the next guidance target intersection based on the GPS log data (step ST224), and connects to the guidance route and the planned travel route 21 according to the selected remaining distance.
  • the distance between the gradation start position 26 and the gradation end position 27 of the road R that intersects and approaches is extended or shortened (step ST225).
  • connection, intersections, and adjacent roads R sandwiched between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST 226).
  • connection, intersection, and adjacent road R belonging to the outside of the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST227).
  • the road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the end position 27 is gradually or continuously increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside. It is changed stepwise and displayed in a gradation (step ST228).
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST229).
  • the remaining distance to the next guidance target intersection is shortened, that is, the gradation change range of the road R connected to, intersecting, and approaching the guidance route is gradually lengthened as approaching the guidance intersection.
  • the gradation change range By making the gradation change range longer, the road conditions around the guidance intersection are displayed in high contrast up to the detailed part, making it easier to grasp the surrounding road conditions.
  • the gradation change range After passing the guidance intersection, the gradation change range is gradually shortened, and after a certain distance, the normal gradation change range is restored.
  • the gradation change range of the road R connected to, intersecting and approaching the guidance route is gradually lengthened as the guidance intersection is approached, so that the surrounding road conditions can be easily grasped. Become.
  • FIG. 23 is a block diagram showing the configuration of the main part of the navigation device according to the sixth embodiment, which is provided with a gradation change range correction unit 10 for each traveling road scale for inputting GPS log data. Since it is the same as the structure of the form 2, the same code
  • step ST240 it is determined whether route guidance is being performed by the guide route search unit 1 (step ST240). If NO, a planned travel route is created by the planned travel route search unit 2 (step ST241). Next, when the determination in step ST240 is YES and after the planned travel route is created in step ST241, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST242 to ST250.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, or is close to the guide route and the planned travel route 21 (step ST242). Then, the type and attribute (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) of the selected road R are determined (step ST243).
  • the width of the selected road R is determined (step ST244).
  • the actual road width for each road R is calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 and the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • step ST245 it is determined whether the selected road R is a road R having a predetermined scale or less, that is, a predetermined type of road R (step ST245). If NO, the process proceeds to step ST246. A high-contrast display is performed on a road R of a certain scale or larger. If the determination in step ST245 is YES, the gradation start position 26 and the gradation end position 27 are determined according to the change in the scale of the currently traveling road and the importance of each road R (step ST247).
  • connection, intersection, and adjacent road R that are sandwiched between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST248).
  • connections, intersections, and roads R that are located outside the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST249).
  • the road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the end position 27 is gradually or continuously increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside. It is changed stepwise and displayed in gradation (step ST250).
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST251).
  • the gradation change range is defined for the surrounding roads based on the road scale, etc., and the display gradually reduces the contrast toward the periphery, but the gradation changes gradually during the time until it reaches the high-speed main line. Shorten the length and get on the high-speed main line. At the same time, all roads other than the high-speed main line are switched to low contrast display without gradation change.
  • a road R having a predetermined size or larger (equivalent to or larger than a main trunk road, a highway, and a road that is currently running), that is, a predetermined size.
  • the types of roads R are displayed with high contrast up to the periphery of the screen without gradation processing, and roads R of a certain size (one-way streets, narrow streets, etc.), that is, other types of roads R are guide routes
  • roads R of a certain size one-way streets, narrow streets, etc.
  • the gradation processing of the road R that is connected to, intersects with, or is adjacent to the road that is being driven is changed according to the change in the road size that is currently being driven, so that the display of the road R can be easily recognized as necessary.
  • a navigation device that can be viewed more instantaneously can be obtained.
  • FIG. 25 is a block diagram showing a configuration of a main part of the navigation device according to the seventh embodiment, in which a road periphery display change target exclusion unit 12 is provided on the input side of the road periphery display change unit 3, and the other configurations are as follows. Since it is the same as the structure of Embodiment 1, the same code
  • step ST260 it is determined whether route guidance is being performed by the guidance route search unit 1 (step ST260). If NO, a planned travel route is created by the planned travel route search unit 2 (step ST261). Next, when the determination in step ST260 is YES and after the planned travel route is created in step ST261, the road periphery display changing unit 3 performs the processing operations of steps ST262 to ST270.
  • the road periphery display changing unit 3 inputs map information from the map database 5 and selects a road R that is connected to, intersects with, and is close to the guidance route and the planned travel route 21 (step ST262). Then, the type and attribute (highway, general road, national road, prefectural road, narrow street, etc.) of the selected road R are determined (step ST263).
  • the width of the selected road R is determined (step ST264).
  • the actual road width for each road R is calculated by referring to the lane number information for each road R in the map database 5 and the most detailed map database. This makes it possible to draw maps that are closer to the actual road conditions and easier to understand.
  • step ST265 it is determined whether the selected road R is an approachable road as viewed from the guidance route side. If NO, the process proceeds to step ST266, and the road that cannot be entered is uniformly displayed with a low contrast. If the determination in step ST265 is YES, the gradation start position 26 and gradation end position 27 are determined according to the importance of each road R (step ST267).
  • connection, intersections, and adjacent roads R that are sandwiched between the left and right gradation start positions 26 are displayed with high contrast as shown in FIG. 10 (step ST 268).
  • connections, intersections, and roads R that are located outside the gradation end position 27 are displayed with low contrast as shown in FIG. 11 (step ST269).
  • the road R belonging to the middle of the gradation start position 26 and the end position 27 is gradually or continuously increased from the high contrast to the low contrast from the inside to the outside. It is changed stepwise and displayed in gradation (step ST270).
  • the display unit 4 inputs the display signal from the road periphery display change unit 3 processed as described above, and displays the road R that is connected to, intersects with, and is adjacent to the guidance route and the planned traveling route 21 in a gradation (step). ST271). For example, as shown in FIG. 31, when a road R- (1) that cannot be entered is detected from the guide route and the planned travel route, the gradation is excluded from the road R- (1) as shown in FIG. Set the range. Next, as shown in FIG. 33, the road R (including the accessible road R- (2)) sandwiched between the left and right gradation start positions 26 is displayed with high contrast, and the gradation end position 27 is displayed as shown in FIG.
  • the road R- (1) that cannot be entered is uniformly displayed with low contrast, and gradation processing is performed only on the road that can be entered. It can be determined whether or not it is possible to enter.
  • the road R that cannot enter from the guide route side by one-way traffic is not subjected to gradation processing, and a constant low contrast display is performed regardless of the distance from the guide route.
  • gradation processing As described above, according to the seventh embodiment, the road R that cannot enter from the guide route side by one-way traffic is not subjected to gradation processing, and a constant low contrast display is performed regardless of the distance from the guide route.
  • Embodiment 8 FIG.
  • the gradation start position and the gradation end position may be moved without changing the gradation change range. That is, the gradation change range may be moved.
  • the gradation change range may be moved.
  • the gradation change range may be moved.
  • the gradation end position 27 is moved by the same distance in the direction away from the guide route and the travel route 21, as shown in FIG. 37, the range of the road R sandwiched between the left and right gradation start positions 26 displayed with high contrast is increased.
  • the road R belonging to the outside of the gradation end position 27 is displayed with a low contrast, so that the gradation display between the gradation start position 26 and the gradation end position 27 is performed as shown in FIG. Can do.
  • the gradation start position and gradation end position are moved in a direction to increase the display range with high contrast without changing the gradation change range. You can do it. According to this embodiment, the same effects as those of the second to sixth embodiments can be obtained.
  • the navigation device can instantly visually recognize where the vehicle travels and how the road conditions thereafter change even during driving. Therefore, the present invention is suitable for use in a navigation device that displays a road that is connected to, intersects with, or is close to, a guide route as a guide route, a planned travel route, and changes the display form such as gradation position, gradation length, and contrast.

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Abstract

　案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを地図データベース５より選出し、案内ルート、走行予定ルート２１から予め定めた距離よりも内側は高コントラストに、予め定めた距離よりも外側は低コントラストに、この内側と外側の中間領域を連続的に、あるいは段階的にグラデーションを変化させる道路周辺表示変更部３とを備えたものである。

Description

ナビゲーション装置
　この発明は、案内経路としての案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路をグラデーション位置、グラデーション長さ、コントラスト等の表示形態を変更して表示するナビゲーション装置に関するものである。
　従来のナビゲーション装置における地図表示は、特に都心部のように道路密度の高い地域においては、経路案内に不要な道路も全て一律に表示されるため、画面全体が煩雑になり、瞬間視認性を著しく低下させる要因となっていた。
　このような問題を解決する手法として経路案内に不要な情報を画面から省略したり、表示色を変えて目立たなくしたりする各種の先行技術が存在する。特許文献１に開示された先行技術は、現在地を中心とした一定半径の円形を除いて周囲をトーンダウン表示する。この場合、細街路も幹線道も一律にトーンダウンされる。一定半径を超えた場所に存在する注目施設への経路はトーンダウンさせない。
特開２００８－１５７８９４号公報
　しかしながら、この先行技術では、案内経路に接続、交差、近接する道路を単純に一律にコントラストを下げるため、背景に道路表示が溶け込んでしまい、たとえ主要な幹線道路であっても地図上では見づらく表示され、運転中に周辺道路を瞬間的に認識しづらく分かりづらい。例えば、図４０に示すように、現在走行中の案内経路２１よりも車線数の大きな幹線道路Ｒが交差しても、地図上では薄く表示されるだけで、その他の細い道路Ｒと変わらない印象の表示となってしまう恐れがある。
　別の手法として、図４１に示すように、現在地点から一定半径以内の円形部分を残し、それ以外の周辺部のコントラストを下げた場合、あるいは案内経路に対して法線方向に一定の距離で表示コントラストを切り換えた場合、切換え範囲をまたがる一本の道路Ｒが、切換え範囲を境にして、あたかも道路種別が変わってしまったかのように表示されてしまい、一本のつながった道路Ｒとして認識しづらく、むしろ瞬間的な視認性が落ちてしまう課題が発生する。
　ここで述べる「コントラストを下げる」とは、道路色の彩度を落としたり（グレーに近づける）、明度を落としたり（暗くする）、色相を調整したり（背景色に近づける）することによって、道路表示を目立たなくする技術を指す。
　この発明は、案内経路としての案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路を表示形態を変更して表示し、運転中であっても、画面内のどこを走行し、その後の道路状況がどのように変化するかを瞬間的に視認することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
　この発明に係るナビゲーション装置は、現在位置から目的地までの案内ルートを探索する案内ルート探索部と、案内ルートを探索することなく走行するルートを探索する走行予定ルート探索部と、案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路を、案内ルート、走行予定ルートから予め定めた距離よりも内側は高コントラストに、予め定めた距離よりも外側は低コントラストに、この内側と外側の中間領域を連続的または段階的にグラデーションを変化させる道路周辺表示変更部とを備えたものである。
　この発明のナビゲーション装置によれば、案内ルートに接続、交差、近接する道路を、案内ルート、走行予定ルートから予め定めた距離よりも内側は高コントラストに、予め定めた距離よりも外側は低コントラストに、この内側と外側の中間領域を連続的または段階的にグラデーションを変化させることにより、案内ルート、走行予定ルートを中心とした一定範囲の帯状の部分が、周囲から浮き立つように表示される。
　この結果、周囲の不要な部分は低コントラスト表示されており、必要以上に目を引くことが無く、自ずとコントラストの高い案内ルート、走行予定ルートを中心とした帯状の地域に視線が定まり、運転中であっても、画面内のどこを走行し、その後の道路状況がどのように変化するかを瞬間的に視認することができる。
実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の動作による表示の過程図である。 実施の形態１の動作による表示の過程図である。 実施の形態１の動作による表示の過程図である。 実施の形態１の動作による表示の過程図である。 実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２の動作による表示の過程図である。 実施の形態２の動作による表示の過程図である。 実施の形態２の動作による表示の過程図である。 実施の形態２の動作による表示の過程図である。 実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態３の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態３の動作による表示の過程図である。 実施の形態３の動作による表示の過程図である。 実施の形態３の動作による表示の過程図である。 実施の形態３の動作による表示の過程図である。 実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態５の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態６によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態６の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態７によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態７の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態２の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態２の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態２の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態７の動作による表示の過程図である。 実施の形態７の動作による表示の過程図である。 実施の形態７の動作による表示の過程図である。 実施の形態７の動作による表示の過程図である。 実施の形態７の動作による表示の過程図である。 実施の形態８の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態８の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態８の動作による他の表示の過程図である。 実施の形態８の動作による他の表示の過程図である。 従来の表示形態図である。 従来の他の表示形態図である。
　以下、この発明の実施の形態を図面に従って詳細に説明する。
実施の形態１．
　実施の形態１は案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを、案内ルート、走行予定ルート２１からの距離が離れるに従ってコントラストを徐々に下げる処理を行う場合である。図１は実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２、道路周辺表示変更部３、表示部４、地図データベース５、グラデーション処理ルール格納部６を備えている。
　案内ルート探索部１は現在地（出発地）から目的地までの案内ルート２１を探索するもので、このことは従来から行われている経路探索と同じである。走行予定ルート探索部２は案内ルートを探索することなく、現在走行中の道路を引き続き道なりに走行すると仮定した走行予定ルート２１を探索する。
　道路周辺表示変更部３は上記のようにして探索された案内ルート、走行予定ルート２１と地図データベース５から地図情報、グラデーション処理ルール格納部６からグラデーション処理ルールを入力し、グラデーション位置、グラデーション長さ、コントラスト等の表示形態を変更する。
　以下、図２に示すフローチャートについて実施の形態１の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ２０）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ２１）。ついで、ステップＳＴ２０の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ２１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ２１～ステップＳＴ２７の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ２２）。そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準にその左右に法線方向に予め定められた一定距離を保ち、平行な仮想線を引く（ステップＳＴ２３）。この仮想線は案内ルート、走行予定ルート２１を基準にその左右に２本ずつ引く（ステップＳＴ２４）。これにより、図３に示すように、案内ルート、走行予定ルート２１を基準にして、その左右に法線方向に一定距離を保ち、平行な仮想線２２～２５が引かれる。ここで、案内ルート、走行予定ルート２１と仮想線２２、２３との間の距離は第一の距離に相当し、案内ルート、走行予定ルート２１と仮想線２４、２５との間の距離は第二の距離に相当する。
　ついで、道路周辺表示変更部３は、グラデーション処理ルール格納部６に格納されたグラデーション処理ルールを読み出し、図４に示すように、内側２本の仮想線２２，２３に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、図４に示すように高コントラストで通常の濃度で表示する（ステップＳＴ２５）。また、外側の仮想線２４，２５よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、図５に示すように低コントラストで表示して視覚上目立たない表現とする（ステップＳＴ２６）。
　そして、内側、外側の仮想線２２と２４，２３と２５の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、図６に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２７）。この場合、グラデーション処理はできるだけ階調差が目立たない連続的な変化が望ましいが、描画処理速度を高めるため、５～１０段階程度の段階式にしても良い。
　ついで、表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２８）。
　以上のように、この実施の形態１によれば、案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路Ｒを、案内ルート、走行予定ルートから予め定めた距離よりも内側は高コントラストに、予め定めた距離よりも外側は低コントラストに、この内側と外側の中間領域を連続的または段階的にグラデーション状に表示することにより、案内ルート、走行予定ルートを中心とした一定範囲の帯状の部分が、周囲から浮き立つように表示される。この結果、周囲の不要な部分は低コントラスト表示されており、必要以上に目を引くことが無く、自ずとコントラストの高い案内ルート、走行予定ルートを中心とした帯状の地域に視線が定まり、運転中であっても、画面内のどこを走行し、その後の道路状況がどのように変化するかを瞬間的に視認することができる。
実施の形態２．
　実施の形態２は、接続、交差、近接する道路Ｒの重要度（道路種別、車線数、道路幅）に応じてグラデーション変化長を変える場合である。図７は実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、道路周辺表示変更部３の入力側に道路重要度判定部７を設けたもので、他の構成は実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図７には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図８に示すフローチャートについて実施の形態２の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ８０）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ８１）。ついで、ステップＳＴ８０の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ８１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ８２～ステップＳＴ８８の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ８２）。そして、選出された道路の種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ８３）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ８４）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出する。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。ついで、選出された各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を図９に示すように決定する（ステップＳＴ８５）。ここで、案内ルート、走行予定ルート２１とグラデーション開始位置２６との間の距離は第一の距離に相当し、案内ルート、走行予定ルート２１とグラデーション終了位置２７との間の距離は第二の距離に相当する。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ８６）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ８７）。
　さらに、グラデーション開始位置２６と終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを図１２に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ８８）。そして、分類した道路Ｒのうち、重要度の高い道路、車線数の多い道路、道路幅の広い道路ほどグラデーション変化長を長めに設定する。また、重要度の高い道路、車線数の多い道路、道路幅の広い道路ほど、経路案内ルートから離れても、画面上にくっきりと表示されるようにする。重要度の低い道路は短距離でグラデーション処理を行い、ベース色になじませ、目立たなくする。この場合、グラデーション処理はできるだけ階調差が目立たない連続的な変化が望ましいが、描画処理速度を高めるため、５～１０段階程度の段階式にしても良い。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ８９）。
　以上のように、この実施の形態２によれば、道路種別、道路幅（車線数）に応じてグラデーション変化範囲を変えることで、ルートに交差する道路は主要、重要なものほど長く強めに表示され、「長いものは主要道、短いものは細街路」と、より直感的に道路Ｒの規模を類推することができ、周辺の道路情報を理解しやすくなる。主要道をより際立たせ、瞬間視認性を高める効果が見込まれる。
　なお、グラデーション変化範囲の伸縮方法としては、グラデーション開始位置とグラデーション終了位置を共に変化させる例を説明したが、一方のみを変化させても良い。例えば、図２７に示すように、重要度の高い道路Ｒについて、グラデーション開始位置２６を図９の場合に比べて、案内ルート、走行予定ルート２１に近づく方向に移動させ、図２８に示すように左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた道路Ｒを高コントラストで表示し、図２９に示すようにグラデーション終了位置２７より外側に属する道路Ｒを低コントラスト表示することにより、図３０に示すようにグラデーション変化範囲を長くすることができる。
実施の形態３．
　実施の形態３は、走行速度に応じて接続道路のグラデーション変化範囲を変える場合である。図１３は実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、道路周辺表示変更部３の入力側に道路重要度判定部７を設け、ＧＰＳログデータ、車速信号を入力する対車速グラデーション変化範囲補正部８を設けて道路重要度判定部７と接続したもので、他の構成は実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図１３には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図１４に示すフローチャートについて実施の形態３の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ１４０）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ１４１）。ついで、ステップＳＴ１４０の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ１４１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ１４２～ステップＳＴ１５０の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ１４２）。そして、選出された道路Ｒの種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ１４３）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ１４４）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出しても良い。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。
　そして、各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を図１５に示すように決定する（ステップＳＴ１４５）。ついで、対車速グラデーション変化範囲補正部８はＧＰＳログデータ、車速信号から現在の走行速度を検出し（ステップＳＴ１４６）、検出した走行速度に応じてグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７との間の距離を短縮または延長する（ステップＳＴ１４７）。図１６においてはグラデーション開始位置２６を案内ルート、走行予定ルート２１に近づけると共にグラデーション終了位置２７も近づけることにより、グラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７との間の距離を短縮している。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ１４８）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ１４９）。
　さらに、グラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１２に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ１５０）。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ１５１）。
　即ち、走行速度が高くなるほど、接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション変化範囲を図１６に示すように短くする。例えば時速４０キロを基準として道路規模毎にグラデーション変化範囲を定めて表示する。速度が１０％速くなった場合、グラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション変化長は図１７に示すように１０％短くなるように定める。
　逆に速度が１０％遅くなった場合、グラデーション変化長は１０％長くなるように定める。即ち、速度が遅いほどグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション変化長は図１８に示すように長くなり、周囲の仔細な情報が見やすく表示される。信号待ち、渋滞等で停止状態となった場合はグラデーション変化を行わずに、画面周囲まで全ての道路を高コントラストで表示しても良い。
　このように、速度が高いほど、瞬時に画面情報を判読する必要があるため、周辺情報量を少なくするためにグラデーション変化範囲を短くすることで安全性の高い画面表示を提供することができる。また、速度に応じて徐々にグラデーション変化範囲が変化するため、突然画面表示が切り替わったかのような違和感を感じさせずに、その時点の走行速度に応じた最適な情報量を提示することが可能となる。
　以上のように実施の形態３によれば、走行中の車速に応じてグラデーション変化範囲を変化させることにより、速度が遅い場合は周辺の細い道路も長めのグラデーション幅で表示することで、周囲の細い道路の状況も認識しやすくなる。反対に速度が高い場合、周辺道路のグラデーション変化範囲を狭くし、案内ルートだけを際立たせることで瞬間視認性を高め、注視する時間を短くして安全運転に寄与する。逆に渋滞時においては車速が下がるにしたがって周辺状況を見やすく表示し、抜け道等を探しやすくする。
実施の形態４．
　実施の形態４は、現在走行中の道路規模（道路種別、車線数、道路幅）に応じて接続道路のグラデーション変化長を変える場合である。図１９は実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、ＧＰＳログデータを入力する走行道路規模変更検出部９と走行道路規模グラデーション変化範囲補正部１０を設けたもので、他の構成は実施の形態２の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図１９には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図２０に示すフローチャートについて実施の形態４の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ２００）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ２０１）。ついで、ステップＳＴ２００の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ２０１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ２０２～ステップＳＴ２１０の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ２０２）。そして、選出された道路Ｒの種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ２０３）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ２０４）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出する。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。そして、各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を決定する（ステップＳＴ２０５）。
　ついで、走行道路規模変更検出部９はＧＰＳログデータに基づき、走行中の道路種別、道路幅を検出し（ステップＳＴ２０６）、この検出信号を受けた走行道路規模グラデーション変化範囲補正部１０は走行中道路規模（道路種別、車線数、道路幅）に応じて案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７との間の距離を延長、短縮する（ステップＳＴ２０７）。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ２０８）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ２０９）。
　さらに、グラデーション開始位置２６と終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、図１７または図１８に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２１０）。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２１１）。
　例えば、検出した現在走行中の道路規模（道路種別、車線数、道路幅）に応じてつぎのように変更する。
・現在走行中の道路Ｒが高速道路と判断した場合。
　画面内にある進行方法側の高速出入り口と接続される道路Ｒのみ検出し長めのグラデーション変化長を持たせて処理。その他の道路Ｒは一定の低コントラスト表示とする。
・走行中道路Ｒが規模の大きな幹線道と判断した場合。
　案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する同等規模かそれ以上の道路Ｒに対し、長めのグラデーション幅で処理、走行中道路Ｒより規模の小さな道路Ｒは短いグラデーション幅で処理し、目立たなくさせる。
・走行中道路Ｒが細街路と判定した場合。
　現在位置から近い部分はグラデーション変化長を広めに設定し、周辺の道路状況の詳細を見やすくする。現在位置から離れるにしたがってグラデーション変化長を短くする。
　なお、主要幹線道路、高速道路等はグラデーション変化長をより長く処理する。あるいはグラデーション処理を行わず、一定の高コントラストで表示する。
　以上のように実施の形態４によれば、現在走行中の道路Ｒの規模によってグラデーション変化範囲を変化させることで、規模の大きな幹線道を走行中は、同等かそれ以上の規模の道路Ｒだけが際立ち、細い道路Ｒを走行中は同等の道路Ｒも長めのグラデーション変化範囲を保つため、周囲の道路接続状況が理解しやすくなる。
実施の形態５．
　実施の形態５は、経路案内走行時に案内交差点に接近する際に徐々に周辺道路のグラデーション変化範囲を変化させる場合である。図２１は実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、ＧＰＳログデータを入力する案内対象交差点までの残距離に対するグラデーション変化範囲補正部１１を設けたもので、他の構成は実施の形態２の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図２１には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図２２に示すフローチャートについて実施の形態５の動作を説明する。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ２２０）。そして、選出された道路Ｒの種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ２２１）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ２２２）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出する。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。そして、各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を決定する（ステップＳＴ２２３）。
　ついで、グラデーション変化範囲補正部１１はＧＰＳログデータに基づき、次の案内対象交差点までの残距離を選出し（ステップＳＴ２２４）、選出された残距離に応じて案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７との間の距離を延長、短縮する（ステップＳＴ２２５）。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ２２６）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ２２７）。
　さらに、グラデーション開始位置２６と終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１２に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２２８）。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２２９）。
　例えば、次の案内対象交差点までの残距離が短くなる、つまり、案内交差点に接近するに従い、案内ルートに接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション変化範囲を徐々に長くする。グラデーション変化範囲を長くすることによって、案内交差点周囲の道路状況が詳細な部分まで高コントラストで表示されるため、周囲の道路状況が把握しやすくなる。案内交差点を過ぎたら、今度は徐々にグラデーション変化範囲を短くしていき、一定の距離を過ぎると、通常のグラデーション変化範囲に復帰する。
　以上のように、実施の形態５によれば、案内交差点に接近するに従い、案内ルートに接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション変化範囲を徐々に長くするので、周囲の道路状況が把握しやすくなる。
実施の形態６．
　実施の形態６は、現在走行中の道路規模（道路種別、車線数、道路幅）に応じて接続道路のグラデーション変化範囲を変える場合である。図２３は実施の形態６によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、ＧＰＳログデータを入力する走行道路規模別グラデーション変化範囲補正部１０を設けたもので、他の構成は実施の形態２の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図２３には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図２４に示すフローチャートについて実施の形態６の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ２４０）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ２４１）。ついで、ステップＳＴ２４０の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ２４１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ２４２～ステップＳＴ２５０の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ２４２）。そして、選出された道路Ｒの種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ２４３）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ２４４）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出する。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。
　ついで選出された道路Ｒが予め定められた一定基準以下の規模の道路Ｒ、つまり、予め定められた種別の道路Ｒかを判断し（ステップＳＴ２４５）、ＮＯならば、ステップＳＴ２４６に移行して、一定規模以上の道路Ｒは高コントラスト表示を行う。ステップＳＴ２４５の判断がＹＥＳの場合は、現在走行中の道路規模の変化、及び各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を決定する（ステップＳＴ２４７）。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ２４８）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ２４９）。
　さらに、グラデーション開始位置２６と終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１２に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２５０）。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２５１）。
　例えば、高速道路走行から一般道へ降りる場合
　高速道路走行時においては、インターチェンジに接近し、徐々に走行スピードの低下が検出され、退出道路を走行し始めたと判断した場合、インターチェンジ付近の道路情報をより明確に表示するため、グラデーション変化長を徐々に長くなるように変化させる。高速道路から一般道に下りるまでの間の時間で、地図描画パターンを「高速道路走行地図描画パターン」から「一般道走行地図描画パターン」へ連続的に変化させる。これは経路案内時、非案内時いずれにも適用できる。
　次に、一般道から高速道路へ入る場合
　一般道を走行中、高速道路入り口から高速道路へと進入したと判断した場合、高速本線へ出るまでの間の時間で、地図描画パターンを「一般道走行地図描画パターン」から「高速道路走行地図描画パターン」へと連続的に変化させる。
　一般道走行時は、周辺道路を道路規模等を基準にしてグラデーション変化範囲を定め、周辺に向かって徐々にコントラストを下げる表示を行うが、高速本線に出るまでの時間の中で徐々にグラデーション変化長を短くしていき、高速本線に乗ると同時に、高速本線以外の道路を全てグラデーション変化無しの低コントラスト表示へと切り替える。
　以上のように実施の形態６によれば、予め定められた一定以上の規模の道路Ｒ（主要幹線道、高速道路、現在走行中の道路と同等規模かそれ以上）、つまり、予め定められた種別の道路Ｒは、グラデーション処理を行わず、画面の周辺まで高コントラストで表示を行い、一定以下の規模の道路Ｒ（一方通行、細街路等）、つまり、他の種別の道路Ｒは案内ルート、走行予定ルート２１から離れるにしたがって徐々にグラデーション処理を施すことにより、主要な道路が形作る周辺地理状況が理解しやすくなる。また、細街路が低コントラストで表示されることで、短時間で眺めた場合、案内ルート、走行予定ルート２１と幹線道だけが認識しやすくなる。また、現在走行中の道路規模の変化に応じて走行中の道路に接続、交差、近接する道路Ｒのグラデーション処理を変化させるため、必要に応じて道路Ｒの表示を認識しやすくすることができ、より瞬間的に視認することができるナビゲーション装置を得ることができる。
実施の形態７．
　実施の形態７は、進入不可能道路を除外する場合である。図２５は実施の形態７によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、道路周辺表示変更部３の入力側に道路周辺表示変更対象除外部１２を設けたもので、他の構成は実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、図２５には案内ルート探索部１、走行予定ルート探索部２の図示を省略している。
　以下、図２６に示すフローチャートについて実施の形態７の動作を説明する。まず、案内ルート探索部１で経路案内中かを判断し（ステップＳＴ２６０）、ＮＯであれば、走行予定ルート探索部２で走行予定ルートを作成する（ステップＳＴ２６１）。ついで、ステップＳＴ２６０の判断がＹＥＳの場合およびステップＳＴ２６１で走行予定ルートを作成後は、道路周辺表示変更部３でステップＳＴ２６２～ステップＳＴ２７０の処理動作を行う。
　道路周辺表示変更部３は地図データベース５から地図情報を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒを選出する（ステップＳＴ２６２）。そして、選出された道路Ｒの種別、属性（高速道路、一般道路、国道、都道府県道、細街路等）を判断する（ステップＳＴ２６３）。
　また、選出された道路Ｒの道幅を判断する（ステップＳＴ２６４）。地図データベース５にある道路Ｒ毎の車線数情報や、最詳細地図データベースを参照し、道路Ｒ毎の実際の道路幅を算出する。これによって実際の道路状況により近く、分かりやすい地図描画が可能となる。
　ついで選出された道路Ｒが案内ルート側から見て進入可能道路かを判断し（ステップＳＴ２６５）、ＮＯならば、ステップＳＴ２６６に移行して、進入不可能道路は一律に低コントラスト表示を行う。ステップＳＴ２６５の判断がＹＥＳの場合は、各道路Ｒの重要度に応じて、グラデーション開始位置２６、グラデーション終了位置２７を決定する（ステップＳＴ２６７）。
　そして、案内ルート、走行予定ルート２１を基準に左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた内側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１０に示すように高コントラストで表示する（ステップＳＴ２６８）。また、グラデーション終了位置２７よりも外側に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１１に示すように低コントラストで表示する（ステップＳＴ２６９）。
　さらに、グラデーション開始位置２６と終了位置２７の中間に属する接続、交差、近接する道路Ｒを、前記図１２に示すように内側から外側に向かって高コントラストから低コントラストへと徐々に連続的または多段階的に変化させてグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２７０）。
　表示部４は上記のように処理された道路周辺表示変更部３からの表示信号を入力して、案内ルート、走行予定ルート２１に接続、交差、近接する道路Ｒをグラデーション状に表示する（ステップＳＴ２７１）。例えば、図３１に示すように、案内ルート、走行予定ルートから進入不可能な道路Ｒ－（１）が検出されると、図３２に示すように、道路Ｒ－（１）を除外してグラデーション範囲を設定する。ついで、図３３に示すように、左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた道路Ｒ（進入可能道路Ｒ－（２）を含む）を高コントラストで表示し、図３４に示すようにグラデーション終了位置２７より外側に属する道路Ｒを低コントラスト表示することにより、図３５に示すように進入不可能な道路Ｒ－（１）は一律に低コントラスト表示とし、進入可能道路のみグラデーション処理を行うことで直感的に進入可否が判断できる。
　以上のように実施の形態７によれば、一方通行により案内ルート側から侵入できない道路Ｒはグラデーション処理を行わず、案内ルートからの距離に関わらず一定の低コントラスト表示を行う。これにより、進入可能道路、進入不可能道路を直感的に判別しやすくなり、より一層分かりやすい地図表現が実現する。
実施の形態８．
　上記実施の形態２から６においては、グラデーションの変化範囲を伸縮させる例を説明したが、グラデーション変化範囲は変えずに、グラデーション開始位置とグラデーション終了位置を移動させても良い。すなわち、グラデーション変化させる範囲を移動させても良い。例えば、接続、交差、近接する道路Ｒの重要度（道路種別、車線数、道路幅）が高い場合など、道路Ｒをより際立たせたい場合には、図３６に示すようにグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７を案内ルート、走行ルート２１から離れる方向に同じ距離だけ移動させると、図３７に示すように高コントラストで表示する左右のグラデーション開始位置２６に挟まれた道路Ｒの範囲を多くすることができ、図３８に示すようにグラデーション終了位置２７より外側に属する道路Ｒを低コントラスト表示することにより、図３９に示すようにグラデーション開始位置２６とグラデーション終了位置２７の間をグラデーション表示することができる。その他、上記の実施の形態２から６において、グラデーション変化範囲を大きくすることに代えて、グラデーション変化範囲を変えずに高コントラストで表示する範囲を多くする方向にグラデーション開始位置とグラデーション終了位置を移動させれば良い。
　この実施の形態によれば、上記実施の形態２から６と同様の効果を得ることができる。
　以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、運転中であっても、画面内のどこを走行し、その後の道路状況がどのように変化するかを瞬間的に視認することができるようにしたため、案内経路としての案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路をグラデーション位置、グラデーション長さ、コントラスト等の表示形態を変更して表示するナビゲーション装置等に用いるのに適している。
　１　案内ルート探索部、２　走行予定ルート探索部、３　道路周辺表示変更部、４　表示部、５　地図データベース、６　グラデーション処理ルール格納部、７　道路重要度判定部、８　対車速グラデーション変化範囲補正部、９　走行道路規模変更検出部、１０　走行道路規模グラデーション変化範囲補正部、１１　案内対象交差点までの残距離に対するグラデーション変化範囲補正部、１２　道路周辺表示変更対象除外部、２１　案内ルート、走行予定ルート、２２～２５　仮想線、２６　グラデーション開始位置、２７　グラデーション終了位置、Ｒ　道路。

Claims (12)

  1. 　現在位置から目的地までの案内ルートを探索する案内ルート探索部と、前記案内ルートを探索することなく走行するルートを探索する走行予定ルート探索部と、前記案内ルート、前記走行予定ルートに接続、交差、近接する道路を地図データベースより選出し、選出した道路を、前記案内ルート、前記走行予定ルートから予め定めた第一の距離よりも内側は高コントラストに、前記第一の距離より長い第二の距離よりも外側は低コントラストに、この内側と外側の中間領域は連続的または段階的にグラデーション変化させる道路周辺表示変更部とを備えたナビゲーション装置。
  2. 　選出した道路の重要度に応じてグラデーション変化させる範囲を伸縮することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  3. 　走行速度に応じてグラデーション変化させる範囲を伸縮することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  4. 　走行道路の種類、属性、規模に応じてグラデーション変化させる範囲を伸縮することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  5. 　走行道路の種別が変化する場合、グラデーション変化させる範囲を予め定められた時間、あるいは距離内で徐々に変化させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  6. 　経路案内走行時における案内交差点に接近するに伴い、案内交差点までの残距離に応じてグラデーション変化させる範囲を伸縮することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  7. 　案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路のうち、予め定めた種別の道路については表示形態処理を除外し、他の種別の道路については表示形態処理を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  8. 　案内ルート、走行予定ルートに接続、交差、近接する道路のうち、進入不可能道路は表示形態処理を除外し、残りの道路のみ表示形態処理を行うことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  9. 　選出した道路の重要度に応じてグラデーション変化させる範囲を移動することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  10. 　走行速度に応じてグラデーション変化させる範囲を移動することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  11. 　走行道路の種類、属性、規模に応じてグラデーション変化させる範囲を移動することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  12. 　経路案内走行時における案内交差点に接近するに伴い、案内交差点までの残距離に応じてグラデーション変化させる範囲を移動することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
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