WO2012128133A1 - 建設機械 - Google Patents

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voltage waveform
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枝村　学
武則 廣木
雅之 椎名
柴田　浩一
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    • G01R31/3278—Testing of circuit interrupters, switches or circuit-breakers of low voltage devices, e.g. domestic or industrial devices, such as motor protections, relays, rotation switches of relays, solenoids or reed switches
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    • G01R31/52—Testing for short-circuits, leakage current or ground faults

Definitions

  • the present invention relates to a construction machine, and more particularly to a construction machine having a function of detecting an insulation resistance deterioration between an electric system including a power storage device, an electric motor and the like and a vehicle body.
  • a fuel such as gasoline or light oil is used as a power source, and a hydraulic pump is driven by an engine to generate hydraulic pressure to drive a hydraulic actuator such as a hydraulic motor or a hydraulic cylinder.
  • Hydraulic actuators are small and light and capable of high output, and are widely used as construction machine actuators.
  • Electric motors are more energy efficient than hydraulic actuators and have excellent energy characteristics such as the ability to regenerate kinetic energy during braking as electric energy (in the case of hydraulic actuators, release it as heat).
  • Patent Document 1 an embodiment of a hydraulic excavator in which an electric motor is mounted as a drive actuator for a revolving structure is shown.
  • Actuators that drive the swing body of a hydraulic excavator to swing with respect to a traveling body are frequently used, and frequently start and stop and accelerate and decelerate repeatedly during work.
  • the kinetic energy of the swinging body during deceleration is discarded as heat on the hydraulic circuit in the case of a hydraulic actuator, but in the case of an electric motor, regeneration as electric energy can be expected.
  • a relay failure diagnosis device that performs a failure diagnosis of a relay using an insulation resistance deterioration detection device is disclosed (see, for example, Patent Document 3).
  • An insulation resistance reduction detector having a self-abnormality diagnosis function with a simple configuration and a self-abnormality diagnosis method are disclosed (for example, see Patent Document 4).
  • Patent Document 3 and Prior Art of Patent Document 4 are mainly applied in the field of, for example, an electric vehicle equipped with a high voltage circuit.
  • the hybrid construction machine has a limited space for installing an insulation resistance deterioration detection device, etc., so it has all the functions of an insulation resistance deterioration detection function, a relay failure diagnosis function, and a self-abnormality diagnosis function.
  • an insulation resistance deterioration detection system that can be configured compactly by realizing these with a simple circuit configuration.
  • the present invention has been made based on the above-described matters, and its purpose is a construction including a drive system including an electric motor, an electricity storage device, and a relay for cutting off an electrical connection between the electricity storage device and the drive system.
  • a construction machine including an insulation resistance deterioration detection device capable of performing all of insulation resistance deterioration detection, relay failure diagnosis, and self-abnormality diagnosis with a simple circuit configuration.
  • a first invention includes an electric motor, a drive system including an electric circuit and a controller for driving and controlling the electric motor, a power storage device, the power storage device, and the drive system.
  • the electric system includes a first voltage waveform generator, the storage device side and the first voltage waveform with respect to the relay.
  • a first insulation resistance deterioration having a first detector connected to the generator and detecting an insulation resistance deterioration on the power storage device side by measuring a change in the waveform input from the first voltage waveform generator
  • a detector, a second voltage waveform generator, and the relay connected to the drive system side and the second voltage waveform generator with respect to the relay;
  • a second insulation resistance deterioration detection device and a second detecting section for detecting an insulation resistance deterioration of the driving system side by measuring the change of the input waveform from the generator.
  • the second invention is the first invention, wherein the first and second detectors in the first and second insulation resistance deterioration detectors can confirm the normality of the relay. It is characterized in that both voltage waveforms from the second and first voltage waveform generators are electrically connected so as to be able to take in.
  • a third invention is characterized in that, in the first invention, the first insulation resistance deterioration detecting device detects an insulation resistance deterioration around the power storage device when the relay is opened.
  • the fourth invention is characterized in that, in the first invention, the second insulation resistance deterioration detecting device is connected to both positive and negative electrodes of an electric circuit in the drive system via an impedance element.
  • a fifth invention is the first invention, wherein the first and second insulation resistance deterioration detecting devices are disposed on the drive system side with respect to the relay, and the first insulation resistance deterioration detecting device is The drive system side is connected to the electricity storage device side via a cable and another relay.
  • insulation resistance deterioration detection can be performed with a simple circuit configuration.
  • FIG. 1 is a system configuration diagram of an electric / hydraulic device that constitutes an embodiment of a construction machine according to the present invention. It is an electric circuit diagram of the electric system which constitutes one embodiment of the construction machine of the present invention.
  • FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a construction machine according to the present invention
  • FIG. 2 is a system configuration diagram of electric / hydraulic equipment constituting one embodiment of the construction machine according to the present invention
  • FIG. 3 is a construction according to the present invention. It is an electric circuit diagram of the electric system which constitutes one embodiment of a machine.
  • the hybrid hydraulic excavator includes a traveling body 10, and a revolving body 20 and a shovel mechanism 30 provided on the traveling body 10 so as to be able to swivel.
  • the traveling body 10 includes a pair of crawlers 11a and 11b and crawler frames 12a and 12b (only one side is shown in FIG. 1), a pair of traveling hydraulic motors 13 and 14 that independently drive and control the crawlers 11a and 11b, and It consists of a speed reduction mechanism.
  • the swing body 20 includes a swing frame 21, an engine 22 as a prime mover provided on the swing frame 21, an assist power generation motor 23 driven by the engine 22, a swing electric motor 25, a swing hydraulic motor 27, and an assist.
  • An electric double layer capacitor 24 connected to the generator motor 23 and the swing electric motor 25, a reduction mechanism 26 that decelerates the rotation of the swing electric motor 25 and the swing hydraulic motor 27, and the like.
  • the driving force of 27 is transmitted through the speed reduction mechanism 26, and the turning body 20 (the turning frame 21) is driven to turn with respect to the traveling body 10 by the driving force.
  • an excavator mechanism (front device) 30 is mounted on the revolving unit 20.
  • the shovel mechanism 30 includes a boom 31, a boom cylinder 32 for driving the boom 31, an arm 33 rotatably supported near the tip of the boom 31, and an arm cylinder 34 for driving the arm 33.
  • the bucket 35 includes a bucket 35 rotatably supported at the tip of the arm 33, a bucket cylinder 36 for driving the bucket 35, and the like.
  • a hydraulic system for driving hydraulic actuators such as the traveling hydraulic motors 13 and 14, the swing hydraulic motor 27, the boom cylinder 32, the arc cylinder 34, and the bucket cylinder 36 described above is provided on the swing frame 21 of the swing body 20.
  • the hydraulic system 40 includes a hydraulic pump 41 (FIG. 2) serving as a hydraulic source for generating hydraulic pressure and a control valve 42 (FIG. 2) for driving and controlling each actuator.
  • the hydraulic pump 41 is driven by the engine 22.
  • the system configuration of the electric / hydraulic equipment of the hydraulic excavator will be outlined.
  • the driving force of the engine 22 is transmitted to the hydraulic pump 41.
  • the control valve 42 controls the flow rate and direction of the pressure oil supplied to the turning hydraulic motor 27 in accordance with a turning operation command (hydraulic pilot signal) from a turning operation lever device (not shown).
  • the control valve 42 is pressure oil supplied to the boom cylinder 32, the arm cylinder 34, the bucket cylinder 36, and the traveling hydraulic motors 13 and 14 in response to an operation command (hydraulic pilot signal) from an operation lever device other than turning. Control the flow rate and direction.
  • the electric system includes the above-described assist power generation motor 23, the swing electric motor 25, a power control unit 55 including electric components that drive and control these, and a drive system including a main controller 80, and an electric storage including an electric double layer capacitor 24.
  • the main relay 56 which interrupts
  • the power control unit 55 constituting the drive system includes a chopper 51, inverters 52 and 53, a smoothing capacitor 54, and the like.
  • the main relay 56 includes relays 57A and 57B, a relay 57C that constitutes an inrush current prevention circuit with the resistor 58, and a relay 103 for an insulation resistance deterioration detection device, which will be described later.
  • the DC power from the capacitor 24 is boosted to a predetermined bus voltage by the chopper 51 and input to the inverter 52 for driving the swing electric motor 25 and the inverter 53 for driving the assist power generation motor 23.
  • the relays 57A and 57B are main contactors, and are provided to cut off the supply of the electric charge of the capacitor 24 to the electric system when the electric system is stopped or abnormal.
  • the inrush current prevention circuit constituted by the relay 57C and the resistor 58 supplies a limited current from the path of this circuit before closing the relays 57A and 57B in a state where the capacitor in the chopper 51 is not charged.
  • the capacitor is charged.
  • the smoothing capacitor 54 is provided to stabilize the bus voltage.
  • the rotating shafts of the swing electric motor 25 and the swing hydraulic motor 27 are coupled to drive the swing body 20 via the speed reduction mechanism 26.
  • the capacitor 24 is charged / discharged according to the driving state (powering or regenerating) of the assist power generation motor 23 and the swing electric motor 25.
  • the capacitor 24 and the main relay 56 are disposed inside a single housing that is a power storage unit 59.
  • the main controller 80 generates control commands for the control valve 42 and the power control unit 55 using signals not shown in FIG. 2 such as an operation command signal, a pressure signal, and a rotation speed signal. Switching of the turning mode, turning control of each mode, abnormality monitoring of the electric system, control such as energy management are performed.
  • the electromagnetic proportional valve 75 converts an electric signal from the main controller 80 into a hydraulic pilot signal, and the control valve 42 is controlled by this hydraulic pilot signal.
  • the electric controller 104 transmits and receives signals to and from the main controller 80, and includes two inverters 52 and 53, a chopper 51, and first and second insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B, which will be described later, built in the power control unit 55. Perform overall control.
  • the first and second insulation resistance deterioration detecting devices 90A and 90B are built in the power control unit 55 and connected to the respective electric circuits via the coupled impedance elements 101A to 101C and the first and second detection paths 102A and 102B. .
  • reference numerals 91 to 95 are detection sequences for specifying an insulation resistance deterioration portion of the electric controller 104 and portions that can be specified by the first and second insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B.
  • 91 is a capacitor 24
  • the electric system generally includes a capacitor 24, a main relay 56, a chopper 51, a main smoothing capacitor 54, a swing electric motor 25, a swing electric motor inverter 52, and an assist power generation motor 23. , An assist power generation motor inverter 53, a main controller 80, and insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B.
  • the chopper 51 includes a reactor 51a, power transistors (hereinafter referred to as transistors) 51b and 51c such as IGBTs, and a smoothing capacitor 51d as switching elements.
  • Reactor 51a has one end connected to the positive electrode of capacitor 24 via relay 57A, and the other end connected to the source of transistor 51b and the drain of transistor 51c.
  • the drain of the transistor 51b is connected to one end of the main smoothing capacitor 54, one end of the assist power generation motor inverter 53, and one end of the swing electric motor inverter 52.
  • the source of the transistor 51c is connected to the negative electrode of the capacitor 24, the other end of the main smoothing capacitor 54, the assist generator motor inverter 53, and the other end of the swing electric motor inverter 52 via the relay 57B.
  • One end of the reactor 51a is connected to one end of a smoothing capacitor 51d, and the other end of the smoothing capacitor 51d is connected to the source of the transistor 51c.
  • the electric controller 104 is connected to the gates of the transistors 51b and 51c to perform switching control. In response to a command from the electric controller 104, the two transistors 51b and 51c are alternately opened and closed, thereby boosting the voltage of the capacitor 24 to a bus voltage at which the assist generator motor inverter 53 and the swing electric motor inverter 52 can operate. At the same time, an operation for controlling the bus voltage near a predetermined constant value is performed.
  • the main smoothing capacitor 54 smoothes the DC voltage.
  • the assist generator motor inverter 53 and the swing electric motor inverter 52 are connected to the chopper 51 and the main smoothing capacitor 54 on one side and to the assist power generation motor 23 and the swing electric motor 25 on the other side, respectively.
  • the inverter 53 for the assist generator motor and the inverter 52 for the swing electric motor receive a command from the electric controller 104 using a bridge circuit including six transistors 53A and 52A as switching elements such as IGBTs, for example. Are turned on and off, and the pulse width is changed to generate a three-phase alternating current, and the assist generator motor 23 and the swing electric motor 25 are driven.
  • the assist generator motor 23 and the power control unit 55 are connected by a cable 94 via a connector 122.
  • the swing electric motor 25 and the power control unit 55 are connected by a cable 95 via a connector 123.
  • the power control unit 55 and the power storage unit 59 are connected by a cable 92 and a cable 101D via connectors 120 and 121.
  • the first insulation resistance deterioration detecting device 90A includes a first voltage waveform generating device 100A that generates an alternating current or pulse waveform, and a first portion connected to a predetermined part of an electric circuit of the electric system to apply the alternating current or pulse waveform.
  • the amplitude level and waveform of the input signal are measured via the detection path 102A and the first detection path 102A, the generated signal and the measurement signal are compared, and the insulation resistance value for the body frame of the target circuit is calculated and set in advance.
  • the first detection unit 99A that detects the presence or absence of insulation resistance deterioration by comparing with the set value.
  • the second insulation resistance deterioration detecting device 90B is connected to a second voltage waveform generating device 100B that generates an alternating current or pulse waveform and a predetermined part of an electric circuit of the electric system for applying the alternating current or pulse waveform.
  • the amplitude level and waveform of the input signal are measured via the second detection path 102B and the second detection path 102B, the generated signal and the measurement signal are compared, and the insulation resistance value for the body frame of the target circuit is calculated.
  • a second detection unit 99B that detects the presence or absence of insulation resistance deterioration by comparing with a preset set value.
  • first and second insulation resistance deterioration detectors 90A and 90B in addition to the case where the first and second voltage waveform generators 100A and 100B are used in combination with the first and second detectors 99A and 99B,
  • the first and second voltage waveform generators 100A and 100B can be used alone, or the first and second detectors 99A and 99B can be used independently.
  • the first detection path 102A of the first insulation resistance deterioration detection device 90A is connected to the negative side of the bus 91 between the capacitor 24 and the main relay 56 from the first detection unit 99A via the coupling impedance element 101A, the cable 101D, and the relay 103. It is connected to the.
  • the relay 103 is in an open (shut-off) state while the machine is stopped so that it does not become hot when the connector 120 or 121 is removed for the purpose of repair or maintenance while the machine is stopped.
  • a closed (connected) state is set.
  • one passing through the branching portion from the second detection unit 99B is connected to the assist generator motor inverter 53 and the swing electric motor inverter 52 via the coupling impedance element 101B. Is connected to the positive electrode side at one end.
  • the other of the second detection unit 99B that has passed through the branching portion is connected to the negative electrode side of one end of the assist power generation motor inverter 53 and the swing electric motor inverter 52 via the coupling impedance element 101C.
  • the first and second voltage waveform generators 100A and 100B are voltage waveform generators that inject a voltage waveform so that the potential of the electric circuit with respect to the potential of the body frame changes, for example, in a pulsed manner.
  • the detection sequence for specifying the insulation resistance degradation site will be described.
  • the switching elements 53A and 52A of the assist generator motor inverter 53 and the slewing electric motor inverter 52, the transistors 51b and 51c of the chopper 51, and the main relay 56 are connected by signals from the electric controller 104. Each can be opened and closed.
  • the electric controller 104 By monitoring the detection signals of the first and second insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B by the electric controller 104 while controlling the opening and closing of these components, the insulation resistance deterioration portion can be specified.
  • a voltage waveform is generated from the first voltage waveform generator 100A and applied to the negative side of the bus 91 between the capacitor 24 and the main relay 56, and the first insulation resistance deterioration detector 90A detects the amplitude level of the input signal, A waveform or the like is measured, the generated signal and the measurement signal are compared, an insulation resistance value for the body frame of the target circuit is calculated, and the presence or absence of insulation resistance deterioration is detected by comparison with a preset set value.
  • the second insulation resistance deterioration detecting device 90B causes the bus between the turning electric motor inverter 52 and the assist generator motor inverter 53 to be connected. Insulation resistance deterioration of 93 positive and negative poles is detected.
  • the cable between the assist power generation motor 23 and the assist power generation motor inverter 53 is insulated by closing any one of the upper side or the lower side of the switching element 53A of the assist power generation motor inverter 53. Detect resistance degradation. Similarly, the deterioration of the insulation resistance of the cable 95 between the swing electric motor 25 and the swing electric motor inverter 52 is detected by closing any one of the upper side and the lower side of the switching element 52A of the inverter 52 for the swing electric motor 52. To do.
  • the transistor 51b of the chopper 51 is closed to detect the deterioration of the insulation resistance of the positive electrode of the bus 92 between the main relay 56 and the chopper 51.
  • a voltage waveform is generated from the second voltage waveform generator 100B, and both the first detector 99A of the first insulation resistance deterioration detector 90A and the second detector 99B of the second insulation resistance deterioration detector 90B are used.
  • the normality of the first and second insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B may be confirmed by detecting the waveform and detecting the presence or absence of insulation resistance deterioration from the calculation of the insulation resistance value.
  • the relay 103 When the relays 57A, 57B, 57C of the main relay 56 are in the open (shut off) state, the relay 103 is closed (connected). Thereafter, a voltage waveform is generated from the first voltage waveform generator 100A. It is confirmed that the waveform is not detected by the second detection unit 99B of the second insulation resistance deterioration detection device 90B. Next, it is confirmed that the waveform is detected by the second detection unit 99B after any one of the relays 57A, 57B, 57C is closed (connected). Similarly, a voltage waveform may be generated from the second voltage waveform generator 100B, and the presence or absence of waveform detection may be confirmed by the first detector 99A of the first insulation resistance deterioration detector 90A.
  • the electric system 55 including the electric motors 25, 23, the power storage device 24, and the main relay 56 for cutting off the electrical connection between the power storage device 24 and the electric system 55.
  • a construction machine equipped with the above it is possible to perform all of insulation resistance deterioration detection, relay failure diagnosis, and self-abnormality diagnosis with a simple circuit configuration.
  • the first and second insulation resistance deterioration detection devices 90A and 90B are applied with voltage waveforms, for example, pulse waveforms to the electric circuit, and the amplitude level or waveform of the signal of the measurement unit is determined.
  • the insulation resistance deterioration part can be specified by measuring the insulation resistance value of the target circuit with respect to the body frame and further by the detection sequence, the method of specifying the insulation resistance deterioration part is limited to this. is not.
  • the present invention can be applied to vehicles and construction machines in general having an electric system, a relay, and a power storage device other than the hydraulic excavator.

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Abstract

　電動システムを備えた建設機械において、電動システムは、第１の電圧波形発生装置１００Ａと、リレー５６に対して蓄電デバイス２４側と第１の電圧波形発生装置１００Ａに接続され、第１の電圧波形発生装置１００Ａから入力された波形の変化を測定することにより蓄電デバイス２４側の絶縁抵抗劣化を検知する第１の検知部９９Ａとを有する第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａと、第２の電圧波形発生装置１００Ｂと、リレー５６に対して駆動システム５５側と第２の電圧波形発生装置１００Ｂに接続され、第２の電圧波形発生装置１００Ｂから入力された波形の変化を測定することにより駆動システム側の絶縁抵抗劣化を検知する第２の検知部９９Ｂとを有する第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂとを備えた。

Description

建設機械
　本発明は、建設機械に係り、さらに詳しくは、蓄電デバイス、電動モータ等からなる電動システムと車体との間の絶縁抵抗劣化検出機能を有する建設機械に関する。
　例えば油圧ショベルのような建設機械においては、動力源として、ガソリン、軽油等の燃料を用い、エンジンによって油圧ポンプを駆動して油圧を発生することにより油圧モータ、油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する。油圧アクチュエータは、小型軽量で大出力が可能であり、建設機械のアクチュエータとして広く用いられている。
　一方で、近年、電動モータ及び蓄電デバイス（バッテリや電気二重層キャパシタ等）を用いることにより、油圧アクチュエータのみを用いた従来の建設機械よりエネルギ効率を高め、省エネルギ化を図った建設機械が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　電動モータ（電動アクチュエータ）は油圧アクチュエータに比べてエネルギ効率が良い、制動時の運動エネルギを電気エネルギとして回生できる（油圧アクチュエータの場合は熱にして放出）といった、エネルギ的に優れた特徴がある。
　例えば、特許文献１に示される従来技術では、旋回体の駆動アクチュエータとして電動モータを搭載した油圧ショベルの実施の形態が示されている。油圧ショベルの旋回体を走行体に対して旋回駆動するアクチュエータ（従来は油圧モータを使用）は、使用頻度が高く、作業において起動停止、加速減速を頻繁に繰り返す。このとき、減速時（制動時）における旋回体の運動エネルギは、油圧アクチュエータの場合は油圧回路上で熱として捨てられるが、電動モータの場合は電気エネルギとしての回生が見込めることから、省エネルギ化が図れる。
　ところで、このようなハイブリッド式油圧ショベルに搭載するような電動アクチュエータ及び蓄電デバイスは、高電圧・大電流で使用されるため、メインの電気回路と車体との間の絶縁抵抗が劣化した場合に、その絶縁抵抗劣化部を通じて車体に電流が流れ、感電等の危険に繋がる虞がある。
　このような問題に対処するために、種々の絶縁抵抗劣化検知装置が提案されている。例えば、対象回路に所定周波数の交流信号を印加し、予め決められた測定点における交流信号の振幅レベルを計測することによって絶縁抵抗劣化を検知する装置がある。昇圧回路（チョッパ等）が蓄電デバイスとインバータの間に組み込まれたシステムにおいて、昇圧回路作動時に誤検出を防止すると共に絶縁抵抗劣化を継続検知できる装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
　また、絶縁抵抗劣化の検知手段のみでなく、自己の開閉動作により蓄電デバイスと電動アクチュエータ及びインバータ等との間の接続を遮断可能なリレーについて、その遮断機能を診断するリレー故障診断に関する技術がある。絶縁抵抗劣化検知装置を用いて、リレーの故障診断を行うリレー故障診断装置が開示されている（例えば、特許文献３参照）。
　更に、絶縁抵抗低下検知装置自体の異常を検知する自己異常診断に関する技術がある。簡易な構成により自己異常診断機能を備えた絶縁抵抗低下検出器及びその自己異常診断方法が開示されている（例えば、特許文献４参照）。
特開２００１－０１６７０４号公報 特開２００９－１０９２７８号公報 特開２００７－３２９０４５号公報 国際公開第ＷＯ２００７／０２６６０３号
　上述した特許文献３の従来技術と特許文献４の従来技術とは、高電圧回路を備えた例えば電気自動車等の分野で主に適用されている。
　一方、ハイブリッド式建設機械においては、絶縁抵抗劣化検知装置等を配設するスペースに限定があるため、絶縁抵抗劣化検知機能とリレー故障診断機能と自己異常診断機能との全ての機能を備え、簡易な回路構成でこれらを実現することでコンパクトに構成できる絶縁抵抗劣化検知システムが要望されていた。
　本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、電動モータ等を含む駆動システム、蓄電デバイス、及び蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するためのリレーを備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことができる絶縁抵抗劣化検知装置を備えた建設機械を提供するものである。
　上記の目的を達成するために、第１の発明は、電動モータと、前記電動モータを駆動・制御する電気回路及びコントローラを含む駆動システムと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスと前記駆動システムとを電気的に接続／遮断するリレーとを有する電動システムを備えた建設機械において、前記電動システムは、第１の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記蓄電デバイス側と前記第１の電圧波形発生装置に接続され、前記第１の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記蓄電デバイス側の絶縁抵抗劣化を検知する第１の検知部とを有する第１絶縁抵抗劣化検知装置と、第２の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記駆動システム側と前記第２の電圧波形発生装置に接続され、前記第２の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記駆動システム側の絶縁抵抗劣化を検知する第２の検知部とを有する第２絶縁抵抗劣化検知装置とを備えたものとする。
　また、第２の発明は、第１の発明において、前記第１、第２絶縁抵抗劣化検知装置における第１、第２の検知部は、前記リレーの正常性を確認可能とするために、前記第２、第１電圧波形発生装置からの双方の電圧波形を取込み可能に電気的に接続したことを特徴とする。
　更に、第３の発明は、第１の発明において、前記第１絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーが開放されている時に、前記蓄電デバイス周辺の絶縁抵抗劣化を検知することを特徴とする。
　また、第４の発明は、第１の発明において、前記第２絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム内の電気回路の正負両極とインピーダンス素子を介して接続されていることを特徴とする。
　更に、第５の発明は、第１の発明において、前記第１、第２絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーに対して前記駆動システム側に配設され、前記第１絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム側からケーブルと他のリレーを介して前記蓄電デバイス側に接続されていることを特徴とする。
　本発明によれば、電動モータ等を含む駆動システム、蓄電デバイス、及び蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するためのリレーを備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことが可能となる。
本発明の建設機械の一実施の形態を示す側面図である。 本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動・油圧機器のシステム構成図である。 本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動システムの電気回路図である。
　以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、電動モータを含む駆動システム、蓄電デバイス、蓄電デバイスを駆動システムから遮断するためのリレーを備えた車両や建設機械全般（作業機械を含む）に適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。図１は本発明の建設機械の一実施の形態を示す側面図、図２は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動・油圧機器のシステム構成図、図３は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動システムの電気回路図である。
　図１において、ハイブリッド式油圧ショベルは走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けた旋回体２０及びショベル機構３０を備えている。
　走行体１０は、一対のクローラ１１ａ，１１ｂ及びクローラフレーム１２ａ，１２ｂ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１１ａ，１１ｂを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１３、１４及びその減速機構等で構成されている。
　旋回体２０は、旋回フレーム２１と、旋回フレーム２１上に設けられた、原動機としてのエンジン２２と、エンジン２２により駆動されるアシスト発電モータ２３と、旋回電動モータ２５及び旋回油圧モータ２７と、アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５に接続される電気二重層のキャパシタ２４と、旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の回転を減速する減速機構２６等から構成され、旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の駆動力が減速機構２６を介して伝達され、その駆動力により走行体１０に対して旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させる。
　また、旋回体２０にはショベル機構（フロント装置）３０が搭載されている。ショベル機構３０は、ブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。
　さらに、旋回体２０の旋回フレーム２１上には、上述した走行用油圧モータ１３，１４、旋回油圧モータ２７、ブームシリンダ３２、アークシリンダ３４、バケットシリンダ３６等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム４０が搭載されている。油圧システム４０は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ４１（図２）及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ４２（図２）を含み、油圧ポンプ４１はエンジン２２によって駆動される。
　次に、油圧ショベルの電動・油圧機器のシステム構成について概略説明する。図２に示すように、エンジン２２の駆動力は油圧ポンプ４１に伝達されている。コントロールバルブ４２は、図示しない旋回用の操作レバー装置からの旋回操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、旋回油圧モータ２７に供給される圧油の流量と方向を制御する。またコントロールバルブ４２は、旋回以外の操作レバー装置からの操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６及び走行用油圧モータ１３，１４に供給される圧油の流量と方向を制御する。
　電動システムは、上述したアシスト発電モータ２３、旋回電動モータ２５、これらを駆動制御する電気部品からなるパワーコントロールユニット５５、及びメインコントローラ８０を備えた駆動システムと、電気二重層のキャパシタ２４からなる蓄電デバイスと、この蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するメインリレー５６と、絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂとを備えている。
　駆動システムを構成するパワーコントロールユニット５５は、チョッパ５１、インバータ５２，５３、及び平滑コンデンサ５４等を有している。また、メインリレー５６はリレー５７Ａ，５７Ｂと、抵抗５８と突入電流防止回路を構成するリレー５７Ｃと、後述する絶縁抵抗劣化検知装置用のリレー１０３とを有している。
　キャパシタ２４からの直流電力はチョッパ５１によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回電動モータ２５を駆動するためのインバータ５２、アシスト発電モータ２３を駆動するためのインバータ５３に入力される。リレー５７Ａ，５７Ｂは、メインコンタクタであり、電動システムの停止時や異常発生時に、キャパシタ２４の電荷の電動システムへの供給を遮断するために設けられている。リレー５７Ｃ及び抵抗５８により構成する突入電流防止回路は、チョッパ５１内のコンデンサが充電されていない状態において、リレー５７Ａ，５７Ｂを閉じる前にこの回路の経路から制限した電流を供給してチョッパ５１内のコンデンサを充電するものである。平滑コンデンサ５４は、母線電圧を安定化させるために設けられている。
　旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の回転軸は結合されており、減速機構２６を介して旋回体２０を駆動する。アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５の駆動状態(力行しているか回生しているか)によって、キャパシタ２４は充放電されることになる。なお、図２に示すように、キャパシタ２４とメインリレー５６とは、蓄電ユニット５９である１個の筺体の内部に配設されている。
　メインコントローラ８０は、操作指令信号、圧力信号及び回転速度信号等の図２に示されない信号を用いて、コントロールバルブ４２、パワーコントロールユニット５５に対する制御指令を生成し、油圧単独旋回モード、油圧電動複合旋回モードの切り替え、及び各モードの旋回制御、電動システムの異常監視、エネルギマネジメント等の制御を行う。電磁比例バルブ７５は、メインコントローラ８０からの電気信号を油圧パイロット信号に変換するものであって、この油圧パイロット信号によって、コントロールバルブ４２が制御される。
　電動コントローラ１０４は、メインコントローラ８０と信号の授受を行い、パワーコントロールユニット５５に内蔵された２系統のインバータ５２，５３、チョッパ５１、及び後述の第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂ等の統括制御を行う。
　第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂは、パワーコントロールユニット５５に内蔵され結合インピーダンス素子１０１Ａ～１０１Ｃと第１及び第２検知経路１０２Ａ，１０２Ｂを介して各電気回路に接続されている。
　図２において、９１～９５は、電動コントローラ１０４の絶縁抵抗劣化部位を特定するための検知シーケンスと第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂによって特定できる部位であって、９１はキャパシタ２４～メインリレー５６間母線を、９２はメインリレー５６～チョッパ５１間母線を、９３はインバータ５２～インバータ５３間母線を、９４はアシスト発電モータ２３～インバータ５３間ケーブルを、９５は旋回電動モータ２５～インバータ５２間ケーブルをそれぞれ示している。
　次に、本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動システムの電気回路を図３を用いて説明する。図３において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。　
　図３に示すように、電動システムは、大略キャパシタ２４と、メインリレー５６と、チョッパ５１と、主平滑コンデンサ５４と、旋回電動モータ２５と、旋回電動モータ用インバータ５２と、アシスト発電モータ２３と、アシスト発電モータ用インバータ５３と、メインコントローラ８０と、絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂとを備えている。
　チョッパ５１は、リアクトル５１ａと、スイッチング素子として例えばＩＧＢＴのようなパワートランジスタ（以下トランジスタという）５１ｂ，５１ｃと、平滑コンデンサ５１ｄとを備えている。
　リアクトル５１ａは、一端がリレー５７Ａを介してキャパシタ２４の正極に接続され、他端がトランジスタ５１ｂのソース及びトランジスタ５１ｃのドレインに接続されている。トランジスタ５１ｂのドレインは、主平滑コンデンサ５４の一端、アシスト発電モータ用インバータ５３、及び旋回電動モータ用インバータ５２の一端に接続されている。トランジスタ５１ｃのソースは、リレー５７Ｂを介してキャパシタ２４の負極、主平滑コンデンサ５４の他端、アシスト発電モータ用インバータ５３、及び旋回電動モータ用インバータ５２の他端に接続されている。また、リアクトル５１ａの一端には、平滑コンデンサ５１ｄの一端が接続され、平滑コンデンサ５１ｄの他端は、トランジスタ５１ｃのソースに接続されている。
　各トランジスタ５１ｂ，５１ｃのゲートには、電動コントローラ１０４が接続されていて、スイッチング制御が行われる。電動コントローラ１０４からの指令を受けて２個のトランジスタ５１ｂ，５１ｃを交互に開閉させることにより、キャパシタ２４の電圧をアシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２が動作可能な母線電圧に昇圧すると共に、母線電圧を所定の一定値付近に制御する動作を行う。
　主平滑コンデンサ５４は、直流電圧を平滑化する。アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２は、一方にチョッパ５１及び主平滑コンデンサ５４が接続され、他方には、アシスト発電モータ２３と旋回電動モータ２５とがそれぞれ接続されている。
　アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２は、例えばＩＧＢＴのようなスイッチング素子としてのトランジスタ５３Ａ，５２Ａそれぞれ６個からなるブリッジ回路を用いて、電動コントローラ１０４からの指令を受けて、電流のON/OFFを繰り返し、パルス幅を変動させることで三相交流を作り出し、アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５を駆動する。
　アシスト発電モータ２３とパワーコントロールユニット５５とは、コネクタ１２２を介してケーブル９４により接続されている。また、旋回電動モータ２５とパワーコントロールユニット５５とは、コネクタ１２３を介してケーブル９５により接続されている。同様に、パワーコントロールユニット５５と蓄電ユニット５９とは、コネクタ１２０と１２１とを介してケーブル９２とケーブル１０１Ｄとにより接続されている。
　第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａは、交流あるいはパルス波形を生成する第１電圧波形発生装置１００Ａと、この交流あるいはパルス波形を印加するために電動システムの電気回路の所定部位に接続される第１検知経路１０２Ａと、第１検知経路１０２Ａを介して入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較することで絶縁抵抗劣化の有無を検知する第１検知部９９Ａとを備えている。同様に、第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂは、交流あるいはパルス波形を生成する第２電圧波形発生装置１００Ｂと、この交流あるいはパルス波形を印加するために電動システムの電気回路の所定部位に接続される第２検知経路１０２Ｂと、第２検知経路１０２Ｂを介して入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較することで絶縁抵抗劣化の有無を検知する第２検知部９９Ｂとを備えている。
　第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂにおいては、第１及び第２電圧波形発生装置１００Ａ，１００Ｂと第１及び第２検知部９９Ａ，９９Ｂとを組み合わせて使用する場合のほかに、第１及び第２電圧波形発生装置１００Ａ，１００Ｂをそれぞれ単独で使用したり、第１及び第２検知部９９Ａ，９９Ｂをそれぞれ単独で使用したりすることもできる。
　第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａの第１検知経路１０２Ａは、第１検知部９９Ａから、結合インピーダンス素子１０１Ａとケーブル１０１Ｄとリレー１０３とを介してキャパシタ２４とメインリレー５６間の母線９１の負極側に接続されている。リレー１０３は、機械停止中に修理やメンテナンスの目的で、コネクタ１２０または１２１を外す場合に活線状態とならないように、機械停止中は開（遮断）状態とするものである。第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａまたは、第１電圧波形発生装置１００Ａを用いて絶縁抵抗劣化検知を行う際には、閉（接続）状態とする。
　第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂの第２検知経路１０２Ｂは、第２検知部９９Ｂから分岐部を経た一方が、結合インピーダンス素子１０１Ｂを介して、アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２の一端の正極側に接続されている。また、第２検知部９９Ｂから分岐部を経た他方は、結合インピーダンス素子１０１Ｃを介して、アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２の一端の負極側に接続されている。
　第１及び第２電圧波形発生装置１００Ａ，１００Ｂは、車体フレームの電位に対する電気回路の電位が、例えばパルス状に時間変化するように電圧波形を注入する電圧波形発生器である。
　ここで、絶縁抵抗劣化部位を特定するための検知シーケンスについて説明する。上述したように、電動システムにおいては、アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２のスイッチング素子５３Ａ，５２Ａ、チョッパ５１のトランジスタ５１ｂ，５１ｃ、及びメインリレー５６を電動コントローラ１０４からの信号によりそれぞれ開閉可能に構成している。これら構成部材の開閉を制御しながら第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂの検知信号を電動コントローラ１０４で監視することで、絶縁抵抗劣化部位を特定することができる。
　次に、本発明の建設機械の一実施の形態における絶縁抵抗劣化検知装置の動作を図３を用いて説明する。
　（１）メインリレー５６開放時の蓄電デバイス周辺の絶縁抵抗劣化検知　
　蓄電ユニット５９内のキャパシタ２４とメインリレー５６間の母線９１の絶縁抵抗劣化の検知は、以下の手順による。　
　メインリレー５６のリレー５７Ａ，５７Ｂは開（遮断）状態の場合、リレー１０３を閉動作（接続）させる。その後、第１電圧波形発生装置１００Ａから電圧波形を発生させて、キャパシタ２４とメインリレー５６間の母線９１の負極側に印加し、第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａにより、入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較して絶縁抵抗劣化の有無を検知する。
　（２）メインリレー５６開放時の電動システム周辺の絶縁抵抗劣化検知　
　メインリレー５６のリレー５７Ａ，５７Ｂは開（遮断）状態の場合、まず、第１ステップにおいて、第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂによって、旋回電動モータ用インバータ５２とアシスト発電モータ用インバータ５３間の母線９３の正負両極の絶縁抵抗劣化を検知する。
　次の第２ステップにおいて、アシスト発電モータ用インバータ５３のスイッチング素子５３Ａの上側又は下側のいずれか１個を閉動作することで、アシスト発電モータ２３とアシスト発電モータ用インバータ５３間ケーブル９４の絶縁抵抗劣化を検知する。同様に、旋回電動モータ用インバータ５２のスイッチング素子５２Ａの上側又は下側のいずれか１個を閉動作することで、旋回電動モータ２５と旋回電動モータ用インバータ５２間ケーブル９５の絶縁抵抗劣化を検知する。
　次の第３のステップにおいて、チョッパ５１のトランジスタ５１ｂを閉動作することで、メインリレー５６とチョッパ５１間の母線９２の正極の絶縁抵抗劣化を検知する。以上の第１～第３ステップにより、電動システム周辺の絶縁抵抗劣化の検知が完全に実行される。
　（３）メインリレー５６接続時の絶縁抵抗劣化検知及び自己異常診断　
　メインリレー５６のリレー５７Ａ，５７Ｂは閉（接続）状態の場合、リレー１０３を閉動作（接続）させる。その後、第１電圧波形発生装置１００Ａから電圧波形を発生させる。第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａの第１検知部９９Ａと第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂの第２検知部９９Ｂの両方で、波形を検知し、絶縁抵抗値の算出から絶縁抵抗劣化の有無を検知する。この演算結果の比較を電動コントローラ１０４が実施することで、第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂの正常性を確認することができる。
　同様に、第２電圧波形発生装置１００Ｂから電圧波形を発生させて、第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａの第１検知部９９Ａと第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂの第２検知部９９Ｂの両方で、波形を検知し、絶縁抵抗値の算出から絶縁抵抗劣化の有無を検知させることで、第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂの正常性を確認してもよい。
　（４）メインリレー５６の故障診断
　メインリレー５６の溶着故障等を検知する故障診断は以下の手順による。　
　メインリレー５６のリレー５７Ａ，５７Ｂは閉（接続）状態の場合、リレー１０３を閉動作（接続）させる。その後、第１電圧波形発生装置１００Ａから電圧波形を発生させる。第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂの第２検知部９９Ｂで波形が検知されることを確認する。次にリレー５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃがすべて開（遮断）した後に第２検知部９９Ｂで波形が検知されないことを確認する。同様に、第２電圧波形発生装置１００Ｂから電圧波形を発生させ、第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａの第１検知部９９Ａで波形の検知の有無を確認してもよい。
　メインリレー５６のリレー５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃは開（遮断）状態の場合、リレー１０３を閉動作（接続）させる。その後、第１電圧波形発生装置１００Ａから電圧波形を発生させる。第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ｂの第２検知部９９Ｂで波形が検知されないことを確認する。次にリレー５７Ａ，５７Ｂ，５７Ｃのいずれか１つが閉（接続）した後に第２検知部９９Ｂで波形が検知されることを確認する。同様に、第２電圧波形発生装置１００Ｂから電圧波形を発生させ、第１絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａの第１検知部９９Ａで波形の検知の有無を確認してもよい。
　上述した本発明の一実施の形態によれば、電動モータ２５、２３等を含む電動システム５５、蓄電デバイス２４、及び蓄電デバイス２４と電動システム５５との電気的接続を遮断するためのメインリレー５６を備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことが可能となる。
　なお、本実施の形態においては、第１及び第２絶縁抵抗劣化検知装置９０Ａ，９０Ｂを電圧波形、例えば、パルス波形を電気回路に印加して、測定部の信号の振幅レベルや波形等により、対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を測定し、さらに検知シーケンスによって、絶縁抵抗劣化部位を特定することができるものとして説明しているが、絶縁抵抗劣化部位を特定する方法は、これに限るものではない。
　以上において、本発明を油圧ショベルに適用した場合の実施の形態を説明したが、油圧ショベル以外の電動システム、リレー、蓄電デバイスを有する車両や建設機械全般に本発明は適用可能である。
１０　　　　走行体
１１　　　　クローラ
１２　　　　クローラフレーム
１３　　　　右走行用油圧モータ
１４　　　　左走行用油圧モータ
２０　　　　旋回体
２１　　　　旋回フレーム
２２　　　　エンジン
２３　　　　アシスト発電モータ
２４　　　　キャパシタ
２５　　　　旋回電動モータ
２６　　　　減速機
２７　　　　旋回油圧モータ
３０　　　　ショベル機構
３１　　　　ブーム
３３　　　　アーム
３５　　　　バケット
４０　　　　油圧システム
４１　　　　油圧ポンプ
４２　　　　コントロールバルブ
５１　　　　チョッパ
５２　　　　旋回電動モータ用インバータ
５３　　　　アシスト発電モータ用インバータ
５４　　　　平滑コンデンサ
５５　　　　パワーコントロールユニット
５６　　　　メインリレー
５７Ａ　　　リレー
５７Ｂ　　　リレー
５７Ｃ　　　リレー
５８　　　　抵抗
５９　　　　蓄電ユニット
８０　　　　メインコントローラ
９０Ａ　　　第１絶縁抵抗劣化検知装置
９０Ｂ　　　第２絶縁抵抗劣化検知装置
９９Ａ　　　第１検知部
９９Ｂ　　　第２検知部
１００Ａ　　第１電圧波形発生装置
１００Ｂ　　第２電圧波形発生装置
１０２Ａ　　第１検知経路
１０２Ｂ　　第２検知経路
１０３　　　リレー
１０４　　　電動コントローラ

Claims (5)

  1. 　電動モータ（２３，２５）と、前記電動モータを駆動・制御する電気回路及びコントローラを含む駆動システム（５５）と、蓄電デバイス（２４）と、前記蓄電デバイス（２４）と前記駆動システム（５５）とを電気的に接続／遮断するリレー（５６）とを有する電動システムを備えた建設機械において、
    　前記電動システムは、第１の電圧波形発生装置（１００Ａ）と、前記リレー（５６）に対して前記蓄電デバイス（２４）側と前記第１の電圧波形発生装置（１００Ａ）に接続され、前記第１の電圧波形発生装置（１００Ａ）から入力された波形の変化を測定することにより前記蓄電デバイス（２４）側の絶縁抵抗劣化を検知する第１の検知部（９９Ａ）とを有する第１絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ａ）と、
    　第２の電圧波形発生装置（１００Ｂ）と、前記リレー（５６）に対して前記駆動システム（５５）側と前記第２の電圧波形発生装置（１００Ｂ）に接続され、前記第２の電圧波形発生装置（１００Ｂ）から入力された波形の変化を測定することにより前記駆動システム（５５）側の絶縁抵抗劣化を検知する第２の検知部（９９Ｂ）とを有する第２絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ｂ）とを備えた、
    　ことを特徴とする建設機械。
  2. 　請求項１記載の建設機械において、
    　前記第１、第２絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ａ，９０Ｂ）における第１、第２の検知部（９９Ａ，９９Ｂ）は、前記リレー（５６）の正常性を確認可能とするために、前記第２、第１電圧波形発生装置（１００Ａ，１００Ｂ）からの双方の電圧波形を取込み可能に電気的に接続した
    　ことを特徴とする建設機械。
  3. 　請求項１記載の建設機械において、
    　前記第１絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ａ）は、前記リレー（５６）が開放されている時に、前記蓄電デバイス（２４）周辺の絶縁抵抗劣化を検知する
    　ことを特徴とする建設機械。
  4. 　請求項１記載の建設機械において、
    　前記第２絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ｂ）は、前記駆動システム（５５）内の電気回路の正負両極とインピーダンス素子（１０１Ｂ，１０１Ｃ）を介して接続されている
    　ことを特徴とする建設機械。
  5. 　請求項１記載の建設機械において、
    　前記第１、第２絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ａ，９０Ｂ）は、前記リレー（５６）に対して前記駆動システム（５５）側に配設され、
    　前記第１絶縁抵抗劣化検知装置（９０Ａ）は、前記駆動システム（５５）側からケーブル（１０１Ｄ）と他のリレー（１０３）を介して前記蓄電デバイス（２４）側に接続されている
    　ことを特徴とする建設機械。
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