WO2012002586A1 - 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템 - Google Patents

건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템 Download PDF

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이상희
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Definitions

  • the present invention relates to a flow control system of a hydraulic pump provided in a construction machine such as an excavator, and in particular, a variable displacement hydraulic pump (hereinafter referred to as "hydraulic pump") according to the load pressure generated in the hydraulic actuator, such as a boom cylinder. It relates to a hydraulic pump flow control system of a construction machine to enable variable control of the discharge flow rate of the construction machine.
  • a hydraulic pump flow control system of a construction machine to enable variable control of the discharge flow rate of the construction machine.
  • the hydraulic construction machine controls the flow rate of the hydraulic pump according to the operation amount (meaning the pilot signal pressure supplied to the spool in proportion to the operation amount of the operating lever to switch the spool controlling the oil flow) for energy saving. .
  • the relationship between the discharge amount of the hydraulic pump and the manipulated variable was constant regardless of the load pressure. That is, when the discharge flow rate is controlled irrespective of the load pressure, a large flow rate is discharged from the hydraulic pump even when a medium or high load is generated, resulting in a loss of flow rate and pressure, thereby causing energy loss.
  • the required flow rate is discharged in proportion to the operation amount in a job having a wide variation range of discharge flow rate and below a standard load pressure requiring precise control.
  • Embodiments of the present invention relate to a hydraulic pump flow control system of a construction machine that enables to reduce the discharge flow rate and the pressure loss of the hydraulic pump in accordance with an increase in the load pressure in operations above the standard load pressure of each hydraulic actuator.
  • Hydraulic pump flow control system of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • a variable displacement hydraulic pump at least one hydraulic actuator connected to the hydraulic pump, a spool for controlling the hydraulic oil supplied to the actuator at the time of switching by the signal pressure supplied in proportion to the operation amount of the operating lever, and the discharge pressure of the hydraulic pump.
  • a construction machine comprising: a detection sensor for detecting an oil pressure; a detection sensor for detecting a signal pressure according to an operation amount of an operation lever; and a control unit for controlling a discharge flow rate of a hydraulic pump according to a detection signal from the detection sensor.
  • the fourth adjusting coefficient so that the discharge flow rate of the hydraulic pump is proportionally reduced with respect to the same operation amount according to the degree of load generated in the hydraulic actuators.
  • a fifth step of controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump is proportional to the operation amount.
  • the relationship between the manipulated variable and the discharge flow rate of the hydraulic pump is expressed by the N-th equation, and when the discharge pressure of the hydraulic pump is larger than the preset standard load pressure, it occurs in the hydraulic actuators. It is to reduce the discharge flow rate of the hydraulic pump relative to the same operation amount by changing the coefficient of the N-th order according to the degree of load.
  • Hydraulic pump flow control system of a construction machine according to an embodiment of the present invention configured as described above has the following advantages.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a hydraulic circuit applied to a hydraulic pump flow control system of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a graph showing the relationship between the discharge flow rate and the operation amount in the hydraulic pump flow control system of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart showing a hydraulic pump flow control system of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • Variable displacement hydraulic pump 2 and pilot pump 3 connected to engine 1 and at least one hydraulic actuator (not shown boom cylinder, arm cylinder, bucket cylinder, etc.) connected to hydraulic pump 2 And the spool 5 for controlling the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator at the time of switching by the pilot signal pressure supplied in proportion to the operation amount of the operation lever 4 and the discharge of the hydraulic pump 2.
  • a detection sensor 7 installed in the oil passage 6 for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and a secondary signal pressure for switching the pilot signal pressure (spool 5) according to the operation amount of the operation lever 4;
  • In the construction machine having a detection sensor (8) for detecting the; and a control unit (9) for controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump (2) in accordance with the detection signals of the detection sensors (7, 8),
  • a fifth step S500 of controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is proportional to the operation amount.
  • the hydraulic actuators It is to reduce the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 relative to the same operation amount by varying the coefficient of the N-th order according to the degree of the load generated.
  • reference numeral 10 denotes a proportional control valve for converting the signal pressure supplied from the operating lever 4 in proportion to the control signal from the control unit 9 in order to control the discharge flow rate of the hydraulic pump 1.
  • the above-described detection sensors 7 and 8 detect the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the operation amount of the operation lever 4 for the respective hydraulic actuators, respectively (see S100). ), The signals of the detected discharge pressure and the manipulated variable are transmitted to the control unit 9, respectively.
  • the standard load pressure of each of the hydraulic actuators (e.g., 120 kg / cm 2 for the boom cylinder) is set.
  • the next step (if the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is greater than the standard load pressure of each of the hydraulic actuators) S400), and if the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is less than the standard load pressure to proceed to S500.
  • the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is the control flow rate equation Q of the hydraulic pump 2,
  • Q ((a + a ') ⁇ (operation amount) + ( b + b ')), where a is the hydraulic pump control slope, b is the hydraulic pump control intercept, a' is f (hydraulic pump pressure), f is a specific function, and b 'is g (hydraulic pump horsepower).
  • g is a specific function).
  • the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 can be reduced compared to the same operation amount, thereby reducing pressure and pressure loss.
  • the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is calculated according to the control flow rate relational expression of the hydraulic pump 2 in S400 or S500 described above.

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Abstract

붐실린더 등의 유압 액츄에이터에 발생되는 부하 압력에 따라 유압펌프의 토출 유량을 가변 제어할 수 있는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템을 개시한다. 본 발명에 따른 유압펌프 유량제어 시스템에 있어서, 유압펌프의 토출 압력 및 각각의 유압 액츄에이터들에 대한 조작레버의 조작량을 각각 검출하고, 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력을 설정한 후, 유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 큰 경우 유압펌프의 토출 유량이 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 동일 조작량 대비 비율적으로 감소되도록 제어하며, 유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우 유압펌프의 토출 유량이 조작량에 비례하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 유압펌프 유량제어 시스템을 제공한다.

Description

건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템
본 발명은 굴삭기 등의 건설기계에 구비되는 유압펌프의 유량제어 시스템에 관한 것으로, 특히 붐실린더 등의 유압 액츄에이터에 발생되는 부하 압력에 따라 가변용량형 유압펌프(이하에서 "유압펌프" 라고 한다)의 토출 유량을 가변 제어할 수 있도록 한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 유압식 건설기계는 에너지 절감을 위해 조작량(작동유 흐름을 제어하는 스풀을 절환시키기 위하여 조작레버의 조작량에 비례하여 스풀에 공급되는 파일럿 신호압력을 의미한다)에 따라 유압펌프의 유량을 제어한다.
종래에는 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량의 관계는 부하 압력에 무관하게 일정하였다. 즉 부하 압력에 무관하게 토출 유량을 제어할 경우 중,고 부하 발생시에도 유압펌프로부터 많은 유량을 토출하게 되어 유량 및 압력의 손실이 발생되고, 이로 인해 에너지 손실을 초래하였다.
한편, 굴삭기 등을 이용하여 작업시, 토출 유량의 변화 범위가 넓고 정밀한 제어를 요하는 표준 부하압력 이하의 작업에서는 조작량에 비례하여 요구 유량을 토출하게 된다.
반면에, 표준 부하압력 이상의 작업시, 즉 무거운 물체를 천천히 인양하여 옮기는 작업에서는 많은 유량이 불필요하고 유량의 변화가 적게 되며, 굴삭 및 상차 작업에서는 조작량이 빠르게 최대에 이르게 된다. 따라서 표준 부하압력 이상의 작업에서는 부하 압력에 따라 조작량 대비 토출 유량의 관계를 수정하여도 조작감에 큰 변화가 없게 된다.
본 발명의 실시예는, 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력 이상의 작업에서는 부하 압력의 증가에 따라 유압펌프의 토출 유량 및 압력의 손실을 줄일 수 있도록 한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템은,
가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터와, 조작레버의 조작량에 비례하여 공급되는 신호압에 의해 절환시 액츄에이터에 공급되는 작동유를 제어하는 스풀과, 유압펌프의 토출 압력을 검출하는 검출센서와, 조작레버의 조작량에 따른 신호압을 검출하는 검출센서와, 검출센서로부터의 검출신호에 따라 유압펌프의 토출 유량을 제어하는 제어부를 구비하는 건설기계에 있어서,
검출센서들에 의해 유압펌프의 토출 압력 및 각각의 유압 액츄에이터들에 대한 조작레버의 조작량을 각각 검출하는 제1단계와,
유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력을 설정하는 제2단계와,
유압펌프의 토출 압력과 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력의 크기를 비교하는 제3단계와,
유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압펌프의 토출 유량이 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 동일 조작량 대비 비율적으로 감소되도록 계수를 조정하는 제4단계와,
유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 유압펌프의 토출 유량이 조작량에 비례하도록 제어하는 제5단계를 포함한다.
더욱 바람직한 실시예에 의하면, 전술한 제4단계에서 조작량과 유압펌프의 토출 유량의 관계가 N차 식으로 표현되고, 유압펌프의 토출 압력이 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수를 변동시켜 동일 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량을 감소시키는 것이다.
전술한 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수가 변동되어 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량이 감소되는 경우에도, 일정값 이상의 조작량에서는 유압펌프의 유량이 최대로 토출될 수 있도록 계수의 변동 범위를 제한할 수 있다.
전술한 유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 유압펌프의 토출유량은 미리 설정된 조작량 대비 유압펌프의 제어유량 관계식(Q), Q = (a × (조작량) + b)에 따라 연산한다.
전술한 유압펌프의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압펌프의 토출유량은 유압펌프의 제어유량 관계식(Q), Q = ((a+a') × (조작량) + (b+b'))에 따라 연산한다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템은 아래와 같은 이점을 갖는다.
유압 액츄에이터들의 부하 압력 증가에 따라 유압펌프의 토출 유량을 줄임에 따라 압력 손실이 감소되어 효율이 높아지고 연비를 개선시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템에 적용되는 유압회로의 개략도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템에서, 조작량에 대비 토출유량의 관계를 나타내는 그래프,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템을 나타내는 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
1; 엔진
2; 가변용량형 유압펌프
3; 파일럿 펌프
4; 조작레버
5; 스풀
6; 토출유로
7,8; 검출센서
9; 제어부
10; 비례제어밸브
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 1 및 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템은,
엔진(1)에 연결되는 가변용량형 유압펌프(2) 및 파일럿 펌프(3)와, 유압펌프(2)에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터(미 도시된 붐실린더, 아암실린더, 버킷실린더 등을 말함.)와, 조작레버(4)의 조작량에 비례하여 공급되는 파일럿 신호압에 의해 절환시 해당 유압 액츄에이터에 공급되는 작동유를 제어하는 스풀(5)(spool)과, 유압펌프(2)의 토출유로(6)에 설치되어 유압펌프(2)의 토출 압력을 검출하는 검출센서(7)와, 조작레버(4)의 조작량에 따른 파일럿 신호압(스풀(5)을 절환시키는 2차 신호압력을 말함.)을 검출하는 검출센서(8)와, 검출센서(7,8)들의 검출신호에 따라 유압펌프(2)의 토출 유량을 제어하는 제어부(9)를 구비하는 건설기계에 있어서,
전술한 검출센서(7,8)에 의해 유압펌프(2)의 토출 압력 및 각각의 유압 액츄에이터들에 대한 조작레버(4)의 조작량을 각각 검출하는 제1단계(S100)와,
유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력을 설정하는 제2단계(S200)와,
유압펌프(2)의 토출 압력과 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력의 크기를 비교하는 제3단계(S300)와,
유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압펌프(2)의 토출 유량이 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 동일 조작량 대비 비율적으로 감소되도록 계수를 조정하는 제4단계(S400)와,
유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 유압펌프(2)의 토출 유량이 조작량에 비례하도록 제어하는 제5단계(S500)를 포함한다.
전술한 제4단계(S400)에서 조작량과 유압펌프(1)의 토출 유량의 관계가 N차 식으로 표현되고, 유압펌프(2)의 토출 압력이 미리 설정된 표준 부하압력보다 큰 경우, 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수를 변동시켜 동일 조작량 대비 유압펌프(2)의 토출 유량을 감소시키는 것이다.
전술한 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수가 변동되어 조작량 대비 유압펌프(2)의 토출 유량이 감소되는 경우에도, 일정값 이상의 조작량에서는 유압펌프(2)의 유량이 최대로 토출될 수 있도록 계수의 변동 범위를 제한할 수 있다.
전술한 제4단계(S400)에서 유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압펌프(2)의 토출유량은 유압펌프(2)의 제어유량 관계식(Q), Q = ((a+a') × (조작량) + (b+b'))에 따라 연산한다.
전술한 제5단계(S500)에서 유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 유압펌프(2)의 토출유량은 미리 설정된 조작량 대비 유압펌프(2)의 제어유량 관계식(Q), Q = (a × (조작량) + b)에 따라 연산한다.
도면중 미 설명부호 10은 유압펌프(1)의 토출 유량을 제어하기 위하여 조작레버(4)로부터 공급되는 신호압력을 제어부(9)로부터의 제어신호에 비례하도록 변환시키는 비례제어밸브이다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템의 사용예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2 및 도 3에서와 같이, 전술한 검출센서(7,8)에 의해 유압펌프(2)의 토출 압력 및 각각의 유압 액츄에이터들에 대한 조작레버(4)의 조작량을 각각 검출하며(S100 참조), 각각 검출된 토출 압력 및 조작량의 신호는 제어부(9)로 전송된다.
S200에서와 같이, 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력(일 예로서 붐실린더의 경우 120㎏/㎠를 말함.)을 설정한다.
S300에서와 같이, 유압펌프(2)의 토출 압력과 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력의 크기를 비교 판단하여, 유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 클 경우 다음 단계(S400 참조)로 진행하며, 유압펌프(2)의 토출 압력이 표준 부하 압력보다 작을 경우 S500로 진행한다.
S400에서와 같이, 유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 유압펌프(2)의 토출 유량이 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 동일 조작량 대비 비율적으로 감소되도록 계수를 조정한다.
즉 도 2에 점선으로 도시된 그래프에서와 같이, 유압펌프(2)의 토출유량은 유압펌프(2)의 제어 유량 관계식(Q), Q = ((a+a') × (조작량) + (b+b'))을 이용하여 연산한다(이때 a는 유압펌프 제어용 기울기, b는 유압펌프 제어용 절편, a'는 f(유압펌프 압력), f는 특정 함수, b'는 g(유압펌프 마력), g는 특정 함수이다.).
즉 유압펌프 제어유량의 최소인 지점과 최대인 지점에서의 조작량을 증가시킴에 따라, 동일 조작량 대비 유압펌프(2)의 토출 유량을 감소시켜 압력 및 압력 손실을 줄일 수 있다.
S500에서와 같이, 유압펌프(2)의 토출 압력이 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 조작량에 비례하여 유압펌프(2)의 토출 유량을 제어한다. 즉 도 2에 실선으로 도시된 그래프에서와 같이, 유압펌프(2)의 토출유량은 미리 설정된 조작량 대비 유압펌프(2)의 제어 유량 관계식(Q), Q = (a × (조작량) + b)을 그대로 적용하여 연산한다.
S600에서와 같이, 전술한 S400 또는 S500에서의 유압펌프(2)의 제어유량 관계식에 따라 유압펌프(2)의 토출 유량을 연산한다.
전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템에 의하면, 붐실린더 등의 유압 액츄에이터에 발생되는 부하 압력의 증가에 따라 동일 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량을 줄이므로 압력 손실이 감소되어 효율이 높아지고, 연비를 개선시킬 수 있다.

Claims (5)

  1. 가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터와, 조작레버의 조작량에 비례하여 공급되는 신호압에 의해 절환시 액츄에이터에 공급되는 작동유를 제어하는 스풀과, 유압펌프의 토출 압력을 검출하는 검출센서와, 조작레버의 조작량에 따른 신호압력을 검출하는 검출센서와, 검출센서들의 검출신호에 따라 유압펌프의 토출 유량을 제어하는 제어부를 구비하는 건설기계에 있어서:
    상기 검출센서들에 의해 유압펌프의 토출 압력 및 각각의 유압 액츄에이터들에 대한 조작레버의 조작량을 각각 검출하는 제1단계와,
    상기 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력을 설정하는 제2단계와,
    상기 유압펌프의 토출 압력과 상기 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력의 크기를 비교하는 제3단계와,
    상기 유압펌프의 토출 압력이 상기 유압 액츄에이터 각각의 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 상기 유압펌프의 토출 유량이 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 동일 조작량 대비 비율적으로 감소되도록 계수를 조정하는 제4단계와,
    상기 유압펌프의 토출 압력이 상기 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 상기 유압펌프의 토출 유량이 조작량에 비례하도록 제어하는 제5단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제4단계에서 조작량과 유압펌프의 토출 유량의 관계가 N차 식으로 표현되고, 상기 유압펌프의 토출 압력이 미리 설정된 표준 부하 압력보다 큰 경우, 상기 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수를 변동시켜 동일 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량을 감소시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 유압 액츄에이터들에 발생되는 부하의 정도에 따라 N차 식의 계수가 변동되어 조작량 대비 유압펌프의 토출 유량이 감소되는 경우에도, 일정값 이상의 조작량에서는 유압펌프의 유량이 최대로 토출될 수 있도록 계수의 변동 범위를 제한하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제5단계에서 상기 유압펌프의 토출 압력이 상기 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 작은 경우, 상기 유압펌프의 토출유량은 미리 설정된 조작량 대비 상기 유압펌프의 제어유량 관계식(Q), Q = (a × (조작량) + b)에 따라 연산하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제4단계에서 상기 유압펌프의 토출 압력이 상기 유압 액츄에이터 각각의 표준 부하 압력보다 큰 경우, 상기 유압펌프의 토출유량은 상기 유압펌프의 제어유량 관계식(Q), Q = ((a+a') × (조작량) + (b+b'))에 따라 연산하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 유량제어 시스템.
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