WO2013050194A1 - Verfahren zum navigieren eines fahrzeuges auf einem parkplatz - Google Patents

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WO2013050194A1
WO2013050194A1 PCT/EP2012/065502 EP2012065502W WO2013050194A1 WO 2013050194 A1 WO2013050194 A1 WO 2013050194A1 EP 2012065502 W EP2012065502 W EP 2012065502W WO 2013050194 A1 WO2013050194 A1 WO 2013050194A1
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vehicles
parking
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Stefan Nordbruch
Soeren Kammel
Peter Busch
Gunther Schaaf
Kurt ECKERT
Werner Poechmueller
Jan Becker
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Robert Bosch GmbH
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    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for navigating a vehicle in a parking space
  • US 2010/0156672 A1 discloses a system in which sensors installed in the parking garage or in the parking lot are used to move a vehicle to a designated location
  • the object of the invention is to provide an improved method for navigating a vehicle in a parking lot.
  • the object of the invention is achieved by the method according to claim 1, by the computer program product according to claim 10 and by the arithmetic unit according to claim 11.
  • the method according to claim 1 has the advantage that the vehicle both information that are detected by their own sensors, as well Information taken from an external data source when navigating in a parking lot.
  • the information from the external data source has been at least partially collected by other vehicles.
  • additional information such as free parking, the traffic situation such as a traffic jam while navigating the parking lot are taken into account.
  • the vehicle has a driver assistance system, which preferably uses the information to autonomously control the vehicle in the parking lot. In this way, a driver after leaving the parking lot leave the vehicle, the vehicle then using the driver assistance system controls a free space in the parking lot. In a corresponding manner, when the vehicle is being picked up, the vehicle can be controlled again to an entrance of the parking space by the driver assistance system.
  • the navigation of the vehicle by a driver assistance system preferably uses the information to autonomously control the vehicle in the parking lot.
  • the operator of the vehicle to be controlled information about the environment of the vehicle can be transmitted.
  • an environmental image can be transmitted to a control device which is operated by the operator in order to transmit control commands or control recommendations to the vehicle or the driver assistance system of the vehicle.
  • a precise control of the vehicle or influencing the travel path of the vehicle by the operator can be achieved.
  • a free space for parking and its location is transmitted to the data source by a vehicle as information.
  • a current picture of free seats in the parking lot can be obtained.
  • a free space can be detected, for example, by a vehicle with corresponding sensors when passing by.
  • a vehicle transmits information about the traffic in the parking lot, in particular a traffic density or a traffic jam to the data source.
  • information about the traffic in the parking lot in particular a traffic density or a traffic jam to the data source.
  • the data source can be embodied, for example, in another vehicle or as a stationary data source, in particular as a computer.
  • the term computing unit is understood to mean any type of data processing system with memory which is embodied, for example, as a data server or as a computer system and is able to receive information and deliver information to vehicles via a communication device.
  • the invention further relates to a computing unit, in particular a data server with an interface for receiving and outputting information, wherein the data server is designed to receive information about the environment from vehicles, wherein the computing unit is configured to provide information about the parking spaces, for example to communicate the location of vacant seats to vehicles.
  • vehicles can collect information about the parking lot and transmit it to the computing unit.
  • the arithmetic unit can in turn transmit the information to other vehicles.
  • the arithmetic unit can collect information from multiple vehicles, further process and output to other vehicles again.
  • the arithmetic unit has static data about the one or more parking spaces, in particular a map indicating the routes and / or places for parking vehicles. This data can be made available to a driver assistance system of the vehicle, in particular a navigation system of a vehicle. Thus, detailed information about the classification of the parking space can currently be transmitted from the computing unit to the vehicles.
  • the arithmetic unit is designed to output a busy information to the vehicles depending on an occupancy state of a parking space which is reported by vehicles to the arithmetic unit.
  • current vehicle occupancy information can be obtained from a vehicle. This can be taken into account when navigating the parking lot.
  • FIGS. The figure shows a schematic structure of a system for navigating a vehicle in a parking lot.
  • Each vehicle 1, 2 has a driver assistance system 4 and an interface 5 for transmitting and / or receiving data.
  • the driver assistance system 4 may represent, for example, a navigation system with map data, a lane keeping system, an automatic parking system, a cruise control and / or an automatic distance guidance, etc.
  • the sensors 6 may be in the form of a camera, a distance sensor, an ultrasonic sensor, a GPS sensor, a radar sensor, a lidar sensor, etc., for example.
  • the driver assistance system 4 may be designed in such a way that automatic driving of the vehicle can be carried out as a function of acquired information of the sensors 6 and / or depending on transmitted information.
  • the driver assistance system 4 may include an electric steering, an electric engine control and an electric braking.
  • the interface 5 can be designed as an interface that is used to transmit information via a wireless connection, such as a wireless device.
  • a wireless connection such as a wireless device.
  • Mobile, WLAN or mobile Internet (LTE) is formed.
  • a computing unit 7 is shown with a further interface 8, wherein the arithmetic unit 7 is connected to a data memory 9.
  • the further interface 8 is used for receiving and outputting information, for example via radio technology, such as radio communication.
  • radio technology such as radio communication.
  • a database 10 may be provided which has a third interface 11.
  • static parking information can be stored, which are maintained for example via the third interface 1 1 of a parking lot operator or a cadastral / a city administration.
  • the arithmetic unit 7 can exchange information with the database 10 and store in this way current static or slowly changing parking space information in the data memory 9.
  • the computing unit 7 is designed to further process the static parking space information and to transmit it to the vehicles 1, 2.
  • the vehicles 1, 2 are designed to use the sensors 6 of the vehicles 1, 2 to collect information about the parking lot, in particular information about free spaces in the parking lot and their location and to transmit to the computing unit 7.
  • the arithmetic unit 7 processes and transmits the information received from a vehicle again to other vehicles.
  • the vehicles can access via the computing unit 7 to information of other vehicles with respect to the situation in the parking lot.
  • the vehicles 1, 2 can also exchange information directly about the situation in the parking lot.
  • traffic information for example a traffic density, a traffic jam and locations of free places in the parking lot can be transmitted both to another vehicle and to the computing unit 7.
  • a control unit 12 may be provided with an output 13 and an input 14 at the parking lot 3.
  • the parking lot can be designed, for example, as a parking garage.
  • the control unit 12 has a fourth interface 15, via which information can be received by the vehicles 1, 2 and / or by the arithmetic unit 7.
  • a vehicle 1, 2 can transmit information about the current environment of the vehicle, in particular a picture of the surroundings of the vehicle 1, 2 to the control unit 12.
  • the control unit 12 displays the image in the output 13, which is embodied, for example, as a screen.
  • An operator can output information to the vehicle, in particular control commands or control recommendations, via a corresponding input 14 in order to assist navigation of the vehicle in the parking space.
  • a remote control of the vehicle can be carried out by means of the control unit 12 in order to move a vehicle in the parking lot independently of or with the assistance of a driver assistance system 4, in particular to a free parking space. To drive or to bring from a free place back to a transfer station. At the transfer station, the vehicle is taken over again by the driver of the vehicle.
  • a remote-controlled vehicle can be carried out by means of the control unit 12 in order to move a vehicle in the parking lot independently of or with the assistance of a driver assistance system 4, in particular to a free parking space.
  • a transfer station At the transfer station, the vehicle is taken over again by the driver of the vehicle.
  • Parking and Ausparken of the vehicle by an operator using the control unit 12 are performed.
  • the vehicle can be automatically switched on or off using appropriate driver assistance systems 4, taking into account the information about the parking space transmitted by the sensors 6 and by the computing unit 7.
  • the driver can deliver the vehicle at a transfer point in the parking lot 3 and the vehicle moves automatically and / or with the assistance of an operator via a remote control system in open spaces and parking.
  • the time for searching and parking, as well as the time to leave a parking area or the time to enter, to recover the vehicle and to extend out of the parking lot is reduced.
  • accidents can be avoided because the driver does not need to enter the parking lot, such as a parking garage.
  • the parking in particular of several vehicles is environmentally friendly, since shorter distances are possible due to the information provided about a free space and in particular unnecessary running of the engine is avoided, for example, in a traffic jam. Detects the vehicle, for example, due to the information from the computing unit 7 that there is currently a traffic jam and the extension is not possible for the next 10 minutes, so the engine for the period of congestion can be turned off.
  • the arithmetic unit 7, which is designed, for example, as a server, on the one hand static and slowly changing parking information, such as detailed maps of the parking lot or the slip of the parking lot, as well as dynamic information such as the exact position and other data on the vehicles to be parked.
  • the vehicles 1, 2 can access the information of the computing unit 7, for example by radio, and thus generate an accurate picture of their surroundings together with the sensors present in the vehicle or in the parking area.
  • the generation of the environmental image can also be performed by the arithmetic unit 7 on the basis of the information present in the arithmetic unit 7 and additionally by the Vehicles transmitted sensor data are performed and in turn the vehicles 1, 2 are made available.
  • the static and slowly changing data of the parking lot are managed, for example, in the database 10.
  • the database 10 provides open data interfaces through which data providers, such as data providers, are provided. Parking garage operators or cadastral offices or city administrations pass the data to the database 10.
  • the information provided by the vehicles 1, 2 for updating and improving the information contained in the database 10 can also be used.
  • the vehicle may be serviced by an employee of a service using the available data, e.g. the information of the sensors 6 of the vehicle, an occupancy situation of the places and the parking space geometry remotely controlled or an automatic parking monitored by driver assistance systems 4 of the vehicle 1.
  • available data e.g. the information of the sensors 6 of the vehicle, an occupancy situation of the places and the parking space geometry remotely controlled or an automatic parking monitored by driver assistance systems 4 of the vehicle 1.
  • Another characteristic includes the autonomous parking of the vehicle by suitable driver assistance systems with use of appropriate actuators such as electrically operated steering, engine control and brake.
  • the vehicle autonomously finds its way within the parking space to the next available space and when picking it back to the transfer station.
  • the occupancy situation and the parking space geometry is provided by the computing unit 7, for example.
  • a vehicle that is designed as an electric vehicle is automatically driven to a location that is designed to charge the electric vehicle electrically.
  • an electric charging of the vehicle is automatically started after parking the vehicle on the square.
  • the information transmitted by a vehicle to the computing unit 7 or another vehicle may be, for example, a picture or a video or a geographical position of the vehicle with information about the spatial extent of the vehicle.
  • the information provided by the computing unit 7 may be, for example, a machine-readable detailed measurement of the parking space.
  • the arithmetic unit 7 may include an indication of the available free spaces of the parking lot.
  • An advantage of the described system is that not only information is used to park the vehicle, which are detected by the vehicle itself, but also that information is used by the computing unit, which were detected by other vehicles that are in the parking lot or have found. These vehicles thus serve as additional sources of information for determining the overall environment. In this way, on the one hand, a more accurate determination of the actual environment can take place, on the other hand, obstacles can be detected earlier and corresponding provisions, such as e.g. Dodge, alternative routes are carried out when driving the vehicle in the parking lot. This can be particularly advantageous if a parking space has several levels, for example in a parking garage.
  • the vehicle can already detect imponderables or obstacles before it actually arrives at the imponderables or obstacles, since these are transmitted by other vehicles, which drive ahead, for example, directly or via the computing unit 7 to the vehicle.
  • the described system preferably has information about all the vehicles in the parking lot, so that a vehicle can react more effectively.
  • obstacles such as high traffic density, traffic jams or free parking spaces, recognized by several vehicles and thus checked by the computing unit 7.
  • information about vehicles can be output, for example via the computing unit 7, that a parking space is overloaded or full.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Recheneinheit, ein Computerprogrammprodukt und ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz, wobei das Fahrzeug mithilfe von Sensoren Informationen über eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst, wobei das Fahrzeug Informationen über den Parkplatz von einer externen Datenquelle erhält, wobei die Informationen der externen Datenquelle mithilfe von Sensoren weiterer Fahrzeuge erfasst und an die externe Datenquelle übermittelt wurden, und wobei das Fahrzeug die Informationen der eigenen Sensoren und die Informationen der externen Datenquelle bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem
Parkplatz gemäß Patentanspruch 1 , ein Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und eine Recheneinheit, insbesondere einen Datenserver gemäß Patentanspruch 1 1 . Stand der Technik
Im Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bekannt. Beispielsweise beschreibt
US 2010/0156672 A1 ein System, bei dem im Parkhaus oder auf dem Parkplatz installierte Sensoren genutzt werden, um ein Fahrzeug zu einem vorgesehenen
Parkplatz zu führen und um ungenutzte Parkplätze zu erkennen.
Offenbarung der Erfindung Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bereitzustellen.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 , durch das Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und durch die Recheneinheit gemäß Patentanspruch 1 1 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 weist den Vorteil auf, dass das Fahrzeug sowohl Informationen, die über eigene Sensoren erfasst werden, als auch Informationen einer externen Datenquelle beim Navigieren auf einem Parkplatz berücksichtigt. Die Informationen der externen Datenquelle sind wenigstens teilweise von anderen Fahrzeugen erfasst worden. Somit können zusätzliche Informationen wie beispielsweise freie Parkplätze, die Verkehrssituation wie bei- spielsweise ein Stau beim Navigieren auf dem Parkplatz berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem auf, das mithilfe der Informationen das Fahrzeug vorzugsweise autonom auf dem Parkplatz steuert. Auf diese Weise kann ein Fahrer nach Erreichen des Parkplatzes das Fahrzeug verlassen, wobei das Fahrzeug anschließend mithilfe des Fahrerassistenzsystems einen freien Platz auf dem Parkplatz ansteuert. In entsprechender Weise kann das Fahrzeug beim Abholen wieder zu einem Eingang des Parkplatzes von dem Fahrerassistenzsystem gesteuert werden. In einer weiteren Ausführungsform wird die Navigation des Fahrzeuges von einer
Bedienperson über eine drahtlose Verbindung unterstützt.
In einer weiteren Ausführungsform können der Bedienperson von dem zu steuernden Fahrzeug Informationen über die Umgebung des Fahrzeuges übermittelt werden. Beispielsweise kann ein Umgebungsbild an eine Steuereinrichtung übermittelt werden, die von der Bedienperson bedient wird, um Steuerbefehle oder Steuerempfehlungen an das Fahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges zu übermitteln. Somit kann eine präzise Steuerung des Fahrzeuges oder Beeinflussung des Fahrtweges des Fahrzeuges durch die Bedien- person erreicht werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird von einem Fahrzeug als Information ein freier Platz zum Parken und dessen Lage an die Datenquelle übermittelt. Somit kann ein aktuelles Bild über freie Plätze auf dem Parkplatz erhalten werden. Ein freier Platz kann beispielsweise von einem Fahrzeug mit entsprechenden Sensoren bei einer Vorbeifahrt erkannt werden.
In einer weiteren Ausführungsform übermittelt ein Fahrzeug eine Information über den Verkehr auf dem Parkplatz, insbesondere eine Verkehrsdichte oder einen Stau an die Datenquelle. Somit kann eine aktuelle Information über den Ver- kehr auf einfache Weise erfasst und bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt werden.
Die Datenquelle kann beispielsweise in einem anderen Fahrzeug oder als stationäre Datenquelle, insbesondere als Recheneinheit ausgebildet sein. Unter dem Begriff Recheneinheit wird jede Art von Datenverarbeitungsanlage mit Speicher verstanden, die beispielsweise als Datenserver oder als Computersystem ausgebildet ist und über eine Kommunikationseinrichtung in der Lage ist, Informationen zu erhalten und Informationen an Fahrzeuge abzugeben.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Recheneinheit, insbesondere einen Datenserver mit einer Schnittstelle zum Empfangen und zum Ausgeben von Informationen, wobei der Datenserver ausgebildet ist, um von Fahrzeugen Informationen über deren Umgebung zu erhalten, wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, um Informationen über die Parkplätze, beispielsweise den Standort freier Plätze an Fahrzeuge zu übermitteln. Auf diese Weise können Fahrzeugen Informationen über den Parkplatz erfassen und an die Recheneinheit übermitteln. Die Recheneinheit kann die Informationen wiederum an weitere Fahrzeuge übertragen. Insbesondere kann die Recheneinheit Informationen von mehreren Fahrzeugen sammeln, weiterverarbeiten und an weitere Fahrzeuge wieder ausgeben.
In einer weiteren Ausführungsform weist die Recheneinheit statische Daten über den oder mehrere Parkplätze auf, insbesondere eine Karte mit Angabe der Fahrwege und/oder der Plätze zum Parken von Fahrzeugen. Diese Daten können einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges, insbesondere einem Navigationssystem eines Fahrzeuges zur Verfügung gestellt werden. Somit können detaillierte Informationen über die Einteilung des Parkplatzes aktuell von der Recheneinheit an die Fahrzeuge übermittelt werden.
In einer weiteren Ausbildungsform ist die Recheneinheit ausgebildet, um abhängig von einem Belegungszustand eines Parkplatzes, der von Fahrzeugen an die Recheneinheit gemeldet wird, eine Belegt-Information an die Fahrzeuge auszugeben. Somit kann von einem Fahrzeug eine aktuelle Belegt-Information erhalten werden. Diese kann bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt werden. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Die Figur zeigt einen schematischen Aufbau eines Systems zur Navigation eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz.
Es sind ein erstes und ein zweites Fahrzeug 1 , 2 dargestellt, die beispielsweise identisch aufgebaut sind und sich auf einem Parkplatz 3 bewegen. Jedes Fahrzeug 1 , 2 weist ein Fahrerassistenzsystem 4 und eine Schnittstelle 5 zum Senden und/oder zum Empfangen von Daten auf. Das Fahrerassistenzsystem 4 kann beispielsweise ein Navigationssystem mit Kartendaten, ein Spurhaltesystem, ein automatisches Einparksystem, eine Geschwindigkeitsregelung und/oder eine automatische Abstandsführung usw. darstellen. Zudem weist jedes Fahrzeug 1 , 2 Sensoren 6 auf, mit denen ein Zustand des Fahrzeuges und/oder ein Zustand der Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden. Die Sensoren 6 können beispielsweise in Form einer Kamera, eines Abstandssensors, eines Ultraschallsensors, eines GPS-Sensors, eines Radarsensors, eines Lidarsensors usw. ausgebildet sein.
Das Fahrerassistenzsystem 4 kann in der Weise ausgebildet sein, dass ein automatisches Fahren des Fahrzeuges abhängig von erfassten Informationen der Sensoren 6 und/oder abhängig von übermittelten Informationen durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 4 eine elektrische Lenkung, eine elektrische Motorsteuerung und eine elektrische Bremsung umfassen.
Die Schnittstelle 5 kann als Schnittstelle ausgebildet sein, die zur Übertragung von Informationen über eine drahtlose Verbindung wie z.B. Mobilfunk, WLAN oder als mobiles Internet (LTE) ausgebildet ist.
Weiterhin ist in der Figur eine Recheneinheit 7 mit einer weiteren Schnittstelle 8 dargestellt, wobei die Recheneinheit 7 mit einem Datenspeicher 9 verbunden ist. Die weitere Schnittstelle 8 dient zum Empfangen und zum Ausgeben von Informationen beispielsweise über funktechnischen Weg, wie z.B. Mobilfunk, WLAN oder mobiles Internet (LTE).
Zudem kann eine Datenbank 10 vorgesehen sein, die über eine dritte Schnittstelle 1 1 verfügt. In der Datenbank 10 können statische Parkplatzinformationen ab- gespeichert sein, die beispielsweise über die dritte Schnittstelle 1 1 von einem Parkplatzbetreiber oder von einem Katasteramt/einer Stadtverwaltung gepflegt werden. Die Recheneinheit 7 kann mit der Datenbank 10 Informationen austauschen und auf diese Weise aktuelle statische oder langsam veränderliche Parkplatzinformationen im Datenspeicher 9 ablegen.
Die Recheneinheit 7 ist ausgebildet, um die statischen Parkplatzinformationen weiter zu verarbeiten und an die Fahrzeuge 1 , 2 zu übermitteln. Zudem sind die Fahrzeuge 1 , 2 ausgebildet, um mithilfe der Sensoren 6 der Fahrzeuge 1 , 2 Informationen über den Parkplatz, insbesondere Informationen über freie Plätze auf dem Parkplatz und deren Lage zu erfassen und an die Recheneinheit 7 zu übermitteln. Die Recheneinheit 7 verarbeitet und übermittelt die von einem Fahrzeug empfangene Information wieder an weitere Fahrzeuge. Somit können die Fahrzeuge über die Recheneinheit 7 auf Informationen weiterer Fahrzeuge in Bezug auf die Situation auf dem Parkplatz zugreifen. Abhängig von der gewählten Ausführungsform können die Fahrzeuge 1 , 2 auch direkt Informationen über die Situation auf dem Parkplatz austauschen. Dabei kann insbesondere eine Verkehrsinformation, beispielsweise eine Verkehrsdichte, ein Stau und Standorte von freien Plätzen auf dem Parkplatz sowohl an ein anderes Fahrzeug als auch an die Recheneinheit 7 übermittelt werden.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann eine Steuereinheit 12 mit einer Ausgabe 13 und einer Eingabe 14 am Parkplatz 3 vorgesehen sein. Der Parkplatz kann beispielsweise als Parkhaus ausgebildet sein. Die Steuereinheit 12 weist eine vierte Schnittstelle 15 auf, über die Informationen von den Fahrzeugen 1 , 2 und/oder von der Recheneinheit 7 empfangen werden können. Beispielsweise kann ein Fahrzeug 1 ,2 Informationen über die aktuelle Umgebung des Fahrzeuges, insbesondere ein Bild von der Umgebung des Fahrzeuges 1 ,2 an die Steuereinheit 12 übermitteln. Die Steuereinheit 12 zeigt das Bild in der Ausgabe 13, die beispielsweise als Bildschirm ausgebildet ist, dar. Eine Bedienperson kann über eine entsprechende Eingabe 14 Informationen an das Fahrzeug, insbesondere Steuerbefehle oder Steuerempfehlungen abgeben, um ein Navigieren des Fahrzeuges auf dem Parkplatz zu unterstützen. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung des Fahrzeuges mithilfe der Steuereinheit 12 durchgeführt werden, um ein Fahrzeug unabhängig oder mit Unterstützung eines Fahrerassistenzsystems 4 auf dem Parkplatz zu bewegen, insbesondere zu einem frei- en Platz zu fahren oder von einem freien Platz zurück zu einer Übergabestation zu bringen. An der Übergabestation wird das Fahrzeug wieder von dem Fahrer des Fahrzeuges übernommen. Mithilfe des beschriebenen Systems kann beispielsweise ein ferngesteuertes
Ein- und Ausparken des Fahrzeuges durch eine Bedienperson unter Verwendung der Steuereinheit 12 durchgeführt werden. Zudem kann das Fahrzeug unter Verwendung entsprechender Fahrerassistenzsysteme 4 unter Berücksichtigung der von den Sensoren 6 und von der Recheneinheit 7 übermittelten Informatio- nen über den Parkplatz automatisch ein- oder ausgeparkt werden. Somit kann der Fahrer das Fahrzeug an einem Übergabepunkt am Parkplatz 3 abgeben und das Fahrzeug fährt automatisch und/oder mit Unterstützung einer Bedienperson über ein Fernsteuersystem in freie Plätze und parkt. Somit wird die Zeit für das Suchen und Einparken, sowie die Zeit zum Verlassen eines Parkgeländes bzw. die Zeit zum Betreten, zum Wiederfinden des Fahrzeuges und zum Ausfahren aus dem Parkplatz reduziert. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, da der Fahrer den Parkplatz, beispielsweise ein Parkhaus nicht mehr betreten muss. Zudem erfolgt das Parken insbesondere mehrerer Fahrzeuge umweltfreundlicher, da kürzere Wege aufgrund der zur Verfügung gestellten Informationen zu einem freien Platz möglich sind und insbesondere unnötiges Laufen des Motors beispielsweise bei einem Stau vermieden wird. Erkennt das Fahrzeug beispielsweise aufgrund der Information von der Recheneinheit 7, dass derzeit ein Stau vorliegt und das Ausfahren für die nächsten 10 Minuten nicht möglich ist, so kann der Motor für die Zeit des Staus abgestellt werden.
Die Recheneinheit 7, die beispielsweise als Server ausgebildet ist, weist einerseits statische und langsam veränderliche Parkplatzinformationen, wie z.B. detaillierte Lagepläne des Parkplatzes oder die Belegsituation des Parkplatzes, sowie andererseits dynamische Informationen wie z.B. die genaue Position sowie weitere Daten der zu parkenden Fahrzeuge auf. Die Fahrzeuge 1 , 2 können auf die Informationen der Recheneinheit 7 beispielsweise per Funk zugreifen und so zusammen mit den im Fahrzeug vorhandenen oder in der Parkanlage befindlichen Sensoren ein genaues Bild ihrer Umgebung generieren. Weiterhin kann die Generierung des Umgebungsbildes auch von der Recheneinheit 7 auf Basis der bei der Recheneinheit 7 vorhandenen Informationen und zusätzlich von den Fahrzeugen übermittelten Sensordaten durchgeführt werden und wiederum den Fahrzeugen 1 , 2 zur Verfügung gestellt werden.
Die statischen und langsam veränderlichen Daten des Parkplatzes werden beispielsweise in der Datenbank 10 verwaltet. Die Datenbank 10 stellt offene Datenschnittstellen bereit, über die Datenlieferanten wie z.B. Parkhausbetreiber oder Katasterämter oder Stadtverwaltungen die Daten an die Datenbank 10 übergeben. Zudem können auch die von den Fahrzeugen 1 , 2 gelieferten Informationen zur Aktualisierung und Verbesserung der in der Datenbank 10 enthaltenen Informationen genutzt werden. Dazu besteht eine bidirektionale Datenschnittstelle zwischen der Recheneinheit 7 und der Datenbank 10.
Basierend auf diesem Systemkonzept können verschiedene Ausprägungen in Bezug auf eine konkrete Umsetzung des Parkvorganges erfolgen, die unterschiedliche Komplexität aufweisen und schrittweise realisierbar sind. Beispielsweise kann in einer ersten Ausprägung das Fahrzeug durch einen Mitarbeiter eines Dienstes mithilfe der verfügbaren Daten wie z.B. der Informationen der Sensoren 6 des Fahrzeuges, einer Belegungssituation der Plätze und der Parkplatzgeometrie ferngelenkt oder ein automatisches Einparken durch Fahrerassistenzsysteme 4 des Fahrzeuges 1 überwacht werden.
Eine weitere Ausprägung beinhaltet das autonome Einparken des Fahrzeuges durch geeignete Fahrerassistenzsysteme mit Nutzung entsprechender Aktuatorik wie z.B. elektrisch bediente Lenkung, Motorsteuerung und Bremse. Hierbei findet das Fahrzeug basierend auf den Informationen der Sensoren 6 des Fahrzeuges, der Belegungssituation und der Parkplatzgeometrie autonom seinen Weg innerhalb des Parkplatzes bis zum nächsten freien Platz und bei Abholung wieder zurück zur Übergabestation. Die Belegungssituation und die Parkplatzgeometrie wird beispielsweise von der Recheneinheit 7 zur Verfügung gestellt. In einer weiteren Ausführungsform wird ein Fahrzeug, das als Elektrof ahrzeug ausgebildet ist, automatisch auf einen Platz gefahren, der zum elektrischen Aufladen des Elektrofahrzeuges ausgebildet ist. Zudem wird nach dem Parken des Fahrzeuges auf den Platz ein elektrischer Ladevorgang des Fahrzeuges automatisch gestartet. Die von einem Fahrzeug an die Recheneinheit 7 oder ein anderes Fahrzeug übermittelte Information kann beispielsweise ein Bild oder ein Video oder eine geografische Position des Fahrzeuges mit Informationen über die räumliche Ausdehnung des Fahrzeuges sein.
Weiterhin kann die von der Recheneinheit 7 bereitgestellte Information beispielsweise eine maschinenlesbare detaillierte Vermessung des Parkplatzes sein. Zudem kann die Recheneinheit 7 eine Kennzeichnung der verfügbaren freien Plätze des Parkplatzes enthalten.
Ein Vorteil des beschriebenen Systems besteht darin, dass nicht nur Informationen zum Parken des Fahrzeuges genutzt werden, die vom Fahrzeug selbst erfasst werden, sondern dass auch Informationen von der Recheneinheit genutzt werden, die von anderen Fahrzeugen erfasst wurden, die sich auf dem Parkplatz befinden oder befunden haben. Diese Fahrzeuge dienen somit als zusätzliche Informationsquellen zur Ermittlung des Gesamtumfeldes. Hierdurch kann einerseits eine genauere Ermittlung des tatsächlichen Umfeldes erfolgen, andererseits können Hindernisse früher erkannt und entsprechende Vorkehrungen wie z.B. Ausweichen, Alternativrouten bei der Führung des Fahrzeuges auf dem Parkplatz durchgeführt werden. Dies kann insbesondere von Vorteil sein, wenn ein Parkplatz beispielsweise in einem Parkhaus mehrere Ebenen aufweist. Zudem kann das Fahrzeug aufgrund der empfangenen Daten bereits Unwägbarkeiten oder Hindernisse erkennen, bevor es tatsächlich bei den Unwägbarkeiten oder Hindernissen angelangt ist, da diese von anderen Fahrzeugen, die beispielsweise vorausfahren, direkt oder über die Recheneinheit 7 an das Fahrzeug übermittelt werden. Das beschriebene System weist Informationen vorzugsweise über alle auf dem Parkplatz befindlichen Fahrzeuge auf, so dass ein Fahrzeug somit effektiver reagieren kann. Zudem können Hindernisse, wie z.B. hohe Verkehrsdichte, Staus oder freie Parkplätze, von mehreren Fahrzeugen erkannt und somit von der Recheneinheit 7 überprüft werden. Weiterhin kann beispielsweise über die Recheneinheit 7 eine Information an Fahrzeuge ausgegeben werden, dass ein Parkplatz überlastet oder voll ist.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz, wobei das Fahrzeug mithilfe von Sensoren Informationen über die Umgebung des Fahrzeuges erfasst, wobei das Fahrzeug Informationen über den Parkplatz von einer externen Datenquelle erhält, wobei die Informationen der externen Datenquelle mithilfe eines Sensors wenigstens eines weiteren Fahrzeuges erfasst und an die externe Datenquelle übermittelt wurde, und wobei das Fahrzeug die Informationen der eigenen Sensoren und die Informationen der externen Datenquelle bei der Navigation auf dem Parkplatz berücksichtigt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem aufweist, und wobei das Fahrzeug mithilfe der Informationen von dem Fahrerassistenzsystem autonom auf dem Parkplatz gesteuert wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug von einer Bedienperson über eine drahtlose Verbindung bei der Navigation unterstützt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Fahrzeug Informationen über die Umgebung an eine Steuereinrichtung übermittelt, die von der Bedienperson bedient wird, um Steuerbefehle an das Fahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem zu übermitteln.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Information ein Umgebungsbild vom Fahrzeug erfasst und an die Datenquelle bzw. die Steuereinrichtung übermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei von dem
Fahrzeug als Information ein freier Platz und dessen Lage an die Datenquelle übermittelt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei von dem Fahrzeug eine Information über den Verkehr auf dem Parkplatz, insbesondere eine Verkehrsdichte oder ein Stau an die Datenquelle übermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die externe Datenquelle in einem Fahrzeug angeordnet ist oder als stationäre Datenquelle, insbesondere als Recheneinheit ausgebildet ist.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei ein Elektrofahrzeug an einen freien Platz mit einer Ladestation zum automatischen Aufladen des Elektrofahrzeuges gefahren und aufgeladen wird.
10. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die ausgebildet sind, um ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, wenn die Programmcodemittel auf einer Recheneinheit ablaufen.
1 1 . Recheneinheit, insbesondere Datenserver mit einer Schnittstelle zum Empfangen, zum Verarbeiten und zum Ausgeben von Informationen, wobei der Datenserver ausgebildet ist, um von Fahrzeugen Informationen über deren Umgebung zu erhalten, wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, um Informationen über Parkplätze zu verarbeiten und an Fahrzeuge zu übermitteln.
12. Recheneinheit nach Anspruch 8, wobei die Recheneinheit statische Daten über Parkplätze aufweist.
13. Recheneinheit nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, um abhängig von einem Belegungszustand eines Parkplatzes, der von Fahrzeugen an die Recheneinheit gemeldet wird, eine Belegungsinformation an Fahrzeuge auszugeben.
14. Recheneinheit nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Recheneinheit Daten über den Parkplatz von verschiedenen Fahrzeugen erhält, diese Daten verarbeitet und zusammenfasst und die zusammen gefassten Daten an die Fahrzeuge übermittelt.
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