WO2013072981A1 - 撮像装置、制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

　本発明に係る撮像装置は、撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向又は撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像又は前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有する。

Description

撮像装置、制御装置、制御方法、及びプログラム

　本発明は、撮像画像をネットワークを介して端末に配信可能な撮像装置に関し、特に、撮像装置が端末に提供する複数のインタフェースの排他処理に関する。

　従来、雲台を動作させることにより撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。また、撮像装置にネットワークを介して接続された制御装置から送信される指示に従って、撮像装置が撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。このような撮像装置では、撮像装置の設置状態を変更した場合、変更前と後では同一の命令に応じて撮像装置が撮像する方向が異なる。

　例として、撮像装置を正立させて設置した状態から、撮像装置を倒立させて天井等に設置した状態に設置状態を変更する場合について説明する。正立して設置された撮像装置の撮像方向を上方向に向けさせるための命令を、倒立して設置された撮像装置に対して行うと、撮像装置は撮像方向を下方向に向けるように動作する。このようにして、撮像装置の設置状態が正立から倒立に変更された場合、同一の命令に対して撮像装置が撮像する方向の上下及び左右が逆転する。

　そこで、撮像装置が撮像する方向を変更させるための制御プログラムを複数保持し、撮像装置が設置される向きに応じて使用する制御プログラムを切り換える撮像システムが知られている（例えば、特許文献１）。この撮像システムは、制御プログラムを切り換えることにより、撮像方向を座標で表すための座標系を切り換える。これにより、設置状態に関わらず撮像装置は特定の命令に対して一定の方向に撮像方向を向けることができる。

特開２００８－１５３８４２号公報

　撮像装置が撮像した撮像画像を制御装置が受信して表示する場合、撮像装置の設置状態の変更は、制御装置において表示される撮像画像の向きにも影響する。従って、撮像された撮像画像の向きも変更できることが望ましい。例えば、撮像装置の設置状態を正立状態から倒立状態に変更した場合、制御装置に表示される撮像画像の上下左右が逆転する。そこで、撮像装置が倒立状態で撮像した撮像画像を１８０度回転させて制御装置において表示させることにより、正立状態で撮像した撮像画像と上下左右が一致した撮像画像を表示させることができる。

　このように制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更するインタフェースと、上述した撮像方向を制御するための座標系を変更するインタフェースとは、それぞれ別々の命令として定義される場合がある。このような撮像装置において、表示させる撮像画像の向きと撮像方向を制御するための座標系の向き双方を変更しようとする場合、表示させる撮像画像における上下及び左右の向きと、座標系における上下及び左右の向きが一致しない状態となる場合がある。例えば、撮像画像の向きを変更するための命令と座標系の向きを変更するための命令のうち、先に受信した一方の命令が処理され、他方の命令が未処理である場合、撮像画像の向きと座標系の向きが不一致となる。

　この状態において、ユーザが配信されている撮像画像を見ながら撮像方向の変更の命令を撮像装置に送信すると、ユーザが期待する方向とは異なる方向に雲台が動作してしまうという課題がある。同様の課題は、撮像画像又は座標系の向きを１８０度回転させる場合に限られず、撮像画像の向き又は座標の向きを任意の角度に回転させる場合に生じる。

　上記課題を解決するために、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする。

　また、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段と、前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手段と、前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手段と、前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有する。

　また、本発明による制御装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、前記座標系における撮像方向を特定するための特定手段と、前記特定手段が特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、前記送信制御手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする。

　また、本発明による制御装置は例えば以下の構成を有する。すなわち、撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、前記座標系における領域を特定するための特定手段と、前記特定手段が特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、前記送信制御手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする。

　本発明によれば、制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更する命令と、撮像装置の撮像方向を制御するために用いる座標系の向きを変更する命令とを独立して撮像装置が受信する場合でも、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できる。

　また本発明によれば、制御装置において表示させる撮像画像の向きを変更する命令と、撮像装置の撮像方向を制御するために用いる座標系の向きを変更する命令とを独立して制御装置が送信する場合でも、ユーザが意図した方向に撮像方向を変更できる。

本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。 本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。 本発明に係る撮像システムの構成を説明するための図。 本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。 本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。 本発明に係る撮像装置の構成を説明するための図。 実施例１に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。 実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例１に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 本発明に係る撮像装置が受信する命令について説明するための図。 撮像画像の画像方向の反転について説明するための図。 撮像装置が用いる座標系の反転について説明するための図。 実施例２に係る撮像装置の動作を説明するためのフロー図。 実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例２に係る撮像装置の動作の詳細を説明するためのフロー図。 実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。 実施例３に係る制御装置の動作を説明するためのフロー図。

　以下、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。

　（実施例１）
　本実施例に係る撮像システムの構成を図１Ａに示す。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置１０００がネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に接続される。撮像装置１０００は撮像した撮像画像をネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に配信する。

　ネットワーク３０２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては撮像装置１０００、クライアント３０００間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク３０２０はインターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。

　クライアント３０００は、撮像装置１０００に対して命令を送信する。クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向又は画角を変更するための命令を送信する。また、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像範囲における位置を表すために用いる座標系を原点を中心として回転させる命令を送信する。さらにクライアント３０００は、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を表示させるための表示部３０１０を有し、表示部３０１０において表示される撮像画像を撮像装置１０００において回転させるための命令を送信する。

　撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した撮像方向を変更するための命令に応じて撮像方向を変更する。また、撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した画角を変更するための命令に応じて画角を変更する。本実施例に係る撮像装置１０００が撮像方向又は画角を変更するための駆動機構について図１Ｂを用いて説明する。パン駆動機構１１０１は撮像装置１０００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構１１０２は撮像装置１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。さらに、ズーム機構１１０３は撮像装置１０００の画角を変更させる。

　本実施例に係る撮像装置１０００の内部構成を図２Ａに示す。図２Ａにおいて、制御部１００１は、撮像装置１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ１００２に記憶されたプログラムを実行する。または、制御部１００１はハードウエアを用いて制御を行うこととしてもよい。

　メモリ１００２は、制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部１００３が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される。またメモリ１００２は、後述の撮像部１００３の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する。またメモリ１００２は、制御部１００１が後述の特定の命令（自動画像方向変更命令又は自動座標方向変更命令）を実行している場合に、これらの命令を実行中であることを示すための情報を保持する。例えば、特定の命令を実行中である場合にはメモリ１００２において管理されるフラグを立てることにより、特定の命令を実行中であることを示すことができる。

　撮像部１００３は、被写体を撮影して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｄｉｓｃｒｅｔｅ　Ｃｏｓｉｎｅ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像の撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。

　通信部１００４は、図５Ａに示す撮像範囲変更命令、図５Ｂに示す画像方向変更命令、及び、図５Ｃに示す座標方向変更命令をクライアント３０００から受信する。通信部１００４は図５Ａ～５Ｃに示す命令を受信すると、制御部１００１に対し受信イベントを送信する。また通信部１００４は、図５Ａ～５Ｃの命令に対する応答をクライアントへ送信する。本実施例では、通信部１００４は、受信した命令が正常に実行されることを示すための応答である正常応答、又は、受信した命令が実行されないことを示すための応答であるエラー応答をクライアントに送信する。正常応答の例を図５Ｅに示す。また、エラー応答の例を図５Ｆに示す。

　計時部１００５は、撮像装置１０００が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信してから経過した時間の計時を行う。計時部１００５は、後述の特定の命令（自動画像方向変更命令又は自動座標方向変更命令）の実行を開始してから所定時間が経過した場合は、制御部１００１にタイムアウトイベントを送信する。

　撮像制御部１００６は、制御部１００１の指示に従って、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及びズーム機構１１０３を制御する。すなわち、通信部１００４がクライアント３０００から図５Ａを用いて後述する撮像範囲変更命令を受信すると、制御部１００１に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部１００１は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、又はズーム機構１１０３を駆動させる制御を行う。撮像制御部１００６は、図５Ａを用いて後述する撮像範囲変更命令により指定された座標と、メモリ１００２に保持されている上述の座標系とによって特定される位置に撮像部１００３が撮像を行う撮像方向を変更する変更制御を行う。このようにして、撮像制御部１００６は特定情報により特定される撮像方向に、撮像部１００３の撮像方向を変更する制御を行う。

　以上、撮像装置１０００の内部構成について説明したが、図２Ａに示す処理ブロックは、本発明における撮像装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。音声入力部を備えるなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。

　次にクライアント３０００の内部構成について図２Ｃを用いて説明する。クライアント３０００は、ネットワーク３０２０に接続されるコンピュータ装置として構成される。制御部３００１はクライアント３０００の全体の制御を行う。制御部３００１は、例えばＣＰＵにより構成され、後述のメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行する。または制御部３００１はハードウエアを用いて制御を行うこととしてもよい。

　メモリ３００２は制御部３００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。

　通信部３００４は、撮像装置１０００から送信された撮像画像を受信する。また、通信部３００４は、撮像装置１０００を制御するための命令を送信する。

　入力部３００５は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部３００５は、ユーザからの指示として、撮像装置１０００に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。撮像装置１０００に対する命令の詳細については図５Ａ～５Ｃを用いて後述する。入力部３００５は、ユーザから撮像装置１０００に対する命令送信指示が入力されると、制御部３００１に命令の入力があった旨を通知する。制御部３００１は、入力部３００５に入力された指示に応じて、撮像装置１０００に対する命令を生成し、通信部３００４を介して撮像装置１０００に生成した命令を送信する送信制御を行う。

　また入力部３００５は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。

　計時部３００６は、画像方向変更命令又は座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信してから経過した時間を計時する。

　表示部３０１０は、通信部３００４が受信した撮像画像を表示する。また、表示部３０１０は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。

　次に、撮像装置１０００がクライアント３０００に提供する命令について図５Ａ～５Ｃを用いて説明する。各命令は、図５Ａ～５Ｃに示すように、命令を実行させる対象の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示す送信元アドレスの情報とを有する。さらに各命令は命令の内容と引数についての情報を有する。

　まず、撮像範囲変更命令の例について図５Ａを用いて説明する。撮像範囲変更命令により、クライアント３０００は撮像装置１０００の撮像範囲を変更させる。撮像範囲変更命令の引数は、メモリ１００２に保持された座標系におけるパン座標、チルト座標、及びズーム座標である。本実施例では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な水平方向の角度を－１．０から＋１．０に正規化する。そして、－１．０から＋１．０までの値をパン座標として、撮像装置のパン方向を表す。同様に、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、撮像装置１０００が撮像可能な垂直方向の角度を－１．０から＋１．０に正規化する。そして、－１．０から＋１．０までの値をチルト座標として、撮像装置のチルト方向を表す。

　さらに本実施例では、クライアント３０００及び撮像装置１０００は、ズームのテレ端からワイド端までの範囲についての値を０．０から＋１．０に正規化する。ズームの値は例えば、ズーム倍率や焦点距離の値を用いることができる。そして、０．０から＋１．０までの値をズーム座標として、撮像装置のズーム位置を表す。本命令を用いてクライアント３０００は、パン座標、チルト座標、及びズーム座標の絶対位置を指定し、撮像装置１０００の撮像範囲を任意に変更することができる。撮像範囲変更命令が保持するパン座標、チルト座標又はズーム座標は、メモリ１００２に保持された座標系における撮像方向を特定するための特定情報である。撮像範囲変更命令が、パン座標、チルト座標及びズーム座標の全ての特定情報を有する必要はなく、少なくとも一つの特定情報を有していればよい。

　また、特定情報はパン座標、チルト座標、又はズーム座標の絶対位置を指定するものに限られない。特定情報は、現在の撮像方向に対する移動後の撮像方向の相対的な位置を座標系を用いて表すための情報であってもよい。例えば、特定情報は座標系における現在位置からの移動方向と移動量の情報であってもよい。このようにしても、座標系における撮像方向を特定することができる。このようにすれば、ユーザはクライアント３０００を用いて、例えば「現在位置からパン方向に＋０．５だけ撮像方向を移動」などの指示をすることができる。

　さらに特定情報は、上述のように正規化された値を用いる場合に限られない。例えば、パン座標、チルト座標は、パン駆動機構１１０１あるいはチルト駆動機構１１０２の可動範囲における基準位置（例えば、パン端、チルト端など）からの移動角度であってもよい。また、ズーム座標として、ズーム倍率や焦点距離の値を用いてもよい。

　次に、画像方向変更命令の例について図５Ｂを用いて説明する。画像方向変更命令により、クライアント３０００は撮像装置１０００が配信する撮像画像の方向を所定の角度（本実施例では、１８０度）、回転させる。撮像装置１０００は、例えば、撮像画像の対角線の交点を回転中心として撮像画像の方向を回転させることができる。画像方向変更命令の引数は画像方向であり、本実施例においてＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。撮像画像の正方向と反転方向について図６を用いて説明する。

　図６において、撮像画像１０７０は撮像装置１０００の撮像部１００３が撮像した撮像画像である。撮像画像１０７１は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＦＦ（正方向）が指定された場合、撮像装置１０００は、撮像画像１０７０と画像方向が同じ撮像画像１０７１をクライアント３０００に送信する。また撮像画像１０７２は、図５Ｂに示す画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合にクライアント３０００に配信される撮像画像を示している。画像方向変更命令によりＯＮ（反転方向）が指定された場合、本実施例において撮像装置１０００は、撮像画像１０７０の上下及び左右を反転させた撮像画像１０７２をクライアント３０００に送信する。

　このように、図５Ｂに示す画像方向変更命令を受信した場合は、撮像装置１０００は、撮像部１００３が撮像している撮像画像を所定の角度回転（本実施例の場合、１８０度反転）させて、クライアント３０００に送信する。

　続いて、座標方向変更命令の例について図５Ｃを用いて説明する。座標方向変更命令により、クライアント３０００はメモリ１００２に保持された座標系を原点を中心として所定の角度（本実施例の場合、１８０度）、回転させることができる。クライアント３０００は座標方向変更命令により、上述の画像方向変更命令によって撮像画像を回転させることができる角度と同じ角度、座標系の方向を回転させることができる。撮像装置１０００は、座標方向変更命令を受信した場合、例えば座標系の原点を回転中心として座標系の方向を回転させる。座標方向変更命令の引数は座標方向であり、ＯＦＦは正方向、ＯＮは反転方向を示す。図７を用いて座標方向の正方向と反転方向を説明する。

　図７において、座標１０８０は撮像装置１０００の撮像部１００３の撮像可能範囲を示している。座標１０８０において、前述の通り、パン座標、チルト座標の範囲が－１．０から＋１．０に正規化されている。撮像範囲１０８１は、撮像可能範囲における現在の撮像部１００３の撮像範囲を示しており、座標１０８０においては、パン座標、チルト座標、及びズーム座標がそれぞれ（０．０，０．０，１．０）に設定されている。

　座標１０８２及び座標１０８３は、それぞれ、図５Ａに示した撮像範囲変更命令により、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，－０．２，１．０）に変更された場合を示している。

　座標１０８２は図５Ｃの座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲を示している。座標方向変更命令の引数として正方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は座標１０８０と同じ方向の座標系を保持する。

　一方、座標１０８３は図５Ｃの座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合の撮像範囲１０８１を示している。座標方向変更命令の引数として反転方向の座標方向が選択された場合、撮像装置１０００は座標１０８０の座標系を回転（本実施例では１８０度反転）させる。

　座標１０８２に対して座標１０８３は撮像可能範囲を示す座標系が回転（１８０度反転）している。従って、座標１０８２と座標１０８３とでは、撮像範囲１０８１のパン座標、チルト座標、及びズーム座標が（０．３，－０．２，１．０）に変更された場合に、撮像可能範囲において撮像装置１０００が撮像する撮像範囲１０８１の位置が異なる。

　次に、本実施例にかかる撮像装置１０００の動作を図３及び図４Ａ～４Ｄに示したフローチャートを用いて説明する。撮像装置１０００の制御部１００１がプロセッサを内蔵する形態では、図３及び図４Ａ～４Ｄの処理フローは、図３及び図４Ａ～４Ｄに示される手順を制御部１００１に実行させるためのプログラムを示す。撮像装置１０００の制御部１００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、撮像装置１０００が内蔵するメモリ１００２から読み出したプログラムを実行する。

　撮像装置１０００のメイン処理について図３を用いて説明する。まず、制御部１００１はイベント待ちを行う（Ｓ１１００）。本実施例では、撮像装置１０００は画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信、又は、自動命令タイムアウトのイベントが生じた場合にイベント有りと判断する。

　撮像装置１０００は、画像取得イベントが生じた場合、ステップＳ１１０１からステップ１１０２の処理を実行する。ここで、画像取得イベントとは、撮像装置１０００が撮像した撮像画像を取得するための画像取得要求をクライアント３０００から撮像装置１０００が受信した場合に発生するイベントである。

　画像取得イベントが発生すると、撮像装置１０００の制御部１００１は配信画像作成処理を行う（Ｓ１１００）。配信画像作成処理の詳細は図４Ａを用いて後述する。

　配信画像作成処理が完了すると制御部１００１は送信処理を行う（Ｓ１１０２）。送信処理において制御部１００１は、撮像装置１０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にて作成された配信画像を通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。

　また撮像装置１０００の制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ａに示した撮像範囲変更命令を受信すると、図４Ｂを用いて後述する撮像範囲変更処理を行う（Ｓ１１１０）。

　また制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｂに示した画像方向変更命令を受信すると、図４Ｃを用いて後述する画像方向変更処理を行う（Ｓ１１２０）。

　また制御部１００１は、クライアント３０００から図５Ｃに示した座標方向変更命令を受信すると、図４Ｄを用いて後述する座標方向変更処理を行う（Ｓ１１３０）。

　また制御部１００１は、図４Ｃまたは図４Ｄを用いて説明する自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理が実行中であることを示す情報をメモリ１００２に保持してから所定時間経過すると、後述する自動変更処理タイムアウト処理を行う（Ｓ１１４０）。あるいは制御部１００１は、画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信してから所定時間経過すると、後述する自動変更処理タイムアウト処理を行うこととしてもよい。

　ステップＳ１１１０、ステップＳ１１２０、ステップＳ１１３０、または、ステップＳ１１４０の処理を終了すると、制御部１００１はステップＳ１１００に戻って処理を行う。

　次に、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理について図４Ａを用いて説明する。制御部１００１はメモリ１００２を参照し、画像方向パラメータを判定する（Ｓ１２００）。画像方向パラメータがＯＮである場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、制御部１００１は図６の撮像画像１０７２に示すように撮像画像を反転（１８０度回転）させ、メモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きして配信画像作成処理を終了する（Ｓ１２０１）。画像方向パラメータがＯＦＦであった場合（Ｓ１２００でＮｏの場合）は、制御部１００１は処理を行わず配信画像作成処理を終了する。

　次に、ステップＳ１１１０の撮像範囲変更処理について図４Ｂを用いて説明する。制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図５Ｃに示す座標方向変更命令の座標方向パラメータを取得する（Ｓ１３００）。さらに制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、図５Ａに示す撮像範囲変更命令の引数（パン座標、チルト座標、ズーム座標）を取得する（Ｓ１３０１）。

　そして制御部１００１は、取得した座標方向パラメータ、及び、パン座標、チルト座標、ズーム座標を撮像制御部１００６に入力する（Ｓ１３０２）。これにより、座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合、撮像制御部１００６は、図７に示した座標１０８３のように、座標系を反転させて撮像部１００３の撮像方向を操作する。一方、座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合、撮像制御部１００６は、図７に示した座標１０８２のように、座標系を反転させないで撮像部１００３の撮像方向を操作する。以上のようにして、制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。

　次に、ステップＳ１１２０の画像方向変更処理について図４Ｃを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２を参照して、自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ１４００）。ここで、自動画像方向変更処理とは、通信部１００４受信した画像方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に画像方向変更命令を実行する処理である。自動画像方向変更処理は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令の受信に先立って実行される。自動画像方向変更処理の詳細については、図４Ｄを用いて後述する。

　自動画像方向変更処理を実行していない場合（Ｓ１４００でＮｏの場合）、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。さらに、自動座標方向変更処理を行う（Ｓ１４０１）。

　ここで、自動座標方向変更処理とは、通信部１００４が受信した座標方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に座標方向変更命令を実行する処理である。自動座標方向変更処理は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令の受信に先立って実行される。

　自動座標方向変更処理では、画像方向変更命令によって撮像画像を回転させることができる角度と同じ角度、制御部１００１が座標系の方向を自動的に回転させる命令を実行する。すなわち、制御部１００１は受信した画像方向変更命令を実行すると共に、座標方向変更命令を自動的にステップＳ１４０１において実行する。

　ステップＳ１４０１において自動座標方向変更処理が開始されると、制御部１００１はメモリ１００２に自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報を保持させる（Ｓ１４０２）。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報は、例えば、自動座標方向変更処理フラグを立てると自動座標方向変更処理の実行中を示し、フラグを降ろすと実行していないことを示すようにすることができる。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報の保持方法はこれに限られず、制御部１００１が、自動座標方向変更処理が実行されているか否かを判断することができるものであればよい。

　自動座標方向変更処理を開始すると、制御部１００１は、計時部１００５を使用し、タイマを起動する（Ｓ１４０３）。このタイマは、自動座標方向変更処理を開始してから所定時間の間、自動座標方向変更処理により座標方向パラメータが変更された状態を継続するためのタイマである。このタイマのタイマ値は、使用者が予め設定できるものとしてよく、数百ミリ秒～数秒程度としてよい。タイマを起動すると、制御部１００１は画像方向変更処理を終了する。

　あるいは、自動座標方向変更処理の開始時点ではなく、通信部１００４が画像方向変更命令を受信した時点でタイマを起動することとしてもよい。このようにすれば、命令を受信してから所定時間の間、自動座標方向変更処理により座標方向パラメータが変更された状態を継続させることができる。

　このように、制御部１００１は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令の受信に先立って、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行させる制御を行う。この画像方向変更命令は通信部１００４が受信した命令である。また、この座標方向変更命令は、制御部１００１が自動座標方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

　これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。こうして、座標方向が変更されない状態（図７の座標１０８２）で画像方向のみが変更された状態（図６の撮像画像１０７２）となることにより、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。

　一方、自動画像方向変更処理を実行している場合（Ｓ１４００でＹｅｓの場合）、制御部１００１はタイマを削除する（Ｓ１４１０）。このタイマは後述のステップＳ１５０３において起動されるタイマである。このタイマは、自動画像方向変更処理により画像方向パラメータが変更された状態を継続するための所定の時間のうち、どれだけの時間が経過したかを計測するためのタイマである。

　タイマを削除した後、制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを更新する。また、制御部１００１は自動画像方向変更処理を終了する（Ｓ１４１１）。ここで、自動画像方向変更処理を終了するとは、自動画像方向変更処理によって、変更された画像方向パラメータを、自動画像方向変更処理を行う前の状態に戻すように撮像画像の方向を回転させることをいう。

　すなわち、制御部１００１は、ステップＳ１４１１の処理を行うことにより、自動画像方向変更処理を実行する前の状態から、受信した画像方向変更命令によって命令された角度だけ、撮像画像を回転させる。ステップＳ１４１１の処理を完了すると、制御部１００１は画像方向変更処理を終了する。

　上述のように、自動画像方向変更処理は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信した後に実行される処理である。すなわち、自動画像方向変更処理が実行されている（Ｓ１４００でＹｅｓ）の場合、通信部１００４において既に座標方向変更命令が受信され、当該命令が実行されている状態である。このような状態で、ステップＳ１４１１の処理を実行することにより、制御部１００１は、通信部１００４において受信した画像方向変更命令と通信部１００４で受信した座標方向変更命令とを実行することができる。

　このように、制御部１００１は自動画像方向変更処理が実行されている間に画像方向変更命令を受信した場合、自動画像方向変更処理を終了し、画像方向変更命令と座標方向変更命令とを実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

　このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

　次に、ステップＳ１１３０の座標方向変更処理について図４Ｄを用いて説明する。
　まず制御部１００１は、メモリ１００２を参照して、自動座標方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ１５００）。ここで、自動座標方向変更処理とは、通信部１００４受信した座標方向変更命令によらずに、制御部１００１が自動的に座標方向変更命令を実行する処理である。自動座標方向変更処理は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令の受信に先立って実行される。

　自動座標方向変更処理を実行していない場合（Ｓ１５００でＮｏの場合）、制御部１００１は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。さらに制御部１００１は、上述の自動画像方向変更処理を行う（Ｓ１５０１）。

　自動画像方向変更処理では、座標方向変更命令によって座標系を回転させることができる角度と同じ角度、制御部１００１が撮像画像を自動的に回転させる命令を実行する。すなわち、制御部１００１は受信した座標方向変更命令を実行すると共に、画像方向変更命令を自動的にステップＳ１５０１において実行する。

　ステップＳ１５０１において自動画像方向変更処理が開始されると、制御部１００１はメモリ１００２に自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報を保持させる（Ｓ１５０２）。自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報は、例えば、自動画像方向変更処理フラグを立てると自動画像方向変更処理の実行中を示し、フラグを降ろすと実行していないことを示すようにすることができる。自動画像方向変更処理を実行中であることを示す情報の保持方法はこれに限られず、制御部１００１が、自動画像方向変更処理が実行されているか否かを判断することができるものであればよい。

　そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、タイマを起動する（Ｓ１５０３）。このタイマは、自動画像方向変更処理を開始してから所定時間の間、自動画像方向変更処理により画像方向パラメータが変更された状態を継続するためのタイマである。このタイマのタイマ値は、使用者が予め設定できるものとしてよく、数百ミリ秒～数秒程度としてよい。タイマを起動すると、制御部１００１は座標方向変更処理を終了する。

　あるいは、自動画像方向変更処理の開始時点ではなく、通信部１００４が座標方向変更命令を受信した時点でタイマを起動することとしてもよい。このようにすれば、命令を受信してから所定時間の間、自動画像方向変更処理により画像方向パラメータが変更された状態を継続させることができる。

　このように、制御部１００１は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令の受信に先立って、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行させる制御を行う。この座標方向変更命令は、通信部１００４において受信した命令である。また、この画像方向変更命令は、制御部１００１が自動画像方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

　これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。こうして、画像方向が変更されない状態（図６の撮像画像１０７１）で座標方向のみが変更された状態（図７の座標１０８３）となることにより、撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）とが不一致となることを防ぐことができる。

　一方、自動座標方向変更処理を実行している場合（Ｓ１５００でＹｅｓの場合）、制御部１００１はタイマを削除する（Ｓ１５１０）。このタイマは上述の図４ＣのステップＳ１４０３において起動されるタイマである。このタイマは、自動座標方向変更処理により座標方向パラメータが変更された状態を継続するためのタイマである。

　そして、制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。また、自動座標方向変更処理を終了する（Ｓ１５１１）。ここで、自動座標方向変更処理を終了するとは、自動座標方向変更処理によって、変更された座標方向パラメータを、自動座標方向変更処理を行う前の状態に戻すように撮像画像の方向を回転させることをいう。

　すなわち、制御部１００１は、ステップＳ１４１１の処理を行うことにより、自動座標方向変更処理を実行する前の状態から、受信した座標方向変更命令によって命令された角度だけ、座標を回転させる。ステップＳ１５１１の処理を完了すると、制御部１００１は座標方向変更処理を終了する。

　上述のように、自動座標方向変更処理は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信した後に実行される処理である。すなわち、自動座標方向変更処理が実行されている（Ｓ１５００でＹｅｓ）場合、通信部１００４において既に画像方向変更命令が受信され当該命令が実行されている状態である。このような状態で、ステップＳ１５１１の処理を実行することにより、制御部１００１は、通信部１００４において受信した座標方向変更命令と通信部１００４で受信した画像方向変更命令とを実行することができる。

　このように、制御部１００１は自動座標方向変更処理が実行されている間に座標方向変更命令を受信した場合、自動座標方向変更処理を終了し、座標方向変更命令と画像方向変更命令とを実行する。これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標１０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

　このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。

　次に、図３のステップＳ１１４０の自動変更処理タイムアウト処理について説明する。自動変更処理タイムアウト処理は、自動座標方向変更処理及び自動画像方向変更処理のうち一方を実行してから所定時間経過すると実行される処理である。所定時間経過したか否かは、図４ＣのステップＳ１４０３又は図４ＤのステップＳ１５０３において起動されるタイマを用いて判断する。

　あるいは、自動変更処理タイムアウト処理は、座標方向変更命令及び画像方向変更命令のうち一方を受信してから所定時間経過すると実行されることとしてもよい。この場合には、タイマは座標方向変更命令又は画像方向変更命令を受信した時点からカウントを開始するようにすればよい。

　自動変更処理タイムアウト処理において、制御部１００１は、自動座標方向変更処理又は自動画像方向変更処理を終了する。そして、自動座標方向変更処理又は自動画像方向変更処理を実行中であることを示すメモリ１００２上の情報を削除する。

　さらに自動変更処理タイムアウト処理において、制御部１００１は、通信部１００４で受信した画像方向変更命令又は座標方向変更命令の実行を終了する。

　このようにして、画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合、制御部１００１は受信した命令を受信する前の状態（画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する前の状態）に戻すように画像方向又は座標方向を回転させる。従って、画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方のみが実行されることがないため、撮像装置１０００の座標系の方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。

　こうして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、座標方向変更命令を実行させることができる。

　本実施例に係る撮像装置１０００は、画像方向と座標方向のいずれか一方だけ変更された状態になることを防止することができる。これにより、ユーザが撮像装置１０００から配信されている撮像画像を見ながら撮像範囲を変更する場合、配信されている撮像画像の方向と撮像範囲を変更させるための命令の方向を一致させることができる。従って、ユーザの意図に沿った撮像範囲の変更を実現することができる。

　また自動変更処理タイムアウト処理において、自動画像方向変更命令又は自動座標方向変更命令のいずれか一方を実行してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合、制御部１００１は自動座標方向変更命令又は自動画像方向変更命令を終了することとしてもよい。あるいは、自動変更処理タイムアウト処理において、画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方を通信部１００４が受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合、制御部１００１は自動座標方向変更命令又は自動画像方向変更命令を終了することとしてもよい。

　このようにすれば、ユーザが画像方向変更命令又は座標方向変更命令のいずれか一方を実行することを望んでいる場合には、命令を受信してから所定時間経過した後に当該命令を実行させることができる。また、ユーザが画像方向変更命令及び座標方向変更命令の両方を実行することを望んでいる場合には、一方の命令を受信してから他方の命令を受信するまでの間、撮像装置１０００の座標系の方向と撮像画像の画像方向が不一致となることを防ぐことができる。

　また、実施例１において説明した図５Ａ～５Ｃに示す各命令に対して、正常応答、或いはエラー応答を要求元のクライアントに送信するようにしてもよい。すなわち、撮像装置１０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置１０００は命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。このようにすれば、各命令の処理結果や処理タイミングをクライアントがより把握しやすくすることができる。

　また、画像方向変更命令、或いは座標方向変更命令のいずれか一方の命令の実行中に、再度同じ命令を連続して受信した場合、これらの命令に対してはエラー応答するようにしてもよい。このようにして、通信部１００４が画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方の命令を連続して受信した場合には、制御部１００１は最初に受信した命令のみを実行させる制御を行うことができる。

　また、本実施例では画像方向変更命令と、座標方向変更命令が別々に定義される場合について説明したが、これらの命令に加えて図５Ｄに示すような画像方向と座標方向の双方を変更する命令が定義されてもよい。

　（実施例２）
　実施例２では、撮像画像をトリミングする領域を変更することによってクライアントに表示される撮像画像を変更する、いわゆるデジタルＰＴＺ（Ｐａｎ　Ｔｉｌｔ　Ｚｏｏｍ）機能を有する撮像装置に本発明を適用する場合について説明する。

　また、実施例２では、ネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に複数のクライアント３０００が接続されている場合について説明する。

　さらに、実施例２では、クライアント３０００からの命令に対して命令が正常に実行されたことを示す正常レスポンス又は命令が実行されなかったことを示すエラーレスポンスを行う例について説明する。

　実施例２に係る撮像装置２０００を図１Ｃに示す。本実施例にかかる撮像装置２０００は、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及び、ズーム機構１１０３を有さない。

　次に、撮像装置２０００の内部構成について図２Ｂを用いて説明する。

　撮像装置２０００のメモリ１００２は、実施例１と同様に、制御部１００１が自動座標方向変更処理又は自動画像方向変更処理を実行したことを示す情報を保持する。さらに、本実施例において、メモリ１００２は、自動座標方向処理又は自動画像変更命令が、ネットワーク３０２０に接続された複数のクライアントのうちいずれのクライアントからの命令に応じて実行されたものであるかについての情報を保持する。

　撮像装置２０００は実施例１における撮像装置１０００と比較して、撮像制御部１００６を有さない。撮像装置２０００の制御部１００１は、撮像部１００３が撮像した撮像画像の一部を切り出した撮像画像を生成し、通信部１００４を介してクライアント３０００に送信する。

　実施例２における撮像装置２０００は、クライアント３０００から撮像画像の切り出し位置についての指示をトリミングパラメータとして受信する。トリミングパラメータは、撮像部１００３が生成する撮像画像をトリミングしてクライアントに配信する部分を特定するためのパラメータである。トリミングパラメータは、撮像画像の水平方向を示すＸ座標、垂直方向を示すＹ座標にて表現される２点（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）から成り、この２点を対角とする長方形がトリミングする範囲を示す。

　さらに、実施例２における撮像装置２０００は、クライアント３０００から画像座標方向変更命令を受信することができる。画像座標方向変更命令の例を図５Ｄに示す。画像座標方向変更命令により、クライアント３０００は撮像装置２０００の配信する撮像画像の方向、及び撮像可能範囲の座標の方向を併せて変更することができる。画像方向の変更及び座標方向の変更についての詳細は、実施例において図５Ｂ及び５Ｃを用いて説明した内容と同様であり説明を省略する。

　実施例２において撮像装置２０００は、クライアント３０００からの命令を正常に処理する場合、命令要求元のクライアント３０００に正常応答を送信する。また、クライアント３０００からの命令を正常に処理しない場合、撮像装置２０００は命令要求元のクライアント３０００にエラー応答を送信する。正常応答の例を図５Ｅに示す。また、エラー応答の例を図５Ｆに示す。

　次に、実施例２における撮像装置２０００の動作について図８及び図９Ａ～９Ｃのフローチャートを用いて説明する。撮像装置１０００の制御部１００１がプロセッサを内蔵する形態では、図８及び図９Ａ～９Ｃの処理フローは、図８及び図９Ａ～９Ｃに示される手順を制御部１００１に実行させるためのプログラムを示す。撮像装置１０００の制御部１００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、撮像装置１０００が内蔵するメモリ１００２から読み出したプログラムを実行する。または、図８及び図９Ａ～９Ｃに示される処理はハードウエアによって行われることとしてもよい。

　撮像装置２０００のメイン処理について図８を用いて説明する。まず、制御部１００１はイベント待ちを行う（Ｓ２１００）。本実施例では、撮像装置２０００は画像取得、撮像範囲変更命令受信、画像方向変更命令受信、座標方向変更命令受信、自動変更処理タイムアウトに加え、画像座標方向変更命令受信のイベントが生じた場合にイベント有りと判断する。

　画像取得イベントが発生すると、撮像装置２０００の制御部１００１は配信画像作成処理を行う（Ｓ２１０１）。本実施例にかかる配信画像作成処理について、実施例１において図４Ａを用いて説明した処理と異なる点について説明する。本実施例では制御部１００１は配信画像作成処理において、画像方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合（図４ＡのステップＳ１２００においてＮｏの場合）、トリミングパラメータに従い、撮像画像をトリミングする。ここでトリミングとは、撮像部１００３の撮像範囲からトリミングパラメータにより特定される領域の撮像画像を切り出すことを言う。

　また制御部１００１は画像方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合（Ｓ１２００でＹｅｓの場合）、図４Ａに示したステップＳ１２０１において画像方向パラメータに従い画像方向を変更した後にトリミングパラメータに従って撮像画像をトリミングする。撮像画像をトリミングすると、制御部１００１はトリミングした撮像画像でメモリ１００２に記憶されている撮像画像を上書きし、配信画像作成処理を終了する。

　配信画像作成処理が終了すると制御部１００１は送信処理を行う（Ｓ２１０２）。送信処理において制御部１００１は、撮像装置１０００からの映像配信を要求しているクライアント３０００に対して、ステップＳ１１０１の配信画像作成処理にてトリミングされた配信画像を通信部１００４を介して送信する。送信処理を行った後、制御部１００１は、ステップＳ１１００に戻って処理を行う。

　また制御部１００１は、クライアント３０００から撮像範囲変更命令を受信すると、撮像範囲変更処理を行う（Ｓ２１１０）。本実施例において撮像範囲変更命令は、撮像範囲のうち画像を切り出す範囲を変更させるために用いられる。本実施例における撮像範囲変更処理について、実施例１において図４Ｂを用いて説明した処理と異なる点について説明する。撮像範囲変更処理において本実施例に係る制御部１００１は、図４Ｂに示したステップＳ１３００及びステップＳ１３０１の処理を行った後、図４ＢのステップＳ１３０２においてトリミングパラメータを算出する。すなわち、制御部１００１は、取得した座標方向パラメータがＯＮ（反転方向）である場合は、座標系を図７の座標１０８３のように反転させてトリミング範囲を決める。一方、取得した座標方向パラメータがＯＦＦ（正方向）である場合は、制御部１００１は座標系を図７の座標１０８２のように反転させないでトリミング範囲を決める。

　続いて、本実施例の制御部１００１は、ピクセルを単位とする座標におけるトリミング範囲の位置を求める。図７の座標２０８２および座標２０８３は、左下の頂点を原点とし、ピクセルを単位とするＸ座標とＹ座標によって表される座標である。制御部１００１は、図７の座標２０８２、座標２０８３に示すように、決定したトリミング範囲の対角を成す２つの頂点に対応する、撮像画像上のピクセル座標２点（ｘ１，ｙ１）と（ｘ２，ｙ２）をトリミングパラメータとして算出する。そして制御部１００１は算出したトリミングパラメータをメモリ１００２に記憶する。そして制御部１００１は、撮像範囲変更処理を終了する。

　また本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から画像方向変更命令を受信すると、図９Ａを用いて後述する画像方向変更処理を行う（Ｓ２１２０）。

　また本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から座標方向変更命令を受信すると、図９Ｂを用いて後述する座標方向変更処理を行う（Ｓ２１３０）。

　また、本実施例に係る制御部１００１は、自動画像方向変更処理及び自動座標方向変更処理のうち一方を実行してから所定時間経過すると、図９Ｃを用いて後述する自動変更処理タイムアウト処理を行う（Ｓ２１４０）。あるいは、制御部１００１は画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方を受信してから所定時間経過すると、図９Ｃを用いて後述する自動変更処理タイムアウト処理を行うようにすることもできる。

　また、本実施例に係る制御部１００１は、クライアント３０００から図４Ｃに示した画像座標方向変更命令を受信すると、図９Ｃを用いて後述する画像座標方向変更処理を行う（Ｓ２１０１）。ステップＳ２１０１の処理を終了すると、制御部１００１はステップＳ２１００に戻って処理を行う。

　次に、ステップＳ２１２０の画像方向変更処理について図９Ａを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、画像方向変更命令を送信したクライアント３０００から受信した座標方向変更命令に応じて自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ２４００）。

　ここで、自動画像方向変更処理は、実施例１において説明したのと同様に、通信部１００４が座標方向変更命令を受信すると、画像方向変更命令の受信に先立って実行される処理である。すなわち、自動画像方向変更処理を実行している場合には、通信部１００４はすでに座標方向変更命令を受信している。また、自動画像方向変更処理を実行していない場合には、通信部１００４は座標方向変更命令を受信していない。

　ステップＳ２４００の判定はメモリ１００２を参照することにより行う。メモリ１００２は実施例１と同様に、自動画像方向変更処理を実行したか否かについての情報を保持する。さらに本実施例におけるメモリ１００２は、ネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に接続された複数のクライアントのうちいずれのクライアントからの座標方向変更命令に応じて自動画像方向変更処理が実行されたかについての情報を保持する。制御部１００１は自動画像方向変更処理を実行する際に、当該自動画像方向変更処理がいずれのクライアントからの座標方向変更命令に応じて為されるものかについての情報をメモリ１００２に対して保持させる制御を行う。

　自動画像方向変更処理を実行していない場合（Ｓ２４００においてＮｏの場合）、制御部１００１は、ステップＳ２４０１の処理を行う。すなわち制御部１００１は、画像方向変更命令を送信したクライアント３０００が当該画像方向変更命令を送信する前に送信した別の画像方向変更命令に応じて自動座標方向変更処理を実行しているか判定する（Ｓ２４０１）。

　ここで、自動座標方向変更処理は、実施例１において説明したと同じく、通信部１００４が画像方向変更命令を受信すると、座標方向変更命令の受信に先立って実行される処理である。すなわち、自動座標方向変更処理を実行している場合には、通信部１００４はすでに画像方向変更命令を受信している。また、自動座標方向変更処理を実行していない場合には、通信部１００４は画像方向変更命令を受信していない。

　ステップＳ２４０１の判定はメモリ１００２を参照することにより行う。メモリ１００２には実施例１と同様に、自動座標方向変更処理を実行したか否かについての情報を保持する。さらに、本実施例におけるメモリ１００２は、ネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に接続された複数のクライアントのうちいずれのクライアントからの画像方向変更処理に応じて自動座標方向変更処理が実行されたかについての情報を保持する。制御部１００１は自動座標方向変更処理を実行する際に、当該自動座標方向変更処理がいずれのクライアントからの画像方向変更命令に応じて為されるものかについての情報をメモリ１００２に対して保持させる制御を行う。

　自動座標方向変更処理を実行中である場合（Ｓ２４０１でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、現在受信中の画像方向変更命令に対してエラー応答を送信する（Ｓ２４２０）。すなわち、通信部１００４が現在受信した画像方向変更命令送信元のクライアントからすでに画像方向変更命令を受信している場合には、制御部１００１は、現在受信した画像方向命令に対してエラー応答を送信する。

　このようにして、制御部１００１は、画像方向変更命令を連続して受信した場合には、最初に受信した画像方向変更命令のみを実行させる制御を行う。こうして、本実施例にかかる撮像装置１０００は、同一のクライアントからの命令により、画像方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。

　自動座標方向変更処理を実行中でない場合（Ｓ２４０１でＮｏの場合）、制御部１００１は受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。さらに、自動座標方向変更処理を行う（Ｓ２４０２）。

　ステップＳ２４０２において自動座標方向変更処理が開始されると、制御部１００１はメモリ１００２に自動座標方向変更処理を実行したことを示す情報を保持させる（Ｓ２４０３）。自動座標方向変更処理を実行中であることを示す情報は、実施例１で述べたのと同様にしてメモリ１００２に保持させることができる。

　そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、今回受信した画像方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを起動する（Ｓ２４０４）。

　次に制御部１００１は、ステップＳ２４０２において実行した画像方向変更命令に対する正常応答を、当該画像方向変更命令を送信したクライアントに送信する（Ｓ２４１２）。

　このように、本実施例の制御部１００１は、画像方向変更命令を受信すると、当該命令を送信したクライアントからの座標方向変更命令に先立って、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。この画像方向変更命令は、通信部１００４が受信した画像方向変更命令である。また、この座標方向変更命令は、ステップＳ２４０２において制御部１００１が自動座標方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

　従って、座標方向が変更されない状態（図７の座標２０８２）で画像方向のみが変更された状態（図６の撮像画像１０７２）となることにより、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。

　一方、自動画像方向変更処理を実行中である場合（Ｓ２４００においてＹｅｓの場合）は、制御部１００１は画像方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを削除する（Ｓ２４１０）。

　そして制御部１００１は、受信した画像方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の画像方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は自動画像方向変更処理を終了する（Ｓ２４１１）。

　次に制御部１００１は、ステップＳ２４１１において実行した画像方向変更命令に対する正常応答を、当該画像方向変更命令を送信したクライアントに送信する（Ｓ２４１２）。

　このように、制御部１００１は自動画像方向変更処理を実行した状態で画像方向変更命令を受信した場合に、自動画像方向変更処理を終了して、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行する。この画像方向変更命令は通信部１００４が受信した画像方向変更命令である。また、この座標方向変更命令は、自動画像方向変更処理を実行する前に通信部１００４において受信された座標方向変更命令である。

　これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

　このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

　本実施例では、ステップＳ２４００及びステップＳ２４０１において、制御部１００１は、自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理が画像方向変更命令を送信したクライアントからの命令に応じて実行された処理であるか判定する。このようにすることで、クライアントから画像方向変更命令を受信すると、同一クライアントからの座標方向変更命令の受信に先立って、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行することができる。これにより、画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアントごとに行うことができる。

　または、ステップＳ２４００及びステップＳ２４０１において、制御部１００１は命令が画像方向変更命令を送信したクライアント３０００によってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、クライアントを区別せず、撮像装置に対して当該１対の命令がなされた場合に両方の命令が実行される。従って、複数のクライアントが画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させることができる。

　このように、本実施例の制御部１００１は、座標方向変更命令を受信すると、当該命令を送信したクライアントからの画像方向変更命令に先立って、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。この座標方向変更命令は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令である。また、この画像方向変更命令は、ステップＳ２５０２において制御部１００１が自動画像方向変更処理を行うことにより実行される命令である。

　従って、画像方向が変更されない状態（図６の撮像画像１０７１）で座標方向のみが変更された状態（図７の座標２０８３）となることにより、座標方向（正方向／反転方向）と撮像画像の画像方向（正方向／反転方向）が不一致となることを防ぐことができる。

　一方、自動座標方向変更処理を実行中である場合（Ｓ２５００においてＹｅｓの場合）は、制御部１００１は座標方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを削除する（Ｓ２５１０）。

　そして制御部１００１は、受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。また、制御部１００１は自動座標方向変更処理を終了する（Ｓ２５１１）。

　次に制御部１００１は、ステップＳ２５１１において実行した座標方向変更命令に対する正常応答を、当該座標方向変更命令を送信したクライアントに送信する（Ｓ２５１２）。

　このように、制御部１００１は自動座標方向変更処理を実行した状態で座標方向変更命令を受信した場合に、自動座標方向変更処理を終了して、座標方向変更命令及び画像方向変更命令を実行する。この座標方向変更命令は通信部１００４が受信した座標方向変更命令である。また、この画像方向変更命令は、自動座標方向変更処理を実行する前に通信部１００４において受信された画像方向変更命令である。

　これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

　このようにして、撮像装置１０００は撮像方向と座標方向が常に一致するようにして、画像方向変更命令を実行させることができる。

　次に、ステップ２１３０の座標方向変更処理について図９Ｂを用いて説明する。座標方向変更処理では、上述の画像方向変更処理と同様の処理を行う。

　まず制御部１００１は、メモリ１００２を参照し、座標方向変更命令を送信したクライアント３０００から受信した画像方向変更命令に応じて自動座標方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ２５００）。

　自動座標方向変更処理を実行していない場合（Ｓ２５００においてＮｏの場合）、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行しているかどうか判定する（Ｓ２５０１）。

　自動画像方向変更処理を実行中である場合（Ｓ２５０１でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、現在受信中の座標方向変更命令に対してエラー応答を送信する（Ｓ２５２０）。すなわち、通信部１００４がすでに座標方向変更命令を受信している場合には、制御部１００１は、現在受信中の座標方向命令に対してエラー応答を送信する。

　このようにして、制御部１００１は、座標方向変更命令を連続して受信した場合には、最初に受信した座標方向変更命令のみを実行させる制御を行う。こうして、本実施例にかかる撮像装置１０００は、座標方向変更命令を重複して実行することを防止することができる。

　自動画像方向変更処理を実行中でない場合（Ｓ２５０１でＮｏの場合）、制御部１００１は受信した座標方向変更命令の引数を読出し、メモリ１００２上の座標方向パラメータを変更する。さらに、自動画像方向変更処理を行う（Ｓ２５０２）。

　そして制御部１００１は、計時部１００５を使用し、今回受信した座標方向変更命令を送信したクライアント用のタイマを起動する（Ｓ２５０４）。

　次に制御部１００１は、ステップＳ２５０２において実行した座標方向変更命令に対する正常応答を、当該座標方向変更命令を送信したクライアントに送信する（Ｓ２５１２）。

　本実施例では、ステップＳ２５００及びステップＳ２５０１において、制御部１００１は、自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理が座標方向変更命令を送信したクライアントからの命令に応じて実行された処理であるか判定する。このようにすることで、クライアントから座標方向変更命令を受信すると、同一クライアントからの画像方向変更命令の受信に先立って、画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行することができる。これにより、画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させる制御をクライアントごとに行うことができる。

　また、通信部１００４が第１のクライアントから画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方を受信してから第１のクライアントから画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち他方の命令を受信するまでは、制御部１００１は第２のクライアントから受信した画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行しないようにしてもよい。すなわち、１台のクライアントから１対の画像方向変更命令及び座標方向変更命令を受信するまでは、他のクライアントからの画像方向変更命令又は座標方向変更命令に対してエラーを応答するようにしてもよい。

　このようにすれば、画像方法変更命令及び座標方向変更命令のうち一方を送信したクライアントが他のクライアントによる命令の影響を受けることなく、撮像装置２０００の制御を行うことができる。これにより、撮像装置２０００の画像方向及び座標方向を常に一致させることができる。

　または、ステップＳ２５００及びステップＳ２５０１において、制御部１００１は命令が座標方向変更命令を送信したクライアントによってなされた命令であるかについての判定を行わないようにしてもよい。この場合、クライアントを区別せず、撮像装置に対して当該１対の命令がなされた場合に両方の命令が実行される。従って、複数のクライアントが画像方向変更命令又は座標方向変更命令を行う場合でも、撮像装置１０００は画像方向と座標方向が一致するようにして両方の命令を実行させることができる。

　次に、図８のフローのステップＳ２１４０の自動変更処理命令タイムアウト処理について説明する。制御部１００１は、タイムアウトが発生した場合、画像方向又は座標方向を自動変更処理（自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理）を行う前の状態に戻すように制御することができる。すなわち、制御部１００１は、自動画像方向変更処理を実行した場合には、切り出した撮像画像の画像方向を自動画像方向変更処理を実行する前の状態に戻すように回転させる。また、制御部１００１は、自動座標方向変更処理を実行した場合には、座標方向を自動座標方向変更処理を実行する前の状態に戻すように座標を回転させる。

　自動変更処理を実行する前の状態に戻すように画像方向又は座標方向を回転させた場合には、制御部１００１はメモリ１００２に自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を行う前の状態に戻したことを示す情報を保持させる。例えば、制御部１００１は自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を実行する際に立てたメモリ１００２上のフラグを降ろすようにすることができる。

　このようにすれば、命令を実行することにより座標方向と撮像画像の画像方向が不一致となる場合であっても、所定時間経過後には、クライアントからの命令を指示された通りに実行させることができる。

　または制御部１００１は、タイムアウトが発生した場合、通信部１００４が画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信する前の状態になるように、切り出した撮像画像の画像方向及び座標方向を回転させる制御を行うことができる。すなわち、制御部１００１は、通信部１００４が画像方向変更命令を受信し、当該画像方向変更命令とそれに応じた自動座標方向変更処理を実行した場合、撮像画像を画像方向変更命令を実行する前の状態になるように回転させる。さらに、制御部１００１は、座標方向を自動座標方向変更処理を実行する前の状態になるように回転させる。または制御部１００１は、通信部１００４が座標方向変更命令を受信し、当該座標方向変更命令とそれに応じた自動画像方向変更処理を実行した場合、座標方向を座標方向変更命令を実行する前の状態になるように回転させる。さらに、制御部１００１は、画像方向を自動画像方向変更命令を実行する前の状態になるように回転させる。

　自動変更処理を実行する前の状態に戻すように画像方向又は座標方向を回転させた場合、制御部１００１はメモリ１００２に自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を行う前の状態に戻したことを示す情報を保持させる。

　さらに、制御部１００１は、画像方向変更命令又は座標方向変更命令を送信したクライアントに対し、切り出された撮像画像の画像方向又は座標方向が、当該画像方向変更命令又は座標方向変更命令を実行する前の状態に戻されたことを通知する。

　このようにすれば、座標方向変更命令及び画像方向変更命令のうち一方のみが実行されることがないので、座標方向と画像方向が不一致となることを防ぐことができる。

　以上のようにして、自動画像方向変更処理を実行してから所定時間経過しても画像方向変更命令を受信しない場合には、制御部１００１は、通信部１００４が受信した座標方向変更命令及び自動画像方向変更処理を実行させる前の状態に戻すように撮像画像及び座標系を回転させることができる。

　同様に、自動座標方向変更処理を実行してから所定時間経過しても座標方向変更命令を受信しない場合には、制御部１００１は、通信部１００４が受信した画像方向変更命令及び自動座標方向変更処理を実行させる前の状態に戻すように撮像画像及び座標系を回転させることができる。

　上記の例では、計時部１００５は自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を受信してからカウントを開始する例について説明したが、計時部１００５は画像方向変更命令又は座標方向変更命令を受信した時点からカウントを開始することとしてもよい。

　このようにすれば、画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合には、制御部１００１は画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行させる前の状態に戻すように撮像画像および座標系を回転させる制御を行うことができる。

　次に、画像座標方向変更処理について図９Ｃを用いて説明する。まず制御部１００１は、メモリ１００２上を参照して、自動変更処理（自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理）を実行しているかを判定する（Ｓ２７００）。自動変更処理を実行している場合（Ｓ２７００でＹｅｓの場合）は、制御部１００１は、計時部１００５を使用し、起動中の全てのタイマを削除する（Ｓ２７１０）。

　ここで、制御部１００１が自動変更処理を実行している場合、撮像装置２０００は１台のクライアントからは画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち一方のみ受信して実行している状態である。制御部１００１は、ステップＳ２７１０の処理を行った後、クライアントから受信した命令を実行する前の状態に戻すように、画像方向又は座標方向を回転させる（Ｓ２７１１）。そして制御部１００１は後述のステップＳ２７０１に処理を移す。

　自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を行っていない場合（Ｓ２７００でＮｏの場合）又は、ステップＳ２７１１の処理を終えた場合、制御部はステップＳ２７０１の処理を行う。ステップＳ２７０１において制御部１００１は、受信している画像座標方向変更命令の画像・座標方向引数に従って、メモリ１００２上の画像方向パラメータ、座標方向パラメータの双方を更新する。次に、制御部１００１は、画像座標方向変更命令の送信元へ正常応答を送信する（Ｓ２７０２）。

　このようにして制御部１００１は自動画像方向変更処理又は自動座標方向変更処理を実行している場合に画像座標方向変更命令を受信した場合には、通信部１００４が受信した命令及び自動変更処理を実行する前の状態に画像方向及び座標方向を変更した後、画像座標方向変更命令を実行する。

　これにより、撮像装置１０００は変更後の画像方向の撮像画像（図６の撮像画像１０７２）を出力し、変更後の座標（図７の座標２０８３）に基づいて撮像範囲の変更を行うことができる。従って、画像方向（正方向／反転方向）と座標方向（正方向／反転方向）が一致した状態で撮像画像を出力し、撮像範囲の変更を行うことができる。

　以上の処理により、撮像装置２０００は、画像の方向と撮像可能範囲の座標の方向が片方だけ変更された状態になることを防止することができる。また、複数のクライアントから受信する画像方向変更命令、座標方向変更命令を適切に処理し、正常／エラー応答を返送することができる。

　本実施例では、ネットワーク３０２０を介して撮像装置１０００に複数のクライアント３０００が接続されている場合の処理について説明した。また本実施例では、クライアント３０００からの命令に対して命令が正常に実行されたことを示す正常レスポンス又は命令が実行されなかったことを示すエラーレスポンスを行う場合の処理について説明した。さらに、本実施例では、画像座標方向変更命令をクライアント３０００から受信した場合の処理について説明した。これらの処理は、本実施例のようにいわゆるデジタルＰＴＺ機能を有する撮像装置に適用する場合に限られず、実施例１において説明した撮像装置にも適用できる。

　（実施例３）
　実施例３では、撮像装置１０００に対して、図５Ｂに示す画像方向変更命令、又は、図５Ｃに示す座標方向変更命令をクライアント３０００が送信するためのクライアントアプリケーションについて説明する。

　クライアント３０００が座標方向変更命令、又は、画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する際の処理について図１０Ａ及び図１０Ｂに示したフローチャートを用いて説明する。クライアント３０００の制御部３００１がプロセッサを内蔵する形態では、図１０Ａ及び図１０Ｂの処理フローは、図１０Ａ及び図１０Ｂに示される手順をクライアント３０００の制御部３００１に実行させるためのプログラムを示す。制御部３００１が内蔵するプロセッサはコンピュータであり、クライアント３０００が内蔵するメモリ３００２から読み出したプログラムを実行する。あるいは、図１０Ａ及び図１０Ｂの処理をハードウエアを用いて実行することとしてもよい。

　まず、クライアント３０００が座標方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する場合について図１０Ａを用いて説明する。

　座標方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する指示をユーザがクライアント３０００に対して行うと、制御部３００１は当該座標方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行されたか判定する（Ｓ３１００）。制御部３００１は、例えば、座標方向変更命令に対する撮像装置１０００からの応答の内容に基づいて、座標方向変更命令が正常に実行されたか判定することができる。

　座標方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行されなかった場合（Ｓ３１００においてＮｏの場合）、制御部３００１は処理を終了する。一方、座標方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行された場合（Ｓ３１００においてＹｅｓの場合）、制御部３００１は自動画像方向変更処理を行う（Ｓ３１０１）。ここで、自動画像方向変更処理とは、座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けると、画像方向変更命令を撮像装置に対して送信する指示の受信に先立って、自動的に画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信する処理のことをいう。

　撮像装置１０００において座標方向変更命令が正常に実行されたと判定した後に、自動的に画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信することができる。このようにして、座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けると、画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信するクライアントの指示に先立って撮像装置に座標方向変更命令御及び画像方向変更命令を実行させることができる。

　このようにして、座標方向変更命令が正常に実行されてから、クライアントの指示によって画像方向変更命令が撮像装置１０００に送信されるまでの間も、撮像画像の画像方向と座標方向とが不一致となることを防ぐことができる。

　次に、制御部３００１は計時部３００６を用いてタイマを起動させる（Ｓ３１０２）。このタイマは、ステップＳ３１０１において自動的に送信される画像方向変更命令によって撮像画像の画像方向が変更された状態を継続する時間のうちどれだけの時間が経過したかを計測する。

　次に、制御部３００１はタイマを起動させてから所定時間が経過したか判定する（Ｓ３１０３）。ステップＳ３１０３の判定に用いる時間は任意に設定することができる。タイマを起動させてから所定時間が経過した場合（Ｓ３１０３でＹｅｓの場合）、制御部３００１はタイマを削除する（Ｓ３１０４）。そして、制御部３００１は自動画像方向変更処理を終了する（Ｓ３１０６）。制御部３００１は、ステップＳ３１０１において撮像装置１０００に送信した画像方向変更命令によって撮像画像を回転した方向と逆方向に、当該画像方向変更命令によって撮像画像を回転させた角度、現在の撮像画像を回転させる命令を撮像装置１０００に送信する。このようにして、制御部３００１は、ステップ３１０１において自動的に画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信してから所定時間経過後は、当該画像方向変更命令を送信する前の状態に戻すように撮像画像を回転させる。

　ステップＳ３１０３において、タイマの起動から所定時間が経過していないと判定された場合（Ｓ３１０３においてＮｏの場合）、制御部３００１はユーザから画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示がなされたか判定する（Ｓ３１０５）。ユーザからの指示がない場合（Ｓ３１０５においてＮｏの場合）、制御部３００１はステップＳ３１０３の処理を繰り返す。

　一方、ユーザから画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示がなされた場合（Ｓ３１０５においてＹｅｓの場合）、制御部３００１はステップＳ３１０１において行った自動画像方向変更処理を終了する処理を行う。すなわち、制御部３００１は、ステップＳ３１０１において撮像装置１０００に送信した画像方向変更命令によって撮像画像を回転した方向と逆方向に、当該画像方向変更命令によって撮像画像を回転させた角度だけ、現在の撮像画像を回転させる命令を撮像装置１０００に送信する。このようにして、ユーザにより指示された画像方向変更命令とステップＳ３１０１において行った自動画像方向変更命令が重複して実行されることを防ぐことができる。

　このようにして、ユーザから画像方向変更命令を送信する指示がなされた場合には、撮像装置１０００において、ユーザの指示に応じて送信する座標方向変更命令が実行される。また、ユーザの指示に応じて送信する画像方向変更命令が撮像装置１０００において実行される。従って、画像方向と座標方向が一致した状態とすることができる。

　次に、クライアント３０００が画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する場合について図１０Ｂを用いて説明する。画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する場合にも、図１０Ａを用いて説明した処理と同様の処理を行う。

　画像方向変更命令を撮像装置１０００に対して送信する指示をユーザがクライアント３０００に対して行うと、制御部３００１は当該画像方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行されたか判定する（Ｓ４１００）。

　画像方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行されなかった場合（Ｓ４１００においてＮｏの場合）、制御部３００１は処理を終了する。

　一方、画像方向変更命令が撮像装置１０００において正常に実行された場合（Ｓ４１００においてＹｅｓの場合）、制御部３００１は自動座標方向変更処理を行う（Ｓ４１０１）。ここで、自動座標方向変更処理とは、画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けると、座標方向変更命令を撮像装置に対して送信する指示の受信に先立って、自動的に座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信する処理のことをいう。

　次に、制御部３００１は計時部３００６を用いてタイマを起動させる（Ｓ４１０２）。次に、制御部３００１はタイマを起動させてから所定時間が経過したか判定する（Ｓ４１０３）。

　タイマを起動させてから所定時間が経過した場合（Ｓ４１０３でＹｅｓの場合）、制御部３００１はタイマを削除する（Ｓ４１０４）。そして、制御部３００１は自動座標方向変更処理を終了する（Ｓ４１０６）。

　ステップＳ４１０３において、タイマの起動から所定時間が経過していないと判定された場合（Ｓ４１０３においてＮｏの場合）、制御部３００１はユーザから座標方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示がなされたか判定する（Ｓ４１０５）。ユーザからの指示がない場合（Ｓ４１０５においてＮｏの場合）、制御部３００１はステップＳ４１０３の処理を繰り返す。

　一方、ユーザから画像方向変更命令を撮像装置１０００に送信する指示がなされた場合（Ｓ４１０５においてＹｅｓの場合）、制御部３００１はステップＳ３１０１において行った自動画像方向変更処理を終了する処理を行う。

　このようにして、ユーザから座標方向変更命令を送信する指示がなされた場合には、撮像装置１０００において、ユーザの指示に応じて送信する画像方向変更命令が撮像装置１００において実行される。また、ユーザの指示に応じて送信する座標方向変更命令が撮像装置１０００において実行される。従って、画像方向と座標方向が一致した状態とすることができる。

　こうして、制御部３００１は画像方向変更命令又は座標方向変更命令のうち一方の命令を撮像装置１０００に送信する指示を受けると、画像方向変更命令及び座標方向変更命令のうち他方の命令を撮像装置１０００に送信する指示の受信に先立って、撮像装置１０００に画像方向変更命令及び座標方向変更命令を実行させる制御を行う。

　以上の処理により、クライアント３０００は制御対象の撮像装置において、画像の方向と撮像可能範囲の座標の方向が片方だけ変更された状態になることを防止することができる。したがって、撮像装置１０００から配信されている撮像画像を見ながら撮像範囲を変更する場合、配信されている撮像画像の方向と同じ方向に撮像範囲を変更させることが可能となる。よって、ユーザの意図に沿った撮像範囲の変更を実現することが可能となる。

　（その他の実施例）
　実施形態は必ずしも上述の限りでなく、部分的に変更されてもよい。実施例１から実施例３では画像方向変更、座標方向変更のインタフェースは、正向き／反転向きのいずれかを指定する場合について説明したがこの限りではない。９０度毎の指定や、１度毎の指定ができるようなインタフェースであってもよい。

　また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。

１０００　撮像装置
１００１　制御部
１００２　メモリ
１００４　通信部
１００６　撮像制御部

Claims (17)

1. 　撮像手段と、
   　前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、
   　前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手段と、
   　前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御手段と、
   　前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
2. 　前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方を受信してから所定時間経過しても他方の命令を受信しない場合には、前記制御手段は前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる前の状態に戻すように前記撮像画像及び前記座標系を回転させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 　前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を連続して受信した場合には、前記制御手段は最初に受信した命令のみを実行させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
4. 　前記受信手段は複数の制御装置から命令を受信し、
   　前記受信手段が第１の制御装置から前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方を受信してから前記第１の制御装置から前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を受信するまでは、前記制御手段は第２の制御装置から受信した前記第１の命令及び前記第２の命令を実行しないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
5. 　前記受信手段は前記第１の命令として前記撮像画像の上下及び左右の両方を反転させる命令を受信し、前記第２の命令として前記座標系の上下及び左右の両方を反転させる命令を受信することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 　撮像手段と、
   　前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段と、
   　前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手段と、
   　前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手段と、
   　前記受信手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
7. 　撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、
   　前記座標系における撮像方向を特定するための特定手段と、
   　前記特定手段が特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、
   　前記送信制御手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする制御装置。
8. 　撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置であって、
   　前記座標系における領域を特定するための特定手段と、
   　前記特定手段が特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手段と、
   　前記送信制御手段が前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手段とを有することを特徴とする制御装置。
9. 　前記第１の命令又は前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けた場合に、前記制御手段は他方の命令をあわせて送信するか問い合わせる問い合わせ出力を出力することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の制御装置。
10. 　保持手段が、撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持ステップと、
    受信手段が、前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持ステップにおいて保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信ステップと、
    　変更制御手段が、前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制御ステップと、
    　制御手段が、前記受信ステップにおいて前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御ステップとを有することを特徴とする撮像方法。
11. 　保持手段が、撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持ステップと、
    　受信手段が、前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持ステップにおいて保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信ステップと、
    　切出手段が、前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出ステップと、
    　制御手段が、前記受信ステップにおいて前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御ステップとを有することを特徴とする撮像方法。
12. 　撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置の制御方法であって、
    　特定手段が、前記座標系における撮像方向を特定する特定ステップと、
    　送信制御手段が、前記特定ステップにおいて特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御ステップと、
    　制御手段が、前記送信制御ステップにおいて前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御ステップとを有することを特徴とする制御方法。
13. 　撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置の制御方法であって、
    　特定手段が、前記座標系における領域を特定する特定ステップと、
    送信制御手段が、前記特定ステップにおいて特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御ステップと、
    　制御手段が、前記送信制御ステップにおいて前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御ステップとを有することを特徴とする制御方法。
14. 　撮像手段を有する撮像装置に、
    　前記撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手順と、
    前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手順において保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記座標系における前記撮像方向を特定するための特定情報とを受信する受信手順と、
    　前記特定情報により特定される前記撮像方向に前記撮像手段の撮像方向を変更する制御を行う変更制手順と、
    　前記受信手順において前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。
15. 　撮像手段を有する撮像装置に、
    　前記撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手順と、
    　前記撮像範囲上の領域から切り出した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令と、前記保持手順において保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令と、前記撮像範囲から前記撮像画像を切り出す領域を前記座標系において特定するための特定情報とを受信する受信手順と、
    　前記特定情報により特定される前記座標系における領域の前記撮像画像を切り出す切出手順と、
    　前記受信手順において前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を受信すると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令の受信に先立って、前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。
16. 　撮像手段の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置に、
    　前記座標系における撮像方向を特定するための特定手順と、
    　前記特定手順において特定した撮像方向において前記撮像手段が撮像した撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手順と、
    　前記送信制御手順において前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。
17. 　撮像手段の撮像範囲における領域を表すために用いる座標系を保持する保持手段を有する撮像装置を制御する制御装置に、
    　前記座標系における領域を特定する特定手順と、
    　前記特定手順において特定した前記座標系における領域に応じた前記撮像範囲上の領域の撮像画像を所定の角度回転させる第１の命令及び前記保持手段に保持された前記座標系を原点を中心として前記所定の角度回転させる第２の命令を前記撮像装置に対して送信する制御を行う送信制御手順と、
    　前記送信制御手順において前記第１の命令及び前記第２の命令のうち一方の命令を前記撮像装置に送信する指示を受けると、前記第１の命令及び前記第２の命令のうち他方の命令を前記撮像装置に送信する指示の受信に先立って、前記撮像装置に前記第１の命令及び前記第２の命令を実行させる制御を行う制御手順とを実行させるためのプログラム。

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