WO2012032806A1 - マニピュレータシステムの制御装置、マニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法 - Google Patents

マニピュレータシステムの制御装置、マニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法 Download PDF

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啓能 並木
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Leader-follower robots

Definitions

  • the present invention relates to a manipulator system control device, a manipulator system, and a manipulator system control method, for example.
  • Japanese Patent No. 36805050 discloses the following technique.
  • Japanese Patent No. 36805050 discloses a working unit for performing an operation, an operating unit for generating an operation command, a driving unit for driving the working unit based on an operation command for the operating unit,
  • a medical manipulator including a power transmission mechanism for transmitting a driving force to the working unit and a control unit that controls the driving unit based on an operation command of the operation unit is disclosed.
  • the power transmission mechanism includes a first power transmission unit on the drive unit side, a speed reducer provided between the first power transmission unit and the drive unit, and the working unit side. And a second power transmission unit that can be coupled to and separated from the first power transmission unit.
  • the medical manipulator disclosed in Japanese Patent No. 36805050 is configured so that the user can determine whether the previous end was a forced end or a normal end. Specifically, this determination is based on whether or not the joint portion of the medical manipulator is finished in a straight state.
  • the previous end state of the medical manipulator is not a state in which the state of the joint portion of the medical manipulator can be clearly determined (for example, when the joint portion is slightly bent), the determination is performed. Cannot be done accurately. Moreover, even if the joint part of the medical manipulator is straight, it may be terminated by forced termination.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and a manipulator system control device, a manipulator system including the control device, and a control method for the manipulator system that eliminates the trouble of using the manipulator system and improves usability.
  • the purpose is to provide.
  • control device for the manipulator system provides: An information generating unit for generating end identification information indicating the end mode at the end of the manipulator system; A storage unit for storing the end identification information; A reading unit that reads out the end identification information when starting the manipulator system; and It is characterized by comprising.
  • a manipulator system includes: A working unit that performs the work; An operation unit for generating an operation command; A control unit that performs operation control of the working unit based on an operation command of the operation unit; Comprising The controller is An information generating unit for generating end identification information indicating the end mode at the end of the manipulator system; A storage unit for storing the end identification information; A reading unit that reads out the end identification information when starting the manipulator system; An operation control unit for controlling the working unit based on the end identification information read by the reading unit and an operation command generated by the operation unit; It is characterized by having.
  • a control method for a manipulator system includes: Read the end identification information indicating the previous end mode of the manipulator system, Based on the end identification information, it is determined whether the previous end mode is a forced end, If the previous termination mode is forced termination, show that to the operator, Determining whether the operator has performed an initialization operation of the manipulator system; When the initialization processing operation is performed, the initialization processing of the manipulator system is performed, After performing the initialization process, start the operation control of the working unit that performs the work, When the manipulator system is terminated, termination identification information indicating the termination mode is generated and stored.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a medical manipulator system according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flowchart of operation control by the slave control circuit of the medical manipulator system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing a flowchart of operation control by the slave control circuit of the medical manipulator system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a medical manipulator system according to a first embodiment of the present invention.
  • an application example to a master / slave type medical manipulator system will be described.
  • the master / slave type medical manipulator system refers to a system that has two types of arms, a master arm and a slave arm, and remotely controls the slave arm so as to follow the operation of the master arm. .
  • the medical manipulator system shown in FIG. 1 controls operation control of the operating table 100, slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d as working units that perform medical procedures, and slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d.
  • a slave control circuit 400 as a control unit, master arms 500a and 500b, an operation unit 600 that generates an operation command, an input processing circuit 700, an image processing circuit 800, displays 900a and 900b, a presentation unit 50A, 50B.
  • the operating table 100 is a table on which a patient 1 to be observed and treated is placed. In the vicinity of the operating table 100, a plurality of slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d are installed. The slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d may be installed on the operating table 100.
  • the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d are slave arms each having a plurality of multi-degree-of-freedom joints.
  • the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d bend the respective joints, whereby the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d are placed on the distal side of the patient 1 placed on the operating table 100 (on the body cavity of the patient 1). Position various surgical tools such as treatment tools and observation tools mounted on the near side.
  • the multi-degree-of-freedom joints of the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d are individually driven by a power unit provided in each arm.
  • a power unit for example, a motor (servo motor) having a servo mechanism including an incremental encoder, a speed reducer, and the like is used.
  • the operation control of the servo motor is performed by an operation control unit (not shown) of the slave control circuit 400.
  • the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d also have a plurality of power units for driving the surgical tools 240a, 240b, 240c, and 240d attached to the respective distal ends.
  • a servo motor is used as the power unit, and operation control of the servo motor is also performed by an operation control unit (not shown) of the slave control circuit 400.
  • the driving amount of the motor is detected by the position detector.
  • the detection signal output from the position detector is input to the slave control circuit 400, and the drive amount of the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d is detected by the slave control circuit 400 based on the detection signal.
  • the surgical tools 240a, 240b, 240c, and 240d form a working portion for performing medical treatment work, have joint portions having a plurality of degrees of freedom, and are inserted from an insertion hole (not shown) opened in the body wall of the patient 1. It is inserted into the body cavity of the patient 1.
  • the surgical tools 240a, 240b, 240c, and 240d are configured such that the distal end portion can be driven to bend and rotate.
  • a servo motor provided in each of the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d is driven to push and pull the wires inserted and disposed in the surgical tools 240a, 240b, 240c, and 240d. Is done by.
  • the rotation drive is performed by, for example, slave arms 200a, 200b, 200c.
  • the servo motors provided in 200d are driven to operate the rotation mechanisms provided in the surgical tools 240a, 240b, 240c, and 240d, respectively.
  • an opening / closing mechanism is provided at the distal end of the surgical instrument. This opening / closing mechanism is also operated by driving a servo motor provided in each of the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d and pushing and pulling a wire inserted through each surgical instrument.
  • reference numeral 240e denotes a replacement surgical tool, which is configured to be replaceable with the above-described surgical tools 240a to 240d. Such a replacement operation of the surgical instrument is performed by the assistant 2, for example.
  • the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d shown in FIG. 1 are used as treatment slave arms.
  • various surgical instruments are attached to the slave arms 200a, 200b, and 200d as the surgical tools 240a, 240b, and 240d.
  • the surgical instrument in the first embodiment refers to a surgical instrument for performing a treatment or operation on a tissue site in the body of the patient 1, such as a scalpel, a scissors or a retractor.
  • various observation instruments are attached to the slave arm 200c as a surgical instrument 240c.
  • the observation instrument refers to a surgical instrument for observing a tissue site in the body of the patient 1, such as an electronic endoscope.
  • the operation tool replacement operation is performed by, for example, the assistant 2.
  • the slave control circuit 400 is a control device that constitutes control means having, for example, a CPU and a memory.
  • the slave control circuit 400 stores a predetermined program for controlling the slave arms 200a, 200b, 200c, and 200d.
  • the slave control circuit 400 controls the operation of the slave arms 200a, 200b, 200c, 200d and / or the surgical tools 240a, 240b, 240c, 240d in accordance with the control signal from the input processing circuit 700.
  • the slave control circuit 400 identifies the slave arm (or surgical instrument) to be operated by the master arm operated by the operator 3 based on the control signal from the input processing circuit 700, and identifies the specified slave arm ( Alternatively, a driving amount necessary for causing the surgical tool to move corresponding to the operation amount of the master arm of the operator 3 is calculated.
  • the slave control circuit 400 controls the operation of the slave arm to be operated by the master arm according to the calculated drive amount.
  • the slave control circuit 400 inputs a drive signal to the slave arm to be operated, and operates according to the detection signal input from the position detector of the power unit according to the operation of the slave arm to be operated.
  • the magnitude and polarity of the drive signal are controlled so that the drive amount of the target slave arm becomes the target drive amount.
  • the slave control circuit 400 also outputs the input image signal to the image processing circuit 800 when an image signal is input from an observation instrument attached to the slave arm 200c.
  • the slave control circuit 400 includes a storage unit 400m.
  • the slave control circuit 400 generates information (hereinafter referred to as position / posture information) related to the position / posture of each slave arm and each surgical instrument at the time point when the medical manipulator system ends.
  • An information generation unit is included, and the position / orientation information generation unit generates position / orientation information and writes it to the storage unit 400m.
  • the slave control circuit 400 includes an information generation unit (not shown) that generates information indicating the termination mode (hereinafter referred to as termination identification information) when the medical manipulator system is terminated.
  • the end identification information is generated and written in the storage unit 400m.
  • the end identification information is, for example, a flag indicating end by forced end or a flag indicating end by normal end.
  • the storage unit 400m is a storage device that is capable of both reading and writing, and can store the memory even when the medical manipulator system is stopped. Examples of the storage unit 400m include a hard disk and a nonvolatile memory.
  • the storage unit 400m is not necessarily provided in the slave control circuit 400.
  • the storage unit 400m may be provided separately from the slave control circuit 400, for example.
  • the slave control circuit 400 When the medical manipulator system is activated, the slave control circuit 400 reads the position / posture information and the end identification information, determines whether the previous end is a forced end, and based on the determination result. Predetermined processing (processing according to a flowchart shown in FIG. 2 described later) is executed. That is, the slave control circuit 400 includes a reading unit (not shown) and a determination unit that read end identification information from the storage unit 400m when the medical manipulator system is activated.
  • the presenting means 50A constituting the presenting unit performs voice output, light emission, etc. to make the operator 3 or the assistant 2 recognize that when the previous termination is a forced termination by the operation control of the slave control circuit 400.
  • Audio output means / light emission means for example, a speaker or a light).
  • the presenting means 50B constituting the presenting unit is composed of, for example, a liquid crystal display. If the previous termination of the medical manipulator system is forced termination, information for making the operator 3 or the assistant 2 recognize that fact from the slave control circuit 400 to the image processing circuit 800 at the next activation. Entered. The image processing circuit 800 generates image data corresponding to this information and outputs it to the presentation means 50B. Then, the presentation unit 50B displays “image data for allowing the operator 3 or the assistant 2 to recognize that the previous end is a forced end” input from the image processing circuit 800.
  • the master arms 500a and 500b are composed of a plurality of link mechanisms. Each link constituting the link mechanism is provided with a position detector such as an incremental encoder. By detecting the operation of each link by this position detector, the operation amount of the master arms 500a and 500b is detected in the input processing circuit 700.
  • FIG. 1 shows an example in which four slave arms are operated using two master arms 500a and 500b. In such a configuration, it is necessary to appropriately switch the slave arm to be operated by the master arm. Such switching is performed, for example, by an operation of the operation unit 600 of the operator 3.
  • the operation unit 600 includes a switching button (hereinafter simply referred to as a switching button) for switching the slave arm to be operated by the master arms 500a and 500b, and a scaling change for changing an operation ratio between each master arm and each slave arm. It has various operation members such as switches and foot switches for emergency stop of the system. When any of the operation members constituting the operation unit 600 is operated by the operator 3, an operation signal corresponding to the operation of the corresponding operation member is input from the operation unit 600 to the input processing circuit 700.
  • a switching button hereinafter simply referred to as a switching button
  • the input processing circuit 700 analyzes the operation signal from the master arms 500a and 500b and the operation signal (operation command) from the operation unit 600, and controls the medical manipulator system according to the analysis result of the operation signal. Is input to the slave control circuit 400.
  • the image processing circuit 800 performs various image processes for displaying the image signal input from the slave control circuit 400, and generates image data for display on the operator display 900a and the assistant display 900b.
  • an image signal for causing the operator 3 or the assistant 2 to recognize the fact at the next activation is transmitted from the slave control circuit 400 to the image processing.
  • Input to circuit 800 The image processing circuit 800 performs predetermined image processing on the image signal to generate image data, and outputs the image data to the operator display 900a and the assistant display 900b.
  • the operator display 900a and the assistant display 900b are composed of, for example, a liquid crystal display, and display an image based on the image data generated in the image processing circuit 800 in accordance with an image signal acquired through an observation instrument. If the previous termination is a forced termination, image data for allowing the operator 3 or the assistant 2 to recognize that is input from the image processing circuit 800, and the image data is displayed.
  • FIG. 2 is a diagram showing a flowchart of operation control (processing related to activation / termination of the medical manipulator system) by the slave control circuit 400 of the medical manipulator system according to the first embodiment.
  • operation control processing related to activation / termination of the medical manipulator system
  • slave control circuit 400 of the medical manipulator system according to the first embodiment.
  • movement of each part of the said medical manipulator system is as above-mentioned, here, the flow of a process is mainly demonstrated.
  • step S2 when the medical manipulator system is activated, an essential initialization process (not shown) such as a system check is performed, and then the slave control circuit 400 reads end identification information from the storage unit 400m (step S1). Then, it is determined whether or not the previous termination of the medical manipulator system is due to forced termination (step S2). Specifically, when the slave control circuit 400 reads a flag indicating forced termination from the storage unit 400m, the slave control circuit 400 determines that the previous termination of the medical manipulator system is due to forced termination (step S2). Branch to YES). On the other hand, when the slave control circuit 400 reads a flag indicating normal end from the storage unit 400m, the slave control circuit 400 determines that the previous end of the medical manipulator system is due to normal end (branch step S2 to NO). ).
  • the slave control circuit 400 controls the operation of the presentation means 50A to “recognize that the previous termination of the medical manipulator system is due to the forced termination. “Predetermined audio output and / or light emission is performed (step S3). Further, in this step S3, the slave control circuit 400 causes the image processing circuit 800 to generate image data “indicating that the previous termination of the medical manipulator system is due to the forced termination”, and the image data is The information is displayed on the presentation unit 50B, the operator display 900a, and the assistant display 900b.
  • step S3 the slave control circuit 400 provides the operator 3 and the assistant 2 that the previous termination of the medical manipulator system is due to forced termination (or instead of presenting it). It goes without saying that processing for stopping the operation of the medical manipulator system, processing for retracting the surgical instrument to a removal position (position removed from the body cavity of the patient 1), or the like may be performed.
  • step S4 is a step of determining whether or not an operation for initializing the medical manipulator system has been performed by the operator 3.
  • the slave control circuit 400 determines whether or not an operation for initializing the medical manipulator system has been performed after the presentation processing by the presentation means 50A and 50B, and determines that the operation has been performed. Includes an initialization processing unit (not shown) for initializing the medical manipulator system.
  • the configuration is such that the initialization process is performed only after the operator 3 performs the initialization process, so that the slave is independent of the intention of the operator 3 (unlike the intention of the operator 3). It is possible to prevent the arms 200a, 200b, 200c, 200d and the surgical tools 240a, 240b, 240c, 240d from operating.
  • the initialization process may be forcibly executed without performing the process in step S4.
  • step S4 When the step S4 is branched to YES, the slave control circuit 400 executes the above-described initialization process (step S5). After the process in step S5 is completed / when step S4 is branched to NO, the process proceeds to step S8 described later.
  • the case of branching to NO in step S4 is a case of emergency such as competing for a moment. For example, when an operator or a technician (not shown) determines that manipulator operation is necessary and possible without initialization processing, step S4 is branched to NO in order to execute such manipulator operation. For the purpose.
  • step S6 when step S2 is branched to NO (when the previous termination of the medical manipulator system is due to normal termination), the slave control circuit 400 reads position / posture information from the storage unit 400m (step S6). . Subsequently, the information already read from the storage unit 400m (the end identification information read in step S1 and the position / posture information read in step S6) is deleted from the storage unit 400m (step S7).
  • the position / posture information read in step S ⁇ b> 6 is, for example, an origin detection process before the start of operation control in step S ⁇ b> 8 described later (or at the start).
  • the initialization process it is not necessary to perform the origin detection process every time the system is started. As a result, the startup time is shortened and the convenience is improved.
  • the slave arm and surgical tools are designed so that they do not collide with other devices or people when moving or stowed, by setting an appropriate reduction ratio so that they will not operate when the power is turned off. It is desirable to manage.
  • the slave control circuit 400 follows the operation of the operation unit 600 by the operator 3 and the slave arms 200a and 200b. , 200c, 200d and operation tools 240a, 240b, 240c, 240d are started (step S8).
  • step S9 the slave control circuit 400 determines whether or not the medical manipulator system is forcibly terminated.
  • step S9 the slave control circuit 400 writes a flag indicating forced termination as termination identification information in the storage unit 400m (step S10), and terminates the medical manipulator system.
  • step S9 when step S9 is branched to NO, the slave control circuit 400 determines whether or not the medical manipulator system has been normally terminated (step S11). When step S11 is branched to NO, the process proceeds to step S8.
  • step S11 when step S11 is branched to YES, the slave control circuit 400 writes the position / posture information at the time in the storage unit 400m (step S12).
  • step S12 By writing the position / orientation information in the storage unit 400m in step S12, initialization processing such as origin detection processing can be omitted at the next startup.
  • step S13 a flag indicating normal termination is written in the storage unit 400m as termination identification information (step S13), and the medical manipulator system is terminated.
  • the manipulator system control device the manipulator system including the control device, and the manipulator system control method are provided that saves time and effort in using the manipulator system and improves usability. Can be provided.
  • FIG. 3 is a diagram showing a flowchart of operation control by the slave control circuit 400 of the medical manipulator system according to the second embodiment of the present invention.
  • steps having the same step numbers as those in the flowchart shown in FIG. 2 are steps that perform the same processes as the processes in the steps having the same numbers.
  • the slave control circuit 400 determines whether or not the medical manipulator system has been normally terminated after starting the operation control of each slave arm and each surgical instrument in step S8 (step S29). When step S29 is branched to NO, the process proceeds to step S8.
  • step S29 when step S29 is branched to YES, the slave control circuit 400 writes the position / posture information at the time in the storage unit 400m (step S30).
  • initialization processing such as origin detection processing can be omitted at the next startup.
  • step S31 a flag indicating normal end is generated as end identification information and written to the storage unit 400m (step S31), and the medical manipulator system is ended (step S32).
  • a flag indicating normal termination in step S1 If is not read, it is determined that the process is forcibly terminated.
  • the manipulator system according to the first embodiment the manipulator system including the control device, and the manipulator system having the same effects as the manipulator system control method are provided.
  • the control apparatus of this, the manipulator system provided with this control apparatus, and the control method of a manipulator system can be provided.
  • the above-described embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements. For example, even if some configuration requirements are deleted from all the configuration requirements shown in the embodiment, the above-described problem can be solved, and this configuration requirement is deleted when the above-described effects can be obtained.
  • the configuration can also be extracted as an invention.

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Abstract

　マニピュレータシステムに、次のようなスレーブ制御回路(４００)を具備させる。スレーブ制御回路(４００)は、当該マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す終了識別情報を生成し、該終了識別情報を記憶し、当該マニピュレータシステムの起動時に、前記終了識別情報を読み出す。

Description

マニピュレータシステムの制御装置、マニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法
　本発明は、例えばマニピュレータシステムの制御装置、マニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法に関する。
　近年、ロボットを用いた医療処置に係る技術について種々の提案が為されている。特に外科分野においては、多自由度アームを有する多自由度マニピュレータによって患者を処置する医療用マニピュレータシステムについて種々の提案がなされている。例えば、特許第３６８００５０号公報には、次のような技術が開示されている。
　すなわち、特許第３６８００５０号公報には、作業を行う作業部と、操作指令を生成する操作部と、前記操作部の操作指令に基づき前記作業部を駆動するための駆動部と、前記駆動部の駆動力を前記作業部に伝達するための動力伝達機構と、前記操作部の操作指令に基づき前記駆動部を制御する制御部とを備える医療用マニピュレータが開示されている。この医療用マニピュレータでは、前記動力伝達機構が、前記駆動部側にある第１動力伝達部と、前記第１動力伝達部と前記駆動部との間に設けられた減速機と、前記作業部側にあり前記第１動力伝達部と結合分離自在である第２動力伝達部とを有する。
　ところで、医療用マニピュレータシステムが強制終了（例えば、非常停止スイッチがオンにされることによる終了や電力供給が突然遮断されることによる終了等；通常の終了処理手順によらない終了）された後に、当該医療用マニピュレータシステムを再起動する際には、当然ながら当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する等の或る種の対応が必要となる。従って、このような場合には、当該医療用マニピュレータシステムの操作者は、前回使用時の終了が強制終了であったのか、正常終了（強制終了以外の終了；通常の終了処理手順による終了）であったのかを知る必要がある。
　ここで、特許第３６８００５０号公報に開示されている医療用マニピュレータは、前回の終了が強制終了であったかのか正常終了であったのかをユーザが判定可能なように構成されている。具体的には、この判定は、当該医療用マニピュレータの関節部が真っ直ぐな状態で終了しているか否かに基づく判定である。
　従って、当該医療用マニピュレータの前回の終了状態が、当該医療用マニピュレータの関節部の状態を明確に判別できる状態ではない場合（例えば当該関節部が僅かに曲がっている場合等）には、前記判定を正確に行うことができない。また、当該医療用マニピュレータの関節部が真っ直ぐであっても、強制終了により終了されている場合もある。
　このような事情から、特許第３６８００５０号公報に開示されている技術を適用する場合には、当該医療用マニピュレータの使用を終了する度に、その終了態様（強制終了であるのか正常終了であるのか）を別途台帳等により管理する必要がある。従って、当該管理に手間が掛かってしまい、使い勝手が良いとはいえない。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、マニピュレータシステム利用上の手間を省き、使い勝手を向上させるマニピュレータシステムの制御装置、該制御装置を具備するマニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様のマニピュレータシステムの制御装置は、
　当該マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す終了識別情報を生成する情報生成部と、
　前記終了識別情報を記憶する記憶部と、
　当該マニピュレータシステムの起動時に、前記終了識別情報を読み出す読み出し部と、
　を具備することを特徴とする。
　上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様のマニピュレータシステムは、
　作業を行う作業部と、
　操作指令を生成する操作部と、
　前記操作部の操作指令に基づいて前記作業部の動作制御を行う制御部と、
　を具備し、
　前記制御部は、
　　当該マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す終了識別情報を生成する情報生成部と、
　　前記終了識別情報を記憶する記憶部と、
　　当該マニピュレータシステムの起動時に、前記終了識別情報を読み出す読み出し部と、
　　前記読み出し部により読み出された前記終了識別情報と、前記操作部により生成された操作指令と、に基づいて、前記作業部を制御する動作制御部と、
　を有する
　ことを特徴とする。
　上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様のマニピュレータシステムの制御方法は、
　当該マニピュレータシステムの前回の終了態様を示す終了識別情報を読み込み、
　前記終了識別情報に基づいて、前回の終了態様が強制終了であるか否かを判定し、
　前回の終了態様が強制終了である場合には、その旨を操作者に提示し、
　前記操作者により当該マニピュレータシステムの初期化処理操作が行われたか否かを判定し、
　前記初期化処理操作が行われた場合には、当該マニピュレータシステムの初期化処理を行い、
　前記初期化処理を行った後、作業を行う作業部の動作制御を開始し、
　当該マニピュレータシステムが終了される際に、当該終了の態様を示す終了識別情報を生成して記憶する
　ことを特徴とする。
図１は、本発明の第１実施形態に係る医療用マニピュレータシステムの一構成例を示す図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る医療用マニピュレータシステムのスレーブ制御回路による動作制御のフローチャートを示す図である。 図３は、本発明の第２実施形態に係る医療用マニピュレータシステムのスレーブ制御回路による動作制御のフローチャートを示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。　
［第１実施形態］
　図１は、本発明の第１実施形態に係る医療用マニピュレータシステムの一構成例を示す図である。本第１実施形態においては、マスタ・スレーブ方式の医療用マニピュレータシステムへの適用例を説明する。
　ここで、マスタ・スレーブ方式の医療用マニピュレータシステムとは、マスターアームとスレーブアームとからなる２種のアームを有し、マスターアームの動作に追従させるようにしてスレーブアームを遠隔制御するシステムを指す。
　図１に示す医療用マニピュレータシステムは、手術台１００と、医療処置の作業を行う作業部としてのスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄと、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄの動作制御を制御する制御部としてのスレーブ制御回路４００と、マスターアーム５００ａ，５００ｂと、操作指令を生成する操作部６００と、入力処理回路７００と、画像処理回路８００と、ディスプレイ９００ａ，９００ｂと、提示部５０Ａ，５０Ｂと、を有する。
　前記手術台１００は、観察・処置の対象となる患者１が載置される台である。この手術台１００の近傍には、複数のスレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄが設置されている。なお、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄを手術台１００に設置しても良い。
　前記スレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、それぞれ複数の多自由度関節を有するスレーブアームである。スレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄは、各関節を湾曲させることによって、手術台１００に載置された患者１に対してスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄの先端側（患者１の体腔に近い側）に装着された処置具や観察器具等の各種術具を位置決めする。
　これらスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄが有する各多自由度関節は、各々のアーム内に設けられた動力部によって個別に駆動される。この動力部としては、例えばインクリメンタルエンコーダや減速器等を備えたサーボ機構を有するモータ（サーボモータ）が用いられる。このサーボモータの動作制御は、スレーブ制御回路４００の不図示の動作制御部によって行われる。
　さらに、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄは、各々の先端側に装着される術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄを駆動するための複数の動力部も有している。この動力部としても例えばサーボモータが用いられ、このサーボモータの動作制御もスレーブ制御回路４００の不図示の動作制御部によって行われる。
　スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄの動力部が駆動された場合には、モータの駆動量が位置検出器によって検出される。位置検出器から出力された検出信号はスレーブ制御回路４００に入力され、この検出信号に基づいて、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄの駆動量がスレーブ制御回路４００において検出される。
　前記術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄは、医療処置の作業を行う作業部を成し、複数の自由度を有する関節部を有し、患者１の体壁に開けられた図示しない挿入孔から患者１の体腔内に挿入される。また、これら術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄは、先端部が湾曲駆動及び回転駆動可能なように構成されている。
　前記湾曲駆動は、例えば、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ内にそれぞれ設けられたサーボモータを駆動させて術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄ内に挿通配置されているワイヤを押し引き操作することによって行われる。
　前記回転駆動は、例えばスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ．２００ｄ内にそれぞれ設けられたサーボモータを駆動させて術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄ内にそれぞれ設けられた回転機構を作動させたりすることによって行われる。さらに、術具の種類によっては、術具の先端に開閉機構が設けられている。この開閉機構も、例えばスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄにそれぞれ設けられたサーボモータを駆動して、各術具内に挿通配置されたワイヤを押し引き操作することにより作動させる。
　なお、図１において符号２４０ｅが付されているのは交換用術具であり、上述の術具２４０ａ～２４０ｄと交換可能に構成されている。このような術具の交換作業は、例えば助手２によって行われる。
　本第１実施形態においては、図１に示す４本のスレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄのうち、例えばスレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｄが処置用のスレーブアームとして用いられるとする。この場合、これらスレーブアーム２００ａ、２００ｂ、２００ｄには、術具２４０ａ、２４０ｂ、２４０ｄとして各種の外科手術器具が装着される。
　なお、本第１実施形態における外科手術器具とは、例えばメスや鋏やリトラクタ等の、患者１の体内の組織部位に対して処置や操作を行うための術具を言うものとする。また、スレーブアーム２００ｃが観察用のカメラアームとして用いられる場合、スレーブアーム２００ｃには、術具２４０ｃとして各種の観察器具が装着される。本第１実施形態において観察器具とは、電子内視鏡等の、患者１の体内の組織部位を観察するための術具を指すものとする。また、術具の交換作業は、例えば助手２によって行われる。
　前記スレーブ制御回路４００は、例えばＣＰＵやメモリ等を有する制御手段を成す制御装置である。このスレーブ制御回路４００は、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄの制御を行うための所定のプログラムを記憶している。スレーブ制御回路４００は、入力処理回路７００からの制御信号に従って、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ及び／又は術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄの動作を制御する。
　すなわち、スレーブ制御回路４００は、入力処理回路７００からの制御信号に基づいて、操作者３によって操作されたマスターアームによる操作対象のスレーブアーム（又は術具）を特定し、該特定したスレーブアーム（又は術具）に操作者３のマスターアームの操作量に対応した動きをさせるために必要な駆動量を演算する。
　そして、スレーブ制御回路４００は、算出した駆動量に応じてマスターアームの操作対象のスレーブアームの動作を制御する。この際、スレーブ制御回路４００は、操作対象のスレーブアームに駆動信号を入力すると共に、操作対象のスレーブアームの動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象のスレーブアームの駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。
　また、スレーブ制御回路４００は、スレーブアーム２００ｃに装着された観察器具から画像信号が入力されてきた場合には、入力された画像信号を画像処理回路８００に出力することも行う。
　さらに、スレーブ制御回路４００は、記憶部４００ｍを備えている。スレーブ制御回路４００は、当該医療用マニピュレータシステムの終了時に、当該時点における各スレーブアーム及び各術具の位置・姿勢に係る情報（以下、位置・姿勢情報と称する）を生成する不図示の位置姿勢情報生成部を有し、その位置姿勢情報生成部にて位置・姿勢情報を生成して記憶部４００ｍに書き込む。また、スレーブ制御回路４００は、当該医療用マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す情報（以下、終了識別情報と称する）を生成する不図示の情報生成部を有し、その情報生成部にて終了識別情報を生成して記憶部４００ｍに書き込む。具体的には、前記終了識別情報とは、例えば強制終了による終了であることを示すフラグまたは正常終了による終了であることを示すフラグである。記憶部４００ｍは、読み取り及び書き込みの両方が可能な記憶デバイスであって、且つ、当該医療用マニピュレータシステムの停止中も記憶を保持できる記憶デバイスである。この記憶部４００ｍとしては、例えばハードディスクや不揮発メモリなどを挙げることができる。
　なお、前記記憶部４００ｍは、必ずしもスレーブ制御回路４００内に設ける必要はなく、例えばスレーブ制御回路４００とは別体として設けても勿論よい。
　そして、当該医療用マニピュレータシステムの起動時には、スレーブ制御回路４００は、位置・姿勢情報及び終了識別情報を読み込んで、前回の終了が強制終了であるか否かを判定し、該判定結果に基づいて所定の処理（後述する図２に示すフローチャートに従った処理）を実行する。つまり、スレーブ制御回路４００には、当該医療用マニピュレータシステムの起動時に、終了識別情報を記憶部４００ｍから読み出す不図示の読み出し部及び判定部を有している。
　前記提示部を成す提示手段５０Ａは、スレーブ制御回路４００の動作制御により、前回の終了が強制終了である場合にその旨を操作者３や助手２に認知させる為の音声出力や発光等を行う（例えばスピーカやライト等）音声出力手段・発光手段である。
　前記提示部を成す提示手段５０Ｂは、例えば液晶ディスプレイで構成されている。当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了である場合には、次回の起動時に、その旨を操作者３や助手２に認知させる為の情報が、スレーブ制御回路４００から画像処理回路８００に入力される。画像処理回路８００は、この情報に対応する画像データを生成し、提示手段５０Ｂに出力する。そして、提示手段５０Ｂは、画像処理回路８００から入力された“前回の終了が強制終了である旨を操作者３や助手２に認知させる為の画像データ”を表示する。
　前記マスターアーム５００ａ、５００ｂは、複数のリンク機構で構成されている。リンク機構を構成する各リンクには例えばインクリメンタルエンコーダ等の位置検出器が設けられている。この位置検出器によって各リンクの動作を検知することで、マスターアーム５００ａ、５００ｂの操作量が入力処理回路７００において検出される。
　なお、図１に示す例においては、マスターアーム５００ａが操作者３の右手によって操作されるアームであり、マスターアーム５００ｂが操作者３の左手によって操作されるアームである。このように、図１は、２本のマスターアーム５００ａ、５００ｂを用いて４本のスレーブアームを操作する場合の例を示している。このように構成した場合、マスターアームの操作対象のスレーブアームを適宜切り替える必要が生じる。このような切り替えは、例えば操作者３の操作部６００の操作によって行われる。
　なお、マスターアームの本数とスレーブアームの本数とを同数とすることで操作対象を１対１の対応とすれば、このような切り替えは不要である。
　前記操作部６００は、マスターアーム５００ａ、５００ｂの操作対象のスレーブアームを切り替える為の切替ボタン（以下、単に切替ボタンと称する）や、各マスターアームと各スレーブアームとの動作比率を変更するスケーリング変更スイッチ、システムを緊急停止させたりする為のフットスイッチ等の各種の操作部材を有している。操作者３によって操作部６００を構成する何れかの操作部材が操作された場合には、対応する操作部材の操作に応じた操作信号が操作部６００から入力処理回路７００に入力される。
　前記入力処理回路７００は、マスターアーム５００ａ、５００ｂからの操作信号及び操作部６００からの操作信号（操作指令）を解析し、操作信号の解析結果に従って本医療用マニピュレータシステムを制御するための制御信号を生成してスレーブ制御回路４００に入力する。
　前記画像処理回路８００は、スレーブ制御回路４００から入力された画像信号を表示させるための各種の画像処理を施して、操作者用ディスプレイ９００ａ、助手用ディスプレイ９００ｂにおける表示用の画像データを生成する。
　また、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了である場合には、次回の起動時に、その旨を操作者３や助手２に認知させる為の画像信号が、スレーブ制御回路４００から画像処理回路８００に入力される。画像処理回路８００は、この画像信号に所定の画像処理を施して画像データを生成し、操作者用ディスプレイ９００ａ及び助手用ディスプレイ９００ｂに出力する。
　前記操作者用ディスプレイ９００ａ及び助手用ディスプレイ９００ｂは、例えば液晶ディスプレイで構成され、観察器具を介して取得された画像信号に従って画像処理回路８００において生成された画像データに基づく画像を表示する。また、前回の終了が強制終了である場合には、その旨を操作者３や助手２に認知させる為の画像データが画像処理回路８００から入力され、該画像データを表示する。
　図２は、本第１実施形態に係る医療用マニピュレータシステムのスレーブ制御回路４００による動作制御（当該医療用マニピュレータシステムの起動／終了に係る処理）のフローチャートを示す図である。なお、当該医療用マニピュレータシステム各部の詳細な動作は上述した通りであるので、ここでは主として処理の流れを説明する。
　まず、当該医療用マニピュレータシステムが起動されるとシステムチェック等の必須の初期化処理（図示せず）を行い、続いてスレーブ制御回路４００は、記憶部４００ｍから終了識別情報を読み込み（ステップＳ１）、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了によるものであるか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、スレーブ制御回路４００は、記憶部４００ｍから強制終了を示すフラグを読み込んだ場合には、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了によるものであると判定する（ステップＳ２をＹＥＳに分岐）。他方、スレーブ制御回路４００は、記憶部４００ｍから正常終了を示すフラグを読み込んだ場合には、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が正常終了によるものであると判定する（ステップＳ２をＮＯに分岐）。
　前記ステップＳ２をＹＥＳに分岐する場合、スレーブ制御回路４００は、提示手段５０Ａを動作制御して、“当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了によるものであることをユーザに認知させる為の”所定の音声出力及び／または発光を行わせる（ステップＳ３）。さらに、このステップＳ３においては、スレーブ制御回路４００は、“当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了によるものであることを示す”画像データを画像処理回路８００に生成させ、該画像データを提示手段５０Ｂ、操作者用ディスプレイ９００ａ、及び助手用ディスプレイ９００ｂに表示させる。
　なお、前記ステップＳ３において、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が強制終了によるものである旨を操作者３及び助手２に提示すると共に（あるいは提示する代わりに）、スレーブ制御回路４００は、当該医療用マニピュレータシステムを動作停止させる処理や術具を抜去位置（患者１の体腔から抜き去った位置）まで後退させる処理等を行っても勿論よい。
　前記ステップＳ３における処理を終えると、スレーブ制御回路４００は、初期化処理（例えば必須の初期化処理であるシステムチェック処理に加えて、通常は必須ではない初期化処理である可動域確認処理や原点検出処理等）する制御信号が入力処理回路７００から送信されてきたか否かを判定する（ステップＳ４）。換言すれば、このステップＳ４は、当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する操作が操作者３により行われたか否かを判定するステップである。このように、スレーブ制御回路４００は、提示手段５０Ａ、５０Ｂによる提示処理後に、当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する操作が行われたか否かを判定し、該操作が行われたと判定した場合には、当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する不図示の初期化処理部を有している。
　このように、操作者３によって初期化処理する操作が行われて初めて初期化処理するように構成することで、操作者３の意思に依らずに（操作者３の意図に違えて）、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄや術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄが動作してしまうことを防ぐことができる。しかしながら、このステップＳ４における処理を行わずに、強制的に初期化処理を実行しても勿論よい。
　このステップＳ４をＹＥＳに分岐する場合には、スレーブ制御回路４００は、上述の初期化処理を実行する（ステップＳ５）。このステップＳ５における処理を終えた後／前記ステップＳ４をＮＯに分岐する場合には、後述するステップＳ８に移行する。ステップＳ４をＮＯに分岐する場合とは、一刻を争うような緊急時などの場合である。例えば、操作者や技士（不図示）が、初期化処理無しでマニピュレータの操作が必要且つ可能であると判断した場合に、そのようなマニピュレータ動作を実行する為に、ステップＳ４をＮＯに分岐する為の操作を行う。
　ところで、ステップＳ２をＮＯに分岐する場合（当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了が正常終了によるものである場合）は、スレーブ制御回路４００は記憶部４００ｍから位置・姿勢情報を読み込む（ステップＳ６）。続いて、既に記憶部４００ｍから読み込み済みの情報（前記ステップＳ１において読み込んだ終了識別情報と、前記ステップＳ６において読み込んだ位置・姿勢情報と）を記憶部４００ｍから消去する（ステップＳ７）。
　なお、図２のフローチャートには示していないが、前記ステップＳ６において読み込んだ位置・姿勢情報は、後述するステップＳ８における動作制御の開始前まで（あるいは開始の際に）、例えば原点検出処理等の初期化処理に適宜利用することで、システム開始時に毎回原点検出処理などをする必要がなくなる。これにより、起動時間の短縮等が実現して利便性が向上する。また、スレーブアームや術具については、電源ＯＦＦ時に動作してしまわないよう、駆動部に適当な減速比を設定したり、移動時や収納時に他の機器や人などと衝突しないように設計や管理をすることが望ましい。
　上述のステップＳ１乃至ステップＳ７において、当該医療用マニピュレータシステムの前回の終了状態に応じた処理を行った後、スレーブ制御回路４００は、操作者３による操作部６００の操作に従って、スレーブアーム２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ及び術具２４０ａ，２４０ｂ，２４０ｃ，２４０ｄの動作制御を開始する（ステップＳ８）。
　このステップＳ８における動作制御の開始後、スレーブ制御回路４００は、当該医療用マニピュレータシステムが強制終了させられたか否かを判定する（ステップＳ９）。このステップＳ９をＹＥＳに分岐する場合は、スレーブ制御回路４００は終了識別情報として強制終了を示すフラグを記憶部４００ｍに書き込んで（ステップＳ１０）、当該医療用マニピュレータシステムを終了させる。
　ところで、前記ステップＳ９をＮＯに分岐する場合、スレーブ制御回路４００は、当該医療用マニピュレータシステムが正常終了操作されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１をＮＯに分岐する場合は、前記ステップＳ８へ移行する。
　他方、ステップＳ１１をＹＥＳに分岐する場合、スレーブ制御回路４００は、当該時点における位置・姿勢情報を記憶部４００ｍに書き込む（ステップＳ１２）。このステップＳ１２において位置・姿勢情報を記憶部４００ｍに書き込んでおくことにより、次回の起動時に原点検出処理等の初期化処理を省略することが可能となる。
　続いて、終了識別情報として正常終了を示すフラグを記憶部４００ｍに書き込み（ステップＳ１３）、当該医療用マニピュレータシステムを終了させる。
　以上説明したように、本第１実施形態によれば、マニピュレータシステム利用上の手間を省き、使い勝手を向上させるマニピュレータシステムの制御装置、該制御装置を具備するマニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法を提供することができる。
［第２実施形態］
　以下、本発明の第２実施形態に係る医療用マニピュレータシステムについて説明する。説明の重複を避ける為、第１実施形態との相違点を説明する。前記第１実施形態と本第２実施形態との主な相違点の一つは、強制終了を示すフラグの生成の有無である。
　図３は、本発明の第２実施形態に係る医療用マニピュレータシステムのスレーブ制御回路４００による動作制御のフローチャートを示す図である。同フローチャートにおいて、図２に示すフローチャートと同様のステップ番号が付されているステップは、同番号のステップにおける処理と同様の処理を行うステップである。
　前記スレーブ制御回路４００は、前記ステップＳ８において各スレーブアーム及び各術具の動作制御を開始した後、当該医療用マニピュレータシステムが正常終了操作されたか否かを判定する（ステップＳ２９）。このステップＳ２９をＮＯに分岐する場合、前記ステップＳ８に移行する。
　他方、ステップＳ２９をＹＥＳに分岐する場合、スレーブ制御回路４００は、当該時点における位置・姿勢情報を記憶部４００ｍに書き込む（ステップＳ３０）。このステップＳ３０において位置・姿勢情報を記憶部４００ｍに書き込んでおくことにより、次回の起動時に原点検出処理等の初期化処理を省略することが可能となる。
　続いて、終了識別情報として正常終了を示すフラグを生成して記憶部４００ｍに書き込み（ステップＳ３１）、当該医療用マニピュレータシステムを終了させる（ステップＳ３２）。
　本第２実施形態に係る医療用マニピュレータシステムでは、上述した終了処理を行う為（強制終了を示すフラグを生成しない為）、ステップＳ２における前回終了態様の判定では、ステップＳ１において正常終了を示すフラグが読み出されていなければ強制終了であると判定する。
　以上説明したように、本第２実施形態によれば、第１実施形態に係るマニピュレータシステムの制御装置、該制御装置を具備するマニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法と同様の効果を奏するマニピュレータシステムの制御装置、該制御装置を具備するマニピュレータシステム、及びマニピュレータシステムの制御方法を提供することができる。
　以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
　さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。

Claims (9)

  1. 　マニピュレータシステムの制御装置であって、
    　当該マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す終了識別情報を生成する情報生成部と、
    　前記終了識別情報を記憶する記憶部と、
    　当該マニピュレータシステムの起動時に、前記終了識別情報を読み出す読み出し部と、
    　を具備することを特徴とするマニピュレータシステムの制御装置。
  2. 　当該マニピュレータシステムの起動時に、前記読み出し部によって読み出された前記終了識別情報に基づいて、当該マニピュレータシステムの前回の終了態様が強制終了であるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部によって当該マニピュレータシステムの前回の終了態様が強制終了であると判定された場合、その旨を当該マニピュレータシステムの操作者に提示する提示部と、
    　を含むことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータシステムの制御装置。
  3. 　前記提示部による提示後に、当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する操作が行われたか否かを判定し、該操作が行われたと判定した場合には、当該医療用マニピュレータシステムを初期化処理する初期化処理部
    　を含むことを特徴とする請求項２に記載のマニピュレータシステムの制御装置。
  4. 　当該マニピュレータシステムはマスタ・スレーブ方式のマニピュレータシステムであって、
    　スレーブ部材の位置及び姿勢に係る情報である位置・姿勢情報を生成する位置姿勢情報生成部を含み、
    　前記記憶部は、当該医療用マニピュレータシステムを終了させる操作が行われた場合には、前記終了識別情報と前記位置姿勢情報とを記憶する
    　ことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータシステムの制御装置。
  5. 　前記終了識別情報は、強制終了を示すフラグまたは正常終了を示すフラグである
    　ことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータシステムの制御装置。
  6. 　作業を行う作業部と、
    　操作指令を生成する操作部と、
    　前記操作部の操作指令に基づいて前記作業部の動作制御を行う制御部と、
    　を具備し、
    　前記制御部は、
    　　当該マニピュレータシステムの終了時に、その終了態様を示す終了識別情報を生成する情報生成部と、
    　　前記終了識別情報を記憶する記憶部と、
    　　当該マニピュレータシステムの起動時に、前記終了識別情報を読み出す読み出し部と、
    　　前記読み出し部により読み出された前記終了識別情報と、前記操作部により生成された操作指令と、に基づいて、前記作業部を制御する動作制御部と、
    　を有する
    　ことを特徴とするマニピュレータシステム。
  7. 　前記終了識別情報は、強制終了を示すフラグまたは正常終了を示すフラグである
    　ことを特徴とする請求項６に記載のマニピュレータシステム。
  8. 　マニピュレータシステムの制御方法であって、
    　当該マニピュレータシステムの前回の終了態様を示す終了識別情報を読み込み、
    　前記終了識別情報に基づいて、前回の終了態様が強制終了であるか否かを判定し、
    　前回の終了態様が強制終了である場合には、その旨を操作者に提示し、
    　前記操作者により当該マニピュレータシステムの初期化処理操作が行われたか否かを判定し、
    　前記初期化処理操作が行われた場合には、当該マニピュレータシステムの初期化処理を行い、
    　前記初期化処理を行った後、作業を行う作業部の動作制御を開始し、
    　当該マニピュレータシステムが終了される際に、当該終了の態様を示す終了識別情報を生成して記憶する
    　ことを特徴とするマニピュレータシステムの制御方法。
  9. 　前記終了識別情報は、強制終了を示すフラグまたは正常終了を示すフラグである
    　ことを特徴とする請求項８に記載のマニピュレータシステムの制御方法。
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