WO2015166173A2 - Procede d'estimation de l'angle electrique d'une machine electrique asynchrone pour vehicule automobile - Google Patents

Procede d'estimation de l'angle electrique d'une machine electrique asynchrone pour vehicule automobile Download PDF

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    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H02P21/26—Rotor flux based control

Definitions

  • the invention relates to the technical field control of electrical machines, and in particular, the control of asynchronous electrical machines.
  • the asynchronous electric machine by its construction, is the most robust and cheapest electric machine on the market. Advances in the control of such machines and considerable technological advances, both in the field of power electronics and in microelectronics, have made it possible to install powerful controls for this machine, making it daunting competitor in the areas of variable speed and rapid torque control. However, many problems remain. The influence of variations in the parameters of the machine and the presence of mechanical sensors are all difficulties that have sharpened the curiosity of researchers and engineers.
  • the electric angle sensor which makes it possible to know the position of the electric angle of the rotor of the machine is particularly expensive.
  • the document US 2013 / 0289934A1 describes a method for estimating the flux of the stator from the signals of the voltage and currents of the machine, which is then used to estimate the rotor flux of the machine from the stator flux.
  • the method also includes determining the electrical angle and its derivative.
  • CN102437813 discloses a method for increasing the rotor angle and velocity from the rotor flux for a permanent magnet synchronous machine. Moreover, the teaching of the document implies an extensive use of the physical filtering through an extraction of the fundamental of the voltage and current of the rotor. Such a document is therefore irrelevant to the problem to be solved.
  • the subject of the invention is a method for estimating the electric angle of an asynchronous electric machine for a motor vehicle, characterized in that it comprises the following steps:
  • components of the estimated stator flux in the Clarke two-phase coordinate system are determined as a function of components of the estimated stator currents in said two-phase reference frame and components of the estimated rotor flux in said two-phase reference,
  • estimated stator current components in said two-phase coordinate system are determined as a function of measured stator current components expressed in said two-phase coordinate system, said estimated stator flux components, stator supply voltages expressed in said two-phase reference and d a correction of the nonlinearities on the errors in stator currents in the form of gain, integral and second order filters.
  • estimated rotor flux components are determined in the Clarke two-phase reference as a function of components of the estimated supply current of the rotor in said two-phase reference, and a correction of the nonlinearities on the stator current errors in the form of filters first and second order, and
  • the estimated electric angle is determined as the arc tangent of the ratio of the two estimated rotor flux components expressed in the Clarke two-phase coordinate system.
  • the correction of the nonlinearities can be determined as a function of the difference between the observed values and the setpoints of the stator and rotor supply currents in the Clarke two - phase reference, of the control parameters, the resistivity of the rotor, the inductance of the rotor, the mutual inductance between the rotor and the stator and the product of the mechanical speed of rotation by the number of pairs of poles of the machine.
  • FIG. 1 illustrates the three-phase mark and the two-phase mark of
  • FIG. 2 illustrates the various usual references in electrical control
  • Clarke transformation rather than that of Concordia to change three-phase quantities (a, b, c) to two-phase magnitudes ( ⁇ , ⁇ ).
  • Clarke's single-phase reference frame rotates like the stator voltages. It is therefore possible to measure the electrical angle in this rotating system.
  • the inventors had the surprising idea of using machine control knowledge to simplify the model used.
  • the stator voltages are controlled so as to obtain a zero rotor flux on the axis q of the machine, that is to say in the orthoradial direction to the magnetic axis of the rotor, which makes the control of the point efficient of performance.
  • the rotor flux is oriented on the axis d, so as to obtain a zero value of the quadrature component of the flux, which is illustrated in FIG. 2.
  • the Park benchmark is only mentioned here to explain the reasoning that led the inventors to design the rotor flux observer model.
  • the observer obtained makes it possible to go directly from the three-phase reference point to the two-phase mark of Clarke.
  • the difficulty lies in estimating flows. Indeed, it is known that the supply voltages of the electrical machine are not applied in a precise manner, which is due to the non-linearities of the inverter (converter). Given that the angle is determined by the measured currents and
  • Equation 6 is determined iteratively using the previously estimated values of stator currents or rotor flux as well as values estimated at the current stage, in particular for the stator flows and the rotor current.
  • a first step 1 the components of the rotor and stator power currents and voltages of the electric machine are determined in a Clarke two - phase reference as a function of the components of the rotor supply currents and voltages. stator in a three-phase reference. The components of currents accessible to the measurement are the stator components in the three-phase reference.
  • the method is continued in a second step 2, during which the components of the stator flux in the Clarke diphasic reference are determined as a function of the components of the stator current and the components of the rotor flux in the stator. Clarke's two-phase benchmark.
  • the stator flux is obtained as a function of the stator current and the rotor flux by applying the equation (Eq.4). This equation is applied to the values measured or estimated at the previous iteration when solving the equation (Eq.6).
  • At the first iteration of the resolution of the equation Eq.6 one of course uses null initial values for certain values (in particular of flux).
  • the rotor flux components in the Clarke two-phase coordinate system are determined as a function of the components of the rotor supply current in the Clarke two-phase reference and the components of the magnetic flux of the rotor in the second phase. Clarke's two-phase benchmark and a correction of the nonlinearities on the error components in stator currents in the Clarke coordinate system.
  • This stage 3 also determines the estimated components of the stator current as a function of the supply voltage and the stator flux in the Clarke two-phase reference, and a correction of the non-linearities on the stator current error components. in Clarke's landmark.
  • the rotor flux is obtained as a function in particular of the rotor current by applying the system of equations (Eq.6).
  • step 4 the electrical angle is determined as the arctangent of the ratio between the two rotor flux components expressed in the Clarke two-phase reference.

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Abstract

Procédé d'estimation de l'angle électrique d'une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile. Procédé d'estimation de l'angle électrique d'une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile comprenant les étapes suivantes : on détermine les composantes des courants et tensions d'alimentation du rotor et du stator de la machine électrique dans un repère diphasé de Clarke en fonction des composantes des courants et tensions d'alimentation du rotor et du stator dans un repère triphasé, on détermine les composantes de flux du rotor dans le repère diphasé de Clarke en fonction des composantes des courants et tensions d'alimentation du rotor et du stator dans le repère diphasé de Clarke et d'une correction des non linéarités de ces composantes, et on détermine l'angle électrique comme l'arctangente du rapport entre les deux composantes de flux du rotor exprimées dans le repère diphasé de Clarke.

Description

Procédé d'estimation de l'angle électrique d'une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile
L'invention a pour domaine technique la commande de machines électriques, et en particulier, la commande de machines électriques asynchrones.
La machine électrique asynchrone, de par sa construction, est la machine électrique la plus robuste et la moins chère du marché. Les progrès concernant la commande de telles machines et les avancées technologiques considérables, tant dans le domaine de l'électronique de puissance que dans celui de la micro-électronique, ont rendu possible l'implantation de commandes performantes de cette machine faisant d'elle un concurrent redoutable dans les secteurs de la vitesse variable et du contrôle rapide du couple. Cependant de nombreux problèmes demeurent. L'influence des variations des paramètres de la machine et la présence de capteurs mécaniques sont autant de difficultés qui ont aiguisé la curiosité des chercheurs et ingénieurs.
Parmi les capteurs mécaniques, le capteur d'angle électrique qui permet de connaître la position de l'angle électrique du rotor de la machine est particulièrement coûteux.
Il existe un problème technique relatif à la détermination de l'angle électrique du rotor sans capteur dédié.
De l'état de la technique, on connaît les documents suivants.
Le document US 2013/0289934A1 décrit un procédé pour estimer le flux du stator à partir des signaux de la tension et des courants de la machine, servant ensuite à estimer le flux rotorique de la machine à partir du flux statorique. Le procédé comprend aussi la détermination de l'angle électrique et sa dérivée.
Le document US 2007/0194742A1 décrit l'estimation du flux sans impliquer un observateur au sens propre du terme mais plutôt avec des signaux sinusoïdaux décalés. Le document CN102983806 décrit une simple technique d'estimation du flux statorique. Un tel document n'est donc pas pertinent vis-à-vis du présent problème à résoudre.
Le document CN102437813 décrit une méthode pour remonter à l'angle et à la vitesse du rotor à partir du flux rotorique, pour une machine synchrone à aimant permanent. Par ailleurs, l'enseignement du document implique une utilisation extensive du filtrage physique au travers d'une extraction de la fondamentale de la tension et courant du rotor. Un tel document n'est donc pas pertinent vis-à-vis du présent problème à résoudre.
L'invention a pour objet un procédé d'estimation de l'angle électrique d'une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes suivantes :
on détermine des composantes du flux estimé du stator dans le repère diphasé de Clarke en fonction de composantes des courants estimés du stator dans ledit repère diphasé et de composantes du flux estimé du rotor dans ledit repère diphasé,
on détermine des composantes de courants estimés du stator dans ledit repère diphasé en fonction de composantes de courants mesurés du stator exprimés dans ledit repère diphasé, desdites composantes de flux estimés du stator, des tensions d'alimentation du stator exprimées dans ledit repère diphasé et d'une correction des non- linéarités sur les erreurs en courants statoriques sous forme de gain, d'intégrale et de filtres du second ordre.
on détermine des composantes de flux estimés du rotor dans le repère diphasé de Clarke en fonction de composantes du courant d'alimentation estimé du rotor dans ledit repère diphasé , et d'une correction des non linéarités sur les erreurs en courants statoriques sous forme de filtres du premier et du second ordre, et
on détermine l'angle électrique estimé comme l'arc-tangente du rapport entre les deux composantes de flux estimé du rotor exprimées dans le repère diphasé de Clarke. On peut déterminer la correction des non linéarités en fonction de l ' écart entre les valeurs obs ervées et les consignes des compos antes des courants d ' alimentation du stator et du rotor dans le repère diphasé de Clarke, de paramètres de réglage, la rés istance du rotor, l ' inductance du rotor, l ' inductance mutuelle entre le rotor et le stator et le produit de la vitesse de rotation mécanique par le nombre de paires de pôles de la machine.
D ' autres buts, caractéristiques et avantages de l ' invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d' exemple non limitatif et faite en référence aux dess ins annexés sur lesquels :
- la figure 1 illustre le repère triphasé et le repère diphasé de
Clarke,
- la figure 2 illustre les différents repères usuels en commande électrique, et
- la figure 3 illustre les principales étapes du procédé d ' estimation.
Afin de réaliser la mis e en équation de la machine asynchrone, on préférera utiliser la trans formation de Clarke plutôt que celle de Concordia pour passer des grandeurs triphas ées (a,b,c) aux grandeurs diphas ées (α, β). De plus, contrairement au plan de P ark et à la transformation correspondante, le référentiel monophasé de Clarke tourne comme les tensions du stator. Il est donc poss ible de mesurer l ' angle électrique dans ce système tournant. Par contre, cela ne serait pas possible dans un repère lié au rotor comme celui de P ark qui ne tourne pas .
Le produit vectoriel suivant permet de pas ser du repère des grandeurs triphasées au repère des grandeurs diphasées :
Figure imgf000004_0001
Avec
Figure imgf000005_0002
Le produit vectoriel suivant permet de passer du repère des grandeurs diphasées au repère des gradeurs triphasées :
Figure imgf000005_0001
Les inventeurs ont eu l'idée surprenante d'utiliser la connaissance de la commande de la machine pour simplifier le modèle utilisé. Les tensions du stator sont commandées de manière à obtenir un flux rotorique nul sur l'axe q de la machine, c'est-à-dire dans la direction orthoradiale à l'axe magnétique du rotor, ce qui rend la commande performante du point de vue rendement.
Dans le repère de Park (d,q), le flux rotorique est orienté sur l'axe d, de sorte à obtenir une valeur nulle de la composante en quadrature du flux, ce qui est illustré par la figure 2.
Figure imgf000005_0006
Le repère de Park n'est ici mentionné que pour expliquer le raisonnement ayant amené les inventeurs à concevoir le modèle d'observateur du flux rotorique. L'observateur obtenu permet de passer directement du repère triphasé au repère diphasé de Clarke.
On reconstruit ensuite les deux composantes du flux rotorique pour pouvoir remonter à l'angle électrique sans passer par
Figure imgf000005_0003
Figure imgf000005_0004
un capteur physique.
L'équation suivante montre la reconstitution de l'angle
Figure imgf000005_0005
à partir des composantes α et β du flux (dans un référentiel lié au stator), dans le cas d'une orientation du flux rotorique telle qu'explicitée ci-dessus.
Figure imgf000006_0002
Avec la composante du flux rotorique sur l'axe β du repère
Figure imgf000006_0003
de Clarke et la composante du flux rotorique sur l'axe α du repère
Figure imgf000006_0004
de Clarke, les axes α et β étant définis par les équations Eq.1 et Eq.2.
Toute la difficulté réside alors dans l'estimation des flux. En effet, il est connu que les tensions d'alimentation de la machine électrique ne sont pas appliquées d'une façon précise, ce qui est dû aux non-linéarités de l'onduleur (convertisseur). Compte tenu que l'angle est déterminé en fonction des courants mesurés et des
Figure imgf000006_0005
tensions d'alimentation de la machine électrique, il est nécessaire que l'observateur utilisé dans cette détermination soit robuste vis-à-vis de ces non-linéarités et éventuellement vis-à-vis de la variation des paramètres de la machine.
Dans un référentiel lié au stator, on a le système d'équations suivant :
Figure imgf000006_0001
Avec :
: composantes du flux statorique exprimées dans le
Figure imgf000006_0006
repère de Clarke,
sont les courants mesurés circulant dans la machine,
Figure imgf000006_0007
exprimés dans le repère de Clarke,
Ls l'inductance du stator,
Lr l'inductance du rotor,
M l'inductance mutuelle, compos antes du flux rotorique exprimées dans le
Figure imgf000007_0005
repère de Clarke.
Le système d' équations (Eq. 4) peut être réécrit de la façon suivante afin de faire apparaître les tensions de stator dans le
Figure imgf000007_0006
référentiel diphasé de Clarke.
Figure imgf000007_0001
Avec :
Figure imgf000007_0002
et
Figure imgf000007_0003
les tensions appliquées au stator exprimées dans le repère de Clarke,
sont les courants rotoriques non access ibles à la
Figure imgf000007_0004
mesure circulant dans la machine exprimés dans le repère diphasé de Clarke,
Rs la résistance du stator de la machine,
Rr la résistance du rotor de la machine, la vitess e de rotation mécanique multipliée par le nombre de
Figure imgf000008_0003
paires de pôles de la machine.
A partir du système d' équations (Eq. 5 ), on obtient l ' observateur de flux suivant en insérant des termes correctifs permettant de corriger d' éventuelles non-linéarités de l ' onduleur.
Figure imgf000008_0001
Avec les termes correcteurs suivants :
Figure imgf000008_0002
Et avec :
les observateurs des composantes du flux statorique
Figure imgf000008_0004
dans le repère de Clarke,
Figure imgf000008_0005
les obs ervateurs de courants statoriques circulant dans la machine sur les axes respectifs α et β du repère de Clarke, les observateurs de courants
Figure imgf000009_0001
rotoriques circulant dans la machine sur les axes respectifs α et β du repère de Clarke,
Figure imgf000009_0002
Ki et Kp des paramètres de réglage de l ' observateur,
Figure imgf000009_0003
l ' opérateur de Laplace.
Dans ces termes correcteurs , appliqués aux erreurs en courants statoriques, on remarque des corrections en gain, en intégrale (termes dans
Figure imgf000009_0005
par filtrage au premier
Figure imgf000009_0004
ou au deuxième ordre
Figure imgf000009_0006
Ces termes améliorent la robustess e du procédé par rapport aux non-linéarités du système. L ' équation 6 se résout itérativement en utilisant les valeurs précédemment estimées de courants statoriques ou de flux rotorique ainsi que des valeurs estimées à l ' étape courante notamment pour les flux statoriques et le courant rotorique.
Sur la figure 3 , on peut voir les principales étapes du procédé d ' estimation de l ' angle électrique. Au cours d' une première étape 1 , on détermine les composantes des courants et tensions d ' alimentation du rotor et du stator de la machine électrique dans un repère diphasé de Clarke en fonction des composantes des courants et tensions d ' alimentation du rotor et du stator dans un repère triphasé. Les composantes de courants acces sibles à la mesure sont les composantes statoriques dans le repère triphasé.
Le procédé se poursuit au cours d 'une deuxième étape 2, au cours de laquelle on détermine les composantes du flux du stator dans le repère diphas é de Clarke en fonction des compos antes du courant du stator et des composantes du flux du rotor dans le repère diphasé de Clarke. On obtient le flux statorique en fonction du courant statorique et du flux rotorique en appliquant l ' équation (Eq. 4) . Cette équation est appliquée aux valeurs mesurées ou estimées à l ' itération précédente lors de la résolution de l ' équation (Eq.6) . A la première itération de la résolution de l ' équation Eq.6 on utilise bien sûr des valeurs initiales nulles pour certaines valeurs (notamment de flux). Au cours d'une troisième étape 3, on détermine les composantes de flux du rotor dans le repère diphasé de Clarke en fonction des composantes du courant d'alimentation du rotor dans le repère diphasé de Clarke et des composantes du flux magnétique du rotor dans le repère diphasé de Clarke et d'une correction des non linéarités sur les composantes d'erreur en courants statoriques dans le repère de Clarke. On détermine également dans cette étape 3 les composantes estimées de courant statorique en fonction de la tension d'alimentation et du flux du stator dans le repère diphasé de Clarke, et d'une correction des non linéarités sur les composantes d'erreur en courants statoriques dans le repère de Clarke. On obtient le flux rotorique en fonction notamment du courant rotorique en appliquant le système d'équations (Eq.6).
Le procédé se termine à l'étape 4, au cours de laquelle on détermine l'angle électrique comme l'arctangente du rapport entre les deux composantes de flux du rotor exprimées dans le repère diphasé de Clarke.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé d' estimation de l ' angle électrique d' une machine électrique asynchrone pour véhicule automobile, caractérisé par le fait qu' il comprend les étapes suivantes :
on détermine des composantes du flux estimé du stator dans le repère diphas é de Clarke en fonction de composantes des courants estimés du stator dans ledit repère diphas é et de compos antes du flux estimé du rotor dans ledit repère diphas é,
on détermine des composantes de courants estimés du stator dans ledit repère diphasé en fonction de composantes de courants mesurés du stator exprimés dans ledit repère diphasé, des dites composantes de flux estimés du stator, des tensions d' alimentation du stator exprimées dans ledit repère diphasé et d' une correction des non- linéarités sur les erreurs en courants statoriques s ous forme de gain, d ' intégrale et de filtres du second ordre.
on détermine des compos antes de flux estimés du rotor dans le repère diphas é de Clarke en fonction de compos antes du courant d ' alimentation estimé du rotor dans ledit repère diphas é , et d' une correction des non linéarités sur les erreurs en courants statoriques s ous forme de filtres du premier et du s econd ordre, et
on détermine l ' angle électrique estimé comme l ' arc-tangente du rapport entre les deux composantes de flux estimé du rotor exprimées dans le repère diphasé de Clarke.
2. Procédé d' estimation selon la revendication 1 , dans lequel on détermine la correction des non linéarités en fonction de l' écart entre les valeurs observées et les consignes des composantes des courants d ' alimentation du stator et du rotor dans le repère diphasé de Clarke, de paramètres de réglage, la résistance du rotor, l' inductance du rotor, l ' inductance mutuelle entre le rotor et le stator et le produit de la vites se de rotation mécanique par le nombre de paires de pôles de la machine.
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