WO2012147410A1 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

車両制御装置及び車両制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2012147410A1
WO2012147410A1 PCT/JP2012/055546 JP2012055546W WO2012147410A1 WO 2012147410 A1 WO2012147410 A1 WO 2012147410A1 JP 2012055546 W JP2012055546 W JP 2012055546W WO 2012147410 A1 WO2012147410 A1 WO 2012147410A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
brake
shift position
control unit
vehicle control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2012/055546
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
留美 遠崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to EP12776324.1A priority Critical patent/EP2703239A4/en
Priority to US14/113,667 priority patent/US8997913B2/en
Priority to CN201280020093.3A priority patent/CN103502068A/zh
Publication of WO2012147410A1 publication Critical patent/WO2012147410A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method that stably maintain this stop state when an automatic brake is activated and the vehicle stops.
  • Patent Document 1 There has been proposed a brake control device that avoids a secondary collision by automatically operating a brake and quickly stopping the vehicle when a collision (primary collision) occurs in the vehicle (see Patent Document 1). .
  • the automatic brake is operated to stop the vehicle so that the vehicle can be moved according to the driver's intention. It is configured to cancel automatically. For this reason, the vehicle may start to move due to the inclination of the road surface or the like.
  • the braking device will continue to generate high hydraulic pressure, and the vehicle after the collision may be kept in a stopped state for a long time. difficult.
  • the brake may not be continuously operated.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a vehicle control capable of continuously stopping a vehicle stopped by the operation of an automatic brake for a long time.
  • An apparatus and a vehicle control method are provided.
  • a vehicle control device includes an automatic brake control unit that activates a brake to automatically stop a vehicle when a collision occurs in the vehicle, and an automatic brake control unit. And a shift position switching unit that switches the shift position to the parking position after the brake is activated and the vehicle is stopped.
  • the vehicle control method when a collision occurs in the vehicle, automatically operates the brake to stop the vehicle, and after the vehicle stops, the vehicle shift position is set. Switch to the parking position.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a situation when a vehicle collides at an intersection.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a timing chart showing changes of each signal in the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a timing chart showing changes of each signal in the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • the vehicle control apparatus includes a controller 11 having an airbag control unit 12 and an ESC control unit (Electronic Stability Control) 13, an acceleration sensor 14 that detects acceleration generated in the vehicle, and An airbag 15 that operates under the control of the airbag control unit 12 to protect an occupant in the event of a vehicle collision, and an ESC control unit (automatic brake control means, automatic brake control unit) 13 when a collision occurs in the vehicle.
  • a brake 16 that outputs a braking signal under control and stops the vehicle, and a shift position actuator (shift position switching means, shift position switching unit) 17 that switches a shift position of an automatic transmission mounted on the vehicle are provided. .
  • the airbag control unit 12 outputs a drive signal to the airbag 15 to deploy the airbag 15 to protect the occupant when the acceleration detected by the acceleration sensor 14 exceeds a predetermined threshold.
  • the ESC control unit 13 determines that a collision has occurred in the vehicle and outputs a braking signal to the brake 16 when the acceleration detected by the acceleration sensor 14 reaches the threshold for operating the airbag 15 described above. And control to stop the vehicle. Further, when the vehicle automatically stops due to the operation of the brake 16, an operation signal is output to the shift position actuator 17 to control the shift position to the parking position.
  • step S11 when the ESC control unit 13 detects from the acceleration detected by the acceleration sensor 14 that a primary collision has occurred in the vehicle, the ESC control unit 13 detects the acceleration and the vehicle speed V at this time in step S12.
  • the primary collision occurs, as shown in FIG. 2, when the own vehicle 22 makes a right turn at an intersection, the acceleration G detected by the acceleration sensor 14 when the vehicle 22 collides with the straight traveling vehicle 21, and the own vehicle The vehicle speed V is acquired from the speedometer mounted on the vehicle 22.
  • step S13 the ESC control unit 13 determines whether or not the acceleration G is greater than or equal to a preset acceleration threshold value G0. If G ⁇ G0 (YES in step S13), the process proceeds to step S14. If G ⁇ G0 (NO in step S13), the process ends without operating the brake 16.
  • step S14 the ESC control unit 13 outputs a braking signal to the brake 16 to stop the vehicle. That is, the ESC control unit 13 has a function as an automatic brake control unit that operates a brake to automatically stop the vehicle when a collision occurs in the vehicle. At the same time, the airbag control unit 12 outputs a drive signal to deploy the airbag 15.
  • step S15 the ESC control unit 13 determines whether or not the vehicle speed V is zero.
  • the vehicle speed V becomes zero that is, when the vehicle stops (YES in step S15)
  • the ESC control unit 13 releases the brake 16 in step S16.
  • step S17 the ESC control unit 13 transmits a control signal to the shift position actuator 17 to switch the shift position to the parking position.
  • the shift position actuator 17 has a function as a shift position switching means for switching the shift position to the parking position after the brake is actuated by the automatic brake control means and the vehicle is stopped.
  • FIG. 4A shows the timing at which a primary collision occurs in the vehicle
  • FIG. 4B shows the operation of the airbag
  • FIG. 4C shows the operation of the brake 16
  • FIG. 4D shows the parking position setting state.
  • (E) shows the vehicle speed.
  • the airbag 15 is activated at time t2 shown in FIG. 4B, and then the brake 16 is automatically activated as shown in FIG. It operates and full braking is performed at time t3. Accordingly, when the vehicle speed gradually decreases as shown in (e) and the vehicle speed becomes zero at time t4, the shift position is set to parking as shown in (d). Thus, when a primary collision occurs, the brake 16 can be automatically actuated to stop the vehicle, and then the shift position can be switched to parking to maintain the vehicle stopped state.
  • the shift position is thereafter set to the parking position. Can be maintained. Therefore, the problem that the vehicle starts to move again even when the road surface is inclined can be avoided. Further, since the brake is not operated by continuously generating a high hydraulic pressure, the stopped state can be reliably maintained even when the vehicle stops for a long time.
  • a vehicle control device according to a second embodiment of the present invention will be described.
  • the configuration of the vehicle control device is the same as that in FIG. 1, but is different from the first embodiment in that the controller 11 further includes a timer 13a.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the operation of the vehicle control device according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • step S31 when the ESC control unit 13 detects that a primary collision has occurred in the vehicle from the acceleration detected by the acceleration sensor 14, in step S32, the ESC control unit 13 detects the acceleration G and the vehicle speed V at this time.
  • step S33 the ESC control unit 13 determines whether or not the acceleration G is greater than or equal to a preset acceleration threshold value G0. If G ⁇ G0 (YES in step S33), the process proceeds to step S34. If G ⁇ G0 (NO in step S33), the process ends without operating the brake 16.
  • step S34 the ESC control unit 13 outputs a braking signal to the brake 16.
  • the airbag control unit 12 outputs a drive signal to deploy the airbag 15.
  • step S35 the ESC control unit 13 activates the timer 13a.
  • step S36 it is determined whether or not the time measured by the timer 13a has reached a predetermined time T1 set in advance.
  • step S37 the ESC control unit 13 determines whether or not the vehicle speed V is zero.
  • the vehicle speed V becomes zero that is, when the vehicle stops (YES in step S37)
  • the ESC control unit 13 releases the brake 16 in step S38.
  • step S39 the ESC control unit 13 transmits a control signal to the shift position actuator 17 to switch the shift position to the parking position. As a result, the vehicle remains stopped even after the brake 16 is released.
  • FIG. 6A shows the timing at which a primary collision occurs in the vehicle
  • FIG. 6B shows the operation of the airbag
  • FIG. 6C shows the operation of the brake 16
  • FIG. 6D shows the parking position setting state.
  • (E) shows the vehicle speed.
  • the brake operation is continued for a predetermined time T1, and then the shift position is set to parking. Set. Therefore, when the driver wants to perform some driving operation after the vehicle stops, the driving operation can be performed immediately. Further, when the predetermined time T1 has elapsed, the shift position is set to the parking position, so that the stop state of the vehicle can be maintained after the occurrence of the primary collision.
  • acceleration serving as a trigger for operating the airbag 15 is used as a condition for automatically operating the brake 16, but the present invention is not limited to this and is arbitrarily set.
  • the brake 16 can be automatically actuated by the acceleration.
  • the vehicle control device and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention when a collision occurs in the vehicle, the automatic brake is operated to stop the vehicle, and then the automatic brake is released and the shift position is switched to parking. It becomes possible to continue the stop state of the vehicle without difficulty. Therefore, the vehicle control device and the vehicle control method according to the embodiment of the present invention can be used industrially.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本発明の実施の形態に係わる車両制御装置、車両制御方法は、車両に衝突が発生した際に、ブレーキ（１６）を作動させて車両を自動停止させる。そして、車両が停止した場合には、シフトポジションアクチュエータ（１７）の制御により、シフトポジションをパーキングポジションに切り替える。従って、無理なく車両の停止状態を継続させることが可能となり、車両が再度動き出すことを防止することができる。

Description

車両制御装置及び車両制御方法
　本発明は、自動ブレーキが作動して車両が停止した際にこの停止状態を安定的に維持する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。
　車両に衝突（一次衝突）が発生した場合に、自動的にブレーキを作動させて車両を速やかに停止させることにより、二次衝突を回避するブレーキ制御装置が提案されている（特許文献１参照）。ところが、特許文献１に開示された技術では、車両が停止した後に、運転者の意思により車両を移動させることができるように、自動ブレーキを作動させて車両が停止した後に、自動ブレーキによる制動を自動的に解除する構成となっている。このため、路面の傾斜等により車両が動き出してしまう可能性がある。
　そこで、この問題を解決するために、自動ブレーキを解除せずに制動を継続させると、制動装置が高い油圧を発生し続けることになり、衝突後の車両を長時間停止状態に維持することが難しい。また、電動でブレーキを作動させる手法を採用することも考えられるが、衝突の衝撃で電力の供給が停止した場合には、ブレーキを作動させ続けられない場合が発生する。
特開平１１－２３５９６９号公報
　上述したように、特許文献１に開示された技術では、車両に衝突が発生した場合には自動ブレーキを作動させることにより、速やかに車両を停止させて二次衝突の発生を回避することができるものの、その後長時間に亘って停止させることができず、路面が傾斜している場合等には車両が動き出す等の問題が発生していた。
　本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自動ブレーキの作動により停止した車両を、長時間に亘って停止させ続けることが可能な車両制御装置及び車両制御方法を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の第一の態様に係る車両制御装置は、車両に衝突が発生した際に、ブレーキを作動させて車両を自動停止させる自動ブレーキ制御部と、自動ブレーキ制御部によりブレーキが作動して車両が停止した後に、シフトポジションをパーキングポジションに切り替えるシフトポジション切り替え部と、を備える。
　また、本発明の第二の態様に係る車両制御方法は、車両に衝突が発生した際に、自動的にブレーキを作動させて車両を停止させ、前記車両が停止した後に、車両のシフトポジションをパーキングポジションに切り替える。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図２は、車両が交差点で衝突したときの様子を示す説明図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の、各信号の変化を示すタイミングチャートである。 図５は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の、各信号の変化を示すタイミングチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、実施形態に係る車両用制御装置は、エアバッグ制御部１２とＥＳＣ制御部（Electronic Stability Control）１３とを有するコントローラ１１と、車両に生じる加速度を検出する加速度センサ１４と、エアバッグ制御部１２の制御下で作動して車両衝突時における乗員を保護するエアバッグ１５と、車両に衝突が発生した場合にＥＳＣ制御部（自動ブレーキ制御手段、自動ブレーキ制御部）１３の制御下で制動信号が出力されて車両を停止させるブレーキ１６と、車両に搭載されるオートマチックトランスミッションのシフトポジションを切り替えるシフトポジションアクチュエータ（シフトポジション切り替え手段、シフトポジション切り替え部）１７と、を備えている。
　エアバッグ制御部１２は、加速度センサ１４で検出される加速度が所定の閾値を超えた場合に、エアバッグ１５に駆動信号を出力してエアバッグ１５を展開させて乗員を保護する。
　ＥＳＣ制御部１３は、加速度センサ１４で検出される加速度が前述したエアバッグ１５を作動させる際の閾値に達した場合に、車両に衝突が発生したと判断して、ブレーキ１６に制動信号を出力して車両を停止させるように制御する。また、ブレーキ１６の作動により車両が自動停止した場合には、その後、シフトポジションアクチュエータ１７に操作信号を出力して、シフトポジションがパーキングポジションとなるように制御する。
　次に、図３に示すフローチャートを参照して、第１実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。初めにステップＳ１１において、ＥＳＣ制御部１３は、加速度センサ１４で検出される加速度から、車両に一次衝突が発生したことを検知すると、ステップＳ１２において、このときの加速度、及び車速Ｖを検知する。一次衝突が発生した場合の一例として、図２に示すように、自車両２２が交差点を右折する際に、直進車両２１と衝突した場合に、加速度センサ１４で検出される加速度Ｇ、及び自車両２２に搭載される速度計より車速Ｖを取得する。
　ステップＳ１３において、ＥＳＣ制御部１３は、加速度Ｇが予め設定した加速度閾値Ｇ０以上であるか否かを判断し、Ｇ≧Ｇ０である場合には（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４に処理を進め、Ｇ＜Ｇ０である場合には（ステップＳ１３でＮＯ）、ブレーキ１６を作動させずに本処理を終了する。
　ステップＳ１４において、ＥＳＣ制御部１３は、ブレーキ１６に制動信号を出力して車両を停止させる。即ち、ＥＳＣ制御部１３は、車両に衝突が発生した際に、ブレーキを作動させて車両を自動停止させる自動ブレーキ制御手段としての機能を備える。また、これと同時に、エアバッグ制御部１２は駆動信号を出力してエアバッグ１５を展開させる。
　次いで、ステップＳ１５において、ＥＳＣ制御部１３は、車速Ｖがゼロであるか否かを判定する。そして、車速Ｖがゼロとなった場合、つまり車両が停止した場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１６において、ＥＳＣ制御部１３は、ブレーキ１６の制動を解除する。
　その後、ステップＳ１７において、ＥＳＣ制御部１３は、シフトポジションアクチュエータ１７に制御信号を送信してシフトポジションがパーキングポジションとなるように切り替える。その結果、車両はブレーキ１６が解除された後においても停止状態を維持することとなる。即ち、シフトポジションアクチュエータ１７は、自動ブレーキ制御手段によりブレーキが作動して車両が停止した後に、シフトポジションをパーキングポジションに切り替えるシフトポジション切り替え手段としての機能を備える。
　次に、上述した第１実施形態の動作を図４に示すタイミングチャートを参照して説明する。図４の（ａ）は車両に一次衝突が発生するタイミングを示し、（ｂ）はエアバッグ１５の作動を示し、（ｃ）はブレーキ１６の作動を示し、（ｄ）はパーキングポジションの設定状態を示し、（ｅ）は車速を示している。
　図４の（ａ）に示す時刻ｔ１において車両に一次衝突が発生すると、（ｂ）に示す時刻ｔ２にてエアバッグ１５が作動し、その後、（ｃ）に示すように自動的にブレーキ１６が作動し時刻ｔ３でフル制動となる。これに伴って（ｅ）に示すように車速が徐々に低下し、時刻ｔ４にて車速がゼロとなると、（ｄ）に示すようにシフトポジションがパーキングに設定される。こうして、一次衝突が発生した場合には、ブレーキ１６を自動的に作動させて車両を停止させ、その後、シフトポジションをパーキングに切り替えて、車両の停止状態を維持することができるのである。
　このようにして、本実施形態に係る車両制御装置では、一次衝突が発生して車両が自動的に停止した場合には、その後、シフトポジションをパーキングポジションに設定するので、衝突後に車両の停止状態を維持することができる。従って、路面が傾斜している場合等においても車両が再度動き出すという問題を回避することができる。また、高い油圧を発生させ続けてブレーキを作動させる構成ではないので、車両が長時間の停車する場合であっても、確実に停車状態を維持することが可能となる。
　次に、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置について説明する。車両制御装置の構成は図１と同一であるが、コントローラ１１がタイマ１３ａを更に備える点が第１実施形態と相違する。その他の構成は第１実施形態と同じであり、説明を省略する。以下、図５に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係る車両制御装置の動作について説明する。
　初めにステップＳ３１において、ＥＳＣ制御部１３は、加速度センサ１４で検出される加速度から、車両に一次衝突が発生したことを検知すると、ステップＳ３２において、このときの加速度Ｇ、及び車速Ｖを検知する。
　ステップＳ３３において、ＥＳＣ制御部１３は、加速度Ｇが予め設定した加速度閾値Ｇ０以上であるか否かを判断し、Ｇ≧Ｇ０である場合には（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４に処理を進め、Ｇ＜Ｇ０である場合には（ステップＳ３３でＮＯ）、ブレーキ１６を作動させずに本処理を終了する。
　ステップＳ３４において、ＥＳＣ制御部１３は、ブレーキ１６に制動信号を出力する。また、これと同時に、エアバッグ制御部１２は駆動信号を出力してエアバッグ１５を展開させる。
　ステップＳ３５において、ＥＳＣ制御部１３はタイマ１３ａを作動させる。更に、ステップＳ３６において、タイマ１３ａによる計時時間が予め設定した所定時間Ｔ１に達したか否かを判定する。
　そして、所定時間Ｔ１が経過した場合には（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ステップＳ３７において、ＥＳＣ制御部１３は、車速Ｖがゼロであるか否かを判定する。そして、車速Ｖがゼロとなった場合、つまり車両が停止した場合には（ステップＳ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３８において、ＥＳＣ制御部１３は、ブレーキ１６の制動を解除する。
　その後、ステップＳ３９において、ＥＳＣ制御部１３は、シフトポジションアクチュエータ１７に制御信号を送信してシフトポジションがパーキングポジションとなるように切り替える。その結果、車両はブレーキ１６が解除された後においても停止状態を維持することとなる。
　次に、上述した第２実施形態の動作を図６に示すタイミングチャートを参照して説明する。図６の（ａ）は車両に一次衝突が発生するタイミングを示し、（ｂ）はエアバッグ１５の作動を示し、（ｃ）はブレーキ１６の作動を示し、（ｄ）はパーキングポジションの設定状態を示し、（ｅ）は車速を示している。
　図６（ａ）に示す時刻ｔ１１において車両に一次衝突が発生すると、（ｂ）に示す時刻ｔ１２にてエアバッグ１５が作動し、その後、（ｃ）に示すように自動的にブレーキ１６が作動し時刻ｔ１３でフル制動となる。これに伴って（ｅ）に示すように車速が徐々に低下し、時刻ｔ１４にて車速がゼロとなる。そして、ブレーキ１６がフル制動となった時刻ｔ１３から所定時間Ｔ１が経過した時刻ｔ１５において、ブレーキ１６が解除され、（ｄ）に示すようにシフトポジションがパーキングに設定される。こうして、一次衝突が発生した場合には、ブレーキ１６を自動的に作動させて車両を停止させ、その後、ブレーキ１６の作動を所定時間Ｔ１だけ継続し、その後、シフトポジションをパーキングに切り替えることにより、車両の停止状態を維持することができるのである。
　このようにして、第２実施形態に係る車両制御装置では、一次衝突が発生して車両が自動的に停止した場合には、所定時間Ｔ１だけブレーキの作動を継続させ、その後シフトポジションをパーキングに設定する。従って、車両が停止した後において、運転者が何らかの運転操作をしたい場合には、即時に運転操作を行うことができる。また、所定時間Ｔ１が経過すると、シフトポジションがパーキングポジションに設定されるので、一次衝突の発生後に車両の停止状態を維持することができる。
　以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
　例えば、上述した各実施形態では、ブレーキ１６を自動的に作動させる条件として、エアバッグ１５を作動させるトリガとなる加速度を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、任意に設定する加速度にてブレーキ１６を自動的に作動させることができる。
　日本国特許願第２０１１－１００７４９号（出願日：２０１１年４月２８日）の全内容は、ここに援用される。
　本発明の実施形態に係る車両制御装置、車両制御方法では、車両に衝突が発生した際に自動ブレーキを作動させて車両を停止させ、その後、自動ブレーキを解除すると共にシフトポジションをパーキングに切り替えるので、無理なく車両の停止状態を継続させることが可能となる。よって、本発明の実施形態に係る車両制御装置、車両制御方法は、産業上利用可能である。
　１３　ＥＳＣ制御部（自動ブレーキ制御手段、自動ブレーキ制御部）
　１３ａ　タイマ
　１６　ブレーキ
　１７　シフトポジションアクチュエータ（シフトポジション切り替え手段、シフトポジション切り替え部）

Claims (4)

  1. 　車両に衝突が発生した際に、ブレーキを作動させて車両を自動停止させる自動ブレーキ制御部と、
    　前記自動ブレーキ制御部によりブレーキが作動して車両が停止した後に、シフトポジションをパーキングに切り替えるシフトポジション切り替え部と、
    　を備えたことを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記自動ブレーキ制御部によるブレーキの作動が開始した後の経過時間を計時するタイマを更に備え、
    　前記シフトポジション切り替え部は、前記自動ブレーキ制御部によりブレーキが作動してから所定時間が経過した後に、前記シフトポジションをパーキングに切り替えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　車両に衝突が発生した際に、自動的にブレーキを作動させて車両を停止させ、
    　前記車両が停止した後に、車両のシフトポジションをパーキングに切り替える
    　ことを特徴とする車両制御方法。
  4. 　車両に衝突が発生した際に、ブレーキを作動させて車両を自動停止させる自動ブレーキ制御手段と、
    　前記自動ブレーキ制御手段によりブレーキが作動して車両が停止した後に、シフトポジションをパーキングに切り替えるシフトポジション切り替え手段と、
    　を備えたことを特徴とする車両制御装置。
PCT/JP2012/055546 2011-04-28 2012-03-05 車両制御装置及び車両制御方法 Ceased WO2012147410A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12776324.1A EP2703239A4 (en) 2011-04-28 2012-03-05 VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL METHOD
US14/113,667 US8997913B2 (en) 2011-04-28 2012-03-05 Vehicle control device and vehicle control method
CN201280020093.3A CN103502068A (zh) 2011-04-28 2012-03-05 车辆控制装置及车辆控制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011100749A JP2012232618A (ja) 2011-04-28 2011-04-28 車両制御装置及び車両制御方法
JP2011-100749 2011-04-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012147410A1 true WO2012147410A1 (ja) 2012-11-01

Family

ID=47071938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/055546 Ceased WO2012147410A1 (ja) 2011-04-28 2012-03-05 車両制御装置及び車両制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8997913B2 (ja)
EP (1) EP2703239A4 (ja)
JP (1) JP2012232618A (ja)
CN (1) CN103502068A (ja)
WO (1) WO2012147410A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015114437A1 (en) * 2014-01-28 2015-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10632977B2 (en) * 2014-10-03 2020-04-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicular post-impact forward movement mitigation
DE102015217487A1 (de) * 2015-09-14 2017-03-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs
JP6649783B2 (ja) * 2016-01-28 2020-02-19 株式会社デンソーテン 車両制御装置、及び、車両制御方法
JP6520858B2 (ja) 2016-08-08 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
DE102017105441B3 (de) * 2017-03-14 2018-05-17 Marcus Lohr Amok-Bremssystem
CN108860125B (zh) * 2017-08-30 2020-04-21 长城汽车股份有限公司 一种紧急制动控制方法、装置和ecu
CN107719346A (zh) * 2017-09-07 2018-02-23 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 制动接管系统及方法
US10562526B2 (en) * 2017-12-11 2020-02-18 Ford Global Technologies, Llc Vehicle component operation
CN108831144B (zh) * 2018-07-05 2020-06-26 北京智行者科技有限公司 一种碰撞避险处理方法
CN109342765B (zh) * 2018-10-12 2020-11-10 成都四方伟业软件股份有限公司 车辆碰撞检测方法及装置
CN110936936B (zh) * 2019-12-11 2021-01-08 东风汽车集团有限公司 碰撞后制动控制系统及方法
CN115610221B (zh) * 2022-11-09 2025-10-24 东风商用车有限公司 汽车碰撞防护控制方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0672296A (ja) * 1992-08-28 1994-03-15 Toyota Motor Corp 車両の自動パーキング装置
JP2004314848A (ja) * 2003-04-17 2004-11-11 Nissan Motor Co Ltd 車両用制動力発生装置
JP2007145313A (ja) * 2005-08-24 2007-06-14 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
JP2008100603A (ja) * 2006-10-19 2008-05-01 Fuji Heavy Ind Ltd 制動制御装置
JP2008126962A (ja) * 2006-11-24 2008-06-05 Advics:Kk 駐車ブレーキ制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3810520A (en) * 1970-12-28 1974-05-14 Tokai Rika Co Ltd Automatic damping device for braking a vehicle
US3752250A (en) * 1971-11-17 1973-08-14 E Speer Motor vehicle automatic impact braking system
US4835693A (en) * 1987-02-26 1989-05-30 Utdc Inc. Brake assurance monitor
US5040633A (en) * 1989-12-08 1991-08-20 Dror Donag Device for automatic brake of a vehicle on striking an obstacle
US5101927A (en) * 1990-10-02 1992-04-07 Regents Of The University Of Michigan Automatic brake actuation
JPH07144623A (ja) * 1993-11-24 1995-06-06 Honda Motor Co Ltd パーキングブレーキ制御装置
DE19753971B4 (de) * 1997-12-05 2009-11-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE19858292C2 (de) * 1998-12-17 2000-11-09 Daimler Chrysler Ag Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug
JP2000313323A (ja) 1999-05-06 2000-11-14 Toyota Motor Corp 車輌の制動制御装置
EP1065092A3 (en) * 1999-07-01 2005-03-30 Hitachi, Ltd. Apparatus for controlling braking and propulsion in a vehicle
US6286617B1 (en) * 2000-08-09 2001-09-11 Deluca Michael Securely stopped vehicle method and apparatus
US6530450B2 (en) * 2000-08-09 2003-03-11 Deluca Michael Fault reactive securely stopped vehicle method and apparatus
DE10063063A1 (de) * 2000-12-18 2002-06-20 Lucas Varity Gmbh Verfahren und System zur Steuerung einer im Stillstand eines Kraftfahrzeuges aktivierbaren Bremsausrüstung
US20020112912A1 (en) * 2001-02-21 2002-08-22 Napier Steven Lee System and method for activating a brake system for an automotive vehicle
JP3642308B2 (ja) * 2001-10-04 2005-04-27 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
WO2003039924A2 (en) * 2001-11-09 2003-05-15 Regents Of The University Of California Apparatus and method for stopping a vehicle
JP3642314B2 (ja) * 2001-12-11 2005-04-27 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
JP4290455B2 (ja) * 2003-03-28 2009-07-08 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
JP2008116002A (ja) * 2006-11-07 2008-05-22 Toyota Motor Corp シフト切換機構の制御装置および制御方法
DE102009033097A1 (de) * 2009-07-15 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung zumindest einer Fahrzeugkomponente eines Fahrzeugs

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0672296A (ja) * 1992-08-28 1994-03-15 Toyota Motor Corp 車両の自動パーキング装置
JP2004314848A (ja) * 2003-04-17 2004-11-11 Nissan Motor Co Ltd 車両用制動力発生装置
JP2007145313A (ja) * 2005-08-24 2007-06-14 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
JP2008100603A (ja) * 2006-10-19 2008-05-01 Fuji Heavy Ind Ltd 制動制御装置
JP2008126962A (ja) * 2006-11-24 2008-06-05 Advics:Kk 駐車ブレーキ制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2703239A4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015114437A1 (en) * 2014-01-28 2015-08-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device

Also Published As

Publication number Publication date
US8997913B2 (en) 2015-04-07
CN103502068A (zh) 2014-01-08
JP2012232618A (ja) 2012-11-29
EP2703239A1 (en) 2014-03-05
EP2703239A4 (en) 2016-06-15
US20140117651A1 (en) 2014-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012147410A1 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP5967305B2 (ja) 駐車支援装置
EP2902247B1 (en) Drive device for electric vehicle
JP2009528213A (ja) 交通状況に応じて車両エンジンを作動および非作動させる装置
CN105564400A (zh) 在低速操纵性的情况下的自动制动保持
KR20180102980A (ko) 자동 운전 차량
WO2013150600A1 (ja) 衝突回避支援装置
JP6690618B2 (ja) 車両の制御装置
KR20140131869A (ko) 정차 차량이 롤어웨이하는 것을 방지하기 위한 방법 및 장치
JP4531059B2 (ja) 電気式パーキングブレーキを作動させる方法及び装置
JP6216290B2 (ja) 車両制御装置
US10207634B2 (en) Automatic control of a direction of travel indicator of a vehicle
KR101870633B1 (ko) 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법
JP2015047980A (ja) ブレーキ制御装置
CN113348115B (zh) 用于运行制动系统的方法和设备、制动系统以及车辆
JP5786699B2 (ja) 自動ブレーキ制御装置
KR101296084B1 (ko) 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 해제 방법
JP5780420B2 (ja) 車両用制動制御装置
JP6388017B2 (ja) 自動ブレーキシステム
KR101533312B1 (ko) 무인원격차량의 재출발 밀림방지방법
JP6684518B2 (ja) 自動ブレーキ装置
CN117836181A (zh) 具有改进的命令的驻车制动装置
JP4978923B2 (ja) 停止判定装置及び電動パーキングブレーキ制御装置
JP4534840B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP6148644B2 (ja) 車両制動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12776324

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012776324

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012776324

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14113667

Country of ref document: US