WO2016027394A1 - 情報管理装置、車両、および、情報管理方法 - Google Patents

情報管理装置、車両、および、情報管理方法 Download PDF

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聡 中屋
吉田　崇
広喜 河原
松本　剛宜
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Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to an information management apparatus, a vehicle, and an information management method using three-dimensional map information.
  • the accurate road information is, for example, three-dimensional information including information such as road inclination, road unevenness, road shoulder unevenness, as well as detailed position information such as road width, lanes, signs and the like.
  • travel instruction information for causing the vehicle to automatically drive to the destination is generated.
  • the vehicle can automatically travel to the destination by taking into consideration real-time three-dimensional information around the vehicle detected by various sensors mounted on the vehicle based on the traveling instruction information (for example, Patent Document 1) ).
  • a dedicated survey vehicle equipped with various sensors such as a high precision camera and a laser radar is used. These various sensors are installed, for example, above the roof of the vehicle (for example, Patent Document 2).
  • the management server stores information on points where the road shape in the road map data differs from the actual road shape based on the on-vehicle camera image.
  • the information on the location where the road map data needs to be corrected can be obtained, so that the time and effort for the update can be reduced (for example, Patent Document 3).
  • the present invention provides an information management apparatus capable of correcting the difference in measurement conditions between a surveying vehicle for creating three-dimensional map information and a vehicle using this three-dimensional map information.
  • An information management apparatus includes a difference extraction unit and a determination unit.
  • the difference extraction unit extracts, as difference information, the difference between the three-dimensional information around the vehicle and the three-dimensional map information detected by the vehicle.
  • the determination unit determines whether the extracted difference information is a difference unique to the vehicle.
  • An information management method includes a difference extracting step of extracting a difference between three-dimensional information around a vehicle and three-dimensional map information detected by a vehicle as difference information; and the difference information is unique to the vehicle Determining whether it is a difference or not.
  • the present invention generates correction information based on difference information when it is determined that the difference information is a difference unique to a vehicle. This makes it possible to correct the difference in measurement conditions between the surveying vehicle for creating three-dimensional map information and the vehicle using this three-dimensional map information.
  • An information management apparatus and a block diagram showing a peripheral configuration Flow chart showing an operation example of the information management apparatus according to the embodiment of the present invention Diagram to explain the difference in measurement conditions between a surveying vehicle and a vehicle using three-dimensional map information
  • the various sensors mounted in the vehicle which actually performs automatic driving differ from the various sensors mounted in the survey vehicle which creates three-dimensional map information.
  • various sensors mounted on a survey vehicle are installed above the roof of the vehicle, various sensors mounted on a vehicle performing automatic driving may be mounted around a bumper.
  • the attachment positions of the various sensors are different, for example, even the same level difference on the road may be detected as different heights.
  • the height of the object detected by the vehicle may differ from the height of the object included in the three-dimensional map information.
  • the accuracy or performance of various sensors is, for example, the resolution of the sensor, the search range of the sensor.
  • Patent Document 3 has a problem that map information may not be updated correctly because the difference in measurement conditions is not taken into consideration.
  • the information management device 1 of the present embodiment is configured of an automatic driving support server 400 and an on-vehicle device 100.
  • the on-vehicle apparatus 100 is an apparatus mounted on the vehicle 200
  • the automatic driving support server 400 is a computer installed outside the vehicle 200.
  • the on-vehicle apparatus 100 and the automatic driving support server 400 can communicate with each other via the network 300.
  • the automatic driving support server 400 can also mutually communicate with vehicles other than the vehicle 200, such as the other vehicle 500 in FIG.
  • the network 300 is typically wireless communication, but wire communication can also be applied when communicating via a wired charging cable when charging an electric vehicle or the like.
  • the on-vehicle apparatus 100 includes a detection unit 110, a vehicle communication unit 120, a vehicle control unit 130, a vehicle information storage unit 140, a GPS reception unit 150, a notification unit 160, an operation unit 170, and a drive unit 180.
  • the detection unit 110 detects three-dimensional information around the vehicle 200 (hereinafter, three-dimensional information around the vehicle).
  • the detection unit 110 includes a camera 111 and a laser radar 112.
  • the camera 111 is configured of, for example, a plurality of cameras, and can detect three-dimensional vehicle periphery information from the difference between two-dimensional images acquired by the respective cameras.
  • the laser radar 112 can also transmit laser pulses to the periphery of the vehicle 200, measure the distance from the time when the reflected wave returns to an object around the vehicle, and detect three-dimensional information around the vehicle. It is also possible to scan the laser beam to detect the shape of objects around the vehicle.
  • the detection unit 110 can also include a sensor other than the above.
  • the vehicle communication unit 120 transmits and receives various information to and from the automatic driving support server 400 via the network 300.
  • the vehicle side communication unit 120 communicates, for example, by wireless communication using a cellular phone line.
  • Vehicle-side communication unit 120 is controlled by vehicle-side control unit 130.
  • the vehicle-side control unit 130 is an arithmetic device including, for example, a CPU (central processing unit) and a RAM (Random Access Memory), and transmits and receives information and controls each part.
  • Vehicle-side control unit 130 is connected to detection unit 110, vehicle-side communication unit 120, vehicle-side information storage unit 140, GPS reception unit 150, notification unit 160, operation unit 170, and drive unit 180.
  • the vehicle-side control unit 130 includes a traveling control unit 131, a vehicle periphery three-dimensional information extraction unit 132, a difference extraction unit 133, a determination unit 134, and a vehicle periphery three-dimensional information correction unit 135.
  • the functions of the units included in the vehicle-side control unit 130 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the vehicle-side information storage unit 140 is configured of a device capable of storing information, such as a hard disk and a random access memory (RAM).
  • the vehicle-side information storage unit 140 can read and write various information under the control of the vehicle-side control unit 130.
  • the vehicle-side information storage unit 140 and the vehicle-side communication unit 120 can also mutually transmit and receive information.
  • the vehicle-side information storage unit 140 includes a vehicle-specific correction information storage unit 141, a three-dimensional map information storage unit 142, a difference information storage unit 143, a travel instruction information storage unit 144, and a three-dimensional information storage around the vehicle. Part 145 is included.
  • Vehicle-side information storage unit 140 may be configured of a single storage device, or may be configured of a plurality of storage devices. Each information stored in the vehicle-side information storage unit 140 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the GPS receiving unit 150 receives signals from a plurality of GPS (Global Positioning System) satellites, and demodulates the received signals to acquire position information indicating the current position of the vehicle 200.
  • the GPS receiving unit 150 outputs the acquired position information to the vehicle control unit 130.
  • GPS Global Positioning System
  • the notification unit 160 notifies the driver of various information using at least one of sound, light, and vibration, such as a display, a speaker, and an actuator.
  • the notification unit 160 is controlled by the vehicle control unit 130.
  • the operation unit 170 is a device that can be operated by the user, such as a switch or a touch panel.
  • the driver who is the user can designate various settings for automatic driving by operating the operation unit 170.
  • automated driving is a function of automatically driving the vehicle to a destination, and means all functions to automatically move the vehicle other than the driver's driving operation.
  • the drive unit 180 generates a driving force that rotates the wheels of the vehicle.
  • the drive unit 180 is, for example, an electric motor or various engines.
  • the drive unit 180 is controlled based on the driver's acceleration / deceleration operation.
  • the driving unit 180 is directly controlled by the traveling control unit 131.
  • the automatic driving support server 400 includes a CPU (central processing unit) as an arithmetic unit, a random access memory (RAM) as a server-side information storage unit 410 and a hard disk, a communication device, a display or printing device as an information output unit, , A computer having an input device or the like for inputting an operator's operation command.
  • CPU central processing unit
  • RAM random access memory
  • the automatic driving support server 400 is configured to include a server-side information storage unit 410, a server-side control unit 420, and a server-side communication unit 430. Next, detailed configurations of the server-side information storage unit 410, the server-side control unit 420, and the server-side communication unit 430 will be described.
  • the server-side information storage unit 410 is configured of a device capable of storing information, such as a hard disk and a random access memory (RAM).
  • the server-side information storage unit 410 can read and write various types of information under the control of the server-side control unit 420.
  • the server-side information storage unit 410 and the server-side communication unit 430 can also mutually transmit and receive information.
  • the server-side information storage unit 410 includes a difference information storage unit 411, a vehicle-specific correction information storage unit 412, a travel instruction information storage unit 413, a three-dimensional map information storage unit 414, and a destination information storage unit 415. including.
  • the server-side information storage unit 410 may be configured of a single storage device or may be configured of a plurality of storage devices. Each information stored in the server-side information storage unit 410 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the server-side control unit 420 is an arithmetic device including, for example, a CPU (central processing unit) and a RAM (Random Access Memory), and performs transmission and reception of information and control of each part.
  • a CPU central processing unit
  • RAM Random Access Memory
  • the server-side control unit 420 includes a vehicle-specific correction information generation unit 421, a collection unit 422, a travel instruction information generation unit 423, and a three-dimensional map information update unit 424.
  • vehicle-specific correction information generation unit 421 a vehicle-specific correction information generation unit 421
  • collection unit 422 a collection unit 421
  • travel instruction information generation unit 423 a travel instruction information generation unit 423
  • three-dimensional map information update unit 424 The function of each unit of the server-side control unit 420 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the server side communication unit 430 transmits / receives various information to / from the vehicle 200 via the network 300. Similar to the vehicle communication unit 120, the server communication unit 430 performs communication, for example, by wireless communication using a mobile phone line. The server communication unit 430 is controlled by the server control unit 420. The server side communication unit 430 can also communicate with other vehicles (for example, the vehicle 500) other than the vehicle 200.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle apparatus and the automatic driving support server according to the present embodiment. Specifically, the processing of FIG. 2 is performed by the vehicle-side control unit 130 and the server-side control unit 420.
  • S101 to S107 are processing operations of the vehicle side control unit 130.
  • S201 to S206 are processing operations of the server side control unit 420.
  • the vehicle-side control unit 130 downloads three-dimensional map information and vehicle-specific correction information (S101).
  • the server-side control unit 420 When receiving the download instruction, the server-side control unit 420 performs server-side communication with the three-dimensional map information stored in the three-dimensional map information storage unit 414 and the vehicle-specific correction information stored in the vehicle-specific correction information storage unit 412. Control is performed to transmit from the unit 430 (S201).
  • the three-dimensional map information received by the in-vehicle apparatus 100 is stored in the three-dimensional map information storage unit 142.
  • the vehicle-specific correction information received by the in-vehicle device 100 is stored in the vehicle-specific correction information storage unit 141.
  • the three-dimensional map information stored in the three-dimensional map information storage unit 414 is information generated based on the result of measurement by a dedicated survey vehicle for creating three-dimensional map information.
  • Three-dimensional map information is information corresponding to position information.
  • Three-dimensional information including accurate road information such as road width, lanes, signs, etc., as well as detailed position information of the road, as well as information such as road inclination, road unevenness, road shoulder unevenness, etc. It is included.
  • the vehicle-specific correction information will be described later.
  • the vehicle periphery three-dimensional information extraction unit 132 acquires vehicle periphery three-dimensional information that is three-dimensional information around the vehicle 200 at the present time based on the detection result of the detection unit 110 (S102).
  • the acquired vehicle periphery three-dimensional information is stored in the vehicle periphery three-dimensional information storage unit 145.
  • the vehicle periphery three-dimensional information is stored in the vehicle periphery three-dimensional information storage unit 145 in association with the current position of the vehicle 200 detected by the GPS reception unit 150.
  • the vehicle periphery three-dimensional information correction unit 135 reads the vehicle periphery three-dimensional information stored in the vehicle periphery three-dimensional information storage unit 145, and the vehicle-specific correction information stored in the vehicle-specific correction information storage unit 141 After the correction is performed using the above, the vehicle periphery three-dimensional information storage unit 145 is stored again (S103). This detailed process will be described later.
  • the difference extraction unit 133 extracts, as difference information, the difference between the vehicle periphery three-dimensional information detected by the vehicle 200 and the three-dimensional map information (S104).
  • the difference referred to here is, for example, a case where an object that does not exist in the three-dimensional map information is included in the three-dimensional information around the vehicle.
  • the difference may be a difference based on the difference in measurement conditions between the surveying vehicle and the vehicle using three-dimensional map information.
  • the extracted difference information is stored in the difference information storage unit 143.
  • the difference extraction unit 133 extracts difference information using three-dimensional map information corresponding to the current position information of the vehicle 200 when the vehicle 200 detects three-dimensional information around the vehicle. This makes it possible to compare information at the same position.
  • the determination unit 134 determines whether the difference information is a difference unique to the vehicle 200 (S105).
  • the difference specific to the vehicle 200 determined by the determination unit 134 means the mounting position of the detection unit 110 for detecting the three-dimensional information around the vehicle 200, the accuracy of the detection unit 110, and the difference of the detection unit 110. It is a difference based on at least one of the performance.
  • the determination result is stored in the difference information storage unit 143 as a part of the difference information in association with the extracted difference information.
  • Vehicle-side control unit 130 transmits the difference information stored in difference information storage unit 143 to automatic driving support server 400.
  • the server-side control unit 420 stores the received difference information in the difference information storage unit 411.
  • the server-side control unit 420 executes S202 again.
  • the vehicle-specific correction information generation unit 421 determines that the received difference information is determined to be a difference unique to the vehicle 200 (YES in S203), the difference information stored in the difference information storage unit 411 The vehicle-specific correction information for correcting the three-dimensional information around the vehicle detected by the vehicle 200 is generated based on the above (S204).
  • the vehicle-specific correction information generated by the vehicle-specific correction information generation unit 421 is stored in the vehicle-specific correction information storage unit 412.
  • the vehicle-specific correction information is represented by, for example, a predetermined coefficient, a predetermined length, and a priority. For example, when it is determined by statistical processing that the difference between the vehicle periphery three-dimensional information and the three-dimensional map information deviates at a constant rate, the vehicle-specific correction information generation unit 421 changes the vehicle periphery three-dimensional information to Vehicle-specific correction information is generated so as to be multiplied by a predetermined coefficient. If the vehicle-specific correction information generation unit 421 shifts the vehicle-specific correction information by a predetermined length, the vehicle-specific correction information generation unit 421 may generate the vehicle-specific correction information so as to increase or decrease a predetermined length.
  • the vehicle periphery three-dimensional information correction unit 135 corrects the vehicle periphery three-dimensional information based on the vehicle-specific correction information in the process of S103 described above. By this processing, the difference extracted by the difference extracting unit 133 approaches a difference other than the difference due to the difference in measurement conditions between the surveying vehicle and the vehicle 200, that is, the true difference of the three-dimensional information.
  • the vehicle 200 automatically generates the vehicle 200 based on the three-dimensional map information stored in the three-dimensional map information storage unit 414 by the travel instruction information generation unit 423 and the destination information stored in the destination information storage unit 415. It generates travel instruction information for driving.
  • the destination information is information including position information of a destination to which the vehicle 200 is heading, and is received from the vehicle 200 and stored in advance.
  • the travel instruction information generation unit 423 calculates detailed lane positions, speeds, accelerations, and the like for the vehicle 200 to automatically travel to arrive at the destination, and uses the result as travel instruction information.
  • the calculated traveling instruction information is stored in the traveling instruction information storage unit 413 (S205).
  • the server-side control unit 420 transmits the traveling instruction information and the vehicle-specific correction information to the vehicle 200 (S206).
  • the vehicle-side control unit 130 receives the traveling instruction information and the vehicle-specific correction information (YES in S106)
  • the traveling instruction information is sent to the traveling instruction information storage unit 144, and the vehicle-specific correction information is stored in the vehicle-specific correction information storage unit Store to 141.
  • the traveling instruction information has not been received (NO in S106)
  • the vehicle-side control unit 130 executes S106 again.
  • the traveling control unit 131 controls the traveling of the vehicle 200 based on the traveling instruction information stored in the traveling instruction information storage unit 144 (S107). ). Specifically, the traveling control unit 131 controls the drive unit 180 to automatically travel the vehicle based on traveling instruction information corresponding to the position information acquired by the GPS receiving unit 150. The traveling control unit 131 notifies that effect from the notifying unit 160 when performing the automatic driving.
  • the traveling control unit 131 ends the process (end in FIG. 2) when the automatic driving end condition is met (YES in S108).
  • the automatic driving termination condition is a case where a destination is reached or an event that can not continue the automatic driving occurs.
  • the vehicle-side control unit 130 When the automatic driving termination condition is not met (NO in S108), the vehicle-side control unit 130 returns the process to S101 while performing automatic driving continuously.
  • the vehicle-side control unit 130 starts the process again (when the automatic operation mode in FIG. Can be
  • the collection unit 422 collects the data.
  • the three-dimensional map information update unit 424 updates the three-dimensional map information stored in the three-dimensional map information storage unit 414 based on the difference information collected by the collection unit 422 (S207).
  • the information determined not to be a difference specific to the vehicle 200 that is, represents that the three-dimensional information of the road on which the vehicle 200 is traveling is different from the three-dimensional map information stored in the three-dimensional map information storage unit 414. There is.
  • the difference information transmitted from the vehicle 200 is extracted after correcting the three-dimensional information around the vehicle in the process of S103 described above. Therefore, the difference information collected by the collection unit 422 is close to the true difference.
  • the three-dimensional map information updating unit 424 is a three-dimensional map based on difference information transmitted from information of a plurality of vehicles, such as information transmitted from another vehicle 500, as well as information of only one vehicle. Information can be updated. This makes it possible to more accurately update three-dimensional map information.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the difference in measurement conditions between a surveying vehicle and a vehicle using three-dimensional map information.
  • the survey vehicle laser radar 700 is a radar mounted on a survey vehicle which is a dedicated vehicle for creating three-dimensional map information.
  • the laser radar 112 is a radar mounted on a vehicle 200 which is a vehicle using three-dimensional map information.
  • the laser radar 112 and the laser radar 700 for survey vehicles are described in the drawings mounted on the same vehicle for convenience of explanation, they are actually mounted on different vehicles.
  • the survey vehicle laser radar 700 is installed above the roof of the vehicle. The reason for being installed at this position is that the entire periphery of the vehicle can be searched. On the other hand, the laser radar 112 is installed near the bumper in front of the vehicle.
  • the height in the vertical direction from the ground of the obstacle 600 is H.
  • the case of detecting the obstacle 600 in the detection range A of the survey vehicle laser radar 700 and the case of detecting the obstacle 600 in the detection range B of the laser radar 112 will be examined.
  • the angles of the obstacle 600 viewed from the respective laser radars become different angles due to the difference in the mounting position.
  • the laser radar emits a laser pulse and measures the distance to the object from the time when the reflected wave returns. For this reason, if the angle of the obstacle 600 with respect to the detection range A is different, the height of the apparent object may be detected differently.
  • the same level difference on the road may be detected as different heights. Not only differences in mounting position, but also differences in accuracy or performance of various sensors cause differences.
  • the 3D map information is updated using the difference information between the 3D information around the vehicle and the 3D map information detected by the vehicle without correcting these differences, the 3D map information is incorrect There is a possibility of becoming In order to realize automatic driving, it is necessary for the three-dimensional map information to be accurate, but there is a possibility that safe automatic driving can not be realized if the three-dimensional map information is not correctly updated.
  • each of the vehicle-side control unit 130 and the server-side control unit 420 can be replaced as appropriate.
  • the process (S105) performed by the determination unit 134 may be performed by the server-side control unit 420.
  • the vehicle-side control unit 130 can also execute the processing (S204) performed by the vehicle-specific correction information generation unit 421. It is possible to appropriately share the functions according to the processing load, the communication speed, and the like.
  • the information management apparatus in the present embodiment generates correction information based on the difference information when it is determined that the difference information is a difference unique to the vehicle.
  • the present invention has the effect of being able to correct the difference in measurement conditions between a surveying vehicle for creating three-dimensional map information and a vehicle using this three-dimensional map information.
  • the present invention is suitable as an information management apparatus or the like that uses three-dimensional map information.
  • Reference Signs List 1 information management device 100 in-vehicle device 110 detection unit 111 camera 112 laser radar 120 vehicle side communication unit 130 vehicle side control unit 131 travel control unit 132 vehicle periphery three-dimensional information extraction unit 133 difference extraction unit 134 determination unit 135 vehicle periphery three-dimensional information Correction unit 140 Vehicle-side information storage unit (information storage unit) 141 Vehicle-specific correction information storage unit 142 Three-dimensional map information storage unit 143 Difference information storage unit 144 Running instruction information storage unit 145 Vehicle peripheral three-dimensional information storage unit 150 GPS receiver (current position acquisition unit) 160 Notification unit 170 Operation unit 180 Drive unit 200 Vehicle 300 Network 400 Automated driving support server 410 Server side information storage unit (information storage unit) 411 difference information storage unit 412 vehicle specific correction information storage unit 413 travel instruction information storage unit 414 three-dimensional map information storage unit 415 destination information storage unit 420 server side control unit 421 vehicle specific correction information generation unit 422 collection unit 423 travel instruction information Generation unit 424 Three-dimensional map information update unit 430 Server-side communication unit 500 Other vehicle 600

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Abstract

　情報管理装置は、差分抽出部と、判定部とを有する。差分抽出部は、車両にて検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する。判定部は、抽出された差分情報が車両に固有の差分であるか否かを判定する。

Description

情報管理装置、車両、および、情報管理方法
　本発明は、三次元地図情報を用いる情報管理装置、車両、および、情報管理方法に関する。
　近年、車両に搭載したカメラ、レーザレーダなどの各種センサにより自車両周辺をセンシングしながら自動で走行する車両が開発されている。
　この自動運転機能を可能とするためには、正確な道路情報を有した三次元地図情報が必要である。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報である。
　この三次元地図情報を用いて、目的地まで車両が自動運転を行うための走行指示情報が生成される。車両は、この走行指示情報に基づいて、車両に搭載した各種センサが検出するリアルタイムな車両周辺の三次元情報を加味し、目的地まで自動で走行することが可能となる（例えば、特許文献１）。
　三次元地図情報を作成するためには、高精度なカメラ、レーザレーダなどの各種センサを搭載する専用の測量車両が用いられる。これら各種センサは、例えば、車両の屋根よりも上方部分に設置されている（例えば、特許文献２）。
　また、従来の三次元地図情報を用いる情報管理装置の一例は、車載カメラの撮影画像に基づいて認識された道路形状と、記憶している道路地図データによる道路形状が異なると判定したときに、その道路情報が異なる地点及びその地点での撮影画像を含む情報を外部の管理サーバに送信する。
　管理サーバには、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく実際の道路形状と相違する地点に関する情報が蓄積される。道路地図データをアップデートする際に、道路地図データを修正する必要がある箇所の情報が得られるので、アップデートの手間を軽減することができる（例えば、特許文献３）。
特開２００９－１９９５７２号公報 特開２０００－７４６６９号公報 特開２００９－６９９００号公報
　本発明は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能な情報管理装置を提供する。
　本発明の一態様に係る情報管理装置は、差分抽出部と、判定部とを有する。差分抽出部は、車両にて検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する。判定部は、抽出された差分情報が車両に固有の差分であるか否かを判定する。
　本発明の一態様に係る情報管理方法は、車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出ステップと、前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定ステップと、を含む。
　本発明は、差分情報が車両に固有の差分であると判定した場合、差分情報に基づいて補正情報を生成する。これにより、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る情報管理装置および周辺構成を示すブロック図 本発明の実施の形態に係る情報管理装置の動作例を示すフローチャート 測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を説明する図
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の情報管理装置における問題点を簡単に説明する。特許文献２に示す技術で作成された三次元地図情報で、特許文献１に示すような自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確である必要がある。一方、道路の状態は常に変化している。そこで、特許文献３に示す技術により三次元地図情報を更新することが有用となる。
　しかし、特許文献３に示す技術で三次元地図情報を更新する場合に、以下の課題が存在する。
　実際に自動運転を行う車両に搭載される各種センサは、三次元地図情報を作成する測量車両に搭載される各種センサと異なる。例えば、測量車両に搭載される各種センサは車両の屋根よりも上方部分に設置されているが、自動運転を行う車両に搭載される各種センサはバンパー周辺に搭載されていることがある。
　このように、各種センサの取付け位置が相違すると、例えば、道路上の同じ段差でも異なる高さとして検知される可能性がある。このように、取付け位置の相違により、例えば、車両が検出する物体の高さが、三次元地図情報に含まれる物体の高さと相違してしまう。
　取付け位置の相違だけでなく、各種センサの精度、または、性能の相違による差異も発生する。各種センサの精度、または、性能とは、例えば、センサの分解能、センサのサーチ範囲である。
　このような測量車両と、実際に三次元地図情報を用いる車両とのセンサ状態に起因する差異（以下「測定条件の差異」）は、特許文献３に示す技術にて地図情報を更新する際に問題となる。
　特許文献３に示す技術では、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく道路形状と相違する地点に関する情報を管理サーバに蓄積する。しかし、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく道路形状と相違すると判定した場合であっても、実際の道路形状に相違は発生しておらず、測定条件の差異に起因する差異である場合があり得る。この結果、相違はないのに相違があるものとして地図情報を更新してしまう場合がある。
　このように、特許文献３に示す技術は、測定条件の差異を考慮していないため、地図情報が正確に更新されない場合があるという問題がある。
　特許文献１に示すような自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確なものである必要があるが、測定条件の差異を補正しなければ三次元地図情報を正確に更新できず、その結果、安全な自動運転が実現できない可能性が考えられる。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下、各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
　以下、本発明の実施の形態について、図１～図３を参照して詳細に説明する。まず、図１を用いて情報管理装置および周辺構成について説明する。
　［情報管理装置の構成］
　本実施の形態の情報管理装置１は、自動運転支援サーバ４００、および、車載装置１００で構成されている。車載装置１００は、車両２００に搭載される装置であり、自動運転支援サーバ４００は車両２００の外に設置されるコンピュータである。
　車載装置１００と、自動運転支援サーバ４００とはネットワーク３００にて相互に通信可能となっている。自動運転支援サーバ４００は、図１の他の車両５００などの、車両２００以外の車両とも相互に通信可能である。
　ネットワーク３００としては、典型的には無線通信であるが、電気自動車等の充電時に、有線の充電ケーブルを介して通信する場合など、有線通信も適用可能である。次に、車載装置１００および自動運転支援サーバ４００の詳細な構成について説明する。
　［車載装置の構成］
　車載装置１００は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側制御部１３０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０を含む。
　検出部１１０は、車両２００周辺の三次元情報（以下、車両周辺三次元情報）を検出する。検出部１１０は、カメラ１１１、および、レーザレーダ１１２を含む。
　カメラ１１１は例えば、複数のカメラで構成され、それぞれのカメラが取得した二次元画像の差異から、車両周辺三次元情報を検出することができる。また、レーザレーダ１１２は、レーザパルスを車両２００周辺へ送出して、反射波の戻ってくる時間から車両周辺の物体までの距離を測定し、車両周辺三次元情報を検出することができる。レーザビームを走査して車両周辺の物体の形状を検出することも可能である。検出部１１０は、上記以外のセンサを含むことも可能である。
　車両側通信部１２０は、ネットワーク３００を介して、自動運転支援サーバ４００と各種情報を送受信する。車両側通信部１２０は、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信する。車両側通信部１２０は、車両側制御部１３０により制御される。
　車両側制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。車両側制御部１３０は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０と接続されている。
　具体的には、車両側制御部１３０は、走行制御部１３１、車両周辺三次元情報抽出部１３２、差分抽出部１３３、判定部１３４、および、車両周辺三次元情報補正部１３５で構成される。車両側制御部１３０が有する各部の機能については図２を参照しながら後で詳述する。
　車両側情報記憶部１４０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。車両側情報記憶部１４０は、車両側制御部１３０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
　車両側制御部１３０の制御により、車両側情報記憶部１４０、および、車両側通信部１２０は相互に情報を送受信することもできる。
　具体的には、車両側情報記憶部１４０は、車両固有補正情報記憶部１４１、三次元地図情報記憶部１４２、差分情報記憶部１４３、走行指示情報記憶部１４４、および、車両周辺三次元情報記憶部１４５を含む。
　車両側情報記憶部１４０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。車両側情報記憶部１４０が記憶する各情報については図２を参照しながら後で詳述する。
　ＧＰＳ受信部１５０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信し、受信した信号を復調することにより車両２００の現在位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ受信部１５０は、取得した位置情報を車両側制御部１３０へ出力する。
　報知部１６０は、ディスプレイ、スピーカ、アクチュエータなど、音、光、および、振動の少なくとも１つにより運転者に各種情報を報知するものである。報知部１６０は、車両側制御部１３０により制御される。
　操作部１７０は、スイッチ、タッチパネルなどのユーザが操作可能なデバイスである。ユーザである運転者は、操作部１７０を操作することで自動運転に関する各種設定を行うことを指定することができる。ここで「自動運転」とは、目的地まで車両を自動で運転する機能であり、運転者による運転操作以外で自動的に車両を移動させる機能全般を意味する。
　駆動部１８０は車両の車輪を回転させる駆動力を発生させる。駆動部１８０は、例えば、電動モータ、各種エンジンである。手動運転時、駆動部１８０は運転者の加減速操作に基づいて制御される。一方、自動運転が実行されている場合、駆動部１８０は走行制御部１３１により直接制御される。
　［自動運転支援サーバの構成］
　次に、自動運転支援サーバ４００の構成について詳述する。自動運転支援サーバ４００は、演算部としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）、サーバ側情報記憶部４１０としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）およびハードディスク、通信装置、情報出力部としてのディスプレイまたは印刷装置、および、オペレータの操作指令を入力する入力装置等を有するコンピュータである。
　自動運転支援サーバ４００は、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０を含む構成である。次に、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０の詳細な構成について説明する。
　サーバ側情報記憶部４１０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。サーバ側情報記憶部４１０は、サーバ側制御部４２０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
　サーバ側制御部４２０の制御により、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０は相互に情報を送受信することもできる。
　具体的には、サーバ側情報記憶部４１０は、差分情報記憶部４１１、車両固有補正情報記憶部４１２、走行指示情報記憶部４１３、三次元地図情報記憶部４１４、および、目的地情報記憶部４１５を含む。
　サーバ側情報記憶部４１０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。サーバ側情報記憶部４１０が記憶する各情報については図２を参照しながら後で詳述する。
　サーバ側制御部４２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。
　具体的には、サーバ側制御部４２０は、車両固有補正情報生成部４２１、収集部４２２、走行指示情報生成部４２３、および、三次元地図情報更新部４２４で構成される。サーバ側制御部４２０が有する各部の機能については図２を参照しながら後で詳述する。
　サーバ側通信部４３０は、ネットワーク３００を介して、車両２００と各種情報の送受信を行う。サーバ側通信部４３０は、車両側通信部１２０と同様に、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。サーバ側通信部４３０はサーバ側制御部４２０により制御される。サーバ側通信部４３０は、車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）とも通信可能である。
　［車載装置および自動運転支援サーバの動作］
　図２は本実施の形態に係る車載装置および自動運転支援サーバの動作例を示すフローチャートである。図２の処理は、具体的には車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０が行う。Ｓ１０１～Ｓ１０７は車両側制御部１３０の処理動作である。また、Ｓ２０１～Ｓ２０６はサーバ側制御部４２０の処理動作である。
　まず、操作部１７０のユーザ操作等により自動運転モードが開始されると、車両側制御部１３０は、三次元地図情報、および、車両固有補正情報をダウンロードする（Ｓ１０１）。
　サーバ側制御部４２０は、ダウンロードの指示を受信したら、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、車両固有補正情報記憶部４１２に記憶した車両固有補正情報を、サーバ側通信部４３０から送信するように制御する（Ｓ２０１）。
　車載装置１００が受信した三次元地図情報は、三次元地図情報記憶部１４２に記憶される。また、車載装置１００が受信した車両固有補正情報は、車両固有補正情報記憶部１４１に記憶される。
　三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報とは、三次元地図情報を作成するための専用の測量車両により測定された結果に基づいて生成された情報である。
　三次元地図情報は位置情報に対応した情報である。三次元地図情報には、正確な道路情報として、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報が含まれている。車両固有補正情報については後述する。
　Ｓ１０１の次に、車両周辺三次元情報抽出部１３２が、検出部１１０の検出結果に基づいて、現時点の車両２００の周辺の三次元情報である車両周辺三次元情報を取得する（Ｓ１０２）。取得された車両周辺三次元情報は、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶される。車両周辺三次元情報は、ＧＰＳ受信部１５０が検出した車両２００の現在位置に関連付けて、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶される。
　Ｓ１０２の次に、車両周辺三次元情報補正部１３５が、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶された車両周辺三次元情報を読み出し、車両固有補正情報記憶部１４１に記憶された車両固有補正情報を用いて補正した後、再度、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶する（Ｓ１０３）。この詳細処理は後述する。
　Ｓ１０３の次に、差分抽出部１３３が、車両２００にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する（Ｓ１０４）。ここでいう差分とは、例えば、三次元地図情報に存在しない物体が、車両周辺三次元情報に含まれている場合である。また、差分は、測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異に基づく差分である場合もある。抽出された差分情報は、差分情報記憶部１４３に記憶される。
　差分抽出部１３３は、車両２００が車両周辺三次元情報を検出した際の車両２００の現在位置情報に対応する三次元地図情報を用いて差分情報を抽出する。これにより、同じ位置の情報間で比較することが可能となる。
　Ｓ１０４の次に、判定部１３４が、差分情報が車両２００に固有の差分であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
　ここで、判定部１３４が判定する車両２００に固有の差分とは、車両２００が車両周辺三次元情報を検出するための検出部１１０の取付け位置、検出部１１０の精度、および、検出部１１０の性能の少なくとも１つに基づく差分である。
　この判定結果は、抽出された差分情報と対応付けて、差分情報の一部として差分情報記憶部１４３に記憶される。
　車両側制御部１３０は、差分情報記憶部１４３に記憶した差分情報を、自動運転支援サーバ４００へ送信する。サーバ側制御部４２０は、差分情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、受信した差分情報を、差分情報記憶部４１１に記憶する。差分情報を受信しない場合（Ｓ２０２でＮＯ）、サーバ側制御部４２０は再度Ｓ２０２を実行する。
　車両固有補正情報生成部４２１は、受信した差分情報が、判定部１３４が車両２００に固有の差分であると判定した情報である場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）、差分情報記憶部４１１に記憶した差分情報に基づいて、車両２００にて検出した車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する（Ｓ２０４）。
　車両固有補正情報生成部４２１が生成した車両固有補正情報は、車両固有補正情報記憶部４１２に記憶される。
　車両固有補正情報は、例えば、所定の係数、所定の長さ、優先度などで表される。例えば、車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分が、一定の割合でずれていることが統計的処理により把握された場合、車両固有補正情報生成部４２１は、車両周辺三次元情報に所定の係数を乗算するように車両固有補正情報を生成する。一定の長さでずれる場合、車両固有補正情報生成部４２１は車両周辺三次元情報に所定の長さを増減させるように車両固有補正情報を生成することもできる。
　車両周辺三次元情報補正部１３５は、前述したＳ１０３の処理において、車両固有補正情報に基づいて車両周辺三次元情報を補正する。この処理により、差分抽出部１３３で抽出される差分が、測量車両と車両２００との測定条件の差異による差分以外の差異、すなわち、三次元情報の真の差異に近づく。
　Ｓ２０４の次に、走行指示情報生成部４２３が、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、目的地情報記憶部４１５に記憶した目的地情報に基づいて、車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。
　目的地情報は、車両２００が向かう目的地の位置情報を含む情報であり、あらかじめ車両２００から受信して記憶されている。
　具体的には、走行指示情報生成部４２３は、目的地に到着するための、車両２００が自動走行するための詳細な車線位置、速度、加速度などを演算して走行指示情報とする。演算された走行指示情報は、走行指示情報記憶部４１３に記憶される（Ｓ２０５）。
　サーバ側制御部４２０は走行指示情報、および、車両固有補正情報を車両２００へ送信する（Ｓ２０６）。車両側制御部１３０は、走行指示情報、および、車両固有補正情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行指示情報を走行指示情報記憶部１４４へ、車両固有補正情報を車両固有補正情報記憶部１４１へ記憶する。車両側制御部１３０は、走行指示情報を受信していない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、再度Ｓ１０６を実行する。
　走行指示情報、および、車両固有補正情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４へ記憶した走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する（Ｓ１０７）。具体的には、走行制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１５０が取得した位置情報に対応する走行指示情報に基づいて、駆動部１８０を制御して自動で車両を走行させる。走行制御部１３１は、自動運転を実行している際には、その旨を報知部１６０から報知する。
　走行制御部１３１は、自動運転終了条件に合致した場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、処理を終了（図２のエンド）させる。自動運転終了条件とは、目的地に到着した場合、または、自動運転を継続できない事象が発生した場合である。
　車両側制御部１３０は、自動運転終了条件に合致しない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、継続して自動運転を行いながら、処理をＳ１０１に戻す。
　なお、処理を終了（図２のエンド）した後、車両側制御部１３０は、操作部１７０のユーザ操作等により再度、自動運転を開始する場合、処理を再度開始（図２の自動運転モードスタート）させることが可能である。
　Ｓ２０２において、受信した差分情報が車両２００に固有の差分でないと判定した情報である場合（Ｓ２０３でＮＯ）、収集部４２２は当該データを収集する。三次元地図情報更新部４２４は、収集部４２２が収集した差分情報に基づいて、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報を更新する（Ｓ２０７）。
　車両２００に固有の差分でないと判定した情報は、すなわち、車両２００が走行している道路の三次元情報が三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報と異なっていることを表している。車両２００から送信された差分情報は、前述したＳ１０３の処理において車両周辺三次元情報を補正した上で抽出されたものである。したがって、収集部４２２が収集した差分情報は真の差分に近くなる。
　三次元地図情報更新部４２４は、１台の車両のみの情報だけでなく、例えば、他の車両５００から送信された情報など、複数の車両の情報から送信された差分情報に基づいて三次元地図情報を更新することができる。これにより、より正確に三次元地図情報を更新することが可能となる。
　最後に、図３を用いて三次元地図情報を作成するための測量車両と、三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異について説明する。図３は、測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を説明する図である。
　測量車両用レーザレーダ７００は、三次元地図情報を作成するための専用車両である測量車両に搭載されたレーダである。一方、レーザレーダ１１２は、三次元地図情報を用いる車両である車両２００に搭載されたレーダである。レーザレーダ１１２、および、測量車両用レーザレーダ７００は説明の便宜上、同一の車両に搭載している図で説明するが、実際は別々の車両に搭載されている。
　測量車両用レーザレーダ７００は、車両の屋根よりも上方部分に設置されている。この位置に設置されるのは、車両の全周囲をサーチすることができるからである。一方、レーザレーダ１１２は、車両前方のバンパー近傍に設置されている。
　例えば、車両前方に障害物６００が存在する場合で説明する。例えば、障害物６００の地面から鉛直方向の高さはＨであるとする。
　障害物６００を、測量車両用レーザレーダ７００の検出範囲Ａで検出する場合と、レーザレーダ１１２の検出範囲Ｂで検出する場合とを検討する。それぞれのレーザレーダから見た障害物６００の角度は、取り付け位置の違いにより、異なる角度となってしまう。レーザレーダは、レーザパルス送出し、反射波の戻ってくる時間から物体までの距離を測定する。このため、検出範囲Ａに対する障害物６００の角度が異なると、見掛け上の物体の高さが異なって検出されてしまう。
　このように、レーザレーダの取付け位置が相違すると、例えば、道路上の同じ段差でも異なる高さとして検知される可能性がある。取付け位置の相違だけでなく、各種センサの精度、または、性能の相違によっても差異が発生する。
　これらの差異を補正しないまま、車両で検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分情報を用いて三次元地図情報を更新してしまうと、三次元地図情報が不正確なものになってしまう可能性がある。自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確なものである必要があるが、三次元地図情報が正しく更新されなければ、安全な自動運転が実現できない可能性が考えられる。
　［変形例］
　本実施の形態において、車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０のそれぞれが有する機能は、適宜入れ替えることが可能である。例えば、判定部１３４が行う処理（Ｓ１０５）を、サーバ側制御部４２０にて実施することも可能である。また、車両固有補正情報生成部４２１が行う処理（Ｓ２０４）を、車両側制御部１３０にて実施することも可能である。処理負荷、通信速度などに応じて、適宜機能を分担することが可能である。
　また、車両固有補正情報を生成する（Ｓ２０４）ための、Ｓ１０２～Ｓ１０５、Ｓ２０２～Ｓ２０３の処理は、自動運転モード中に実施すると記載したが、運転者の操作により走行する通常運転時に実施することも可能である。これにより、通常運転時にも測量車両と、三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能となる。
　［本実施の形態の効果］
　本実施の形態における情報管理装置は、差分情報が車両に固有の差分であると判定した場合、差分情報に基づいて補正情報を生成する。これにより、本発明は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することができるという効果を奏する。
　本発明は、三次元地図情報を用いる情報管理装置等として好適である。
１　　情報管理装置
１００　　車載装置
１１０　　検出部
１１１　　カメラ
１１２　　レーザレーダ
１２０　　車両側通信部
１３０　　車両側制御部
１３１　　走行制御部
１３２　　車両周辺三次元情報抽出部
１３３　　差分抽出部
１３４　　判定部
１３５　　車両周辺三次元情報補正部
１４０　　車両側情報記憶部（情報記憶部）
１４１　　車両固有補正情報記憶部
１４２　　三次元地図情報記憶部
１４３　　差分情報記憶部
１４４　　走行指示情報記憶部
１４５　　車両周辺三次元情報記憶部
１５０　　ＧＰＳ受信部（現在位置取得部）
１６０　　報知部
１７０　　操作部
１８０　　駆動部
２００　　車両
３００　　ネットワーク
４００　　自動運転支援サーバ
４１０　　サーバ側情報記憶部（情報記憶部）
４１１　　差分情報記憶部
４１２　　車両固有補正情報記憶部
４１３　　走行指示情報記憶部
４１４　　三次元地図情報記憶部
４１５　　目的地情報記憶部
４２０　　サーバ側制御部
４２１　　車両固有補正情報生成部
４２２　　収集部
４２３　　走行指示情報生成部
４２４　　三次元地図情報更新部
４３０　　サーバ側通信部
５００　　他の車両
６００　　障害物
７００　　測量車両用レーザレーダ

Claims (15)

  1. 車両にて検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
    前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、を備えた、
    情報管理装置。
  2. 前記判定部が判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置、前記検出部の精度、および、前記検出部の性能の少なくとも１つに基づく差分である、
    請求項１に記載の情報管理装置。
  3. 前記判定部が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出部が抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成部をさらに備えた、
    請求項１、２のいずれか一項に記載の情報管理装置。
  4. 前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正部をさらに備えた、
    請求項３に記載の情報管理装置。
  5. 前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部と、
    前記差分情報のうち、前記判定部が前記車両に固有の差分でないと判定した差分情報を収集する収集部と、
    前記収集部が収集した前記差分情報に基づいて、前記情報記憶部に記憶された前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新部と、をさらに備えた、
    請求項１～４のいずれか一項に記載の情報管理装置。
  6. 前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部をさらに備えた、
    請求項５に記載の情報管理装置。
  7. 前記三次元地図情報は位置情報に対応した情報であり、
    前記車両の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部をさらに備え、
    前記差分抽出部は、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出した際の前記現在位置情報に対応する前記三次元地図情報を用いて前記差分情報を抽出する、
    請求項１～６のいずれか一項に記載の情報管理装置。
  8. 車両周辺三次元情報を取得する車両周辺三次元情報抽出部と、
    前記車両周辺三次元情報と、前記三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
    前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、を備えた、
    車両。
  9. 前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部と、
    前記差分情報のうち、前記判定部が前記車両に固有の差分でないと判定した差分情報を収集する収集部と、
    前記収集部が収集した前記差分情報に基づいて、前記情報記憶部に記憶された前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新部と、
    前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部と、
    前記走行指示情報生成部が生成した前記走行指示情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、をさらに備えた、
    請求項８に記載の車両。
  10. 車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出ステップと、
    前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定ステップと、を備えた、
    情報管理方法。
  11. 前記判定ステップで判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置、前記検出部の精度、および、前記検出部の性能の少なくとも１つに基づく差分である、
    請求項１０に記載の情報管理方法。
  12. 前記判定ステップで前記差分情報が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出ステップで抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成ステップをさらに備えた、
    請求項１０、１１のいずれか一項に記載の情報管理方法。
  13. 前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正ステップをさらに備えた、
    請求項１２に記載の情報管理方法。
  14. 前記判定ステップで前記車両に固有の差分でないと判定した前記差分情報を収集する収集ステップと、
    前記収集ステップで収集した前記差分情報に基づいて、前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新ステップと、をさらに備えた、
    請求項１０～１３のいずれか一項に記載の情報管理方法。
  15. 前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成ステップをさらに備えた、
    請求項１４に記載の情報管理方法。
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