WO2015118796A1

WO2015118796A1 - アンテナ方向調整装置およびアンテナ方向調整方法

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Publication number: WO2015118796A1
Application number: PCT/JP2015/000057
Authority: WO
Inventors: 正司平部
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
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Filing date: 2015-01-08
Publication date: 2015-08-13
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Abstract

　アンテナ方向調整装置（２００）は、カメラ（２１０）と、ナットランナー（２２０、２３０）と、モーションコントローラ（４００）と、を備える。ナットランナー（２２０、２３０）はそれぞれ方位調整ボルト（１６０）および仰角調整ボルト（１８０）に取り付け可能である。ナットランナー（２２０、２３０）はモータの動力を方位調整ボルト（１６０）および仰角調整ボルト（１８０）に印加してアンテナ部の向きを変更する。モーションコントローラ（４００）は、カメラ（２１０）で撮像された画像とアンテナ部（１１０）で受信された電波の受信強度とに基づいて受信強度が最大となるアンテナ部（１１０）の角度位置を求め、方位調整ボルト（１６０）および仰角調整ボルト（１８０）に駆動信号を与えて、アンテナ部（１１０）を受信強度が最大となる角度位置に調整する。これにより、どんな作業者でもアンテナ装置をすばやくかつ正確に設置できるようになる。

Description

アンテナ方向調整装置およびアンテナ方向調整方法

　本発明は、アンテナの向きを調整するアンテナ方向調整装置、アンテナ方向調整方法に関する。

　指向性のアンテナを設置するにあたっては、受信レベルが最大になるようにアンテナを適切な方向に向けて設置することが肝要である。現状、アンテナ方向を調整するにあたっては、作業者がアンテナ方向を様々に変える試行錯誤を繰り返して最大受信レベルになる向きを探り、その向きになるようにアンテナを設置するということが行われている。
　しかしながら、アンテナの方向調整としては仰角と方位との二方向を合わせる必要があるところ、最大受信レベルを達成できる方向へアンテナの向きを合わせるのは現実的にはかなり難しい。受信レベルを逐一確認しながら仰角と方位とを様々に微調整し、行きつ戻りつを繰り返して最大受信レベルになる向きにアンテナを合わせるのは相当に時間のかかる作業になる。

　近年では、使用される電波がミリ波レベルになってきているので、波源アンテナに対して針の穴を通すがごとき精密さでアンテナの向きを合わせることが必要になってきている。例えば、１．０°以下、例えば、０．４°や０．２°といった極めて微小な角度調整が求められるようになってきている。取り付け金具でアンテナを支柱等に設置する場合を考えると、取り付けネジの一回転未満の出し入れになってくる。試行錯誤でアンテナ向きを正しく調整するにはかなりの熟練を要する。

　ここで、アンテナの向きを波源方向に合わせる作業を支援する方法が提案されている（例えば、特許文献１、２、３）。例えば、特許文献１には、電波発射源を探索する方探装置が開示されている。方探装置は、方探用アレーアンテナと、このアレーアンテナに取り付けられたカメラと、を備えている。カメラのレンズは、その光軸がアレーアンテナの垂直面とほぼ直交するようにアライメント調整されている。この構成において、電波発射源と推定される物体をカメラで撮影する。また、アレーアンテナで受信された受信信号は電波ホログラフィなどの手法で可視化され、波源画像として出力されるようになっている。そして、カメラ画像と波源画像とを重ねて表示する画面を作業者に提供する。この画面を見ることにより、作業者は電波発生源の物体を特定することができる。

　特許文献２、３においては、アンテナに対してアライメントしたカメラをアンテナに設けておき、カメラを照準器として利用する。カメラで電波発生源を特定し、電波発生源が画面の中央にくるようにアンテナの向きを調整する。このようにカメラを用いて電波発生源を特定したり、カメラを照準器として利用したりすれば、アンテナ方向を調整する際に一助となるのは確かである。

特開２００７－３３３８０号公報特開２００７－８８５７６号公報特開２００５－７２７８０号公報

　しかしながら、上記特許文献１、２、３に係る技術には次のような問題があると考えられる。
　まず第１に、アンテナの受信方向に対してカメラの光軸を高い精度でアライメントするのは容易なことではない。アライメント誤差は１．０°未満でなければならないが、アンテナの設置現場でアンテナの受信方向とカメラの光軸とをこのような高精度にアライメントすることは手動では無理である。したがって、アンテナメーカとしては、アライメントされたカメラを付属した状態でアンテナ装置を製造販売することになるが、各アンテナにカメラを付属させるとなると相当のコスト増になる。

　第２に、このようなカメラは相当なズーム機能を備えていなければならないと考えられる。数百メートルまたは数キロメール先の電波発生源を撮像するには、かなり大型の光学装置が必要となってしまう。これもかなりのコスト増の要因となる。
　第３には、電波発生源からの電波放射方向が電波発射源のアンテナ面に対して垂直になっているとは限らないという問題がある。電波放射方向がアンテナ面に対してわずかでもずれていたとすると、電波発射源のアンテナ面に対して正対するようにアンテナの向きを調整したとしても、それが最大受信レベルを実現する方向になっているとは全く限らないのである。

　本発明の目的は、簡易かつ安価な構成でありながらもアンテナ方向を高精度に調整することができるアンテナ方向調整装置およびアンテナ方向調整方法を提供することにある。

　本発明のアンテナ方向調整装置は、
　アンテナ部と前記アンテナ部の向きを変える向き調整用部品とを有するアンテナ装置の前記アンテナ部の向きを調整するアンテナ方向調整装置であって、
　前記アンテナ部に対して相対的に固定されるカメラと、
　前記向き調整部品に取り付け可能であるとともに、モータの動力を前記向き調整用部品に力を印加して前記アンテナ部の向きを変更する電動部と、
　前記電動部に駆動信号を与えて前記アンテナ部の向きを調整するモーションコントローラと、を備え、
　前記モーションコントローラは、
　前記カメラで撮像された画像と前記アンテナ部で受信された電波の受信強度とに基づいて前記アンテナ部の角度位置を求め、前記電動部に駆動信号を与えて、前記アンテナ部の角度位置を調整する
　ことを特徴とする。

　本発明のアンテナ方向調整方法は、
　アンテナ部と前記アンテナ部の向きを変える向き調整用部品とを有するアンテナ装置の前記アンテナ部の向きを調整するアンテナ方向調整方法であって、
　前記アンテナ装置のアンテナ部に対して位置および向きが相対変位しないように前記アンテナ装置にカメラを取り付ける工程と、
　前記向き調整用部品に電動部を取り付ける工程と、
　前記カメラで撮像された画像と前記アンテナ部で受信された電波の受信強度とに基づいて受信強度が最大となる前記アンテナ部の角度位置を求める工程と、
　前記電動部に駆動信号を与えて、前記アンテナ部の角度位置を調整する工程と、を備える
　ことを特徴とする。

　本発明によれば、すばやくかつ正確にアンテナ装置を設置できるようになる。

アンテナ装置の外観を示す図。アンテナ装置を上から見た図。アンテナ装置を側方から見た図。アンテナ方向調整装置をアンテナ装置に付設した状態を示す図。アンテナ方向調整装置をアンテナ装置に付設した状態を示す図。ナットランナーの構造を示す図。モーションコントローラの機能ブロック図。アンテナ部の向きを最適な方向に調整するための一連の手順を示すフローチャート。最適受信方向を探索する工程の詳細な手順を示すフローチャート。アンテナ装置を真上から見下ろした様子を示す図。撮像された画像の一例を示す図。表示画面の一例を示す図。アンテナ部の方位をわずかに変更した状態を示す図。撮像された画像の一例を示す図。初期画像の上に現在画像を重ねた様子を示す図。初期画像に対する現在画像のズレを示す図。対向アンテナから放射されてくる電波の放射パターンの一例と、それに対してアンテナ向きをわずかずつ変更する様子と、を示す図。アンテナ部の方向を変化させたときの受信強度の変化を示すグラフ。アンテナ部の方向を変化させたときの受信強度の変化を示すグラフ。アンテナ部の方向を変化させたときの受信強度の変化を示すグラフ。アンテナ部の向きを調整する工程の詳細フローチャート。ピーク位置に対する現在位置のズレを示す図。ピーク位置探索のための他の方法を説明するための図。アンテナ装置と方向調整装置とが一体化した例を示す図。

　本発明の実施形態を図示するとともに図中の各要素に付した符号を参照して説明する。
　（第１実施形態）
　本発明の第１実施形態について説明する。
　本実施形態の主たるポイントは、アンテナの方向を調整するアンテナ方向調整装置の構成およびその動作にある。とはいえ、アンテナ方向の調整について説明する前に、アンテナ装置１００の構成について概略説明しておく。
　図１は、アンテナ装置１００を示す図である。アンテナ装置１００自体は既知のものでよい。ここでは、いわゆるパラボラアンテナを例示しているが、本実施形態を適用するにあたってアンテナの種類は特に限定されない。指向性のアンテナとして、例えば、平面アンテナであってもよい。

　図１においては、アンテナ装置１００を支柱１０に設置した状態で、このアンテナ装置１００を後ろから見た様子を示している。アンテナ装置１００は、アンテナ部１１０と、送受信ユニット１２０と、取り付け手段１３０と、を備える。

　アンテナ部１１０は、ここではパラボラアンテナである。送受信ユニット１２０は、受信回路１２１および送信回路１２２（図７を参照）を内蔵し、必要に応じて、信号の変調や復調を行う電気回路ユニットである。送受信ユニット１２０は、筐体となる収納ボックス１２３と、この収納ボックス１２３に収納された電気回路部（１２１、１２２）と、を有し、アンテナ部１１０の背面に連結されている。

　取り付け手段１３０は、アンテナ部１１０および送受信ユニット１２０を設置固定する。ここでは、アンテナ部１１０および送受信ユニット１２０を支柱１０に固定する場合を例にする。

　取り付け手段１３０は、クランプ部１４０と、方位方向可動金具１５０と、方位調整ボルト（向き調整用部品）１６０と、仰角方向可動金具１７０と、仰角調整ボルト（向き調整用部品）１８０と、を有する。

　クランプ部１４０は、Ｕ字金具１４１と、受け金具１４２と、を備える。Ｕ字金具１４１はＵ字型であって支柱１０を抱え込む形状であって、受け金具１４２の背面側においてＵ字金具１４１と受け金具１４２とで支柱を挟み込む。受け金具１４２は、枡のように一面が開口した中空の直方体形状であって、内側に方位方向可動金具１５０を受け入れるようになっている。受け金具１４２の正面側が開口しており、内側に方位方向可動金具１５０を受け入れるようになっている。

　方位方向可動金具１５０は、受け金具１４２に受け入れられた状態で回動可能に軸支されている。回動軸の軸線は鉛直方向であり、この回動軸によって方位方向可動金具１５０は方位方向（Azimuth方向）に変位できるようになっている。

　回動軸について一言付言しておく。
　ここでは、アンテナ装置１００の一般的な設置状態を念頭において回動軸の軸線方向を説明することとする。ただし、アンテナ部１１０を動かせる自由度としては独立回転可能な二軸があればいいのであり、鉛直や水平といった重力方向にとらわれる必要は全く無い。

　図２は、図１中のII方向から見た図である。つまり図２はアンテナ装置１００を上から見た図である。受け金具１４２の側面には回動軸を間にして二条の長孔１４３、１４３が設けられており、ネジ１４４、１４４が長孔１４３、１４３を挿通して方位方向可動金具１５０に螺入されている。ネジ１４４、１４４の締め付け具合を調整することで方位方向可動金具１５０の可動状態と固定状態とを切り替えられるようになっている。

　方位調整ボルト１６０は、受け金具１４２の背面から螺入され、さらに、その先端が方位方向可動金具１５０の背面に連結されている。この方位調整ボルト１６０を回転させて進退させると、方位方向可動金具１５０が押し引きされ、これにより、方位方向可動金具１５０が回動軸回りに回動する。すなわち、方位調整ボルト１６０の回転操作によって、方位方向可動金具１５０の方位が変わる。つまり、方位調整ボルト１６０は力の印加によってアンテナ部の向き（方位）を変える向き調整用部品となっている。

　方位方向可動金具１５０の正面側に仰角方向可動金具１７０が取り付けられている。仰角方向可動金具１７０は、基端側１７１において方位方向可動金具１５０に取り付けられ、先端側がアンテナ部１１０の背面に連結されている。仰角方向可動金具１７０の基端側１７１は、回動可能に方位方向可動金具１５０に軸支されている。回動軸は水平方向であり、この回動軸によって仰角方向可動金具１７０は仰角方向（elevation方向）に変位できるようになっている。仰角方向可動金具１７０の基端側１７１には回動軸を間にして二条の長孔１７２、１７２が設けられており、ネジ１７３、１７３が長孔１７２、１７２を挿通して方位方向可動金具１５０に螺入されている。ネジ１７３、１７３の締め付け具合を調整することで仰角方向可動金具１７０の可動状態と固定状態とを切り替えられるようになっている。

　さらに、仰角方向可動金具１７０の基端１７１には略鉛直方向に垂下するように設けられた仰角調整ボルト１８０が設けられ、この仰角調整ボルト１８０は方位方向可動金具１５０に螺合している。仰角調整ボルト１８０を回転させて進退させることによって、仰角方向可動金具１７０の基端１７１を押し上げたり引き下げたりでき、これにより、仰角方向可動金具１７０の仰角が変わる。つまり、仰角調整ボルト１８０は力の印加によってアンテナ部の向き（仰角）を変える向き調整用部品となっている。

　このような構成のアンテナ装置１００であればアンテナ部１１０の方位および仰角をそれぞれ独立に変更調整できることはご理解いただけるであろう。
　アンテナ部１１０は仰角方向可動金具１７０の先端に連結されているので、仰角方向可動金具１７０とともにアンテナ部１１０の仰角を変更することができる。このとき、仰角調整ボルト１８０を回転操作すればよい。さらに、仰角方向可動金具１７０の基端１７１は方位方向可動金具１５０に取り付けられているので、仰角方向可動金具１７０およびアンテナ部１１０は、方位方向可動金具１５０とともに方位を変えることができる。このとき、方位調整ボルト１６０を回転操作すればよい。

　次に、アンテナ方向調整装置２００について説明する。
　図４は、アンテナ方向調整装置２００をアンテナ装置１００に付設した状態を示す図である。
　アンテナ方向調整装置２００は、カメラ２１０と、２つのナットランナー（電動部）２２０、２３０と、モーションコントローラ４００と、パソコン（パーソナルコンピュータ）２４０と、を備える。このようにアンテナ方向調整装置２００をアンテナ装置１００に付設した状態をアンテナシステムと称することにする。

　アンテナ装置１００を設置する作業者は、カメラ２１０およびナットランナー２２０、２３０をアンテナ装置１００に取り付ける作業を行う。あとは、半自動的にアンテナ部１１０の方向が調整される。
　以下、説明する。

　なお、パソコン２４０は、入出力手段（キーボード、ディスプレイ）を使用するのに都合がいいだけで、モーションコントローラ４００に入力手段と出力手段とを組み込んでおけばパソコン２４０は必要無いと言ってもよい。この場合の入力手段としては、キーボード、タッチパネル、各種スイッチ、各種押しボタンなどである。出力手段は、典型的には、液晶モニタである。

　カメラ２１０は、いわゆるデジタルであってもよく、あるいは、機能を有する携帯端末（例えば携帯電話器）であってもよい。図４においては、カメラ２１０はアンテナ部１１０の背後に取り付けられており、カメラ２１０のレンズが撮像する方向はアンテナ装置１００の受信方向と全く関係が無い方向となっている。この例のように、カメラ２１０が撮像する方向は全くの任意である。ただし、以後の説明で明らかになるように、何かしら位置が定まった（固定された）物が撮像領域に入っていなければならない。すなわち、ただ空を撮像するような撮像方向では用をなさない。逆に、例えば、ビルや家屋などの建造物が映っていることが好ましい。さらには、できる限りでよいのであるが、色や形がはっきりしている物が映っているとなおよい。アンテナ装置１００を設置する作業者は、周囲を見渡し、なるべく上記のような建造物が映るようにカメラ２１０の向きをおおよそ決める。そして、アンテナ装置１００の適当な位置にカメラ２１０を固定的に取り付ける。

　図１のように収納ボックス１２３の上面にカメラ２１０を設置する場合、もっとも簡易にするならば、両面テープでカメラ２１０を収納ボックス１２３に貼り付けてもよいであろう。ただし、如何に簡易な方法で取り付けるといっても、アンテナ部１１０とカメラ２１０とは互いの位置および向きが相対変位しないようになっていなければならない。言い換えると、アンテナ部１１０の位置や向きが変われば、全く同じようにカメラ２１０も位置や向きが変化するようになっていなければならない。

　図５には、参考までに、所定の取り付け治具２１１を用いてアンテナ部１１０にカメラ２１０を固定した様子を例示した。この例のように、カメラ２１０はアンテナ部１１０の受信方向とほぼ同じ方向を向いていてもよいことはもちろんである。

　ナットランナー２２０、２３０は、方位調整ボルト１６０および仰角調整ボルト１８０を回転させる電動ボルト回しである。ナットランナー２２０、２３０は２つとも同じ構成である。区別するために、方位調整ボルト１６０を回転させるナットランナーの符号を“２２０”とし、仰角調整ボルト１８０を回転させるナットランナーの符号を“２３０”とすることにする。

　ナットランナー２２０、２３０の構造を図６に示す。ナットランナー２２０、２３０はともに同じ構造なので、ここではナットランナー２２０を例にする。（ナットランナー２３０の場合には、二桁目を“３”に置き換えていただきたい。）図６では、ナットランナー２２０は、ナット２２１と、ナット２２１と一体回転する大歯車（ギア）２２２と、大歯車２２２に噛合したピニオン２２３と、ピニオン２２３を回転駆動させるモータ２２４と、を備える。なお、図６中では、中を透視できるように、筐体２２５を破線で示した。
　図６で分かるように、ボルト１６０、１８０の進退を許容できるように、ナット２２１の孔はやや深くなっている。
　これにより、ボルト１６０、１８０のネジ頭とナット２２１の底面とが干渉することを回避する。

　作業者は、ナットランナー２２０のナット２２１を方位調整ボルト１６０のネジ頭に取り付け、ナットランナー２３０のナットを仰角調整ボルト１８０のネジ頭に取り付ける（図４参照）。モータ２２４、２２５は、モーションコントローラ４００からの駆動信号によって駆動される。モータ２２４、２２５が駆動すると、ピニオン２２３、２３３、大歯車２２２、２３２およびナット２２１、２３１が回転する。このようにして、ナットランナー２２０、２３０の駆動によって方位調整ボルト１６０および仰角調整ボルト１８０が進退し、これによりアンテナ部１１０の向き（方位角、仰角）が調整される。

　図７は、モーションコントローラ４００を機能ブロック図として表現した図である。図７において、モータドライバを除けば、モーションコントローラの機能はＣＰＵがプログラムをロードすることで実現されてもよい。

　モーションコントローラ４００は、中央制御部４０５と、モータドライバ４０６と、画像処理部４１０と、受信強度検出部４２０と、受信強度記録部４３０と、ピーク探索部４４０と、調整指示部４５０と、を備える。

　また、画像処理部４１０は、画像取込部４１１と、初期画像記録部４１２と、画像マッチング処理部４１３と、変位算出部（位置算出部）４１４と、を備える。
　調整指示部４５０は、ピーク位置記録部４５１と、ズレ量算出部４５２と、を備える。
　各機能部の詳しい動作は、フローチャートおよび説明図を参照しながら後述する。

　図８は、アンテナ向きを最適な方向に調整する一連の手順を示すフローチャートである。
　アンテナ向き調整方法は、大まかに分けると、準備工程（ＳＴ１００）と、最適受信方向を探索する工程（ＳＴ２００）と、アンテナ向きを調整する工程（ＳＴ３００）と、アンテナ部装置を固定する工程（ＳＴ４００）と、を備える。
　順に説明する。

　準備工程（ＳＴ１００）としては、アンテナ装置１００を仮設置する工程（ＳＴ１１０）と、カメラ２１０をアンテナ装置１００に取り付ける工程（ＳＴ１２０）と、ナットランナーを方位調整ボルト１６０および仰角調整ボルト１８０に取り付ける工程（ＳＴ１３０）と、配線を接続する工程（ＳＴ１４０）と、モーションコントローラを起動する工程（ＳＴ１５０）と、がある。

　アンテナ装置１００を仮設置する工程（ＳＴ１１０）は、すでに図１で示したように、取り付け手段１３０を用いてアンテナ装置１００を所定の設置箇所に設置する工程である。
　この際には、アンテナ部１１０の向きは、大凡の方位および仰角に調整しておけばよい。
　例えば、コンパス（方位磁針）を利用してアンテナ部１１０の向きを対向局の方向に向けたり、スコープを用いて対向局を確認してからアンテナ部１１０の向きをこの対向局に合わせたりしてもよい。
　なお、後に微調整（ＳＴ３００）するとはいっても、１０°も２０°もずれていては後の微調整が困難である。
　受信強度レベルを測定できる程度には双方のアンテナの向きを合わせておく必要がある。
　アンテナの口径や性能などにもよるが、例えば、最適と思われる方向に対して前後５°程度の範囲に収まるようにはしたい。
　ちなみに一般的にいって、通信に必要な受信強度と、受信強度をなんとか測定できる程度の受信強度と、の間には２０ｄBから３０ｄB程度の差がある。

　カメラ２１０を取り付ける工程（ＳＴ１２０）もすでに図１で説明した通りである。作業者は、周囲を見渡し、なるべく建造物が映るようにカメラ２１０の向き決め、そして、アンテナ装置１００の適当な位置にカメラ２１０を固定的に取り付ける。

　さらに、ナットランナー２２０、２３０を方位調整ボルト１６０および仰角調整ボルト１８０に取り付ける（ＳＴ１３０）。すなわち、作業者は、ナットランナー２２０のナット２２１を方位調整ボルト１６０のネジ頭に取り付け、ナットランナー２３０のナット２３１を仰角調整ボルト１８０のネジ頭に取り付ける。

　次に、モーションコントローラ４００に対して配線を接続する（ＳＴ１４０）。まず、カメラ２１０とモーションコントローラ４００とを接続する。さらに、アンテナ装置１００の受信レベルをモーションコントローラ４００で検出できるように配線する。具体的には、送受信ユニット１２０の受信回路１２１をモーションコントローラ４００に接続する。さらに、ナットランナー２２０、２３０とモーションコントローラ４００とを接続する。

　なお、図１では、カメラ２１０とモーションコントローラ４００との間およびアンテナ装置１００とモーションコントローラ４００との間は有線接続で接続しているが、無線接続を利用してもよいことはもちろんである。
　さらには、ナットランナー２２０、２３０とモーションコントローラ４００との間も無線にしてもよい。
　この場合は、ナットランナー２２０、２３０の方にドライバを内蔵しておき、モーションコントローラ４００からナットランナー２２０、２３０へは制御信号だけ無線で送るようにすればよい。

　配線が完了したら、モーションコントローラ４００を起動し（ＳＴ１４０）、所定のプログラム（アンテナ方向調整プログラム）をロードする。
　以上で、準備工程（ＳＴ１００）は終了である。

　さて次に、最適受信方向を探索する工程（ＳＴ２００）を説明する。（なお、最適受信方向を探索する工程ＳＴ２００およびアンテナ向きを調整する工程ＳＴ３００は、モーションコントローラ４００が自動的に行う処理である。）図９は、最適受信方向を探索する工程（ＳＴ２００）の詳細な手順を示すフローチャートである。最初に行うことは、初期画像の取り込みである。アンテナ装置１００にはすでにカメラ２１０が取り付けられているところ、画像取込部４１１は、カメラ２１０に現在映っている画像を初期画像として取り込む（ＳＴ２１０）。

　図１０は、アンテナ装置１００を真上から見下ろした様子を示す図である。（言い換えると、図１０は、図１中の矢印ＩＩの方向からアンテナ装置１００を見た図である。）図１０中において、カメラ２１０の撮像範囲を点線で示している。（なお、一点鎖線は、撮像領域の中心線を示す。）図１０の例では、カメラ２１０の撮像範囲において中央寄りにビル２０が建っているとする。すなわち、画像には、図１１のように、中央寄りにビル２０が映り込むとする。画像は、画像取込部４１１を介してパソコン２４０の表示部２４１に表示される。

　なお、本明細書の説明では、モーションコントローラ４００による処理を作業者（および本明細書の読者）に視覚的に示すために表示部２４１における表示例を示す。しかしながら、アンテナ方向調整はモーションコントローラ４００によって自動的に実行されてしまうのであるから、処理内容を逐一表示する必要は本来的には無い。

　ここで、図１２は、表示画面の一例である。表示画面は大きく４つの領域に分かれており、左上の領域が初期画像を表示する初期画像表示領域Ｒ１０であるとする。作業者は、初期画像表示領域Ｒ１０に表示された画像を見て、目印になりそうな物（２０）が映っていることを確かめる。初期画像は記録され、初期画像記録部４１２に記録される。

　初期画像を取り込んだ後（ＳＴ２１０）、中央制御部４０５は、アンテナ部１１０の向きを少し変更するという処理を行う（ＳＴ２２０）。この処理（ＳＴ２２０）あたって、中央制御部４０５はモータドライバ４０６に制御信号を送る。モータドライバ４０６は制御信号に応じて駆動信号をナットランナー２２０、２３０に送る。

　図１３は、アンテナ部１１０の方位をわずかに変更した状態を示す図である。（説明の都合上、わかりやすいように図１３では１０°程度方位を変更しているが、実際はもっと小さな角度（例えば０．１度程度）ずつ変更していくのが好ましい。）アンテナ部１１０と一体的にカメラ２１０も変位するので、アンテナ部１１０と同じようにカメラ２１０の方位も変化する。すると、カメラ２１０の撮像方向も変わってくる。その結果、図１４に示すように、ビル２０が撮像領域内でやや左寄りに変位したとする。図１２の表示画面において、初期画像表示領域Ｒ１０の下の領域が現在画像を表示する現在画像表示領域Ｒ２０であるとする。作業者は、現在画像表示領域Ｒ２０によって、現在のカメラ２１０によって取り込まれている画像をライブで見ることができる。

　向きを変更した後のカメラ２１０によって撮像される画像を現在画像とする。画像取込部４１１は、現在画像を取り込む（ＳＴ２３０）。そして、画像処理部４１０は、初期画像と現在画像との対比によって、現在画像が初期画像に対してどれだけズレたかを求める（ＳＴ２４０）。このように二つの画像を照合して、一方が他方に対してどれだけズレているかを画像認識することは、パターンマッチングの応用であり、種々の方法により実現されている。例えば位相限定相関法が知られている。

　画像マッチング処理部４１３は、初期画像Ｐ１０と現在画像Ｐ２０とを比較し、初期画像Ｐ１０に対して現在画像Ｐ２０が最もマッチングするように現在画像Ｐ２０をずらす。図１５は、両者がマッチングするように初期画像Ｐ１０の上に現在画像Ｐ２０を重ねた様子を示す図である。初期画像Ｐ１０においてやや中央寄りに映っていたビル２０が現在画像Ｐ２０中ではやや左寄りに映っていたとする。この場合、現在画像Ｐ２０の画像中心Ｏｃは、初期画像Ｐ１０の画像中心Ｏｉに対して右側に変位したということがわかる。

　変位算出部４１４は、画像マッチング処理部４１３によるマッチング結果に基づいて、初期画像Ｐ１０に対する現在画像Ｐ２０のズレ量を算出する（ＳＴ２４０）。ここでは、画素単位で、何ピクセル分ズレているかを算出するとする。図１６に示すように、表示画像中において横方向をＸ軸方向とし、縦方向をＹ方向とする。変位算出部４１４は、現在画像Ｐ２０が初期画像Ｐ１０に対してＸ方向に何（ΔＸ）ピクセルずれており、Ｙ方向に何（ΔＹ）ピクセルずれている、というようにズレ量を算出する。算出されたズレ量（ΔＸ、ΔＹ）は、表示画面に表示される。ここでは、現在画像表示領域Ｒ２０の下にｘ方向とｙ方向とのそれぞれのズレ量が表示されるとする（図１２参照）。

　ここで、図１５または図１６からわかるように、初期画像Ｐ１０の中心Ｏｉを座標系の原点にとると、現在画像Ｐ２０の中心Ｏｃの座標を（ΔＸ、ΔＹ）で表すことができる。そこで、本明細書では、座標値（ΔＸ、ΔＹ）を現在画像Ｐ２０の位置ということがある。さらに、アンテナ部１１０とカメラ２１０とは互いの位置および向きが固定されていることは前に述べた。すなわち、アンテナ部１１０の向きと、そのアンテナ部１１０の向きのときにカメラ２１０で撮像される画像と、は一対一の関係にある。そこで、本明細書では、アンテナ部１１０の向き（角度）と画像の位置（ΔＸ、ΔＹ）とを同一視して、座標値（ΔＸ、ΔＹ）をアンテナ部の位置ということがある。（したがって、変位算出部４１４を位置算出部ということがある。）

　このようにして現在画像Ｐ２０の位置が求められたところで、受信強度の検出を行う（ＳＴ２５０）。
　すなわち、現在のアンテナ部１１０の方向で受信できる信号の強度を検出する。
　アンテナ部１１０で受信された電波信号は、送受信ユニット１２０（受信回路１２１）を介して受信強度検出部４２０に送られる。
　受信強度検出部４２０は、入力された信号レベルを求める。
　なお、信号レベルの算出にあたっては、受信強度検出部４２０は時間平均化処理を行う。
　このようにして求められた受信強度は表示画面に表示される。
　ここでは、現在画像表示領域Ｒ２０の下に、ズレ量と合わせて受信強度の表示領域が設けられているとする。

　現在画像Ｐ２０の位置と、そのときの受信レベルと、は対になって記録される（ＳＴ２６０）。すなわち、変位算出部４１４で算出された現在画像Ｐ２０の位置と、受信強度検出部４２０で検出された受信強度と、が受信強度記録部４３０に送られる。受信強度記録部４３０は、現在画像Ｐ２０の位置と受信強度とを対にして記録する。

　さらに、現在画像Ｐ２０の位置と受信強度とは、記録された後、グラフとして表示画面に表示される。
　ここでは、表示画面のうち右上の領域がグラフ表示領域Ｒ３０であるとする。

　中央制御部４０５は、アンテナ方向の変更（ＳＴ２２０）からデータ記録（ＳＴ２６０）までの工程をアンテナ部１１０の向きをわずかずつ変更しながら繰り返す。図１７において、アンテナ装置１００の受信アンテナパターン３０の一例ととともに、アンテナ部１１０の向きをわずかずつ変更する様子を示す。アンテナ部１１０がパラボラアンテナであるとした場合、受信アンテナパターン３０は同心円を描く。中央制御部４０５は、予め決められた範囲でアンテナ部１１０の向きを様々に変更しながら受信レベルを測定する。例えば、方位角範囲で±５度、仰角範囲で±５度の範囲をラスタースキャンしてもよい。すなわち、例えば、矢印Ａのように、仰角をある値に固定しておいて、方位だけを左から右に振る。これは、すなわち、ナットランナー２２０を駆動するということである。続いて、矢印Ｂのように、仰角を少し小さい値に変更して（すなわちナットランナー２３０を駆動して）、方位だけを右から左に振る（ナットランナー２２０を駆動する）。これを繰り返して、矢印Ｃや矢印Ｄのようにアンテナ部１１０の向きを変更する。この作業によって、アンテナ部１１０の位置とそのときの受信強度との関係を示すグラフを得る。

　図１８は、矢印Ａに沿ってアンテナ部１１０の方向を変化させたときの受信強度の変化を示すグラフである。図１８では、縦軸を受信レベルとし、横軸を方位としている。なお、方位はΔＸの値で表している。また、仰角はΔｙと対応するので、図１８中の右肩にΔｙＡのラベルを付した。同じように、図１９は矢印Ｂに対応したグラフであり、図２０は矢印Ｃに対応したグラフである。矢印Ｃのように放射パターンの中心を通ると受信強度のピークを得る。図１８、図１９および図２０のグラフは、図１２に示すように、表示画面のグラフ表示領域Ｒ３０に表示される。

　指定された範囲の測定が完了したところで（ＳＴ２７０：ＹＥＳ）、次に、ピーク位置の探索を行う（ＳＴ２８０）。ピーク探索部４４０は、受信強度記録部４３０に記録されているデータのなかから受信強度の最大値を探索する。ピーク探索部４４０は、探索によって受信強度の最大値を見いだし、さらに、この受信強度の最大値を実現するアンテナ部１１０の位置を読み出す。（受信強度記録部４３０には、アンテナ部１１０の位置と受信強度とが対になって記録されていることを思い起こされたい。）受信強度の最大値とそのときのアンテナ部１１０の位置（ΔＸ、ΔＹ）とは、最大受信方向表示領域Ｒ４０に表示される（ＳＴ２９０）。最大受信方向表示領域Ｒ４０は、図１２に示すように、表示画面の中央寄りの下部に配置されている。以後の説明において、受信強度の最大値を実現するアンテナ部１１０の位置を「ピーク位置」と称することがある。ピーク探索部４４０で求められたピーク位置は、ピーク位置記録部４５１に記録される。

　このように、受信強度の最大値を実現するアンテナ部１１０の方向（位置）が求められたところで、最適受信方向を探索する工程（ＳＴ２００）は終了する。
　次に、アンテナ部１１０の向きを調整する工程（ＳＴ３００）に移行する。

　アンテナ部１１０の向きを調整する工程（ＳＴ３００）を説明する。
　最適受信方向を探索する工程（ＳＴ２００）においてすでに受信強度の最大値を実現するアンテナ部１１０の位置（ピーク位置）が求められているところ、アンテナ部１１０の向きを調整する工程（ＳＴ３００）では、モーションコントローラ４００はアンテナ部１１０の向きをこのピーク位置に合わせる方向調整を行う。

　図２１は、アンテナ部１１０の向きを調整する工程（ＳＴ３００）の詳細フローチャートである。画像取込部４１１は、現在画像を取り込む（ＳＴ３１０）。すなわち、現在のアンテナ位置を確認するため、現在のカメラ２１０で撮像されている画像を取得する。すると、初期画像と現在画像とのズレが画像マッチング処理部４１３および変位算出部４１４によって算出され（ＳＴ３２０）、現在画像とともに現在画像表示領域Ｒ２０に表示される。

　また、現在画像の位置（ΔＸ、ΔＹ）はズレ量算出部４５２に送られる。ズレ量算出部４５２においては、ピーク位置を改めて原点とした場合に、現在画像がどれだけズレているかを算出する。この様子を図２２に示した。図２２において、ピーク位置を（ΔＸｐ、ΔＹｐ）として、これを原点（Ｏｒｉｇｉｎ）におく。そして、現在画像の位置（ΔＸ、ΔＹ）と原点とのズレ量を（Ｇａｐ（ｘ）、Ｇａｐ（ｙ））とした。このように求められたズレ量（Ｇａｐ（ｘ）、Ｇａｐ（ｙ））は、表示画面のズレ量表示領域Ｒ５０に表示される（ＳＴ３３０）。ここでは、最大受信方向表示領域Ｒ４０の右側にズレ量表示領域Ｒ５０を設けるとする。

　中央制御部４０５は、このズレが許容範囲か否かを判定する（ＳＴ３４０）。（許容範囲は予め設定されているとする。）判定の際には、ズレの値（Ｇａｐ（ｘ）、Ｇａｐ（ｙ））だけではなく、現在の受信強度がピーク値からどれだけ低いかも考慮に入れる。画像から判断されるズレ量は、例えばカメラ２１０から撮像対象までの距離によって尺が違ってくることになるので、単純にズレ量の大きさだけを指標とするのは好ましくない。（カメラ２１０から撮像対象までの距離によって、角度の１°に対するズレ量は異なってくる。）

　中央制御部４０５は、ズレが許容範囲ではない場合（ＳＴ３４０：ＮＯ）、アンテナ部１１０の方向がピーク位置になるように調整する（ＳＴ３５０）。（つまり、ナットランナー２２０、２３０を駆動させる。）そして再び、調整後のアンテナ部１１０の位置がピーク位置に対してどれだけズレているかを評価し（ＳＴ３４０）、アンテナ部１１０の方向がピーク位置になるように調整する（ＳＴ３５０）。（これは、カメラ２１０および受信強度検出部４２０をセンサとするフィードバック制御を行っていることに等しい。）ズレが許容範囲内に入っていると判断した場合（ＳＴ３４０：ＹＥＳ）、作業者に完了報告する（ＳＴ３６０）。（完了報告の方法は、音でもいいし、表示部２４１におけるメッセージ表示でもよい。）

　これにより、最大受信レベルを実現できる向きにアンテナ部１１０を調整することができた。

　最後は、アンテナ装置を固定する。すなわち、ネジ１４４、１４４、１７３、１７３を締め付けて、アンテナ部１１０の向きを固定する。

　ここで、ネジ１４４、１４４、１７３、１７３を締め付ける際にアンテナ部１１０の向きがずれてしまうことも有り得る。そこで、ネジ１４４、１４４、１７３、１７３の締め付け作業を行う間も画像処理部４１０を起動させたままにしておき、ＳＴ３１０からＳＴ３４０を繰り返すことが好ましい。なお、ズレが許容範囲を超えた場合（ＳＴ３４０）は、ナットランナー２２０、２３０を駆動させるのではなくて、ズレたことを音や表示で作業者に報知する方がよい。作業者がネジ１４４、１４４、１７３、１７３をある程度締め付けてしまった状態では、ナットランナー２２０、２３０を駆動させてしまうとナットランナー２２０、２３０かボルト１６０、１８０のどちらかが破損してしまう。

　アンテナ装置の固定がうまくできたら、アンテナ方向調整装置２００をアンテナ装置１００から取り外す。

　このような構成を備える第１実施形態によれば、次の効果を奏することができる。
（１）本実施形態によれば、アンテナ部１１０の向きを最大受信レベルが実現できる向きに自動的に調整できる。従来は、試行錯誤によって最大受信レベルを実現できる方角を探りあてたり、行きつ戻りつの微調整を繰り返したりするなど、まさに勘に頼った手さぐりでアンテナ部１１０の向きを調整していた。
　この点、本第１実施形態では、受信強度記録部４３０に記録したデータのなかから最大受信レベルを求め、あわせて、最大受信レベルを実現するアンテナ部１１０の角度位置（ピーク位置）を求める（ＳＴ２８０）。
　さらに、現在のアンテナ角度位置がピーク位置に対してどの方向にどの程度ズレているかを求める（ＳＴ４２０）。そして、ナットランナー２２０、２３０によってボルト１６０、１８０を回すことで（ＳＴ３５０）、自動的にアンテナ部１１０の向きを調整する。したがって、本第１実施形態によれば、試行錯誤も必要無いし、指先の感覚で調整ボルトを微少量だけ回すといった職人芸も必要なく、どんな作業者でも、アンテナ装置１００を素早くかつ正確に設置できるようになる。

（２）本第１実施形態では、カメラ２１０で撮像した画像を対比することによってアンテナ部１１０の角度位置を求めるようにしている。このとき、アンテナ部１１０の角度位置は、初期角度位置あるいはピーク位置に対する相対的な変位として求められればよいので、カメラ２１０の撮像方向は特定の方向に限定されるような類のものではない。すなわち、アンテナ部１１０とカメラ２１０とはアライメントしている必要はない。したがって、各アンテナ装置１００にアライメントしたカメラ２１０を付属させるようなコストも手間も不要である。

（３）本実施形態は、カメラ２１０を照準として使用する類のものとは違う。電波放射方向がアンテナ面に対してわずかでもずれていたとすると、電波発射源のアンテナ面に対して正対するようにアンテナの向きを調整したとしても、それが最大受信レベルを実現する方向になっているとは限らない。この点、本実施形態は、あくまでも電波の受信レベルが最大になる位置にアンテナ部１１０の向きを合わせるものである。

（４）本実施形態では、カメラ２１０の画像を利用することでアンテナ部１１０の僅かな変位も検出できるようにしている。ここで例えば、アンテナ装置の可動部にロータリーエンコーダを組み込んで、ロータリーエンコーダの出力値によってアンテナ部の向きを検出するという考え方もある。（このような構成は例えば特開２０１０－２７８８０７号公報に開示されている。）しかしながら、ロータリーエンコーダで１°未満の回転を検出できるようにするには、ロータリーエンコーダの径を数１０ｃｍにしなければならず、アンテナ装置が大型化する。また、そのような高精度のロータリーエンコーダは非常に高額である。また、ロータリーエンコーダでアンテナ部の向きを検出するといっても、ロータリーエンコーダとアンテナ部との間には歯車のような変位伝達機構が必ず必要になる。すると、歯車間でどうしてもガタによる誤差が発生してしまう。

　この点、本実施形態のようにカメラ２１０を利用する構成によれば、安価であり、かつ、アンテナ装置１００の大型化とは全く無縁である。また、カメラ２１０から撮像対象までの距離が遠ければ遠いほど、カメラ２１０の角度変化に対する撮像対象の位置ズレは大きくなる。したがって、カメラ２１０の画像を利用することによって、極めて高分解能でカメラ２１０の（つまりはアンテナ部１１０の）変位を検出することができる。そして、カメラ２１０によりアンテナ部１１０自体の位置（変位）を測定しているのであるから途中にガタが発生する余地は無い。（要は、方向調整したい対象物そのものに変位センサを付けたことに等しい。）このように、アンテナ部の向きを直接的に測定できることにより、極めて正確な方向調整が実現できる。

（５）本実施形態ではカメラ２１０の画像を利用してアンテナ部の変位を検出するところ、カメラ２１０でできる限り遠くを撮像した方が変位検出の分解能を高くすることができる。ここで、アンテナ装置というものは電波を送受信する都合上、高所や見晴らしの良いところに設置されるものである。したがって、アンテナ装置１００にカメラ２１０を取り付けると、カメラ２１０は自ずと遠くを撮影できる状態になる。すなわち、アンテナ部１１０の向きを検出するにあたってカメラ２１０を利用することには格別の効果がある。もし極めて近距離撮影しかできない環境であったとすると、画像処理で微小変位を検出するには収差や歪みなどを除去した超高精度の光学系を使用しなければならないであろう。この場合、一般のデジタルでは全く不十分である。この点、本実施形態のように、アンテナ部１１０の向き調整にカメラ２１０を利用した場合にはほぼ確実に遠景を撮影できるので、安価なカメラ２１０の性能でも十分に要求を満たすことができる。

　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
　ピーク位置の探索においては図１７のように全体をラスタースキャンしてもよいが、ピーク位置探索の方法は他にも種々のバリエーションが有り得る。一例だけ挙げておく。例えば、図２３のように、EL方向とAZ方向とを交互にスキャンしながらピーク位置を追い込んでいく方法がある。この方法においては、（１）あるラインに沿ってEL方向をスキャンして、そのライン上でピーク方向を求める。（２）次に、そのピーク方向にELを合わせて、AZ方向にラインに沿ってスキャンする。この動作を繰り返していけば、ピーク位置を追い込んで求めることができる。
　（言い方と変えると、このやり方は、ＳＴ２００とＳＴ３００とを交互に行っていることにほぼ等しい。）

　モーションコントローラ４００において、中央制御部４０５、画像処理部４１０、受信強度検出部４２０、受信強度記録部４３０、ピーク探索部４４０および調整指示部４５０はそれぞれ、各種論理素子等で構成された専用ハードウェアであってもよい。あるいは、ＣＰＵ（中央処理装置）およびメモリ（記憶装置）等を備えたコンピュータに所定のプログラムを組み込んで中央制御部４０５、画像処理部４１０、受信強度検出部４２０、受信強度記録部４３０、ピーク探索部４４０および調整指示部４５０等の各機能を実現させるようにしてもよい。ＣＰＵおよびメモリを有するコンピュータに対し、インターネット等の通信手段や、ＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の不揮発性記録媒体を介してメモリにアンテナ方向調整プログラムをインストールし、このインストールされたプログラムでＣＰＵ等を動作させて、上記各機能部を実現させればよい。
　プログラムをインストールするにあたっては、メモリカードやＣＤ－ＲＯＭ等をコンピュータに直接差し込んで行ってもよいし、これらの記憶媒体を読み取る機器を外付けでコンピュータに接続してもよい。さらには、ＬＡＮケーブル、有線または無線の通信回線をコンピュータに接続して通信によってプログラムを供給しインストールしてもよい。

　上記実施形態において、向き調整用部品としては方位調整ボルト１６０、仰角調整ボルト１８０を例示した。
　向き調整用部品としてはネジを用い、アンテナ部を動かすに当たっては回転によるネジの進退を利用するのが一般的であろう。しかし、これに限定されないのはもちろんであり、アンテナ部の向きを変更できる構成であれば、何でもよい。例えばカムや歯車を様々に組み合わせることで実現できるであろう。
　同様に、向き調整用部品をボルトとしたので電動部としてナットランナーを例示したが、向き調整用部品が別のものに置換されればそれに適合するように電動部を変更するのは当然である。

　アンテナ装置の構成によっては、方位角と仰角とを１つの向き調整部品で可変にできる。このようなアンテナ装置は例えば特開平５－６７９０９号公報に開示されている。この場合、電動部（ナットランナー）は１つでよいことはもちろんである。

　上記実施形態においては、アンテナ装置とアンテナ方向調整装置とが別体となっている例を示したが、アンテナ装置とアンテナ方向調整装置とが一体的になっていてもよいことはもちろんである。例えば図２４にアンテナ装置とアンテナ方向調整装置とが一体的になっているアンテナシステムを示した。図２４において、設置台６０の設置面にアンテナシステムが設置されている。アンテナシステムは、雲台５２０によってアンテナ部１１０を支持した構成を有する。雲台５２０は、基台５２１と、基台５２１に旋回可能に支持された旋回台５２２と、旋回台５２２を旋回駆動させる旋回モータ５２４と、旋回台５２２に仰角方向に回転可能に支持された回転台５２３と、回転台５２３を回転駆動させる回転モータ５２５と、を有する。回転台５２３には制御ユニット５４０とアンテナ部１１０とが支持されている。制御ユニット５４０は、送受電ユニット１２０とモーションコントローラ４００とを内蔵する。（この場合、雲台が向き調整部品になっている。）アンテナシステムとしてモータを内蔵していれば、ナットランナーを付けたり外したりしなくてもよい。

　この出願は、２０１４年２月４日に出願された日本出願特願２０１４－０１９２６５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１０…支柱、２０…ビル、３０…受信アンテナパターン、１００…アンテナ装置、１１０…アンテナ部、１２０…送受信ユニット、１２１…受信回路、１２２…送信回路、１２３…収納ボックス、１３０…取り付け手段、１４０…クランプ部、１４１…Ｕ字金具、１４２…受け金具、１４３…長孔、１４４…ネジ、１５０…方位方向可動金具、１６０…方位調整ボルト、１７０…仰角方向可動金具、１７２…長孔、１７３…ネジ、１８０…仰角調整ボルト、２００…アンテナ方向調整装置、２１０…カメラ、２２０、２３０…ナットランナー、２２０…治具、２２１…ナット、２２２…大歯車、２２３…ピニオン、２２４…モータ、２２５…筐体、２４０…パソコン、２４１…表示部、４００…モーションコントローラ、４０５…中央制御部、４０６…モータドライバ、４１０…画像処理部、４１１…画像取込部、４１２…初期画像記録部、４１３…画像マッチング処理部、４１４…変位算出部、４２０…受信強度検出部、４３０…受信強度記録部、４４０…ピーク探索部、４５０…調整指示部、４５１…ピーク位置記録部、４５２…ズレ量算出部。

Claims

　アンテナ部に対して相対的に固定されるカメラと、
　向き調整部品に取り付け可能であるとともに、モータの動力を前記向き調整用部品に力を印加して前記アンテナ部の向きを変更する電動部と、
　前記電動部に駆動信号を与えて前記アンテナ部の向きを調整するモーションコントローラと、を備え、
　前記モーションコントローラは、
　前記カメラで撮像された画像と前記アンテナ部で受信された電波の受信強度とに基づいて前記アンテナ部の角度位置を求め、前記電動部に駆動信号を与えて、前記アンテナ部の角度位置を調整する
　ことを特徴とするアンテナ方向調整装置。
　請求項１に記載のアンテナ方向調整装置において、
　前記モーションコントローラは、
　前記電動部に駆動信号を与えることで前記アンテナ部の方向を所定範囲内で変えながら前記アンテナ部の方向と受信強度との関係を取得する
　ことを特徴とするアンテナ方向調整装置。
　請求項１または請求項２に記載のアンテナ方向調整装置において、
　前記モーションコントローラは、
　前記カメラで撮像された画像と前記アンテナ部で受信された電波の受信強度とに基づいて受信強度が最大となる前記アンテナ部の角度位置を求め、前記電動部に駆動信号を与えて、前記アンテナ部を受信強度が最大となる角度位置に調整する
　ことを特徴とするアンテナ方向調整装置。
　請求項１から請求項３のいずれかに記載のアンテナ方向調整装置において、
　前記モーションコントローラは、
　前記カメラで撮像された画像を用いて前記アンテナ部の相対角度位置を算出する位置算出部と、
　前記アンテナ部にて受信された電波の受信強度を検出する受信強度検出部と、
　前記アンテナ部の相対角度位置とその相対角度位置のときの前記受信強度とを対応付けて記録する受信強度記録部と、
　前記受信強度記録部に記録されているデータのなかから受信強度の最大値を探索するピーク探索部と、
　前記ピーク探索部によって求められた最大受信強度に対応するアンテナ部の角度位置をピーク位置として記録するピーク位置記録部と、
　現在の前記アンテナ部の角度位置と前記ピーク位置とのズレ量を算出するズレ量算出部と、を備え、
　　前記ズレ量がゼロに近づくように前記電動部に駆動信号を与える
　ことを特徴とするアンテナ方向調整装置。
　向き調整用部品に力を加えることでアンテナ部の向きを変えられるようになっているアンテナ装置と、請求項１から請求項４のいずれかに記載のアンテナ方向調整装置と、を具備するアンテナシステム。
　アンテナ装置のアンテナ部に対して位置および向きが相対変位しないように前記アンテナ装置にカメラを取り付ける工程と、
　向き調整用部品に電動部を取り付ける工程と、
　前記カメラで撮像された画像と前記アンテナ部で受信された電波の受信強度とに基づいて前記アンテナ部の角度位置を求める工程と、
　前記電動部に駆動信号を与えて、前記アンテナ部の角度位置を調整する工程と、を備える
　ことを特徴とするアンテナ方向調整方法。