WO2016111581A1 - Egr 밸브 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

Egr 밸브 제어 장치 및 제어 방법 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a control device and a control method, and more particularly, to an EGR valve control device and a control method.
  • Exhaust gas emitted from the engine contains a large amount of harmful components such as CO, HC, NOx and the like.
  • the seriousness of air pollution by exhaust gas emitted from engines is increasing, and in many countries, exhaust gas regulations are being tightened.
  • Many methods and devices for purifying exhaust gas have been proposed in order to satisfy national exhaust gas regulations, and many efforts have been made to remove NOx among substances contained in vehicle exhaust gas, which is known to have a great influence on air pollution. It is done.
  • EGR EXHAUST GAS RECIRCULATION
  • EGR recycles a portion of the exhaust gas into the combustion chamber of the engine to lower the combustion temperature of the engine, thereby reducing the generation of NOx.
  • the EGR device includes an EGR line extending from the exhaust line of the engine to the intake line of the engine, and the EGR line is provided with an EGR valve so that the amount of exhaust gas that is recycled according to the operating conditions and introduced into the intake line is adjusted.
  • the EGR valve controls the amount of exhaust gas recycled to the intake line by adjusting the opening rate of the EGR line.
  • PI or PID control that controls the opening rate of the EGR line by controlling the driving of the EGR valve by combining proportional control, integral control and differential control is generally used.
  • These controls can be expressed as a control function, which includes control parameters such as proportional gain (K p ), integral gain (K i ), derivative gain (K d ), and the like.
  • K p proportional gain
  • K i integral gain
  • K d derivative gain
  • Optimized gains are adjusted according to various operating conditions to improve engine responsiveness and behavioral stability, which not only requires an engineer skilled in tuning EGR valves, but also requires control tests to be performed under numerous operating conditions This is a low problem.
  • each gain is generally used only in the engine, so if the engine is changed even a little, there is a problem that requires a lot of effort to set a new gain and adjust it to the operating conditions.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and an object thereof is to provide an EGR valve control apparatus and a control method which can be efficiently set to enable optimized EGR valve control even under various operating conditions.
  • measuring unit for measuring at least one operating condition of the engine system;
  • a new air amount setting unit for setting a target new air amount based on the driving condition;
  • a fresh air sensor for measuring a current fresh air flowing through the intake line;
  • a control calculating unit for outputting a signal for controlling the opening amount of the EGR valve so that the current fresh amount follows the target fresh amount;
  • an identifier for simulating the input / output of the engine system and outputting an engine system input / output sensitivity that is a ratio of the rate of change of the current new amount to the rate of change of the opening amount of the EGR valve.
  • the driving condition may include at least one of the engine speed, the fuel injection amount.
  • the identifier may be a neural network model.
  • the target freshness may be obtained by substituting the look-up table for the driving conditions.
  • a preset constant may be used as a gain of the control calculator.
  • the present invention the step of measuring the operating conditions and the current fresh air of the engine system; Setting a target fresh air amount according to the driving condition; Calculating an engine system input / output sensitivity that is a ratio of a change rate of a current fresh air to a change rate of an opening amount of an EGR valve based on the operating conditions; Calculating a control error by comparing the target fresh amount with the current fresh amount; Dividing at least one gain used for operation of a control operation unit into the engine system input / output sensitivity; Determining an EGR valve opening amount such that the current fresh air amount follows the target fresh air amount; And it provides an EGR valve control method comprising the step of controlling the EGR valve.
  • the driving condition may include an engine speed and a fuel injection amount.
  • the setting of the target freshness may include obtaining the target freshness by substituting the driving condition into a lookup table.
  • the engine system input / output sensitivity is output by an identifier that simulates the behavior of the engine system, and the sensitivity of the EGR valve controller is automatically compensated by the sensitivity, thereby making it simple and inexpensive to configure the EGR system. It can be effective.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an engine system to which an EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of the relationship between the opening amount of the EGR valve and the fresh air intake amount sucked into the engine of the engine system to which the EGR valve control device according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 3 is a block diagram of an EGR valve opening amount control unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing an operating state of the identifier of the EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an embodiment of a neural network model of an identifier of the EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 to 8 are views illustrating a process in which an identifier of an EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention simulates the behavior of an engine system by learning.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an EGR valve control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an engine system to which an EGR valve control apparatus is applied according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an opening of an EGR valve of an engine system to which an EGR valve control apparatus is applied according to an embodiment of the present invention. It is a graph which shows an example of the relationship between a quantity of water and the amount of fresh air inhaled by an engine.
  • 3 is a block diagram of an EGR valve opening amount control unit according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a view showing the operating state of the identifier of the EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • an EGR valve control apparatus may be applied to an engine system 10 having an EGR system.
  • the engine system 10 may be connected to an engine block 11 including a combustion chamber, an intake line 12 connected to an intake port of the engine block 11, and an inlet line 12 into which air is introduced.
  • 11 is located on the EGR line 16 and the EGR line 16 which are connected to the exhaust port of 11 and are connected to the intake line 12 branched from the exhaust line 14 and the exhaust line 14. It may include an EGR valve 18 to adjust the opening degree of the EGR line 16.
  • EGR valve control apparatus is a measuring unit for measuring at least one operating condition of the engine system 10, a fresh air sensor for measuring the current fresh air (y) flowing through the intake line 12 ( 22)
  • the EGR valve sensor 29 which detects the opening amount of the EGR valve and the target freshness r based on the operating conditions, and the EGR valve opening amount so that the current freshness y follows the target freshness r. It may include an EGR valve opening amount control unit 20 for controlling (u). The measured value of the EGR valve sensor 29 may be transmitted to the EGR valve opening amount control unit 20.
  • the EGR valve opening amount u and the new air amount y have a non-linear relationship, and the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) is high and low, that is, There is a section in which the change in fresh air is relatively large and a section in which the amount of opening of the same EGR valve is changed. If the EGR valve is controlled without considering such characteristics, the system may adversely affect the performance of the system, such as the stability and responsiveness of the system. It should be corrected in response to the operating conditions.
  • a stable output without oscillation can be achieved by reducing the gain of the EGR valve opening amount control unit 20 or reducing the variation of the gain relatively. It is possible to increase the gain of the EGR valve opening amount control unit 20 or to increase the amount of variation in the gain so that the reaction speed does not slow down in an operating condition with a small engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u). desirable.
  • the identifier 60 is employed to control the EGR valve opening amount under various operating conditions. The identifier 60 will be described again in detail below.
  • the measurement unit measures at least one of various operating conditions of the engine system 10 and transmits it to the EGR valve opening amount control unit 20.
  • the operating conditions of the engine system 10 may include various information related to the operation of the engine, such as engine speed, fuel injection amount, boost pressure, pressure and temperature of the intake and exhaust manifolds.
  • the measurement unit may include an engine speed sensor 24, a fuel injection amount sensor 26, a boost pressure sensor 28, a temperature sensor, and the like.
  • various operating condition information such as engine speed, fuel injection amount, boost pressure, pressure and temperature of intake and exhaust manifolds can be obtained by a sensor that directly measures the corresponding values, but the number of parts is reduced and configuration is simplified. It may be obtained through calculation from the value measured from the sensor for measuring other operating conditions.
  • the fresh air sensor 22 measures the current fresh air amount y flowing into the combustion chamber of the engine 11 through the intake line 12.
  • the fresh air sensor 22 may be disposed upstream of the point at which the EGR line 16 is connected in the intake line 12.
  • the fresh air sensor may be a mass air flow (MAF) sensor.
  • the current fresh air amount y measured by the fresh air sensor 22 is output to the subtractor (70 in FIG. 3).
  • the EGR valve opening amount control unit 20 may set a target fresh air amount r corresponding to an operating condition through the fresh air amount setting unit 30.
  • the EGR valve opening amount control unit 20 may be connected to various sensors including an engine speed sensor 24, a fuel injection amount sensor 26, and a boost pressure sensor 28.
  • a lookup table may be used as one method for setting the target freshness r based on the current operating conditions.
  • the fresh air amount setting unit 30 substitutes this into a look-up table to set a target fresh air amount r, and the set target fresh air amount r is output to the subtractor 70.
  • a mathematical model set in advance may be used without using the lookup table.
  • the subtractor 70 compares the target fresh air amount r with the current fresh air amount y and outputs a control error e.
  • the control error e is output to the control operation unit 40.
  • the identifier 60 simulates the behavior of the engine and outputs the engine system input / output sensitivity ⁇ y / ⁇ u to the control operation unit 40.
  • the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) is the ratio of the rate of change of the current fresh air amount (y) to the rate of change of the EGR valve opening amount (u).
  • the identifier 60 includes an operating condition that affects a change in the amount of fresh air, such as the opening amount u of the EGR valve, the current freshness y and the engine speed, the fuel injection amount, and the boost pressure of the control operation unit 40.
  • the identifier 60 outputs the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) based on this information.
  • the identifier 60 can simulate the behavior of the engine system 10 in a variety of known ways, as an example of which a neural network model can be used.
  • 5 is a diagram illustrating an embodiment of a neural network model of an identifier of the EGR valve control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the neural network model may use a multilayer perceptron algorithm including input layer neurons, hidden layer neurons, and output layer neurons.
  • the trained neural network model can simulate the output of the engine system 10 as it is, which means that the engine system 10 is mathematically modeled.
  • the training compares the engine system output y predicted by the neural network model with the actual engine system output y, while the actual engine system output y and the engine system output y predicted by the identifier 60 are estimated. This is the process of updating the parameters of the neural network model to be equal. After the update, the neural network model exhibits the same behavior as the actual engine system 10. Training of neural network models can use methods well known in the art, called back propagation learning algorithms.
  • the learning pattern of neural network model consists of input pattern and purpose pattern.
  • the objective pattern means a value to be output according to the input value when a specific input is applied to the neural network model.
  • This signal is converted in each unit and transmitted to the hidden layer (j) layer, and finally the output layer (k) outputs a signal.
  • input variables input to the input layer (i) of the neural network model may be input to the input layer (i) through a Tapped Delay Line (TDL).
  • TDL Tapped Delay Line
  • input values input to the input layer (i) accumulate in order of the current input variable value and the previous n input variable values.
  • the learning accuracy of the neural network model may be improved because the past values as well as the current values may be reflected in the neural network model.
  • the neural network model may simulate input / output behavior similar to the actual engine system 10 as the training is repeated. Therefore, in order to increase the simulation accuracy of neural network model, it is necessary to train repeatedly.
  • the neural network model is preferably trained using data corresponding to various operating conditions in order to have a high accuracy simulation capability for various operating conditions that may occur in the engine system 10.
  • the identifier 60 has been described as being implemented by a neural network model, the identifier 60 is not limited thereto, and a black box of various known methods that can simulate the behavior of the engine system 10 ( Black Box) may be a model.
  • the control operation unit 40 outputs a control signal for controlling the opening amount of the EGR valve 18 so that the current new amount y follows the target new amount r by comparing the target new amount r with the current new amount y.
  • the control operation unit 40 may be, but is not limited to, a Proportional-Integral (PI) controller, and may be a controller of various methods currently known, such as a Proportional-Integral-Derivative (PID) controller. have. In the present embodiment, it is assumed that the control operation unit 40 is a PI controller.
  • the control calculation unit 40 receives a control error e that is a difference between the target new amount r and the current new amount y, and the control calculation unit 40 receives the control error e.
  • the EGR valve opening amount u is output.
  • the proportional term is calculated based on the control error (e) and the proportional gain (k p )
  • the integral term is calculated based on the control error (e) and the integral gain (k i ). It calculates and outputs the EGR valve opening amount u as an output value, which has the following relationship.
  • control operation unit 40 may be expressed by the following equation.
  • the current operating state of the engine system 10 by dividing at least one gain utilized in the calculation of the control operation unit 40 by the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) output from the identifier 60.
  • the gain of the control operation unit 40 is automatically corrected.
  • the case where both the proportional gain and the integral gain are divided by the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) has been described as an example. Therefore, when the current driving state is a high sensitivity state, the gain of the control operation unit 40 is reduced or the amount of change is small. As a result, the amount of change in the control signal output to the EGR valve 18 is reduced, thereby improving the stability of the engine in the corresponding section.
  • the proportional gain k p and the integral gain k i may be set through the gain setting unit 80.
  • the proportional gain k p and the integrated gain k i may be changed to correspond to various operating conditions with reference to a preset lookup table.
  • a simple lookup table can be used as compared with the related art, and thus the construction of the lookup table can be simplified.
  • the gain setting unit 80 may be implemented in an omitted form. When the gain setting unit 80 is omitted, each gain is set to a preset constant. In this case, the effort for constructing a lookup table for setting each gain in advance can be omitted.
  • the control operator 40 calculates operation terms such as the proportional term, the integral term, and the derivative term, and the proportional gain k p used for each operation term. ), Integral gain (k i ). At least one of the derivative gain (k d ) is divided by the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u).
  • the control operation unit 40 and the identifier 60 are the same components as the fresh air setting unit 30 or formed as one part, or are formed as a separate component separate from the fresh air setting unit 20. Can be.
  • the fresh air amount setting unit 30, the control calculating unit 40, and the identifier 60 may be a part of the electronic control unit ECU of the vehicle.
  • the EGR valve control method may include measuring an operating condition and a current freshness y of the engine system 10 (S10), and a target freshness r based on the driving condition. Step (S22), calculating the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) based on the operating conditions (S24), and comparing the target freshness with the current freshness to calculate the control error (e).
  • step S10 of measuring the operating condition and the current fresh air amount y the operating condition information of the engine system 10 is measured by the measuring unit, and the current fresh air amount y is measured by the fresh air sensor 22.
  • the measurement unit may include an engine speed sensor 24 for measuring engine speed, a fuel injection amount sensor 26 for measuring a fuel injection amount, and a boost pressure sensor 28 for measuring a boost pressure.
  • Known sensors for measuring operating conditions may be included.
  • the measured operating conditions are respectively output to the fresh air amount setting unit 30 and the identifier 60, and the current fresh air amount y is output to the subtractor 70.
  • the fresh air amount setting unit 30 may set the target fresh air amount r by substituting the driving conditions into the look-up table.
  • the new air amount setting unit 30 may set the target new air amount r by substituting driving conditions into a preset mathematical model.
  • the set target freshness r is output to the subtractor 70.
  • the identifier 60 receives the EGR valve opening amount (u), the current freshness (y), and other operating conditions, and receives the engine system input / output sensitivity ( ⁇ y / ⁇ u) is calculated and output to the control operation unit 40.
  • step S30 of comparing the target freshness r with the current freshness y to calculate the control error e the subtractor 70 compares the target freshness r with the current freshness y and controls it. Calculate the error (e). The calculated control error e is output to the control calculator 40.
  • step S40 of dividing at least one gain used in the operation of the control operation unit 40 into the engine system input / output sensitivity ⁇ y / ⁇ u at least one of the gain values of the control operation unit 40 is the engine system input / output sensitivity. Divided by ( ⁇ y / ⁇ u). Thereby, the gain of the control calculating part 40 is automatically corrected according to the current operating state of the engine system 10.
  • the control operation unit 40 receives the control error e, calculates and outputs the EGR valve opening amount u. Thereafter, the EGR valve 18 is controlled by the EGR valve opening amount u control signal output from the control operation unit 40 (S60).
  • step S10 of measuring the current operating condition and the current freshness y of the engine system 10 returns to step S10 of measuring the current operating condition and the current freshness y of the engine system 10, and the above process is repeated to perform feedback control so that the current freshness y follows the target freshness r. Will be performed.

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Abstract

본 발명은 EGR 밸브 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 EGR 밸브 제어 장치는 엔진 시스템의 적어도 하나의 운전 조건을 측정하는 측정부, 상기 운전 조건을 바탕으로 목표 신기량을 설정하는 신기량 설정부, 흡기라인을 통해 유입되는 현재 신기량을 측정하는 신기량 센서, 상기 현재 신기량이 목표 신기량을 추종하도록 EGR 밸브의 개도량을 제어하는 신호를 출력하는 제어 연산부, 및 상기 엔진 시스템의 입출력을 모사하고, 상기 EGR 밸브 개도량의 변화율에 대한 상기 현재 신기량의 변화율의 비인 엔진 시스템 입출력 민감도를 출력하는 식별기를 포함하고, 상기 제어 연산부에 사용되는 적어도 하나의 게인이 상기 엔진 시스템 입출력 민감도에 의해 나누어진다.

Description

EGR 밸브 제어 장치 및 제어 방법
본 발명은 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 EGR 밸브 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
엔진에서 배출되는 배기가스 중에는 CO, HC, NOx 등과 같은 유해 성분이 다량 포함되어 있다. 엔진으로부터 배출되는 배기가스에 의해 대기가 오염되는 것에 대한 심각성이 대두되고 있으며, 이에 따라 여러 나라에서는 배기가스 규제가 더욱 강화되고 있다. 각국의 배기가스 규정을 만족시키기 위하여 배기가스를 정화시키기 위한 방법 및 장치들이 많이 제안되었으며, 차량 배기가스에 포함된 물질들 중에서 특히 대기오염에 큰 영향을 미치는 것으로 알려진 NOx를 제거하기 위한 노력들이 많이 이루어지고 있다. 그 한 가지 방법으로서 근래에는 EGR(EXHAUST GAS RECIRCULATION)이 많이 사용되고 있다. EGR은 배기가스의 일부를 엔진의 연소실로 재순환시켜 엔진의 연소온도를 낮추어 줌으로써 NOx의 발생이 저감되도록 한다. EGR 장치는 엔진의 배기라인으로부터 엔진의 흡기라인으로 연장되는 EGR 라인을 포함하며, EGR 라인에는 운전 조건에 따라 재순환되어 흡기라인으로 유입되는 배기가스의 양이 조절되도록 EGR 밸브가 구비된다. EGR 밸브는 EGR 라인의 개도율을 조절하여 흡기라인으로 재순환되는 배기가스의 양을 조절한다.
EGR 밸브의 제어 알고리즘으로서, 비례제어, 적분제어 및 미분제어를 조합하여 EGR 밸브의 구동을 제어하여 EGR 라인의 개도율을 조절하는 PI 또는 PID 제어가 일반적으로 사용된다. 이러한 제어들은 제어 함수로 표현이 가능하고, 이때의 제어 함수는, 제어 파라미터인 비례 게인(Kp), 적분 게인(Ki), 미분 게인(Kd) 등을 포함한다. 엔진의 응답성 향상 및 거동의 안정성을 위해 다양한 운전 조건에 따라 조정되는 최적화된 게인들이 필요한데, 종래에는 EGR 밸브 튜닝에 숙련된 엔지니어를 필요로 할뿐만 아니라 수많은 운전 조건하에서 제어 테스트가 수행되어야만 하여 효율이 낮은 문제가 있다. 또한 각각의 게인들은 해당 엔진에서만 사용할 수만 있는 경우가 일반적이라 엔진이 조금이라도 변경이 되는 경우에는 새로운 게인을 설정하고 이를 운전조건에 맞추어 조정하기 위해 많은 노력이 필요한 문제가 있다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 운전 조건 하에서도 최적화된 EGR 밸브 제어가 가능하도록 효율적인 설정이 가능한 EGR 밸브 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 엔진 시스템의 적어도 하나의 운전 조건을 측정하는 측정부; 상기 운전 조건을 바탕으로 목표 신기량을 설정하는 신기량 설정부; 흡기라인을 통해 유입되는 현재 신기량을 측정하는 신기량 센서; 상기 현재 신기량이 목표 신기량을 추종하도록 EGR 밸브의 개도량을 제어하는 신호를 출력하는 제어 연산부; 및 상기 엔진 시스템의 입출력을 모사하고, 상기 EGR 밸브 개도량의 변화율에 대한 상기 현재 신기량의 변화율의 비인 엔진 시스템 입출력 민감도를 출력하는 식별기를 포함하고, 상기 제어 연산부의 연산에 사용되는 적어도 하나의 게인은 상기 엔진 시스템 입출력 민감도에 의해 나누어지는 EGR 밸브 제어 장치를 제공한다.
이때, 상기 운전 조건은 엔진 회전수, 연료 분사량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 식별기는 신경망 모델일 수 있다.
그리고, 상기 목표 신기량은 상기 운전 조건을 룩업 테이블을 대입하여 획득될 수 있다.
그리고, 상기 제어 연산부의 게인은 기 설정된 상수가 사용될 수 있다.
또한 본 발명은, 엔진 시스템의 운전 조건 및 현재 신기량을 측정하는 단계; 상기 운전 조건에 따른 목표 신기량을 설정하는 단계; 상기 운전 조건을 바탕으로 EGR 밸브 개도량의 변화율에 대한 현재 신기량의 변화율의 비인 엔진 시스템 입출력 민감도를 계산하는 단계; 상기 목표 신기량과 상기 현재 신기량을 비교하여 제어오차를 계산하는 단계; 제어 연산부의 연산에 사용되는 적어도 하나의 게인을 상기 엔진 시스템 입출력 민감도로 나누는 단계; 상기 현재 신기량이 상기 목표 신기량을 추종하도록 EGR 밸브 개도량을 결정하는 단계; 및 EGR 밸브를 제어하는 단계를 포함하는 EGR 밸브 제어 방법을 제공한다.
이때, 상기 운전 조건은 엔진 회전수, 연료 분사량을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 목표 신기량을 설정하는 단계는, 상기 운전 조건을 룩업 테이블에 대입하여 상기 목표 신기량을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 엔진 시스템의 거동을 모사하는 식별기에 의해 엔진 시스템 입출력 민감도가 출력되고, 이 민감도에 의해 EGR 밸브 제어기의 게인이 자동으로 보정됨으로써 EGR 시스템을 간단하고 저렴하게 구성할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치가 적용되는 엔진 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치가 적용되는 엔진 시스템의EGR 밸브의 개도량과 엔진에 흡입되는 신기 유입량의 관계의 일례를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 개도량 제어부의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치의 식별기의 작동 상태를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치의 식별기의 신경망 모델의 일 실시예를 도시하는 도면이다.
도 6 내지 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치의 식별기가 학습에 의해 엔진 시스템의 거동을 모사하는 과정을 도시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 방법의 흐름도이다.
*도면부호의 설명*
10: 엔진 시스템, 12: 흡기라인
14: 배기라인, 16: EGR 라인
18: EGR 밸브, 20: EGR 밸브 개도량 제어부
30: 신기량 설정부, 40: 제어 연산부
60: 식별기, 70: 감산기
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치가 적용되는 엔진 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치가 적용되는 엔진 시스템의 EGR 밸브의 개도량과 엔진에 흡입되는 신기 유입량의 관계의 일례를 나타내는 그래프이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 개도량 제어부의 구성도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치의 식별기의 작동 상태를 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치는 EGR 시스템이 구비되는 엔진 시스템(10)에 적용될 수 있다. 도 1을 참조하면, 엔진 시스템(10)은 연소실을 포함하는 엔진 블록(11), 엔진 블록(11)의 흡기포트와 연결되어 신기(Ambient Air)가 유입되는 흡기라인(12), 엔진 블록(11)의 배기포트와 연결되어 배기가스가 유입되는 배기라인(14), 배기라인(14)으로부터 분기되어 흡기라인(12)에 연결되는 EGR 라인(16), EGR 라인(16) 상에 위치하여 EGR 라인(16)의 개도율을 조절하는 EGR 밸브(18)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치는 엔진 시스템(10)의 적어도 하나의 운전 조건을 측정하는 측정부, 흡기라인(12)을 통해 유입되는 현재 신기량(y)을 측정하는 신기량 센서(22), EGR 밸브의 개도량을 검출하는 EGR 밸브 센서(29), 운전 조건을 바탕으로 목표 신기량(r)을 설정하고, 현재 신기량(y)이 목표 신기량(r)을 추종하도록 EGR 밸브 개도량(u)을 제어하는 EGR 밸브 개도량 제어부(20)를 포함할 수 있다. EGR 밸브 센서(29)의 측정값은 EGR 밸브 개도량 제어부(20)로 전달될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 일반적인 엔진 시스템에 있어서 EGR 밸브 개도량(u)과 신기량(y)은 비선형적인 관계이며, 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)가 높은 구간과 낮은 구간, 즉 동일한 EGR 밸브 개도량의 변화에 대해 신기량의 변화가 상대적으로 큰 구간과 작은 구간이 존재한다. 이와 같은 특성을 고려하지 않고 EGR 밸브가 제어되는 경우 시스템의 안정성 및 응답성 등 시스템의 성능에 좋지 않은 영향을 미치기 때문에, EGR 밸브 개도량 제어부(20)의 제어 연산에 사용되는 게인은 엔진 시스템의 운전 상태에 대응하여 보정되어야 한다. 다시 말해, 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)가 큰 운전 조건에서는 EGR 밸브 개도량 제어부(20)의 게인을 감소시키거나 게인의 변동량을 상대적으로 줄여서 진동(oscillation)이 없는 안정적인 출력을 낼 수 있도록 하고, 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)가 작은 운전 조건에는 EGR 밸브 개도량 제어부(20)의 게인을 증가시키거나 게인의 변동량을 상대적으로 크게 하여 반응속도가 느려지지 않도록 하는 것이 바람직하다. 본 발명에서는 다양한 운전 조건하에서 EGR 밸브 개도량을 제어하기 위해 식별기(60)가 채용된다. 식별기(60)에 대해서는 아래에서 다시 자세히 설명한다.
측정부는 엔진 시스템(10)의 다양한 운전 조건 중 적어도 하나를 측정하여 EGR 밸브 개도량 제어부(20)에 전달한다. 엔진 시스템(10)의 운전 조건에는 엔진 회전수, 연료 분사량, 과급 압력, 흡기 및 배기 매니폴드의 압력 및 온도 등 엔진의 운전과 관련된 다양한 정보들이 포함될 수 있다. 이와 같은 정보의 측정을 위해서 측정부는 엔진 회전수 센서(24), 연료 분사량 센서(26), 과급 압력 센서(28), 온도 센서 등을 포함할 수 있다. 한편, 엔진 회전수, 연료 분사량, 과급 압력, 흡기 및 배기 매니폴드의 압력 및 온도 등의 다양한 운전 조건 정보는 해당 값들을 직접적으로 측정하는 센서에 의해 획득될 수 있으나, 부품 수를 줄이고 구성을 간단하게 하기 위하여 다른 운전 조건을 측정하는 센서로부터 측정되는 값으로부터 계산을 통하여 획득될 수도 있다.
신기량 센서(22)는 흡기라인(12)을 통해 엔진(11)의 연소실로 유입되는 현재 신기량(y)을 측정한다. 신기량 센서(22)는 흡기라인(12)에서 EGR 라인(16)이 접속되는 지점의 상류에 배치될 수 있다. 신기량 센서는 MAF(Mass Air Flow) 센서일 수 있다. 신기량 센서(22)에 의해 측정된 현재 신기량(y)은 감산기(도 3의 70)로 출력된다.
도 3을 참조하면, EGR 밸브 개도량 제어부(20)는 신기량 설정부(30)를 통해 운전 조건에 대응되는 목표 신기량(r)을 설정할 수 있다. 이러한 운전 조건을 전달 받기 위해, EGR 밸브 개도량 제어부(20)는 엔진 회전수 센서(24), 연료 분사량 센서(26), 과급 압력 센서(28)를 포함하는 각종 센서와 연결될 수 있다. 현재 운전 조건을 바탕으로 목표 신기량(r)을 설정하기 위한 한 가지 방법으로서, 룩업 테이블이 이용될 수 있다. 신기량 설정부(30)는 엔진 시스템(10)의 운전 조건이 측정부로부터 전달되면 이를 룩업 테이블에 대입하여 목표 신기량(r)을 설정하고, 설정된 목표 신기량(r)은 감산기(70)로 출력된다. 한편, 목표 신기량(r)을 설정하기 위한 다른 방법으로서, 룩업 테이블을 이용하지 않고 미리 설정된 수학적 모델을 이용할 수도 있다.
감산기(70)는 입력되는 목표 신기량(r)과 현재 신기량(y)을 비교하여 제어오차(e)를 출력한다. 제어오차(e)는 제어 연산부(40)로 출력된다.
식별기(Identifier)(60)는 엔진의 거동을 모사하여 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 제어 연산부(40)로 출력한다. 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)는 EGR 밸브 개도량(u)의 변화율에 대한 현재 신기량(y)의 변화율의 비이다. 도 4를 참조하면, 식별기(60)에는 제어 연산부(40)의 EGR 밸브 개도량(u), 현재 신기량(y) 및 엔진 회전수, 연료 분사량, 과급 압력과 같이 신기량 변화에 영향을 미치는 운전 조건들이 입력되며, 식별기(60)는 이러한 정보들을 바탕으로 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 출력한다.
식별기(60)는 알려진 다양한 방식에 의해 엔진 시스템(10)의 거동을 모사할 수 있는데, 일례로서 신경망 모델이 이용될 수 있다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 장치의 식별기의 신경망 모델의 일 실시예를 도시하는 도면이다. 도 5를 참조하면, 신경망 모델은 입력층 뉴런, 은닉층 뉴런, 출력층 뉴런으로 구성되는 다중 퍼셉트론(Multilayer perceptron) 알고리즘을 사용할 수 있다. 학습이 완료된 신경망 모델은 엔진 시스템(10)의 출력을 그대로 모사할 수 있으며, 이는 엔진 시스템(10)이 수학적으로 모델링되었다는 뜻이다.
신경망 모델에 있어서 학습은 신경망 모델이 예측한 엔진 시스템 출력(y)과 실제 엔진 시스템 출력(y)을 비교해 가면서, 실제 엔진 시스템 출력(y)과 식별기(60)가 예측한 엔진 시스템 출력(y)이 같아지도록 신경망 모델의 파라미터를 업데이트하는 과정이다. 업데이트가 끝나면 신경망 모델은 실제 엔진 시스템(10)과 동일한 거동을 나타낸다. 신경망 모델의 학습은 역전파(Back Propagation) 학습 알고리즘이라는 이 분야에서 널리 알려진 방법을 사용할 수 있다.
신경망 모델의 학습패턴은 입력패턴과 목적패턴으로 구성된다. 목적패턴은 신경망 모델에 특정 입력을 인가했을 때 그 입력 값에 따라 출력되어야 하는 값을 의미한다. 입력층(i)의 각 유닛에 입력을 주면, 이 신호는 각 유닛에서 변환되어 은닉층(j)층에 전달되고, 최후에 출력층(k)에서 신호를 출력하게 된다. 이 출력값과 기대값을 비교하여 차이를 줄여나가는 방향으로 웨이트들(Wji, W1j)의 연결강도를 조절한 후 처음부터 다시 동작시킨다. 이 과정을 반복하면 에러는 적정수준까지 떨어지게 되고 신경망 모델은 엔진 시스템(10)의 입출력 거동을 모사할 수 있다.
한편, 신경망 모델의 입력층(i)에 입력되는 입력변수들은 탭지연선(Tapped Delay Line; TDL)을 통해 입력층(i)에 입력될 수 있다. 입력층(i)에 입력되는 입력변수들이 탭지연선(TDL)을 통해 입력되면, 입력층(i)에 입력되는 입력값은 현재의 입력변수값과 이전의 n개의 입력변수값들이 순서대로 누적된 벡터 형식을 가진다. 입력층(i)에 입력되는 입력변수들이 탭지연선(TDL)을 통해 입력되면 현재의 값뿐만 아니라 과거의 값도 신경망 모델에 반영될 수 있기 때문에 신경망 모델의 학습 정확도가 향상될 수 있다.
도 6 내지 8에 도시된 바와 같이, 신경망 모델은 학습을 거듭할수록 실제 엔진 시스템(10)과 유사하게 입출력 거동을 모사할 수 있다. 따라서 신경망 모델의 모사 정밀도를 높이기 위해서는 반복적으로 학습을 시키는 과정이 필요하다. 엔진 시스템(10)에서 발생될 수 있는 다양한 운전 조건에 대해 높은 정확도의 모사 능력을 갖기 위해서 신경망 모델은 다양한 운전 조건에 해당하는 데이터를 이용하여 학습되는 것이 바람직하다.
한편, 본 실시예에서는 식별기(60)가 신경망 모델에 의해 구현되는 것으로 설명되었으나, 식별기(60)는 이에 한정되지 않고 엔진 시스템(10)의 거동을 모사할 수 있는 공지된 다양한 방식의 블랙 박스(Black Box) 모델일 수 있다.
제어 연산부(40)는 목표 신기량(r)과 현재 신기량(y)을 비교하여 현재 신기량(y)이 목표 신기량(r)에 추종하도록 EGR 밸브(18)의 개도량을 제어하는 제어신호를 출력한다. 제어 연산부(40)는 PI(Proportional-Integral; 비례-적분) 제어기일 수 있으나 이에 한정되지 않으며, PID(Proportional-Integral-Derivative; 비례-적분-미분) 제어기와 같이 현재 알려진 다양한 방식의 제어기일 수 있다. 본 실시예에서는 제어 연산부(40)가 PI 제어기인 것으로 가정하여 설명한다.
도 3을 참조하면, 제어 연산부(40)에는 목표 신기량(r)과 현재 신기량(y)의 차이인 제어오차(e)가 입력되며, 제어 연산부(40)는 이 제어오차(e)를 입력받아 EGR 밸브 개도량(u)을 출력한다. 식별기(60)를 고려하지 않은 일반적인 PI 제어기에는 제어오차(e)와 비례 게인(kp)에 의거하여 비례항을 연산하고, 제어오차(e)와 적분 게인(ki)에 의거하여 적분항을 연산하여 출력값인 EGR 밸브 개도량(u)을 출력하며, 이는 다음과 같은 관계에 있다.
Figure PCTKR2016000186-appb-I000001
상기 식에서 식별기(60)로부터 제어 연산부(40)에 입력되는 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 고려하면, 제어 연산부(40)는 다음과 같은 수식으로 표현될 수 있다.
Figure PCTKR2016000186-appb-I000002
이와 같이, 제어 연산부(40)의 연산에 활용되는 적어도 하나의 게인이 식별기(60)로부터 출력되는 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)에 의해 나누어짐으로써 엔진 시스템(10)의 현재 운전 상태에 따라 제어 연산부(40)의 게인이 자동으로 보정되는 효과가 있다. 본 실시예에서는 비례 게인 및 적분 게인 모두 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)에 의해 나누어지는 경우를 예로 들어 설명하였다. 따라서, 현재 운전 상태가 민감도가 높은 상태일 경우 제어 연산부(40)의 게인이 감소되거나 변동량이 작아지게 된다. 이로 인해 EGR 밸브(18)로 출력되는 제어신호의 변동량이 작아져서 해당 구간에서의 엔진의 안정성이 향상된다. 현재 운전 조건이 민감도가 낮은 상태일 경우 제어 연산부(40)의 게인이 증가되거나 게인의 변동량이 커짐에 따라 제어 연산부(40)로부터 출력되는 제어신호의 변동량이 커져서 해당 구간에서의 엔진의 응답성이 향상될 수 있다.
여기서, 비례 게인(kp) 및 적분 게인(ki)은 게인 설정부(80)을 통해 설정될 수 있는데, 기 설정된 룩업 테이블을 참조하여 다양한 운전 조건에 대응되도록 가변될 수 있다. 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 활용하는 본 실시예에 따르면, 종래에 비해 단순한 룩업 테이블을 사용할 수 있어 룩업 테이블의 구축이 간단해 질 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면 게인 설정부(80)가 생략된 형태로 실시가 가능한데, 게인 설정부(80)가 생략되면 각 게인들은 기 설정된 상수로 설정된다. 이 경우, 각 게인을 미리 설정하기 위한 룩업 테이블을 구축하기 위한 수고가 생략될 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 제어 연산부(40)로 PID 제어기가 사용될 경우, 제어 연산부(40)는 비례항, 적분항, 미분항과 같은 연산항을 연산하게 되며, 각 연산항에 사용되는 비례 게인(kp), 적분 게인(ki). 미분 게인(kd) 중 적어도 하나를 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)로 나누는 연산을 하게 된다. 필요에 따라 제어 연산부(40) 및 식별기(60)는 신기량 설정부(30)와 동일한 구성요소이거나 어느 하나의 일 부분으로 형성되거나, 또는 신기량 설정부(20)와는 별개의 독립적인 구성요소로 형성될 수 있다. 예컨대, 본 발명에 따른 EGR 밸브 제어 장치가 차량에 적용되는 경우, 신기량 설정부(30), 제어 연산부(40) 및 식별기(60)는 차량의 전자제어유닛(ECU)의 한 부분일 수 있다.
다음으로는 전술한 EGR 밸브 제어 장치를 이용하여 EGR 밸브를 제어하는 방법의 일 실시예를 설명한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 방법의 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 EGR 밸브 제어 방법은, 엔진 시스템(10)의 운전 조건 및 현재 신기량(y)을 측정하는 단계(S10), 운전 조건에 따른 목표 신기량(r)을 설정하는 단계(S22), 운전 조건을 바탕으로 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 계산하는 단계(S24), 목표 신기량과 현재 신기량을 비교하여 제어오차(e)를 계산하는 단계(S30), 제어 연산부(40)의 게인을 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)로 나누는 단계(S40), 현재 신기량(y)이 목표 신기량(r)을 추종하도록 EGR 밸브 개도량(u)을 결정하는 단계(S50), EGR 밸브(18)를 제어하는 단계(S60)를 포함할 수 있다.
운전 조건 및 현재 신기량(y)을 측정하는 단계(S10)에서는, 측정부에 의해 엔진 시스템(10)의 운전 조건 정보가 측정되고, 신기량 센서(22)에 의해 현재 신기량(y)이 측정된다. 측정부는 엔진 회전수를 측정하는 엔진 회전수 센서(24), 연료 분사량을 측정하는 연료 분사량 센서(26), 과급 압력을 측정하는 과급 압력 센서(28)를 포함할 수 있고, 이 외에도 엔진의 다양한 운전 조건을 측정하는 공지된 센서들을 포함할 수 있다. 측정된 운전 조건은 신기량 설정부(30) 및 식별기(60)로 각각 출력되고, 현재 신기량(y)은 감산기(70)로 출력된다.
목표 신기량(r)을 설정하는 단계(S22)에서는, 신기량 설정부(30)가 운전 조건을 룩업 테이블에 대입하여 목표 신기량(r)을 설정할 수 있다. 또는, 신기량 설정부(30)는 미리 설정된 수학적 모델에 운전 조건을 대입하여 목표 신기량(r)을 설정할 수도 있다. 설정된 목표 신기량(r)은 감산기(70)로 출력된다.
엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 계산하는 단계(S24)에서는, 식별기(60)가 EGR 밸브 개도량(u), 현재 신기량(y) 및 기타 운전 조건을 입력 받아 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)를 계산하여 제어 연산부(40)로 출력한다.
목표 신기량(r)과 현재 신기량(y)을 비교하여 제어오차(e)를 계산하는 단계(S30)에서는, 감산기(70)가 입력되는 목표 신기량(r)과 현재 신기량(y)을 비교하여 제어오차(e)를 계산한다. 계산된 제어오차(e)는 제어 연산부(40)로 출력된다.
제어 연산부(40)의 연산에 사용되는 적어도 하나의 게인을 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)로 나누는 단계(S40)에서는, 제어 연산부(40)의 게인 값들 중 적어도 하나가 엔진 시스템 입출력 민감도(∂y/∂u)에 의해 나누어진단. 이에 의해, 엔진 시스템(10)의 현재 운전 상태에 따라 제어 연산부(40)의 게인이 자동으로 보정된다.
EGR 밸브 개도량(u)을 결정하는 단계(S50)에서는, 제어 연산부(40)가 제어오차(e)를 입력받아 EGR 밸브 개도량(u)을 계산하여 출력한다. 이후, 제어 연산부(40)로부터 출력되는 EGR 밸브 개도량(u) 제어신호에 의해 EGR 밸브(18)가 제어된다(S60).
이후 다시 엔진 시스템(10)의 현재 운전 조건 및 현재 신기량(y)을 측정하는 단계(S10)로 돌아가서 상기의 과정을 반복하여 실시함으로써 현재 신기량(y)이 목표 신기량(r)을 추종하도록 피드백 제어를 실시하게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 엔진 시스템의 적어도 하나의 운전 조건을 측정하는 측정부;
    상기 운전 조건을 바탕으로 목표 신기량을 설정하는 신기량 설정부;
    흡기라인을 통해 유입되는 현재 신기량을 측정하는 신기량 센서;
    상기 현재 신기량이 목표 신기량을 추종하도록 EGR 밸브의 개도량을 제어하는 신호를 출력하는 제어 연산부; 및
    상기 엔진 시스템의 입출력을 모사하고, 상기 EGR 밸브 개도량의 변화율에 대한 상기 현재 신기량의 변화율의 비인 엔진 시스템 입출력 민감도를 출력하는 식별기를 포함하고,
    상기 제어 연산부의 연산에 사용되는 적어도 하나의 게인은 상기 엔진 시스템 입출력 민감도에 의해 나누어지는 것을 특징으로 하는 EGR 밸브 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운전 조건은 엔진 회전수, 연료 분사량 중 적어도 하나를 포함하는 EGR 밸브 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 식별기는 신경망 모델인 EGR 밸브 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 신경망 모델은 입력층 뉴런, 은닉층 뉴런, 출력층 뉴런을 포함하며,
    상기 운전 조건은 탭지연선(TDL)을 통해 상기 입력층 뉴런에 입력되는 EGR 밸브 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 목표 신기량은 상기 운전 조건을 룩업 테이블을 대입하여 획득되는 EGR 밸브 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 엔진 시스템 입출력 민감도에 의해 나누어 지는 상기 적어도 하나의 게인은 기 설정된 상수인 것을 특징으로 하는 EGR 밸브 제어 장치.
  7. 엔진 시스템의 운전 조건 및 현재 신기량을 측정하는 단계;
    상기 운전 조건에 따른 목표 신기량을 설정하는 단계;
    상기 운전 조건을 바탕으로 EGR 밸브 개도량의 변화율에 대한 현재 신기량의 변화율의 비인 엔진 시스템 입출력 민감도를 계산하는 단계;
    상기 목표 신기량과 상기 현재 신기량을 비교하여 제어오차를 계산하는 단계;
    제어 연산부의 연산에 사용되는 적어도 하나의 게인을 상기 엔진 시스템 입출력 민감도로 나누는 단계;
    상기 현재 신기량이 상기 목표 신기량을 추종하도록 EGR 밸브 개도량을 결정하는 단계; 및
    EGR 밸브를 제어하는 단계를 포함하는 EGR 밸브 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 운전 조건은 엔진 회전수, 연료 분사량 중 적어도 하나를 포함하는 EGR 밸브 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 목표 신기량을 설정하는 단계는, 상기 운전 조건을 룩업 테이블에 대입하여 상기 목표 신기량을 획득하는 단계를 포함하는 EGR 밸브 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 엔진 시스템 입출력 민감도는 신경망 모델을 이용하는 식별기에 의해 계산되는 EGR 밸브 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 신경망 모델은 입력층 뉴런, 은닉층 뉴런, 출력층 뉴런을 포함하며,
    상기 운전 조건은 탭지연선(TDL)을 통해 상기 입력층 뉴런에 입력되는 EGR 밸브 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 엔진 시스템 입출력 민감도에 의해 나누어 지는 상기 적어도 하나의 게인은 기 설정된 상수인 것을 특징으로 하는 EGR 밸브 제어 장치.
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