WO2016110978A1 - 波動発生器および波動歯車装置 - Google Patents

波動発生器および波動歯車装置 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a wave generator of a wave gear device, and more particularly to a wave generator provided with a roller bearing.
  • the wave generator of the wave gear device comprises a rigid plug and a wave bearing mounted on the elliptical outer peripheral surface of the plug.
  • Roller bearings may be used as wave bearings.
  • the roller bearing comprises an inner ring, an outer ring, a plurality of rollers mounted between them, and a retainer having a pocket for holding the rollers at regular intervals.
  • the wave gear device which has a wave generator provided with a roller bearing is proposed by patent documents 1 and 2.
  • an axial force called a thrust force is generated in the wave generator of the wave gear device during operation. This thrust force is generated only during operation of the wave gear device.
  • a thrust force in the direction from the input side to the output side is generated, and in the acceleration operation, a thrust force in the direction from the output side to the input side is generated.
  • the roller bearing of the wave generator disclosed in Patent Document 1 is of an all-roller type, and includes an inner ring integrally formed with the plug, and a roller mounted between the inner ring and the outer ring. Support flanges screwed on both sides of the plug restrain axial movement of the roller. However, axial movement of the outer ring can not be controlled.
  • the object of the present invention is, in view of this point, a wave generator capable of controlling the axial movement of the roller bearing component of the wave generator without requiring an external part, and the wave generator
  • An object of the present invention is to provide a wave gear device provided.
  • a flexible external gear is elliptically bent to partially mesh with a rigid internal gear, and the meshing position of these both gears is moved in the circumferential direction.
  • the roller bearing includes an inner ring, an outer ring, a plurality of rollers rollably mounted in a track between the inner ring and the outer ring, and holds the rollers at predetermined intervals in a circumferential direction in the track.
  • Each of the flange plates has an outer peripheral edge portion protruding outward from the plug outer peripheral surface and located on both sides in the axial direction with respect to the track,
  • the roller When the roller is moved in the axial direction, it engages with the outer peripheral portion of each of the flange plates to restrain the axial movement.
  • the retainer When the retainer is moved in the axial direction, it is engaged with the roller to restrain the movement in the axial direction.
  • the axial movement of the roller is restrained by the flange plate fixed or integrally formed on the both sides of the plug, and the axial movement of the retainer is restrained by the roller whose axial movement is restrained. Be done.
  • the flange plate fixed or integrally formed on the both sides of the plug and the axial movement of the retainer is restrained by the roller whose axial movement is restrained.
  • the outer ring of the roller bearing is integrally formed on the external gear, parts for constraining the movement of the outer ring in the axial direction are unnecessary.
  • the axial movement of the outer ring may be restrained using a retainer in which axial movement is restrained as described above.
  • the retainer when the outer ring is moved in the axial direction, the retainer is formed with an annular outer peripheral engagement projection that protrudes outward from both axial ends to the outer periphery and faces both sides of the outer ring.
  • the projection may be engaged to restrict axial movement.
  • annular inner engaging projection is provided which protrudes from the both ends of the retainer to the inner peripheral side and faces the outer peripheral edge portion of the flange plate from both sides in the axial direction.
  • the outer peripheral portion of the flange plate may also be able to be restrained.
  • the outer peripheral portion of the flange plate may be used to restrain axial movement of the roller and the outer ring.
  • the outer peripheral edge portion of the flange plate is made to face each of the retainer and the outer ring from both sides in the axial direction, and when the outer ring moves in the axial direction, it engages with the outer peripheral edge portion and the axial movement is restrained It may be done.
  • the contour shape of the outer peripheral edge portion of the flange plate is a true circle or an ellipse, and in the outer peripheral edge portion, the protrusion height from the elliptical inner ring side raceway defining the roller trajectory is its long axis In position, it is desirable to size 15% to 40% of the diameter of the roller.
  • the outer peripheral edge portion can be reliably engaged with the R-shaped end face of the roller, and the roller is skewed relative to the axial direction even when skewed It is possible not to get over the peripheral part.
  • axial movement of the roller can be reliably restricted.
  • the projection height to 40% or less of the roller diameter, the interference between the outer peripheral edge portion and the retainer can be reliably avoided, and the easiness of the assembly operation of the roller bearing such as the roller insertion operation can be maintained.
  • a wave gear device is characterized by comprising a rigid internal gear, a flexible external gear, and the wave generator configured as described above.
  • FIG. 1 is a schematic front view and a schematic longitudinal sectional view showing an embodiment of a wave gear device to which the present invention is applied.
  • the wave gear device 1 is a wave gear device called a flat type, and includes two rigid internal gears 2 and 3, a cylindrical flexible external gear 4 and a wave generator 5 with an elliptical contour. And have.
  • the internal gear wheels 2 and 3 are coaxially arranged in parallel.
  • one internal gear 2 is a stationary internal gear fixed so as not to rotate
  • the other internal gear 3 is a drive internal gear that outputs a reduced rotation. Be done.
  • the external gear 4 can be engaged with both of the internal gears 2 and 3 and is coaxially disposed inside the internal gears 2 and 3.
  • the wave generator 5 is mounted on the inside of the external gear 4 and bends the external gear 4 in an elliptical shape, and is engaged with both internal gears 2 and 3 at positions of both ends of the major axis L .
  • the drive-side internal gear 3 and the external gear 4 have the same number of teeth, and the stationary-side internal gear 2 has 2n more teeth (n is a positive integer) than these gears.
  • the wave generator 5 makes one rotation, the external gear 4 rotates relative to the stationary internal gear 2 by an angle corresponding to the difference in the number of teeth.
  • the external gear 4 and the internal gear 3 integrally rotate, and the reduced rotation is output from the internal gear 3 to the side of the driven member.
  • the wave generator 5 includes a rigid plug 11 and a roller bearing 13 which is attached to an elliptical plug outer peripheral surface 12 of the plug 11 and is elliptically bent.
  • the roller bearing 13 includes an inner ring 14, an outer ring 15 integrally formed with the external gear 4, a plurality of rollers 17 rollably mounted in a track 16 between them, and a roller 17 in the track 16.
  • a cylindrical retainer 18 is provided with a plurality of pockets which are held circumferentially at regular intervals.
  • the outer ring 15 is integrally formed with the external gear 4, the outer ring-side raceway surface 15 a is formed on the inner peripheral surface of the external gear 4.
  • a roller 17 is mounted in a rollable state in a raceway 16 formed between the outer race side raceway surface 15 a and the inner race side raceway surface 14 a formed on the outer peripheral surface of the inner race 14.
  • the number of rollers 17 is 11 to 23. If less than this, vibration and angle transmission errors increase, which is generally undesirable. If the number is larger than this range, the intervals between the pockets in the circumferential direction of the retainer 18 become narrow, and the partition dividing the adjacent pockets becomes thin, which is not preferable because the strength thereof is reduced. In addition, the diameter of the roller is reduced, which makes the design of the retainer difficult, and the assembly also becomes difficult, which is not preferable.
  • the roller bearing 13 is also provided with two flange plates 19 fixed on both sides of the plug 11 in the axial direction 1 a.
  • the flange plate 19 has an oval outline that is slightly larger than the plug outer peripheral surface 12. That is, each of the flange plates 19 is provided with an outer peripheral edge portion 19a which protrudes outward from the plug outer peripheral surface 12 and faces the inner ring 14 and the raceway 16 from both sides in the axial direction 1a.
  • the flange plate 19 may have a circular outline.
  • FIG. 2A is a schematic view showing the outline shape of the plug outer peripheral surface 12 and the outline shape 19d of the flange plate 19, and FIG. 2B shows the protrusion height of the outer peripheral edge portion 19a of the flange plate 19.
  • FIG. 1 the ellipticity of the plug outer peripheral surface 12 is shown exaggeratingly.
  • the protruding height H (19a) with respect to the elliptical inner ring side raceway surface 14a is set to 15% to 40% of the diameter D (17) of the roller 17 at its major axis position There is.
  • FIG. 2C shows the case where the flange plate 19 has a circular contour.
  • the protruding height H (19a) of the outer peripheral edge portion 19a is 15% to 40% of the diameter D (17) of the roller 17 at the major axis position in the elliptical inner raceway surface 14a.
  • the inner ring 14 is integrally formed with the plug 11 in the case of the modification A (see FIG. 3) which will be described later.
  • the projection height H (12a) of the projections 12a formed on both ends of the plug outer peripheral surface 12 is set to a size of 15% to 40% of the diameter D (17) of the roller 17.
  • a thrust force acts on the roller bearing 13 during operation.
  • the roller 17 tries to move in the axial direction 1 a by the thrust force, the end surfaces on both sides of the roller 17 hit the outer peripheral edge portion 19 a of the flange plate 19.
  • the movement of the roller 17 in the axial direction 1 a is constrained or restricted.
  • the roller 17 is rotatably inserted in each pocket formed in the retainer 18. Therefore, when the retainer 18 tries to move in the axial direction 1a, the movement of the retainer 18 is also restrained or restricted by the roller 17 whose movement is restrained or restricted. Therefore, the mechanism which restrict
  • FIG. 3 is a schematic half-longitudinal sectional view showing a modified example A of the wave generator 5.
  • the inner ring of the roller bearing 13 is integrally formed with the plug 11. Therefore, the inner ring side raceway surface 14 a is formed on the plug outer peripheral surface 12.
  • the left and right flange plates 19 in the wave generator 5 are also integrally formed on the plug 11A, and the portions corresponding to the outer peripheral edge portion 19a of the flange plate 19 are both end portions in the axial direction 1a in the plug outer peripheral surface 12
  • There are two projections 12a of a rectangular cross section which have a constant width and which project to the outer peripheral side. The configuration other than this is the same as that of the embodiment of FIG.
  • FIG. 4 is a schematic half-longitudinal cross-sectional view showing a modified example B of the wave generator 5.
  • the roller bearing 13B of the wave generator 5B shown in this figure includes an inner ring 14, an outer ring 15, a roller 17, a retainer 18B and a flange plate 19.
  • the retainer 18B includes a cylindrical portion 18a in which a pocket is formed.
  • annular outer peripheral side engagement projection 18b that protrudes to the outer peripheral side and faces the end surfaces on both sides of the outer ring 15.
  • the configuration other than this is the same as that of the embodiment of FIG.
  • the rollers 17 are sandwiched from both sides in the axial direction 1a by the outer peripheral edge portions 19a of the left and right flange plates 19, and the movement in the axial direction 1a is restricted or restricted. Accordingly, the movement of the retainer 18B in which each of the rollers 17 is inserted in the pocket is also restricted in the axial direction 1a.
  • the outer ring 15 is sandwiched between the left and right outer peripheral engagement projections 18b of the retainer 18B from the axial direction 1a. Accordingly, the movement of the outer ring 15 in the axial direction 1a is restrained or restricted by the retainer 18B.
  • FIG. 5 is a schematic half-longitudinal cross-sectional view showing a modified example C of the wave generator 5.
  • the roller bearing 13C of the wave generator 5C shown in this figure is formed integrally with the plug 11A of the inner ring of the roller bearing 13B of the wave generator 5B of the modified example B shown in FIG. Therefore, the inner ring side raceway surface 14 a is formed on the plug outer peripheral surface 12.
  • the left and right flange plates are also integrally formed with the plug 11A, and the outer peripheral edge portion of the flange plate has two strips of rectangular cross section in which both ends in the axial direction 1a in the plug outer peripheral surface 12 project to the outer peripheral side with a constant width. It is a section 12a.
  • the configuration other than this is the same as that of the wave generator 5B shown in FIG.
  • FIG. 6 is a schematic half-longitudinal sectional view showing a modified example D of the wave generator 5.
  • the retainer 18D of the roller bearing 13D of the wave generator 5D shown in this figure is the inner peripheral side of each end of the cylindrical portion 18a in the axial direction 1a in the retainer 18B of the wave generator 5B (see FIG. 4) of the modified example B.
  • an annular inner engagement protrusion 18c is added to each of the outer peripheral edge portions 19a of the flange plate 19 from both sides in the axial direction 1a.
  • the configuration other than this is the same as that of the wave generator 5B of the modified example B, so the description will be omitted.
  • the inner ring 14 and the roller 17 are sandwiched from both sides in the axial direction 1a by the outer peripheral edge portions 19a of the left and right flange plates 19, and the movement in the axial direction 1a is restricted or restricted. Therefore, also in the retainer 18D in which each of the rollers 17 is inserted in the pocket, the movement in the axial direction 1a is restricted or restricted.
  • the outer ring 15 is sandwiched between the left and right outer peripheral engagement projections 18b of the retainer 18D from the axial direction 1a. Therefore, the movement of the axial direction 1a of the outer ring 15 is restrained or restricted by the retainer 18D. Further, the movement of the retainer 18D in the axial direction 1a is also restrained or restricted by the engagement of the left and right inner peripheral side engagement projections 18c and the outer peripheral edge portion 19a of the left and right flange plates 19.
  • FIG. 7 is a schematic half-longitudinal sectional view showing a modified example E of the wave generator 5.
  • a wave generator 5E shown in this figure includes an inner ring 14, an outer ring 15, a roller 17, a retainer 18E and a flange plate 19E.
  • the outer peripheral edge portions 19a of the left and right flange plates 19E are provided with extension portions 19b protruding toward the outer peripheral side after being bent at a right angle to the outside in the axial direction 1a from the portions facing the end faces on both sides of the inner ring 14 .
  • the left and right extension portions 19b face the retainer 18E and the outer ring 15 from both sides in the axial direction 1a.
  • the inner ring 14 and the roller 17 are sandwiched from both sides in the axial direction 1a by the outer peripheral edge portions 19a of the left and right flange plates 19E, and the movement in the axial direction 1a is restricted or restricted. Therefore, also in the retainer 18E in which each of the rollers 17 is inserted in the pocket, the movement in the axial direction 1a is restricted or limited. Further, the outer ring 15 is sandwiched between extension portions 19 b extending from the outer peripheral edge portion 19 a of the left and right flange plates 19 to the outer peripheral side from the axial direction 1 a. Accordingly, the movement of the outer ring 15 in the axial direction 1 a is constrained or restricted by the left and right flange plates 19. Further, the movement of the retainer 18E in the axial direction 1a is limited by the extension portions 19b of the left and right flange plates 19.
  • Each of the above embodiments relates to a flat wave gear device provided with a cylindrical external gear.
  • the invention is equally applicable to cup-shaped wave gear devices with cup-shaped external gears and top hat wave gear devices with top-hat-shaped external gears.

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Abstract

　波動歯車装置（１）の波動発生器（５）はプラグ（１１）とローラーベアリング（１３）を有している。ローラーベアリング（１３）は、プラグ（１１）の両側に固定したフランジプレート（１９）を備え、その外周縁部分（１９ａ）は、プラグ外周面（１２）から外周側に突出して、ローラー（１７）の軌道（１６）に対して軸線方向（１ａ）の両側に位置する。ローラー（１７）は外周縁部分（１９ａ）によって軸線方向（１ａ）の移動が拘束される。リテーナー（１８）は、ローラー（１７）に係合して、軸線方向（１ａ）の移動が拘束される。別部品を用いずにローラーベアリング（１３）の各構成部品の軸線方向の移動を拘束できる。

Description

波動発生器および波動歯車装置
　本発明は波動歯車装置の波動発生器に関し、特に、ローラーベアリングを備えた波動発生器に関する。
　波動歯車装置の波動発生器は、剛性のプラグと、このプラグの楕円状外周面に装着されたウエーブベアリングとを備えている。ウエーブベアリングとしてローラーベアリングが使用される場合がある。ローラーベアリングは、内輪、外輪、これらの間に装着した複数のローラー、および、各ローラーを一定間隔で保持するポケットを備えたリテーナーから構成される。ローラーベアリングを備えた波動発生器を有する波動歯車装置は、特許文献１、２に提案されている。
特開２０１１－１９０８２６号公報 特開２０１４－８１０１７号公報
　ここで、波動歯車装置の波動発生器には、運転時に、スラスト力と呼ばれる軸線方向の力が発生する。このスラスト力は波動歯車装置の運転時にのみ発生する。減速運転では入力側から出力側に向かう方向のスラスト力が発生し、増速運転では出力側から入力側に向かう方向のスラスト力が発生する。
　しかしながら、ローラーベアリングを用いた波動発生器では、当該波動発生器内において、ローラーベアリングの構成部品がスラスト力によって軸線方向に移動することを制御する機構が備わっていない。このため、ローラーベアリングの構成部品の軸線方向への移動を拘束するための部品を、別途、取り付ける必要がある。
　例えば、特許文献１に開示の波動発生器のローラーベアリングは、総コロタイプのものであり、プラグに一体形成された内輪、この内輪と外輪の間に装着したローラーを備えている。プラグの両側にネジ止めしたサポートフランジによってローラーの軸線方向の移動を拘束している。しかしながら、外輪の軸線方向の移動を制御できない。
　また、特許文献２に開示の波動発生器においては、２列のローラーベアリングが配置されている。これらのローラーベアリングの構成部品の軸線方向の移動は、相互に接近する方向においては制御できるが、相互に離れる方向については制御できない。
　本発明の課題は、この点に鑑みて、外部部品を必要とせずに、波動発生器のローラーベアリング構成部品の軸線方向の移動を制御できるようにした波動発生器、および、当該波動発生器を備えた波動歯車装置を提供することにある。
　上記の課題を解決するために、本発明は、可撓性の外歯歯車を楕円状に撓めて剛性の内歯歯車に部分的にかみ合わせ、これら両歯車のかみ合い位置を周方向に移動させる、波動歯車装置の波動発生器であって、
　剛性のプラグ、および、前記プラグの楕円状のプラグ外周面に装着されて楕円状に撓められているローラーベアリングを有しており、
　前記ローラーベアリングは、内輪、外輪、前記内輪と前記外輪の間の軌道内に転動可能に装着されている複数本のローラー、前記軌道内において前記ローラーを円周方向に所定の間隔に保持しているリテーナー、および、前記プラグにおける軸線方向の両側の側部のそれぞれに固定あるいは一体形成されたフランジプレートを備えており、
　前記フランジプレートのそれぞれは、前記プラグ外周面から外周側に突出して、前記軌道に対して、前記軸線方向の両側に位置する外周縁部分を備えており、
　前記ローラーは、前記軸線方向に移動すると、前記フランジプレートのそれぞれの前記外周縁部分に係合して、当該軸線方向の移動が拘束され、
　前記リテーナーは、前記軸線方向に移動すると、前記ローラーに係合して、前記軸線方向の移動が拘束されることを特徴としている。
　本発明によれば、プラグの両側の側部に固定あるいは一体形成したフランジプレートによってローラーの軸線方向の移動が拘束され、軸線方向の移動が拘束された当該ローラーによってリテーナーの軸線方向の移動が拘束される。よって、別部品を取り付けて、これらの部品の軸線方向の移動を制限する必要がない。
　ここで、ローラーベアリングの外輪は、外歯歯車に一体形成しておけば、当該外輪の軸線方向の移動を拘束するための部品が不要である。外歯歯車に一体形成しない場合には、上記のようにして軸線方向の移動が拘束されるリテーナーを用いて、外輪の軸線方向の移動を拘束すればよい。
　すなわち、リテーナーに、軸線方向の両端部から外周側に突出して外輪の両側に対峙する円環状の外周側係合突部を形成して、外輪が、軸線方向に移動すると、この外周側係合突部に係合して、軸線方向の移動が拘束されるようにしてもよい。
　この場合、リテーナーの両端部から内周側に突出して、軸線方向の両側からフランジプレートの外周縁部分に対峙する円環状の内周側係合突部を設け、リテーナーの軸線方向の移動を、フランジプレートの外周縁部分によっても拘束できるようにしてもよい。
　一方、リテーナーを用いる代わりに、フランジプレートの外周縁部分を用いて、ローラーおよび外輪の軸線方向の移動を拘束してもよい。
　すなわち、フランジプレートの外周縁部分を、軸線方向の両側から、リテーナーおよび外輪のそれぞれに対峙させ、外輪が、軸線方向に移動すると、この外周縁部分に係合して、軸線方向の移動が拘束されるようにしてもよい。
　次に、フランジプレートの外周縁部分の輪郭形状は真円または楕円とされ、当該外周縁部分において、ローラーの軌道を規定している楕円状内輪側軌道面からの突出高さを、その長軸位置において、ローラーの径の１５％～４０％の寸法にすることが望ましい。
　突出高さをローラー径の１５％以上とすることにより、外周縁部分をローラーのＲ形状の端面に確実に係合させることができ、ローラーがスキューして軸線方向に対して傾いたとしても外周縁部分を乗り越えないようにすることができる。これにより、ローラーの軸線方向の移動を確実に制限できる。また、突出高さをローラー径の４０％以下に制限することにより、外周縁部分とリテーナーの干渉を確実に回避でき、ローラー挿入作業等のローラーベアリングの組立作業のし易さも維持できる。
　次に、本発明の波動歯車装置は、剛性の内歯歯車、可撓性の外歯歯車、および、上記構成の波動発生器を備えていることを特徴としている。
　波動発生器のウエーブベリングの構成部品が軸線方向に移動しないように拘束するために、別部品を配置する必要がない。よって、波動歯車装置の小型・コンパクト化に有利である。
本発明の実施の形態に係る波動歯車装置の概略正面図と概略縦断面図である。 フランジプレートの輪郭形状の二例を示す説明図およびフランジプレートの外周縁部分を示す説明図である。 波動発生器の変形例Ａを示す概略半縦断面図である。 波動発生器の変形例Ｂを示す概略半縦断面図である。 波動発生器の変形例Ｃを示す概略半縦断面図である。 波動発生器の変形例Ｄを示す概略半縦断面図である。 波動発生器の変形例Ｅを示す概略半縦断面図である。
　以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動歯車装置の実施の形態を説明する。
　図１は本発明を適用した波動歯車装置の実施の形態を示す概略正面図および概略縦断面図である。波動歯車装置１は、フラット型と呼ばれる波動歯車装置であり、２個の剛性の内歯歯車２、３と、円筒状の可撓性の外歯歯車４と、楕円状輪郭の波動発生器５とを備えている。
　内歯歯車２、３は同軸に並列配置されている。減速機として用いる場合には、例えば、一方の内歯歯車２は回転しないように固定された静止側内歯歯車とされ、他方の内歯歯車３は減速回転を出力する駆動側内歯歯車とされる。
　外歯歯車４は、内歯歯車２、３の双方にかみ合い可能であり、これらの内歯歯車２、３の内側に、同軸に配置されている。波動発生器５は、外歯歯車４の内側に装着され、外歯歯車４を楕円状に撓めて、その長軸Ｌの両端の位置において、双方の内歯歯車２、３にかみ合わせている。
　駆動側の内歯歯車３および外歯歯車４は同一の歯数を備え、静止側の内歯歯車２は、これらの歯車よりも歯数が２ｎ枚（ｎは正の整数）だけ多い。波動発生器５が１回転すると、静止側の内歯歯車２に対して、外歯歯車４が歯数差に応じた角度だけ相対回転する。外歯歯車４と内歯歯車３は一体回転し、内歯歯車３から被駆動部材の側に減速回転が出力される。
　波動発生器５は、剛性のプラグ１１と、プラグ１１の楕円状のプラグ外周面１２に装着されて楕円状に撓められているローラーベアリング１３とを備えている。ローラーベアリング１３は、内輪１４、外歯歯車４に一体形成した外輪１５、これらの間の軌道１６内に転動可能に装着されている複数本のローラー１７、および、軌道１６内においてローラー１７を円周方向に一定の間隔に保持している複数のポケットを備えた円筒状のリテーナー１８を備えている。
　本例では、外輪１５は外歯歯車４に一体形成されているので、外歯歯車４の内周面に外輪側軌道面１５ａが形成されている。外輪側軌道面１５ａと、内輪１４の外周面に形成されている内輪側軌道面１４ａとの間に形成されている軌道１６内に、ローラー１７が転動可能な状態で装着されている。ローラー１７の個数は１１個～２３個とされる。これよりも少ない場合には、振動・角度伝達誤差が大きくなるので一般に望ましくない。これよりも多い場合には、リテーナー１８の円周方向における各ポケットの間隔が狭くなり、隣接するポケットを仕切っている隔壁が薄くなり、その強度が低下するので好ましくない。また、ローラー径が小さくなり、リテーナーの設計等が困難になり、組付けも困難になるので好ましくない。
　また、ローラーベアリング１３は、プラグ１１における軸線方向１ａの両側の側部にそれぞれ固定した２枚のフランジプレート１９を備えている。フランジプレート１９は、プラグ外周面１２よりも一回り大きな楕円状輪郭をしている。すなわち、フランジプレート１９のそれぞれは、プラグ外周面１２から外周側に突出して、内輪１４および軌道１６に対して、軸線方向１ａの方向の両側から対峙している外周縁部分１９ａを備えている。なお、フランジプレート１９は円形輪郭であってもよい。
　ここで、図２（ａ）はプラグ外周面１２の輪郭形状とフランジプレート１９の輪郭形状１９ｄを示す模式図であり、図２（ｂ）はフランジプレート１９の外周縁部分１９ａの突出高さを示す説明図である。これらの図においては、プラグ外周面１２の楕円率を誇張して示してある。外周縁部分１９ａは、楕円状の内輪側軌道面１４ａに対する突出高さＨ（１９ａ）が、その長軸位置において、ローラー１７の径Ｄ（１７）の１５％～４０％の寸法に設定されている。
　なお、図２（ｃ）には、フランジプレート１９が円形輪郭の場合を示してある。この場合においても、外周縁部分１９ａの突出高さＨ（１９ａ）は、楕円状の内輪側軌道面１４ａにおける長軸位置において、ローラー１７の径Ｄ（１７）の１５％～４０％となるように設定される。また、図２（ｄ）に示すように、後述の変形例Ａ（図３参照）の場合等では、内輪１４がプラグ１１に一体形成される。この場合には、プラグ外周面１２の両端に形成されている突部１２ａの突出高さＨ（１２ａ）が、ローラー１７の径Ｄ（１７）の１５％～４０％の寸法に設定される。
　この構成の波動歯車装置１の波動発生器５において、運転時には、ローラーベアリング１３にスラスト力が作用する。スラスト力によってローラー１７が軸線方向１ａに移動しようとすると、ローラー１７の両側の端面が、フランジプレート１９の外周縁部分１９ａに当る。これにより、ローラー１７の軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限される。また、ローラー１７はリテーナー１８に形成されている各ポケットに転動自在の状態で挿入されている。よって、リテーナー１８が軸線方向１ａに移動しようとすると、その移動が拘束あるいは制限されているローラー１７によって、当該リテーナー１８の移動も拘束あるいは制限される。よって、別部品を配置することなく、波動発生器５のローラーベアリング１３の構成部品のみを用いて、各構成部品の軸線方向１ａの移動を拘束あるいは制限する機構が構成される。
（変形例Ａ）
　図３は波動発生器５の変形例Ａを示す概略半縦断面図である。この図に示す波動発生器５Ａでは、そのローラーベアリング１３の内輪をプラグ１１に一体形成してある。したがって、プラグ外周面１２に内輪側軌道面１４ａが形成されている。また、上記の波動発生器５における左右のフランジプレート１９もプラグ１１Ａに一体形成してあり、当該フランジプレート１９の外周縁部分１９ａに対応する部分は、プラグ外周面１２における軸線方向１ａの両端部が一定幅で外周側に突出した矩形断面の二条の突部１２ａである。これ以外の構成は図１の実施の形態の場合と同様であるので説明を省略する。
（変形例Ｂ）
　図４は波動発生器５の変形例Ｂを示す概略半縦断面図である。この図に示す波動発生器５Ｂのローラーベアリング１３Ｂは、内輪１４、外輪１５、ローラー１７、リテーナー１８Ｂよびフランジプレート１９を備えている。リテーナー１８Ｂは、ポケットが形成されている円筒部１８ａを備えている。円筒部１８ａにおける軸線方向１ａの両端部には、外周側に突出して外輪１５の両側の端面に対峙する円環状の外周側係合突部１８ｂが形成されている。これ以外の構成は、図１の実施の形態の場合と同様であるので説明を省略する。
　ローラー１７は左右のフランジプレート１９の外周縁部分１９ａによって軸線方向１ａの両側から挟まれており、軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限されている。したがって、ローラー１７のそれぞれがポケットに挿入されているリテーナー１８Ｂも軸線方向１ａの移動が制限されている。また、外輪１５は、軸線方向１ａから、リテーナー１８Ｂの左右の外周側係合突部１８ｂの間に挟まれている。よって、外輪１５は、リテーナー１８Ｂによって軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限される。
（変形例Ｃ）
　図５は波動発生器５の変形例Ｃを示す概略半縦断面図である。この図に示す波動発生器５Ｃのローラーベアリング１３Ｃは、図４に示す変形例Ｂの波動発生器５Ｂのローラーベアリング１３Ｂの内輪をプラグ１１Ａに一体形成してある。したがって、プラグ外周面１２に、内輪側軌道面１４ａが形成されている。また、左右のフランジプレートもプラグ１１Ａに一体形成してあり、フランジプレートの外周縁部分は、プラグ外周面１２における軸線方向１ａの両端部が一定幅で外周側に突出した矩形断面の二条の突部１２ａである。これ以外の構成は図４に示す波動発生器５Ｂと同様であるので説明を省略する。
（変形例Ｄ）
　図６は波動発生器５の変形例Ｄを示す概略半縦断面図である。この図に示す波動発生器５Ｄのローラーベアリング１３Ｄのリテーナー１８Ｄは、変形例Ｂの波動発生器５Ｂ（図４参照）のリテーナー１８Ｂにおいて、円筒部１８ａにおける軸線方向１ａの両端部に、内周側に突出して、軸線方向１ａの両側からフランジプレート１９の外周縁部分１９ａのそれぞれに対峙する円環状の内周側係合突部１８ｃを追加した形状となっている。これ以外の構成は、変形例Ｂの波動発生器５Ｂと同様であるので説明を省略する。
　内輪１４およびローラー１７は左右のフランジプレート１９の外周縁部分１９ａによって軸線方向１ａの両側から挟まれており、軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限されている。したがって、ローラー１７のそれぞれがポケットに挿入されているリテーナー１８Ｄも軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限されている。また、外輪１５は、軸線方向１ａから、リテーナー１８Ｄの左右の外周側係合突部１８ｂの間に挟まれている。よって、外輪１５は、リテーナー１８Ｄによって軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限される。また、リテーナー１８Ｄの軸線方向１ａの移動は、その左右の内周側係合突部１８ｃと左右のフランジプレート１９の外周縁部分１９ａとの係合によっても拘束あるいは制限される。
（変形例Ｅ）
　図７は波動発生器５の変形例Ｅを示す概略半縦断面図である。この図に示す波動発生器５Ｅは、内輪１４、外輪１５、ローラー１７、リテーナー１８Ｅおよびフランジプレート１９Ｅを備えている。左右のフランジプレート１９Ｅの外周縁部分１９ａは、内輪１４の両側の端面に対峙した部分から軸線方向１ａの外側に直角に折れ曲がった後に、外周側に向けて突出している延長部分１９ｂを備えている。左右の延長部分１９ｂは、軸線方向１ａの両側から、リテーナー１８Ｅおよび外輪１５のそれぞれに対峙している。
　内輪１４およびローラー１７は左右のフランジプレート１９Ｅの外周縁部分１９ａによって軸線方向１ａの両側から挟まれており、軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限されている。したがって、ローラー１７のそれぞれがポケットに挿入されているリテーナー１８Ｅも軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限されている。また、外輪１５は、軸線方向１ａから、左右のフランジプレート１９の外周縁部分１９ａから外周側に延びている延長部分１９ｂの間に挟まれている。よって、外輪１５は、左右のフランジプレート１９によって軸線方向１ａの移動が拘束あるいは制限される。また、リテーナー１８Ｅの軸線方向１ａの移動は、左右のフランジプレート１９の延長部分１９ｂによって制限される。
（その他の実施の形態）
　なお、上記の各実施の形態は、円筒形状の外歯歯車を備えたフラット型波動歯車装置に関するものである。本発明は、カップ形状の外歯歯車を備えたカップ型波動歯車装置およびシルクハット形状の外歯歯車を備えたシルクハット型波動歯車装置にも同様に適用可能である。

Claims (9)

  1. 　可撓性の外歯歯車を楕円状に撓めて剛性の内歯歯車に部分的にかみ合わせ、これら両歯車のかみ合い位置を周方向に移動させる、波動歯車装置の波動発生器であって、
    　剛性のプラグ、および、前記プラグの楕円状のプラグ外周面に装着されて楕円状に撓められているローラーベアリングを有しており、
    　前記ローラーベアリングは、内輪、外輪、前記内輪と前記外輪の間の軌道内に転動可能に装着されている複数本のローラー、前記軌道内において前記ローラーを円周方向に所定の間隔に保持しているリテーナー、および、前記プラグにおける軸線方向の両側の側部にそれぞれ固定あるいは一体形成されたフランジプレートを備えており、
    　前記フランジプレートのそれぞれは、前記プラグ外周面から外周側に突出して、前記軌道に対して、前記軸線方向の両側に位置する外周縁部分を備えており、
    　前記ローラーは、前記軸線方向に移動すると、前記フランジプレートのそれぞれの前記外周縁部分に係合して、当該軸線方向の移動が拘束され、
    　前記リテーナーは、前記軸線方向に移動すると、前記ローラーに係合して、前記軸線方向の移動が拘束されることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。
  2. 　前記外輪は、前記外歯歯車に一体形成されている請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  3. 　前記リテーナーは、前記軸線方向の両端部から外周側に突出して前記外輪の両側に対峙する円環状の外周側係合突部が形成され、
    　前記外輪は、前記軸線方向に移動すると、前記外周側係合突部に係合して、前記軸線方向の移動が拘束される請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  4. 　前記リテーナーは、前記軸線方向の両端部から内周側に突出して、前記軸線方向の両側から前記フランジプレートの前記外周縁部分に対峙する円環状の内周側係合突部を備えている請求項３に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  5. 　前記フランジプレートの前記外周縁部分は、前記軸線方向の両側から、前記リテーナーおよび前記外輪のそれぞれに対峙しており、
    　前記外輪は、前記軸線方向に移動すると、前記外周縁部分に係合して、前記軸線方向の移動が拘束される請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  6. 　前記フランジプレートの前記外周縁部分の輪郭形状は、真円または楕円であり、
    　前記外周縁部分は、前記軌道の楕円状内輪側軌道面からの突出高さが、当該楕円状内輪側軌道面の長軸位置において、前記ローラーの径の１５％～４０％の寸法である請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  7. 　前記ローラーの個数が１１個～２３個である請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。
  8. 　剛性の内歯歯車、可撓性の外歯歯車、および、前記外歯歯車の内側に装着され、当該外歯歯車を楕円状に撓めて前記内歯歯車に部分的にかみ合わせ、これら両歯車のかみ合い位置を周方向に移動させる波動発生器を有しており、
    　前記波動発生器は請求項１ないし７のうちのいずれか一つの項に記載の波動発生器であることを特徴とする波動歯車装置。
  9. 　前記フランジプレートの前記外周縁部分における外周端面は、真円または楕円の輪郭形状をしており、
    　前記外周縁部分は、前記軌道の楕円状内輪側軌道面からの突出高さが、当該楕円状内輪側軌道面の長軸位置において、前記ローラーの径の１５％～４０％の寸法である請求項８に記載の波動歯車装置。
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