WO2013105874A1 - Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики - Google Patents

Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики Download PDF

Info

Publication number
WO2013105874A1
WO2013105874A1 PCT/RU2012/000831 RU2012000831W WO2013105874A1 WO 2013105874 A1 WO2013105874 A1 WO 2013105874A1 RU 2012000831 W RU2012000831 W RU 2012000831W WO 2013105874 A1 WO2013105874 A1 WO 2013105874A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
patient
movements
session
actuators
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/RU2012/000831
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ильдар Фарвазович РАХМАТУЛЛИН
Сергей Андреевич КУЗЕВАНОВ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to US14/366,086 priority Critical patent/US9662539B2/en
Priority to EP12864947.2A priority patent/EP2803344B1/en
Priority to DE212012000241.3U priority patent/DE212012000241U1/de
Priority to CN201280065795.3A priority patent/CN104144666B/zh
Priority to KR1020147018932A priority patent/KR101635637B1/ko
Publication of WO2013105874A1 publication Critical patent/WO2013105874A1/ru
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/001—Apparatus for applying movements to the whole body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A61H1/0229—Drawing-out devices by reducing gravity forces normally applied to the body, e.g. by lifting or hanging the body or part of it
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/008—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using hydraulic or pneumatic force-resisters
    • A63B21/0085—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using hydraulic or pneumatic force-resisters using pneumatic force-resisters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/06—User-manipulated weights
    • A63B21/068—User-manipulated weights using user's body weight
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/16—Supports for anchoring force-resisters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4027—Specific exercise interfaces
    • A63B21/4033—Handles, pedals, bars or platforms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4041—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof characterised by the movements of the interface
    • A63B21/4043—Free movement, i.e. the only restriction coming from the resistance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B7/00—Freely-suspended gymnastic apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1253—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven
    • A61H2201/1261—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven combined with active exercising of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1604—Head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1619—Thorax
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5002—Means for controlling a set of similar massage devices acting in sequence at different locations on a patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A61H2201/501—Control means thereof computer controlled connected to external computer devices or networks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5035—Several programs selectable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5056—Control means thereof pneumatically controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5084—Acceleration sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0443—Position of the patient substantially horizontal
    • A61H2203/0468—Prone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0481—Hanging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B2022/0092—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for training agility or co-ordination of movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B2022/0094—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for active rehabilitation, e.g. slow motion devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A63B2024/0096—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load using performance related parameters for controlling electronic or video games or avatars
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/15—Arrangements for force transmissions
    • A63B21/151—Using flexible elements for reciprocating movements, e.g. ropes or chains
    • A63B21/154—Using flexible elements for reciprocating movements, e.g. ropes or chains using special pulley-assemblies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4003—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the head; to the neck
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4005—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the shoulder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4007—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the chest region, e.g. to the back chest
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4009—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the waist
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4011—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4017—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
    • A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
    • A63B2208/0242—Lying down
    • A63B2208/0257—Lying down prone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
    • A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
    • A63B2208/0242—Lying down
    • A63B2208/0257—Lying down prone
    • A63B2208/0261—Lying down prone using trunk supports resisting forward motion of user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
    • A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
    • A63B2208/0285—Hanging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/10—Positions
    • A63B2220/16—Angular positions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/30—Speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/40—Acceleration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/20—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment with means for remote communication, e.g. internet or the like

Definitions

  • the invention relates to the field of medicine, including sports, and can be used for rehabilitation (rehabilitation) treatment of patients with neurological disorders of motor function.
  • the disadvantages of the known methods include the complexity for medical personnel, the lack of automation, and the difficulty of evaluating the effectiveness of the process.
  • the prior art in the field of devices for therapeutic gymnastics can be characterized by the presence in them, as a rule, of any supporting structures (spatial frames, frames, bases, racks) of a floor, wall or ceiling arrangement with any balances to the patient’s body and actuators and nodes (elements), such as underlay - for the patient - hydro-sludge and pneumatic shells with variable filling and / or pressure in the cavities during the procedure, as, for example, according to the patent (RU, 2422 1 23, C2, A61 H1 / 00 published 06/27/1 1)
  • the device is not very adaptable to a variety of conditions of use, since each client needs to select counterweights and bring the client-device system to working position, and when driving a limb in motion, it is necessary to apply twice as much force to overcome the quiescent state of the double mass.
  • This design is initially significantly limited in stimulating various parts of the body, since in it the human body can only rotate around its axis, and the legs can only perform movements in the vertical plane, and only actively, because there is no drive.
  • the prototypes of the proposed method and device are inventions “Method and device for biomechanical muscle stimulation and restoration of motor functions” (RU, 21 845 1 7, C2, A6 1 H 1/00, published July 10, 2002); in terms of the method, the invention is characterized in that the patient’s body, that is, the patient’s head, torso, limbs and fingers, is set to the initial position and the forced movement of these body parts is set according to the exercise therapy methodology program, the maximum permissible physiological state parameters for the patient are preliminarily determined : heart rate, respiratory rate, blood pressure, body temperature, then simultaneously with the forced movements of the body parts They carry out the measurement of these parameters, determine the differences between the measured values and the corresponding allowable values, analyze these differences and, based on the analysis, generate control signals of the type “strengthen”, “weaken” and / or “stop the session”, and in terms of the device the prototype invention is characterized the fact that it contains a drive and actuators installed on the base, a drive control device connected to
  • Actuators of the drive are made in the form of blocks of inflatable chambers, connected through a system of electro-pneumatic valves with a source of electric and pneumatic power supply, interconnected, respectively, with a drive control device, to the input of the processor, while additionally sensors of real laws of motion are connected (the patient’s body, apparently) and physiological state sensors.
  • the disadvantages and / or imperfection of the known devices, including the prototype, include insufficient functionality and adaptability to the characteristics of the bodies, high energy consumption, that is, insufficiently high consumer properties.
  • the objective of the invention in terms of the method is to expand its functionality, increase motivation and effectiveness of the restoration of the motor functions of the patient with the initial minimum level, or complete absence of his physical activity.
  • the objective of the invention in terms of the device is to expand the functionality, increase adaptability to the characteristics of the bodies (height, weight, constitution, etc.), increase the reliability, efficiency and safety of operation, otherwise, increase the consumer properties of the object.
  • the objective of the invention-method is solved in that the method of therapeutic gymnastics, during the session of which the patient is placed in the initial lying position, is set and implemented to all parts of his body by means of executive mechanisms programmed, according to the technique, movements, control at the same time, the parameters of the psychophysiological state, that is, programmed movements are carried out during monitoring of these parameters, and signals controlling the program movements are generated either to enhance, or to weaken or to terminate the session, the patient after the joints in the initial lying position are lifted and supported on weight in a state of indifferent equilibrium in order to create the possibility of carrying out complex, interconnected, rhythmic programmed movements with all the body parts with minimal energy consumption, the patient is maintained on weight by means of suspensions distributed over parts of the body, with programmable actuators operating in parallel and independently from each other, with a combined electric and pneumatic drive each, measure and fix the actual parameters of program movements and the energy consumption of actuators of actuators during the implementation of program movements during each session, the effectiveness of which is judged by the dynamics of energy consumption, moreover, when
  • the objective of the invention-device is solved in that in a device for therapeutic gymnastics containing a base with actuators located on it, devices for attaching parts of the patient’s body to actuators, state sensors of actuators, a control and management unit, a personal computer with a control program, connected outputs, through the control unit, with actuators, and inputs with state sensors of actuators, power supply and compressed source air, the base is made in the form of two longitudinal parallel guides with their fastening elements on a rigid fixed base above the patient, the rails are movably placed on these rails, each of the rails contains actuators, each made in the form of an assembly containing a pneumatic cylinder with a piston, an electric motor with an encoder (angle sensor) and a pulley on the output shaft, an executive link in the form of, for example, polymer monofilament or a flexible inextensible cord with a smooth polymer coating, p why this link is passed through the end seal of the pneumatic cylinder and connected to the piston by the end,
  • figure 1 shows a General view of the device
  • figure 2 shows a block diagram of a device
  • the figure 3 shows a block diagram of one of the actuators with a control unit
  • figure 4 shows the crossbar with two actuators and state sensors (bottom view)
  • figure 5 shows the crossbar with two actuators and state sensors (side view)
  • figure 6 shows the crossbar with two actuators and state sensors (front view)
  • the figure 7 shows a fragment of the actuator (section along the diametrical vertical plane of the pneumatic cylinder).
  • a device for therapeutic gymnastics consists (see Fig. 1 -7) of the base 1, made in the form of two longitudinal parallel guides 7 with elements 8 for fastening the guides, for fixing them, for example, on the ceiling plate, on which the crossbars 9 are movably placed, for example, five pieces, that is, according to the zones of the patient's body, requiring maintaining them on weight.
  • Actuators 2 are placed in pairs and movably on each of the movable crossbars 9.
  • Each of the actuators 2 serves to maintain the patient's weight and manipulate one specific part of his body and is made in the form of a pneumatic cylinder 10 with an actuator link 14, equipped with an electric motor 1 2 with a pulley 1 3 on the output shaft.
  • the electric motor 1 2 may be equipped with a gearbox (as shown in Fig. 4-6).
  • Executive link 1 4 of the actuator 2 is made in the form of a flexible inextensible cord, with a smooth polymer coating (or in the form of a thick polymer monofilament) and at one end is connected to the piston 1 1 of the pneumatic cylinder 1 0, passed through the end seal 1 5 of the pneumatic cylinder 1 0, the middle part is located in the groove of the pulley 13, and the other end of this link is connected to the suspension element supporting the patient’s body (in figure 1, the suspension elements are shown, but are not indicated by separate positions).
  • the control and control unit 3 of each actuator 2 consists of a controller 16, a pressure sensor 1 8, pneumatically connected to the working cavity 21 of the pneumatic cylinder 10, an encoder 19 (rotation angle sensor) mounted on the motor shaft, a sensor 17 current on the power line of the electric motor and the electrically controlled pneumatic distributor 20.
  • the working cavity 21 of each pneumatic cylinder ndr 1 0 is communicated through an electrically controlled (normally closed three-position) pneumatic distributor 20 with a source of 6 compressed air.
  • the outputs of all the sensors of the control and control unit 3 are electrically connected to the controller 16.
  • Each controller 1 6 of each block 3 of the control and management see figure 2 and 3, position 3.
  • Each pneumocycle indr 1 0 of each actuator (position 2. 1 -2. P in Fig. 2) can be equipped with an additional receiver 22 in the form of a casing (see Fig. 7) with the formation of a cavity 23 between it and the pneumatic cylinder 10 , while the cavity 23 of the receiver 22 is in communication with the working cavity 2 1 of the pneumatic cylinder 10 by the hole 24 in the wall of the pneumatic cylinder.
  • the device is also equipped with a patient position sensor for controlling the character in a virtual environment; as a body position sensor, for example, a well-known accelerometer sensor can be used.
  • a tool tray 25 For the initial placement of the patient under the device is a tool tray 25 with a soft replaceable coating.
  • a device for therapeutic gymnastics implements the claimed method as follows: the patient is placed in a lying position, on the back or on the back, on the lodgement 25, on which the suspension elements are previously laid out (in the form, for example, cuffs with Velcro fastener and a ring for snap hooks executive link 14), which are fixed on the patient’s body according to areas requiring maintenance. Moving the crossbars 9 along the longitudinal guides 7 and the actuators 2 along the crossbars 9 adjust the distances between the actuators so that the relative position of the actuators corresponds to the anthropometric data of the patient.
  • the amplitude and phase can be adjusted separately for each part of the body, as well as the total frequency of oscillatory motion for all parts of the body.
  • the personal computer also controls the virtual gaming environment, which is transmitted to the monitor screen, which is set so that it is convenient for the patient to look at the screen.
  • the patient controls the character in a virtual gaming environment through position sensors that track the patient’s movements and transmit information to a personal computer; thus, the patient controls the character in two projections up and down and left and right.
  • the movements of the patient's lower extremities are monitored using encoder sensors, and quantitative values of the parameters of the lower extremities' movement, such as amplitude and frequency, are transmitted to a personal computer, and the personal computer forms the speed control of the character of the virtual gaming environment on the basis of these data, i.e.
  • the patient is able to inform the character the movement forward, and with a different speed, which is in direct correlation with a quantitative indicator of the amplitude and / or frequency of movement of the legs.
  • the character’s speed in a virtual environment can depend on the degree of physical activity of the patient, that is, on the patient’s independence in the framework of programmed movement, which are determined using current sensors to reduce the energy consumption of electric motors; which provides, accordingly, an increase in the speed of the character in the game.
  • the patient is actually involved in the gameplay and thereby achieve a very significant patient motivation to participate in the rehabilitation process. All parameters obtained during the session can be saved for analysis of its effectiveness and for comparison with the data of other sessions of medical gymnastics.
  • the claimed objects, as inventions, ensure the achievement of the declared technical result, the holding of a treatment session in the range from complete passivity of the patient to a partial or complete shutdown of patient-stimulating influences, that is, in the simulator mode, and are subject to protection by the relevant protection document (patent) of the Russian Federation.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)

Description

Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики.
Изобретения относятся к области медицины, в том числе и спортивной, и могут быть использованы для восстановительного (реабилитационного) лечения пациентов с неврологическими нарушениями двигательной функции.
Одной из первых попыток моделировать ритмические рефлексы у ребёнка с выраженным центральным нарушением двигательных функций было создание в 1954 году американским кинезитерапевтом Темпл Фей способа, суть которого заключалась в пассивном моделировании с помощью нескольких методистов стереотипа ходьбы (Гленн Доман, «Что делать, если у вашего ребенка повреждение мозга», 2007, ISBN 9789984392363, с. 37-38). Одновременно с пациентом работали три человека: один сгибал руки и ноги справа; другой разгибал их слева; третий поворачивал голову то вправо, то влево. Для работы со взрослым требовалось уже пять человек (один - для поворотов головы и по одному - на каждую конечность). Естественно, что организационные трудности, возникающие при работе по этому методу, весьма значительны.
Дальнейшим развитием теории и практики кинезитерапии явилось применение эластичных резиновых тяг, подвесок с блоками и грузами -противовесами, скользящих поверхностей для возможно более полной нейтрализации веса перемещаемого сегмента тела (В. Л. Найдин, «Реабилитация нейрохирургических больных с двигательными нарушениями», М., «Медицина», 1972, с. 21 6-21 7), что облегчает пациенту выполнение произвольных движений и приложения к этому движению небольшой силы. При мышечной силе меньшей, чем вес сегмента, эти приёмы являются возможными способами тренировки движений.
К недостаткам известных способов можно отнести трудоемкость для медицинского персонала, отсутствие автоматизации, и сложность оценки эффективности процесса.
Уровень техники в области устройств для лечебной гимнастики может быть охарактеризован наличием в них, как правило, каких-либо несущих конструкций (пространственных каркасов, рам, оснований, стоек) напольного, настенного или потолочного расположения с какими-либо противовесами телу пациента и исполнительными механизмами и узлами (элементами), типа подкладных - под пациента - гидро- ил и пневмооболочек с изменяемым во время процедуры наполнением и/или давлением в их полостях, как, например, по патенту (RU, 2422 1 23, С2, А61 Н1 /00 опубликовано 27.06. 1 1 )
Известен аппарат для плавания (Tzu-Pei Grace Chen, Yuichiro inoshita, Sidney Fels, Ashley Gadd и др. Swimming Across the Pacific: A Virtual Swimming Interface Proposal for SIGGRAPH 2004 Emerging Technology http://www.ece.ubc.ca/~tzupei/sapCGA.pdf), состоящий из деревянной рамы (каркаса) с горизонтальными верхними и нижними балками, статические шнуры перекинуты через шкивы, прикрепленные к балке и закрепленные кордами с карабинами к подвесу по типу дельтапланерного для поддержания пользователя за плечи и бедра. Для каждой лодыжки, предусмотрены шнуры, перекинутые через шкивы, установленные на верхней балке, и через другую пару шкивов, размещенных на нижней балке. Шнуры снабжены мешками с песком, являющимися противовесами для ног пловца. Данный аппарат предназначен для виртуального плавания, в таком аппарате уравновешивание частей тела осуществляется противовесами.
Устройство мало-адаптивно к разнообразию условий применения, так как каждому клиенту необходимо подбирать противовесы и приводить систему «клиент-устройство» в рабочее положение, а для при ведения конечности в движение необходимо прикладывать вдвое большую силу для преодоления состояния покоя двойной массы. Данная конструкция изначально существенно ограничена в стимуляции различных частей тела, так как в ней тело человека может поворачиваться только вокруг своей оси, а ноги могут выполнять движения только в вертикальной плоскости, и только активно, потому что отсутствует привод.
Прототипами заявляемых способа и устройства, являются изобретения «Способ и устройство биомеханической стимуляции м ышц и восстановления двигательных функций» (RU, 21 845 1 7, С2, А6 1 Н 1 /00, опубликовано 10.07.2002); в части способа изобретение характеризуется тем, что тело пациента, то есть голову, туловище, конечности и пальцы пациента устанавливают в начальное положение и задают принудительное движение этих частей тела по программе-методике лечебной физкультуры, предварительно определяют индивидуальные для пациента предельно допустимые значения параметров физиологического состояния : частоту сердечных сокращений, частоту дыхания, кровяное давление, температуру тела, затем одновременно с проведением принудительных движений частей тела постоянно осуществляют измерение этих параметров, определяют разности между измеренными величинами и соответствующими допустимыми значениями, анализируют эти разности и на основе анализа формируют сигналы управления типа «усилить», «ослабить» и/или «прекратить сеанс», а в части устройства изобретение-прототип характеризуется тем, что содержит установленные на основании привод и исполнительные устройства, устройство управления приводом, соединённое с последним, процессор, выходом взаимосвязанный с приводом через датчики физиологического состояния пациента, а также источник электро- и пневмопитания и систему электропневмоклапанов. Исполнительные устройства привода выполнены в виде блоков надувных камер, связанных посредством системы электропневмоклапанов с источником электро-и пневмопитания, взаимосвязанным, соответственно, с устройством управления приводом, на вход процессора, при этом, подключены дополнительно датчики реальных законов движения (тела пациента, видимо) и датчики физиологического состояния.
Известные способы, в том числе и способ-прототип, обладают недостатками, свойственными всем пассивным механотерапиям, главным из которых является недостаточный учёт собственной активности больного. На основании перечисленных параметров физиологического состояния, можно достаточно объективно судить о состоянии пациента, его психологическом комфорте, но не об эффективности реабилитационного процесса.
К недостаткам и/или несовершенству известных устройств, в том числе прототипа, следует отнести недостаточные функциональные возможности и адаптивность к особенностям тел, высокую энергозатратность, то есть недостаточно высокие потребительские свойства. Задачей изобретения в части способа является расширение его функциональных возможностей, повышение мотивации и эффективности восстановления двигательных функций пациента при исходном минимальном уровне, или полном отсутствии его физической активности.
Задачей изобретения в части устройства является расширение функциональных возможностей, повышение адапти вности к особенностям тел (рост, вес, конституция и т.п.), повышение надежности, экономичности и безопасности эксплуатации, иначе - повышение потребительских свойств объекта.
Задача изобретения-способа решена тем, что способ лечебной гимнастики, при сеансе которой размещают пациента в исходном лежачем положении, задают и осуществляют всем частям его тела посредством исполнительных механизмов программные, по методике, движения, контролируют при этом, параметры психофизиологического состояния, то есть программные движения выполняют при мониторинге этих параметров, и вырабатывают управляющие программными движениями сигналы или для усиления, или для ослабления или для прекращения сеанса, пациента после размещения в исходное лежачее положение поднимают и поддерживают на весу в состоянии безразличного равновесия для создания возможности осуществления с минимальн ыми энергозатратами сложносоставных, взаимосвязанных, ритмичных программных движени й всем частям его тела, поддержание пациента на весу осуществляют посредством подвесов, распределенных по частям тела, с программируемыми исполнительными механизмами, действующими параллельно и независимо один от другого, с комбинированным электро- и пневмоприводом каждый, измеряют и фиксируют фактические параметры программных движений и энергопотребление приводов исполнительных механизмов при реализации программных движений в процессе каждого сеанса, об эффективности которого судят по динамике энергопотребления, причем при возникновении и/или наличии физической акти вности пациента во время сеанса, о чем судят по снижению энергопотребления конкретного привода конкретного исполнительного механизма, параметры программных движений корректируют, для мотивации пациента к процессу лечебной гимнастики используют виртуальную игровую среду, которую формируют с помощью персонального комп ьютера и создают возможность пациенту управлять персонажем виртуальной среды, а все параметры программных движений, полученные во время сеанса, сохраняют для анализа эффективности сеанса и сопоставления их с данными других сеансов лечебной гимнастики.
Задача изобретения-устройства решена тем, что в устройстве для лечебной гимнастики, содержащем основание с размещёнными на нем исполнительными механизмами, приспособления для крепления частей тела пациента на исполнительных механизмах, датчики состояния исполнительных механизмов, блок контроля и управления, персональный компьютер с управляющей программой, соединенный выходами, через блок управления, с исполнительными механизмами, а входами с датчиками состояния исполнительных механизмов, источник электропитания и источник сжатого воздуха, основание выполнено в виде двух продольных параллельных направляющих с элементами крепления их на жесткой неподвижной основе над пациентом, на этих направляющих подвижно размещены перекладины, на каждой из перекладин размещены исполнительные механизмы, выполненные, каждый, в виде сборки, содержащей пневмоцилиндр с поршнем, электродвигатель с энкодером (датчиком угла поворота) и шкивом на выходном валу, испол н ительное звено в виде, например, полимерной мононити или гибкого нерастяжимого шнура с гладким полимерным покрытием, причем это звено, пропущено через торцовый сальник пневмоцилиндра и концом соединено с поршнем, средней частью расположено в канавке шкива электродвигателя, а второй конец исполнительного звена предназначен для соеди нения с элементом- подвесом, поддерживающим часть тела пациента, блок контроля и управления каждого исполнительного механизма состоит из контроллера, датчика тока, датчика давления, энкодера и электроуправляемого пневмораспределителя, рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с датчиком давления и через электроуправляем ый пневмораспределитель с источником сжатого воздуха, выходы всех датчиков блока контроля и управления соединены с входом контроллера, один выход которого соединён через датчик тока с электродвигателем, а второй выход соединён с электроуправляемым пневмораспределителем; дополнительно - каждый пневмоцилиндр может быть снабжен реси вером, полость которого сообщена с рабочей полостью пневмоцилиндра посредством отверстия в стенке последнего.
Необнаружение в общедоступных источниках информации, в том числе и в патентных, технических решений с той же (или эквивалентной) совокупностью существенных, в том числе отличител ьных, признаков и с теми же свойствами, характеризует заявленные способ и устройство как новые и не очевидные, что, при несомненном обеспечении требуемых результатов, позволяет утверждать о соответствии объектов критериям «изобретения».
Конструктивное исполнение устройства поясняется графическими материалами, где: на фигуре 1 приведен общий вид устройства; на фигуре 2 приведена блок-схема устройства; на фигуре 3 приведена блок-схема одного из исполнительных механизмов с блоком контроля и управления; на фигуре 4 приведены перекладина с двумя исполнительными механизмами и датчиками состояния (вид снизу); на фигуре 5 приведены перекладина с двумя исполнительными механизмами и датчиками состояния (вид сбоку); на фигуре 6 приведены перекладина с двумя исполнительными механизмами и датчиками состояния (вид спереди); на фигуре 7 приведен фрагмент исполнительного механизма (разрез по диаметральной вертикальной плоскости пневмоцилиндра).
Устройство для лечебной гимнастики, состоит (см. фиг. 1 -7) из основания 1 , выполненного в виде двух продольных параллельных направляющих 7 с элементами 8 крепления направляющих, для закрепления их например на потолочной плите, на которых подвижно размещены перекладины 9 в количестве, например, пяти штук, то есть соответственно зонам тела пациента, требующим поддержания их на весу. На каждой из подвижных перекладин 9 попарно и подвижно размещены исполнительные механизмы 2. Каждый из исполнительных механизмов 2 служит для поддержания пациента на весу и манипулирования какой-либо одной конкретной частью его тела и выполнен в виде пневмоцилиндра 10 с исполнительным звеном 14, снабжен электродвигателем 1 2 со шкивом 1 3 на выходном валу. Электродвигатель 1 2 может быть снабжен редуктором (как изображено на фиг. 4-6). Исполнительное звено 1 4 исполнительного механизма 2 выполнено в виде гибкого нерастяжимого шнура, с гладким полимерным покрытием (или в виде толстой полимерной мононити) и одним концом соединено с поршнем 1 1 пневмоцилиндра 1 0, пропущен через торцевой сальник 1 5 пневмоцилиндра 1 0, средней частью расположено в канавке шкива 13 , а другой конец этого звена соединен с поддерживающим тело пациента элементом-подвесом ( на фигуре 1 элементы-подвесы изображены, но отдельными позициями не обозначены). Блок 3 контроля и управления каждого исполнительного механизма 2, состоит из контроллера 16, датчика 1 8 давления, пневматически соединенного с рабочей полостью 21 пневмоцилиндра 10, эн кодера 19 (датчика угла поворота), установленного на валу электродвигателя, датчика 17 тока на линии питания электро-двигателя и электроуправляемого пневмораспределителя 20. Рабочая полость 21 каждого пневмоцили ндра 1 0 сообщена через электроуправляемый (нормально закрыты й трехпозиционный) пневмораспределитель 20 с источником 6 сжатого воздуха. Выходы всех датчиков блока 3 контроля и управления электрически соединены с контроллером 16 . Каждый контроллер 1 6 каждого блока 3 контроля и управления (см. фиг.2 и 3, позиции 3. 1 -З .п), через сеть 26 передачи данных соединен с персональным компьютером 4 с соответствующим программным обеспечением. Кажды й пневмоцил индр 1 0 каждого исполнительного механизма (позиции 2. 1 -2. П на фиг. 2) может быть снабжен, дополнительно, ресивером 22 в виде кожуха (см. фиг. 7) с образованием между ним и пневмоцилиндром 10 полости 23, при этом полость 23 ресивера 22 сообщена с рабочей полостью 2 1 пневмоцилиндра 10 отверстием 24 в стенке пневмоцилиндра. Устройство также снабжено датчиком положения тела пациента для управления персонажем в виртуальной среде; в качестве датчика положения тела можно использовать, например, общеизвестный датчик-акселерометр. Для исходного размещения пациента под устройством располагается ложемент 25 с мягким сменяемым покрытием.
Устройство для лечебной гимнастики реализует заявленный способ следующим образом: пациенту придают лежачее положение, на жи воте или на спине, на ложементе 25, на котором предварительно разложены элементы-подвесы (в виде, например, манжет с застежкой-липучкой и кольцом для карабина-защелки исполнительного звена 14), которые закрепляют на теле пациента соответственно зонам, требующим поддержания. Передвигая перекладины 9 по продольным направляющим 7 и исполнительные механизмы 2 по перекладинам 9 настраивают расстояния между исполнительными механизмами так, чтобы взаиморасположение исполнительных механизмов соответствовало антропометрическим данным пациента. Персональный компьютер 4 с программным обеспечением, через сеть 26 передачи данных, управляет электроуправляемыми пневмораспределителями 20 и, посредством каждого контроллера 1 6 каждого блока 3.1 -З .п контроля и управления, дозирует подачу воздуха в каждый из пневмоцилиндров так, чтобы привести систему «устройство- пациент» в рабочее положение, то есть поднимает на заданную высоту и поддерживает пациента на весу над ложементом в состоянии практически безразличного равновесия. При этом контролируют: а) распределение давления в пневмоцилиндрах 10, посредством датчиков 1 8 давления, б) высоты, на которые исполнительные механизмы поднимают по программе каждую часть тела пациента посредством датчиков-эн одеров 1 9. После поднятия пациента, то есть после приведения системы «устройство- пациент» в равновесное положение, она приобретает следующие свойства: при механических отклонениях система мягко стремится в исходное срединное положение, каждое исполнительное звено 1 4 и соответственно элемент-подвес легко подвижны в вертикальной и горизонтальной плоскости, для приведения в движение отдельных частей тела или всего тела требуется незначительное усилие, так как перемещение поршня 1 1 в пневмоцилиндре 10 с ресивером 22 и, соответственно, элемента-подвеса на некоторое расстояние по вертикали влечет за собой лишь незначительное изменение давления, причем усилия для перемещения поршня от срединного положения как вниз, так и вверх практически одинаковы. Например перемещение поршня на 10см, с подвешенным на исполнительном звене 14 грузом массой 10кг в действующей модели приведет к изменению давления в пневмоцилиндре на 0,027кг/см2, а усилие необходимое для удержания груза в этом отклоненном положении примерно 1Н. Затем шкивы 13 электродвигателей 1 2 по командам контроллеров 1 6, совершают возвратно-вращательные (см. стрелки на фиг. 7) движения в соответствии с программой, в которой заданы амплитуда угловых колебаний, их частота и - для разных частей тела - фаза движения, причем движения каждого шкива и, соответственно, элемента-подвеса могут выполняться по гармоническому закону (по синусоиде); например: движение начинается с части тела голова-грудь в нижнем направлении, затем через определенный промежуток времени в том же направлении начинает движение часть тела таз, еще через определенный промежуток времени части тела бедра и далее голень. После этого, дойдя до нижней точки движения, все части тела в том же порядке начинают движении вверх, а так как частота движения всех частей тела одинакова, то сохраняется разность фаз движений между частями тела, и все тело совершает колебательные движения по заданной траектории вол нообразно, имитируя, например, движение дельфина. При этом можно регулировать в процессе работы амплитуду и фазу отдельно для каждой части тела, а также общую частоту колебательного движения для всех частей тела. Реализация программных движений с определенными параметрами предусматривает возможность совершения движения совместно, то есть «в унисон», самим пациентом и электродвигателями исполнительных механизмов, причем параметры движения будут зависеть как от силы тока, поданного на электродвигатели, так и от силы, приложенной самим пациентом, при этом силу тока в процессе сеанса регулируют в ту или иную сторону по необходимости.
Персональный компьютер управляет также и виртуальной игровой средой, которую передает на экран монитора, установленный так, чтобы пациенту было удобно смотреть на экран. Пациент управляет персонажем в виртуальной игровой среде посредством датчиков положения, которые отслеживают движения пациента и передают информацию в персональный компьютер; таким образом пациент управляет персонажем в двух проекциях вверх-вниз и вправо-влево. Движения нижних конечностей пациента отслеживают с помощью датчиков-энкодеров, и ко ичественные значения параметров движения нижних конечностей, такие как амплитуда и частота, передают в персональный компьютер, а персональный компьютер на основании этих данных формирует управление скоростью персонажа виртуальной игровой среды, то есть пациент способен сообщать персонажу движение вперед, причем с различной скоростью, которая находится в прямой корреляции от количественного показателя амплитуды и/или частоты движения ног. При жестко заданных параметрах движен ия, таких как амплитуда и частота, скорость персонажа в виртуал ьной среде может зависеть от степени физической активности пациента, то есть от самостоятельности пациента в рамках программного движения, которые определяют с помощью датчиков тока по снижению энергопотребления электродвигателей;что и обеспечивает, соответственно, увеличение скорости движения персонажа в игре. Пациента фактически вовлекают в игровой процесс и тем самым достигают весьма существенной мотивации пациента на участие в реабилитационном процессе. Все параметры, полученные во время сеанса, могут быть сохранены для анализа его эффективности и для сопоставления с данными других сеансов лечебной гимнастики.
Заявленные объекты, как изобретения, обеспечи вают достижение декларированного технического результата, проведение лечебного сеанса в диапазоне от полной пассивности пациента до частичного или полного отключения стимулирующих пациента воздействий, то есть в режиме тренажера, и подлежат защите соответствующим охранным документом (патентом ) РФ.

Claims

Формула изобретения
1 . Способ лечебной гимнастики, при сеансе которой размещают пациента в исходном лежачем положении, задают и осуществляют (всем частям его тела) посредством исполнительных механизмов программные, по методике, движения, контролируют при этом, параметры психофизиологического состояния, то есть программные движения выполняют при мониторинге этих параметров, на основании чего вырабатывают управляющие программными движениями сигналы или для усиления, или для ослабления, или для прекращения сеанса, отличающийся тем, что пациента, после размещения в исходное лежачее положение, поднимают и поддерживают на весу в состоянии безразличного равновесия для создания возможности осуществления с минимальными энергозатратами сложносоставных, взаимосвязанных, ритмичных программных движений всем частям его тела, поддержание пациента на весу осуществляют посредством подвесов, распределенных по частям тела, с программируемыми исполнительными механизмами, действующими параллельно и независимо один от другого с комбинированным электро- и пневмоприводом каждый, измеряют и фиксируют фактические параметры программных движений и энергопотребление приводов исполнительных механизмов при реализации программных движений в процессе каждого сеанса, об эффективности которого судят по динамике энергопотребления, причем при возникновении и/или наличии физической активности пациента во время сеанса, о чем судят по снижению энергопотребления конкретного привода конкретного исполнительного механизма, параметры программных движений корректируют, для мотивации пациента к процессу лечебной гимнастики, используют виртуальную игровую среду, которую формируют с помощью персонального компьютера и создают возможность пациенту управлять персонажем виртуальной среды, а все параметры программных движений, полученные во время сеанса, сохраняют для анализа эффективности сеанса и сопоставления их с данными других сеансов лечебной гимнастики.
2. Устройство для лечебной гимнастики, содержащее основание с размещёнными на нем исполнительными механизмами, приспособления для присоединения частей тела пациента к исполнительным механизмам, датчики состояния исполнительных механизмов, блок контроля и управления, персональный компьютер с управляющей программой, соединенный выходами, через блок контроля и управления, с исполнительными
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) механизмами, а входами с датчиками состояния исполнительных механизмов, источник электропитания и источник сжатого воздуха, отличающееся тем, что основание выполнено в виде двух продольных параллельных направляющих с элементами крепления их на жесткой неподвижной основе над пациентом, на этих направляющих подвижно размещены перекладины, на каждой из перекладин размещены исполнительные механизмы, выполненные, каждый, в виде сборки, содержащей пневмоцилиндр с поршнем, электродвигатель со шкивом на выходном валу, исполнительное звено в виде, например полимерной мононити или гибкого нерастяжимого шнура с гладким полимерным покрытием, причем это звено, пропущено через торцовый сальник пневмоцилиндра и концом соединено с поршнем, средней частью расположено в канавке шкива электродвигателя, а второй конец исполнительного 'звена предназначен для соединения с элементом- подвесом, поддерживающим часть тела пациента, блок контроля и управления каждого исполнительного механизма состоит из контроллера, датчика тока, датчика давления, энкодера (датчика угла поворота) и электроуправляемого пневмораспределителя, рабочая полость каждого пневмоцилиндра сообщена с датчиком давления и через электроуправляемый пневмораспределитель с источником сжатого воздуха, энкодер расположен на валу электродвигателя, выходы всех датчиков блока контроля и управления соединены с входом контроллера, один выход которого соединён через датчик тока с электродвигателем, а второй выход соединён с электроуправляемым пневмораспределителем.
3. Устройство для лечебной гимнастики по п.2, отличающееся тем, что каждый пневмоцилиндр снабжен ресивером, полость которого сообщена с рабочей полостью пневмоцилиндра посредством отверстия в стенке последнего.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26)
PCT/RU2012/000831 2012-01-10 2012-10-15 Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики Ceased WO2013105874A1 (ru)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/366,086 US9662539B2 (en) 2012-01-10 2012-10-15 Therapeutic exercise method and therapeutic exercise apparatus
EP12864947.2A EP2803344B1 (en) 2012-01-10 2012-10-15 Therapeutic exercise method and therapeutic exercise apparatus
DE212012000241.3U DE212012000241U1 (de) 2012-01-10 2012-10-15 Vorrichtung für therapeutische Übungen
CN201280065795.3A CN104144666B (zh) 2012-01-10 2012-10-15 运动治疗方法和运动治疗仪器
KR1020147018932A KR101635637B1 (ko) 2012-01-10 2012-10-15 치료용 운동 방법 및 치료용 운동 장치

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012100086/14A RU2520248C2 (ru) 2012-01-10 2012-01-10 Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики
RU2012100086 2012-01-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013105874A1 true WO2013105874A1 (ru) 2013-07-18

Family

ID=48781725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2012/000831 Ceased WO2013105874A1 (ru) 2012-01-10 2012-10-15 Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9662539B2 (ru)
EP (1) EP2803344B1 (ru)
KR (1) KR101635637B1 (ru)
CN (1) CN104144666B (ru)
DE (1) DE212012000241U1 (ru)
EA (1) EA201201505A1 (ru)
RU (1) RU2520248C2 (ru)
WO (1) WO2013105874A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103961077A (zh) * 2014-05-09 2014-08-06 朱兆鹰 健康指标检测控制器

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115282008A (zh) 2017-03-10 2022-11-04 芝加哥康复研究所雪莉赖安能力实验室 用于身体康复的系统
CN106924010A (zh) * 2017-03-21 2017-07-07 诺迪克医疗科技（常熟）有限公司 一种悬吊式医疗保健健身设备
KR102029111B1 (ko) * 2017-08-01 2019-10-07 최주현 근골격 질환의 예방 및 치료를 위한 밴드 및 이를 갖는 근골격 질환의 예방 및 치료 시스템
CN109009865B (zh) * 2018-06-22 2020-07-31 青岛大学附属医院 一种趴伏式辅助用腰椎病恢复装置
ES2744391B2 (es) * 2018-08-23 2021-08-04 De La Vega Francisco Marquez Kit de tratamiento terapéutico
PL245708B1 (pl) * 2019-10-04 2024-09-23 Akademia Gorniczo Hutnicza Im Stanislawa Staszica W Krakowie Urządzenie do rehabilitacji kręgosłupa metodą odchylenia bocznego tułowia pacjenta
US11504570B2 (en) * 2020-06-23 2022-11-22 Oxefit, Inc. Strength training apparatus with multi-cable force production
US20230363970A1 (en) * 2022-05-13 2023-11-16 Adal Bermann Spine piano
DE102024130942A1 (de) 2024-10-23 2026-04-23 Adelbert Frommer Sportgerät

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2184517C2 (ru) 1998-02-10 2002-07-10 Южно-Уральский государственный университет Способ и устройство биомеханической стимуляции мышц и восстановления двигательных функций
RU2277892C2 (ru) * 2004-09-20 2006-06-20 ГОУ ВПО Иркутский государственный медицинский университет МЗ РФ (ГОУ ВПО ИГМУ МЗ РФ) Способ восстановления движений у больных инсультом
EP2067462A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Istituto S. Anna di Ezio Pugliese s.r.l. System and method for rehabilitation
CN201320275Y (zh) * 2008-12-02 2009-10-07 陈各全 简易电动手脚牵引运动机
RU94157U1 (ru) * 2010-02-05 2010-05-20 Андрей Викторович Беленький Тренажер
RU2401091C1 (ru) * 2009-04-30 2010-10-10 Лариса Семеновна Григорьева Способ пассивной механотерапии и тренажер для его осуществления
US20110071443A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-24 Mount Sinai School Of Medicine Rehabilitative training devices for use by stroke patients
RU2422123C2 (ru) 2008-11-18 2011-06-27 Федеральное агентство по образованию Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский ядерный университет "МИФИ" (НИЯУ МИФИ) Способ изменения положения тела и устройство для его реализации

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU622473A1 (ru) * 1976-06-07 1978-09-05 Всесоюзный Научно-Исследовательский Институт Физической Культуры Устройство дл тренировки легкоатлетов
JPS5869585A (ja) * 1981-10-21 1983-04-25 市川　征二 身体釣、健康促進方法
US5667461A (en) * 1994-07-06 1997-09-16 Hall; Raymond F. Ambulatory traction assembly
US7381163B2 (en) 2001-10-24 2008-06-03 The Regents Of The University Of California Closed-loop force controlled body weight support system
US6752772B2 (en) * 2002-04-03 2004-06-22 Rocky Kahn Manipulation device with dynamic intensity control
US7494450B2 (en) * 2004-05-14 2009-02-24 Solomon Richard D Variable unweighting and resistance training and stretching apparatus for use with a cardiovascular or other exercise device
US7980856B2 (en) * 2005-04-28 2011-07-19 Simbex Llc Fall prevention training system and method using a dynamic perturbation platform
US20070171199A1 (en) 2005-08-05 2007-07-26 Clement Gosselin Locomotion simulation apparatus, system and method
DE102005038309A1 (de) * 2005-08-11 2007-02-15 Olaf Krell Übungsgerät
US8123527B2 (en) * 2006-10-31 2012-02-28 Hoelljes H Christian Active learning device and method
US8727785B2 (en) * 2007-07-30 2014-05-20 Lars Oddsson Method and device for gravity like simulation of natural balance movements
KR100922991B1 (ko) 2009-05-22 2009-10-22 이재호 수영 연습용 욕조형 풀
US20130165825A1 (en) * 2010-02-12 2013-06-27 Luis Enrique Sucar-Succar Portable handle for upper limb rehabilitation
AU2011230070B2 (en) * 2010-03-23 2016-07-07 Exsurgo Rehab Limited Exercise system and controller
KR101146237B1 (ko) * 2010-04-07 2012-05-21 박영식 물리 치료기
US20130116604A1 (en) * 2011-11-08 2013-05-09 Horacio Alberto MORILLA Controlled-suspension standing device for medical and veterinary use

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2184517C2 (ru) 1998-02-10 2002-07-10 Южно-Уральский государственный университет Способ и устройство биомеханической стимуляции мышц и восстановления двигательных функций
RU2277892C2 (ru) * 2004-09-20 2006-06-20 ГОУ ВПО Иркутский государственный медицинский университет МЗ РФ (ГОУ ВПО ИГМУ МЗ РФ) Способ восстановления движений у больных инсультом
EP2067462A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Istituto S. Anna di Ezio Pugliese s.r.l. System and method for rehabilitation
RU2422123C2 (ru) 2008-11-18 2011-06-27 Федеральное агентство по образованию Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Национальный исследовательский ядерный университет "МИФИ" (НИЯУ МИФИ) Способ изменения положения тела и устройство для его реализации
CN201320275Y (zh) * 2008-12-02 2009-10-07 陈各全 简易电动手脚牵引运动机
RU2401091C1 (ru) * 2009-04-30 2010-10-10 Лариса Семеновна Григорьева Способ пассивной механотерапии и тренажер для его осуществления
US20110071443A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-24 Mount Sinai School Of Medicine Rehabilitative training devices for use by stroke patients
RU94157U1 (ru) * 2010-02-05 2010-05-20 Андрей Викторович Беленький Тренажер

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GLENN DOMAN, WHAT TO DO ABOUT YOUR BRAIN DAMAGE CHILD, 2007, pages 37 - 38
TZA-PEI GRACE CHEN; YUICHIRO KINOSHITA SIDNEY FELS; ASHLEY GADD ET AL.: "Swimming across the Pacific: A Virtual Swimming Interface Proposal for SIGGRAPH", EMERGING TECHNOLOGY, 2004, Retrieved from the Internet <URL:http://w-w-w.ece.ubc.ca/-tzupei/sapCGA.pdf>
V. L. NAIDIN: "Rehabilitation of Neurosurgical Patients with Motor Deficiencies", 1972, MEDICINE, pages: 216 - 217

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103961077A (zh) * 2014-05-09 2014-08-06 朱兆鹰 健康指标检测控制器
CN103961077B (zh) * 2014-05-09 2016-01-13 朱兆鹰 健康指标检测控制器

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140101417A (ko) 2014-08-19
US9662539B2 (en) 2017-05-30
EP2803344A1 (en) 2014-11-19
EA201201505A1 (ru) 2013-07-30
US20140342877A1 (en) 2014-11-20
EP2803344B1 (en) 2019-05-22
EP2803344A4 (en) 2015-08-26
RU2012100086A (ru) 2013-07-20
DE212012000241U1 (de) 2014-08-11
CN104144666A (zh) 2014-11-12
RU2520248C2 (ru) 2014-06-20
KR101635637B1 (ko) 2016-07-01
CN104144666B (zh) 2016-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2520248C2 (ru) Способ лечебной гимнастики и устройство для лечебной гимнастики
JP6175050B2 (ja) 能動的ロボティック歩行訓練システム及び方法
US6666831B1 (en) Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base
EP1729858B1 (en) Methods and apparatuses for rehabilitation exercise and training
CN107106398B (zh) 增强外骨骼穿戴者的康复或训练的方法
Mohanta et al. Development and control of a new sitting-type lower limb rehabilitation robot
US8219191B1 (en) Recumbent stepping exercise device with stimulation and related methods
JP2012520699A (ja) ロボット運動リハビリテーション装置
BRPI0822752B1 (pt) Dispositivo portátil para a reabilitação do membro superior
EA030027B1 (ru) Система и способ восстановления двигательной активности человека
Ekkelenkamp et al. LOPES: a lower extremity powered exoskeleton
Belforte et al. Pneumatic interactive gait rehabilitation orthosis: design and preliminary testing
Zuccon et al. Design of a cable-suspended robot for early stage gait rehabilitation
US20230285824A1 (en) Robotic platform for hippotherapy and method for motor and cognitive assessment and stimulation
Kubo et al. Gait rehabilitation device in central nervous system disease: a review
RU128105U1 (ru) Устройство для лечебной гимнастики
Costa et al. Design of a robotic platform for hip fracture rehabilitation in elderly people
EA037467B1 (ru) Устройство для развития и восстановления двигательной активности человека
EP4213789B1 (en) Verticalizing table equipped with means of mobilization of the lower limbs and light sources
RU207883U1 (ru) Шаговый имитатор ходьбы
CN118356327A (zh) 一种下肢康复训练机器人
Belforte et al. Design and testing of two mechatronics systems for robotized neurorehabilitation
RU132345U1 (ru) Реабилитационный комплекс
PL73886Y1 (pl) Urządzenie rehabilitacyjne i wspomagające rozwój
Artemiadis et al. Impedance-based control of the MIT-Skywalker

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12864947

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012864947

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14366086

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20147018932

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 212012000241

Country of ref document: DE

Ref document number: 2120120002413

Country of ref document: DE