WO2015115927A1 - Способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач - Google Patents

Способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач Download PDF

Info

Publication number
WO2015115927A1
WO2015115927A1 PCT/RU2014/000160 RU2014000160W WO2015115927A1 WO 2015115927 A1 WO2015115927 A1 WO 2015115927A1 RU 2014000160 W RU2014000160 W RU 2014000160W WO 2015115927 A1 WO2015115927 A1 WO 2015115927A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
overhead power
power lines
overhead
diagnosing
ground wire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/RU2014/000160
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Любовь Олеговна ВИНОГРАДОВА
Вадим Александрович КРИВОРОТОВ
Александр Викторович ЛЕМЕХ
Вячеслав Андреевич ТРЕТЬЯКОВ
Арнольд Георгиевич ШАСТИН
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
OBSCHESTVO S OGRANICHENNOJ OTVETSTVENNOSTYU "LABORATORIYA BUDUSCHEGO"
Original Assignee
OBSCHESTVO S OGRANICHENNOJ OTVETSTVENNOSTYU "LABORATORIYA BUDUSCHEGO"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by OBSCHESTVO S OGRANICHENNOJ OTVETSTVENNOSTYU "LABORATORIYA BUDUSCHEGO" filed Critical OBSCHESTVO S OGRANICHENNOJ OTVETSTVENNOSTYU "LABORATORIYA BUDUSCHEGO"
Priority to EA201600566A priority Critical patent/EA032919B1/ru
Priority to US15/116,349 priority patent/US10705131B2/en
Priority to ES14881049T priority patent/ES2937394T3/es
Priority to EP14881049.2A priority patent/EP3104184B1/en
Priority to CN201480077257.5A priority patent/CN106104286B/zh
Priority to FIEP14881049.2T priority patent/FI3104184T3/fi
Publication of WO2015115927A1 publication Critical patent/WO2015115927A1/ru
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
    • G01R31/081—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors
    • G01R31/085—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors in power transmission or distribution lines, e.g. overhead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks

Definitions

  • the claimed group of inventions relates to electric power industry and can be used to diagnose overhead power lines.
  • a known method for diagnosing a high-voltage power line which consists in registering high-frequency electrical impulses near a power line using an electromagnetic sensor and a digital oscilloscope connected to it by means of a long-distance overflight.
  • Measuring equipment is moved along the power line route using an automatically controlled small-dimension unmanned aerial vehicle (UAV) [RU2421746, IPC G01R31 / 08, 02/10/2010].
  • UAV small-dimension unmanned aerial vehicle
  • a method for diagnosing overhead power lines carried out using a robot to diagnose overhead power lines, which includes installing a robot to diagnose overhead power lines with the possibility of moving it near and along overhead power lines along a ground wire or power wire, controlling the movement of the device to diagnose overhead power lines along overhead power lines and through the supports for them using the drive system, control the operation of control devices of overhead power lines, receiving, processing and analyzing the data obtained by them [CN102317040, IPC V25LZ / 08; ⁇ 60 ⁇ 16 / 00, 02.02.2011].
  • a device for searching for defects in power lines which contains a radio transmission device to a ground station of a wireless signal, a microcontroller, a video camera, and the camera image can be transmitted and collected using a radio transmission device, one ground station for receiving a wireless signal from a radio transmission device and a microcomputer [CN20148907878, IPC G01N21 / 88; G01R31 / 08, 06/15/2009].
  • a robot for diagnosing overhead power lines, which includes a communication and control system, a drive system, a camera, a set of sensors recording the status of power lines, a navigation device [CN102317040, IPC V25LZ / 08; V60K16 / 00, 10.02.2011].
  • a self-propelled diagnostic device which contains a control system, a set of sensors for recording the status of power lines and made to move a self-propelled diagnostic device along overhead power lines and, through their supports, a drive system and a capture device [JP2012257372, MmCH02Gl / 02, 08.06. 2011].
  • a disadvantage of the known devices and method, selected as a prototype, is the inability to perform diagnostics in the absence of special equipment necessary to place the device for diagnosing overhead power lines on a ground wire, for example, a crane or to overcome anchor supports, where the ground wire direction changes to some corner.
  • the closest in technical essence to the component of the device for diagnostics of overhead power lines is a vehicle for use on a power line, which includes three wheels, two moving pressure wheels (pressure wheels) and an engine, which is a drive system, battery, control system, connected with engine [US6494141, IPC H02G1 / 02; H02G7 / 16; B61B7 / 06; E01B25 / 16, February 22, 2000].
  • a disadvantage of the known devices is the complexity of the initial installation of devices for diagnosing overhead power lines on a ground wire or power wire due to the lack of elements that provide the task of the path of the ground wire or power wire, respectively, inside the device for diagnostics.
  • the technical result is the expansion of the arsenal of devices for diagnosing overhead power lines, simplifying the installation process of a device for diagnosing overhead power lines on a ground wire or power wire through the use of guides attached to the body and configured to set the path of the ground wire or power wire inside the device for diagnostics of overhead power lines to a position that allows it to be installed on a ground wire or power cable wire.
  • the essence of the proposed method for the diagnosis of overhead power lines, devices for its implementation and its component is as follows.
  • a method for diagnosing overhead power lines includes installing on a ground wire or power wire a device for diagnosing overhead power lines with the ability to move near and along overhead power lines, controlling movement of the device for diagnosing overhead power lines along overhead power lines and through supports for them using the system drive, control the operation of control devices overhead power lines, receiving, processing and analyzing data obtained and mi Moreover, the placement of the device for diagnostics of overhead power lines and the control of its movement through the supports of overhead power lines is carried out with the help of a helicopter type aircraft, and the movement control of the device for diagnostics of overhead power lines through the supports of overhead power lines provides for dismantling the device for diagnosing overhead power lines or power wires, flight device for diagnostics of overhead power lines and p Double installation on ground wire or power cable.
  • a device for diagnostics of overhead power lines contains a control system, devices for monitoring overhead power lines connected to a battery, housed in a housing and connected to an engine drive system, configured to fix the position of the device for diagnostics relative to a ground wire or power wire and ensure its movement along and near overhead power lines.
  • an additional device for diagnostics of overhead power lines contains a helicopter-type aircraft connected to a battery, including a control system and attached to the case from the outside, while the case is additionally equipped with guides configured to set the trajectory of the ground wire or power wire inside the device diagnostics of overhead power lines to a position that allows the device to be fixed for diagnosing overhead power lines on a grounding box or power wire.
  • the device component for diagnosing overhead power lines contains a control system, control devices for overhead power lines connected to a battery, housed in a housing and a drive system connected to the engine, configured to fix the position of the device to diagnose overhead power lines relative to a ground wire or power cable and to provide its movement along and near overhead power lines.
  • the case is additionally equipped with guides, made with the possibility of setting the trajectory of the ground wire or power wire inside the device for diagnosing overhead power lines to a position that allows fixing the device for diagnosing overhead power lines on the ground body or power wire.
  • the control system is designed to control the movement of the device to diagnose overhead power lines.
  • the operation of the control system can be carried out by radio control using the operator’s control panel.
  • the control system includes a signal receiver, controller and motor driver.
  • the drive system can be implemented using stepping movement, a set of rollers and other similar means.
  • the drive system is made with the ability to attach to and detach from the ground wire or power cable, the elements of the drive system are movable relative to each other, which makes it possible to install, dismantle and move the device for diagnosing overhead power lines along a ground wire or power wire.
  • the drive system can be two rollers and a pressure roller, which can be moved relative to a ground wire in a vertical plane by means of additionally electric drive and pressing of grounding cable to rollers.
  • Guides are made with the ability to set the trajectory of the ground wire or power cable inside the device to diagnose overhead power lines to a position that allows you to install a device to diagnose overhead power lines on the ground wire or power wire.
  • a helicopter-type aircraft is at least a two-propelled helicopter with an electronic stabilization device, a control system and an electronic device for determining the coordinates.
  • the helicopter type aircraft can be made in the form of an unmanned aerial vehicle or a remote-controlled vehicle.
  • the helicopter-type aircraft is attached to the body of the device for diagnosing overhead power lines from the outside.
  • the battery can be attached to the outside of the device to diagnose overhead power lines.
  • Control devices of overhead power lines are designed to diagnose the state and spatial position of the following elements: ground wire, power wires, support structural elements, suspension clamp and anchor fastener of ground wire, insulator fasteners, insulator strings, vibration dampers and other equipment.
  • a device for monitoring overhead power lines a high-resolution video camera with the ability to change the focus within wide limits, a thermal imager for diagnosing the condition of power wires, a laser scanner for building a route map and a clearing, an ultrasonic scanner for ground wire, an ultraviolet scanner for diagnosing discharges and a corona , as well as other devices of the same purpose.
  • Control devices of overhead power lines are mounted on the outside of the device for diagnostics of overhead power lines and can be mounted on the device case or on its external elements, for example, on a helicopter-type aircraft.
  • the inventive method and device for diagnostics of overhead power lines can be implemented using the device, which is illustrated by the following drawings.
  • the inventive component is part of the device for diagnosing overhead transmission lines.
  • FIG. 1- projection of the device for diagnostics of overhead power lines (front view).
  • FIG. 2- projection of the device for diagnostics of overhead power lines (left view).
  • FIG. 3 - a set of positions of the device for diagnosing overhead power lines relative to the ground wire.
  • a device for diagnosing overhead power lines 1 contains a control system (not indicated in the figures), control devices of overhead power lines 2 and 3 connected to an accumulator 4, housed in a housing 5 and connected to an engine 6 a drive system (not indicated in the figures) with the possibility of fixing the position of the device for diagnostics 1 relative to the ground wire 7 and ensuring its movement along and near overhead power lines (not indicated in the figure).
  • a device for diagnosing overhead power lines 1 contains a helicopter-type aircraft 8 connected to battery 4, including a control system (not shown in the figure) and attached to the housing 5 from the outside, the housing 5 being additionally provided with guides 9 configured to set the path of movement of the ground wire 7 inside the device for diagnostics of overhead power lines 1 to the position allowing to fix the device for diagnosing overhead lines e Electric transmissions 1 with respect to the ground wire 7.
  • the component of the device for diagnostics of overhead power lines contains a control system (not indicated in the figures), control devices of overhead power lines 2 and 3 connected to a battery 4, a drive system connected to the engine 6 (not marked on the figure), made with the possibility of fixing the position of the device for the diagnosis of 1 relative to ground wire 7 and ensure its movement along and near overhead power lines (not marked on the figure).
  • the housing 5 is additionally provided with guides 9, made with the ability to set the trajectory of the ground wire 7 inside the device for diagnosing overhead power lines 1 to the position allowing the device to be fixed to diagnose overhead power lines 1 relative to the ground wire 7.
  • the control system (not indicated in the figures) is implemented by radio control using the operator control panel and contains a signal receiver (not indicated in the figures), a DC motor driver (not indicated in the figures) and a controller (not indicated in the figures).
  • the drive system (not indicated in the figures) consists of two running rollers 10 and a pressure roller 11 adapted to move relative to the ground wire 7 in a vertical plane with the aid of an additional electric drive 12 and pressing the ground wire 7 to the running rollers 10.
  • the guides 9 have the form of fastening "forks", which are curved shaped guides.
  • the guides 9 are attached to the outer side of the housing 5.
  • the housing 5 contains a metal rod 13, for which a helicopter-type 8 aircraft is attached to it.
  • the helicopter-type aircraft 8 is an eight-propeller helicopter with a protective stop 14, an electronic stabilization device (not indicated in the figures), a control system (not indicated in the figures) and with an electronic device for determining the coordinates (not indicated in the figures).
  • the battery 4 is attached to the outside of the housing 5.
  • a high-resolution video camera 2 was used with the ability to change the focus within wide limits and additional control devices 3: a thermal imager for diagnosing the condition of power wires, a laser scanner for building a route map and a clearing, an ultrasound scanner for lightning protection cable, ultraviolet scanner for the diagnosis of discharges and corona.
  • a thermal imager for diagnosing the condition of power wires
  • a laser scanner for building a route map and a clearing
  • an ultrasound scanner for lightning protection cable
  • ultraviolet scanner for the diagnosis of discharges and corona.
  • Each of the control devices of overhead power lines 2 and 3 is mounted on the outside of the device for diagnosing overhead power lines 1 to its body 5.
  • a method for diagnosing overhead power lines includes installing on a ground wire 7 a device for diagnosing overhead power lines 1 with the possibility of moving near and along overhead power lines (not indicated on the figures), controlling the movement of a device for diagnosing overhead power lines 1 along overhead power lines (not marked on the figures) and through the supports 15 thereto by means of a drive system (not indicated on the figures), control of the operation of the overhead line monitoring devices 2 and 3, the receipt, processing and analysis of the data obtained by them.
  • the placement of the device for diagnosing overhead power lines 1 and controlling its movement through the supports 15 of overhead power lines is carried out using an aircraft of helicopter type 8, and the movement control of the device for diagnosing overhead power lines 1 through the supports 15 of overhead power lines provides for disassembling the device 1 from lightning protection the cable 7, the flight device 1 and re-install on the ground wire 7.
  • the device for diagnostics of overhead power lines 1 is installed using a helicopter-type unmanned aerial vehicle 8 from position A (fig. 3) to position B (fig. 3): the helicopter-type 8 aircraft is powered by battery 4 and using a lifting and moving force raises the component of the device for the diagnosis of overhead power lines (not marked on the figures) to the ground wire 7, then installs the component on the ground wire 7.
  • the pressure roller 11 rises through an additional drive 12 and fixes the ground wire 7, ensuring its correct position.
  • the movement of the helicopter-type unmanned vehicle 8 is carried out using a control system (not indicated in the figures), which receives operator commands sent via the control panel (not indicated in the figures).
  • the operator controls the operation of devices for monitoring overhead power lines 2 and 3, using the control panel (not marked in the figures), gets the results of their work, processes the received data and analyzes them, and also performs motion control device for diagnosing overhead power lines 1 along ground wire 7.
  • the engine 6, powered by battery 4, rotates the rollers 10, which drives the device to diagnose air iny transmission device 1.
  • the support 15 approaches the overhead power line position B (fig.Z).
  • the operator gives the command dismantling.
  • the battery 4 supplies power to a helicopter type 8 aircraft, which is turned on.
  • the presser roller 11 is lowered by means of an additional electric drive 12, releasing the ground wire 7.
  • the operator releases the ground wire 7 from the guides 9 and moves the device component through the support 15, position D, D (FIG. 3).
  • the device is reinstalled for diagnostics of overhead power lines 1. This set of operations is repeated during the entire operation of the device 1, then the device for diagnostics 1 is dismantled from the ground wire 7 and is lowered onto the landing site using a helicopter-type unmanned aircraft 8 (not marked on figures) and any other flat surface of suitable size.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Locating Faults (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)

Abstract

Заявляемая группа изобретений относится к электроэнергетике и может быть использована для диагностики воздушных линий электропередач. Способ диагностики воздушных линий электропередач включает установку на грозозащитном тросе или силовом проводе устройства для диагностики воздушных линий электропередач, управление его движением, управление работой устройств контроля воздушных линий электропередач, получение, обработку и анализ данных, полученных ими. Причем размещение и управление движением устройства для диагностики осуществляют с помощью летательного аппарата вертолетного типа. Устройство для диагностики воздушных линий электропередач содержит систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, систему привода, причем дополнительно содержит летательный аппарат вертолетного типа. Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач содержит систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, систему привода, при этом корпус дополнительно снабжен направляющими. Техническая задача, на решение которой направлены заявляемый способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач, расширение арсенала средств. Техническая задача, на решение которой направлен компонент заявляемого устройства, расширение арсенала средств, упрощение процесса установки устройства для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном тросе или силовом проводе.

Description

СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ВОЗДУШНЫХ
ЛИНИЙ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАЧ
Заявляемая группа изобретений относится к электроэнергетике и может быть использована для диагностики воздушных линий электропередач.
Известен способ диагностики высоковольтной линии электропередачи, которьга заключается в регистрации электрических высокочастотных импульсов вблизи линии электропередачи с помощью электромагнитного датчика и подключенного к нему цифрового осциллографа путем вдольтрассового облета линии. Измерительную аппаратуру перемещают вдоль трассы линии электропередачи с помощью автоматически управляемого маломерного беспилотного летательного аппарата (БЛА) [RU2421746, МПК G01R31/08, 10.02.2010].
Известен способ аэродиагностики высоковольтной линии электропередачи, который заключается в регистрации электрических высокочастотных импульсов вблизи линии электропередачи с помощью электромагнитного датчика и подключенного к нему цифрового осциллографа при вдольтрассовом облете линии. Измерительную, аппаратуру перемещают вдоль трассы линии электропередачи с помощью автоматически управляемого маломерного беспилотного летательного аппарата (БЛА). В процессе полета измеряют напряженности магнитного поля с помощью датчиков, расположенных по концам крыльев летательного аппарата, вычисляют среднее значение напряженности поля Нср=(Н п+Нл)/2 и используют его для автоматического поддержания вертикального расположения летательного аппарата относительно проводов линии электропередачи. [RU2483314, МПК G01R31/08, 18.11.2011].
В качестве прототипа был выбран способ диагностики воздушных линий электропередач, осуществляемый с помощью робота для диагностики воздушных линий электропередач, который включает установку робота для диагностики воздушных линий электропередач с возможностью его передвижения вблизи и вдоль воздушных линий электропередач по грозозащитному тросу или силовому проводу, управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач вдоль воздушных линий электропередач и через опоры для них с помощью системы привода, управление работой устройств контроля воздушных линий электропередач, получение, обработку и анализ данных, полученных ими [CN102317040, МПК В25ЛЗ/08;В60К16/00, 10.02.2011].
Известно устройство для поиска дефектов линий электропередач, которое содержит устройство радиопередачи на наземную станцию беспроводного сигнала, микроконтроллер, видеокамеру, причем изображение с камеры может быть передано и собрано с помощью устройства радиопередачи, одну наземную станцию для приема беспроводного сигнала устройства радиопередачи и микрокомпьютер [CN201489078, МПК G01N21/88;G01R31/08, 15.06.2009].
Известен робот для диагностики воздушных линий электропередач, который включает в себя систему связи и управления, систему привода, камеру, совокупность датчиков регистрации состояния линий электропередач, устройство навигации [CN102317040, МПК В25ЛЗ/08;В60К16/00, 10.02.2011].
В качестве прототипа было выбрано самоходное устройство диагностики, которое содержит систему управления, совокупность датчиков регистрации состояния линий электропередач и выполненные с возможностью перемещения самоходного устройства диагностики вдоль воздушных линий электропередач и через их опоры систему привода и устройство захвата [JP2012257372,MmCH02Gl/02, 08.06.2011].
Недостатком известных устройств и способа, выбранного в качестве прототипа, является невозможность проведения диагностики в отсутствии специального оборудования, необходимого для размещения устройства для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном тросе, к примеру, крана или же для преодоления анкерных опор, где направление грозозащитного троса меняется на некий угол.
Техническая задача, на решение которой направлены заявляемый способ и устройство, расширение арсенала средств.
Технический результат - расширение арсенала способов и устройств диагностики воздушных линий электропередач, обеспечение возможности проведения диагностики воздушных линий электропередач без дополнительного специального оборудования. Известна самоходная, автоматизированная, автономное механическое устройство, которое выполнено с возможностью подключения к сети питания провода, передвижения вдоль него и способного распознавать основные состояния провода и сообщать о них, при этом устройство содержит систему привода, корпус, центральный процессор, средства памяти, сенсорную электронику, интерфейс связи, стыковочный элемент [US7496459, МПК G01R31/08, 03.04.2007].
Наиболее близким по технической сущности к компоненту устройства для диагностики воздушных линий электропередач является транспортное средство для использования на линии электропередач, которое включает в себя три колеса, два подвижных колеса давления (прижимных) и двигатель, представляющие собой систему привода, аккумулятор, систему управления, соединенную с двигателем [US6494141, МПК H02G1/02;H02G7/16; В61В7/06;Е01В25/16, 22.02.2000].
Недостатком известных устройств является сложность первоначальной установки устройств для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном тросе или силовом проводе в связи с отсутствием элементов, обеспечивающих задание траектории движения грозозащитного троса или силового провода соответственно внутри устройства для диагностики.
Техническая задача, на решение которой направлен компонент заявляемого устройства, расширение арсенала средств, упрощение процесса установки устройства для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном тросе или силовом проводе.
Технический результат - расширение арсенала устройств для диагностики воздушных линий электропередач, упрощение процесса установки устройства для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном тросе или силовом проводе за счет использования направляющих, прикрепленных к корпусу и выполненных с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего установить его на грозозащитный трос или силовой провод. Сущность заявляемого способа диагностики воздушных линий электропередач, устройства для его осуществления и его компонента заключается в следующем.
Способ диагностики воздушных линий электропередач включает установку на грозозащитном тросе или силовом проводе устройства для диагностики воздушных линий электропередач с возможностью его передвижения вблизи и вдоль воздушных линий электропередач, управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач вдоль воздушных линий электропередач и через опоры для них с помощью системы привода, управление работой устройств контроля воздушных линий электропередач, получение, обработку и анализ данных, полученных ими. Причем размещение устройства для диагностики воздушных линий электропередач и управление его движением через опоры воздушных линий электропередач осуществляют с помощью летательного аппарата вертолетного типа, а управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач через опоры воздушных линий электропередач предусматривает демонтаж устройства для диагностики воздушных линий электропередач с грозозащитного троса или силового провода, перелет устройства для диагностики воздушных линий электропередач и повторную установку на грозозащитном тросе или силовом проводе.
Устройство для диагностики воздушных линий электропередач содержит систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, подключенные к аккумулятору, размещенную в корпусе и соединенную с двигателем систему привода, выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики относительно грозозащитного троса или силового провода и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач. Причем дополнительно устройство для диагностики воздушных линий электропередач содержит летательный аппарат вертолетного типа, подключенный к аккумулятору, включающий систему управления и прикреплённый к корпусу с внешней стороны, при этом корпус дополнительно снабжен направляющими, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном корпусе или силовом проводе.
Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач содержит систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, подключенные к аккумулятору, размещенную в корпусе и соединенную с двигателем систему привода, выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики воздушных линий электропередач относительно грозозащитного троса или силового провода и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач. Корпус дополнительно снабжен направляющими, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном корпусе или силовом проводе.
Система управления предназначена для управления передвижением устройства для диагностики воздушных линий электропередач. Работа системы управления может быть осуществлена посредством радиоуправления с помощью пульта управления оператора. Система управления включает приемник сигналов, контроллер и драйвер двигателя.
Система привода может быть реализована с помощью шагового перемещения, совокупностью роликов и иными аналогичными средствами. Система привода выполнена с возможностью присоединения к грозозащитному тросу или силовому проводу и отсоединения от них, элементы системы привода выполнены с возможностью перемещения относительно друг друга, что обеспечивает возможность установки, демонтажа и перемещения устройства для диагностики воздушных линий электропередач по грозозащитному тросу или силовому проводу. Система привода может представлять собой два ходовых ролика и прижимной ролик, выполненный с возможностью перемещения относительно грозозащитного троса в вертикальной плоскости с помощью дополнительно электропривода и прижатия грозозащитного троса к ходовым роликам.
Направляющие выполнены с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего установить устройство для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитный трос или силовой провод.
Летательный аппарат вертолетного типа представляет собой, по крайней мере, двухпропеллерный вертолет с электронным устройством стабилизации, системой управления и с электронным устройством определения координат. Летальный аппарат вертолетного типа может быть выполнен в виде беспилотного летательного аппарата или аппарата на дистанционном управлении. Летательный аппарат вертолетного типа прикреплен к корпусу устройства для диагностики воздушных линий электропередач с внешней стороны.
Аккумулятор может быть прикреплен к внешней стороне корпуса устройства для диагностики воздушных линий электропередач.
Устройства контроля воздушных линий электропередач предназначены для диагностики состояния и пространственного положения следующих элементов: грозозащитного троса, силовых проводов, элементов конструкции опоры, подвесного зажима и анкерного крепежа грозозащитного троса, крепежа изоляторов, гирлянды изоляторов, гасителей вибрации и другого оборудования. В качестве устройств контроля воздушных линий электропередач могут быть использованы видеокамера высокого разрешения с возможностью изменения фокуса в широких пределах, тепловизор для диагностики состояния силовых проводов, лазерный сканер для построения карты трассы и просеки, ультразвуковой сканер для грозозащитного троса, ультрафиолетовый сканер для диагностики разрядов и короны, а также иные устройства того же назначения. Устройства контроля воздушных линий электропередач крепятся с внешней стороны устройства для диагностики воздушных линий электропередач и могут быть закреплены на корпусе устройства, либо на его внешних элементах, к примеру, на летательном аппарате вертолетного типа. Заявляемый способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач могут быть реализованы с помощью устройства, которое поясняется следующими чертежами. Заявляемый компонент является частью устройства для диагностики воздушных линий передач.
Фиг. 1- проекция устройства для диагностики воздушных линий электропередач (вид спереди).
Фиг. 2- проекция устройства для диагностики воздушных линий электропередач (вид слева).
Фиг. 3 - совокупность положений устройства для диагностики воздушных линий электропередач относительно грозозащитного троса.
Устройство для диагностики воздушных линий электропередач 1 содержит систему управления (не обозначена на фигурах), устройства контроля воздушных линий электропередач 2 и 3, подключенные к аккумулятору 4, размещенную в корпусе 5 и соединенную с двигателем 6 систему привода (не обозначена на фигурах), выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики 1 относительно грозозащитного троса 7 и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач (не обозначены на фигуре). Дополнительно устройство для диагностики воздушных линий электропередач 1 содержит летательный аппарат вертолетного типа 8, подключенный к аккумулятору 4, включающий систему управления (не показана на фигуре) и прикреплённый к корпусу 5 с внешней стороны, причем корпус 5 дополнительно снабжен направляющими 9, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса 7 внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 до положения позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач 1 относительно грозозащитного троса 7.
Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач (не обозначен на фигурах) содержит систему управления (не обозначена на фигурах), устройства контроля воздушных линий электропередач 2 и 3, подключенные к аккумулятору 4, размещенную в корпусе 5 и соединенную с двигателем 6 систему привода (не обозначена на фигуре), выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики 1 относительно грозозащитного троса 7 и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач (не обозначены на фигуре). Корпус 5 дополнительно снабжен направляющими 9, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса 7 внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 до положения позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач 1 относительно грозозащитного троса 7.
Система управления (не обозначена на фигурах) осуществлена посредством радиоуправления с помощью пульта управления оператора и содержит приемник сигналов (не обозначен на фигурах), драйвер двигателя постоянного тока (не обозначен на фигурах) и контроллер (не обозначен на фигурах).
Система привода (не обозначена на фигурах) представляет собой два ходовых ролика 10 и прижимной ролик 11, выполненный с возможностью перемещения относительно грозозащитного троса 7 в вертикальной плоскости с помощью дополнительно электропривода 12 и прижатия грозозащитного троса 7 к ходовым роликам 10.
Направляющие 9 имеют форму крепления «вилки», представляющие собой направляющие криволинейной формы. Направляющие 9 крепятся к внешней стороне корпуса 5.
Корпус 5 содержит металлический стержень 13, за который к нему прикреплен летательный аппарат вертолетного типа 8. Летательный аппарат вертолетного типа 8 представляет собой восьмипропеллерный вертолет с защитным ограничителем 14, электронным устройством стабилизации (не обозначено на фигурах), системой управления (не обозначена на фигурах) и с электронным устройством определения координат (не обозначено на фигурах).
Аккумулятор 4 прикреплен к внешней стороне корпуса 5.
В качестве устройств контроля воздушных линий электропередач 2 и 3 использованы видеокамера высокого разрешения 2 с возможностью изменения фокуса в широких пределах и дополнительные устройства контроля 3: тепловизор для диагностики состояния силовых проводов, лазерный сканер для построения карты трассы и просеки, ультразвуковой сканер для грозозащитного троса, ультрафиолетовый сканер для диагностики разрядов и короны. Каждое из устройств контроля воздушных линий электропередач 2 и 3 крепится с внешней стороны устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 к его корпусу 5.
Способ диагностики воздушных линий электропередач включает установку на грозозащитном тросе 7 устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 с возможностью его передвижения вблизи и вдоль воздушных линий электропередач (не обозначены на фигурах), управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 вдоль воздушных линий электропередач (не обозначены на фигурах) и через опоры 15 для них с помощью системы привода (не обозначена на фигурах), управление работой устройств контроля воздушных линий электропередач 2 и 3, получение, обработку и анализ данных, полученных ими. Причем размещение устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 и управление его движением через опоры 15 воздушных линий электропередач осуществляют с помощью летательного аппарата вертолетного типа 8, а управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 через опоры 15 воздушных линий электропередач предусматривает демонтаж устройства 1 с грозозащитного троса 7, перелет устройства 1 и повторную установку на грозозащитном тросе 7.
Принцип работы заявляемых изобретений осуществляется следующим образом.
Первоначально производят установку устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 с помощью беспилотного летательного аппарата вертолетного типа 8 из положения А (фиг.З) в положение Б (фиг.З): летательный аппарат вертолетного типа 8 питается от аккумулятора 4 и с помощью подъемной и движущейся силы поднимает компонент устройства для диагностики воздушных лини электропередач (не обозначен на фигурах) к грозозащитному тросу 7, затем производит установку компонента на грозозащитный трос 7. Грозозащитный трос 7, попадая между направляющих 9 и с их помощью обходя прижимной ролик 11, попадает между прижимным роликом 11 и ходовыми роликами 10. Далее прижимной ролик 11 поднимается посредством дополнительного привода 12 и фиксирует грозозащитный трос 7, обеспечивая его правильное положение. Управление движением беспилотного аппарата вертолетного типа 8 осуществляется с помощью системы управления (не обозначена на фигурах), которая принимает команды оператора, отправляемые с помощью пульта управления (не обозначен на фигурах).
Затем с помощью системы управления (не обозначена на фигурах) оператор управляет работой устройств для контроля воздушных линий электропередач 2 и 3, с помощью пульта управления (не обозначен на фигурах) получает результаты их работы, обрабатывает полученные данные и проводит их анализ, а также осуществляет управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач 1 по грозозащитному тросу 7. Двигатель 6, питаемый от аккумулятора 4, вращает ходовые ролики 10, что приводит в движение устройство для диагностики воздушных линий электропередач 1. Когда устройство подъезжает к опоре 15 воздушных линий электропередач положение В (фиг.З). Оператор подает команду демонтажа. Аккумулятор 4 подает питание на летательный аппарат вертолетного типа 8, который включается. Прижимной ролик 11 опускается посредством дополнительного электропривода 12, освобождая грозозащитный трос 7. Затем, управляя работой летательного аппарата вертолетного типа 8, оператор осуществляет высвобождение грозозащитного троса 7 из направляющих 9 и перемещение компонента устройства через опору 15 положение Г, Д (фиг.З). Далее происходит повторная установка устройства для диагностика воздушных линий электропередач 1. Данная совокупность операций повторяется в процессе всей работы устройства 1 , затем устройство для диагностики 1 демонтируется с грозозащитного троса 7 и с помощью беспилотного летательного аппарата вертолетного типа 8 опускается на посадочную площадку (не обозначена на фигурах) и любую другую ровную поверхность подходящих размеров.

Claims

Формула изобретения
1. Способ диагностики воздушных линий электропередач, включающий установку на грозозащитном тросе или силовом проводе устройства для диагностики воздушных линий электропередач с возможностью его передвижения вблизи и вдоль воздушных линий электропередач, управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач вдоль воздушных линий электропередач и через опоры для них с помощью системы привода, управление работой устройств контроля воздушных линий электропередач, получение, обработку и анализ данных, полученных ими, отличающийся тем, что размещение устройства для диагностики воздушных линий электропередач и управление его движением через опоры воздушных линий электропередач осуществляют с помощью летательного аппарата вертолетного типа, а управление движением устройства для диагностики воздушных линий электропередач через опоры воздушных линий электропередач предусматривает демонтаж устройства для диагностики воздушных линий электропередач с грозозащитного троса или силового провода, перелет устройства для диагностики воздушных линий электропередач и повторную установку на грозозащитном тросе или силовом проводе.
2. Устройство для диагностики воздушных линий электропередач, содержащее систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, подключенные к аккумулятору, размещенную в корпусе и соединенную с двигателем систему привода, выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики относительно грозозащитного троса или силового провода и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач, отличающееся тем, что дополнительно устройство для диагностики воздушных линий электропередач содержит летательный аппарат вертолетного типа, подключенный к аккумулятору, включающий систему управления и прикреплённый к корпусу с внешней стороны, при этом корпус дополнительно снабжен направляющими, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном корпусе или силовом проводе.
3. Устройство для диагностики воздушных линий электропередач по п. 2, отличающееся тем, что система привода представляет собой два ходовых ролика и прижимной ролик, выполненный с возможностью перемещения относительно грозозащитного троса в вертикальной плоскости и прижатия грозозащитного троса к ходовым роликам.
4. Устройство для диагностики воздушных линий электропередач по п. 2, отличающееся тем, что летательный аппарат вертолетного типа представляет собой восьмипропеллерный вертолет с защитным ограничителем, электронным устройством стабилизации, системой управления и с электронным устройством определения координат.
5. Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач, содержащий систему управления, устройства контроля воздушных линий электропередач, подключенные к аккумулятору, размещенную в корпусе и соединенную с двигателем систему привода, выполненную с возможностью фиксации положения устройства для диагностики воздушных линий электропередач относительно грозозащитного троса или силового провода и обеспечения его перемещения вдоль и вблизи воздушных линий электропередач, отличающийся тем, что корпус дополнительно снабжен направляющими, выполненными с возможностью задания траектории движения грозозащитного троса или силового провода внутри устройства для диагностики воздушных линий электропередач до положения, позволяющего фиксировать устройство для диагностики воздушных линий электропередач на грозозащитном корпусе или силовом проводе.
6. Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач по п. 5, отличающийся тем, что система привода представляет собой два ходовых ролика и прижимной ролик, выполненный с возможностью перемещения относительно грозозащитного троса в вертикальной плоскости и прижатия грозозащитного троса к ходовым роликам.
7. Компонент устройства для диагностики воздушных линий электропередач по п. 5, отличающийся тем, что летательный аппарат вертолетного типа представляет собой восьмипропеллерньш вертолет с защитным ограничителем, электронным устройством стабилизации, системой управления и с электронным устройством определения координат.
PCT/RU2014/000160 2014-02-03 2014-03-12 Способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач Ceased WO2015115927A1 (ru)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EA201600566A EA032919B1 (ru) 2014-02-03 2014-03-12 Устройство диагностики воздушных линий электропередач
US15/116,349 US10705131B2 (en) 2014-02-03 2014-03-12 Method and apparatus for locating faults in overhead power transmission lines
ES14881049T ES2937394T3 (es) 2014-02-03 2014-03-12 Método y aparato para localizar averías en tendidos aéreos de líneas eléctricas
EP14881049.2A EP3104184B1 (en) 2014-02-03 2014-03-12 Method and apparatus for locating faults in overhead power transmission lines
CN201480077257.5A CN106104286B (zh) 2014-02-03 2014-03-12 定位架空输电线路中的故障的方法和设备
FIEP14881049.2T FI3104184T3 (fi) 2014-02-03 2014-03-12 Menetelmä ja laite vikojen paikallistamiseksi tehonsiirron ilmalinjoissa

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014103626/28A RU2558002C1 (ru) 2014-02-03 2014-02-03 Устройство диагностики воздушных линий электропередач и его компонент
RU2014103626 2014-02-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015115927A1 true WO2015115927A1 (ru) 2015-08-06

Family

ID=53757398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2014/000160 Ceased WO2015115927A1 (ru) 2014-02-03 2014-03-12 Способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10705131B2 (ru)
EP (1) EP3104184B1 (ru)
CN (1) CN106104286B (ru)
EA (1) EA032919B1 (ru)
ES (1) ES2937394T3 (ru)
FI (1) FI3104184T3 (ru)
RU (1) RU2558002C1 (ru)
WO (1) WO2015115927A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105974266A (zh) * 2016-05-27 2016-09-28 桂林赛普电子科技有限公司 一种长配网线路故障定位系统及方法
WO2018094514A1 (en) 2016-11-22 2018-05-31 Hydro-Quebec Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line
US12097956B2 (en) 2021-04-30 2024-09-24 Hydro-Quebec Drone with tool positioning system

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU174052U1 (ru) * 2015-12-30 2017-09-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" Программно-аппаратный комплекс мониторинга состояния воздушных линий электропередач
RU2647548C1 (ru) * 2016-07-14 2018-03-19 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" Способ управления стабилизацией летательного аппарата вертолетного типа на канате
RU2677498C1 (ru) * 2016-11-08 2019-01-17 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Устройство для контроля состояния воздушных линий электропередачи
CN106546511B (zh) * 2016-11-25 2022-04-05 国网河南省电力公司漯河供电公司 输电线路硫化硅橡胶涂层憎水性检测方法
RU2646544C1 (ru) * 2016-12-26 2018-03-05 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
CN106707123B (zh) * 2017-01-03 2019-02-19 深圳供电局有限公司 一种基于无人机飞行平台的配电架空线路局放检测装置
RU2639570C1 (ru) * 2017-01-18 2017-12-21 Сергей Григорьевич Кузовников Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
RU2645772C1 (ru) * 2017-01-23 2018-02-28 Сергей Григорьевич Кузовников Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
RU2645774C1 (ru) * 2017-02-13 2018-02-28 Сергей Григорьевич Кузовников Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
RU2650847C1 (ru) * 2017-02-21 2018-04-17 Сергей Григорьевич Кузовников Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
RU177254U1 (ru) * 2017-06-06 2018-02-14 Акционерное общество "КТ-БЕСПИЛОТНЫЕ СИСТЕМЫ" Беспилотное летательное устройство для мониторинга высоковольтных линий электропередачи
US10613429B1 (en) * 2017-08-29 2020-04-07 Talon Aerolytics (Holding), Inc. Unmanned aerial vehicle with attached apparatus for X-ray analysis of power lines
RU2683417C1 (ru) * 2018-02-19 2019-03-28 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" Способ захвата провода линии электропередач рабочим органом исполнительного блока устройства для дистанционного контроля, оснащенного для его доставки к месту работы летно-подъемным средством, и устройство для его осуществления
CN109687344A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 华赫电力技术（银川）有限公司 一种基于电网异物的无人机清除系统
CN109533368A (zh) * 2019-01-07 2019-03-29 国网湖南省电力有限公司 一种输电线路耐张线夹带电检测装置及其应用方法
US11169351B2 (en) * 2019-01-17 2021-11-09 Facebook, Inc. Systems and methods for installing fiber optic cable about a powerline conductor
RU2715682C1 (ru) * 2019-06-11 2020-03-03 Андрей Вячеславович Агарков Робототехнический комплекс и способ его эксплуатации на высотных объектах, относящихся к электроэнергетике и радиосвязи
RU193020U1 (ru) * 2019-07-04 2019-10-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный энергетический университет" (ФГБОУ ВО "КГЭУ") Роботизированное устройство для верхового осмотра состояния воздушных линий электропередачи
RU2714514C1 (ru) * 2019-08-27 2020-02-18 Сергей Григорьевич Кузовников Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
RU197328U1 (ru) * 2019-09-05 2020-04-21 Открытое Акционерное Общество "Межрегиональная Распределительная Сетевая Компания Урала" (Оао "Мрск Урала") Устройство для дистанционного магнитного сканирования металлического каната
US11518512B2 (en) * 2020-01-31 2022-12-06 Textron Innovations Inc. Power line inspection vehicle
RU2731124C1 (ru) * 2020-03-04 2020-08-31 Общество с ограниченной ответственностью «Лаборатория будущего» Способ установки индикатора короткого замыкания (ИКЗ) на провод воздушной линии электропередачи и демонтажа его с провода и устройство для его осуществления
CN111711129B (zh) * 2020-06-29 2021-08-17 中国化学工程第十一建设有限公司 单芯高压电缆外护套故障查找修复的施工方法
JP7119032B2 (ja) * 2020-07-20 2022-08-16 ヤマハ発動機株式会社 架空線保守作業システム
CN112379212A (zh) * 2020-10-26 2021-02-19 国家电网有限公司 一种输电线路多状态感知一体化平台
CN112102395B (zh) * 2020-11-09 2022-05-20 广东科凯达智能机器人有限公司 一种基于机器视觉的自主巡检的方法
CN112382975A (zh) * 2020-11-17 2021-02-19 国网冀北电力有限公司张家口供电公司 一种旋翼混合型线路巡视器
RU2764359C1 (ru) * 2021-07-01 2022-01-17 Общество с ограниченной ответственностью «Эксперт-Универсал» Устройство для диагностики состояния оборудования (варианты), способ диагностики состояния оборудования и система для диагностики состояния оборудования (варианты)
EP4187728A1 (en) * 2021-11-29 2023-05-31 Ampacimon S.A. Drone protection against high voltage electrical discharges and corona effect
WO2023128795A1 (ru) * 2021-12-29 2023-07-06 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория будущего" Беспилотный летательный аппарат для обслуживания высоковольтной воздушной линии электропередачи
WO2024028739A1 (en) * 2022-07-31 2024-02-08 Real-Time Robotics Inc Power line inspection vehicle
CN117590156B (zh) * 2024-01-15 2024-05-03 国网湖北省电力有限公司 一种配网架空线路隐患精准定位的监测装置
CN120511590B (zh) * 2025-07-21 2025-10-17 吉徽电气集团有限公司 配电网故障监测装置及系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4818990A (en) * 1987-09-11 1989-04-04 Fernandes Roosevelt A Monitoring system for power lines and right-of-way using remotely piloted drone
US4904996A (en) * 1988-01-19 1990-02-27 Fernandes Roosevelt A Line-mounted, movable, power line monitoring system
US6494141B2 (en) 2000-02-22 2002-12-17 Hydro-Quebec Remotely operated vehicle for inspection and intervention of a live line
US20060114122A1 (en) * 2003-05-15 2006-06-01 Jones David I Power line inspection vehicle
US7496459B2 (en) 2007-04-03 2009-02-24 International Business Machines Corporation Intelligent, self-propelled automatic grid crawler high impedance fault detector and high impedance fault detecting system
CN201489078U (zh) 2009-06-15 2010-05-26 安徽省电力公司安庆供电公司 输电线路缺陷带电查找系统
RU2421746C1 (ru) 2010-02-10 2011-06-20 Ооо Научно-Производственное Предприятие "Энергоконсалт" Способ диагностики высоковольтной линии электропередачи
US20110196535A1 (en) * 2010-02-10 2011-08-11 Electric Power Research Institute, Inc. Line inspection robot and system
JP2012257372A (ja) 2011-06-08 2012-12-27 Kansai Electric Power Co Inc:The 自走式電線点検装置
RU2483314C1 (ru) 2011-11-18 2013-05-27 Ооо Научно-Производственное Предприятие "Энергоконсалт" Способ аэродиагностики высоковольтной линии электропередачи

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1305194C (zh) * 2004-12-17 2007-03-14 华北电力大学（北京） 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
CN100406901C (zh) * 2006-03-16 2008-07-30 赵红羽 电力线路故障指示器
CN101807080B (zh) 2010-03-16 2011-11-16 浙江大学 架空线路巡检机器人飞艇控制系统及其控制方法
CN202042825U (zh) * 2011-03-09 2011-11-16 南京航空航天大学 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN202071987U (zh) 2011-04-06 2011-12-14 深圳市艾特航模股份有限公司 用于巡视输电线路的无人直升机
CN102340113B (zh) * 2011-07-29 2013-07-03 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 适用于输电线路巡检的多旋翼自动定位检测器
US9742165B2 (en) * 2012-03-30 2017-08-22 Elwha Llc Apparatus and system for scheduling mobile device operations on a power transmission system
CN102780177B (zh) 2012-07-19 2015-04-15 华北电力大学 基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法
CN102941920A (zh) 2012-12-05 2013-02-27 南京理工大学 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
US9784766B2 (en) * 2013-03-12 2017-10-10 Lindsey Manufacturing Company Dynamic real time transmission line monitor and method of monitoring a transmission line using the same
CN103235602B (zh) * 2013-03-25 2015-10-28 山东电力集团公司电力科学研究院 一种电力巡线无人机自动拍照控制设备及控制方法
CN103434661B (zh) * 2013-08-31 2015-07-08 西北工业大学 一种自主加注接口
US20150330367A1 (en) * 2013-12-24 2015-11-19 Google Inc. Drive Mechanism Utilizing a Tubular Shaft and Fixed Central Shaft

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4818990A (en) * 1987-09-11 1989-04-04 Fernandes Roosevelt A Monitoring system for power lines and right-of-way using remotely piloted drone
US4904996A (en) * 1988-01-19 1990-02-27 Fernandes Roosevelt A Line-mounted, movable, power line monitoring system
US6494141B2 (en) 2000-02-22 2002-12-17 Hydro-Quebec Remotely operated vehicle for inspection and intervention of a live line
US20060114122A1 (en) * 2003-05-15 2006-06-01 Jones David I Power line inspection vehicle
US7496459B2 (en) 2007-04-03 2009-02-24 International Business Machines Corporation Intelligent, self-propelled automatic grid crawler high impedance fault detector and high impedance fault detecting system
CN201489078U (zh) 2009-06-15 2010-05-26 安徽省电力公司安庆供电公司 输电线路缺陷带电查找系统
RU2421746C1 (ru) 2010-02-10 2011-06-20 Ооо Научно-Производственное Предприятие "Энергоконсалт" Способ диагностики высоковольтной линии электропередачи
US20110196535A1 (en) * 2010-02-10 2011-08-11 Electric Power Research Institute, Inc. Line inspection robot and system
CN102317040A (zh) 2010-02-10 2012-01-11 电力研究所有限公司 线路巡检机器人和系统
JP2012257372A (ja) 2011-06-08 2012-12-27 Kansai Electric Power Co Inc:The 自走式電線点検装置
RU2483314C1 (ru) 2011-11-18 2013-05-27 Ооо Научно-Производственное Предприятие "Энергоконсалт" Способ аэродиагностики высоковольтной линии электропередачи

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3104184A4

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105974266A (zh) * 2016-05-27 2016-09-28 桂林赛普电子科技有限公司 一种长配网线路故障定位系统及方法
WO2018094514A1 (en) 2016-11-22 2018-05-31 Hydro-Quebec Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line
EP3545318A4 (en) * 2016-11-22 2020-05-20 Hydro-Québec UNMANNED AIRCRAFT FOR MONITORING AN ELECTRICAL LINE
US11368002B2 (en) 2016-11-22 2022-06-21 Hydro-Quebec Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line
US12097956B2 (en) 2021-04-30 2024-09-24 Hydro-Quebec Drone with tool positioning system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3104184B1 (en) 2022-11-02
CN106104286A (zh) 2016-11-09
EP3104184A1 (en) 2016-12-14
FI3104184T3 (fi) 2024-01-31
EA032919B1 (ru) 2019-08-30
US10705131B2 (en) 2020-07-07
US20170168107A1 (en) 2017-06-15
RU2558002C1 (ru) 2015-07-27
EP3104184A4 (en) 2017-02-15
CN106104286B (zh) 2020-02-21
ES2937394T3 (es) 2023-03-28
EA201600566A1 (ru) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015115927A1 (ru) Способ и устройство для диагностики воздушных линий электропередач
EP3738892B1 (en) In-service maintenance process using unmanned aerial vehicles
CN110775177B (zh) 在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿
EP3267189B1 (en) Defect inspection device, defect inspection method, and program
CN106886225B (zh) 一种多功能无人机智能起降站系统
KR102095644B1 (ko) 구조안전진단용 센서모듈 설치 드론
CN104362545B (zh) 一种多旋翼巡检飞行器及其挂载输电线路的方法
CN102591357A (zh) 一种电力巡线无人机辅助控制系统及控制方法
CN104386250A (zh) 一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统
RU2646544C1 (ru) Устройство для диагностики воздушных линий электропередач
KR20160022065A (ko) 교량 내부 진단 시스템
KR20160123551A (ko) 전력 설비 점검을 위한 위상 정보 기반의 드론 시스템 자동 제어 시스템 및 그 방법
KR102307316B1 (ko) 무인비행체의 자율 정밀 착륙 검증 시스템
KR20180007196A (ko) 가변형 비행로봇
CN115488877A (zh) 自动巡检设备及其巡检方法
CN116161251A (zh) 无人机巡检方法
CN119319943B (zh) 一种隧道衬砌地质雷达用无人机检测装置
JP2021009167A (ja) 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム
US12338015B2 (en) Storage device, unmanned aerial vehicle, and system
CN107116532B (zh) 一种子母构型的索并联机器人
CN113701820B (zh) 一种适用于对运营中隧道结构进行图像勘察以及红外探水探火的装置
EP3663753B1 (en) Inspection device and inspection device control method
CN205404190U (zh) 湖泊采水样飞行器
CN116017106B (zh) 一种ar辅助无人机铁塔验收装置及使用方法
CN205404189U (zh) 湖泊采水样飞行机器人

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14881049

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014881049

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2014881049

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201600566

Country of ref document: EA

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15116349

Country of ref document: US