WO2014016111A1 - Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors - Google Patents

Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors Download PDF

Info

Publication number
WO2014016111A1
WO2014016111A1 PCT/EP2013/064478 EP2013064478W WO2014016111A1 WO 2014016111 A1 WO2014016111 A1 WO 2014016111A1 EP 2013064478 W EP2013064478 W EP 2013064478W WO 2014016111 A1 WO2014016111 A1 WO 2014016111A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
laser processing
processing head
axis
rotors
tube
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2013/064478
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dominik Widmann
Dietrich Sauter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH
Original Assignee
Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH filed Critical Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH
Priority to EP13734788.6A priority Critical patent/EP2877314B1/de
Priority to CN201380039751.8A priority patent/CN104540633B/zh
Publication of WO2014016111A1 publication Critical patent/WO2014016111A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for rotating at least one laser processing head about at least one axis with two coaxially juxtaposed tubes which are rotatably mounted about a common, forming the C-axis tube axis, and with two rotary actuators for rotating the two tubes around the common Tube axis, wherein the laser processing head, a laser beam is supplied via the inner tube.
  • laser processing machines such as the TruLaser Cell 7000/8000, known
  • the laser processing head has three linear and two axes of rotation. The axes of rotation are mutually perpendicular B and C axes.
  • the associated B and C axis assemblies consist of two drive motors, each of which transmits the torques to the laser processing head via two B and C coaxial tubes via a B and C gearbox.
  • the outer C-tube rotates the laser processing head about the C-axis
  • the inner B-tube rotates about a B-axis connecting port of the laser processing head via a bevel gear such as a bevel gear.
  • the two rotary actuators by a torque motor with two rotatably mounted in a common stator housing, axially spaced rotors and two arranged in the stator housing th, axially spaced solenoid coils are formed.
  • the two rotors are designed as inner rotors and the stator housing as an outer stator housing.
  • a directly driven torque motor with a stator housing and two independent rotors (rotors) is proposed.
  • the large drive torque of a torque motor enables large accelerations and leads to high dynamics of the overall system.
  • the stator housing contains two independent magnetic coils that independently excite the magnetic fields of the two rotors.
  • Two torque motors are thus housed in a common stator housing, which eliminates complex production parts.
  • the construction of the invention can be more compact and thus save space, and the assembly cost is significantly reduced.
  • the reduced mass of the device according to the invention improves the dynamic behavior, the required drive power of the linear axes and thus the processing speed of the laser processing machine.
  • the apparatus is provided for rotating a laser processing head about two right-angled B and C axes.
  • a laser processing head connecting piece in the outer tube rotatably mounted about the B axis and an angle gear between the inner tube and the connecting piece can be provided.
  • the two coaxial B and C tubes are connected at their opposite ends, for example, with two laser processing heads.
  • the two tubes are then rotated by the two rotary actuators around the common tube axis.
  • the two rotary drives are formed by a torque motor with two rotatably mounted rotatably mounted in a common stator housing, axially spaced rotors and two arranged in the stator housing, axially spaced solenoid coils.
  • the two B and C tubes can then rotate about one or more gear, for example. Angular gear, the or the laser processing heads to an example.
  • the cables of the two magnetic coils are provided on the same axial end face of the torque motor or led out of the torque motor, wherein the cables of a magnetic coil are guided past the other magnetic coil.
  • each of the two rotors is assigned its own measuring system for determining its respective rotational position, wherein the two measuring systems can be arranged on different end faces of the torque motor.
  • the device according to the invention is suitable for rotating the machining head of any type of machine tool, but in particular for rotating the laser machining head of a laser machining machine. In the latter case, the laser beam head, the laser beam over the inner tube, a arranged in the outer tube mirror and the rohrmundig designed connecting piece to be supplied.
  • Fig. 1 shows the device according to the invention for rotating a laser machining head by means of a torque motor.
  • the device 1 shown in Fig. 1 is used to rotate a laser processing head 2 about two right-angled B and C axes.
  • the rotating device 1 comprises two coaxial nested tubes 3, 4, which are rotatably mounted about a common, the C-axis forming tube axis 5, two independent rotary actuators 6, 7 for rotating the two tubes 3, 4 to the common tube axis 5, a to Attachment of the laser processing head 2 serving the tubular connecting piece 8, which is rotatably mounted in an angled lower tube end 4a of the outer tube 4 about the B-axis, and provided between the inner tube 3 and the connecting piece 8 angle gear 9 in the form of a bevel gear.
  • the two rotary drives 6, 7 are provided by a double-torque motor 10 with two axially spaced rotors 12a, 12b mounted rotatably in a common outer stator housing 11 and with two axially spaced inner magnet coils arranged in the stator housing 11 13a, 13b formed, each of which independently of each other magnetic fields for rotating the two rotors 12a, 12b can stimulate.
  • the two rotors 12a, 12b unlike shown in Fig. 1, also have different diameters.
  • the torque motor 10 is therefore a so-called internal rotor, in which the rotor is arranged on the inside and the stator on the outside.
  • the upper rotor 12a is rotatably secured to the upper tube end of the inner tube 3 and rotatably supported by an upper radial bearing 14a in the stator housing 1 1 or in the overall housing 15.
  • the lower rotor 12b is rotatably secured to the upper tube end of the outer tube 4 and rotatably supported by a lower radial bearing 14b in the stator housing 1 1 or in the overall housing 15.
  • the two tubes 3, 4 via a Radiala- ger 16 against each other rotatably mounted around the tube axis 5, while the tubular connection piece 8 is rotatably mounted in the angled pipe end 4a of the outer tube 4 via a radial bearing 17 about the B axis ,
  • the supply cables 18a, 18b of the two magnetic coils 13a, 13b are led out on the upper axial end side of the torque motor 0, wherein the cables 18b of the lower magnetic coil 13b in the stator housing 1 1 laterally past the upper magnetic coil 13a.
  • a separate measuring system 19a, 19b with rotary encoder is provided for each rotor 12a, 12b, which is fastened in each case to the housing 15 of the rotary device 1.
  • the measuring system 19 a for the rotor 12 a of the inner tube 3 is arranged above the torque motor 10 and the measuring system 19 b for the rotor 12 b of the outer tube 4 below the torque motor 10.
  • the housing 15 of the rotating device 1 is arranged in a quill (not shown) and movable in three linear axes.
  • the laser machining 2 a laser beam 20 is supplied via the inner tube 3, a mirror 21 arranged in the outer tube 4, and the tubular connecting piece 8.
  • the laser head 2 By rotating one or both tubes 3, 4, the laser head 2 can be rotated about the B and / or the C axis.
  • the lower mass of the torque motor 10 compared to two conventional drive motors improves the dynamic behavior, the required drive power of the linear axes and thus the processing speed of the laser processing machine.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacture Of Motors, Generators (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Description

Vorrichtung zum Drehen eines Laserbearbeitunqskopfes mittels eines Torque-Motors
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Drehen mindestens eines Laserbearbeitungskopfes um mindestens eine Achse mit zwei koaxial ineinanderlie- genden Rohren, die um eine gemeinsame, die C-Achse bildende Rohrachse drehbar gelagert sind, und mit zwei Drehantrieben zum Drehen der beiden Rohre um die gemeinsame Rohrachse, wobei dem Laserbearbeitungskopf ein Laserstrahl über das innere Rohr zugeführt ist. Es sind Laserbearbeitungsmaschinen, wie z.B. die TruLaser Cell 7000/8000, bekannt, deren Laserbearbeitungskopf drei Linear- und zwei Rotationsachsen aufweist. Bei den Rotationsachsen handelt es sich um zu einander senkrechte B- und C- Achsen. Die zugehörigen B- und C-Achsverbunde bestehen aus zwei Antriebsmoto- ren, welche jeweils über ein B- und C-Getriebe die Drehmomente über zwei koaxial inneinanderliegende B- und C-Rohre zu dem Laserbearbeitungskopf weiterleiten. Das äußere C-Rohr dreht den Laserbearbeitungskopf um die C-Achse, und das innere B-Rohr dreht über ein Winkelgetriebe, wie z.B. ein Kegelradgetriebe, einen Anschlussstutzen des Laserbearbeitungskopfs um die B-Achse.
Allerdings werden für die beiden B- und C-Achsverbunde mit ihren eigenständigen Antriebsmotoren, Getrieben und den zwei ineinanderliegenden B- und C-Rohren eine Vielzahl aufwendiger Fertigungsteile für die Lagerung der Rohre, die Kabelführung und die Zuordnung der Antriebe zueinander benötigt. Diese vielen Fertigungsteile führen zu einer hohen Masse, welche die Dynamik in den drei Linearachsen reduziert, und verhindern eine noch kompaktere Bauweise. Die Masse spielt bei der TruLaser Cell 7000/8000 eine erhebliche Rolle, da sich das B-C-Getriebe in einer Pinole befindet und durch die Linearachsen bewegt wird. Die zu bewegende Masse hat einen Einfluss auf das Dynamikverhalten und die benötigte Antriebsleistung der Linea- rachsen und damit auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit der Laserbearbeitungsmaschine.
Demgegenüber ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art die Anzahl aufwendiger Fertigungsteile zu reduzieren, Masse einzusparen sowie eine noch kompaktere Bauweise umzusetzen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die beiden Drehantriebe durch einen Torque-Motor mit zwei in einem gemeinsamen Statorgehäuse drehbar gelagerten, axial beabstandeten Rotoren und mit zwei im Statorgehäuse angeordne- ten, axial beabstandeten Magnetspulen gebildet sind. Bevorzugt sind die beiden Rotoren als innere Rotoren und das Statorgehäuse als äußeres Statorgehäuse ausgebildet. Erfindungsgemäß wird ein direkt angetriebener Torque-Motor mit einem Statorgehäuse und zwei eigenständigen Rotoren (Läufern) vorgeschlagen. Das große Antriebsmoment eines Torque-Motors ermöglicht große Beschleunigungen und führt zu einer hohen Dynamik des Gesamtsystems. Im Statorgehäuse befinden sich zwei un- abhängige Magnetspulen, die die Magnetfelder der beiden Rotoren unabhängig voneinander anregen. Zwei Torque-Motoren sind damit in einem gemeinsamen Statorgehäuse untergebracht, wodurch aufwendige Fertigungsteile entfallen. Die erfindungsgemäße Konstruktion lässt sich kompakter und damit platzsparender bauen, und der Montageaufwand wird deutlich reduziert. Die reduzierte Masse der erfin- dungsgemäßen Vorrichtung verbessert das Dynamikverhalten, die benötigte Antriebsleistung der Linearachsen und damit die Bearbeitungsgeschwindigkeit der Laserbearbeitungsmaschine.
Es ist erfindungsgemäß auch eine Vorrichtung denkbar, bei der die beiden koaxial ineinanderliegenden Rohre an ihren gegenüberliegenden Enden bspw. mit zwei Laserbearbeitungsköpfen verbunden sind.
Vorzugsweise ist die Vorrichtung zum Drehen eines Laserbearbeitungskopfes um zwei rechtwinklige B- und C-Achsen vorgesehen. Dazu kann beispielsweise ein zur Befestigung des Laserbearbeitungskopfes dienender Anschlussstutzen in dem äußeren Rohr um die B-Achse drehbar gelagert und ein Winkelgetriebe zwischen dem inneren Rohr und dem Anschlussstutzen vorgesehen sein.
Denkbar ist auch eine Anordnung, bei der die beiden koaxial ineinanderliegenden B- und C-Rohre an ihren gegenüberliegenden Enden bspw. mit zwei Laserbearbeitungsköpfen verbunden sind. Die beiden Rohre werden dann durch die beiden Drehantriebe um die gemeinsame Rohrachse gedreht. Die beiden Drehantriebe werden durch einen Torque-Motor mit zwei in einem gemeinsamen Statorgehäuse drehbar gelagerten, axial beabstandeten Rotoren und mit zwei im Statorgehäuse angeordne- ten, axial beabstandeten Magnetspulen gebildet. Die beiden B- und C-Rohre können dann über ein oder mehrere Getriebe, bspw. Winkelgetriebe, den bzw. die Laserbearbeitungsköpfe um eine bspw. senkrecht zur Rohrachse stehenden Achse drehen. Vorzugsweise sind die Kabel der beiden Magnetspulen auf der gleichen axialen Stirnseite des Torque-Motors vorgesehen bzw. aus dem Torque-Motor herausgeführt, wobei die Kabel der einen Magnetspule an der anderen Magnetspule vorbeigeführt sind.
Vorteilhaft ist jedem der beiden Rotoren ein eigenes Messsystem zum Bestimmen seiner jeweiligen Drehposition zugeordnet, wobei die beiden Messsysteme auf unterschiedlichen Stirnseiten des Torque-Motors angeordnet sein können. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zum Drehen des Bearbeitungskopfes jeder Art von Werkzeugmaschine geeignet, insbesondere aber zum Drehen des Laserbearbeitungskopfes einer Laserbearbeitungsmaschine. Im letzteren Fall kann dem Laserbearbeitungskopf der Laserstrahl über das innere Rohr, einen im äußeren Rohr angeordneten Spiegel und den rohrformig ausgeführten Anschlussstutzen zugeführt sein.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale je für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Das gezeigte und beschriebene Ausführungsbeispiel ist nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern hat vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.
Die einzige Fig. 1 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Drehen eines Laser- bearbeitungskopfes mittels eines Torque-Motors.
Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung 1 dient zum Drehen eines Laserbearbeitungskopfes 2 um zwei rechtwinklige B- und C-Achsen.
Die Drehvorrichtung 1 umfasst zwei koaxial ineinanderliegende Rohre 3, 4, die um eine gemeinsame, die C-Achse bildende Rohrachse 5 drehbar gelagert sind, zwei eigenständige Drehantriebe 6, 7 zum Drehen der beiden Rohre 3, 4 um die gemeinsame Rohrachse 5, einen zur Befestigung des Laserbearbeitungskopfes 2 dienen- den rohrförmigen Anschlussstutzen 8, der in einem abgewinkelten unteren Rohrende 4a des äußeren Rohrs 4 um die B-Achse drehbar gelagert ist, sowie ein zwischen dem inneren Rohr 3 und dem Anschlussstutzen 8 vorgesehenes Winkelgetriebe 9 In Form eines Kegelradgetriebes.
Die beiden Drehantriebe 6, 7 sind durch einen Doppel-Torque-Motor 10 mit zwei in einem gemeinsamen äußeren Statorgehäuse 11 drehbar gelagerten, axial beab- standeten Rotoren (Läufern) 12a, 12b und mit zwei im Statorgehäuse 1 1 angeordneten, axial beabstandeten inneren Magnetspulen 13a, 13b gebildet, die jeweils unab- hängig voneinander Magnetfelder zum Drehen der beiden Rotoren 12a, 12b anregen können. Dabei können die beiden Rotoren 12a, 12b, anders als in Fig. 1 gezeigt, auch verschiedene Durchmesser aufweisen. Bei dem Torque-Motor 10 handelt es sich also um einen so genannten Innenläufer, bei dem der Rotor innen und der Stator außen angeordnet sind. Der obere Rotor 12a ist drehfest am oberen Rohrende des inneren Rohrs 3 befestigt und über ein oberes Radiallager 14a im Statorgehäuse 1 1 bzw. im Gesamtgehäuse 15 drehbar gelagert. Der untere Rotor 12b ist drehfest am oberen Rohrende des äußeren Rohrs 4 befestigt und über ein unteres Radiallager 14b im Statorgehäuse 1 1 bzw. im Gesamtgehäuse 15 drehbar gelagert. An ihren unteren Rohrenden sind die beiden Rohre 3, 4 über ein Radialla- ger 16 gegeneinander um die Rohrachse 5 drehbar gelagert, während der rohrförmigen Anschlussstutzen 8 im abgewinkelten Rohrende 4a des äußeren Rohrs 4 über ein Radiallager 17 um die B-Achse drehbar gelagert ist. Die Versorgungskabel 18a, 18b der beiden Magnetspulen 13a, 13b sind auf der oberen axialen Stirnseite des Torque-Motors 0 herausgeführt, wobei die Kabel 18b der unteren Magnetspule 13b im Statorgehäuse 1 1 seitlich an der oberen Magnetspule 13a vorbeigeführt sind.
Zum Bestimmen der jeweiligen Drehposition der Rotoren 12a, 12b ist für jeden Rotor 12a, 12b ein eigenes Messsystem 19a, 19b mit Drehwinkelgeber vorgesehen, das jeweils am Gehäuse 15 der Drehvorrichtung 1 befestigt ist. Das Messsystem 19a für den Rotor 12a des inneren Rohrs 3 ist oberhalb des Torque-Motors 10 und das Messsystem 19b für den Rotor 12b des äußeren Rohrs 4 unterhalb des Torque- Motors 10 angeordnet. Das Gehäuse 15 der Drehvorrichtung 1 ist in einer Pinole (nicht gezeigt) angeordnet und in drei Linearachsen bewegbar. Dem Laserbearbei- tungskopf 2 wird ein Laserstrahl 20 über das innere Rohr 3, einen im äußeren Rohr 4 angeordneten Spiegel 21 und den rohrförmigen Anschlussstutzen 8 zugeführt.
Durch Drehen eines oder beider Rohre 3, 4 kann der Laserkopf 2 um die B- und/oder die C-Achse gedreht werden. Die im Vergleich zu zwei herkömmlichen Antriebsmotoren geringere Masse des Torque-Motors 10 verbessert das Dynamikverhalten, die benötigte Antriebsleistung der Linearachsen und damit die Bearbeitungsgeschwindigkeit der Laserbearbeitungsmaschine.

Claims

Patentansprüche
1 . Vorrichtung (1 ) zum Drehen mindestens eines Laserbearbeitungskopfes (2) um mindestens eine Achse,
mit zwei koaxial ineinanderiiegenden Rohren (3, 4), die um eine gemeinsame, die C-Achse bildende Rohrachse (5) drehbar gelagert sind, und
mit zwei Drehantrieben (6, 7) zum Drehen der beiden Rohre (3, 4) um die gemeinsame Rohrachse (5),
wobei dem Laserbearbeitungskopf (2) ein Laserstrahl (20) über das innere Rohr (3) zugeführt ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass die beiden Drehantriebe (6, 7) durch einen Torque-Motor (10) mit zwei in einem gemeinsamen Statorgehäuse (1 1 ) drehbar gelagerten, axial beabstan- deten Rotoren (12a, 12b) und mit zwei im Statorgehäuse (11 ) angeordneten, axial beabstandeten Magnetspulen (13a, 13b) gebildet sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zum Drehen des mindestens einen Laserbearbeitungskopfes (2) um zwei rechtwinklige B- und C-Achsen ein zur Befestigung des Laserbearbeitungskopfes (2) dienender Anschlussstutzen (8) in dem äußeren Rohr (4) um die B-Achse drehbar gelagert ist, und dass zwischen dem inneren Rohr (3) und dem Anschlussstutzen (8) ein Winkelgetriebe (9) vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Rotoren (12a, 12b) als innere Rotoren und das Statorgehäuse (1 1 ) als äußeres Statorgehäuse ausgebildet sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kabel (18a, 18b) der beiden Magnetspulen (13a, 13b) auf der gleichen axialen Stirnseite des Torque-Motors (10) vorgesehen sind.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die beiden Rotoren (12a, 12b) jeweils ein Messsystem (19a, 19b) zum Bestimmen der jeweiligen Drehposition der Rotoren (12a, 12b) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsystem (19a) für den Rotor (12a) des inneren Rohrs (3) und das Messsystem (19b) für den Rotor (12b) des äußeren Rohrs (4) auf unterschiedlichen Stirnseiten des Torque-Motors (10) angeordnet sind.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserstrahl (20) dem Laserbearbeitungskopf (2) über das innere Rohr (3), einen im äußeren Rohr (4) angeordneten Spiegel (21 ) und den rohrförmig ausgeführten Anschlussstutzen (8) zugeführt ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreh Vorrichtung (1 ) in einer Pinole angeordnet ist.
PCT/EP2013/064478 2012-07-26 2013-07-09 Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors Ceased WO2014016111A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13734788.6A EP2877314B1 (de) 2012-07-26 2013-07-09 Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors
CN201380039751.8A CN104540633B (zh) 2012-07-26 2013-07-09 用于借助于转矩马达使激光加工头旋转的装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012213206.6A DE102012213206A1 (de) 2012-07-26 2012-07-26 Vorrichtung zum Drehen eines Laserbearbeitungskopfes mittels eines Torque-Motors
DE102012213206.6 2012-07-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014016111A1 true WO2014016111A1 (de) 2014-01-30

Family

ID=48748258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2013/064478 Ceased WO2014016111A1 (de) 2012-07-26 2013-07-09 Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2877314B1 (de)
CN (1) CN104540633B (de)
DE (1) DE102012213206A1 (de)
WO (1) WO2014016111A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017523780A (ja) * 2014-07-25 2017-08-24 デルフィ ジェネティクス タンパク質を産生させるために改善した宿主細胞

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115365645A (zh) * 2022-08-26 2022-11-22 苏州普热斯勒先进成型技术有限公司 具有ac轴的五轴激光切割机

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4710606A (en) * 1986-05-28 1987-12-01 Westinghouse Electric Corp. Two-axis optic wrist for laser applications
EP0407592A1 (de) * 1988-10-17 1991-01-16 Fanuc Ltd. Gegliederter roboter für das behandeln mit laser
US20030011338A1 (en) * 2001-07-13 2003-01-16 Ulysses Gilchrist Substrate transport apparatus with multiple independent end effectors
US20030223853A1 (en) * 2002-05-29 2003-12-04 Caveney Robert T. Dual arm substrate transport apparatus
WO2010094449A1 (en) * 2009-02-18 2010-08-26 Fabrizio Grassi Head for the continuous precision machining on three-dimensional bodies and machining equipment that comprises said head
US20110120251A1 (en) * 2009-11-25 2011-05-26 Hsien-Chung Chen Robotic arm for transporting substrate in ultrahigh vacuum

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT372639B (de) * 1980-11-06 1983-10-25 Hilti Ag Schlagbohrmaschine
DE202008015201U1 (de) * 2008-11-17 2009-02-05 Lfk-Lenkflugkörpersysteme Gmbh Koaxial angeordneter Elektromotor
DE202009014940U1 (de) * 2009-06-12 2010-10-21 Niles-Simmons Industrieanlagen Gmbh Antriebskopf für ein Dreh-Fräs-Bearbeitungszentrum
DE202010016542U1 (de) * 2010-12-06 2011-02-17 Tramec Gmbh Spindelantrieb für eine Werkzeugmaschine
DE202011000322U1 (de) * 2011-02-11 2012-05-16 MBM Maschinenbau Mühldorf GmbH Spritzgießvorrichtung

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4710606A (en) * 1986-05-28 1987-12-01 Westinghouse Electric Corp. Two-axis optic wrist for laser applications
EP0407592A1 (de) * 1988-10-17 1991-01-16 Fanuc Ltd. Gegliederter roboter für das behandeln mit laser
US20030011338A1 (en) * 2001-07-13 2003-01-16 Ulysses Gilchrist Substrate transport apparatus with multiple independent end effectors
US20030223853A1 (en) * 2002-05-29 2003-12-04 Caveney Robert T. Dual arm substrate transport apparatus
WO2010094449A1 (en) * 2009-02-18 2010-08-26 Fabrizio Grassi Head for the continuous precision machining on three-dimensional bodies and machining equipment that comprises said head
US20110120251A1 (en) * 2009-11-25 2011-05-26 Hsien-Chung Chen Robotic arm for transporting substrate in ultrahigh vacuum

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017523780A (ja) * 2014-07-25 2017-08-24 デルフィ ジェネティクス タンパク質を産生させるために改善した宿主細胞

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012213206A1 (de) 2014-01-30
CN104540633B (zh) 2017-03-08
EP2877314B1 (de) 2019-01-02
CN104540633A (zh) 2015-04-22
EP2877314A1 (de) 2015-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2191933A1 (de) Werkzeugwechsler für Werkzeugmaschinen
DE2148832C3 (de) Vorrichtung zum Auswuchten von umlaufenden Körpern
DE102015104242A1 (de) Verzahnungsverfahren mit Zahnnachbearbeitung
EP2070643A1 (de) Bearbeitungseinheit für eine Fräs- und Bohrmaschine
EP3493370B1 (de) Antriebseinrichtung sowie achsantriebseinrichtung für ein kraftfahrzeug
DE10125722A1 (de) Werkzeugrevolver
EP2198258B1 (de) Antriebseinheit zur prüfung von getrieben und vorrichtung zur prüfung von getrieben
EP2877314B1 (de) Vorrichtung zum drehen eines laserbearbeitungskopfes mittels eines torque-motors
DE102013107378B4 (de) Antriebsvorrichtung und Verwendung einer Antriebsvorrichtung
DE102014205943A1 (de) Werkzeugmaschine
EP1048401B2 (de) Werkzeugwechselvorrichtung
DE102022001674B4 (de) Axialflussmaschine für ein Kraftfahrzeug, insbesondere für einen Kraftwagen
EP2478996A1 (de) Werkzeugwechsler
EP2475498B1 (de) Rundschalttisch mit direktem antrieb der transportkurve
EP3843912B1 (de) Verwendung einer vorrichtung zum anstellen eines gegenstandes und walzgerüst
DE202009014041U1 (de) Rundschalttisch mit direktem Antrieb der Transportkurve
EP1300216B1 (de) Rundschalttisch mit Direktantrieb und Direketantrieb dafür
DE102005049530B4 (de) Werkzeugmaschine
CH700946B1 (de) Werkzeugrevolver.
DE102008007293A1 (de) Aufspannkopf für automatische Werkzeugmaschinen mit Drehung der zweiten Achse, die relativ zu der ersten Achse um 45° geneigt ist, und mit mechanischer Spindeleinheit, die gegen eine Hochgeschwindigkeits-Motorspindeleinheit austauschbar ist
DE102011015578A1 (de) Buchsenausrichtvorrichtung für Stangenlademagazine und Verfahren
WO2017077126A1 (de) Mittendrehaggregat und vertikaldrehmaschine mit einem solchen mittendrehaggregat
EP4105514A1 (de) Automatische auswuchtvorrichtung in kompakter axialer anordnung
DE102013020911B4 (de) Werkzeugmaschine zum Schleifen oder Wälzfräsen
EP2754517B1 (de) Bearbeitungswerkzeug für eine mehrspindlige Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine damit

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13734788

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2013734788

Country of ref document: EP