WO2014102261A1 - Procede de comparaison de deux centrales inertielles solidaires d'un meme porteur - Google Patents
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Abstract
Procédé de comparaison de deux centrales inertielles qui sont solidaires d'un porteur en des positions écartées l'une de l'autre et qui comportent chacune trois capteurs de mesure angulaire et trois capteurs accélérométriques montés selon les axes d'un repère de mesure propre à chaque centrale inertielle, le procédé comprenant les étapes de : - sur une durée prédéterminée, mesurer une force spécifique et des rotations respectivement avec les capteurs accélérométriques et les capteurs angulaires de chaque centrale inertielle, - corriger un effet de bras de levier pour ramener les repères à une même origine, - reconstituer un repère inertiel de chaque centrale inertielle à partir de la force spécifique et des rotations ainsi mesurées, - comparer les repères inertiels pour déterminer un écart entre eux.
Description
PROCEDE DE COMPARAISON DE DEUX CENTRALES INER- TIELLES SOLIDAIRES D'UN MEME PORTEUR
La présente invention concerne le transfert d'attitude (c'est-à-dire l'orientation du porteur dans un repère inertiel) d'une centrale inertielle vers une autre centrale inertielle.
Une centrale inertielle comporte des capteurs ac- célérométriques et des capteurs angulaires de type gyroscope ou gyromètre qui sont montés sur les axes d'un repère de mesure propre à la centrale inertielle. Les capteurs sont reliés à l'unité de traitement agencé pour traiter les signaux provenant des capteurs de manière à fournir des données de navigation, à savoir une attitude, une vitesse et une position du véhicule porteur auquel la centrale inertielle est fixée.
Il arrive qu'un même véhicule embarque deux centrales inertielles ayant des performances différentes comme par exemple une centrale inertielle précise à court terme mais inutilisable à long terme et une centrale inertielle précise à long terme mais présentant des erreurs cycliques importantes à court et moyen terme. Une bonne précision des données de navigation à court, moyen et long termes est obtenue en comparant des données de navigation, généralement la vitesse ou la position, fournies par les deux centrales inertielles. Cette comparaison est réalisée au moyen d'un filtre de Kalman pour déterminer un modèle d'erreur. Il est ainsi possible d'estimer et corriger les erreurs des capteurs accéléro- métriques et des capteurs angulaires. Toutefois, la comparaison est réalisée sur une donnée résultant d'un calcul de navigation qui est influencé également par des erreurs liées à l'unité de traitement élaborant des positions ou des vitesses. En outre, l'utilisation d'une don-
née issue de l'unité de traitement rend délicat tout filtrage qui permettrait de faciliter la comparaison ou d'augmenter la fiabilité de celle-ci. Un but de l'invention est de fournir un moyen pour estimer l'orientation d'une centrale inertielle à partir des me¬ sures d'une autre centrale inertielle.
A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un Procédé de comparaison de deux centrales inertielles qui sont solidaires d'un porteur en des positions écartées l'une de l'autre et qui comportent chacune trois capteurs de mesure angulaire et trois capteurs accélérométriques montés selon les axes d'un repère de mesure propre à chaque centrale inertielle, le procédé comprenant les étapes de :
- sur une durée prédéterminée, mesurer une force spécifique et des rotations respectivement avec les capteurs accélérométriques et les capteurs angulaires de chaque centrale inertielle,
- corriger un effet de bras de levier pour ramener les repères à une même origine,
- reconstituer un repère inertiel de chaque centrale inertielle à partir de la force spécifique et des rotations ainsi mesurées,
- comparer les repères inertiels pour déterminer un écart entre eux.
Ainsi, le procédé de l'invention effectue une comparaison des repères des centrales inertielles, ces repères étant obtenus à partir de la force spécifique déterminée par les capteurs accélérométriques et les rotations mesurées par les capteurs angulaires. Or, compte tenu de l'invariance de la force spécifique en un point dans un repère inertiel quelconque (c'est-à-dire que les deux centrales inertielles mesurent la même grandeur physique) , il est possible de filtrer cette grandeur en vue d'améliorer la fiabilité de la comparaison.
Selon des caractéristiques particulières :
- la reconstitution de la force spécifique dans un repère inertiel est réalisée en calculant un signal correspondant au produit de la force spécifique mesurée dans le repère capteurs et d'une matrice de rotation issue de l'intégration de la mesure des incréments de rotations, ce signal subissant ensuite un filtrage passe-bas et un sous-échantillonnage ;
- la durée prédéterminée est sensiblement égale à la période d' excitation d' erreur de celle des centrales inertielles présentant une fiabilité la plus basse à court terme ;
- l'une des centrales inertielles étant une centrale inertielle à retournement, la durée est au moins égale à la durée d'un cycle complet de retournements ;
- la durée est au moins de l'ordre de quelques minutes ;
- la comparaison est effectuée en calculant une matrice de rotation entre les deux repères inertiels.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de mise en œuvre particulier non limitatif de l'invention.
Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels :
- les figures 1 à 12 sont des schémas blocs montrant les différentes étapes du procédé selon un mode de mise en œuvre préféré de l'invention ;
- la figure 13 est une vue schématique d'un porteur équipé de deux centrales inertielles permettant la mise en œuvre du procédé de l' invention.
A la figure 13 est représenté un porteur 100 tel qu'un avion ou un navire. Deux centrales inertielles 1, 2
(ou centrale inertielle pour unité de mesure inertielle) sont solidaires du porteur 100 en des positions écartées l'une de l'autre. Chaque centrale inertielle 1, 2 comporte trois capteurs de mesure angulaire, ici des gyroscopes 10, et trois capteurs accélérométriques 20 montés selon les axes d'un repère de mesure 30.1, 30.2 propre à chaque centrale inertielle 1, 2.
Les centrales inertielles 1 et 2 ont des performances différentes : par exemple la centrale inertielle 1 présente de meilleures performances à court et moyen termes que la centrale inertielle 2 tandis que la centrale inertielle 2 présente de meilleures performances à long terme que la centrale inertielle 1. Les centrales inertielles 1, 2 peuvent utiliser la même technologie ou des technologies différentes. Les centrales inertielles peuvent ainsi comprendre des capteurs à résonateurs vibrants, des capteurs à fibres optiques... Les centrales inertielles peuvent être fixes (type « strap down ») ou portée par un châssis de stabilisation ou un châssis articulé pour assurer des retournements successifs de la centrales inertielle.
Les centrales inertielles 1, 2 sont reliées à une unité de navigation 40 programmée pour mettre en œuvre le procédé de l' invention dont le fonctionnement est décrit ci-après .
Le procédé comprend les étapes de :
sur une durée prédéterminée, déterminer une force spécifique et des rotations respectivement avec les capteurs accélérométriques et les capteurs angulaires de chaque centrale inertielle,
- corriger un effet de bras de levier pour ramener les repères à une même origine,
- reconstituer un repère inertiel de chaque centrale inertielle à partir de la force spécifique et des rotations ainsi mesurées,
- comparer les repères inertiels pour déterminer un écart entre eux.
Plus précisément, une durée caractéristique est prédéterminée en premier lieu. Cette durée est de préférence égale à la période d'excitation des erreurs de la centrale inertielle la moins fiable à court terme, soit ici la centrale inertielle 2. Typiquement, pour une centrale inertielle à retournement, on utilise la durée du cycle complet de retournements. La durée de cycle doit être au moins de l'ordre de la demi-heure, pour éviter une division par zéro ou une trop grande vulnérabilité au bruit sur les opérations de la figure 4.
Le signal considéré est un incrément de vitesse Δν_ί dans le repère inertiel de calcul de chaque centrale inertielle. Les incréments de vitesse Δν_ί (qui concernent les trois axes du repère inertiel de calcul et sont donc modélisables numériquement sous la forme d'une ma¬ trice [3x1] comme indiqué sur les figures pour chaque grandeur qui peut l'être) sont obtenus en multipliant les incréments de vitesse Δν_πι (qui sont fournis par les ac- céléromètres de chaque centrale inertielle) par la matrice de rotation Tim (matrice [3x3] ) obtenue en intégrant sur la durée caractéristique les incréments angulaires Δθ_ιη des gyroscopes à chaque instant (figure 1) .
Les incréments de vitesse Δν_ί subissent un filtrage passe-bas, puis sont sous-échantillonnés pour obtenir des incréments de vitesse basse fréquence Av_i_BF (figure 2) . La période de sous-échantillonnage est par exemple comprise entre 3 et 30 secondes. Le filtre passe-bas peut être de différents types, mais doit assurer le respect du critère de Shannon pour le sous-échantillonnage. On notera que ce filtrage est rendu possible par l'invariance de la force spécifique en un point dans un repère inertiel quelconque. En outre, les incréments Δν_ i en ques-
tion étant des signaux à trois composantes, le filtrage se fait indépendamment sur les trois voies.
Les incréments de vitesse basse fréquence Av_i_BF sont ensuite normés . Les incréments normés rentrent dans une file de mémoire, ce qui permet pour l'étape suivante d'utiliser simultanément le dernier incrément normé produit fi, et un incrément normé retardé d'exactement un cycle fi_ret (figure 3) . Les incréments normés fi et fi_ret sont modélisables numériquement sous forme de matrice [3x1] . Les incréments normés fi et fi_ret sont représentatifs de la force spécifique et sont différents l'un de l'autre pour une même centrale inertielle du fait de la rotation terrestre ayant eu lieu pendant le cycle considéré. Les incréments normés fi et fi_ret déterminés pour la centrale inertielle 1 sont censés être respecti¬ vement identiques à ceux déterminés pour la centrale inertielle 2 à l'exception de l'influence des bras de levier résultant de la différence de position entre les deux centrales inertielles 1 et 2. Pour éviter leur in¬ fluence, les bras de leviers sont corrigés prélablement de façon classique.
La somme v_somme et la différence v_diff des deux incréments normés fi et fi_ret sont calculées. Les vecteurs a et b sont les vecteurs obtenus en normant la somme et la différence (figure 4).
Il est ensuite déterminé par concaténation une matrice [3x3] Ti. Les trois colonnes de la matrice Ti sont le vecteur a, le vecteur b, et leur produit vectoriel aAb (figure 5) .
Toutes les opérations décrites jusqu'à présent sont appliquées à chacune des deux centrales inertielles, ce qui permet de produire deux matrices Ti_UMIl et Ti_UMI2 dont le calcul est complètement indépendant (figure 6) . Toutefois, la durée de cycle utilisée dans le calcul doit être la même. Sur cette figure, les incréments de vitesse
Av_m__UMIl, Av_m_UMI2 sont fournis respectivement par les accéléromètres de chaque centrale inertielle 1, 2 et les incréments angulaires A6_m_UMIl, Δθ_πι_υΜΙ2 sont fournis respectivement par les gyroscopes de chaque centrale inertielle 1, 2.
Les matrices Ti_UMIl et Ti_UMI2 servent de base à des calculs d' attitude permettant de déterminer des biais d'attitude notés biais_attitude sur la figure 6. Ces cal¬ culs de biais d' attitude sont explicités en référence aux figures 7 à 10.
Il est ensuite calculé la matrice de rotation Tii assurant le passage de la matrice Ti_UMIl à la matrice Ti_UMI2. La matrice Tii est une matrice [3x3] obtenue en multipliant la matrice Ti_UMIl par la transposée de la matrice Ti_UMI2. On en déduit le quaternion Qii_temp (fi¬ gure 7). Les algorithmes de transformation d'une matrice [3x3] en quaternion [4x1] sont du domaine public.
Le quaternion Qii (voir la figure 8) s'obtient simplement en mettant le signe de Qii_temp en cohérence avec le résultat scal du produit scalaire du quaternion Qii_temp et du quaternion Qii du pas de temps précédent. Le quaternion Qii représente une valeur instantanée (on parle ici d' instantanée par opposition à une valeur moyenne mentionnée plus loin et obtenue sur un temps d' intégration plus long) .
Qii rentre alors dans une file de mémoire comprenant les valeurs sur une durée d'un cycle (figure 9).
Deux quaternions intermédiaires sont calculés. Le premier quaternion intermédiaire est la moyenne glissante sur un cycle de Qii (moyenne composante par composante) qui est ensuite normée (pour que le résultat soit un quaternion unitaire, donc un quaternion de rotation) . Le premier quaternion intermédiaire représente donc une valeur moyenne. Le second quaternion intermédiaire est le conjugué du quaternion Qii, retardé d'un demi-cycle. Le
produit Qii_revers des deux quaternions intermédiaire résulte de la multiplication des deux quaternions intermédiaires. Le produit Qii_revers représente ainsi les écarts de la matrice de rotation instantanée par rapport a une matrice de rotation moyenne.
Les angles de biais d'attitude biais_attitude s'obtiennent en faisant l'extraction du vecteur de rotation à partir de Qii__revers (figure 10) . Différentes méthodes (celles employant l'hypothèse des petits angles donnent des calculs très simples) permettent d'inverser la formule :
Q = , B étant le vecteur composé des
trois angles de biais d'attitude.
Parallèlement, La matrice Tim et les incréments Δθ_κι sont utilisés pour calculer, pour chaque terme d'erreur du modèle, une estimation des erreurs (prédites) d'attitude ε_ί qu'il génère (figure 11) .
Ces erreurs prédites ε_ί sont sous-échantillonnées, puis les valeurs basse fréquence sont d'une part moyen- nées (moyenne glissante sur un cycle) et d'autre part retardées avant de soustraire les valeurs basses fréquence moyennées aux valeurs basse fréquence retardées (figure 12) . On calcule ainsi un « écart à la moyenne » e_i_BF, en phase avec le biais d'attitude biais__attitude calculé par la chaîne de la figure 10.
Selon un découpage temporel déterminé à l'avance (fixé en fonction des excitations auxquelles on soumet une des centrales inertielles) , les biais d'attitude tout comme les erreurs prédites sont rentrés dans une pile mémoire pour permettre l'identification d'un modèle en fonction de _i_BF visant à compenser les biais d' attitude .
Le procédé de l'invention suppose que les erreurs accélérométriques sont préalablement corrigés par un mo-
dèle accélérométrique . Il est également réalisé une mesure des erreurs gyrométriques relatives. Cette mesure est réalisée grâce aux variations d'attitude ou par exemple par rapport à un modèle gyroscopique connu ou en effectuant des sollicitations cycliques d'une des centrales (par exemple un retournement) . Il serait également possible de mesurer les différences d'attitude en utilisant des moyens dédiés comme des codeurs d'angles, une caméra, des moyens optiques...
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications.
Claims
1. Procédé de comparaison de deux centrales iner- tielles qui sont solidaires d'un porteur en des positions écartées l'une de l'autre et qui comportent chacune trois capteurs de mesure angulaire et trois capteurs accéléro- métriques montés selon les axes d'un repère de mesure propre à chaque centrale inertielle, le procédé compre¬ nant les étapes de :
- sur une durée prédéterminée, mesurer une force spécifique et des rotations respectivement avec les capteurs accélérométriques et les capteurs angulaires de chaque centrale inertielle,
- corriger un effet de bras de levier pour ramener les repères à une même origine,
- reconstituer un repère inertiel de chaque cen¬ trale inertielle à partir de la force spécifique et des rotations ainsi mesurées,
- comparer les repères inertiels pour déterminer un écart entre eux.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la comparaison des deux repères inertiels est effectuée pour déterminer une matrice de rotation instantanée entre les repères inertiels.
3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel des biais d'attitude et des erreurs d'attitude sont dé¬ terminés à partir d'écarts entre la matrice de rotation instantanée et une matrice de rotation moyenne, et le procédé comprend une étape d' introduire les biais et les erreurs d'attitude dans un modèle visant à compenser les écarts d'attitude.
4. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la reconstitution est réalisée en calculant un signal correspondant au produit des incréments de vitesse utili¬ sés pour la détermination de la force spécifique et de la
matrice de rotation instantanée, ce signal subissant ensuite un filtrage passe-bas et un sous-échantillonnage respectant le critère de Shannon.
5. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la durée prédéterminée est sensiblement égale à la pé¬ riode d'excitation d'erreur de celle des centrales iner- tielles présentant une fiabilité la plus basse à court terme.
6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'une des centrales inertielles étant une centrale iner- tielle à retournement, la durée est au moins égale à la durée d'un cycle complet de retournements.
7. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la durée est au moins de l'ordre d'une demi-heure.
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