WO2014064773A1 - 豚屠体腕部位の左右判別システム - Google Patents

豚屠体腕部位の左右判別システム Download PDF

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WO2014064773A1
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arm part
discriminating
discrimination
deboning
workpiece
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一裕 服部
大 徳本
広章 村並
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Mayekawa Manufacturing Co
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Mayekawa Manufacturing Co
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    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/12—Circuits of general importance; Signal processing

Definitions

  • the present invention relates to a right and left discrimination system for a pig carcass arm part that is suitable for application to a deboning device for a pig carcass arm part.
  • Patent Document 1 discloses a deboning processing technique for a thigh region of a livestock carcass.
  • Patent Document 1 discloses a left and right thigh region discrimination method performed at a stage before deboning processing. This right / left discrimination method focuses on the fact that the position of the bottom depression formed after removing the hipbone differs between the left and right thigh parts, compared to the thigh part after removing the hipbone in the pre-processing. By detecting the position of the dent with the sensing plate, the left and right are discriminated.
  • the left / right discrimination method disclosed in Patent Document 1 is a discrimination method using the shape of the thigh region, and is not suitable for application to the left / right discrimination of the arm region. Further, from the viewpoint of improving the efficiency of the deboning process, it is desirable to be able to distinguish left and right while the arm part is suspended by a clamper.
  • the present invention makes it possible to discriminate between left and right while hanging on a clamper in a previous process of deboning process when deboning a pork carcass arm part widely used as meat.
  • the purpose is to improve the deboning efficiency.
  • the system for discriminating left and right of a pig carcass arm part has a slit that is open in the horizontal direction and into which the wrist of the pig carcass is removably inserted.
  • a clamp that is movable along the track with the arm part suspended, a light source that emits white visible light to the arm part suspended by the clamp, and a horizontal direction in which the slit opens.
  • a color imaging device that captures an arm region irradiated with white visible light from an oblique horizontal direction, and a left / right determination device that performs left / right determination of the arm region based on image data of the arm region captured by the color imaging device; It has.
  • white visible light means visible light that is not separated into visible rays having different wavelengths and colors.
  • the arm part of the pig carcass is hung at random on the clamp tool without distinction between right and left.
  • the present inventors have found a phenomenon in which the arm part suspended from the clamp device via the wrist part naturally rotates in different directions between the left and right arm parts.
  • the present invention utilizes this phenomenon and arranges a color imaging device at a position where different imaging areas can be obtained in the left and right arm parts by the natural rotation of the left and right arm parts in different directions. Is possible.
  • the left and right discriminating device includes an output extraction unit that extracts a red image signal corresponding to a red wavelength region from the imaged image data of an arm part of a pig carcass, and a red image signal extracted by the output extraction unit.
  • a first binarization unit that performs binarization processing; and a left / right determination unit that performs left / right determination of the arm portion based on the red image signal binarized by the first binarization unit.
  • the red image signal is, for example, an R (red) image signal in the RGB color system, and an M (magenta) image signal or a Y (yellow) image signal in the CMY color system.
  • the output extraction unit divides an image captured by the color imaging apparatus into image signals of three primary colors of R (red), G (green), and B (blue), or C (cyan), M (magenta), and Y (
  • the red image signal can be extracted by a method such as dividing into yellow).
  • red image signals such as a G image signal, a B image signal, and a C image signal
  • the meat part red part and fat part
  • image data including a red image signal is included. Is used.
  • the red color image signal is included, it is possible to determine the right and left even if other color system image data is included.
  • This left / right discriminating device can accurately discriminate the left / right of the arm part. According to the present invention, it is possible to accurately discriminate left and right while suspending the arm part of the pig carcass from the clamp tool, so that the processing efficiency of the deboning device can be improved.
  • the opening of the slit of the clamp tool is directed in a direction orthogonal to the trajectory, and an oblique horizontal direction in which the color imaging device performs imaging is 15 ° to 55 ° with respect to the trajectory.
  • the angle should be good.
  • the direction of the cross-sectional shape of the wrist part differs between the left and right arm parts.
  • the present invention suspends an arm part via a wrist part on a clamp having a slit opening in a direction perpendicular to the linear track in plan view, the direction is opposite to the track in plan view. It has been found that it rotates naturally within the range of [35 ⁇ 20] °. For this reason, by imaging the arm part of the pig carcass with the color imaging device arranged in the angle range, it is possible to obtain images with clearly different imaging areas at the left and right arm parts.
  • the output extraction unit is capable of extracting a non-red image signal corresponding to a wavelength range other than the red wavelength range from the captured image data, and the left / right discrimination device is extracted by the output extraction unit.
  • a second binarization unit that binarizes the non-red image signal and the distribution of the non-red image signal binarized by the second binarization unit. It is good to further have a front / back discriminating section for discriminating whether the front side of the part is facing or the back side is facing.
  • the non-red system image signal is, for example, a G image signal or a B image signal in the RGB color system, and a C image signal in the CMY color system.
  • the arm part of the pig carcass is the back part where the meat part is exposed on the base side with the shoulder part, and the front part where the meat part is not exposed is the part opposite to the back part.
  • the red-outside image signal output from the output division portion is clearly less than that in the front side portion.
  • the image output from the second binarization unit a region where there are many red image signals is enlarged.
  • the skin remains attached to the front side portion and a case where the skin is removed depending on the pretreatment method of the deboning process.
  • the skin is removed, the fat under the skin is exposed and the fat is white, so the red external image signal of the front side part is almost the same image regardless of the presence or absence of the skin Signal. Therefore, the front side portion and the back side portion can be distinguished regardless of the presence or absence of the skin, and accurate front / back discrimination becomes possible.
  • the left / right discriminating unit and the front / back discriminating unit the left / right discriminating of the arm part and the front / back discriminating can be performed simultaneously.
  • the left and right discrimination of the arm part and the orientation of the arm part can be accurately grasped, so that accurate placement can be performed in a subsequent process. Therefore, it is possible to perform the deboning process with a good yield of the meat part.
  • a suspending device that suspends an arm part from a clamp tool upstream of a position where photographing by a color imaging device is performed, and a detector that detects that the arm part is suspended from the clamp tool
  • the imaging of the arm part by the color imaging device can be started in accordance with the time when the arm part is suspended from the clamp tool, and the right / left discrimination process can be started quickly with good timing.
  • an X-ray imaging apparatus that obtains an X-ray image by irradiating an X-ray to an arm part downstream of a position where imaging by a color imaging apparatus is performed, and a position where X is captured by a color imaging apparatus and X
  • the target value of the rotation angle based on the result of the left and right discrimination of the arm part by the clamp tool rotating device that rotates the clamp tool around the vertical axis and the position where the imaging is performed by the line imaging device
  • a second control device for driving the clamp tool rotating device so that the clamp tool rotates by the set target value.
  • the natural rotation angle of the arm part is grasped in advance, and by setting the natural rotation angle as a target value, the arm part tilted with respect to the trajectory by natural rotation is directly opposed to the X-ray irradiation direction.
  • “facing the arm part directly to the X-ray irradiation direction of the X-ray imaging apparatus” means that the long side of the arm part is oriented in a direction substantially perpendicular to the X-ray irradiation direction and deboning in a post-process. It means that either the front side part or the back side part that can be processed is directed to the X-ray irradiation side.
  • the X-rays do not pass through the arm part and a clear transmission image cannot be obtained.
  • the deboning process cannot be performed unless a predetermined part of the front part or the inner part is directed to the X-ray irradiation side.
  • the second control device sets a target value of the rotation angle based on the left / right discrimination result and the front / back discrimination result by the left / right discrimination device, and drives the clamp tool rotating device so that the clamp tool rotates by the set target value. It is good to be. In this manner, by rotating the clamp tool in consideration of the front / back discrimination result, the arm part can be accurately faced in the X-ray irradiation direction of the X-ray imaging apparatus.
  • a correctness determination device that determines the correctness of the determination result by the left / right determination device from the direction of the clamp tool and the arm part reflected in the X-ray image obtained by the X-ray imaging device.
  • the left and right arm portions after being suspended from the clamp tool are different in the direction of natural rotation with respect to the track of the clamp tool. For this reason, on the upstream side of the X-ray imaging apparatus, the direction in which the arm part is rotated to face the X-ray irradiation direction is also reversed between the left and right arm parts. Therefore, when the left / right determination device makes a right / left determination error, the arm part does not face the X-ray irradiation direction in the X-ray imaging device. The same applies when the front / back discrimination result is incorrect.
  • the correctness of the right / left discrimination result and the front / back discrimination result can be confirmed from the direction of the clamp tool and the arm part reflected in the X-ray image obtained by the X-ray imaging apparatus. Therefore, the correctness of the left / right discrimination result and the front / back discrimination result can be automatically determined by performing image processing on the X-ray image by the correct / error discriminating apparatus and obtaining the orientation of the clamp tool and the arm part. An arm part that has been misidentified cannot obtain an X-ray image necessary for the deboning process, and thus is not subjected to the deboning process.
  • the present invention it is possible to accurately discriminate right and left while suspending the arm part of the pig carcass from the clamp, so that when applied to a deboning device, the deboning processing efficiency can be improved.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a deboning apparatus to which the present invention is applied according to an embodiment of the present invention. It is a figure for demonstrating a pig's arm site
  • FIG. 1 is a configuration diagram schematically showing a part of the deboning apparatus 10.
  • the pig carcass arm part (hereinafter also referred to as “work”, which is denoted by the symbol W) to be deboned by the deboning apparatus 10 is composed of an arm part separated from the pork trunk A, as shown in FIG. It is meat with bone.
  • the bone part of the workpiece W is composed of a forearm bone b1, a humerus b2, and a scapula b3 that form a wrist part Wf.
  • the preprocessing station ST1 is provided with a conveyor for transporting the workpiece W, and the workpiece W is cut off at the tip side from the wrist portion Wf on the conveyor, leaving the wrist portion Wf.
  • the deboning device 10 has an endless track 14 constituted by a chain spanned between two sprockets 12 (one of the sprockets is not shown).
  • a plurality of clampers 16 are attached to the chain at equal intervals, and the sprocket 12 rotates in the direction of the arrow, so that each clamper circulates an endless track 14.
  • a suspension station ST2 is provided adjacent to the pretreatment station ST1. For example, a six-axis articulated arm is provided in the suspension station ST2.
  • a gripping unit is provided at the tip of the articulated arm, and the wrist unit Wf of the workpiece W is gripped by the gripping unit and suspended from the clamper 16. The workpiece W is suspended so that the front side portion faces the outside of the endless track 14.
  • the clamper 16 has a slit 16a for inserting the workpiece W.
  • the slit 16a is automatically closed by a chuck (not shown) provided in the clamper 16 after the workpiece W is inserted.
  • the slit 16a is directed in the direction outside the endless track 14 and in a direction orthogonal to the endless track 14 in plan view.
  • a photoelectric sensor 18 is provided at the downstream end of the conveyor provided in the preprocessing station ST1, and the presence or absence of the workpiece W is detected by the photoelectric sensor 18.
  • the control device 20 is configured by, for example, a computer including a central processing unit, a memory, an external storage device, an input device, and an output device.
  • An encoder 19 is provided in contact with the endless track 14, and the encoder 19 detects the amount of movement of the endless track 14. The movement amount detected by the encoder 19 is sent to the control device 20.
  • the detection signal of the photoelectric sensor 18 is sent to the control device 20, and the control device 20 drives the articulated arm based on the detection signal of the photoelectric sensor 18 and the movement amount of the clamper 16 detected by the encoder 19, and the timing is adjusted.
  • the workpiece W is suspended from the clamper 16.
  • a left arm part or a right arm part is suspended from the clamper 16 at random.
  • FIG. 4A and 4B are diagrams schematically showing the left / right determination station ST3 in plan view.
  • FIG. 4A shows a suspended state of the left workpiece W (L) that is the left arm portion of the pig carcass
  • FIG. 4B shows a suspended state of the right workpiece W (R) that shows the right arm portion of the pig carcass.
  • the workpiece W has a back side portion B where the meat portion of the base portion of the shoulder portion is exposed, and a front side portion F where the skin adheres to the surface or the skin is removed depending on the pretreatment method as described above. is there.
  • the arrow a indicates the moving direction of the endless track 14.
  • the left / right discrimination station ST3 is at a position that forms an angle of 145 ° (an angle of 35 ° with respect to the other orthogonal line Hb) with respect to one of the orthogonal lines Ha orthogonal to the endless track 14.
  • a CCD camera 22 capable of color photography is provided.
  • a plurality of photographing lights 24 that irradiate the work W with white visible light are provided around the CCD camera 22.
  • the left work W (L) is naturally rotated by + ⁇ from the endless track 14 due to the shape of the wrist Wf after being suspended by the clamper 16 at the suspension station ST2.
  • a clamper rotating device 26 is provided downstream of the moving direction of the endless track 14 with respect to the left / right discrimination station ST3, and an X-ray imaging station ST4 is provided downstream of the clamper rotating device 26.
  • the X-ray imaging station ST4 includes an X-ray irradiation device 28, and the X-ray irradiation device 28 includes an X-ray source 30 and an X-ray filter 32. Further, the X-ray imaging station ST4 has a shielding box 34 that accommodates a workpiece W that is an imaging target of an X-ray image, and a line sensor 36 as an X-ray detector is installed in the shielding box 34. . An X-ray image of the workpiece W is taken at the X-ray imaging station ST4.
  • the X-ray source 30 and the line sensor 34 are separated from each other in the horizontal direction perpendicular to the endless track 14 with the endless track 14 in between.
  • the X-ray filter 32 gives an X-ray x intensity distribution so that a strong X-ray x is irradiated on a thick portion of the workpiece W and a weak X-ray is irradiated on a thin portion of the workpiece W.
  • the X-ray image of the workpiece W imaged at the X-ray imaging station ST4 is image-analyzed by the control device 20, and the target coordinates on the bone part surface necessary for the post-scoring are determined.
  • the irradiation direction of the X-ray x is orthogonal to the endless track 14.
  • the clamper 16 that suspends the workpiece W is rotated around the vertical axis by the clamper rotating device 26 before reaching the X-ray imaging station ST4. That is, as shown in FIG. 5, based on the determination result at the left / right determination station ST3, the front side portion F of the workpiece W is directed to the side that irradiates the X-ray x, and the long side of the workpiece W is the endless track 14. Rotated to match.
  • this posture is referred to as a posture facing the X-ray x.
  • a round blade cutter 38 for placing a line around the wrist Wf is provided downstream of the endless track 14 in the moving direction with respect to the X-ray imaging station ST4.
  • a first scoring station ST5 for scoring the workpiece W in the longitudinal direction is provided downstream of the round blade cutter 38.
  • Another bracing station and a deboning station are provided downstream of the first bracing station ST5.
  • the control device 20 controls these operations. Based on the target coordinates determined by X-ray imaging, the work W is subjected to a creasing and deboning process at these stations and separated into a bone part and a meat part. The separated bone part and meat part are separately discharged from the clamper 16.
  • the emptied clamper 16 returns to the suspension station ST2, where the next workpiece W is suspended (details of this deboning device are described in the Japanese application; Japanese Patent Application No. 2012-56287, description and drawings) (Not disclosed at the time of filing an invention)).
  • the control device 20 sends a trigger signal for starting imaging to the CCD camera 20 to start imaging (S10).
  • the work W is irradiated with white visible light from the photographing light 24, and the CCD camera 20 photographs the work W based on the photographing start command (S12).
  • the captured image is sent to the left / right discrimination device 40.
  • the image sent to the left / right discrimination device 40 is sent to the output extraction unit 42.
  • the output extraction unit 42 divides this image into image signals of three primary colors of R (red), G (green), and B (blue) in the RGB color system (S14).
  • the first binarization unit 44 binarizes the R image signal output from the output extraction unit 42.
  • the left / right discrimination unit 46 performs left / right discrimination from the size of the R image region indicated by the binarized R image signal (S16). In the G image signal and the B image signal, the meat part (red part and fat part) becomes dark and is not suitable for the binarization process, so the R image signal is used.
  • FIG. 8A is an R image of the left work W (L) after the binarization process
  • FIG. 8B is an R image of the right work W (R) after the binarization process.
  • the G image signal is sent from the output extraction unit 42 to the second binarization unit 48, and the second binarization unit 48 binarizes the G image signal.
  • the front / back discriminating unit 50 discriminates from the binarized image whether the image is the front side portion F or the back side portion B of the workpiece W (S18).
  • 9A and 9B show an example of an image obtained by binarizing the right workpiece W (R) by the second binarization unit 48.
  • FIG. 9A is an image of the back side portion B of the right workpiece W (R)
  • FIG. 9B is an image of the front side portion F of the right workpiece W (R).
  • the red-colored meat part has many R image signals and few G image signals.
  • the hatched portion indicates a region where the R image signal is large, and the red flesh portion is indicated by the hatched portion.
  • the area of the meat part is large, it is determined as the back side part B, and when the area of the meat part is small, it is determined as the front side part F.
  • the result determined in S16 and S18 is sent to the control device 20 (S20).
  • the determination at S16 it may be determined that the workpiece W is not suspended from the clamper 16.
  • this determination result is also sent to the control device 20.
  • FIG. 10 shows an example of the determination result sent to the control device 20.
  • the determination result is stored in the image memory 52 (S22).
  • the control device 20 rotates the clamper rotation device 26 so that the workpiece W is in a posture facing the X-ray irradiation side. That is, as shown in FIG. 4, when the front side portion F of the workpiece W is directed to the X-ray irradiation side, in the case of the left workpiece W (L), the left workpiece W (L) is rotated by ⁇ , and the right workpiece In the case of W (R), the right work W (R) may be rotated by + ⁇ .
  • the control apparatus 20 rotates the workpiece
  • the X-ray imaging station ST4 performs X-ray irradiation from the direction of the orthogonal line Ha (direction of 0 °) in FIG.
  • the workpiece W is irradiated with X-rays in a state of facing the X-ray irradiation side.
  • the X-ray image detected by the line sensor 34 is sent to the control device 20 and image analysis is performed by the control device 20 to determine target coordinates on the bone surface necessary for the post-scoring process and the deboning process.
  • the X-ray image detected by the line sensor 34 is sent to the correctness / incorrectness determination unit 54.
  • the correctness / incorrectness determination unit 54 performs normal image processing including binarization processing on the X-ray image detected by the line sensor 34 to determine the orientation of the clamper 16 and the workpiece W. Then, from the obtained direction of the clamper 16 and the workpiece W, the right / left discrimination and the front / back discrimination in the left / right discrimination device 40 are confirmed. That is, if the left / right discrimination result in the left / right discrimination device 40 is incorrect, the workpiece W does not face the X-ray irradiation side.
  • the left and right discrimination and front / back discrimination of the workpiece W can be performed quickly and accurately in one step while the workpiece W is suspended from the clamper 16, so that the deboning process of the deboning device 10 can be removed. Bone processing efficiency can be improved. Further, by performing left / right discrimination and front / back discrimination, the posture of the workpiece W suspended by the clamper 16 can be accurately grasped, so that accurate scoring and deboning can be performed in a later process, and the yield is good. Deboning process becomes possible.
  • the imaging of the workpiece W can be started in accordance with the timing at which the workpiece W is suspended from the clamper 16. Therefore, right / left discrimination and front / back discrimination can be started quickly with good timing.
  • the correctness / incorrectness determination unit 54 can confirm the correctness of the left / right determination result and the front / back determination result in the left / right determination station ST3. Then, when the necessary X-ray image cannot be obtained in the post-scoring process or the deboning process, the work W can be omitted from the deboning process line at the exit of the X-ray imaging station ST4. It does not invite a situation such as a stop.
  • the control device 20 drives the clamper rotating device 26 to further 180 the work W.
  • the workpiece W can be directly opposed to the X-ray irradiation direction.
  • an X-ray image required in the post-recruiting and deboning steps can be obtained, and the deboning rate can be improved.
  • the arrangement of the CCD camera 22 is not limited to the direction of 145 ° from the orthogonal line Ha, and may be in the range of [145 ⁇ 20] °. Further, as shown by 22a to c in FIG. 4, even if the range is [215 ⁇ 20] °, [325 ⁇ 20] ° or [35 ⁇ 20] ° with respect to the orthogonal line Ha. Good.
  • the photoelectric sensor 18 ′ is provided at the downstream end of the suspension station ST2 so that the workpiece W is detected after being suspended by the clamper 16. It may be.
  • a limit switch 19 may be provided inside the slit 16 a of the clamper 16, and the limit switch 19 may detect that the workpiece W is suspended from the clamper 16.
  • the operator visually checks the X-ray image detected by the line sensor 34 at the X-ray imaging station ST4, thereby confirming the correctness of the right / left determination result and the front / back determination result of the workpiece W. May be. If the left / right discrimination result or the front / back discrimination result is incorrect, the operator may operate the control device 20 to omit the workpiece W with the incorrect discrimination result from the deboning process line.
  • the right and left discrimination of the pork carcass arm part can be accurately performed while being suspended from the clamp, so that the deboning process can be made more efficient if applied to a deboning process line or the like.

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Abstract

本発明は、食肉として供されている豚屠体腕部位を脱骨処理する際に、脱骨処理の前工程でクランパに吊下したまま左右判別を可能にし、脱骨処理効率を向上させることを目的とする。脱骨装置１０は、複数のクランパ１６が無限軌道１４を周回している。吊下ステーションＳＴ２でワークＷはクランパ１６に吊下され、左右判定ステーションＳＴ３で左右判別が行われると共に、Ｘ線照射側に表側部位Ｆ又は裏側部位Ｂが向いているかを判別する表裏判別が行われる。これらの判別結果に基づいて、ワークＷはクランパ回転装置２６でその姿勢を修正される。即ち、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４で、ワークＷの表側部位ＦがＸ線照射側に向き、かつ長辺が無限軌道１４の移動方向ａに向くように制御される。Ｘ線撮影ステーションＳＴ４では、ワークＷのＸ線画像を取得し、後工程の筋入れや脱骨処理に必要な骨部表面の目標座標を決定する。

Description

豚屠体腕部位の左右判別システム
　本発明は、豚屠体腕部位の脱骨装置等に適用されて好適な豚屠体腕部位の左右判別システムに関する。
　豚、牛及び羊などの家畜屠体を食肉として供する場合、家畜屠体の解体と、肉部と骨部の分離作業、即ち脱骨処理とが必要となる。人手による脱骨処理は重労働であったため、機械による自動化が進められ、最近では前処理を除き、骨付き肉の種類によっては、ほぼ大部分自動化された脱骨処理もある。自動化された脱骨装置においては、例えば、処理対象となる骨付き肉は、クランパで吊下された状態で、搬送されながら脱骨処理される。家畜屠体の腕部位又は腿部位の脱骨処理においては、左右で形状が異なるので、左右の判別を行った上で脱骨処理をしないと、歩留まりの良い脱骨処理ができない。場合によっては、左右の判別を間違った場合、脱骨装置の運転を停止せざるを得ない事態も発生する。
　本出願人は、かかる腕部位又は腿部位の脱骨処理を含む家畜屠体の自動脱骨処理技術を開発してきた。例えば、特許文献１には、家畜屠体の腿部位の脱骨処理技術が開示されている。特許文献１には、脱骨処理の前段階で行う腿部位の左右判別方法が開示されている。この左右判別方法は、前処理で寛骨を除去した後の腿部位に対し、寛骨を除去した後に形成される底部の窪みの位置が左右の腿部位で異なるのに着目し、該窪みの位置をセンシングプレートで検知することで、左右判別を行うものである。
国際公開２００８／０９６７５４号公報
　特許文献１に開示された左右判別方法は、腿部位の形状を利用した判別方法であるので、腕部位の左右判別に適用するには不向きである。また、脱骨処理の効率化の観点から、腕部位をクランパで吊下したまま左右判別可能になることが望ましい。
　本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、広く食肉として供されている豚屠体腕部位を脱骨処理する際に、脱骨処理の前工程でクランパに吊下したまま左右判別を可能にし、脱骨処理効率を向上させることを目的とする。
　かかる目的を達成するため、本発明の豚屠体腕部位の左右判別システムは、水平方向に向かって開口し、豚屠体の手首部が挿抜可能に挿入されるスリットを有し、豚屠体の腕部位を吊下した状態で軌道に沿って移動可能に設けられたクランプ具と、クランプ具に吊下された腕部位に白色可視光を照射する光源と、スリットが開口する水平方向に対し斜め水平方向から、白色可視光が照射されている腕部位を撮影するカラー撮像装置と、カラー撮像装置によって撮影された腕部位の画像データに基づいて、腕部位の左右判別を行う左右判別装置とを備えている。本明細書で、白色可視光とは、波長及び色が異なる可視光線に分離されていない可視光を意味する。クランプ具には豚屠体の腕部位が左右の区別なくランダムに吊下される。
　本発明者等は、クランプ具に手首部を介して吊り下げられた腕部位が、左右腕部位で異なる方向に自然回転する現象を見い出した。本発明は、この現象を利用し、左右腕部位が異なる方向へ自然回転することで、左右の腕部位で異なる撮像面積を得られる位置にカラー撮像装置を配置し、撮像面積の違いから左右判別を可能にしている。
　前記左右判別装置は、撮影された豚屠体の腕部位の画像データから赤色の波長域に対応する赤色系画像信号を抽出する出力抽出部と、出力抽出部によって抽出された赤色系画像信号を二値化処理する第１二値化部と、第１二値化部によって二値化処理された赤色系画像信号に基づいて、腕部位の左右判別を行う左右判別部とを有している。赤色系画像信号とは、例えば、ＲＧＢ表色系では、Ｒ（赤）画像信号であり、ＣＭＹ表色系では、Ｍ（マゼンダ）画像信号又はＹ（イエロー）画像信号である。
　出力抽出部は、カラー撮像装置で撮影した画像をＲ（赤）、Ｇ（緑）及びＢ（青）の三原色の画像信号に分割するか、あるいはＣ（シアン）、Ｍ（マゼンダ）及びＹ（イエロー）に分割する等の方法で、赤色系画像信号を抽出できる。Ｇ画像信号、Ｂ画像信号、Ｃ画像信号等の赤色外系画像信号では、肉部（赤身部分や脂肪部分）が暗くなり、二値化処理に適さないので、赤色系画像信号を含む画像データを用いる。赤色系画像信号を含んでいれば、その他の表色系の画像データを含んでいても、左右判別が可能になる。この左右判別装置によって腕部位の左右判別を正確に行うことができる。本発明によれば、豚屠体の腕部位をクランプ具に吊下したまま、正確に左右判別を可能とするため、脱骨装置の処理効率を向上できる。
　本発明において、カラー撮像装置による撮像時、クランプ具のスリットの開口は、軌道と直交する方向に向けられ、カラー撮像装置が撮影を行う斜めの水平方向は、軌道に対し１５°以上５５°以下の角度をなしているとよい。豚屠体の腕部位は、クランプ具に手首部を介して吊下された時、左右の腕部位で手首部の断面形状の向きが異なる。本発明者等は、平面視で直線状の軌道と直交する方向にスリット開口を有するクランプ具に手首部を介して腕部位を吊下したとき、平面視で軌道に対して夫々逆の方向へ［３５±２０］°の範囲内で自然に回転することを見い出した。そのため、前記角度範囲に配置したカラー撮像装置で豚屠体の腕部位を撮像することで、左右の腕部位で明瞭に撮像面積が異なる画像を得ることができる。
　本発明において、出力抽出部は、撮影された画像データから赤色の波長域以外の波長域に対応する赤色外系画像信号を抽出可能なものであり、左右判別装置は、出力抽出部によって抽出された赤色外系画像信号を二値化処理する第２二値化部と、第２二値化部によって二値化処理された赤色外系画像信号の分布に基づいて、カラー撮像装置に対し腕部位の表側が対向しているか又は裏側が対向しているかを判別する表裏判別部とをさらに有しているとよい。赤色外系画像信号とは、例えば、ＲＧＢ表色系では、Ｇ画像信号又はＢ画像信号であり、ＣＭＹ表色系では、Ｃ画像信号である。
　本明細書で、豚屠体の腕部位は、肩部との付け根側が肉部が露出した裏側部位であり、裏側部位と反対側部位が肉部が露出していない表側部位とする。赤い肉部が露出した裏側部位では、表側部位と比べて、出力分割部から出力される赤色外系画像信号が明らかに少なくなる。そして、第２二値化部から出力される画像は、赤色系画像信号が多い領域が拡大している。表裏判別部では、この現象を利用してカラー撮像装置で撮像された画像が表側部位か裏側部位かを正確に判別できる。
表側部位には、脱骨処理の前処理の仕方によって皮が付着したままの場合と、皮が除去されている場合とがある。皮が除去されている場合、皮の下にある脂肪が露出しており、脂肪は白色系をしているので、皮の有無にかかわらず、表側部位の赤色外系画像信号はほぼ同等の画像信号となる。従って、皮の有無にかかわらず、表側部位と裏側部位との識別は可能であり、正確な表裏判別が可能になる。前記左右判別部とこの表裏判別部とを組み合わせることにより、腕部位の左右判別と表裏判別とを同時に行うことができる。そのため、脱骨装置に適用されたとき、腕部位の左右判別と腕部位の向きを正確に把握できるので、後工程で正確な筋入れが可能となる。従って、肉部の歩留まりの良い脱骨処理が可能になる。
　本発明において、カラー撮像装置による撮影が行われる位置よりも上流にて、腕部位をクランプ具に吊下する吊下装置と、クランプ具に腕部位が吊下されたことを検出する検出器と、検出器から送られる吊下信号を受けて、カラー撮像装置による腕部位の撮像を開始させる第１制御装置とをさらに備えるようにするとよい。これによって、腕部位がクランプ具に吊下された時期に合わせて、カラー撮像装置による腕部位の撮像を開始でき、左右判別工程をタイミング良くかつ迅速に開始できる。
　本発明において、カラー撮像装置による撮影が行われる位置よりも下流にて、腕部位にＸ線を照射してＸ線画像を得るＸ線撮影装置と、カラー撮像装置による撮影が行われる位置とＸ線撮影装置による撮影が行われる位置との間にて、クランプ具を垂直軸線を中心に回転させるクランプ具回転装置と、左右判別装置による腕部位の左右判別結果に基づいて、回転角の目標値を設定し、設定した目標値だけクランプ具が回転するようにクランプ具回転装置を駆動させる第２制御装置とをさらに備えるようにするとよい。
　かかる構成で、腕部位の自然回転角を予め把握しておき、この自然回転角を目標値とすることで、自然回転で軌道に対して傾いた腕部位をＸ線照射方向に対して正対させることができる。ここで、「腕部位をＸ線撮影装置のＸ線照射方向に正対させる」とは、腕部位の長辺を実質的にＸ線照射方向と直交する方向に向けると共に、後工程の脱骨処理が可能となる表側部位又は裏側部位のどちらかをＸ線照射側に向けることを意味する。腕部位の向きをＸ線照射方向と直交する方向に向けないと、Ｘ線は腕部位を透過しなくなり、鮮明な透過画像が得られない。また、表側部位又は内側部位のうち、予め定められた側の部位をＸ線照射側に向けないと、脱骨処理ができない。
　第２制御装置は、左右判別装置による左右判別結果及び表裏判別結果に基づいて、回転角の目標値を設定し、設定した目標値だけクランプ具が回転するようにクランプ具回転装置を駆動させるものであるとよい。このように、表裏判別結果も加味してクランプ具を回転させることで、正確に腕部位をＸ線撮影装置のＸ線照射方向に正対させることができる。
　さらに、Ｘ線撮影装置で得たＸ線画像に映った前記クランプ具及び腕部位の向きから、左右判別装置による判定結果の正誤を判別する正誤判別装置とをさらに備えるようにするとよい。前述のように、クランプ具に吊下後の左右の腕部位は、クランプ具の軌道に対して自然回転する方向が異なる。そのため、Ｘ線撮影装置の直上流側で、腕部位をＸ線照射方向に正対させるために回転させる方向も、左右の腕部位で逆になる。従って、左右判別装置で左右の判定を誤った場合、Ｘ線撮影装置で腕部位はＸ線照射方向に正対しない。また、表裏判別結果を誤った場合も同様である。
　こうして、Ｘ線撮影装置で得られるＸ線画像に映ったクランプ具及び腕部位の向きから、左右判別結果及び表裏判別結果の正誤を確認できる。そのため、前記正誤判別装置でＸ線画像を画像処理してクランプ具及び腕部位の向きを求めることで、左右判別結果及び表裏判別結果の正誤を自動的に判定できる。これらの判別を誤った腕部位は、脱骨処理に必要なＸ線画像を得ることはできないので、脱骨処理工程に供しない。
　本発明によれば、豚屠体の腕部位をクランプ具に吊下したまま、正確な左右判別を可能にするので、脱骨装置に適用された場合、脱骨処理効率を向上できる。
本発明の一実施形態に係り、本発明を適用した脱骨装置の構成図である。 豚の腕部位を説明するための図である。 豚屠体腕部位の概略図である。 前記脱骨装置の左腕部位の撮像要領を示す説明図である。 前記脱骨装置の右腕部位の撮像要領を示す説明図である。 前記脱骨装置のＸ線撮影装置を示す概略図である。 前記脱骨装置の制御系及び画像処理装置を示すブロック線図である。 前記脱骨装置の動作手順を示すフロー図である。 前記脱骨装置で得た左腕部位の左右判別用画像を示す説明図である。 前記脱骨装置で得た右腕部位の左右判別用画像を示す説明図である。 前記脱骨装置で得た右腕部位の表裏判別用の画像を示す説明図である。 前記脱骨装置で得た右腕部位の表裏判別用の画像を示す説明図である。 前記脱骨装置で得られた判別結果を示す図表である。
　以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
　本発明を豚屠体腕部位の脱骨装置に適用した一実施形態を図１～図１０に基づいて説明する。図１は、脱骨装置１０の一部を概略的に示す構成図である。脱骨装置１０で脱骨処理される豚屠体腕部位（以下「ワーク」とも言い、符号Ｗを付す。）は、図２に示すように、豚の胴体Ａから切り離された腕部位からなる骨付き肉である。図３に示すように、ワークＷの骨部は、手首部Ｗｆを形成する前腕骨ｂ１、上腕骨ｂ２及び肩甲骨ｂ３からなる。
　図１において、前処理ステーションＳＴ１にはワークＷを搬送するコンベアが設けられ、ワークＷは、該コンベア上で、手首部Ｗｆを残し手首部Ｗｆより先端側の部位が切り落とされる。脱骨装置１０は、２個のスプロケット１２（一方のスプロケットの図示は省略されている。）間に掛け渡されたチェーンによって構成される無限軌道１４を有している。該チェーンには等間隔に複数のクランパ１６が取り付けられ、スプロケット１２が矢印方向へ回転することで、各クランパは無限軌道１４を周回する。前処理ステーションＳＴ１に隣接して吊下ステーションＳＴ２が設けられている。吊下ステーションＳＴ２には、例えば６軸の多関節アームが設けられている。該多関節アームの先端に把持ユニットが設けられ、該把持ユニットでワークＷの手首部Ｗｆを把持し、クランパ１６に吊下する。ワークＷは表側部位が無限軌道１４の外側を向くように吊下される。
　クランパ１６は、ワークＷを挿入するスリット１６ａを有し、スリット１６ａはワークＷが挿入された後、クランパ１６に設けられたチャック（図示省略）によって自動的に閉鎖される。スリット１６ａは、ワークＷが吊下されていない時は、無限軌道１４の外側方向であって、かつ平面視で無限軌道１４と直交する方向に向けられている。前処理ステーションＳＴ１に設けられたコンベアの下流端に、光電センサ１８が設けられており、光電センサ１８でワークＷの有無を検出する。
制御装置２０は、例えば、中央演算処理装置、メモリ、外部記憶装置、入力装置及び出力装置からなるコンピュータによって構成される。また、無限軌道１４に接してエンコーダ１９が設けられ、エンコーダ１９で無限軌道１４の移動量を検出している。エンコーダ１９で検出した移動量は制御装置２０に送られる。光電センサ１８の検出信号は制御装置２０に送られ、制御装置２０は、光電センサ１８の検出信号と、エンコーダ１９で検出したクランパ１６の移動量に基づいて、多関節アームを駆動し、タイミングを合わせてワークＷをクランパ１６に吊下する。クランパ１６には、左腕部位又は右腕部位がランダムに吊下される。
　吊下ステーションＳＴ２に対し、無限軌道１４の移動方向下流側に隣接して左右判定ステーションＳＴ３が設けられている。図４Ａ及び図４Ｂは左右判定ステーションＳＴ３を平面視で模式的に示した図である。図４Ａは、豚屠体の左腕部位である左ワークＷ（Ｌ）の吊り下げ状態を示し、図４Ｂは、豚屠体の右腕部位を示す右ワークＷ（Ｒ）の吊り下げ状態を示す。ワークＷは、肩部との付け根部位の肉部が露出した裏側部位Ｂと、前述のように、表面に皮が付着し、あるいは前処理の仕方によっては皮が除去された表側部位Ｆとがある。図４Ａ及び図４Ｂ中、矢印ａは無限軌道１４の移動方向を示す。
　左右判別ステーションＳＴ３には、無限軌道１４に対して直交する直交線のうち一方の直交線Ｈａに対して、１４５°の角度（他方の直交線Ｈｂに対して３５°の角度）をなす位置にカラー撮影可能なＣＣＤカメラ２２が設けられている。また、ＣＣＤカメラ２２の周囲に白色可視光をワークＷに照射する複数の撮影用ライト２４が設けられている。図４Ａにおいて、左ワークＷ（Ｌ）は、吊下ステーションＳＴ２でクランパ１６に吊下された後、手首部Ｗｆの形状に起因して無限軌道１４から＋θだけ自然回転する。
　一方、図４Ｂに示すように、右ワークＷ（Ｒ）では、手首部Ｗｆの形状に起因して無限軌道１４に対して－θだけ、即ち、左ワークＷ（Ｌ）の場合と逆方向へ同じ角度だけ自然回転する。本発明者等の実験で、θの範囲は無限軌道１４に対して［３５±２０］°の範囲に収まることがわかっている。左右判定ステーションＳＴ３では、後述する左右判別装置４０を使って、ワークＷの左右判別と表裏判別とを行う。
　左右判別ステーションＳＴ３に対して無限軌道１４の移動方向下流に、クランパ回転装置２６が設けられ、クランパ回転装置２６の下流側にＸ線撮影ステーションＳＴ４が設けられている。以下、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４の構成を図５で説明する。Ｘ線撮影ステーションＳＴ４は、Ｘ線照射装置２８を有し、Ｘ線照射装置２８は、Ｘ線源３０及びＸ線フィルタ３２を有している。また、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４は、Ｘ線画像の撮影対象であるワークＷを収容する遮蔽箱３４を有し、遮蔽箱３４の中に、Ｘ線検出器としてのラインセンサ３６が設置されている。Ｘ線撮影ステーションＳＴ４で、ワークＷのＸ線画像を撮影する。
　Ｘ線源３０とラインセンサ３４とは、無限軌道１４を挟んで無限軌道１４と直交する水平方向にて相互に離隔している。Ｘ線フィルタ３２は、ワークＷの厚い部分に強いＸ線ｘが照射され、ワークＷの薄い部分に弱いＸ線が照射されるように、Ｘ線ｘの強度分布を付与する。Ｘ線撮影ステーションＳＴ４で撮影されたワークＷのＸ線画像は、制御装置２０で画像解析され、後工程の筋入れに必要な骨部表面の目標座標を決定する。Ｘ線ｘの照射方向は無限軌道１４と直交している。
　ワークＷを吊下するクランパ１６は、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４に到達する前に、クランパ回転装置２６によって、垂直軸線を中心に回転される。即ち、図５に示すように、左右判定ステーションＳＴ３での判別結果に基づいて、ワークＷの表側部位ＦがＸ線ｘを照射する側に向けられ、かつワークＷの長辺が無限軌道１４と一致するように回転される。本明細書では、この姿勢をＸ線ｘに対して正対した姿勢という。
　Ｘ線撮影ステーションＳＴ４に対して無限軌道１４の移動方向下流には、手首部Ｗｆの周囲を筋入れする丸刃カッタ３８が設けられている。丸刃カッタ３８の下流には、ワークＷに対し長手方向に筋入れを行う第１筋入れステーションＳＴ５が設けられている。第１筋入れステーションＳＴ５の下流には、他の筋入れステーションや脱骨ステーションが設けられている。制御装置２０はこれらの動作を制御する。ワークＷは、Ｘ線撮影により決定された目標座標に基づいて、これらのステーションで筋入れや脱骨処理がなされ、骨部と肉部に分離される。分離された骨部と肉部は、クランパ１６から別々に排出される。空となったクランパ１６は、吊下ステーションＳＴ２に戻り、そこで次のワークＷが吊下される（この脱骨装置の詳細は、日本出願；特願２０１２－５６２８７号の明細書及び図面（本発明の出願時未公開）を参照）。
　次に、脱骨装置１０の制御系、及びＣＣＤカメラ２０で撮像した画像を処理して左右判定及び表裏判定を行う画像処理装置４０の構成を図６で説明し、これら判定の判定手順を図７で説明する。制御装置２０は、エンコーダ１９が検出する無限軌道１４の移動量が設定量となったら、撮像を開始するトリガ信号をＣＣＤカメラ２０に送り、撮影が開始される（Ｓ１０）。ワークＷには撮影用ライト２４から白色可視光が照射され、撮影開始指令に基づいて、ＣＣＤカメラ２０はワークＷを撮影する（Ｓ１２）。
　撮像した画像は左右判別装置４０に送られる。左右判別装置４０に送られた画像は、出力抽出部４２に送られる。出力抽出部４２では、この画像を、ＲＧＢ表色系のＲ（赤）、Ｇ（緑）及びＢ（青）の三原色の画像信号に分割する（Ｓ１４）。第１二値化部４４では、出力抽出部４２から出力されたＲ画像信号を二値化処理する。左右判別部４６では、二値化処理後のＲ画像信号で示されるＲ画像領域の大小から左右判別を行う（Ｓ１６）。Ｇ画像信号やＢ画像信号では、肉部（赤身部分や脂肪部分）が暗くなり、二値化処理に適さないので、Ｒ画像信号を用いる。図８Ａが二値化処理後の左ワークＷ（Ｌ）のＲ画像であり、図８Ｂが二値化処理後の右ワークＷ（Ｒ）のＲ画像である。
　図４に示すように、左ワークＷ（Ｌ）は、吊下ステーションＳＴ２で吊下された後、無限軌道１４に対して＋θ（例えば＋３５°）だけ自然回転し、右ワークＷ（Ｒ）は無限軌道１４に対して－θ（例えば－３５°）だけ自然回転する。そのため、左ワークＷ（Ｌ）と右ワークＷ（Ｒ）とで図８に示すようなＲ画像領域の明瞭な大小差が生じる。
　次に、出力抽出部４２からＧ画像信号が第２二値化部４８に送られ、第２二値化部４８でこのＧ画像信号を二値化処理する。表裏判別部５０では二値化処理された画像から、該画像がワークＷの表側部位Ｆであるのか、あるいは裏側部位Ｂであるのかを判別する（Ｓ１８）。図９Ａ及び図９Ｂに、右ワークＷ（Ｒ）を第２二値化部４８で二値化処理された画像を一例として示す。図９Ａは右ワークＷ（Ｒ）の裏側部位Ｂの画像であり、図９Ｂは右ワークＷ（Ｒ）の表側部位Ｆの画像である。赤い色をした肉部はＲ画像信号が多く、Ｇ画像信号が少なくなる。図９Ａ及び図９Ｂ中、斜線部はＲ画像信号が多い領域を示し、赤い肉部は斜線部で示している。肉部の領域が大きい場合は裏側部位Ｂと判定し、肉部の領域が小さい場合は表側部位Ｆと判定する。
　Ｓ１６及びＳ１８で判定した結果は、制御装置２０に送られる（Ｓ２０）。なお、Ｓ１６での判定時、ワークＷがクランパ１６に吊下されていないという判定が出る場合もある。Ｓ２０ではこの判定結果も含めて制御装置２０に送られる。図１０は制御装置２０に送られる判定結果の一例を示す。この判定結果は画像メモリ５２に記憶される（Ｓ２２）。
　ワークＷの左右判別結果及び表裏判別結果から、制御装置２０は、ワークＷをＸ線照射側に正対した姿勢となるようにクランパ回転装置２６を回転させる。即ち、図４に示すように、ワークＷの表側部位ＦがＸ線照射側に向いているとき、左ワークＷ（Ｌ）の場合は左ワークＷ（Ｌ）を－θだけ回転し、右ワークＷ（Ｒ）の場合は右ワークＷ（Ｒ）を＋θだけ回転させればよい。また、表裏判別結果から裏側部位ＢがＸ線照射側に向いていることが判明したとき、制御装置２０はワークＷをさらに１８０°回転させる。即ち、左右判別結果及び表裏判別結果に基づいて、クランパ１６の目標となる回転角を設定し、クランパ１６を目標回転角だけ回転させる。この状態でワークＷをＸ線撮影ステーションＳＴ４に送る。
　Ｘ線撮影ステーションＳＴ４では、図４中の直交線Ｈａの方向（０°の方向）からＸ線照射を行う。ワークＷはＸ線照射側に正対した姿勢の状態でＸ線を照射される。ラインセンサ３４で検出されたＸ線画像は、制御装置２０に送られ、制御装置２０で画像解析され、後工程の筋入れ工程や脱骨工程で必要な骨部表面の目標座標を決定する。
　また、ラインセンサ３４で検出されたＸ線画像は正誤判別部５４に送られる。正誤判別部５４では、ラインセンサ３４で検出されたＸ線画像に対し、二値化処理等を含む通常の画像処理を行い、クランパ１６及びワークＷの向きを求める。そして、求めたクランパ１６及びワークＷの向きから、左右判別装置４０における左右判別及び表裏判別の正誤を確認する。即ち、左右判別装置４０における左右判別結果が間違っていれば、ワークＷはＸ線照射側に正対しない。そのため、後工程の筋入れ工程や脱骨工程で必要な骨部表面を表す画像を取得できない。また、表裏判別結果が間違っていれば、脱骨工程で正確な筋入れや脱骨処理ができない。こうして正誤判別部５４で左右判別結果又は表裏判別結果が間違っていたと判定したとき、かかる判定をされたワークＷは、制御装置２０によって、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４の出口で脱骨処理ラインからオミットされる。
　本実施形態によれば、ワークＷをクランパ１６に吊下したままワークＷの左右判別及び表裏判別を同時に一工程で迅速かつ正確に行うことができるので、脱骨装置１０の脱骨処理の脱骨処理効率を向上できる。また、左右判別と表裏判別とを行うことで、クランパ１６に吊下されたワークＷの姿勢を正確に把握できるので、後工程で正確な筋入れや脱骨処理が可能になり、歩留まりの良い脱骨処理が可能になる。
　また、ワークＷがクランパ１６に吊下されることを光電センサ１８で検出することで、ワークＷがクランパ１６に吊下されたタイミングに合わせてワークＷの撮像を開始できる。そのため、左右判別及び表裏判別をタイミング良くかつ迅速に開始できる。
　また、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４で、正誤判別部５４により左右判定ステーションＳＴ３における左右判別結果及び表裏判別結果の正誤を確認できる。そして、後工程の筋入れ工程や脱骨工程で必要なＸ線画像を得られないとき、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４の出口でワークＷを脱骨処理ラインからオミットできるので、脱骨装置１０の運転停止等の事態を招かない。
　さらに、左右判別装置４０の表裏判別部５０でワークＷの裏側部位ＢがＸ線照射方向に対面していると判定したとき、制御装置２０によってクランパ回転装置２６を駆動させ、ワークＷをさらに１８０°だけ反転させることで、ワークＷをＸ線照射方向に正対させることができる。これによって、後工程の筋入れ工程や脱骨工程で必要なＸ線画像を得られ、脱骨処理率を向上できる。
　なお、ＣＣＤカメラ２２の配置は、直交線Ｈａから１４５°の方向のみに限定されず、［１４５±２０］°の範囲であればよい。さらに、図４中、２２ａ～ｃで示すように、直交線Ｈａに対して［２１５±２０］°の範囲、［３２５±２０］°の範囲又は［３５±２０］°の範囲であってもよい。また、光電センサ１８を前処理ステーションＳＴ１の下流端に設ける代わりに、吊下ステーションＳＴ２の下流端に光電センサ１８’として設け、ワークＷがクランパ１６に吊下された後でそれを検出するようにしてもよい。あるいは、光電センサ１８の代わりに、クランパ１６のスリット１６ａの内側部位にリミットスィッチ１９を設け、リミットスィッチ１９で、ワークＷがクランパ１６に吊下されたことを検出するようにしてもよい。
　また、正誤判別部５４を設ける代わりに、Ｘ線撮影ステーションＳＴ４で、ラインセンサ３４で検出されたＸ線画像をオペレータが目視することで、ワークＷの左右判別結果及び表裏判別結果の正誤を確認してもよい。そして、左右判別結果又は表裏判別結果が間違っていた場合、オペレータが制御装置２０を操作して、判別結果が間違ったワークＷを脱骨処理ラインからオミットするようにしてもよい。
　本発明によれば、豚屠体腕部位の左右判別をクランプ具に吊下したまま正確に行うことができるので、脱骨処理ライン等に適用されれば、脱骨処理を効率化できる。

Claims (7)

  1. 　水平方向に向かって開口し、前記豚屠体の手首部が挿抜可能に挿入されるスリットを有し、豚屠体の腕部位を吊下した状態で軌道に沿って移動可能に設けられたクランプ具と、
    　前記クランプ具に吊下された腕部位に白色可視光を照射する光源と、
    　前記スリットが開口する水平方向に対し斜め水平方向から、前記白色可視光が照射されている前記腕部位を撮影するカラー撮像装置と、
    　前記カラー撮像装置によって撮影された前記腕部位の画像データに基づいて、前記腕部位の左右判別を行う左右判別装置とを備え、
    　前記左右判別装置は、
    　前記画像データから赤色の波長域に対応する赤色系画像信号を抽出する出力抽出部と、
    　前記出力抽出部によって抽出された赤色系画像信号を二値化処理する第１二値化部と、
    　前記第１二値化部によって二値化処理された赤色系画像信号に基づいて、前記腕部位の左右判別を行う左右判別部とを有することを特徴とする豚屠体腕部位の左右判別システム。
  2. 　前記カラー撮像装置による撮像時、前記クランプ具のスリットの開口は、前記軌道と直交する方向に向けられ、
    　前記カラー撮像装置が撮影を行う前記斜めの水平方向は、前記軌道に対し１５°以上５５°以下の角度をなしていることを特徴とする請求項１に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
  3. 　前記出力抽出部は、前記画像データから赤色の波長域以外の波長域に対応する赤色外系画像信号を抽出可能なものであり、
    　前記左右判別装置は、
    　前記出力抽出部によって抽出された前記赤色外系画像信号を二値化処理する第２二値化部と、
    　前記第２二値化部によって二値化処理された赤色外系画像信号の分布に基づいて、前記カラー撮像装置に対し前記腕部位の表側が対向しているか又は裏側が対向しているかを判別する表裏判別部とをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
  4. 　前記カラー撮像装置による撮影が行われる位置よりも上流にて、前記腕部位を前記クランプ具に吊下する吊下装置と、
    　前記クランプ具に前記腕部位が吊下されたことを検出する検出器と、
    　前記検出器から送られる吊下信号を受けて、前記カラー撮像装置による前記腕部位の撮像を開始させる第１制御装置とをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
  5. 　前記カラー撮像装置による撮影が行われる位置よりも下流にて、前記腕部位にＸ線を照射してＸ線画像を得るＸ線撮影装置と、
    　前記カラー撮像装置による撮影が行われる位置と前記Ｘ線撮影装置による撮影が行われる位置との間にて、前記クランプ具を垂直軸線を中心に回転させるクランプ具回転装置と、
    　前記左右判別装置による前記腕部位の左右判別結果に基づいて、回転角の目標値を設定し、前記設定した目標値だけ前記クランプ具が回転するように前記クランプ具回転装置を駆動させる第２制御装置とを備えていることを特徴とする請求項１～３のいずれかの項に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
  6. 　前記第２制御装置は、
    　前記左右判別装置による左右判別結果及び表裏判別結果に基づいて、回転角の目標値を設定し、前記設定した目標値だけ前記クランプ具が回転するように前記クランプ具回転装置を駆動させるものであることを特徴とする請求項５に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
  7. 　前記Ｘ線撮影装置で得たＸ線画像に映った前記クランプ具及び前記腕部位の向きから、前記左右判別装置による左右判別結果及び表裏判別結果の正誤を判別する正誤判別装置とをさらに備えていることを特徴とする請求項６に記載の豚屠体腕部位の左右判別システム。
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